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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024132400
(43)【公開日】2024-10-01
(54)【発明の名称】制動装置
(51)【国際特許分類】
B60T 8/00 20060101AFI20240920BHJP
B60T 8/17 20060101ALI20240920BHJP
【ＦＩ】
B60T8/00 Z
B60T8/17 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023043142
(22)【出願日】2023-03-17
(71)【出願人】
【識別番号】301065892
【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】余語 和俊
(72)【発明者】
【氏名】山添 洋介
(72)【発明者】
【氏名】加藤 翔太
(72)【発明者】
【氏名】山田 泰輔
【テーマコード（参考）】
3D246
【Ｆターム（参考）】
3D246BA02
3D246CA03
3D246DA01
3D246FA04
3D246GB15
3D246GC14
3D246HA03A
3D246HA39A
3D246HA43A
3D246HA44A
3D246HA45A
3D246HA64A
3D246HA94A
3D246HC13
3D246JA12
3D246JB11
3D246JB27
3D246JB32
3D246JB43
3D246LA04Z
3D246LA09Z
3D246LA15Z
3D246LA36Z
3D246LA52Z
3D246LA63Z
(57)【要約】
【課題】電気モータを有する制動装置の制御装置に関して、制動力を一定に保持する場合において電気モータの過熱を抑制する。
【解決手段】車両の制動装置２０は、電気モータ５１３を駆動源とする電動シリンダ５１を有する第１制動部５０を備えている。制動装置２０は、ホイールシリンダ１１に接続する流路に設けられている差圧調整弁６２１を有する第２制動部２３を備えている。電動シリンダ５１が発生させる液圧を第１制動圧として、差圧調整弁６２１が調整する差圧を第２制動圧とする。制御装置１００は、ホイールシリンダ１１の液圧の目標値を目標ＷＣ圧として、目標ＷＣ圧よりも低い値に第１制動圧を保持するように電気モータ５１３の正転と逆転とを繰り返すとともに、差圧調整弁６２１の閉弁力を調整することによって、第１制動圧と第２制動圧との和によって目標ＷＣ圧を満たすように第１制動圧及び第２制動圧を発生させる過熱抑制処理を実行する。
【選択図】図１
【解決手段】車両の制動装置２０は、電気モータ５１３を駆動源とする電動シリンダ５１を有する第１制動部５０を備えている。制動装置２０は、ホイールシリンダ１１に接続する流路に設けられている差圧調整弁６２１を有する第２制動部２３を備えている。電動シリンダ５１が発生させる液圧を第１制動圧として、差圧調整弁６２１が調整する差圧を第２制動圧とする。制御装置１００は、ホイールシリンダ１１の液圧の目標値を目標ＷＣ圧として、目標ＷＣ圧よりも低い値に第１制動圧を保持するように電気モータ５１３の正転と逆転とを繰り返すとともに、差圧調整弁６２１の閉弁力を調整することによって、第１制動圧と第２制動圧との和によって目標ＷＣ圧を満たすように第１制動圧及び第２制動圧を発生させる過熱抑制処理を実行する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１ホイールシリンダ及び第２ホイールシリンダと、前記第１ホイールシリンダの液圧に応じた摩擦制動力を発生する第１車輪と、前記第２ホイールシリンダの液圧に応じた摩擦制動力を発生する第２車輪と、を備える車両に適用される制動装置であって、
ブレーキ液を貯留するリザーバタンクと、
シリンダとピストンと電気モータとによって構成されている電動シリンダを有し、前記リザーバタンクから供給されるブレーキ液を、前記電気モータの駆動に応じて移動する前記ピストンによって吐出することで、前記第１ホイールシリンダの液圧及び前記第２ホイールシリンダの液圧を調整することができる第１制動部と、
前記第１ホイールシリンダと前記第１制動部との間に介在するものであり、前記第１制動部から供給されるブレーキ液によって前記第１ホイールシリンダの液圧を調整することができる第２制動部と、
前記第１制動部及び前記第２制動部を制御する制御装置と、を備え、
前記第１制動部によってブレーキ液が加圧されることによる液圧の大きさを第１制動圧として、
前記第２制動部は、
前記第１ホイールシリンダに接続されている液圧回路と、
前記第１制動部と前記液圧回路とを接続する流路の間に配置されており、前記第１制動圧と前記液圧回路における液圧との差圧を調整する常開型の電磁弁であり、前記液圧回路における液圧を前記第１制動圧よりも高く調整できる差圧調整弁と、を備えるものであり、
前記制御装置は、
前記車両が停止している場合に、
前記第１ホイールシリンダの液圧を保持する目標値を目標ＷＣ圧として、前記差圧調整弁によって調整される差圧を第２制動圧として、
前記目標ＷＣ圧よりも低い値に前記第１制動圧を保持するように前記電気モータを第１方向に回転させる制御と前記第１方向とは反対方向である第２方向に前記電気モータを回転させる制御とを交互に繰り返すとともに、前記差圧調整弁の閉弁力を調整することによって、前記第１制動圧と前記第２制動圧との和によって前記目標ＷＣ圧を満たすように前記第１制動圧及び前記第２制動圧を発生させる過熱抑制処理を実行する
制動装置。
ブレーキ液を貯留するリザーバタンクと、
シリンダとピストンと電気モータとによって構成されている電動シリンダを有し、前記リザーバタンクから供給されるブレーキ液を、前記電気モータの駆動に応じて移動する前記ピストンによって吐出することで、前記第１ホイールシリンダの液圧及び前記第２ホイールシリンダの液圧を調整することができる第１制動部と、
前記第１ホイールシリンダと前記第１制動部との間に介在するものであり、前記第１制動部から供給されるブレーキ液によって前記第１ホイールシリンダの液圧を調整することができる第２制動部と、
前記第１制動部及び前記第２制動部を制御する制御装置と、を備え、
前記第１制動部によってブレーキ液が加圧されることによる液圧の大きさを第１制動圧として、
前記第２制動部は、
前記第１ホイールシリンダに接続されている液圧回路と、
前記第１制動部と前記液圧回路とを接続する流路の間に配置されており、前記第１制動圧と前記液圧回路における液圧との差圧を調整する常開型の電磁弁であり、前記液圧回路における液圧を前記第１制動圧よりも高く調整できる差圧調整弁と、を備えるものであり、
前記制御装置は、
前記車両が停止している場合に、
前記第１ホイールシリンダの液圧を保持する目標値を目標ＷＣ圧として、前記差圧調整弁によって調整される差圧を第２制動圧として、
前記目標ＷＣ圧よりも低い値に前記第１制動圧を保持するように前記電気モータを第１方向に回転させる制御と前記第１方向とは反対方向である第２方向に前記電気モータを回転させる制御とを交互に繰り返すとともに、前記差圧調整弁の閉弁力を調整することによって、前記第１制動圧と前記第２制動圧との和によって前記目標ＷＣ圧を満たすように前記第１制動圧及び前記第２制動圧を発生させる過熱抑制処理を実行する
制動装置。
【請求項2】
前記制御装置は、前記過熱抑制処理の実行中において所定条件が成立した場合には、前記第１制動圧を前記目標ＷＣ圧以上へ一時的に増大させる
請求項１に記載の制動装置。
請求項１に記載の制動装置。
【請求項3】
前記第２制動部は、前記第１ホイールシリンダと前記第１制動部との間及び前記第２ホイールシリンダと前記第１制動部との間に介在するものであり、前記第１制動部から供給されるブレーキ液によって前記第１ホイールシリンダの液圧及び前記第２ホイールシリンダの液圧を調整することができるものであり、
前記液圧回路は、第１液圧回路であり、
前記差圧調整弁は、第１差圧調整弁であり、
前記第２制動部は、
前記第２ホイールシリンダに接続されている第２液圧回路と、
前記第１制動部と前記第２液圧回路とを接続する流路の間に配置されており、前記第１制動圧と前記第２液圧回路における液圧との差圧を調整する常開型の電磁弁であり、前記第２液圧回路における液圧を前記第１制動圧よりも高く調整できる第２差圧調整弁と、をさらに備え、
前記制御装置は、
前記過熱抑制処理として、
前記第１差圧調整弁及び前記第２差圧調整弁のうち少なくとも前記第１差圧調整弁を制御対象弁として、前記第１液圧回路及び前記第２液圧回路のうち前記制御対象弁を備える液圧回路を対象液圧回路として、前記第１ホイールシリンダ及び前記第２ホイールシリンダのうち前記対象液圧回路に接続されているホイールシリンダの液圧を保持する目標値を前記目標ＷＣ圧として、前記制御対象弁によって調整される差圧を前記第２制動圧として、
前記目標ＷＣ圧よりも低い値に前記第１制動圧を保持するように前記電気モータを前記第１方向に回転させる制御と前記第２方向に前記電気モータを回転させる制御とを交互に繰り返すとともに、前記制御対象弁の閉弁力を調整することによって、前記第１制動圧と前記第２制動圧との和によって前記目標ＷＣ圧を満たすように前記第１制動圧及び前記第２制動圧を発生させる
請求項１又は２に記載の制動装置。
前記液圧回路は、第１液圧回路であり、
前記差圧調整弁は、第１差圧調整弁であり、
前記第２制動部は、
前記第２ホイールシリンダに接続されている第２液圧回路と、
前記第１制動部と前記第２液圧回路とを接続する流路の間に配置されており、前記第１制動圧と前記第２液圧回路における液圧との差圧を調整する常開型の電磁弁であり、前記第２液圧回路における液圧を前記第１制動圧よりも高く調整できる第２差圧調整弁と、をさらに備え、
前記制御装置は、
前記過熱抑制処理として、
前記第１差圧調整弁及び前記第２差圧調整弁のうち少なくとも前記第１差圧調整弁を制御対象弁として、前記第１液圧回路及び前記第２液圧回路のうち前記制御対象弁を備える液圧回路を対象液圧回路として、前記第１ホイールシリンダ及び前記第２ホイールシリンダのうち前記対象液圧回路に接続されているホイールシリンダの液圧を保持する目標値を前記目標ＷＣ圧として、前記制御対象弁によって調整される差圧を前記第２制動圧として、
前記目標ＷＣ圧よりも低い値に前記第１制動圧を保持するように前記電気モータを前記第１方向に回転させる制御と前記第２方向に前記電気モータを回転させる制御とを交互に繰り返すとともに、前記制御対象弁の閉弁力を調整することによって、前記第１制動圧と前記第２制動圧との和によって前記目標ＷＣ圧を満たすように前記第１制動圧及び前記第２制動圧を発生させる
請求項１又は２に記載の制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、電気モータによって駆動される電動ピストンブレーキ装置が開示されている。この装置について、電気モータの正転と逆転とを繰り返すことによってピストン位置を保持する制御を行うことで、ピストン位置を保持しつつ電気モータの過熱を抑制することができると記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】独国特許出願公開第１０２０１９２１５３１３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に開示されているようなピストン位置を保持する制御をピストンによって加圧する液圧を高くした状態で行おうとすると、電気モータにかかる負荷が大きくなりやすい。このため、液圧を高くした状態を保持する時間が長くなると、電気モータの温度上昇を抑制できない場合がある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決するための制動装置は、第１ホイールシリンダ及び第２ホイールシリンダと、前記第１ホイールシリンダの液圧に応じた摩擦制動力を発生する第１車輪と、前記第２ホイールシリンダの液圧に応じた摩擦制動力を発生する第２車輪と、を備える車両に適用される制動装置であって、ブレーキ液を貯留するリザーバタンクと、シリンダとピストンと電気モータとによって構成されている電動シリンダを有し、前記リザーバタンクから供給されるブレーキ液を、前記電気モータの駆動に応じて移動する前記ピストンによって吐出することで、前記第１ホイールシリンダの液圧及び前記第２ホイールシリンダの液圧を調整することができる第１制動部と、前記第１ホイールシリンダと前記第１制動部との間に介在するものであり、前記第１制動部から供給されるブレーキ液によって前記第１ホイールシリンダの液圧を調整することができる第２制動部と、前記第１制動部及び前記第２制動部を制御する制御装置と、を備え、前記第１制動部によってブレーキ液が加圧されることによる液圧の大きさを第１制動圧として、前記第２制動部は、前記第１ホイールシリンダに接続されている液圧回路と、前記第１制動部と前記液圧回路とを接続する流路の間に配置されており、前記第１制動圧と前記液圧回路における液圧との差圧を調整する常開型の電磁弁であり、前記液圧回路における液圧を前記第１制動圧よりも高く調整できる差圧調整弁と、を備えるものであり、前記第１ホイールシリンダの液圧を保持する目標値を目標ＷＣ圧として、前記差圧調整弁によって調整される差圧を第２制動圧として、前記目標ＷＣ圧よりも低い値に前記第１制動圧を保持するように前記電気モータを第１方向に回転させる制御と前記第１方向とは反対方向である第２方向に前記電気モータを回転させる制御とを交互に繰り返すとともに、前記差圧調整弁の閉弁力を調整することによって、前記第１制動圧と前記第２制動圧との和によって前記目標ＷＣ圧を満たすように前記第１制動圧及び前記第２制動圧を発生させる過熱抑制処理を実行することをその要旨とする。
【0006】
