特開 2024-132409 情報処理装置、情報処理方法、および、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024132409

(43)【公開日】2024-10-01

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法、および、プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240920BHJP

   G01S 15/46 20060101ALI20240920BHJP

   G01S 15/931 20200101ALI20240920BHJP

   G01S 13/46 20060101ALI20240920BHJP

   G01S 13/931 20200101ALI20240920BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

G01S15/46

G01S15/931

G01S13/46

G01S13/931

【審査請求】有

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023043157

(22)【出願日】2023-03-17

(71)【出願人】

【識別番号】322003857

【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】辻岡 竣祐

(72)【発明者】

【氏名】向井 裕人

(72)【発明者】

【氏名】曹 芸芸

(72)【発明者】

【氏名】赤松 秀治

【テーマコード（参考）】

5H181

5J070

5J083

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181EE02

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF27

5H181FF32

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5J070AC01

5J070AC02

5J070AD02

5J070AE01

5J070AE07

5J070AF03

5J070AK22

5J070BD08

5J083AA02

5J083AB12

5J083AB13

5J083AC17

5J083AD01

5J083AD04

5J083AE06

5J083AF05

5J083AG05

5J083CA02

(57)【要約】

【課題】対象物の誤検知を抑制できる情報処理装置を提供する。
【解決手段】本開示の一態様に係る情報処理方法は、距離センサ１０１の検知結果に基づき第１計算方法によって計算された対象物の第１位置を示す第１情報、および、第１計算方法とは異なる第２計算方法によるシミュレーションによって計算された対象物の第２位置を示す第２情報を取得する取得部と、第１情報および第２情報を比較することにより、第１位置の正誤を判定する比較部と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

距離センサの検知結果に基づき第１計算方法によって計算された対象物の第１位置を示す第１情報、および、前記第１計算方法とは異なる第２計算方法によるシミュレーションによって計算された前記対象物の第２位置を示す第２情報を取得する取得部と、
前記第１情報および前記第２情報を比較することにより、前記第１位置の正誤を判定する比較部と、を備える、
情報処理装置。

【請求項2】

さらに、前記検知結果を用いて前記第１計算方法によって前記第１位置を計算することにより前記第１情報を生成する座標計算部を備える、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

さらに、前記対象物の第３位置および形状を示す対象物情報、ならびに、前記距離センサが搭載される車両に関する車両情報を用いて前記第２計算方法によるシミュレーションを行うことにより前記第２位置を計算することで前記第２情報を生成するシミュレーション部を備える、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記比較部は、前記第１位置と前記第２位置とが所定の距離以内に位置しているか否かを判定することで、前記第１位置の正誤を判定する、
請求項３に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記距離センサは、電波または音波を出射して、前記対象物での当該電波または当該音波の反射波を検知し、
前記情報処理装置は、さらに、前記検知結果に含まれる、前記距離センサが検知した前記反射波の強度を示す受波情報に基づいて前記第３位置を推定することで、前記対象物情報を生成する対象物推定部を備える、
請求項４に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記対象物推定部は、
推定された前記第３位置の数が３以上である場合、３以上の前記第３位置の複数の組を決定し、
前記複数の組のそれぞれについて、当該組の２以上の前記第３位置に前記対象物が存在すると仮定して前記対象物の形状を推定する、
請求項５に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記対象物推定部は、
推定された前記第３位置の数が３以上である場合、３以上の前記第３位置の複数の組を決定し、
前記車両の前後方向に延在し、かつ、前記車両の中心を通過する仮想軸からも最も遠い位置に位置している前記第３位置を含む組を選択し、当該組の２以上の前記第３位置に前記対象物が存在すると仮定して前記対象物の形状を推定する、
請求項５に記載の情報処理装置。

【請求項8】

前記対象物推定部は、
推定された前記第３位置の数が３以上である場合、３以上の前記第３位置の複数の組を決定し、
３以上の前記第３位置が、前記車両が前進または後進した場合に前記車両の進行上に位置しているか否かを判定し、
前記複数の組のうち、当該組の２以上の前記第３位置の全てが前記車両の進行上に位置していない組の２以上の前記第３位置に前記対象物が存在すると仮定し、かつ、前記対象物の形状を所定の反射率より高い反射率を有する形状であると推定する、
請求項５に記載の情報処理装置。

【請求項9】

前記対象物推定部は、前記受波情報、および、前記距離センサとは異なる種類の所定のセンサから得られるセンサ情報に基づいて、前記対象物情報を生成する、
請求項５に記載の情報処理装置。

【請求項10】

前記所定のセンサは、カメラであり、
前記対象物推定部は、前記受波情報、および、前記カメラにより撮像された画像を処理することで得られる前記対象物の形状に基づいて、前記対象物情報を生成する、
請求項９に記載の情報処理装置。

【請求項11】

前記対象物推定部は、前記受波情報、および、前記カメラにより撮像された画像を用いた三角測量を行うことにより算出される前記対象物の位置に基づいて、前記対象物情報を生成する、
請求項１０に記載の情報処理装置。

