(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024132320
(43)【公開日】2024-09-30
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
F02D 41/04 20060101AFI20240920BHJP
F16H 61/48 20060101ALI20240920BHJP
F02D 29/00 20060101ALI20240920BHJP
E02F 9/20 20060101ALI20240920BHJP
【ＦＩ】
F02D41/04
F16H61/48
F02D29/00 B
E02F9/20 N
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023043064
(22)【出願日】2023-03-17
(71)【出願人】
【識別番号】000005522
【氏名又は名称】日立建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000442
【氏名又は名称】弁理士法人武和国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】大前 賢太郎
(72)【発明者】
【氏名】田中 哲二
(72)【発明者】
【氏名】兵藤 幸次
【テーマコード（参考）】
2D003
3G093
3G301
3J053
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003AB06
2D003BA02
2D003CA02
2D003DA04
2D003DB03
2D003DB06
2D003FA02
3G093AA05
3G093AA08
3G093DA01
3G093DA06
3G093EA03
3G301JA32
3G301KA20
3G301NE18
3G301PE01
3G301PF01
3G301PF08
3J053BA01
3J053BB13
3J053DA14
3J053FA03
(57)【要約】
【課題】作業性能の低下を抑えつつ、トルクコンバータにおけるオーバーヒートの発生を抑制することが可能な作業車両を提供する。
【解決手段】トルクコンバータ式の走行駆動システムが搭載されたホイールローダ１において、メインコントローラ５は、車速センサ４３で検出された走行速度Ｖが第１速度閾値Ｖｔｈ１以上であって、かつ、車体の前後進が切り替わった場合に、トルクコンバータの油温Ｔが高いほど、エンジン３０の回転数の上限値Ｎｍａｘを低く制限する。
【選択図】図７
【解決手段】トルクコンバータ式の走行駆動システムが搭載されたホイールローダ１において、メインコントローラ５は、車速センサ４３で検出された走行速度Ｖが第１速度閾値Ｖｔｈ１以上であって、かつ、車体の前後進が切り替わった場合に、トルクコンバータの油温Ｔが高いほど、エンジン３０の回転数の上限値Ｎｍａｘを低く制限する。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車輪が設けられた車体と、
前記車体に搭載されたエンジンと、
前記エンジンの駆動力を作動流体を介して前記車輪に伝達するトルクコンバータと、
前記車体の走行速度を検出する車速センサと、
前記車体の進行方向を指示する前後進指示装置と、
操作量に応じて前記エンジンの目標回転数を指示する目標回転数指示装置と、
前記目標回転数指示装置により指示される前記目標回転数に基づいて、前記エンジンの回転数を制御するコントローラと、
を備えた作業車両において、
前記トルクコンバータの前記作動流体の温度を検出する温度センサを有し、
前記コントローラは、
前記車速センサで検出された走行速度が所定の速度閾値以上であって、かつ、前記前後進指示装置により指示された前記車体の進行方向が現在の進行方向と反対の方向である場合に、前記温度センサで検出された前記作動流体の温度が高いほど、前記エンジンの回転数の上限値を低く制限する
ことを特徴とする作業車両。
前記車体に搭載されたエンジンと、
前記エンジンの駆動力を作動流体を介して前記車輪に伝達するトルクコンバータと、
前記車体の走行速度を検出する車速センサと、
前記車体の進行方向を指示する前後進指示装置と、
操作量に応じて前記エンジンの目標回転数を指示する目標回転数指示装置と、
前記目標回転数指示装置により指示される前記目標回転数に基づいて、前記エンジンの回転数を制御するコントローラと、
を備えた作業車両において、
前記トルクコンバータの前記作動流体の温度を検出する温度センサを有し、
前記コントローラは、
前記車速センサで検出された走行速度が所定の速度閾値以上であって、かつ、前記前後進指示装置により指示された前記車体の進行方向が現在の進行方向と反対の方向である場合に、前記温度センサで検出された前記作動流体の温度が高いほど、前記エンジンの回転数の上限値を低く制限する
ことを特徴とする作業車両。
【請求項2】
請求項１に記載の作業車両において、
前記コントローラは、
前記車速センサで検出された走行速度が前記速度閾値以上であって、かつ、前記前後進指示装置により指示される前記車体の進行方向が現在の進行方向と反対の方向である場合に、
前記温度センサで検出された前記作動流体の温度が所定の温度閾値未満であるときには、前記エンジンの回転数の上限値を所定の第１制限値に制限し、
前記温度センサで検出された前記作動流体の温度が前記温度閾値以上であるときには、前記第１制限値よりも低く、前記エンジンの回転数がローアイドル状態の回転数よりも高い範囲で、前記温度センサで検出された前記作動流体の温度が高いほど、前記エンジンの回転数の上限値を低く制限する
ことを特徴とする作業車両。
前記コントローラは、
前記車速センサで検出された走行速度が前記速度閾値以上であって、かつ、前記前後進指示装置により指示される前記車体の進行方向が現在の進行方向と反対の方向である場合に、
前記温度センサで検出された前記作動流体の温度が所定の温度閾値未満であるときには、前記エンジンの回転数の上限値を所定の第１制限値に制限し、
前記温度センサで検出された前記作動流体の温度が前記温度閾値以上であるときには、前記第１制限値よりも低く、前記エンジンの回転数がローアイドル状態の回転数よりも高い範囲で、前記温度センサで検出された前記作動流体の温度が高いほど、前記エンジンの回転数の上限値を低く制限する
ことを特徴とする作業車両。
【請求項3】