上記構成では、車両が停止している場合に特定のホイールシリンダにおける目標ＷＣ圧を保持する際には、第１制動部及び第２制動部の両方を制御するようにしている。このため、電気モータを第１方向に回転させる制御と第２方向に回転させる制御とを交互に繰り返すことによって保持させる液圧を、目標ＷＣ圧から第２制動圧を引いた値まで低くすることができる。電動シリンダによって保持させる液圧を低く抑えることによって、ホイールシリンダの液圧を高く保持する状態が継続しても電気モータの温度上昇を抑制できる。このため、電気モータの過熱を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、制動装置の一実施形態について、図１～図３を参照して説明する。
図１は、車両の制動装置２０を示す。制動装置２０は、車両の車輪に制動力を付与することができる制動部を備えている。制動装置２０は、制動部として第１制動部５０及び第２制動部２３を備えている。制動装置２０は、制動部を制御することができる制御装置１００を備えている。
図１は、車両の制動装置２０を示す。制動装置２０は、車両の車輪に制動力を付与することができる制動部を備えている。制動装置２０は、制動部として第１制動部５０及び第２制動部２３を備えている。制動装置２０は、制動部を制御することができる制御装置１００を備えている。
【0009】
図１には、車両の車輪として、前輪ＦＬ，ＦＲ及び後輪ＲＬ，ＲＲを示している。車両は、制動操作部材２１を備えている。制動操作部材２１は、車両の運転者によって操作が可能である。制動操作部材２１の一例は、ブレーキペダルである。
【0010】
制御装置１００は、車両が備える処理回路の一例である。車両は、制御装置１００に限らず、他の処理回路を備えていてもよい。制御装置１００が実現する機能の一部は、他の処理回路によって実現されてもよい。車両が備える処理回路同士は、互いに情報の送受信が可能なように接続されているとよい。例えば、車両が備える車載ネットワークに各処理回路が接続されている構成を採用できる。車載ネットワークに接続されている各処理回路は、車載ネットワークを介して相互に通信が可能である。車載ネットワークには、例えば、車両が備える各種センサ等の検出系が接続されていてもよい。他の処理回路の一例として、自動運転制御装置が挙げられる。
【0011】
＜制動装置＞
制動装置２０は、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのそれぞれに対応した制動機構を備えている。制動機構によって、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して摩擦制動力を付与することができる。各制動機構が車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する摩擦制動力は、制動装置２０によって調整することができる。図１には、制動機構として、車輪のうち前輪ＦＬ，ＦＲに対応する前輪制動機構１０Ａと、車輪のうち後輪ＲＬ，ＲＲに対応する後輪制動機構１０Ｂと、を示す。
制動装置２０は、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのそれぞれに対応した制動機構を備えている。制動機構によって、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して摩擦制動力を付与することができる。各制動機構が車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する摩擦制動力は、制動装置２０によって調整することができる。図１には、制動機構として、車輪のうち前輪ＦＬ，ＦＲに対応する前輪制動機構１０Ａと、車輪のうち後輪ＲＬ，ＲＲに対応する後輪制動機構１０Ｂと、を示す。
【0012】
制動装置２０の一例は、液圧式の制動装置である。例えば、制動装置２０は、ブレーキ液を貯留するリザーバタンク２４と、液圧発生装置２２と、を備えている。液圧発生装置２２の一例は、いわゆるブレーキ・バイ・ワイヤ方式の液圧発生装置である。液圧発生装置２２は、制動操作部材２１の操作量に応じて液圧を発生させることができる。液圧発生装置２２は、マスタ装置３０と、第１制動部５０と、によって構成されている。マスタ装置３０は、第２制動部２３にブレーキ液を供給することができる。第１制動部５０は、マスタ装置３０と第２制動部２３とにブレーキ液を供給することができる。
【0013】
＜制動機構＞
前輪制動機構１０Ａ及び後輪制動機構１０Ｂについて説明する。前輪制動機構１０Ａは、ブレーキ液が供給されるホイールシリンダ１１と、車輪と一体に回転する回転板１２と、回転板１２に対して回転板１２の板厚方向に相対移動する摩擦材１３と、を有している。前輪制動機構１０Ａは、ホイールシリンダ１１内の液圧であるＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、摩擦材１３を回転板１２に強く押し付けるように構成されている。後輪制動機構１０Ｂは、前輪制動機構１０Ａと同様に、ホイールシリンダ１１、回転板１２、及び摩擦材１３によって構成されている。制動機構によれば、ＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する摩擦制動力が大きくされる。
前輪制動機構１０Ａ及び後輪制動機構１０Ｂについて説明する。前輪制動機構１０Ａは、ブレーキ液が供給されるホイールシリンダ１１と、車輪と一体に回転する回転板１２と、回転板１２に対して回転板１２の板厚方向に相対移動する摩擦材１３と、を有している。前輪制動機構１０Ａは、ホイールシリンダ１１内の液圧であるＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、摩擦材１３を回転板１２に強く押し付けるように構成されている。後輪制動機構１０Ｂは、前輪制動機構１０Ａと同様に、ホイールシリンダ１１、回転板１２、及び摩擦材１３によって構成されている。制動機構によれば、ＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与する摩擦制動力が大きくされる。
【0014】
本実施形態の制動装置２０では、前輪制動機構１０Ａ及び後輪制動機構１０Ｂは、次の関係が成立するように構成されている。後輪制動機構１０ＢにおいてＷＣ圧Ｐｗｃに対して発生する制動力の大きさと比較して、前輪制動機構１０Ａでは、ＷＣ圧Ｐｗｃに対して発生する制動力の大きさが、大きくされている。具体的に例示すると、前輪制動機構１０ＡにおけるＷＣ圧Ｐｗｃと後輪制動機構１０ＢにおけるＷＣ圧Ｐｗｃとが等しい場合には、前輪ＦＬ，ＦＲに付与される制動力の方が、後輪ＲＬ，ＲＲに付与される制動力よりも大きくなるように構成されている。
【0015】
車両が備える複数のホイールシリンダのうち、前輪制動機構１０Ａが備えるホイールシリンダ１１が第１ホイールシリンダに対応する。すなわち、前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１が第１ホイールシリンダに対応する。左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲが第１車輪に対応する。
【0016】
車両が備える複数のホイールシリンダのうち、後輪制動機構１０Ｂが備えるホイールシリンダ１１が第２ホイールシリンダに対応する。すなわち、後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１が第２ホイールシリンダに対応する。左後輪ＲＬ及び右後輪ＲＲが第２車輪に対応する。
【0017】
＜マスタ装置＞
マスタ装置３０の一例は、マスタシリンダ３１と、ストロークシミュレータ３２と、マスタシリンダ３１に繋がる複数の流路３３１，３３２，３３３と、ブレーキ液の流れを制御する複数の制御弁３４１，３４２と、を備えている。ストロークシミュレータ３２は、制動操作部材２１の操作量に応じた反力を発生させることができる。
マスタ装置３０の一例は、マスタシリンダ３１と、ストロークシミュレータ３２と、マスタシリンダ３１に繋がる複数の流路３３１，３３２，３３３と、ブレーキ液の流れを制御する複数の制御弁３４１，３４２と、を備えている。ストロークシミュレータ３２は、制動操作部材２１の操作量に応じた反力を発生させることができる。
【0018】
マスタシリンダ３１は、メインシリンダ４１とカバーシリンダ４２とを備えている。マスタシリンダ３１は、マスタピストン４３と入力ピストン４４とを備えている。マスタシリンダ３１は、マスタピストン４３を押す力を付与するマスタスプリング４５と、入力ピストン４４を押す力を付与する入力スプリング４６と、を備えている。マスタピストン４３及び入力ピストン４４は、メインシリンダ４１及びカバーシリンダ４２に対して相対移動することができる。
【0019】
マスタシリンダ３１の一例を、より詳しく説明する。
マスタシリンダ３１のメインシリンダ４１は、板状の底壁４１１と、底壁４１１から底壁４１１の軸線に沿って延びる第１周壁４１２と、を有している。さらにメインシリンダ４１は、第１周壁４１２の後端から第１周壁４１２の軸線に沿って延びる第２周壁４１３と、第２周壁４１３の後端から第２周壁４１３の軸線に向かって延びる第１環状壁４１４と、を有している。第１周壁４１２及び第２周壁４１３の各々は筒状をなしている。第１環状壁４１４には、後述するマスタピストン４３の後端部が挿し込まれている孔が形成されている。第１周壁４１２の内径は第２周壁４１３の内径よりも小さくなっている。
マスタシリンダ３１のメインシリンダ４１は、板状の底壁４１１と、底壁４１１から底壁４１１の軸線に沿って延びる第１周壁４１２と、を有している。さらにメインシリンダ４１は、第１周壁４１２の後端から第１周壁４１２の軸線に沿って延びる第２周壁４１３と、第２周壁４１３の後端から第２周壁４１３の軸線に向かって延びる第１環状壁４１４と、を有している。第１周壁４１２及び第２周壁４１３の各々は筒状をなしている。第１環状壁４１４には、後述するマスタピストン４３の後端部が挿し込まれている孔が形成されている。第１周壁４１２の内径は第２周壁４１３の内径よりも小さくなっている。
【0020】
メインシリンダ４１内には、底壁４１１及び第１周壁４１２とマスタピストン４３とによってマスタ室Ｒｍが区画されている。以降では、マスタシリンダ３１において、マスタピストン４３の移動方向のうち図１における左方、すなわちマスタ室Ｒｍの容積を小さくする方向を「前方」という。一方で、マスタピストン４３の移動方向のうち前方とは反対方向を「後方」という。後方は、マスタ室Ｒｍの容積を大きくする方向でもある。
【0021】
メインシリンダ４１内には、第２周壁４１３とマスタピストン４３とによって第１液室Ｒ１が区画されているとともに、第２周壁４１３及び第１環状壁４１４とマスタピストン４３とによってサーボ室Ｒｓが区画されている。マスタ室Ｒｍは、マスタシリンダ３１の前端寄りの位置に形成されている。第１液室Ｒ１は、マスタ室Ｒｍよりも後方に形成されている。サーボ室Ｒｓは、第１液室Ｒ１よりも後方に形成されている。メインシリンダ４１の内部において、マスタ室Ｒｍ、第１液室Ｒ１及びサーボ室Ｒｓは、互いに接続していない。また、マスタピストン４３がマスタ室Ｒｍの液圧により軸方向、具体的には後方方向の力を受ける面積とマスタピストン４３がサーボ室Ｒｓの液圧により軸方向、具体的には前方方向の力を受ける面積とは等しい。
【0022】
マスタシリンダ３１のカバーシリンダ４２は、筒状をなす第３周壁４２１と、第３周壁４２１の後端から第３周壁４２１の軸線に向かって延びる第２環状壁４２２と、を有している。第３周壁４２１は、メインシリンダ４１の第２周壁４１３と軸線が一致するように、第１環状壁４１４に取り付けられている。第２環状壁４２２には、後述する入力ピストン４４の後端部が挿し込まれている孔が設けられている。
【0023】
カバーシリンダ４２内には、第３周壁４２１と第２環状壁４２２とメインシリンダ４１の第１環状壁４１４とによって第２液室Ｒ２が区画されている。マスタシリンダ３１において、第２液室Ｒ２はサーボ室Ｒｓよりも後方に形成されている。
【0024】
マスタピストン４３は、メインシリンダ４１の第１周壁４１２の内周面、第２周壁４１３の内周面及び第１環状壁４１４の内周面に面接触する状態で、マスタシリンダ３１に収容されている。このため、マスタピストン４３が軸方向に移動する場合には、マスタピストン４３が第１周壁４１２の内周面、第２周壁４１３の内周面及び第１環状壁４１４の内周面と摺動する。マスタピストン４３の後端部は、第１環状壁４１４よりも後方に突出して、第２液室Ｒ２内に位置している。ここで、マスタピストン４３が第２液室Ｒ２の液圧により軸方向、具体的には前方方向の力を受ける面積とマスタピストン４３が第１液室Ｒ１の液圧により軸方向、具体的には後方方向の力を受ける面積とは等しい。
【0025】
入力ピストン４４は、カバーシリンダ４２の第２環状壁４２２の内周面に面接触する状態で、マスタシリンダ３１に収容されている。このため、入力ピストン４４が軸方向に移動する場合には、入力ピストン４４が第２環状壁４２２の内周面と摺動する。入力ピストン４４の後端部は、第２環状壁４２２よりも後方に突出している。そして、入力ピストン４４の後端部に制動操作部材２１が連結されている。このため、入力ピストン４４は、制動操作部材２１の操作量に応じて、マスタピストン４３に接近する方向に移動する。また、第２液室Ｒ２において、入力ピストン４４とマスタピストン４３との間には隙間が形成されている。
【0026】
マスタスプリング４５は、メインシリンダ４１のマスタ室Ｒｍに配置されている。マスタスプリング４５は、マスタピストン４３を後方に押す力をマスタピストン４３に付与する。このため、マスタスプリング４５は、マスタピストン４３が前方に移動すると、弾性的に圧縮される。
【0027】
入力スプリング４６は、カバーシリンダ４２の第２液室Ｒ２に配置されている。入力スプリング４６は、入力ピストン４４を後方に押す力を入力ピストン４４に付与する。このため、入力スプリング４６は、入力ピストン４４が前方に移動すると、弾性的に圧縮される。