【請求項12】

さらに、第１時刻における前記距離センサの第１検知結果を用いて生成された前記第１情報が示す前記第１位置と、前記第１時刻より前の第２時刻における前記距離センサの第２検知結果を用いて生成された前記第３位置を用いて前記第２計算方法によるシミュレーションを行うことにより計算された前記第２位置とが一致するか否かを判定する対象物確認部を備える、
請求項５に記載の情報処理装置。

【請求項13】

前記距離センサは、超音波センサ、レーダ、または、ライダである、
請求項１～１２のいずれか１項に記載の情報処理装置。

【請求項14】

コンピュータにより実行される情報処理方法であって、
距離センサの検知結果に基づき第１計算方法によって計算された対象物の第１位置を示す第１情報、および、前記第１計算方法とは異なる第２計算方法によるシミュレーションによって計算された前記対象物の第２位置を示す第２情報を取得し、
前記第１情報および前記第２情報を比較することにより、前記第１位置の正誤を判定する、
情報処理方法。

【請求項15】

請求項１４に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させるための、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、対象物の位置を検知するための情報処理装置、情報処理方法、および、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両およびドライバの安全性の向上、ならびに、事故防止のため、車両周囲の情報を取得してドライバの運転を支援するＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）の開発・導入が加速している。

【0003】

上記の車両周囲の情報を取得する手段としては、超音波センサ、レーダ、または、ライダなどの距離センサによる測距が挙げられる。これらの距離センサによれば、車両周囲の対象物からの反射波を取得して車両と対象物との距離が算出され得る。また、カメラなどにより得られる車両周囲の風景または対象物の画像情報を画像処理することにより、対象物の位置および形状の識別など行うことができる。このような距離センサを車両に搭載することにより、多方向の監視を行うことが可能である。例えば、車両前方部に配置される距離センサの検知結果は、追突防止のため使用される。また、例えば、車両後方部に配置される距離センサの検知結果は、駐車時に壁または他車両との接触防止に使用される。

【0004】

特許文献１には、送信した探査波の反射波を物体の検知情報として受信し、検知情報に基づいて移動体の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許第６４４２２２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ここで、例えば距離センサの検知結果に基づいて、対象物からの反射波に基づいて距離の算出が行われると、地面または段差などからの反射波による干渉、および、外部環境による外乱などの影響により、実際の位置とは異なる位置に対象物を検知してしまう誤検知が発生する可能性がある。誤検知が発生すると、対象物が存在しないにもかかわらず存在すると判断されてブレーキが動作されてしまったり、対象物が存在するにもかかわらず存在しないと判断されて対象物と衝突してしまったりと、事故につながってしまう。

【0007】

このような誤検知を抑制するために、特許文献１には、受波情報より座標位置を算出し、同じ位置に続けて検知される位置（座標）の信頼度を高いと判定し、それ以外のばらついた位置に検知される位置を誤検知として排除する方法が開示されている。

【0008】

しかしながら、特許文献１に開示されている方法では、ばらついた位置の誤検知しか対応できず、同じ位置に繰り返し現れてしまう誤検知には対応できない課題がある。

【0009】

本開示は、対象物の誤検知を抑制できる情報処理装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本開示の一態様に係る情報処理装置は、距離センサの検知結果に基づき第１計算方法によって計算された対象物の第１位置を示す第１情報、および、前記第１計算方法とは異なる第２計算方法によるシミュレーションによって計算された前記対象物の第２位置を示す第２情報を取得する取得部と、前記第１情報および前記第２情報を比較することにより、前記第１位置の正誤を判定する比較部と、を備える。

【0011】

本開示の一態様に係る情報処理方法は、コンピュータにより実行される情報処理方法であって、距離センサの検知結果に基づき第１計算方法によって計算された対象物の第１位置を示す第１情報、および、前記第１計算方法とは異なる第２計算方法によるシミュレーションによって計算された前記対象物の第２位置を示す第２情報を取得し、前記第１情報および前記第２情報を比較することにより、前記第１位置の正誤を判定する。

【0012】

本開示の一態様に係るプログラムは、前記情報処理方法を実行するための、プログラムである。

【発明の効果】

【0013】

本開示によれば、対象物の誤検知を抑制できる情報処理装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、対象物の位置の検知の具体例を説明するための図である。

【図2】図２は、実施の形態１に係る障害物検知装置の構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施の形態１に係る障害物検知装置の処理手順を示すフローチャートである。

【図4】図４は、実施の形態２に係る障害物検知装置の構成を示すブロック図である。

【図5】図５は、実施の形態２に係る対象物推定部が対象物の形状を決定する処理を説明するための図である。

【図6】図６は、実施の形態２に係る対象物推定部が対象物の形状を決定する処理を説明するための図である。

【図7】図７は、車両と対象物との位置関係を説明するための図である。

【図8】図８は、距離センサの検知結果と対象物との位置との関係を説明するための図である。

【図9】図９は、実施の形態２に係る対象物推定部の処理手順を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、車両と対象物との位置関係を説明するための図である。