請求項１に記載の作業車両において、
前記コントローラは、
前記車速センサで検出された走行速度が前記速度閾値よりも低くなった場合に、前記エンジンの回転数の上限値の制限を解除する
ことを特徴とする作業車両。
前記コントローラは、
前記車速センサで検出された走行速度が前記速度閾値よりも低くなった場合に、前記エンジンの回転数の上限値の制限を解除する
ことを特徴とする作業車両。
【請求項4】
請求項１に記載の作業車両において、
前記コントローラは、
前記前後進指示装置により指示された前記車体の進行方向が前記車体を停止させる中立状態である場合に、前記エンジンの回転数の上限値の制限を解除する
ことを特徴とする作業車両。
前記コントローラは、
前記前後進指示装置により指示された前記車体の進行方向が前記車体を停止させる中立状態である場合に、前記エンジンの回転数の上限値の制限を解除する
ことを特徴とする作業車両。
【請求項5】
請求項１に記載の作業車両において、
前記コントローラは、
前記車速センサで検出された走行速度が前記速度閾値以上のままで、前記前後進指示装置により指示された前記車体の進行方向が現在の進行方向から現在の進行方向と反対の方向をへて現在の進行方向と同じ方向に戻された場合に、前記エンジンの回転数の上限値の制限を解除する
ことを特徴とする作業車両。
前記コントローラは、
前記車速センサで検出された走行速度が前記速度閾値以上のままで、前記前後進指示装置により指示された前記車体の進行方向が現在の進行方向から現在の進行方向と反対の方向をへて現在の進行方向と同じ方向に戻された場合に、前記エンジンの回転数の上限値の制限を解除する
ことを特徴とする作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、トルクコンバータ式の走行駆動システムが搭載された作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
作業車両であるホイールローダでは、走行したままの状態で前後進を切り替えたり、作業装置を作業対象物である地山に突入させたりするなど、急激な加速や減速により、車体に大きな走行負荷がかかる動作が多く行われる。特に、トルクコンバータ式の走行駆動システムが搭載された作業車両の場合には、車体に大きな走行負荷がかかると、トルクコンバータ内を流れる作動油の温度（いわゆるトルコン油温）が上昇し、トルクコンバータがオーバーヒートすることがある。そこで、トルクコンバータにおけるオーバーヒートの発生を防止する方法として、エンジンの出力を低下させる方法が知られている。
【0003】
例えば、特許文献１に記載された作業車両では、トルクコンバータの入力回転数に対する出力回転数の比であるトルクコンバータの速度比が０に近い状態であるストール気味の状態もしくはトルクコンバータの速度比が０の状態であるストール状態になると、エンジンでの燃料噴射量を調整することで、エンジンの出力トルクを低下させる制御を行い、トルクコンバータの発熱を抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第５０９１９５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１に記載された制御方法では、トルクコンバータがストール気味もしくはストール状態になると、エンジンでの燃料噴射量を調整してエンジンの出力トルクを低下させることから、ホイールローダは、掘削作業時などの最大けん引力を必要とする場面で十分なけん引力を発揮することができず、作業性能が低下してしまう。
【0006】
そこで、本発明の目的は、作業性能の低下を抑えつつ、トルクコンバータにおけるオーバーヒートの発生を抑制することが可能な作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記の目的を達成するために、本発明は、車輪が設けられた車体と、前記車体に搭載されたエンジンと、前記エンジンの駆動力を作動流体を介して前記車輪に伝達するトルクコンバータと、前記車体の走行速度を検出する車速センサと、前記車体の進行方向を指示する前後進指示装置と、操作量に応じて前記エンジンの目標回転数を指示する目標回転数指示装置と、前記目標回転数指示装置により指示される前記目標回転数に基づいて、前記エンジンの回転数を制御するコントローラと、を備えた作業車両において、前記トルクコンバータの前記作動流体の温度を検出する温度センサを有し、前記コントローラは、前記車速センサで検出された走行速度が所定の速度閾値以上であって、かつ、前記前後進指示装置により指示された前記車体の進行方向が現在の進行方向と反対の方向である場合に、前記温度センサで検出された前記作動流体の温度が高いほど、前記エンジンの回転数の上限値を低く制限することを特徴とする。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、作業性能の低下を抑えつつ、トルクコンバータにおけるオーバーヒートの発生を抑制することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の実施形態に係るホイールローダの一構成例を示す外観側面図である。
【図2】ホイールローダによるＶシェープローディングについて説明する説明図である。
【図3A】ホイールローダの掘削作業において、バケットを地山に突入させた場面を説明する説明図である。
【図3B】ホイールローダの掘削作業において、バケットが荷を掬い上げる場面を説明する説明図である。
【図3C】ホイールローダの掘削作業において、荷が積まれた状態のバケットを上方に持ち上げる場面を説明する説明図である。
【図4】ホイールローダのかき上げ作業について説明する説明図である。
【図5】ホイールローダの駆動システムの一構成例を示すシステム構成図である。
【図6】メインコントローラが有する機能を示す機能ブロック図である。
【図7】トルコン油温とエンジン回転数の上限値との関係を示すグラフである。
【図8】メインコントローラで実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の実施形態に係る作業車両の一態様として、例えば、土砂や鉱物といった作業対象物を掘削してダンプトラックやホッパーなどの積込み先へ積み込む荷役作業を行うホイールローダについて説明する。
【0011】
＜ホイールローダ１の全体構成＞
まず、ホイールローダ１の全体構成について、図１を参照して説明する。