【0028】
マスタシリンダ３１において、マスタ室Ｒｍはリザーバタンク２４と接続されている。詳しくは、マスタ室Ｒｍの後端寄りの部分がメインシリンダ４１の第１周壁４１２に形成されるポートを介してリザーバタンク２４と接続されている。このため、マスタピストン４３が図１に示す初期位置から前方に移動する場合には、マスタ室Ｒｍとリザーバタンク２４とが接続しなくなる。その結果、マスタピストン４３の前方への移動に伴い、マスタ室Ｒｍの液圧が増大する。例えばサーボ室Ｒｓの液圧が高くなると、サーボ室Ｒｓの液圧によってマスタピストン４３が前方に移動する。これにより、マスタ室Ｒｍの液圧が増大する。
【0029】
第１流路３３１は、マスタ室Ｒｍと第２制動部２３とを接続している。すなわち、第１流路３３１は、複数のホイールシリンダ１１のうちの一部とマスタ室Ｒｍとを接続する流路である。詳しくは、第１流路３３１は、第１ホイールシリンダに対応する前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１とマスタ室Ｒｍとを接続する。第２流路３３２は、第１液室Ｒ１と第２液室Ｒ２とを接続している。第３流路３３３は、リザーバタンク２４と第２流路３３２とを接続している。
【0030】
第１制御弁３４１は、常閉型の電磁弁である。第２制御弁３４２は、常開型の電磁弁である。第１制御弁３４１は、第２流路３３２における第３流路３３３との接続点と第２液室Ｒ２との間に配置されている。第２制御弁３４２は、第３流路３３３に設けられている。制動装置２０の制御装置１００が稼動している場合には、第１制御弁３４１は開弁され、第２制御弁３４２は閉弁される。
【0031】
ストロークシミュレータ３２は、第２流路３３２における第１液室Ｒ１と第１制御弁３４１との間に配置されている。例えば、ストロークシミュレータ３２は、内部にスプリングによって背面から押す力を付与されているピストンを有している。この場合、ストロークシミュレータ３２は、第２流路３３２からブレーキ液が流入されることで内部のピストンがスプリングによる力に抗して変位すると、ピストンの変位に応じてブレーキ液に液圧を発生させる。当該ピストンの図示は省略している。具体的には、第１制御弁３４１が開弁し且つ第２制御弁３４２が閉弁した状態で、制動操作部材２１の操作によって入力ピストン４４が前方に移動すると、入力ピストン４４が第２液室Ｒ２に進入する体積分だけ第２液室Ｒ２の容積が減少する。よって、第２液室Ｒ２から第２流路３３２に流出したブレーキ液がストロークシミュレータ３２に流入する。この結果、ストロークシミュレータ３２によって、第２流路３３２で繋がった第２液室Ｒ２と第１液室Ｒ１とに同じ液圧が発生する。マスタピストン４３が第２液室Ｒ２の液圧により軸方向、具体的には前方方向の力を受ける面積とマスタピストン４３が第１液室Ｒ１の液圧により軸方向、具体的には後方方向の力を受ける面積とは等しい。このため、第２液室Ｒ２と第１液室Ｒ１とに同じ液圧が発生している状態では、この液圧によってマスタピストン４３が軸方向に動かされることはない。
【0032】
＜第１制動部＞
第１制動部５０は、動力源としての第１電気モータ５１３を有する電動シリンダ５１を備えている。第１制動部５０は、第１電気モータ５１３の駆動量に応じて作動する電動シリンダ５１によって、ＷＣ圧Ｐｗｃを調整することができる。すなわち、第１制動部５０は、車両の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して制動力を発生させることができる。
第１制動部５０は、動力源としての第１電気モータ５１３を有する電動シリンダ５１を備えている。第１制動部５０は、第１電気モータ５１３の駆動量に応じて作動する電動シリンダ５１によって、ＷＣ圧Ｐｗｃを調整することができる。すなわち、第１制動部５０は、車両の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して制動力を発生させることができる。
【0033】
第１制動部５０の一例について説明する。
第１制動部５０は、電動シリンダ５１を備えている。第１制動部５０は、液圧調整弁５５１と、チェック弁５５２とを備えていてもよい。
第１制動部５０は、電動シリンダ５１を備えている。第１制動部５０は、液圧調整弁５５１と、チェック弁５５２とを備えていてもよい。
【0034】
第１制動部５０は、電動シリンダ５１とリザーバタンク２４とを接続する第４流路５４を備えている。第１制動部５０は、第２制動部２３と電動シリンダ５１とを接続する第６流路５８を備えている。第１制動部５０は、マスタシリンダ３１のサーボ室Ｒｓと第６流路５８とを接続する第５流路５５を備えている。
【0035】
液圧調整弁５５１は、第５流路５５に設けられている。液圧調整弁５５１は、第５流路５５における液圧調整弁５５１よりもサーボ室Ｒｓ側の部分と、第５流路５５における液圧調整弁５５１よりも電動シリンダ５１側の部分との差圧を調整する電磁弁である。すなわち、液圧調整弁５５１は、サーボ室Ｒｓへのブレーキ液の供給量を調整できる。
【0036】
チェック弁５５２は、液圧調整弁５５１に対して並列に、第５流路５５に設けられている。チェック弁５５２は、サーボ室Ｒｓから電動シリンダ５１に向かうチェック弁５５２を通るブレーキ液の流動を許容する。一方で、チェック弁５５２は、電動シリンダ５１からサーボ室Ｒｓの方向へのチェック弁５５２を通るブレーキ液の流動を規制する。
【0037】
＜電動シリンダ＞
第１制動部５０が備える電動シリンダ５１は、第４流路５４と第６流路５８との間に設けられている。第４流路５４は、電動シリンダ５１の入力ポート５１５に接続されている。第６流路５８は、電動シリンダ５１の出力ポート５１６に接続されている。入力ポート５１５及び出力ポート５１６については後述する。
第１制動部５０が備える電動シリンダ５１は、第４流路５４と第６流路５８との間に設けられている。第４流路５４は、電動シリンダ５１の入力ポート５１５に接続されている。第６流路５８は、電動シリンダ５１の出力ポート５１６に接続されている。入力ポート５１５及び出力ポート５１６については後述する。
【0038】
図１を参照して、電動シリンダ５１の構成について説明する。
電動シリンダ５１は、シリンダ５１１と、ピストン５１２と、第１電気モータ５１３と、変換機構５１４と、を備えている。ピストン５１２は、シリンダ５１１内に摺動可能な状態で設けられている。第１電気モータ５１３は、電動シリンダ５１の動力源である。変換機構５１４は、第１電気モータ５１３の出力軸の回転運動をピストン５１２の直線運動に変換する。
電動シリンダ５１は、シリンダ５１１と、ピストン５１２と、第１電気モータ５１３と、変換機構５１４と、を備えている。ピストン５１２は、シリンダ５１１内に摺動可能な状態で設けられている。第１電気モータ５１３は、電動シリンダ５１の動力源である。変換機構５１４は、第１電気モータ５１３の出力軸の回転運動をピストン５１２の直線運動に変換する。
【0039】
第１電気モータ５１３の一例は、ブラシレスモータである。第１電気モータ５１３が備えているコイルは、例えば、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相からなる三相のコイルである。第１電気モータ５１３は、三相交流によって駆動する。
【0040】
第１電気モータ５１３は、駆動回路を備えている。駆動回路は、例えば、直流を三相交流に変換して第１電気モータ５１３のコイルに供給するインバータ回路である。駆動回路は、スイッチング素子等の半導体素子を備えている。スイッチング素子としては、ＭＯＳＦＥＴ、ＩＧＢＴ等を採用することができる。
【0041】
シリンダ５１１の内部には、シリンダ５１１の周壁とピストン５１２とによって、ブレーキ液が導入される液圧室Ｒｅが区画されている。シリンダ５１１の内部でのピストン５１２の位置は、第１電気モータ５１３の駆動によって変更できる。以降では、ピストン５１２の移動方向のうち液圧室Ｒｅの容積を小さくする方向を「前進方向Ｚａ」という。ピストン５１２の移動方向のうち前進方向Ｚａとは反対方向を「後退方向Ｚｂ」という。後退方向Ｚｂは、ピストン５１２の移動方向のうち液圧室Ｒｅの容積を大きくする方向でもある。
【0042】
シリンダ５１１の周壁には、液圧室Ｒｅと外部とを接続するポートとして、入力ポート５１５及び出力ポート５１６が形成されている。ピストン５１２には貫通孔５１７が形成されている。貫通孔５１７は、ピストン５１２が終点位置に位置するときに入力ポート５１５と液圧室Ｒｅとを連通させることのできる位置に形成されている。これによって、ピストン５１２が終点位置に位置する場合には、シリンダ５１１の液圧室Ｒｅは、入力ポート５１５及び貫通孔５１７を介して第４流路５４と連通する。すなわち、シリンダ５１１の液圧室Ｒｅは、入力ポート５１５と貫通孔５１７とを介して、リザーバタンク２４に連通する。入力ポート５１５は、ピストン５１２が終点位置から原点位置までの間に位置する際には開放されている。終点位置は、ピストン５１２を後退方向Ｚｂにおける端部に移動させた位置である。原点位置は、終点位置から前進方向Ｚａにピストン５１２を規定の移動量だけ移動させた位置である。電動シリンダ５１は、原点位置からピストン５１２が前進方向Ｚａに移動するとピストン５１２によって入力ポート５１５が閉塞されるように構成されている。このように入力ポート５１５がピストン５１２によって閉塞された後に、ピストン５１２がさらに前進方向Ｚａに移動する場合には、液圧室Ｒｅの液圧が増大する。
【0043】
シリンダ５１１の出力ポート５１６は、第６流路５８を介して第２制動部２３及び第５流路５５に接続されている。出力ポート５１６は、ピストン５１２の位置にかかわらず、常時開放されている。このため、入力ポート５１５がピストン５１２に閉塞されている場合に、ピストン５１２が前進方向Ｚａに移動すると、液圧室Ｒｅのブレーキ液が出力ポート５１６からシリンダ５１１外に吐出される。
【0044】
なお、制動装置２０が備える電動シリンダ５１は、図１に示すように、ピストン５１２を後退方向Ｚｂに押す力を付与するスプリングを備えていない。電動シリンダ５１としては、ピストン５１２を後退方向Ｚｂに押す力を付与するスプリングを備えていてもよい。
【0045】
図１に示すように、第１制動部５０は、解放流路５６と、解放流路５６に配置されている解放弁５７と、を備えている。解放流路５６は、電動シリンダ５１を迂回するようにリザーバタンク２４とホイールシリンダ１１とを接続する流路である。解放流路５６の第１端部が第４流路５４に接続されている一方、解放流路５６の第２端部が第６流路５８に接続されている。具体的には、解放流路５６は、第４流路５４におけるリザーバタンク２４と入力ポート５１５との間と、第６流路５８における出力ポート５１６と第２制動部２３との間と、を接続している。解放弁５７は常閉型の電磁弁である。そのため、解放弁５７を開弁する制御が行われていない場合、解放流路５６は閉塞されている。
【0046】
＜第２制動部＞
図１に示すように、第２制動部２３は、動力源としての第２電気モータ６４を備えている。第２制動部２３は、第２電気モータ６４の駆動量に応じて車両の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して制動力を発生させることができる。第２制動部２３は、第１制動部５０とホイールシリンダ１１との間に介在している。
図１に示すように、第２制動部２３は、動力源としての第２電気モータ６４を備えている。第２制動部２３は、第２電気モータ６４の駆動量に応じて車両の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して制動力を発生させることができる。第２制動部２３は、第１制動部５０とホイールシリンダ１１との間に介在している。
【0047】
第２制動部２３の一例について説明する。
第２制動部２３は、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃを個別に調整することができる制動アクチュエータである。第２制動部２３は、ブレーキ液を吐出する第１ポンプ６３１及び第２ポンプ６３２を備えている。ポンプ６３１，６３２は、第２電気モータ６４によって駆動される。
第２制動部２３は、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃを個別に調整することができる制動アクチュエータである。第２制動部２３は、ブレーキ液を吐出する第１ポンプ６３１及び第２ポンプ６３２を備えている。ポンプ６３１，６３２は、第２電気モータ６４によって駆動される。
【0048】
第２制動部２３は、第１制動部５０によって調圧されたブレーキ液の液圧を増大させることなくＷＣ圧Ｐｗｃを増大させることができる。制動装置２０は、第１制動部５０を上流側として第２制動部２３を下流側とした冗長構成を有している。
【0049】
第２制動部２３は、２系統の液圧回路６１１，６１２を有している。第１液圧回路６１１には、前輪ＦＬ，ＦＲ用の２つのホイールシリンダ１１が接続されている。第２液圧回路６１２には、後輪ＲＬ，ＲＲ用の２つのホイールシリンダ１１が接続されている。
【0050】
第１液圧回路６１１は、第１流路３３１及びマスタ室Ｒｍを介してリザーバタンク２４に接続されている。第１液圧回路６１１において、第１流路３３１との接続点とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路には、常開型のリニア電磁弁である第１差圧調整弁６２１が設けられている。当該液路には、第１差圧調整弁６２１に対してチェック弁が並列に設けられている。当該チェック弁は、第１流路３３１からホイールシリンダ１１の方向にチェック弁を通るブレーキ液の流動を許容する。一方、当該チェック弁は、ホイールシリンダ１１から第１流路３３１の方向にチェック弁を通るブレーキ液の流動を規制する。
【0051】