【図11】図１１は、距離センサの検知結果と対象物との位置との関係を説明するための図である。

【図12】図１２は、実施の形態３に係る障害物検知装置の処理手順を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、実施の形態４に係る障害物検知装置の処理手順を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、実施の形態５に係る障害物検知装置の処理手順を示すフローチャートである。

【図15】図１５は、実施の形態６に係る障害物検知装置の構成を示すブロック図である。

【図16】図１６は、実施の形態６に係るカメラ部の処理手順を示すフローチャートである。

【図17】図１７は、実施の形態６に係る対象物推定部の処理手順を示すフローチャートである。

【図18】図１８は、実施の形態７に係る障害物検知装置の構成を示すブロック図である。

【図19】図１９は、実施の形態７に係る対象物確認部の処理手順を示すフローチャートである。

【図20】図２０は、実施の形態７に係る対象物推定部の処理手順を示すフローチャートである。

【図21】図２１は、実施の形態７に係る対象物推定部が対象物の形状を決定する処理を説明するための図である。

【図22】図２２は、本開示の一態様に係る情報処理装置の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本開示の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される、数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態などは、一例であって本開示を限定する主旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0016】

なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略または簡略化する。

【0017】

（実施の形態１）
［構成］
図１は、対象物の位置の検知の具体例を説明するための図である。図２は、実施の形態１に係る障害物検知装置１００の構成を示すブロック図である。

【0018】

障害物検知装置１００は、対象物の位置を検知する装置である。障害物検知装置１００は、情報処理装置の一例である。障害物検知装置１００は、例えば、車両７００などに搭載され、距離センサ１０１（例えば、受波センサ６００、６１０、６２０および６３０）の検知結果に基づいて、車両７００の周囲に位置する対象物５００、５１０を検知する。

【0019】

対象物５００、５１０は、壁、ポール、歩行者、または、他車両などの車両７００の周囲に位置する、車両７００の走行の妨げとなる障害物などの物体である。

【0020】

障害物検知装置１００は、距離センサ１０１と、情報処理部１０と、を備える。

【0021】

距離センサ１０１は、対象物の位置（具体的には、対象物までの距離および方位）を算出するための情報を検知するセンサである。距離センサ１０１は、例えば、電波または音波を出射して、対象物での当該電波または当該音波の反射波を検知する。距離センサ１０１は、例えば、超音波センサ、レーダ、または、ライダである。本実施の形態では、距離センサ１０１は、超音波センサであり、超音波を出射し、物体で反射した反射波を受波することで、超音波を出射してから反射波を受波するまでの時間から対象物までの距離を算出するための情報を検知結果として情報処理部１０に出力する。

【0022】

距離センサ１０１は、例えば、車両７００に配置される受波センサ６００、６１０、６２０および６３０を備える。受波センサ６００、６１０、６２０および６３０はそれぞれ、車両７００の異なる位置に配置される。

【0023】

受波センサ６００、６１０、６２０および６３０は、それぞれ、反射波を検知するセンサである。本実施の形態では、受波センサ６１０のみが電波または音波（本実施の形態では、超音波）を出力する機能を有するアクティブ型のセンサであり、受波センサ６００、６２０および６３０は、超音波を出力する機能を有さないパッシブ型のセンサである。受波センサ６００、６１０、６２０および６３０は、それぞれ、受波センサ６１０が出射した超音波の対象物での反射波を検知し、検知結果を情報処理部１０に出力する。

【0024】

なお、例えば障害物検知装置１００が備える複数の距離センサ１０１のうち、アクティブ型のセンサの数は、１以上であればよく、任意でよい。

【0025】

また、距離センサ１０１の種類は、超音波センサに限らず、物体までの距離および方位が算出可能なセンサであればよく、任意でよい。

【0026】

情報処理部１０は、障害物検知装置１００が実行する各種処理を行う処理装置である。情報処理部１０は、例えば、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、プログラムを実行するプロセッサなどで実現される。情報処理部１０は、車両７００が備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）およびサーバなどと通信するため通信インターフェースを備えてもよい。

【0027】

情報処理部１０は、座標計算部１０２と、シミュレーション部１０３と、パラメータ設定部１０４と、座標比較部１０５と、を備える。

【0028】

座標計算部１０２は、距離センサ１０１の検知結果を用いて第１計算方法によって対象物の位置（第１位置）を計算することにより位置情報を生成する処理部である。

【0029】

位置情報は、距離センサ１０１の検知結果に基づき第１計算方法によって計算された対象物の第１位置を示す情報である。位置情報は、第１情報の一例である。座標計算部１０２が計算した対象物の位置（座標）を第１位置ともいう。