まず、ホイールローダ１の全体構成について、図１を参照して説明する。
【0012】
図１は、本発明の実施形態に係るホイールローダ１の一構成例を示す外観側面図である。
【0013】
ホイールローダ１は、車体が中心付近で中折れすることにより操舵するアーティキュレート式の作業車両である。車体の前部を構成する前フレーム１Ａと車体の後部を構成する後フレーム１Ｂとが、センタジョイント１０によって左右方向に回動自在に連結されており、ステアリング操作によって前フレーム１Ａが後フレーム１Ｂに対して左右方向に屈曲する。
【0014】
車体には４つの車輪１１が設けられており、２つの車輪１１が前輪１１Ａとして前フレーム１Ａの左右両側に、残り２つの車輪１１が後輪１１Ｂとして後フレーム１Ｂの左右両側に、それぞれ設けられている。なお、図１では、４つの車輪１１のうち、左側の前輪１１Ａおよび後輪１１Ｂのみが示されている。
【0015】
前フレーム１Ａの前部には、油圧駆動式の作業装置２が取り付けられている。作業装置２は、前フレーム１Ａに基端部が取り付けられたリフトアーム２１と、リフトアーム２１を駆動する２つのリフトアームシリンダ２２と、リフトアーム２１の先端部に取り付けられたバケット２３と、バケット２３を駆動するバケットシリンダ２４と、リフトアーム２１に回動可能に連結されてバケット２３とバケットシリンダ２４とのリンク機構を構成するベルクランク２５と、を有している。
【0016】
なお、２つのリフトアームシリンダ２２は、車体の左右方向に並んで配置されているが、図１では、２つのリフトアームシリンダ２２のうち、左側に配置されたリフトアームシリンダ２２のみを破線で示している。
【0017】
リフトアーム２１は、２つのリフトアームシリンダ２２のそれぞれに作動油が供給されて各ロッド２２０が伸縮することにより、前フレーム１Ａに対して上下方向に回動する。より具体的には、リフトアーム２１は、２つのリフトアームシリンダ２２の各ロッド２２０が伸びることにより前フレーム１Ａに対して上方向に回動し、各ロッド２２０が縮むことにより前フレーム１Ａに対して下方向に回動する。
【0018】
バケット２３は、バケットシリンダ２４に作動油が供給されてロッド２４０が伸縮することにより、リフトアーム２１に対して上下方向に回動する。より具体的には、バケット２３は、バケットシリンダ２４のロッド２４０が伸びることによりリフトアーム２１に対して上方向に回動し（チルト動作）、ロッド２４０が縮むことによりリフトアーム２１に対して下方向に回動する（ダンプ動作）。
【0019】
なお、バケット２３は、例えば、ブレードやプラウなどの各種のアタッチメントに交換することが可能であり、ホイールローダ１は、バケット２３を用いた掘削作業の他に、押土作業や除雪作業などの各種作業を行うこともできる。
【0020】
後フレーム１Ｂには、オペレータが搭乗する運転室１２と、ホイールローダ１の駆動に必要な各種の機器類を内部に収容する機械室１３と、車体が傾倒しないように作業装置２とのバランスを保つためのカウンタウェイト１４と、が設けられている。後フレーム１Ｂにおいて、運転室１２は前部に、カウンタウェイト１４は後部に、機械室１３は運転室１２とカウンタウェイト１４との間に、それぞれ配置されている。
【0021】
＜荷役作業時におけるホイールローダ１の動作例＞
次に、荷役作業時におけるホイールローダ１の動作例について、図２～４を参照して説明する。
次に、荷役作業時におけるホイールローダ１の動作例について、図２～４を参照して説明する。
【0022】
図２は、ホイールローダ１によるＶシェープローディングについて説明する説明図である。図３Ａ～Ｃは、ホイールローダ１の掘削作業について説明する説明図であり、図３Ａは、バケット２３を地山１０１に突入させた場面を、図３Ｂは、バケット２３が荷を掬い上げる場面を、図３Ｃは、荷が積まれた状態のバケット２３を上方に持ち上げる場面を、それぞれ示している。図４は、ホイールローダ１のかき上げ作業について説明する説明図である。
【0023】
【0024】
次に、図３Ｂに示すように、オペレータが、バケット２３をチルト操作しながらリフトアーム２１を上げ操作することにより、または、バケット２３をチルト操作した後にリフトアーム２１を上げ操作することにより、ホイールローダ１は、土砂や鉱物などの荷を掬い上げる。
【0025】
そして、図３Ｃに示すように、オペレータが、リフトアーム２１をさらに上げ操作することにより、荷が積み込まれた状態のバケット２３は上方に持ち上がる。図３Ａ～Ｃに示されたホイールローダ１の一連の動作が、「掘削作業」に相当する。
【0026】
【0027】
続いて、オペレータが、進行方向を後進から前進に切り替え操作することにより、ホイールローダ１は、積込み先であるダンプトラック１０２に向かって前進し、ダンプトラック１０２の手前で停止するダンプアプローチ動作を行う（図２に示す矢印Ｙ１）。なお、図２では、ダンプトラック１０２の手前で停止している状態のホイールローダ１を破線で示している。
【0028】
ダンプアプローチ動作では、オペレータはアクセルペダルをいっぱいまで踏み込む（フルアクセル）と共に、リフトアーム２１の上げ操作を行う。次に、オペレータは、フルアクセルの状態のままにしてリフトアーム２１をさらに上昇させながら、同時にブレーキペダルを少し踏み込んでダンプトラック１０２に衝突しないよう車速を調整する。そして、オペレータは、ブレーキペダルをさらに踏み込んでダンプトラック１０２の手前で停止し、バケット２３をダンプさせてバケット２３内の荷をダンプトラック１０２へ排出する。
【0029】
ホイールローダ１は、ダンプトラック１０２への積込み作業が終わると、元の場所に向かって後進する（図２に示す矢印Ｙ２）。
【0030】
このように、ホイールローダ１は、地山１０１とダンプトラック１０２との間でＶ字状に往復走行（図２に示す矢印Ｘ１→Ｘ２→Ｙ１→Ｙ２の道順を繰り返し走行）する、いわゆる「Ｖシェープローディング」という方法により、掘削作業および積込み作業を繰り返し行う。
【0031】
なお、掘削作業には、図３Ａ～Ｃに示すように、ホイールローダ１が平地に設置された状態でバケット２３を作業対象物に突入させて土砂や鉱物などを掘削する場合の他に、図４に示すように、ホイールローダ１が作業対象物の斜面上を前進走行しながらバケット２３で当該斜面を掘削する場合がある。ホイールローダ１が登坂しながら掘削を行う場合を、特に「かき上げ作業」ということがある。
【0032】