第２液圧回路６１２は、第４流路５４と電動シリンダ５１と第６流路５８とを介してリザーバタンク２４に接続されている。第２液圧回路６１２において、第６流路５８との接続点とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路には、常開型のリニア電磁弁である第２差圧調整弁６２２が設けられている。当該液路には、第２差圧調整弁６２２に対してチェック弁が並列に設けられている。当該チェック弁は、第６流路５８からホイールシリンダ１１の方向にチェック弁を通るブレーキ液の流動を許容する。一方、当該チェック弁は、ホイールシリンダ１１から第６流路５８の方向にチェック弁を通るブレーキ液の流動を規制する。
【0052】
第１ポンプ６３１は、第１液圧回路６１１に設けられている。第１ポンプ６３１は、第１差圧調整弁６２１とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路にブレーキ液を供給する。第１ポンプ６３１から当該液路までの間には、チェック弁が直列に配置されている。このチェック弁は、第１ポンプ６３１から吐出される方向にブレーキ液が流動することを許容する。一方、当該チェック弁は、第１ポンプ６３１から吐出されたブレーキ液が第１ポンプ６３１に戻る方向にブレーキ液が流動することを規制する。
【0053】
第２ポンプ６３２は、第２液圧回路６１２に設けられている。第２ポンプ６３２は、第２差圧調整弁６２２とホイールシリンダ１１とを繋ぐ液路にブレーキ液を供給する。第２ポンプ６３２から当該液路までの間には、チェック弁が直列に配置されている。このチェック弁は、第２ポンプ６３２から吐出される方向にブレーキ液が流動することを許容する。一方、当該チェック弁は、第２ポンプ６３２から吐出されたブレーキ液が第２ポンプ６３２に戻る方向にブレーキ液が流動することを規制する。
【0054】
液圧回路６１１において第１差圧調整弁６２１よりもホイールシリンダ１１側には、液圧回路６１１に接続されるホイールシリンダ１１と同数の経路６５ａ，６５ｂが設けられている。同様に、液圧回路６１２において第２差圧調整弁６２２よりもホイールシリンダ１１側には、液圧回路６１２に接続されるホイールシリンダ１１と同数の経路６５ｃ，６５ｄが設けられている。そして、複数の経路６５ａ～６５ｄには、ホイールシリンダ１１の液圧の増大を規制する際に閉弁される保持弁６６と、当該液圧を減少させる際に開弁される減圧弁６７とが設けられている。すなわち、差圧調整弁６２１，６２２よりもホイールシリンダ１１側の液路に保持弁６６が配置されている。なお、複数の保持弁６６は常開型の電磁弁であり、複数の減圧弁６７は常閉型の電磁弁である。
【0055】
複数の経路６５ａ～６５ｄの各々には、保持弁６６に対してチェック弁が並列に設けられている。当該チェック弁は、ホイールシリンダ１１から差圧調整弁６２１，６２２の方向にチェック弁を通るブレーキ液の流動を許容する。一方、当該チェック弁は、差圧調整弁６２１，６２２からホイールシリンダ１１の方向にチェック弁を通るブレーキ液の流動を規制する。
【0056】
複数の液圧回路６１１，６１２には、減圧弁６７が開弁しているときにホイールシリンダ１１から減圧弁６７を介して流出したブレーキ液を一時的に貯留するリザーバ６８１，６８２が接続されている。複数のリザーバ６８１，６８２は、吸入用流路６９１，６９２を介してポンプ６３１，６３２に接続されている。
【0057】
リザーバ６８１は、第１差圧調整弁６２１とマスタ室Ｒｍとを繋ぐ液路にタンク側流路７０１を介して接続されている。リザーバ６８２は、第２液圧回路６１２における第６流路５８との接続点と第２差圧調整弁６２２とを繋ぐ液路にタンク側流路７０２を介して接続されている。
【0058】
第１ポンプ６３１は、リザーバ６８１を介してリザーバタンク２４内のブレーキ液を汲み取ることができる。第１ポンプ６３１は、汲み取ったブレーキ液を第１差圧調整弁６２１と保持弁６６との間の液路に吐出する。当該液路と第１ポンプ６３１との間の液路を、「中間液路７１１」という。
【0059】
第２ポンプ６３２は、リザーバ６８２を介してリザーバタンク２４内のブレーキ液を汲み取ることができる。第２ポンプ６３２は、汲み取ったブレーキ液を第２差圧調整弁６２２と保持弁６６との間の液路に吐出する。当該液路と第２ポンプ６３２との間の液路を、「中間液路７１２」という。
【0060】
＜制動装置の検出系＞
図１に示すように、制動装置２０の検出系は複数のセンサを備えている。センサの検出信号は、制動装置２０の制御装置１００に入力される。図１には、複数のセンサとして、マスタ液圧センサ３５１、入力液圧センサ３５２、制御圧センサ３５３、ストロークセンサＳＥ１、温度センサＳＥ２、及び車速検出部ＳＥ３を示している。制動装置２０は、センサとしてＷＣ圧センサＳＥ４を備えていてもよい。
図１に示すように、制動装置２０の検出系は複数のセンサを備えている。センサの検出信号は、制動装置２０の制御装置１００に入力される。図１には、複数のセンサとして、マスタ液圧センサ３５１、入力液圧センサ３５２、制御圧センサ３５３、ストロークセンサＳＥ１、温度センサＳＥ２、及び車速検出部ＳＥ３を示している。制動装置２０は、センサとしてＷＣ圧センサＳＥ４を備えていてもよい。
【0061】
マスタ液圧センサ３５１は、マスタ室Ｒｍ内の液圧を検出する。例えば、マスタ液圧センサ３５１は第１流路３３１に設けられている。マスタ液圧センサ３５１の検出値に基づいたマスタ室Ｒｍ内の液圧を「マスタ圧」という。
【0062】
入力液圧センサ３５２は、第２液室Ｒ２内の液圧を検出する。例えば、入力液圧センサ３５２は、第２流路３３２における第１制御弁３４１と第２液室Ｒ２との間の位置に接続されている。入力液圧センサ３５２の検出値に基づいた第２液室Ｒ２の液圧を「入力液圧」という。
【0063】
制御圧センサ３５３は、電動シリンダ５１から供給されるブレーキ液の液圧を検出する圧力センサである。例えば、制御圧センサ３５３は、電動シリンダ５１における出力ポート５１６の近くに設けられている。一例として図１には、解放流路５６における解放弁５７と出力ポート５１６との間に制御圧センサ３５３が接続されている構成を示している。
【0064】
ストロークセンサＳＥ１は、制動操作部材２１の操作量を検出する。制動操作部材２１の操作量は、運転者が要求する制動力に対応する。制動操作部材２１の操作量に基づいて、運転者が要求するＷＣ圧Ｐｗｃを算出できる。ストロークセンサＳＥ１の検出値に基づいた運転者が要求するＷＣ圧Ｐｗｃを「要求圧Ｐｒ」という。
【0065】
温度センサＳＥ２は、第１電気モータ５１３の温度を検出する。第１電気モータ５１３の温度の一例は、第１電気モータ５１３が備えるコイルの温度である。第１電気モータ５１３の温度の他の例は、第１電気モータ５１３が備える駆動回路における半導体素子の温度である。半導体素子の温度は、例えば、スイッチング素子の温度である。温度センサＳＥ２の検出値に基づいた第１電気モータ５１３の温度を「モータ温度Ｔｍ」という。
【0066】
車速検出部ＳＥ３の一例は、車輪速センサである。例えば、各車輪に対応する車輪速センサが設けられている。この場合には、車速検出部ＳＥ３は、車輪それぞれの車輪速度を検出する。車輪速度に基づいて車速を算出できる。車速検出部ＳＥ３は、前後加速度センサでもよい。この場合には、車速検出部ＳＥ３は、車両の前後加速度を検出する。車両の前後加速度に基づいて車速を算出できる。
【0067】
ＷＣ圧センサＳＥ４は、ホイールシリンダ１１の液圧を検出することができる。例えば、ホイールシリンダ１１のそれぞれに対応するＷＣ圧センサＳＥ４が設けられている。あるいは、第１ホイールシリンダに対応する一つのセンサ及び第２ホイールシリンダに対応する一つのセンサの二つのセンサがＷＣ圧センサＳＥ４として設けられていてもよい。
【0068】
＜制動装置の制御装置＞
制御装置１００は、液圧発生装置２２が備えている各種の電磁弁３４１，３４２，５５１，５７及び第１電気モータ５１３と、第２制動部２３が備えている各種の電磁弁６２１，６２２，６６，６７及び第２電気モータ６４と、を制御することができる。
制御装置１００は、液圧発生装置２２が備えている各種の電磁弁３４１，３４２，５５１，５７及び第１電気モータ５１３と、第２制動部２３が備えている各種の電磁弁６２１，６２２，６６，６７及び第２電気モータ６４と、を制御することができる。
【0069】
制御装置１００は、制動要求に基づいて制動装置２０を作動させることができる。制動要求は、例えば制動操作部材２１の操作によって発生して制動操作部材２１の操作が解消されることで解消される。この場合には、制御装置１００は、制動操作部材２１の操作量に基づいて算出される要求制動力を用いて制動装置２０を作動させることができる。また、制動要求は、自動運転制御装置によって出力されることもある。この場合には、制御装置１００は、自動運転制御装置が算出する要求制動力に基づいて制動装置２０を作動させることができる。要求制動力をホイールシリンダ１１における液圧の目標値に変換した値が要求圧Ｐｒに対応する。
【0070】
制御装置１００は、ＷＣ圧Ｐｗｃの目標値として、要求圧Ｐｒを設定する。この場合には、制御装置１００は、ＷＣ圧Ｐｗｃを要求圧Ｐｒに調整するように制動装置２０を作動させる。以下では、ＷＣ圧Ｐｗｃの目標値のことを「目標ＷＣ圧」ということもある。目標ＷＣ圧に基づいて車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃが調整されることによって、要求制動力に対応した制動力が車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに付与される。
【0071】
＜第１制動部によるＷＣ圧の調整＞
制御装置１００は、第１制動部５０を制御する機能を備えている。制御装置１００は、第１制動部５０を作動させて制動力を発生させることができる。
制御装置１００は、第１制動部５０を制御する機能を備えている。制御装置１００は、第１制動部５０を作動させて制動力を発生させることができる。
【0072】
制御装置１００は、電動シリンダ５１を作動させてＷＣ圧Ｐｗｃを調整することができる。これによって、第１制動部５０によって車両の車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して制動力を発生させることができる。第１制動部５０によってブレーキ液が加圧されることによる液圧の大きさを第１制動圧Ｐ１という。第１制動圧Ｐ１は、制御圧センサ３５３の検出値に基づいた電動シリンダ５１の吐出液圧に等しい。
【0073】
制御装置１００は、目標ＷＣ圧が増大される場合には、マスタ圧が目標ＷＣ圧に応じた液圧まで増大するように、電動シリンダ５１を制御する。具体的には、第１電気モータ５１３を制御することによってピストン５１２を前進方向Ｚａに移動させることで入力ポート５１５を閉塞させる。ピストン５１２の移動によって電動シリンダ５１の出力ポート５１６から第６流路５８を介して第５流路５５にブレーキ液が供給される。第５流路５５のブレーキ液は、マスタシリンダ３１のサーボ室Ｒｓに供給される。サーボ室Ｒｓにブレーキ液が供給されることで、マスタピストン４３が前方に移動する。すなわち、マスタシリンダ３１は、電動シリンダ５１からサーボ室Ｒｓに供給されるブレーキ液によってマスタピストン４３を前方に移動させることができる。続いて、第２制動部２３の第１液圧回路６１１を介して、マスタ室Ｒｍから前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１内にブレーキ液が供給される。その結果、前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃが目標ＷＣ圧まで増大される。また、電動シリンダ５１の出力ポート５１６から第６流路５８を介して第２制動部２３の第２液圧回路６１２にブレーキ液が供給される。すなわち、第２制動部２３の第２液圧回路６１２を介して、第６流路５８から後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１内にブレーキ液が供給される。その結果、後輪ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃが目標ＷＣ圧まで増大される。
【0074】
制御装置１００は、目標ＷＣ圧が維持される場合には、電動シリンダ５１の作動を継続する。一例として、ピストン５１２が移動しないように、第１電気モータ５１３に一定の電流を流し続ける。
【0075】
制御装置１００は、目標ＷＣ圧が減少される場合には、マスタ圧が目標ＷＣ圧に応じた液圧まで減少するように電動シリンダ５１を制御する。具体的には、第１電気モータ５１３を制御することによってピストン５１２を後退方向Ｚｂに移動させることで、サーボ室Ｒｓに供給されるブレーキ液の液圧を減少させる。また、ブレーキが解除された場合には、ピストン５１２を初期位置まで移動させて、貫通孔５１７と入力ポート５１５とを接続する。すなわち、入力ポート５１５を開放して液圧室Ｒｅとリザーバタンク２４とを接続する。前述の様に、ピストン５１２を後退方向Ｚｂに移動させること、あるいは、貫通孔５１７と入力ポート５１５を接続することによって、ブレーキ液がサーボ室Ｒｓから液圧室Ｒｅに流入することができる。すると、マスタピストン４３が後方に移動して、第２制動部２３の第１液圧回路６１１を介して、ブレーキ液が前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１内からマスタ室Ｒｍに流入することができる。その結果、前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃが目標ＷＣ圧まで減少する。また、ブレーキ液が後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１内から第６流路５８を介して液圧室Ｒｅに流入する。その結果、後輪ＲＬ，ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃが目標ＷＣ圧まで減少する。