【0030】

例えば、座標計算部１０２は、距離センサ１０１の検知結果として距離センサ１０１から得られる送受信時間および受波パワーなどの受波情報を入力情報として取得し、電波または音波などの波を出射する送波センサ（本実施の形態では、受波センサ６１０）に対して、自センサへの反射波と他のセンサへの反射波とから算出できる距離を用いて三角測量を行うことで、対象物の位置を算出する。座標計算部１０２は、計算結果を座標比較部１０５に出力する。三角測量は、第１計算方法の一例である。

【0031】

シミュレーション部１０３は、第１計算方法とは異なる第２計算方法によるシミュレーションによって対象物の位置（第２位置）を計算することにより誤検知情報を生成する処理部である。具体的には、シミュレーション部１０３は、対象物の第３位置および形状を示す対象物情報、ならびに、距離センサ１０１が搭載される車両７００に関する車両情報を用いて第２計算方法によるシミュレーションを行うことにより第２位置を計算することで第２情報を生成する。第３位置は、例えば、任意に設定される、対象物の位置である。第３位置は、後述する対象物推定部２０６（図４参照）によって計算された対象物の位置（座標）であってもよい。

【0032】

誤検知情報は、第１計算方法とは異なる第２計算方法によるシミュレーションによって計算された対象物の第２位置を示す情報である。誤検知情報は、第２情報の一例である。シミュレーション部１０３が計算した対象物の位置（座標）を第２位置ともいう。

【0033】

対象物情報は、対象物の第３位置および形状を示す情報である。

【0034】

車両情報は、距離センサ１０１が搭載される車両７００に関する情報である、車両情報は、例えば、車両７００の位置を示す情報、車両７００の速度を示す情報、および、車両７００の進行方向を示す情報などを含む。車両情報は、例えば、車両７００が備えるＥＣＵおよびＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などから取得される。

【0035】

例えば、シミュレーション部１０３は、対象物の位置、対象物の形状、車両７００の速度、および、車両７００の位置などを示す情報を入力情報とし、その対象物に対して数理モデルによって距離センサ１０１から出力された波の、対象物における反射点を算出することで対象物の位置を算出する。シミュレーション部１０３は、計算結果を座標比較部１０５に出力する。

【0036】

これらのように、座標計算部１０２は、例えば、距離センサ１０１の検知結果を用いて三角測量を行うことで対象物の位置を計算する。一方、シミュレーション部１０３は、例えば、数理モデルを用いて反射点を算出するシミュレーションを行い、シミュレーション結果である反射点を対象物の位置として計算する。数理モデルを用いた計算は、第２計算方法の一例である。例えば、第２計算方法では対象物の形状を用いて反射点の計算が行われるが、第１計算方法では対象物の形状が用いられない。

【0037】

パラメータ設定部１０４は、座標比較部１０５が用いるパラメータを設定する処理部である。例えば、パラメータは、所定の距離を示す情報である。パラメータは、例えば、記憶部１１に予め記憶されている。例えば、記憶部１１には、互いに示す距離が異なる複数のパラメータが記憶されている。パラメータ設定部１０４は、例えば、図示しないタッチパネルディスプレイなどのユーザインターフェースを介して取得したドライバなどの指示に基づいて、パラメータを設定する。パラメータ設定部１０４は、設定したパラメータを座標比較部１０５に出力する。

【0038】

座標比較部１０５は、位置情報および誤検知情報を取得し、位置情報および誤検知情報を比較することにより、位置情報の正誤を判定する処理部である。具体的には、座標比較部１０５は、位置情報が示す第１位置と、誤検知情報が示す第２位置とを比較することにより、位置情報が示す第１情報の正誤を判定する。座標比較部１０５は、取得部および比較部の一例である。例えば、座標比較部１０５は、座標計算部１０２、シミュレーション部１０３、および、パラメータ設定部１０４の出力情報を入力とし、座標計算部１０２とシミュレーション部１０３との検知座標（対象物の位置）が同一のものか否かをパラメータ設定部１０４からの情報（パラメータ）に基づいて判断し、座標計算部１０２による誤った対象物の位置の計算結果（誤検知座標）をフィルタリングする。

【0039】

例えば、座標比較部１０５は、位置情報が示す第１位置と誤検知情報が示す第２位置とが、パラメータ設定部１０４によって設定されたパラメータが示す所定の距離以内に位置しているか否かを判定することで、第１位置の正誤を判定する。例えば、座標比較部１０５は、第１位置と第２位置とが所定の距離以内に位置している場合、第１位置が正しい、つまり、対象物が第１位置に位置していると判定する。一方、座標比較部１０５は、第１位置と第２位置とが所定の距離以内に位置していない場合、第１位置が誤っている、つまり、対象物が第１位置に位置していないと判定する。