かき上げ作業では、図４に示すように、ホイールローダ１は、作業対象物である地山１０１に向かって平地を前進走行し、そのまま地山１０１を登坂しながら作業装置２を操作してその斜面を掘削する。オペレータは、斜面を登って行くにつれてリフトアーム２１を上方向に上昇させるように操作する。
【0033】
続いて、オペレータは、バケット２３をダンプさせてバケット２３内に積み込まれた土砂や鉱物などを地山１０１の頂上で排出する。その後、ホイールローダ１は、後進しながら斜面を下って元の場所に戻る。
【0034】
ホイールローダ１では、図３Ａ～Ｃに示す平地での掘削作業時には、地山１０１に対してバケット２３を突入させる力が、図４に示すかき上げ作業時には、地山１０１の斜面を登る力（登坂能力）が、それぞれ必要になる。そのため、ホイールローダ１は、かき上げ作業を含む掘削作業時に最大けん引力（最大駆動力）を発揮する。
【0035】
＜ホイールローダ１の駆動システム＞
次に、ホイールローダ１の駆動システムについて、図５を参照して説明する。
次に、ホイールローダ１の駆動システムについて、図５を参照して説明する。
【0036】
図５は、ホイールローダ１の駆動システムの一構成例を示すシステム構成図である。
【0037】
ホイールローダ１は、トルクコンバータ式の走行駆動システムによって車体の走行が制御されており、図５に示すように、エンジン３０と、エンジン３０を制御するエンジンコントローラ３０Ａと、エンジン３０の出力軸に連結されたトルクコンバータ３１（以下、「トルコン３１」とする）と、トルコン３１の出力軸に連結されたトランスミッション３２と、エンジンコントローラ３０Ａ、トルコン３１、およびトランスミッション３２を含む各機器を制御するメインコントローラ５と、を備えている。
【0038】
エンジン３０は、機械室１３内に収容されており、オペレータが、運転室１２内に設けられたイグニッションスイッチをＯＮに操作することにより始動し、続いてアクセルペダル１２１を踏み込むことにより回転する。エンジン３０の回転数ＮＥ（以下、単に「エンジン回転数ＮＥ」とする）は、アクセルペダル１２１の踏込量に比例し、アクセルペダル１２１の踏込量が大きくなるにつれて増加する。すなわち、アクセルペダル１２１は、踏込量（操作量）に応じてエンジン３０の目標回転数を指示する目標回転数指示装置に相当する。
【0039】
なお、エンジン回転数ＮＥは、エンジン３０に取り付けられた回転数センサ４１により検出される。また、アクセルペダル１２１の踏込量は、アクセルペダル１２１に取り付けられた踏込量センサ４２により検出される。回転数センサ４１で検出されたエンジン回転数ＮＥおよび踏込量センサ４２で検出されたアクセルペダル１２１の踏込量はそれぞれ、メインコントローラ５に入力される。
【0040】
エンジンコントローラ４１Ａは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介してメインコントローラ５に接続されており、メインコントローラ５から出力される指令信号（アクセルペダル１２１により指示される目標回転数に係る指令信号）に基づいてエンジン回転数ＮＥを制御する。
【0041】
本実施形態では、ホイールローダ１の駆動システム全体を制御するメインコントローラ５と、エンジン３０を制御するエンジンコントローラ３０Ａとが、別個に設けられているが、これに限られず、１つのコントローラ（メインコントローラ５）でホイールローダ１の駆動システム全体とエンジン３０とが制御されてもよい。
【0042】
トルコン３１は、インペラ、タービン、およびステータで構成された流体クラッチである。エンジン３０の駆動力によりトルコン３１の入力軸が回転すると、作動流体としてのトルコン油を介してトルコン３１の出力軸が回転し、エンジン３０の駆動力がトランスミッション３２に伝達される。
【0043】
トルコン３１は、入力トルクに対して出力トルクを増大させる機能、すなわちトルク比（＝出力トルク／入力トルク）を１以上とする機能を有する。このトルク比は、トルコン３１の入力軸の回転速度と出力軸の回転速度の比であるトルコン速度比（＝出力軸回転速度／入力軸回転速度）が大きくなるにつれて小さくなる。これにより、エンジン３０の回転力は、トルコン３１を介して回転速度が変速された上でトランスミッション３２に伝達される。
【0044】
トルコン３１のトルコン油は、トルコン３１から作動流体クーラとしてのトルコン油クーラへ流れ込み、トルコン油クーラで冷却された後に、再びトルコン３１へ戻る。トルコン油の温度（作動流体の温度）Ｔ（以下、単に「トルコン油温Ｔ」とする）は、トルコン３１の出力側に設けられた温度センサ４３で検出され、メインコントローラ５に入力される。
【0045】
なお、ホイールローダ１では、例えば、前述した掘削作業時や後述する車体の前後進の切り替え時など、車体に大きな走行負荷がかかると、トルコン３１は、ストール状態（ストール気味の状態を含む）に陥ると共に、トルコン油温Ｔが上昇してオーバーヒートを起こすことがある。このような場合、メインコントローラ５は、エンジンコントローラ３０Ａを介してエンジン回転数ＮＥを制限することにより、トルコン３１がストール状態に陥るのを回避すると共に、オーバーヒートの発生を防止している。
【0046】
トランスミッション３２は、複数のクラッチを有するクラッチ機構と、複数段の変速ギアを有するギア機構と、によって構成され、車体の前後進を切り替えると共に、トルコン３１の出力軸の回転速度を変速する自動変速機である。
【0047】
トランスミッション３２で変速された回転力は、プロペラシャフト１１１およびアクスル１１２を介して４つの車輪１１にそれぞれ伝達され、これによりホイールローダ１が走行する。なお、ホイールローダ１の走行速度は、プロペラシャフト１１１の回転速度として、プロペラシャフト１５に取り付けられた車速センサ４４で検出される。
【0048】
また、ホイールローダ１が停止または減速する場合には、オペレータが踏み込んだブレーキペダルの踏込み量（制動力）に応じてトランスミッション３２のクラッチ機構が制御され、これにより４つの車輪１１への駆動力の伝達が遮断される。
【0049】
ホイールローダ１の前後進の切り替えは、運転室１２内に設けられた前後進指示装置としての前後進指示レバー１２２を操作することにより行われる。前後進指示レバー１２３は、車体を前進走行させる前進位置Ｆと、車体を後進走行させる後進位置Ｒと、車体を停止させる中立位置Ｎと、の間でそれぞれ切り替わり、車体の進行方向を指示する。図５に示すように、前後進指示レバー１２２において、前進位置Ｆと後進位置Ｒと中立位置Ｎとは、前進位置Ｆと後進位置との間に中立位置Ｎを挟んで並んで配置されている。