【0076】
＜第２制動部によるＷＣ圧の調整＞
制御装置１００は、第２制動部２３を制御する機能を備えている。制御装置１００は、第２制動部２３を作動させて制動力を発生させることができる。
制御装置１００は、第２制動部２３を制御する機能を備えている。制御装置１００は、第２制動部２３を作動させて制動力を発生させることができる。
【0077】
以下、第２制動部２３によってＷＣ圧Ｐｗｃを調整する例を説明する。
第２制動部２３は、第１制動部５０が所定の第１制動圧Ｐ１を発生させている状態から第１制動圧Ｐ１を低下させたとしても、低下後の第１制動圧Ｐ１よりも高い液圧にＷＣ圧Ｐｗｃを調整するように、第２制動圧Ｐ２を発生させることができる。
第２制動部２３は、第１制動部５０が所定の第１制動圧Ｐ１を発生させている状態から第１制動圧Ｐ１を低下させたとしても、低下後の第１制動圧Ｐ１よりも高い液圧にＷＣ圧Ｐｗｃを調整するように、第２制動圧Ｐ２を発生させることができる。
【0078】
第２制動部２３は、第１制動部５０が所定の第１制動圧Ｐ１を発生させている状態から第１制動圧Ｐ１を低下させた場合に、ポンプ６３１を作動させることなく第１差圧調整弁６２１を作動させることによって、差圧である第２制動圧Ｐ２を調整することができる。これによって、制動装置２０では、第１差圧調整弁６２１よりも下流の液圧である第１液圧回路６１１の液圧を第１制動圧Ｐ１よりも高く維持することができる。このため、第１液圧回路６１１に接続されている第１ホイールシリンダにおけるＷＣ圧Ｐｗｃを第１制動圧Ｐ１よりも高く維持することができる。こうした第１制動圧Ｐ１よりも高い液圧は、第１差圧調整弁６２１の閉弁力を調整することによって維持できる。第１差圧調整弁６２１の閉弁力は、第１差圧調整弁６２１を閉弁しようとする力である。第１差圧調整弁６２１の閉弁力は、第１差圧調整弁６２１を駆動する電流によって調整される。
【0079】
第２制動部２３は、第１制動部５０が所定の第１制動圧Ｐ１を発生させている状態から第１制動圧Ｐ１を低下させた場合に、ポンプ６３２を作動させることなく第２差圧調整弁６２２を作動させることによって、差圧である第２制動圧Ｐ２を調整することができる。これによって、制動装置２０では、第２差圧調整弁６２２よりも下流の液圧である第２液圧回路６１２の液圧を第１制動圧Ｐ１よりも高く維持することができる。このため、第２液圧回路６１２に接続されている第２ホイールシリンダにおけるＷＣ圧Ｐｗｃを第１制動圧Ｐ１よりも高く維持することができる。こうした第１制動圧Ｐ１よりも高い液圧は、第２差圧調整弁６２２の閉弁力を調整することによって維持できる。第２差圧調整弁６２２の閉弁力は、第２差圧調整弁６２２を閉弁しようとする力である。第２差圧調整弁６２２の閉弁力は、第２差圧調整弁６２２を駆動する電流によって調整される。
【0080】
制御装置１００は、第２制動部２３において上記差圧を発生させることで、第１制動部５０によって調圧されたブレーキ液の液圧に対して差圧分だけＷＣ圧Ｐｗｃを高くすることができる。
【0081】
他の例として、制御装置１００は、第２電気モータ６４の駆動量に応じてポンプ６３１，６３２を作動させることによって、ＷＣ圧Ｐｗｃを調整することもできる。このように第２制動部２３は、ポンプ６３１，６３２による加圧を行うこともできる。
【0082】
＜過熱抑制処理＞
制御装置１００は、車両が停止している場合に、過熱抑制処理を実行することができる。過熱抑制処理は、車両が停止している場合にＷＣ圧Ｐｗｃを所定範囲に保持しつつ第１電気モータ５１３の温度上昇を抑制するために実行される。
制御装置１００は、車両が停止している場合に、過熱抑制処理を実行することができる。過熱抑制処理は、車両が停止している場合にＷＣ圧Ｐｗｃを所定範囲に保持しつつ第１電気モータ５１３の温度上昇を抑制するために実行される。
【0083】
制御装置１００は、過熱抑制処理を実行する際の処理の流れにおいて、第１判定値Ｔｍｔｈ１と第２判定値Ｔｍｔｈ２とを用いる。
第２判定値Ｔｍｔｈ２は、例えば、第１電気モータ５１３が過熱状態にある場合のモータ温度Ｔｍよりも規定温度だけ低い値である。第２判定値Ｔｍｔｈ２は、例えば、モータ温度Ｔｍが第２判定値Ｔｍｔｈ２よりも大きい場合には、モータ温度Ｔｍのさらなる上昇が好ましくない状態である値として予め実験等によって算出された値である。第２判定値Ｔｍｔｈ２の一例は、１００℃以上の値である。
第２判定値Ｔｍｔｈ２は、例えば、第１電気モータ５１３が過熱状態にある場合のモータ温度Ｔｍよりも規定温度だけ低い値である。第２判定値Ｔｍｔｈ２は、例えば、モータ温度Ｔｍが第２判定値Ｔｍｔｈ２よりも大きい場合には、モータ温度Ｔｍのさらなる上昇が好ましくない状態である値として予め実験等によって算出された値である。第２判定値Ｔｍｔｈ２の一例は、１００℃以上の値である。
【0084】
第１判定値Ｔｍｔｈ１は、第２判定値Ｔｍｔｈ２よりも低い値として設定されている。第１判定値Ｔｍｔｈ１は、例えば、モータ温度Ｔｍが第１判定値Ｔｍｔｈ１よりも大きい場合にはモータ温度Ｔｍが高い状態であるが、第１電気モータ５１３が過熱状態となるまでには余裕のある状態である値として設定されている。第１判定値Ｔｍｔｈ１の一例は、８０℃以上の値である。第１判定値Ｔｍｔｈ１と第２判定値Ｔｍｔｈ２との関係は、後述するように図３の（ａ）に例示している。
【0085】
図２を用いて、制御装置１００が過熱抑制処理を実行する際の処理の流れの一例を説明する。例えば、制御装置１００は、本処理ルーチンを所定の周期毎に繰り返し実行する。
本処理ルーチンが開始されると、まずステップＳ１０１において、制御装置１００は、車両が停車中であるか否かを判定する。例えば、制御装置１００は、車速に基づいて車両が停止していると判定できる場合に、車両が停車中であると判定することができる。例えば、制御装置１００は、車速が「０」である場合に車両が停止していると判定できる。例えば、制御装置１００は、車速が「０」ではない場合に車両が停止していないと判定できる。
本処理ルーチンが開始されると、まずステップＳ１０１において、制御装置１００は、車両が停車中であるか否かを判定する。例えば、制御装置１００は、車速に基づいて車両が停止していると判定できる場合に、車両が停車中であると判定することができる。例えば、制御装置１００は、車速が「０」である場合に車両が停止していると判定できる。例えば、制御装置１００は、車速が「０」ではない場合に車両が停止していないと判定できる。
【0086】
車両が停車中ではない場合には（Ｓ１０１：ＮＯ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１１３に移行する。一方、車両が停車中である場合には（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１０２に移行する。
【0087】
ステップＳ１０２では、制御装置１００は、要求圧Ｐｒを制限することができる。具体的には、制御装置１００は、要求圧Ｐｒ及び第１制限値Ｐａのうち小さい方の値を選択して要求圧Ｐｒを更新する。このため、要求圧Ｐｒが第１制限値Ｐａよりも大きい場合には、要求圧Ｐｒが第１制限値Ｐａと等しい値に制限される。一方で、要求圧Ｐｒが第１制限値Ｐａ以下である場合には、要求圧Ｐｒは、制限されない。制限されない場合の要求圧Ｐｒは、制動操作部材２１の操作量に基づく値である。第１制限値Ｐａは、例えば、車両が停止している状態から動き出すことを抑制するためにＷＣ圧Ｐｗｃとして保持することが好ましい値のうち最小の値である。第１制限値Ｐａの一例は、８ＭＰａ以上の値である。制御装置１００は、要求圧Ｐｒを制限するための処理を行った後、処理をステップＳ１０３に移行する。
【0088】
ステップＳ１０３では、制御装置１００は、モータ温度Ｔｍが第１判定値Ｔｍｔｈ１よりも大きいか否かを判定する。
モータ温度Ｔｍが第１判定値Ｔｍｔｈ１以下である場合には（Ｓ１０３：ＮＯ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１１３に移行する。一方、モータ温度Ｔｍが第１判定値Ｔｍｔｈ１よりも大きい場合には（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１０４に移行する。
モータ温度Ｔｍが第１判定値Ｔｍｔｈ１以下である場合には（Ｓ１０３：ＮＯ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１１３に移行する。一方、モータ温度Ｔｍが第１判定値Ｔｍｔｈ１よりも大きい場合には（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１０４に移行する。
【0089】
ステップＳ１０４では、制御装置１００は、液圧系条件が成立しているか否かを判定する。
液圧系条件の一例を説明する。例えば、下記の条件Ａ及び条件Ｂの両方が成立している場合に、液圧系条件が成立していると判定することができる。
液圧系条件の一例を説明する。例えば、下記の条件Ａ及び条件Ｂの両方が成立している場合に、液圧系条件が成立していると判定することができる。
【0090】
［条件Ａ］要求圧Ｐｒが第１要求圧判定値Ｐｔｈ１よりも大きい。
第１要求圧判定値Ｐｔｈ１は、過熱抑制処理を実行する必要があるほど要求圧Ｐｒが高い値であるか否かを判定するために、予め実験等によって算出された値が設定されている。第１要求圧判定値Ｐｔｈ１は、要求圧Ｐｒが第１要求圧判定値Ｐｔｈ１以下である場合には、次のことがいえる要求圧Ｐｒの値として設定されている。例えば、第１要求圧判定値Ｐｔｈ１は、過熱抑制処理を実行することなく停止している車両に対して一定の制動力を発生させ続けても第１電気モータ５１３が過熱することがない要求圧Ｐｒの値として設定されている。
第１要求圧判定値Ｐｔｈ１は、過熱抑制処理を実行する必要があるほど要求圧Ｐｒが高い値であるか否かを判定するために、予め実験等によって算出された値が設定されている。第１要求圧判定値Ｐｔｈ１は、要求圧Ｐｒが第１要求圧判定値Ｐｔｈ１以下である場合には、次のことがいえる要求圧Ｐｒの値として設定されている。例えば、第１要求圧判定値Ｐｔｈ１は、過熱抑制処理を実行することなく停止している車両に対して一定の制動力を発生させ続けても第１電気モータ５１３が過熱することがない要求圧Ｐｒの値として設定されている。
【0091】
［条件Ｂ］要求圧Ｐｒが変動してない。
制御装置１００は、例えば、要求圧Ｐｒを時間微分した変動率が所定の変動幅以内である場合に、要求圧Ｐｒが変動してないと判定できる。制御装置１００は、例えば、要求圧Ｐｒが一定の値に保持されている場合に、要求圧Ｐｒが変動してないと判定することもできる。
制御装置１００は、例えば、要求圧Ｐｒを時間微分した変動率が所定の変動幅以内である場合に、要求圧Ｐｒが変動してないと判定できる。制御装置１００は、例えば、要求圧Ｐｒが一定の値に保持されている場合に、要求圧Ｐｒが変動してないと判定することもできる。
【0092】
制御装置１００は、条件Ａ及び条件Ｂのうち少なくとも一つの条件が成立している場合に液圧系条件が成立していると判定してもよい。
液圧系条件は、条件Ａ及び条件Ｂ以外の条件を含んでいてもよい。この場合には、制御装置１００は、条件Ａ及び条件Ｂを含む複数の条件のうち少なくとも一つの条件が成立している場合に液圧系条件が成立していると判定してもよい。
液圧系条件は、条件Ａ及び条件Ｂ以外の条件を含んでいてもよい。この場合には、制御装置１００は、条件Ａ及び条件Ｂを含む複数の条件のうち少なくとも一つの条件が成立している場合に液圧系条件が成立していると判定してもよい。
【0093】
本明細書において使用される「少なくとも一つ」という表現は、所望の選択肢の「一つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも一つ」という表現は、選択肢の数が二つであれば「一つの選択肢のみ」又は「二つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも一つ」という表現は、選択肢の数が三つ以上であれば「一つの選択肢のみ」又は「二つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【0094】
ステップＳ１０４の処理において、液圧系条件が成立していない場合には（Ｓ１０４：ＮＯ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１１３に移行する。
一方、液圧系条件が成立している場合には（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１０５に移行する。
一方、液圧系条件が成立している場合には（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１０５に移行する。
【0095】
ステップＳ１０５では、制御装置１００は、第２過熱抑制処理を実行中であるか否かを判定する。第２過熱抑制処理は、後述するステップＳ１１２の処理によって実行される処理である。第２過熱抑制処理を実行中である場合には（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１１２に移行する。一方、第２過熱抑制処理を実行中でない場合には（Ｓ１０５：ＮＯ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１０６に移行する。
【0096】
ステップＳ１０６では、制御装置１００は、モータ温度Ｔｍが第２判定値Ｔｍｔｈ２よりも大きいか否かを判定する。
モータ温度Ｔｍが第２判定値Ｔｍｔｈ２以下である場合には（Ｓ１０６：ＮＯ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１１１に移行する。