【0040】

座標計算部１０２による計算方法では、計算速度が速いものの、計算原理上、例えば、図１に示すように対象物５００および５１０が存在する場合に、破線矢印で示すように受波センサ６１０で出射された超音波が対象物５００で反射されて受波センサ６１０で検知された検知結果と、一点鎖線矢印で示すように受波センサ６１０で出射された超音波が対象物５１０で反射されて受波センサ６２０で検知された検知結果とから、対象物５００および５１０の位置として反射位置Ｒ１およびＲ２だけでなく、交点Ｃに対象物が存在すると計算される可能性がある。そこで、障害物検知装置１００は、シミュレーション部１０３によって、数理モデルを用いてこのような計算原理上発生するような誤った対象物の位置が計算されない方法によっても対象物の位置を計算する。例えば、シミュレーション部１０３は、座標計算部１０２で新たな対象物の位置が計算された場合に、上記のように、当該対象物が実際に存在するか否かのシミュレーションを行う。

【0041】

座標計算部１０２、シミュレーション部１０３、パラメータ設定部１０４、および、座標比較部１０５の各処理部は、例えば、プロセッサと、当該プロセッサが実行する制御プログラムが記憶されたメモリとにより実現される。

【0042】

記憶部１１は、パラメータおよび対象物情報などの各処理部が用いる情報が記憶される記憶装置である。記憶部１１は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）または半導体メモリなどにより実現される。

【0043】

［動作］
続いて、障害物検知装置１００の処理手順について説明する。

【0044】

図３は、実施の形態１に係る障害物検知装置１００の処理手順を示すフローチャートである。

【0045】

まず、座標計算部１０２は、距離センサ１０１から検知結果を取得する（Ｓ１１０）。

【0046】

次に、座標計算部１０２は、取得した検知結果に基づいて三角測量によって対象物の第１位置を示す位置情報を生成する（Ｓ１２０）。具体的には、座標計算部１０２は、車両７００に搭載されている距離センサ１０１より得られる送受信時間および受波パワーなどの情報である検知結果に基づいて、三角測量を用いて対象物の座標を算出する。

【0047】

また、シミュレーション部１０３は、対象物情報および車両情報に基づいて数理モデルによって対象物の第２位置を示す誤検知情報を生成する（Ｓ１３０）。具体的には、シミュレーション部１０３は、対象物情報および車両情報に基づいて数理モデルを構築し、数理モデルにより導出される対象物の座標を算出する。本実施の形態では、対象物情報は、既知の情報として例えば記憶部１１に予め記憶されている。

【0048】

なお、ステップＳ１２０とステップＳ１３０とは、ステップＳ１２０から先に行われてもよいし、ステップＳ１３０から先に行われてもよいし、同時に行われてもよい。

【0049】

次に、パラメータ設定部１０４は、座標比較部１０５の判定基準を設定する（Ｓ１４０）。パラメータ設定部１０４は、例えば、所定の距離を示す情報を判定基準として設定する。

【0050】

次に、座標比較部１０５は、位置情報と誤検知情報とを比較する（Ｓ１５０）。具体的には、座標比較部１０５は、第１位置と第２位置とが、パラメータ設定部１０４より得られるパラメータの基準に従い、同じ位置であるか否かを判定する。

【0051】

次に、座標比較部１０５は、比較結果に基づいて、対象物の位置を示す情報を車両７００のＥＣＵなどに出力する（Ｓ１６０）。例えば、座標比較部１０５は、ステップＳ１０５で同じ位置であると判定した場合、位置情報を例えば車両７００のＥＣＵなどに出力する。一方、座標比較部１０５は、ステップＳ１５０で同じ位置ではないと判定した場合、位置情報が示す第１位置を補正した補正情報を生成して出力する。例えば、位置情報が第１位置として図１に示す反射位置Ｒ１と反射位置Ｒ２と交点Ｃとを示し、誤検知情報が第２位置として反射位置Ｒ１と反射位置Ｒ２とを示す場合、座標比較部１０５は、交点Ｃを誤検知としてその位置（座標）をフィルタリング（削除）し、フィルタリング後の結果を補正情報として出力する。

【0052】

［効果等］
以上説明したように、本実施の形態に係る障害物検知装置１００によれば、距離センサ１０１の検知結果に基づいて計算された対象物の位置と、数理モデルより計算された対象物の位置とを比較することにより、距離センサ１０１の検知結果に基づいて計算された対象物の位置が誤検知であるか否かを判定できる。そのため、障害物検知装置１００によれば、例えば、上記特許文献１では解決できないような、計算上所定の位置に現れてしますような誤検知に対してもフィルタリングをすることが可能となる。したがって、距離センサ１０１の原理上発生してしまうなどのばらつかない誤検知に対しても有用に作用し、例えば車両７００が検知結果に基づいてブレーキなどを制御するような場合に、誤検知によるブレーキの誤った制御などの発生が抑制され得る。