【0050】
オペレータが前後進指示レバー１２２を操作すると、前後進指示レバー１２２は、メインコントローラ５に対して車体の進行方向に係る指示信号を出力する。メインコントローラ５は、入力された指示信号に基づいて、トランスミッション３２のクラッチ機構を制御する。
【0051】
具体的には、メインコントローラ５は、前後進指示レバー１２２が前進位置Ｆに切り替わると、トランスミッション３２のクラッチ機構に対して前進用のクラッチの係合を指令する。
【0052】
他方、メインコントローラ５は、前後進指示レバー１２２が後進位置Ｒに切り替わると、トランスミッション３２のクラッチ機構に対して後進用のクラッチの係合を指令する。
【0053】
また、メインコントローラ５は、前後進指示レバー１２２が中立位置Ｎに切り替わると、トランスミッション３２のクラッチ機構に対して前進用のクラッチおよび後進用のクラッチそれぞれの解放（係合解除）を指令する。
【0054】
なお、前後進指示レバー１２２が前進位置Ｆから後進位置Ｒに、あるいは、後進位置Ｒから前進位置Ｆに切り替わる際には、必ず中立位置Ｎを経由する。したがって、ホイールローダ１は、前後進が切り替わる際には、減速して一瞬車速がゼロ（車体停止）となり再び加速することになるため、車体に大きな走行負荷がかかる。
【0055】
また、ホイールローダ１には、車体の走行駆動システムの他に、作業装置２を駆動するための荷役駆動システムが搭載されている。荷役駆動システムは、エンジン３０により駆動されて２つのリフトアームシリンダ２２およびバケットシリンダ２４のそれぞれに作動油を供給する荷役用油圧ポンプ３３と、荷役用油圧ポンプ３３と２つのリフトアームシリンダ２２との間に設けられた第１方向制御弁３４と、荷役用油圧ポンプ３３とバケットシリンダ２４との間に設けられた第２方向制御弁３５と、を含んで構成される。
【0056】
第１方向制御弁３４は、荷役用油圧ポンプ３３から吐出されて２つのリフトアームシリンダ２２に供給される作動油の流れ（流量および方向）を制御する。同様にして、第２方向制御弁３５は、荷役用油圧ポンプ３３から吐出されてバケットシリンダ２４に供給される作動油の流れを制御する。
【0057】
荷役用油圧ポンプ３３、第１方向制御弁３４、および第２方向制御弁３５はそれぞれ、メインコントローラ５から出力された指令信号に基づいて制御される。
【0058】
＜メインコントローラ５の機能構成＞
次に、メインコントローラ５の機能構成について、図６を参照して説明する。
次に、メインコントローラ５の機能構成について、図６を参照して説明する。
【0059】
図６は、メインコントローラ５が有する機能を示す機能ブロック図である。
【0060】
メインコントローラ５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、入力Ｉ／Ｆ、および出力Ｉ／Ｆがバスを介して互いに接続されて構成される。そして、前後進指示レバー１２２といった各種の操作装置、ならびに、温度センサ４３および車速センサ４４といった各種のセンサなどが入力Ｉ／Ｆに接続され、エンジンコントローラ３０Ａなどが出力Ｉ／Ｆに接続されている。
【0061】
このようなハードウェア構成において、ＲＯＭやＨＤＤ若しくは光学ディスク等の記録媒体に格納された制御プログラム（ソフトウェア）をＣＰＵが読み出してＲＡＭ上に展開し、展開された制御プログラムを実行することにより、制御プログラムとハードウェアとが協働して、メインコントローラ５の機能を実現する。
【0062】
なお、本実施形態では、メインコントローラ５をソフトウェアとハードウェアとの組み合わせによって構成されるコンピュータとして説明しているが、これに限らず、例えば他のコンピュータの構成の一例として、ホイールローダ１の側で実行される制御プログラムの機能を実現する集積回路を用いてもよい。
【0063】
図６に示すように、メインコントローラ５は、データ取得部５１と、車速判定部５２と、進行方向判定部５３と、油温判定部５６と、エンジン制御部５４と、記憶部５５と、を含む。
【0064】
データ取得部５１は、前後進指示レバー１２２から出力された指示信号、車速センサ４４で検出されたホイールローダ１の走行速度Ｖ（以下、単に「走行速度Ｖ」とする）、および温度センサ４３で検出されたトルコン油温Ｔに関するデータをそれぞれ取得する。
【0065】
車速判定部５２は、データ取得部５１で取得された走行速度Ｖが第１速度閾値Ｖｔｈ１以上であるか否かを判定する。この「第１速度閾値Ｖｔｈ１」は、ホイールローダ１が移動のために走行していることが外観から明確に認識可能な最低速度に相当する所定の速度閾値であって、例えば、約３ｋｍ／ｈである。
【0066】
また、車速判定部５２は、データ取得部５１で取得された走行速度Ｖが第２速度閾値Ｖｔｈ２よりも低くなったか否かを判定する。この「第２速度閾値Ｖｔｈ２」は、第１速度閾値Ｖｔｈ１以下の値である（Ｖｔｈ２≦Ｖｔｈ１）。
【0067】
進行方向判定部５３は、データ取得部５１で取得された指示信号に基づいて、前後進指示レバー１２２が前進位置Ｆ、中立位置Ｎ、および後進位置Ｒのうちのいずれの切替位置に切り替わった状態であるかを判定する。
【0068】
油温判定部５６は、データ取得部５１で取得されたトルコン油温Ｔが所定の温度閾値Ｔｔｈ以上であるか否かを判定する。この「所定の温度閾値Ｔｔｈ」とは、後述する「第１温度閾値Ｔ１」に相当する（図７参照）。
【0069】
エンジン制御部５４は、車速判定部５２において走行速度Ｖが第１速度閾値Ｖｔｈ１以上である（Ｖ≧Ｖｔｈ１）と判定され、かつ、進行方向判定部５３において前後進が切り替わった（現在の進行方向と反対の方向に切り替わった、すなわち前進位置Ｆ→後進位置Ｒあるいは後進位置Ｒ→前進位置Ｆ）と判定された場合に、油温判定部５６においてトルコン油温Ｔが所定の温度閾値Ｔｔｈ以上である（Ｔ≧Ｔｔｈ）と判定されると、エンジン回転数の上限値Ｎｍａｘを所定の制限値Ｎｌｉｍに制限する制限信号をエンジンコントローラ３０Ａに対して出力する。
【0070】