モータ温度Ｔｍが第２判定値Ｔｍｔｈ２以下である場合には（Ｓ１０６：ＮＯ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１１１に移行する。
【0097】
一方、モータ温度Ｔｍが第２判定値Ｔｍｔｈ２よりも大きい場合には（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１０７に移行する。
ステップＳ１０７では、制御装置１００は、要求圧Ｐｒが第２要求圧判定値Ｐｔｈ２よりも大きいか否かを判定する。第２要求圧判定値Ｐｔｈ２については後述する。ここでは、制御装置１００は、制限前の要求圧Ｐｒ及び第１制限値Ｐａのうち小さい方の値が選択されている更新後の要求圧Ｐｒを用いて、判定を行う。
ステップＳ１０７では、制御装置１００は、要求圧Ｐｒが第２要求圧判定値Ｐｔｈ２よりも大きいか否かを判定する。第２要求圧判定値Ｐｔｈ２については後述する。ここでは、制御装置１００は、制限前の要求圧Ｐｒ及び第１制限値Ｐａのうち小さい方の値が選択されている更新後の要求圧Ｐｒを用いて、判定を行う。
【0098】
要求圧Ｐｒが第２要求圧判定値Ｐｔｈ２以下である場合には（Ｓ１０７：ＮＯ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１１１に移行する。
一方、要求圧Ｐｒが第２要求圧判定値Ｐｔｈ２よりも大きい場合には（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１１２に移行する。
一方、要求圧Ｐｒが第２要求圧判定値Ｐｔｈ２よりも大きい場合には（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、制御装置１００は、処理をステップＳ１１２に移行する。
【0099】
ステップＳ１１１では、制御装置１００は、第１過熱抑制処理を実行する。その後、制御装置１００は、本処理ルーチンを終了する。第１過熱抑制処理の詳細は後述する。
ステップＳ１１２では、制御装置１００は、第２過熱抑制処理を実行する。その後、制御装置１００は、本処理ルーチンを終了する。第２過熱抑制処理の詳細は後述する。
ステップＳ１１２では、制御装置１００は、第２過熱抑制処理を実行する。その後、制御装置１００は、本処理ルーチンを終了する。第２過熱抑制処理の詳細は後述する。
【0100】
ステップＳ１１３では、制御装置１００は、第１過熱抑制処理及び第２過熱抑制処理を終了する。その後、制御装置１００は、本処理ルーチンを終了する。すなわち、制御装置１００は、第１過熱抑制処理を実行中である場合には第１過熱抑制処理を終了した後、本処理ルーチンを終了する。制御装置１００は、第２過熱抑制処理を実行中である場合には第２過熱抑制処理を終了した後、本処理ルーチンを終了する。第１過熱抑制処理及び第２過熱抑制処理のいずれも実行されていない場合には、制御装置１００は、そのまま本処理ルーチンを終了する。
【0101】
以上のように、制御装置１００は、過熱抑制処理として、第１過熱抑制処理と第２過熱抑制処理とを実行することができる。制御装置１００は、モータ温度Ｔｍが第１判定値Ｔｍｔｈ１よりも大きく、且つ、モータ温度Ｔｍが第２判定値Ｔｍｔｈ２以下である場合に、第１過熱抑制処理を実行する。制御装置１００は、モータ温度Ｔｍが第２判定値Ｔｍｔｈ２よりも大きい場合に、第２過熱抑制処理を実行する。制御装置１００は、モータ温度Ｔｍが第２判定値Ｔｍｔｈ２よりも大きい場合であっても、要求圧Ｐｒが第２要求圧判定値Ｐｔｈ２以下である場合には、第１過熱抑制処理を実行する。
【0102】
ステップＳ１０５の処理において肯定判定がなされる場合、すなわちステップＳ１０５の処理が行われる時点で第２過熱抑制処理が既に実行中である場合には、制御装置１００は、ステップＳ１１２の処理として第２過熱抑制処理の実行を継続する。
【0103】
ステップＳ１０５の処理において否定判定がなされる場合は、詳述すると、ステップＳ１０５の処理が行われる時点で第１過熱抑制処理及び第２過熱抑制処理のいずれも実行中でない場合、あるいは、第１過熱抑制処理が実行中である場合である。ステップＳ１０５の処理が行われる時点で第１過熱抑制処理及び第２過熱抑制処理のいずれも実行中でない場合、又は、第１過熱抑制処理が実行中である場合には、制御装置１００は、ステップＳ１０６の処理を実行する。
【0104】
第２要求圧判定値Ｐｔｈ２は、予め実験等によって算出された値が設定されている。第２要求圧判定値Ｐｔｈ２は、第１要求圧判定値Ｐｔｈ１よりも大きい値である。例えば、第２要求圧判定値Ｐｔｈ２は、要求圧Ｐｒが第２要求圧判定値Ｐｔｈ２以下である場合には、第１過熱抑制処理の実行によってモータ温度Ｔｍの上昇を抑制できる値である。例えば、第２要求圧判定値Ｐｔｈ２は、要求圧Ｐｒが第２要求圧判定値Ｐｔｈ２よりも大きい場合には、第１過熱抑制処理を実行してもモータ温度Ｔｍが上昇しつづける値である。例えば、第２要求圧判定値Ｐｔｈ２は、要求圧Ｐｒが第２要求圧判定値Ｐｔｈ２よりも大きい場合には、第１過熱抑制処理を実行しても第１電気モータ５１３の過熱を抑制できない値である。
【0105】
また、第２要求圧判定値Ｐｔｈ２は、第１制限値Ｐａよりも小さい値である。このため、ステップＳ１０２の処理として要求圧Ｐｒが第１制限値Ｐａに制限されている場合には、要求圧Ｐｒは、第２要求圧判定値Ｐｔｈ２よりも大きい。要求圧Ｐｒが第１制限値Ｐａよりも小さい場合、すなわち要求圧Ｐｒが制限されていない場合には、要求圧Ｐｒが第２要求圧判定値Ｐｔｈ２以下であることがある。
【0106】
なお、ステップＳ１０３の処理において否定判定がなされる場合、及びステップＳ１０４の処理において否定判定がなされる場合には、制御装置１００は、過熱抑制処理を実行することなく停止中の車両に要求圧Ｐｒに応じた制動力を発生させる。例えば要求圧Ｐｒが保持されている場合には、制御装置１００は、ピストン５１２が移動しないように第１電気モータ５１３に電流を流し続けることによって、停止中の車両に一定の制動力を発生させる。
【0107】
＜第１過熱抑制処理＞
第１過熱抑制処理の一例を説明する。
第１過熱抑制処理では、制御装置１００は、ＷＣ圧Ｐｗｃを要求圧Ｐｒに調整するように制動装置２０を制御する。ステップＳ１０２において要求圧Ｐｒが制限されている場合には、制御装置１００は、ＷＣ圧Ｐｗｃを調整する目標値である目標ＷＣ圧として、第１制限値Ｐａを設定する。一方で、要求圧Ｐｒが制限されていない場合には、制御装置１００は、ＷＣ圧Ｐｗｃを調整する目標値である目標ＷＣ圧として、制動操作部材２１の操作量に基づく値を設定する。
第１過熱抑制処理の一例を説明する。
第１過熱抑制処理では、制御装置１００は、ＷＣ圧Ｐｗｃを要求圧Ｐｒに調整するように制動装置２０を制御する。ステップＳ１０２において要求圧Ｐｒが制限されている場合には、制御装置１００は、ＷＣ圧Ｐｗｃを調整する目標値である目標ＷＣ圧として、第１制限値Ｐａを設定する。一方で、要求圧Ｐｒが制限されていない場合には、制御装置１００は、ＷＣ圧Ｐｗｃを調整する目標値である目標ＷＣ圧として、制動操作部材２１の操作量に基づく値を設定する。
【0108】
第１過熱抑制処理では、制御装置１００は、第１制動部５０を制御して第１制動圧Ｐ１を発生させる。
制御装置１００は、ＷＣ圧Ｐｗｃを目標ＷＣ圧に保持するために、第１電気モータ５１３を制御する。制御装置１００は、第１電気モータ５１３を第１方向に回転させる制御と、第１方向とは反対方向である第２方向に第１電気モータ５１３を回転させる制御と、を交互に繰り返すことで第１制動圧Ｐ１を保持するように第１電気モータ５１３を制御する。例えば、第１方向がピストン５１２を前進方向Ｚａに移動させる方向に対応する。以下では、当該繰り返しによって第１制動圧Ｐ１を保持する制御のことを揺らし制御ということもある。上記のように電気モータ５１３が制御されることで、ピストン５１２が前進方向Ｚａへの移動と後退方向Ｚｂへの移動とを交互に繰り返すようになる。この結果として、第１制動圧Ｐ１が所定範囲に保持される。当該所定範囲は、揺らし制御においてピストン５１２が往復する範囲に応じた範囲である。制御装置１００は、第１制動圧Ｐ１を保持することによって、目標ＷＣ圧を含む所定範囲にＷＣ圧Ｐｗｃを保持する。一例として、当該所定範囲の下限値が目標ＷＣ圧である。他の例として、当該所定範囲における中間の値が目標ＷＣ圧でもよい。
制御装置１００は、ＷＣ圧Ｐｗｃを目標ＷＣ圧に保持するために、第１電気モータ５１３を制御する。制御装置１００は、第１電気モータ５１３を第１方向に回転させる制御と、第１方向とは反対方向である第２方向に第１電気モータ５１３を回転させる制御と、を交互に繰り返すことで第１制動圧Ｐ１を保持するように第１電気モータ５１３を制御する。例えば、第１方向がピストン５１２を前進方向Ｚａに移動させる方向に対応する。以下では、当該繰り返しによって第１制動圧Ｐ１を保持する制御のことを揺らし制御ということもある。上記のように電気モータ５１３が制御されることで、ピストン５１２が前進方向Ｚａへの移動と後退方向Ｚｂへの移動とを交互に繰り返すようになる。この結果として、第１制動圧Ｐ１が所定範囲に保持される。当該所定範囲は、揺らし制御においてピストン５１２が往復する範囲に応じた範囲である。制御装置１００は、第１制動圧Ｐ１を保持することによって、目標ＷＣ圧を含む所定範囲にＷＣ圧Ｐｗｃを保持する。一例として、当該所定範囲の下限値が目標ＷＣ圧である。他の例として、当該所定範囲における中間の値が目標ＷＣ圧でもよい。
【0109】
第１電気モータ５１３を第１方向に回転させる制御と、第１電気モータ５１３を第２方向に回転させる制御とでは、第１電気モータ５１３の回転数の絶対値が等しい。第１電気モータ５１３を第１方向に回転させる制御を継続する時間と、第１電気モータ５１３を第２方向に回転させる制御を継続する時間とは、異なっていてもよいし等しくてもよい。
【0110】
第１過熱抑制処理では、制御装置１００は、差圧調整弁６２１，６２２によって差圧を発生させない。具体的には、制御装置１００は、差圧調整弁６２１，６２２を作動させないことで差圧調整弁６２１，６２２を開弁させた状態にする。
【0111】
＜第２過熱抑制処理＞
第２過熱抑制処理の一例を説明する。
第２過熱抑制処理では、制御装置１００は、第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２のうち少なくとも第１差圧調整弁６２１を制御する。以下では、第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２のうち、第２過熱抑制処理において制御される差圧調整弁を制御対象弁という。すなわち、一例として、第１差圧調整弁６２１のみが制御対象弁である。他の例では、第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２の両方が制御対象弁である。第２過熱抑制処理の実行中において制御対象弁によって調整される差圧を第２制動圧Ｐ２という。
第２過熱抑制処理の一例を説明する。
第２過熱抑制処理では、制御装置１００は、第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２のうち少なくとも第１差圧調整弁６２１を制御する。以下では、第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２のうち、第２過熱抑制処理において制御される差圧調整弁を制御対象弁という。すなわち、一例として、第１差圧調整弁６２１のみが制御対象弁である。他の例では、第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２の両方が制御対象弁である。第２過熱抑制処理の実行中において制御対象弁によって調整される差圧を第２制動圧Ｐ２という。
【0112】
第１液圧回路６１１及び第２液圧回路６１２のうち制御対象弁を備える液圧回路を対象液圧回路とする。第１ホイールシリンダ及び第２ホイールシリンダのうち対象液圧回路に接続されているホイールシリンダのＷＣ圧Ｐｗｃを保持する目標値を目標ＷＣ圧とする。
【0113】
例えば第１差圧調整弁６２１が制御対象弁である場合には、第１液圧回路６１１が対象液圧回路に対応する。第１差圧調整弁６２１が制御対象弁である場合には、第１液圧回路６１１に接続されている第１ホイールシリンダである前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１におけるＷＣ圧Ｐｗｃの目標値が目標ＷＣ圧に対応する。
【0114】
例えば第２差圧調整弁６２２が制御対象弁である場合には、第２液圧回路６１２が対象液圧回路に対応する。第２差圧調整弁６２２が制御対象弁である場合には、第２液圧回路６１２に接続されている第２ホイールシリンダである後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１におけるＷＣ圧Ｐｗｃの目標値が目標ＷＣ圧に対応する。
【0115】
第２過熱抑制処理では、制御装置１００は、ＷＣ圧Ｐｗｃを要求圧Ｐｒに調整するように制動装置２０を制御する。ステップＳ１０２において要求圧Ｐｒが制限されている場合には、制御装置１００は、ＷＣ圧Ｐｗｃを調整する目標値である目標ＷＣ圧として、第１制限値Ｐａを設定する。一方で、要求圧Ｐｒが制限されていない場合には、制御装置１００は、ＷＣ圧Ｐｗｃを調整する目標値である目標ＷＣ圧として、制動操作部材２１の操作量に基づく値を設定する。
【0116】
第２過熱抑制処理では、制御装置１００は、第１制動部５０を制御して第１制動圧Ｐ１を発生させる。第２過熱抑制処理では、制御装置１００は、第２制動部２３を制御して第２制動圧Ｐ２を発生させる。
【0117】