【0053】

（実施の形態２）
続いて、実施の形態２について説明する。なお、本実施の形態の説明においては、上記実施の形態との差異点を中心に説明する。

【0054】

［構成］
図４は、実施の形態２に係る障害物検知装置２００の構成を示すブロック図である。

【0055】

障害物検知装置２００は、実施の形態１に係る障害物検知装置１００が備える構成に加えて、さらに、対象物推定部２０６を備える。

【0056】

対象物推定部２０６は、距離センサ１０１の検知結果に含まれる、距離センサ１０１が検知した反射波の強度を示す受波情報に基づいて第３位置を推定することで、対象物情報を生成する処理部である。具体的には、対象物推定部２０６は、座標計算部１０２と同様に、距離センサ１０１より送受信時間および受波パワーなどの検知結果を入力情報として取得し、検知結果に基づいて対象物の位置（第３位置）および対象物の形状を計算する。対象物推定部２０６が計算した対象物の位置（座標）を第３位置ともいう。対象物推定部２０６は、計算結果を対象物情報としてシミュレーション部１０３に出力する。

【0057】

対象物推定部２０６は、例えば、プロセッサと、当該プロセッサが実行する制御プログラムが記憶されたメモリとにより実現される。

【0058】

図５および図６は、実施の形態２に係る対象物推定部２０６が対象物の形状を決定する処理を説明するための図である。

【0059】

図５の（ａ）および（ｃ）に示すように、例えば、車両７００に受波センサ６４０が備えられているとする。受波センサ６４０は、例えば、超音波を出射しその反射波を検知するアクティブ型のセンサであって、距離センサ１０１が備えるセンサである。図５の（ａ）および（ｃ）は、対象物の形状が異なる。図５の（ｂ）は、図５の（ａ）に示す壁などの対象物５２０から反射波の検知結果を示すグラフである。図５の（ｄ）は、図５の（ｃ）に示すポールなどの対象物５３０から反射波の検知結果を示すグラフである。これらのグラフの横軸は時間であり、縦軸は反射波の強度（受波パワー）である。

【0060】

例えば、図５の（ａ）に示すように、対象物５２０が壁などのように強い反射波を返すような物体（強反射物）である場合、図５の（ｂ）に示すように、受波センサ６４０では、受波パワーが強い反射波が検知される。

【0061】

一方、例えば、図５の（ｃ）に示すように、対象物５３０がポールなどのように細長く壁などと比べて比較的弱い反射波を返すような物体（弱反射物）である場合、図５の（ｄ）に示すように、受波センサ６４０では、受波パワーが弱い反射波が検知される。

【0062】

また、対象物が同じであれば、受波センサ６４０と対象物との距離が近いほど強い受波パワーで反射波が受波センサ６４０によって検知される。

【0063】

これらのことから、対象物の位置（具体的には、受波センサ６４０と対象物との距離）および受波パワーによって、対象物の種類（例えば、ポールおよび壁などの形状）が決定され得る。

【0064】

図６は、例えば、受波パワーと距離と対象物の形状との関係を示す表である。例えば、受波センサ６４０と対象物との距離がｉであり、受波パワーがｊであれば、図６の表のマス目Ｅｉｊ（図６に示すｉ行ｊ列）に対応し、対象物の形状がポール状（つまり、対象物の種類がポール）である、などのように定められている。このような表の情報（対応情報）が例えば記憶部１１に予め記憶されている。

【0065】

対象物推定部２０６は、例えば、距離センサ１０１の検知結果に基づいて三角測量などによって対象物の位置（第３位置）を推定し、算出した位置および対応情報に基づいて、対象物の形状を推定する。対象物推定部２０６は、推定結果をシミュレーション部１０３に出力する。

【0066】

図７は、車両７００と対象物５００および５１０との位置関係を説明するための図である。図７に示す例では、受波センサ６１０で出射された超音波が、対象物５００で反射されて受波センサ６１０および６２０で検知され、対象物５１０で反射されて受波センサ６１０および６２０で検知されている。また、対象物５００の方が対象物５１０よりも車両７００の近くに位置している。

【0067】

図８は、距離センサ１０１の検知結果と対象物５００および５１０との位置との関係を説明するための図である。第１センサは、例えば、受波センサ６１０であり、第２センサは、例えば、受波センサ６２０である。例えば、１波目とは、最初に検知される超音波であり、２波目とは、１波目の次に検知される超音波である。図７に示す例では、受波センサ６１０および受波センサ６２０には、それぞれ、対象物５００の反射波が１波目として検知され、対象物５１０の反射波が２波目として検知される。そのため、受波センサ６１０および受波センサ６２０のそれぞれで検知される１波目に基づいて算出される座標ａは、反射位置Ｒ１（つまり、対象物５００の位置）を示す。また、受波センサ６１０および受波センサ６２０のそれぞれで検知される２波目に基づいて算出される座標ｂは、反射位置Ｒ２（つまり、対象物５１０の位置）を示す。

【0068】

そのため、車両７００と対象物５００および５１０とが図７に示すような位置関係である場合には、例えば、対象物推定部２０６は、図８に示すような対応関係を用いて対象物の位置（本例では２つの第３位置）を推定する。