ここで、「車速判定部５２において走行速度Ｖが第１速度閾値Ｖｔｈ１以上である（Ｖ≧Ｖｔｈ１）と判定され、かつ、進行方向判定部５３において前後進が切り替えられたと判定された場合」とは、例えば、前述した「Ｖシェープローディング」において、ホイールローダ１が掘削作業後に積込み作業に移行する際の後進から前進への切り替え時（図２に示す矢印Ｘ２から矢印Ｙ１への切り替え時）や、ホイールローダ１が積込み作業後に次の掘削作業に移行する際の後進から前進への切り替え時（図２に示す矢印Ｙ２から矢印Ｘ１への切り替え時）であって、車体にかかる走行負荷が大きく、トルコン３１がストール状態に陥り、オーバーヒートを起こしやすい状態である。
【0071】
また、「所定の制限値Ｎｌｉｍ」とは、エンジン回転数ＮＥを制限しても車体がギクシャクせず乗り心地が良好となる最低限の制限値に相当する所定の第１制限値Ｎ１よりも低い第２制限値Ｎ２である。
【0072】
本実施形態では、この第２制限値Ｎ２は、第１制限値Ｎ１よりも低く、エンジン３０がローアイドル状態となるときの回転数ＮＬ（以下、「ローアイドル回転数ＮＬ」とする）よりも高い範囲内で（ＮＬ＜Ｎ２＜Ｎ１）、トルコン油温Ｔが高くなるにつれて低くなるように設定されている。したがって、所定の制限値Ｎｌｉｍは、データ取得部５１で取得されたトルコン油温Ｔに応じて変化する。
【0073】
エンジン制御部５４は、他方で、車速判定部５２において走行速度Ｖが第１速度閾値Ｖｔｈ１以上である（Ｖ≧Ｖｔｈ１）と判定され、かつ、進行方向判定部５３において前後進が切り替わった（現在の進行方向と反対の方向に切り替わった、すなわち前進位置Ｆ→後進位置Ｒあるいは後進位置Ｒ→前進位置Ｆ）と判定された場合に、油温判定部５６においてトルコン油温Ｔが所定の温度閾値Ｔｔｈ未満である（Ｔ＜Ｔｔｈ）と判定されると、エンジン回転数の上限値Ｎｍａｘを第１制限値Ｎ１に制限する制限信号をエンジンコントローラ３０Ａに対して出力する。
【0074】
よって、エンジン制御部５４は、車速判定部５２において走行速度Ｖが第１速度閾値Ｖｔｈ１以上である（Ｖ≧Ｖｔｈ１）と判定され、かつ、進行方向判定部５３において前後進が切り替えられたと判定された場合、油温判定部５６においてトルコン油温Ｔが所定の温度閾値Ｔｔｈ以未満である（Ｔ＜Ｔｔｈ）と判定されたときには、エンジン回転数の上限値Ｎｍａｘを予め設定された固定値である第１制限値Ｎ１に制限し、油温判定部５６においてトルコン油温Ｔが所定の温度閾値Ｔｔｈ以上である（Ｔ≧Ｔｔｈ）と判定されたときには、エンジン回転数の上限値Ｎｍａｘを、予め設定された固定値に制限するのではなく、データ取得部５１で取得されたトルコン油温Ｔに応じて制限する。
【0075】
図７は、トルコン油温Ｔとエンジン回転数の上限値Ｎｍａｘとの関係を示すグラフである。図７に示すように、エンジン回転数の上限値Ｎｍａｘは、トルコン油温Ｔが第１温度閾値Ｔ１（＝所定の温度閾値Ｔｔｈ）に達するまでは、第１制限値Ｎ１で一定に制限されている。続いて、トルコン油温Ｔが上昇して第１温度閾値Ｔ１を過ぎると、エンジン回転数の上限値Ｎｍａｘは、トルコン油温Ｔが高いほど低く制限される。そして、トルコン油温Ｔがさらに上昇して第２温度閾値Ｔ２に達すると、エンジン回転数の上限値Ｎｍａｘは、ローアイドル回転数ＮＬで一定に制限される。
【0076】
図７における「第１温度閾値Ｔ１」は、トルコン３１がオーバーヒートの状態に限りなく近づいている警戒温度（例えば、１０３℃）に相当し、「第２温度閾値Ｔ２」は、第１温度閾値Ｔ１よりも高い温度であって（Ｔ２＞Ｔ１）、トルコン３１においてオーバーヒートが発生したことを警告する時の温度（例えば、１１５℃）に相当する。
【0077】
すなわち、車速判定部５２において走行速度Ｖが第１速度閾値Ｖｔｈ１以上である（Ｖ≧Ｖｔｈ１）と判定され、かつ、進行方向判定部５３において前後進が切り替えられたと判定された場合には、前述したように、トルコン３１がオーバーヒートを起こしやすい状態であって、トルコン油温Ｔが第１温度閾値Ｔ１以上第２温度閾値Ｔ２以下の範囲に該当しやすい。
【0078】
また、エンジン制御部５４は、エンジン回転数の上限値Ｎｍａｘを所定の制限値Ｎｌｉｍに制限した後、条件α、条件β、および条件γのうちのいずれかの条件が満たされた場合には、エンジン回転数の上限値Ｎｍａｘの所定の制限値Ｎｌｉｍへの制限を解除する解除信号をエンジンコントローラ３０Ａに対して出力する。
【0079】
ここで、「条件α」とは、車速判定部５２において走行速度Ｖが第２速度閾値Ｖｔｈ２よりも低くなった（Ｖ＜Ｖｔｈ２）と判定されることである。なお、第２速度閾値Ｖｔｈ２が第１速度閾値Ｖｔｈ１と同じ値である場合には（Ｖｔｈ２＝Ｖｔｈ１）、車速判定部５２において走行速度Ｖが第１速度閾値Ｖｔｈ１よりも低くなった（Ｖ＜Ｖｔｈ１）と判定されれば条件αが満たされる。
【0080】
すなわち、「条件α」が満たされる場合とは、ホイールローダ１が停止している状態、または、ホイールローダ１が停止に限りなく近い低速で動いている状態（例えば、掘削作業時の走行速度）になった場合である。
【0081】
「条件β」は、前後進指示レバー１２２の切り替え方向によって、具体的な条件内容が異なる。
【0082】
車速判定部５２において走行速度Ｖが第１速度閾値Ｖｔｈ１以上である（Ｖ≧Ｖｔｈ１）と判定され、かつ、進行方向判定部５３において前後進指示レバー１２２が前進位置Ｆから後進位置Ｒに切り替わった（前進位置Ｆ→後進位置Ｒ）と判定されて、油温判定部５６においてトルコン油温Ｔが所定の温度閾値Ｔｔｈ以上である（Ｔ≧Ｔｔｈ）と判定されたときに、エンジン制御部５４がエンジン回転数の上限値Ｎｍａｘを所定の制限値Ｎｌｉｍに制限した場合における「条件β（条件β１）」とは、進行方向判定部５３において前後進指示レバー１２２が後進位置Ｒから中立位置Ｎに切り替わった（後進位置Ｒ→中立位置Ｎ）と判定されることである。
【0083】
他方、車速判定部５２において走行速度Ｖが第１速度閾値Ｖｔｈ１以上である（Ｖ≧Ｖｔｈ１）と判定され、かつ、進行方向判定部５３において前後進指示レバー１２２が後進位置Ｒから前進位置Ｆに切り替わった（後進位置Ｒ→前進位置Ｆ）と判定されて、油温判定部５６においてトルコン油温Ｔが所定の温度閾値Ｔｔｈ以上である（Ｔ≧Ｔｔｈ）と判定されたときに、エンジン制御部５４がエンジン回転数の上限値Ｎｍａｘを所定の制限値Ｎｌｉｍに制限した場合における「条件β（条件β２）」とは、進行方向判定部５３において前後進指示レバー１２２が前進位置Ｆから中立位置Ｎに切り替わった（前進位置Ｆ→中立位置Ｎ）と判定されることである。
【0084】
すなわち、「条件β」が満たされる場合とは、前後進指示レバー１２２により指示された車体の進行方向が、車体を停止させる中立状態である場合（前後進指示レバー１２２が中立位置Ｎに切り替わり、車体が停止状態になった場合）である。