制御装置１００は、目標ＷＣ圧よりも低い値に第１制動圧Ｐ１を保持するために、第１電気モータ５１３を制御する。例えば、制御装置１００は、第１制動圧Ｐ１を第２制限値Ｐｂに保持する。第２制限値Ｐｂは、第１制限値Ｐａよりも小さい値である。第２制限値Ｐｂの一例は、第２要求圧判定値Ｐｔｈ２よりも小さい値である。例えば、第２制限値Ｐｂは、第１制動圧Ｐ１が第２制限値Ｐｂ以下であれば、第１過熱抑制処理の実行によってモータ温度Ｔｍの上昇を抑制できる値である。第２制限値Ｐｂの一例は、第１要求圧判定値Ｐｔｈ１よりも大きい値である。第２制限値Ｐｂの一例は、５ＭＰａ以下の値である。
【0118】
制御装置１００は、第１制動圧Ｐ１を第２制限値Ｐｂに保持するように第１電気モータ５１３を第１方向に回転させる制御と、第１方向とは反対方向である第２方向に第１電気モータ５１３を回転させる制御と、を交互に繰り返す。すなわち、制御装置１００は、第１制動圧Ｐ１を第２制限値Ｐｂに保持するように揺らし制御を行う。第１電気モータ５１３を第１方向に回転させる制御、及び第１電気モータ５１３を第２方向に回転させる制御は、第１制動圧Ｐ１の目標が異なる以外は第１過熱抑制処理における揺らし制御と共通している。
【0119】
制御装置１００は、差圧調整弁６２１，６２２のうち制御対象弁を作動させる。このとき、制御装置１００は、ポンプ６３１，６３２を作動させることなく制御対象弁を作動させる。制御装置１００は、制御対象弁の閉弁力を調整することによって、第１制動圧Ｐ１と第２制動圧Ｐ２との和によって目標ＷＣ圧を満たすように第２制動圧Ｐ２を発生させる。
【0120】
例えば、第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２の両方が制御対象弁である場合には、次のようになる。制御装置１００は、第１ホイールシリンダにおけるＷＣ圧Ｐｗｃと第２ホイールシリンダにおけるＷＣ圧Ｐｗｃとの両方に関して、第１制動圧Ｐ１と第２制動圧Ｐ２との和によって目標ＷＣ圧を満たすように第２制動圧Ｐ２を発生させる。
【0121】
一方で、制御装置１００は、制御対象弁ではない差圧調整弁については作動させない。具体的には、第１差圧調整弁６２１のみが制御対象弁である場合には、第２ホイールシリンダにおけるＷＣ圧Ｐｗｃは、第１制動圧Ｐ１に制御される。すなわち後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１におけるＷＣ圧Ｐｗｃは、第１制動圧Ｐ１に制御される。
【0122】
第２過熱抑制処理において、例えば、制御装置１００は、揺らし制御を開始すると同時に制御対象弁を作動させる。又は、制御装置１００は、制御対象弁を作動させた後に揺らし制御を開始してもよい。ここで、「揺らし制御を開始すると同時に制御対象弁を作動させる」とは、第１制動圧Ｐ１を第２制限値Ｐｂに保持するように行う揺らし制御を開始する際に、第１制動圧Ｐ１が低下し始める前に制御対象弁を作動させることを意味する。このため、第１制動圧Ｐ１が低下し始めるまでの間であれば、第１制動圧Ｐ１を第２制限値Ｐｂに低下させるように第１電気モータ５１３の制御を切り換えるタイミングと制御対象弁を作動させるタイミングとのずれは許容される。
【0123】
制御装置１００は、第２過熱抑制処理の実行中において所定条件が成立した場合には、第１制動圧Ｐ１を目標ＷＣ圧以上へ一時的に増大させてもよい。第１制動圧Ｐ１を一時的に増大させた後は、第１制動圧Ｐ１を第２制限値Ｐｂまで速やかに減少させることが好ましい。
【0124】
一例として、制御装置１００は、第２過熱抑制処理を開始してから規定時間が経過する毎に、所定条件が成立していると判定することができる。この場合には、制御装置１００は、第２過熱抑制処理の実行中において定期的に第１制動圧Ｐ１を増大させる。
【0125】
例えば、対象液圧回路に接続されているホイールシリンダ１１のＷＣ圧ＰｗｃがＷＣ圧しきい値Ｐｗｔｈよりも小さくなった場合に、所定条件が成立していると判定することもできる。この場合には、制御装置１００は、第２過熱抑制処理の実行中においてＷＣ圧Ｐｗｃが減少したタイミングで第１制動圧Ｐ１を増大させる。この結果として、第１制動圧Ｐ１を増大させるタイミングが不定期になる場合もある。
【0126】
ＷＣ圧Ｐｗｃは、例えば、ＷＣ圧センサＳＥ４の検出値に基づいて取得できる。ＷＣ圧しきい値Ｐｗｔｈの一例は、目標ＷＣ圧に対して「１．００」よりも小さい係数を乗算した値である。上記係数は、特に制限されない。上記係数は、例えば、０．９０以上０．９９以下の値を採用できる。
【0127】
第２過熱抑制処理によれば、例えば、過熱抑制処理が第１過熱抑制処理から第２過熱抑制処理に移行した場合に、対象液圧回路における液圧を第１制動圧Ｐ１よりも高く調整できる。第２過熱抑制処理では、例えば、第２過熱抑制処理を開始する際に第１制動圧Ｐ１を一時的に目標ＷＣ圧以上に増大させることで、第２過熱抑制処理の開始時に第１制動圧Ｐ１が低い場合でも、対象液圧回路における液圧を第１制動圧Ｐ１よりも高く調整できる。第２過熱抑制処理を開始する際に第１制動圧Ｐ１を一時的に増大させる構成を採用する場合は、第１制動圧Ｐ１を増大させた後では、第１制動圧Ｐ１を第２制限値Ｐｂまで速やかに減少させることが好ましい。
【0128】
＜作用及び効果＞
本実施形態の作用及び効果について説明する。
図３を用いて、制動装置２０において制御装置１００が過熱抑制処理を行う際の一例を説明する。図３には、第２過熱抑制処理に関して第１差圧調整弁６２１のみを制御対象弁とした場合の例を示す。
本実施形態の作用及び効果について説明する。
図３を用いて、制動装置２０において制御装置１００が過熱抑制処理を行う際の一例を説明する。図３には、第２過熱抑制処理に関して第１差圧調整弁６２１のみを制御対象弁とした場合の例を示す。
【0129】
図３に示す例では、タイミングｔ１よりも以前から、車両が停車中であり且つ液圧系条件が成立している状態である。図３に示す例では、この状態が継続している。
図３の（ａ）に示すように、タイミングｔ１よりも以前から、モータ温度Ｔｍが第１判定値Ｔｍｔｈ１よりも高くなっている。タイミングｔ１よりも前からモータ温度Ｔｍは、上昇し続けている。モータ温度Ｔｍは、タイミングｔ１において第２判定値Ｔｍｔｈ２よりも大きくなっている。
図３の（ａ）に示すように、タイミングｔ１よりも以前から、モータ温度Ｔｍが第１判定値Ｔｍｔｈ１よりも高くなっている。タイミングｔ１よりも前からモータ温度Ｔｍは、上昇し続けている。モータ温度Ｔｍは、タイミングｔ１において第２判定値Ｔｍｔｈ２よりも大きくなっている。
【0130】
図３の（ｂ）には、制限前の要求圧Ｐｒを二点鎖線で表示している。二点鎖線で示す制限前の要求圧Ｐｒは、第１制限値Ｐａよりも大きい値を推移している。このため、制限後の要求圧Ｐｒは、第１制限値Ｐａに制限されている。図３の（ｂ）には、制限後の要求圧Ｐｒを実線で表示している。第１制限値Ｐａは第２要求圧判定値Ｐｔｈ２よりも大きい値であるため、制限後の要求圧Ｐｒは、第２要求圧判定値Ｐｔｈ２よりも大きい値を推移している。
【0131】
上記のような状態であるため、図３に示す例では、タイミングｔ１よりも以前において、第１過熱抑制処理が実行されている（Ｓ１１１）。このため、図３の（ｃ）に示すように、第１過熱抑制処理によって、前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃが第１制限値Ｐａに制限されている。
【0132】
より詳しく説明すると、タイミングｔ１よりも以前では、図３の（ｃ）に二点鎖線で示す第１制動圧Ｐ１を第１制限値Ｐａに保持するように揺らし制御が行われている。このとき、実行されているのが第１過熱抑制処理であるため、図３の（ｄ）に示すように、差圧調整弁の制御による差圧は発生していない。この結果、タイミングｔ１よりも以前では、前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃは、第１制動圧Ｐ１と等しい。図３の（ｃ）に実線で示すように、前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃは、二点鎖線で示す第１制動圧Ｐ１と同様に第１制限値Ｐａに保持されている。以上説明したことを改めて詳述すると、図３の（ｃ）におけるタイミングｔ１よりも以前には、前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃを示す実線と、第１制動圧Ｐ１を示す二点鎖線と、が重なるように推移している様子を示している。
【0133】
タイミングｔ１においてモータ温度Ｔｍが第２判定値Ｔｍｔｈ２よりも大きくなると、図２に示すステップＳ１０６の処理において肯定判定がなされるようになる。このため、第２過熱抑制処理が実行される（Ｓ１１２）。図３に示す例では、タイミングｔ１よりも前から第１過熱抑制処理が実行されているため、タイミングｔ１において、過熱抑制処理が第１過熱抑制処理から第２過熱抑制処理に移行することになる。
【0134】
第２過熱抑制処理が実行されることで、図３の（ｃ）に二点鎖線で示すように、第１制動圧Ｐ１が第２制限値Ｐｂまで低下する。その後、第１制動圧Ｐ１を第２制限値Ｐｂに保持するように揺らし制御が行われている。このとき、第１差圧調整弁６２１が作動されていることで、第２制動圧Ｐ２が発生している。第１差圧調整弁６２１は、第１制動圧Ｐ１と第２制動圧Ｐ２との和が第１制限値Ｐａを満たす差圧を発生させるように制御されている。図３の（ｄ）には、第１差圧調整弁６２１が発生させることができる差圧の大きさを「Ｐｃ」と表示している。なお、図３の（ｄ）では、第１差圧調整弁６２１の保持漏れを考慮していない差圧の大きさを示している。このため、図３の（ｄ）に例示する差圧の大きさは、実際に発生している差圧の大きさとは一致していない。保持漏れを考慮していない場合の差圧の大きさは、第１制限値Ｐａから第２制限値Ｐｂを引いた値に相当する（Ｐｃ＝Ｐａ－Ｐｂ）。差圧が発生される結果、タイミングｔ１以降では、前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃは、第１制動圧Ｐ１と第２制動圧Ｐ２との和に等しい。図３の（ｃ）に実線で示すように、前輪ＦＬ，ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃは、第１制限値Ｐａに保持されている。
【0135】
また、図３に示す例では、タイミングｔ１からタイミングｔ２までの期間が、規定時間に対応している。このため、図３の（ｃ）に二点鎖線で示すように、第１制動圧Ｐ１は、タイミングｔ２において目標ＷＣ圧である第１制限値Ｐａ以上まで一時的に増加されている。その後、第１制動圧Ｐ１が第２制限値Ｐｂまで低下された後、第１制動圧Ｐ１を第２制限値Ｐｂに保持する揺らし制御が再開されている。このように第１制動圧Ｐ１を一時的に増大させる制御は、第２過熱抑制処理の実行中において規定時間が経過する毎に定期的に行われる。例えば、タイミングｔ３においても同様に第１制動圧Ｐ１が一時的に第１制限値Ｐａ以上まで増加されている。
【0136】
タイミングｔ１以降において第２過熱抑制処理が実行されることで、第１電気モータ５１３の負荷が軽減される。このため、タイミングｔ１以降ではモータ温度Ｔｍの上昇が抑制されている。図３の（ａ）には、タイミングｔ１以降においてモータ温度Ｔｍが徐々に低下し始める例を示している。モータ温度Ｔｍは、タイミングｔ１以降では、第１判定値Ｔｍｔｈ１よりも高く、且つ、第２判定値Ｔｍｔｈ２よりも低い範囲で推移している。
【0137】
制動装置２０によれば、制御装置１００が過熱抑制処理を実行することで、第１電気モータ５１３を揺らし制御によって駆動する。このため、第１電気モータ５１３の三相に負荷を分散させることができる。これによって、第１電気モータ５１３の特定の相が過熱することを抑制できる。
【0138】
制動装置２０によれば、制御装置１００が過熱抑制処理を実行することによって、第１電気モータ５１３が備えるスイッチング素子の温度上昇を抑制できる。また同様に、第１電気モータ５１３が備えるコイルの温度上昇を抑制できる。
【0139】
特に、制御装置１００が実行する第２過熱抑制処理では、揺らし制御によって保持させる液圧を、目標ＷＣ圧から第２制動圧Ｐ２を引いた値まで低くすることができる。電動シリンダ５１によって保持させる液圧を低く抑えることによって、ホイールシリンダ１１の液圧を高く保持する状態が継続しても第１電気モータ５１３の温度上昇を抑制できる。このため、第１電気モータ５１３の過熱を抑制できる。例えば、第１制限値Ｐａを８ＭＰａ以上の値に設定しても、第１電気モータ５１３の過熱を抑制しつつＷＣ圧Ｐｗｃを第１制限値Ｐａに保持した状態を４０００秒以上継続できることを確認した。制御装置１００によれば、停止中の車両において大きな制動力を確保するために高いＷＣ圧Ｐｗｃが求められるような場合でも、第１電気モータ５１３の過熱を抑制することができる。
【0140】
制動装置２０によれば、第１制動圧Ｐ１を発生させることなく第２制動圧Ｐ２のみによって目標ＷＣ圧を保持するような場合と比較して、制御装置１００が第２過熱抑制処理を実行することによって制御対象弁にかかる負荷を軽減することができる。このため、制御対象弁の温度上昇を抑制できる。これによって、制御対象弁の過熱を抑制できる。
【0141】
第１制動圧Ｐ１と第２制動圧Ｐ２との和によって目標ＷＣ圧を満たすようにホイールシリンダ１１の液圧を保持する場合には、液圧を保持した状態を継続する時間が長くなると、制御対象弁の微小な保持漏れによって、第２制動圧Ｐ２が低下するおそれがある。例えば、制御対象弁が閉弁されていても漏れが発生して制御対象弁をブレーキ液が通過することがある。仮に第２過熱抑制処理の実行中に第２制動圧Ｐ２が低下すると、第２制動圧Ｐ２の低下に伴ってＷＣ圧Ｐｗｃが低下するおそれがある。
【0142】