【0069】

［動作］
続いて、実施の形態２に係る障害物検知装置２００の処理手順について説明する。

【0070】

図９は、実施の形態２に係る対象物推定部２０６の処理手順を示すフローチャートである。

【0071】

まず、対象物推定部２０６は、反射波の返ってくる順番の組み合わせに基づいて座標を計算する（Ｓ２０１）。具体的には、対象物推定部２０６は、距離センサ１０１が備える複数の受波センサ（例えば、受波センサ６１０および６２０）の検知結果に基づいて、複数の受波センサが受波した波の順番を用いて各波の組み合わせを決定し、決定した組み合わせを用いて対象物の位置を計算する。より具体的には、対象物推定部２０６は、入力情報として距離センサ１０１より観測した反射波の情報を受け取る。その後、対象物推定部２０６は、反射波の返ってくる順番に従い組み合わせを考え、三角測量を行うことにより反射物の座標位置を算出する。例えば図８に示す例では、対象物推定部２０６は、受波センサ６１０および受波センサ６２０から、それぞれが受波した２つの波に関する情報を検知結果として取得する。さらに、対象物推定部２０６は、受波センサ６１０および受波センサ６２０のそれぞれで検知される１波目と、受波センサ６１０および受波センサ６２０のそれぞれで検知される２波目とを波の組み合わせとして決定する。さらに、対象物推定部２０６は、受波センサ６１０および受波センサ６２０のそれぞれで検知される１波目に基づいて座標ａを計算する。さらに、対象物推定部２０６は、受波センサ６１０および受波センサ６２０のそれぞれで検知される２波目に基づいて座標ｂを計算する。座標ａおよび座標ｂは、それぞれ第３位置の一例である。

【0072】

次に、対象物推定部２０６は、距離センサ１０１の検知結果に含まれる送受信時間より導出される受波センサから対象物までの距離と、距離センサ１０１の検知結果に含まれる、受波センサが受波した際の強度である受波パワーとに基づいて、対象物の形状（種類）を推定する（Ｓ２０２）。例えば、対象物推定部２０６は、距離センサ１０１の検知結果と、図６に示す対応情報とに基づいて、対象物の形状を推定する。

【0073】

［効果等］
以上説明したように、本実施の形態に係る障害物検知装置２００によれば、対象物推定部２０６によって、例えば障害物検知装置１００では既知の情報として必要だった対象物情報を予め記憶部１１等に記憶させておく必要がなくなり、リアルタイムでの導出が可能となる。そのため、位置および形状が未知の対象物に対してもこれらを推定して数理モデルでシミュレーションを実行することが可能となる。

【0074】

（実施の形態３）
続いて、実施の形態３について説明する。なお、本実施の形態の説明においては、上記各実施の形態との差異点を中心に説明する。

【0075】

実施の形態３に係る障害物検知装置は、構成としては実施の形態２に係る障害物検知装置２００と同様である。実施の形態３に係る障害物検知装置は、障害物検知装置２００とは、対象物推定部２０６の処理が異なる。具体的には、本実施の形態における対象物推定部２０６は、実施の形態２と同様に、距離センサ１０１から得られる検知結果に基づいて対象物の位置および形状を推定するが、推定された位置が３以上存在する場合に、そのうちの可能な位置の組み合わせを考え、その組み合わせのすべてに対して対象物の形状の推定を実施する。

【0076】

図１０は、車両７００と対象物５００および５１０との位置関係を説明するための図である。

【0077】

図１０に示す例では、受波センサ６１０で出射された超音波が、対象物５００で反射されて受波センサ６１０および６２０で検知され、対象物５１０で反射されて受波センサ６１０および６２０で検知されている。また、本例では、車両７００との距離が、対象物５００と対象物５１０とで似たような距離となっている。

【0078】

図１１は、距離センサ１０１の検知結果と対象物５００および５１０との位置との関係を説明するための図である。第１センサは、例えば、受波センサ６１０であり、第２センサは、例えば、受波センサ６２０である。図１０に示す例では、受波センサ６１０および受波センサ６２０には、それぞれ、対象物５００および５１０のいずれからの反射波が１波目または２波目として検知されるかが不明瞭である。

【0079】

このような場合、例えば、対象物推定部２０６は、考えられる波の組み合わせについて座標を計算する。本例では、対象物推定部２０６は、受波センサ６１０および受波センサ６２０のそれぞれで検知される１波目に基づいて算出される座標ａと、受波センサ６１０および受波センサ６２０のそれぞれで検知される２波目に基づいて算出される座標ｂと、受波センサ６１０で検知される２波目および受波センサ６２０で検知される１波目に基づいて算出される座標ｃと、受波センサ６１０で検知される１波目および受波センサ６２０で検知される２波目に基づいて算出される座標ｄとを、それぞれ第３位置として推定する。これにより、例えば、反射位置Ｒ１およびＲ２、ならびに、計算点Ｃ１およびＣ２が第３位置として計算される。例えば、反射位置Ｒ１が座標ａに対応し、反射位置Ｒ２が座標ｂに対応し、計算点Ｃ１が座標ｃに対応し、計算点Ｃ２が座標ｄに対応する。