【0085】
また、「条件γ」も、「条件β」と同様に、前後進指示レバー１２２の切り替え方向によって具体的な条件内容が異なる。
【0086】
車速判定部５２において走行速度Ｖが第１速度閾値Ｖｔｈ１以上である（Ｖ≧Ｖｔｈ１）と判定され、かつ、進行方向判定部５３において前後進指示レバー１２２が前進位置Ｆから後進位置Ｒに切り替わった（前進位置Ｆ→後進位置Ｒ）と判定されて、油温判定部５６においてトルコン油温Ｔが所定の温度閾値Ｔｔｈ以上である（Ｔ≧Ｔｔｈ）と判定されたときに、エンジン制御部５４がエンジン回転数の上限値Ｎｍａｘを所定の制限値Ｎｌｉｍに制限した場合における「条件γ（条件γ１）」とは、車速判定部５２において走行速度Ｖが第１速度閾値Ｖｔｈ１以上である（Ｖ≧Ｖｔｈ１）と判定されたままで、進行方向判定部５３において前後進指示レバー１２２が後進位置Ｒから前進位置Ｆに切り替わった（後進位置Ｒ→前進位置Ｆ）と判定されることである。
【0087】
他方、車速判定部５２において走行速度Ｖが第１速度閾値Ｖｔｈ１以上である（Ｖ≧Ｖｔｈ１）と判定され、かつ、進行方向判定部５３において前後進指示レバー１２２が後進位置Ｒから前進位置Ｆに切り替わった（後進位置Ｒ→前進位置Ｆ）と判定されて、油温判定部５６においてトルコン油温Ｔが所定の温度閾値Ｔｔｈ以上である（Ｔ≧Ｔｔｈ）と判定されたときに、エンジン制御部５４がエンジン回転数の上限値Ｎｍａｘを所定の制限値Ｎｌｉｍに制限した場合における「条件γ（条件γ２）」とは、車速判定部５２において走行速度Ｖが第１速度閾値Ｖｔｈ１以上である（Ｖ≧Ｖｔｈ１）と判定されたままで、進行方向判定部５３において前後進指示レバー１２２が前進位置Ｆから後進位置Ｒに切り替わった（前進位置Ｆ→後進位置Ｒ）と判定されることである。
【0088】
すなわち、「条件γ」が満たされる場合とは、ホイールローダ１が移動のために走行している状態のまま、前後進指示レバー１２２が切り替わり前の元の方向に戻された場合である。
【0089】
記憶部５５は、メモリであって、第１速度閾値Ｖｔｈ１、第２速度閾値Ｖｔｈ２、所定の温度閾値（第１温度閾値Ｔ１）、および所定の制限値Ｎｌｉｍ（第２制限値Ｎ２）をそれぞれ記憶している。
【0090】
（メインコントローラ５内での処理）
次に、メインコントローラ５内で実行される具体的な処理の流れについて、図８を参照して説明する。
次に、メインコントローラ５内で実行される具体的な処理の流れについて、図８を参照して説明する。
【0091】
図８は、メインコントローラ５で実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【0092】
メインコントローラ５では、まず、データ取得部５１が、車速センサ４４から出力された走行速度Ｖを取得する（ステップＳ５０１）。
【0093】
次に、車速判定部５２は、ステップＳ５０１において取得された走行速度Ｖが第１速度閾値Ｖｔｈ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。
【0094】
ステップＳ５０２において走行速度Ｖが第１速度閾値Ｖｔｈ１以上である（Ｖ≧Ｖｔｈ１）と判定されると（ステップＳ５０２／ＹＥＳ）、データ取得部５１は、前後進指示レバー１２２から出力された指示信号を取得する（ステップＳ５０３）。
【0095】
一方で、ステップＳ５０２において走行速度Ｖが第１速度閾値Ｖｔｈ１よりも低い（Ｖ＜Ｖｔｈ１）と判定されると（ステップＳ５０２／ＮＯ）、ステップＳ５０１に戻って走行速度Ｖが第１速度閾値Ｖｔｈ１以上になる（Ｖ≧Ｖｔｈ１）まで先のステップに進まない。
【0096】
次に、進行方向判定部５３は、ステップＳ５０３において取得された指示信号に基づいて、前後進指示レバー１２２が、現在の進行方向からその反対方向への切り替えを指示したか否かを判定する。具体的には、進行方向判定部５３は、前進位置Ｆから後進位置Ｒに切り替わったのか、あるいは、後進位置Ｒから前進位置Ｆに切り替わったのかを判定する（ステップＳ５０４）。
【0097】
ステップＳ５０４において現在の進行方向からその反対方向への切り替えが指示されたと判定された場合、具体的には、前進位置Ｆから後進位置Ｒに（前進→後進）、あるいは、後進位置Ｒから前進位置Ｆに（後進→前進）、切り替わったと判定された場合（ステップＳ５０４／ＹＥＳ）、データ取得部５１は、温度センサ４３から出力されたトルコン油温Ｔを取得する（ステップＳ５０５）。
【0098】
次に、油温判定部５６は、ステップＳ５０５において取得されたトルコン油温Ｔが所定の温度閾値Ｔｔｈ（第１温度閾値Ｔ１）以上であるか否かを判定する（ステップＳ５０５Ａ）。
【0099】
ステップＳ５０５Ａにおいてトルコン油温Ｔが所定の温度閾値Ｔｔｈ以上である（Ｔ≧Ｔｔｈ）と判定された場合には（ステップＳ５０５Ａ／ＹＥＳ）、エンジン制御部５４は、エンジン回転数の上限値Ｎｍａｘを、ステップＳ５０５で取得されたトルコン油温Ｔに対応した第２制限値Ｎ２（制限値Ｎｌｉｍ）に制限する制限信号をエンジンコントローラ３０Ａに対して出力する（ステップＳ５０６Ａ）。
【0100】
次に、メインコントローラ５において、Ｖ＜Ｖｔｈ２と判定されるか（条件α）、または、前後進指示レバー１２２により指示された車体の進行方向が中立状態である（具体的には、後進位置Ｒ→中立位置Ｎへ切り替わった、あるいは、前進位置Ｆ→中立位置Ｎへ切り替わった）と判定されるか（条件β１）、または、Ｖ≧Ｖｔｈ１かつ前後進指示レバー１２２により指示された車体の進行方向が現在の進行方向からその反対方向をへて現在の進行方向と同じ方向に戻された（具体的には、前進位置Ｆ→後進位置Ｒ→前進位置Ｆへ切り替わった、あるいは、後進位置Ｒ→前進位置Ｆ→後進位置Ｒへ切り替わった）と判定される（条件γ１）と（ステップＳ５０７／ＹＥＳ）、エンジン制御部５４は、エンジン回転数の上限値Ｎｍａｘの第２制限値Ｎ２（制限値Ｎｌｉｍ）への制限を解除する解除信号をエンジンコントローラ３０Ａに対して出力し（ステップＳ５０８）、メインコントローラ５内における処理が終了する。
【0101】
一方で、ステップＳ５０７において条件α、条件β１、および条件γ１のうちのいずれの条件も満たさない場合には、ステップＳ５０５に戻って処理を繰り返す。
【0102】
また、ステップＳ５０５Ａにおいてトルコン油温Ｔが所定の温度閾値Ｔｔｈ未満である（Ｔ＜Ｔｔｈ）と判定された場合には（ステップＳ５０５Ａ／ＮＯ）、エンジン制御部５４は、エンジン回転数の上限値Ｎｍａｘを第１制限値Ｎ１に制限する制限信号をエンジンコントローラ３０Ａに対して出力し（ステップＳ５０６Ｂ）、メインコントローラ５内における処理が終了する。