そこで本実施形態の制動装置２０では、第１制動圧Ｐ１を目標ＷＣ圧以上まで一時的に増大させることを所定条件が成立した場合に行うように構成している。こうした第１制動圧Ｐ１の増大によって、目標ＷＣ圧を第１制動圧Ｐ１のみによって一時的に満たすことができる。図３の（ｃ）には、二点鎖線で示す第１制動圧Ｐ１の一時的な増大によって、徐々に低下している実線で示すＷＣ圧Ｐｗｃを繰り返し押し上げている例を示している。このように制動装置２０によれば、第２過熱抑制処理の実行中に第２制動圧Ｐ２が仮に低下することでＷＣ圧Ｐｗｃが徐々に低下するとしても、第１制動圧Ｐ１の増大によってＷＣ圧Ｐｗｃを増大させられるため、目標ＷＣ圧の維持を継続することができる。これによって、ＷＣ圧Ｐｗｃをより長い時間保持することができる。
【0143】
例えば、図３に示す例では、第１差圧調整弁６２１のみを制御対象弁とすることで、前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１、すなわち第１ホイールシリンダのＷＣ圧Ｐｗｃを保持するように構成している。一方で後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１、すなわち第２ホイールシリンダのＷＣ圧Ｐｗｃは、第１ホイールシリンダのＷＣ圧Ｐｗｃと比較して低くなる。なお、図３を用いて説明した例において後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１におけるＷＣ圧Ｐｗｃの推移は、図３の（ｃ）に二点鎖線で示す第１制動圧Ｐ１の推移に一致している。例えば、第１過熱抑制処理から第２過熱抑制処理に移行すると、ＷＣ圧Ｐｗｃの低下に応じて後輪ＲＬ，ＲＲに発生する制動力が低下することになる。仮に第２差圧調整弁６２２のみを制御対象弁とする比較例を考えると、第１過熱抑制処理から第２過熱抑制処理に移行する際には、ＷＣ圧Ｐｗｃの低下に応じて前輪ＦＬ，ＦＲに発生する制動力が低下することになる。このように、第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２のうちいずれか一方を制御対象弁とする場合には、前輪ＦＬ，ＦＲ及び後輪ＲＬ，ＲＲのうち一方の制動力を保持できるが他方の制動力が低下することになる。前輪ＦＬ，ＦＲ又は後輪ＲＬ，ＲＲの制動力が低下すると車両全体における制動力が低下する。
【0144】
制動装置２０によれば、特に第１差圧調整弁６２１のみを制御対象弁とする場合には、以下の効果を奏する。本実施形態において第１差圧調整弁６２１のみを制御対象弁とする場合には、第２差圧調整弁６２２のみを制御対象弁とする比較例に比して、第２過熱抑制処理を実行する際において車両全体における制動力の低下を軽減することができる。詳述すると、本実施形態では、後輪制動機構１０ＢにおいてＷＣ圧Ｐｗｃに対して発生する制動力の大きさと比較して、前輪制動機構１０Ａでは、同圧のＷＣ圧Ｐｗｃに対して発生する制動力の大きさが、大きくされている。このため、後輪ＲＬ，ＲＲ用のホイールシリンダ１１におけるＷＣ圧Ｐｗｃが低下するとしても、前輪ＦＬ，ＦＲ用のホイールシリンダ１１におけるＷＣ圧Ｐｗｃが保持されていることで車両全体の制動力の低下幅を小さく抑えることができる。このように、制御装置１００によれば、第２過熱抑制処理を実行することによって第１電気モータ５１３の過熱を抑制しつつも、制動力を確保しやすい。
【0145】
上記では、第２過熱抑制処理に関して第１差圧調整弁６２１のみを制御対象弁とした場合の例を説明した。本実施形態では、制動装置２０が備える制御装置１００は、第２過熱抑制処理において第１差圧調整弁６２１及び第２差圧調整弁６２２のうち少なくとも第１差圧調整弁６２１を制御対象弁とする。第１差圧調整弁６２１のみを制御対象弁とした場合には、上記のように、第１電気モータ５１３の過熱を抑制しつつ、第１ホイールシリンダのＷＣ圧Ｐｗｃを第１制限値Ｐａに保持することができる。制動装置２０は、第２過熱抑制処理に関して第２差圧調整弁６２２も制御対象弁とした場合には、第１電気モータ５１３の過熱を抑制しつつ、第２ホイールシリンダのＷＣ圧Ｐｗｃも保持することができる。この場合には、制動装置２０は、第１ホイールシリンダのＷＣ圧Ｐｗｃに加えて、第２ホイールシリンダのＷＣ圧Ｐｗｃも第１制限値Ｐａに保持することができる。
【0146】
本実施形態では、ステップＳ１０４の処理として液圧系条件が成立しているか否かを判定するよりも前に、要求圧Ｐｒを制限する処理を行うように構成している（Ｓ１０２）。このため、要求圧Ｐｒが第１制限値Ｐａに制限されている場合には、液圧系条件が成立しやすい。これは、要求圧Ｐｒが第１制限値Ｐａに制限されている場合には、液圧系条件における条件Ｂが必ず成立することによる。
【0147】
（変更例）
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0148】
・上記実施形態では、温度センサＳＥ２の検出値に基づく値をモータ温度Ｔｍとして採用する例を示した。モータ温度Ｔｍは、推定値を採用してもよい。例えば、第１電気モータ５１３の電流値、第１電気モータ５１３が駆動を継続している時間等からモータ温度Ｔｍを推定することができる。
【0149】
・上記実施形態では、図２を用いて説明したステップＳ１０３の処理において、モータ温度Ｔｍを用いて判定を行うようにした。
これに替えて、車両の停車が継続している時間を用いて判定を行ってもよい。停車中の車両において制動力を確保するようにＷＣ圧Ｐｗｃを保持している場合には、停車が継続している時間が長いほど、モータ温度Ｔｍが高くなりやすいと推測できる。そこで、ステップＳ１０３の処理では、停車が継続している時間が規定の第１判定時間よりも長い場合に肯定判定を行うようにしてもよい。この場合には、停車が継続している時間が第１判定時間以下である場合には否定判定を行う。
これに替えて、車両の停車が継続している時間を用いて判定を行ってもよい。停車中の車両において制動力を確保するようにＷＣ圧Ｐｗｃを保持している場合には、停車が継続している時間が長いほど、モータ温度Ｔｍが高くなりやすいと推測できる。そこで、ステップＳ１０３の処理では、停車が継続している時間が規定の第１判定時間よりも長い場合に肯定判定を行うようにしてもよい。この場合には、停車が継続している時間が第１判定時間以下である場合には否定判定を行う。
【0150】
ステップＳ１０３の処理と同様に、ステップＳ１０６の処理においても、車両の停車が継続している時間を用いて判定を行ってもよい。例えば、ステップＳ１０６の処理では、停車が継続している時間が規定の第２判定時間よりも長い場合に肯定判定を行うようにしてもよい。この場合には、停車が継続している時間が第２判定時間以下である場合には否定判定を行う。なお、第２判定時間は、第１判定時間よりも長い値である。
【0151】
・上記実施形態では、ステップＳ１０１の処理において肯定判定がなされた場合にステップＳ１０２の処理を実行する例を示した。これに替えて、ステップＳ１０１の処理において肯定判定がなされた場合に、処理がステップＳ１０３に移行されてもよい。この場合には、制御装置１００は、その後の処理の流れにおいてステップＳ１０２の処理として説明した処理を行ってもよい。例えば、ステップＳ１０２として説明した処理である要求圧Ｐｒを制限できる処理は、ステップＳ１０３の処理において肯定判定がなされた場合に、ステップＳ１０４の処理が行われる前に行われてもよい。例えば、要求圧Ｐｒを制限できる処理は、ステップＳ１０４の処理において肯定判定がなされた場合に、ステップＳ１０５の処理が行われる前に行われてもよい。例えば、要求圧Ｐｒを制限できる処理は、ステップＳ１１１の処理を行う直前に行われてもよい。例えば、要求圧Ｐｒを制限できる処理は、ステップＳ１１２の処理を行う直前に行われてもよい。以上のように、要求圧Ｐｒを制限できる処理は、第１過熱抑制処理又は第２過熱抑制処理を実行するよりも前に行えばよい。
【0152】
・上記実施形態では、要求圧Ｐｒを制限する例として、要求圧Ｐｒ及び第１制限値Ｐａのうち小さい方の値を選択して要求圧Ｐｒを更新する構成を示した。これに替えて、制御装置１００は、制限前の要求圧Ｐｒと制限後の要求圧Ｐｒとをそれぞれ保持するようにしてもよい。
【0153】
・第１差圧調整弁６２１のみを制御対象弁とする構成を採用する場合には、第２制動部２３は、以下に示すいずれの構成でもよい。第２制動部２３は、第２差圧調整弁６２２を備えていなくてもよい。第２制動部２３は、第２液圧回路６１２に配置される各種の電磁弁６６，６７を備えていなくてもよい。第２制動部２３は、第２液圧回路６１２を備えていなくてもよい。
【0154】
・第１差圧調整弁６２１のみを制御対象弁とする構成を採用する場合には、第２ホイールシリンダと第１制動部５０との間には、第２制動部２３が介在していなくてもよい。この場合には、第１制動部５０から第２ホイールシリンダにブレーキ液が直接供給されることになる。
【0155】
・上記実施形態では、第１液圧回路６１１が第１流路３３１に接続されており、且つ、第２液圧回路６１２が第６流路５８に接続されている構成を例示した。これに替えて、第１液圧回路６１１が第６流路５８に接続されており、且つ、第２液圧回路６１２が第１流路３３１に接続されている構成を採用してもよい。
【0156】
・上記実施形態では、左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲが第１車輪に対応し、且つ左後輪ＲＬ及び右後輪ＲＲが第２車輪に対応する例を示した。
これに替えて、右前輪ＦＲ及び左後輪ＲＬが第１車輪に対応し、且つ左前輪ＦＬ及び右後輪ＲＲが第２車輪に対応していてもよい。この場合には、右前輪ＦＲに対応するホイールシリンダ１１及び左後輪ＲＬに対応するホイールシリンダ１１が第１ホイールシリンダである。左前輪ＦＬに対応するホイールシリンダ１１及び右後輪ＲＲに対応するホイールシリンダ１１は第２ホイールシリンダである。第１液圧回路には右前輪ＦＲに対応するホイールシリンダ１１及び左後輪ＲＬに対応するホイールシリンダ１１が接続されていることになる。第２液圧回路には左前輪ＦＬに対応するホイールシリンダ１１及び右後輪ＲＲに対応するホイールシリンダ１１が接続されていることになる。
これに替えて、右前輪ＦＲ及び左後輪ＲＬが第１車輪に対応し、且つ左前輪ＦＬ及び右後輪ＲＲが第２車輪に対応していてもよい。この場合には、右前輪ＦＲに対応するホイールシリンダ１１及び左後輪ＲＬに対応するホイールシリンダ１１が第１ホイールシリンダである。左前輪ＦＬに対応するホイールシリンダ１１及び右後輪ＲＲに対応するホイールシリンダ１１は第２ホイールシリンダである。第１液圧回路には右前輪ＦＲに対応するホイールシリンダ１１及び左後輪ＲＬに対応するホイールシリンダ１１が接続されていることになる。第２液圧回路には左前輪ＦＬに対応するホイールシリンダ１１及び右後輪ＲＲに対応するホイールシリンダ１１が接続されていることになる。
【0157】
上記構成のような車両及び制動装置であっても、制御装置１００による制御を適用することができる。すなわち、制御装置１００が実行する過熱抑制処理を適用することができる。一例として、上記構成において少なくとも第１差圧調整弁を制御対象弁として第２過熱抑制処理を実行すると、右前輪ＦＲのＷＣ圧Ｐｗｃ及び左後輪ＲＬのＷＣ圧Ｐｗｃの両方が、第１制動圧Ｐ１と第２制動圧Ｐ２との和によって目標ＷＣ圧に保持される。第１差圧調整弁及び第２差圧調整弁のうち第１差圧調整弁のみを制御対象弁として第２過熱抑制処理を実行すると、左前輪ＦＬのＷＣ圧Ｐｗｃ及び右後輪ＲＲのＷＣ圧Ｐｗｃは、第１制動圧Ｐ１と等しくなる。
【0158】
・左後輪ＲＬ及び右後輪ＲＲが第１車輪に対応し、且つ左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲが第２車輪に対応していてもよい。上記構成のような車両及び制動装置であっても、制御装置１００が実行する過熱抑制処理を適用することができる。
【0159】
・左前輪ＦＬ及び右後輪ＲＲが第１車輪に対応し、且つ右前輪ＦＲ及び左後輪ＲＬが第２車輪に対応していてもよい。上記構成のような車両及び制動装置であっても、制御装置１００が実行する過熱抑制処理を適用することができる。
【0160】
・上記実施形態では、ストロークセンサＳＥ１の検出値に基づいた運転者が要求するＷＣ圧Ｐｗｃを「要求圧Ｐｒ」とした。これに限らず、自動運転制御装置が算出する要求制動力に基づいて、要求制動力をホイールシリンダ１１における液圧の目標値に変換した値を要求圧Ｐｒとしてもよい。
【0161】
・制御装置１００等の処理回路は、以下のように構成できる。処理回路は、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備える回路として構成できる。処理回路は、各種処理を実行する一つ以上のハードウェア回路を備える回路として構成できる。処理回路は、各種処理のうち一部の処理を実行する一つ以上のプロセッサと、各種処理のうち残りの処理を実行する一つ以上のハードウェア回路とを組み合わせた回路として構成できる。
【0162】
プロセッサは、ＣＰＵ等の処理装置を備える。プロセッサは、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを備える。メモリは、処理を処理装置に実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。ハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣを挙げることができる。ハードウェア回路の他の例としては、ＦＰＧＡ等がある。
【符号の説明】
【0163】
１００…制御装置
１１…ホイールシリンダ
２０…制動装置
２３…第２制動部
２４…リザーバタンク
５０…第１制動部
５１…電動シリンダ
５１１…シリンダ
５１２…ピストン
５１３…第１電気モータ
６１１…第１液圧回路
６１２…第２液圧回路
６２１…第１差圧調整弁
６２２…第２差圧調整弁
１１…ホイールシリンダ
２０…制動装置
２３…第２制動部
２４…リザーバタンク
５０…第１制動部
５１…電動シリンダ
５１１…シリンダ
５１２…ピストン
５１３…第１電気モータ
６１１…第１液圧回路
６１２…第２液圧回路
６２１…第１差圧調整弁
６２２…第２差圧調整弁
【図1】
【図2】
【図3】