【0103】
また、ステップＳ５０４において現在の進行方向からその反対方向への切り替えが指示されたと判定されなかった場合、すなわち、車体の進行方向が現在の進行方向のままである場合には（ステップＳ５０４／ＮＯ）、メインコントローラ５内における処理が終了する。
【0104】
前述したように、トルコン３１のオーバーヒートは、車体に大きな走行負荷がかかり、トルコン３１がストール状態となるような場合、具体的には、かき上げ作業を含む掘削作業時や前後進の切り替え時に発生しやすいが、かき上げ作業を含む掘削作業時は最大けん引力を必要とするため、できる限りエンジン回転数を制限したくない。
【0105】
そこで、メインコントローラ５では、トルコン３１がストール状態となるような場合に一律にエンジン回転数の上限値Ｎｍａｘを制限するのではなく、トルコン３１がストール状態となるような場合であって、かつ、最大けん引力を必要としない場合、具体的には、前後進が切り替わった場合にのみエンジン回転数の上限値Ｎｍａｘを制限するため、作業性能を低下させることなく、トルコン３１におけるオーバーヒートの発生を抑制することが可能となっている。
【0106】
なお、エンジン回転数が上限値（制限値）以下となる範囲でホイールローダ１の操作が行われている場合には、メインコントローラ５による制限制御の影響を受けることなく、ホイールローダ１を駆動させることが可能である。
【0107】
また、本実施形態では、メインコントローラ５は、温度センサ４３で検出されたトルコン油温Ｔが所定の温度閾値Ｔｔｈ以上であるときには（Ｔ≧Ｔｔｈ）、第１制限値Ｎ１よりも低く、エンジン回転数がローアイドル状態の回転数ＮＬよりも高い範囲において、トルコン油温Ｔが高いほどエンジン回転数の上限値Ｎｍａｘを低く制限する（トルコン油温Ｔに応じてエンジン回転数の上限値Ｎｍａｘを制限する）ため、より精度良くトルコン３１におけるオーバーヒートの発生を抑制することができる。
【0108】
さらに、本実施形態では、メインコントローラ５は、トルコン３１におけるオーバーヒートの発生を考慮する必要のない状況になった場合、具体的には、条件α、条件β（条件β１または条件β２）、および条件γ（条件γ１または条件γ２）のうちのいずれかの条件が満たされた場合には、エンジン回転数の上限値Ｎｍａｘの制限を解除するため、必要以上にエンジン回転数の上限値Ｎｍａｘが制限されない。
【0109】
例えば、条件αが満たされる場合、ホイールローダ１が掘削作業を開始する場合が想定されるため、エンジン回転数の上限値Ｎｍａｘが制限されたままの状態では最大けん引力が発揮されないことになってしまう。
【0110】
また、条件βが満たされる場合、ホイールローダ１が、駐機場において停車した状態または停車しようとしている状態で、持ち上げられた作業装置２を駐機姿勢（バケット２３の底面部を接地させた状態）まで降ろすなど、作業装置２の姿勢を整える場合が想定されるため、エンジン回転数の上限値Ｎｍａｘが制限されたままの状態では作業装置２を迅速に動作させることができなくなってしまう。
【0111】
また、条件γが満たされる場合において、エンジン回転数の上限値Ｎｍａｘが制限されたままの状態になると、エンジン回転数に比例する車速が上がらず、最高速が出ない状態となってしまう。
【0112】
このように、条件α、条件β、および条件γがそれぞれ満たされる場合にエンジン回転数の上限値Ｎｍａｘが制限されたままの状態になると不都合が生じることから、メインコントローラ５がエンジン回転数の上限値Ｎｍａｘの制限を解除することにより、ホイールローダ１が有する作業性能を維持している。
【0113】
以上、本発明の実施形態について説明した。なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、本実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、本実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。またさらに、本実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【0114】
例えば、上記実施形態では、作業車両の一態様としてバケット２３を備えたホイールローダ１について説明したが、これに限らず、例えば、ブレードを備えた除雪車など、他の作業車両についても本発明を適用することが可能である。除雪車の場合においても、ホイールローダ１と同様に、前進と後進との間で進行方向を頻繁に切り替えながら除雪作業を行うことから、本発明を適用することが望ましいといえる。
【0115】
また、上記実施形態では、所定の制限値Ｎｌｉｍは、トルコン油温Ｔが大きくなるにつれて低くなるように、すなわちトルコン油温Ｔに応じて変動する値として設定されていたが、これに限られず、例えば、所定の制限値Ｎｌｉｍは、トルコン油温Ｔの値にかかわらず一定値に設定されていてもよい。
【符号の説明】
【0116】
１：ホイールローダ（作業車両）
１Ａ：前フレーム（車体）
１Ｂ：後フレーム（車体）
５：メインコントローラ（コントローラ）
１１，１１Ａ：前輪（車輪）
１１，１１Ｂ：後輪（車輪）
３０：エンジン
３１：トルクコンバータ
４３：温度センサ
４４：車速センサ
１２１：アクセルペダル（目標回転数指示装置）
１２２：前後進指示レバー（前後進指示装置）
ＮＥ：エンジン回転数
Ｎｍａｘ：エンジン回転数の上限値
Ｎ１：第１制限値
Ｔ：トルコン油温（作動流体の温度）
Ｔ１（Ｔｔｈ）：第１温度閾値（所定の温度閾値）
Ｖ：走行速度
Ｖｔｈ１：第１速度閾値（所定の速度閾値）
１Ａ：前フレーム（車体）
１Ｂ：後フレーム（車体）
５：メインコントローラ（コントローラ）
１１，１１Ａ：前輪（車輪）
１１，１１Ｂ：後輪（車輪）
３０：エンジン
３１：トルクコンバータ
４３：温度センサ
４４：車速センサ
１２１：アクセルペダル（目標回転数指示装置）
１２２：前後進指示レバー（前後進指示装置）
ＮＥ：エンジン回転数
Ｎｍａｘ：エンジン回転数の上限値
Ｎ１：第１制限値
Ｔ：トルコン油温（作動流体の温度）
Ｔ１（Ｔｔｈ）：第１温度閾値（所定の温度閾値）
Ｖ：走行速度
Ｖｔｈ１：第１速度閾値（所定の速度閾値）
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】