【0080】

さらに、対象物推定部２０６は、計算された複数の第３位置が３以上ある場合（本例では、４）、計算された複数の第３位置のうち、対象物が位置すると考えられる組み合わせを決定する。例えば、受波センサで検知される波は、対象物が複数存在していても、検知される１つの波に対して１つの対象物が対応する。つまり、検知された１つの波の情報は、１つの座標を計算するために用いられ、他の座標を計算するためには用いられない。そのため、例えば、本例では、座標ａおよび座標ｂ、または、座標ｃおよび座標ｄのいずれかの組み合わせの位置に対象物が位置していると考えられる。言い換えると、本例では、座標ａおよび座標ｂのそれぞれに対象物が位置しているか、座標ｃおよび座標ｄのそれぞれに対象物が位置しているかのいずれかが考えられる。対象物推定部２０６は、決定した組み合わせごとに数理モデルを用いてシミュレーションを行うことで反射波を導出し、導出した反射波に基づいて３以上の第３位置の中から適切な第３位置を決定する。

【0081】

このように、例えば、対象物推定部２０６は、推定された第３位置の数が３以上である場合、３以上の第３位置の複数の組（例えば、座標ａおよび座標ｂ、ならびに、座標ｃおよび座標ｄ）を決定し、複数の組のそれぞれについて、当該組の２以上の第３位置に対象物が存在すると仮定して対象物の形状を推定する。また、対象物推定部２０６は、距離センサ１０１の検知結果に基づいて、推定された３以上の第３位置の中から１以上の第３位置を決定し、決定した１以上の第３位置と、当該１以上の第３位置のそれぞれに対応する対象物の形状とを含む対象物情報をシミュレーション部１０３に出力する。シミュレーション部１０３は、対象物推定部２０６から取得した対象物情報に基づいて、当該対象物情報が示す対象物の１以上の第３位置および形状を用いて第２計算方法によるシミュレーションを行うことにより１以上の第３位置および形状に対応する１以上の第２位置を計算することで、第２情報を生成する。このように、対象物推定部２０６は、距離センサ１０１の情報から数理モデルを用いて反射波を導出して、導出した反射波に基づいて、対象物の位置（第３位置）を算出する。シミュレーション部１０３は、対象物推定部２０６によって算出された対象物の第３位置と、対象物推定部２０６によって推定された対象物の形状とを用いた数理モデルによるシミュレーションによって、距離センサから出射された波が対象物で反射される位置を対象物の位置（第２位置）として算出する。

【0082】

［動作］
図１２は、実施の形態３に係る障害物検知装置の処理手順を示すフローチャートである。具体的には、図１２は、実施の形態３に係る対象物推定部２０６の処理手順を示すフローチャートである。

【0083】

まず、対象物推定部２０６は、上記のステップＳ２０１およびステップＳ２０２を実行する。

【0084】

次に、対象物推定部２０６は、対象物の位置（座標）として考えられるものが３以上存在するか否かを判定する（Ｓ３０３）。

【0085】

対象物推定部２０６が、３以上存在しない、つまり、２以下であると判定した場合（Ｓ３０３でＮｏ）、シミュレーション部１０３に推定した対象物の位置および形状を出力して（Ｓ３０８）処理を終了する。

【0086】

一方、対象物推定部２０６は、３以上存在すると判定した場合（Ｓ３０３でＹｅｓ）、推定した複数の位置の組み合わせを導出する（ステップＳ３０４）。

【0087】

次に、対象物推定部２０６は、複数の組み合わせの中から１つの組み合わせを選択し、選択した組み合わせの各位置に対象物を設置して、数理モデルを用いてシミュレーションすることにより、反射波（例えば、反射波の強度および広がり方など）を計算する（Ｓ３０５）。

【0088】

次に、対象物推定部２０６は、計算した反射波の情報と距離センサ１０１の検知結果に含まれる反射波の情報とが一致するか否かを判定する（Ｓ３０６）。

【0089】

対象物推定部２０６は、一致すると判定した場合（Ｓ３０６でＹｅｓ）、選択した対象物の位置および形状をシミュレーション部１０３に出力する（Ｓ３０８）。

【0090】

一方、対象物推定部２０６は、一致しないと判定した場合（Ｓ３０６でＮｏ）、計算したすべての組み合わせについて反射波を計算したか否かを判定する（Ｓ３０７）。

【0091】

対象物推定部２０６は、すべての組み合わせについて反射波を計算していないと判定した場合（Ｓ３０７でＮｏ）、処理をステップＳ３０５に戻し、反射波を計算していない組み合わせを選択し、選択した組み合わせの各位置に対象物を設置して、数理モデルを用いてシミュレーションすることにより、反射波を計算する。

【0092】

一方、対象物推定部２０６は、すべての組み合わせについて反射波を計算したと判定した場合（Ｓ３０７でＹｅｓ）、シミュレーションに用いた対象物の形状が誤っている可能性があるため、処理をステップＳ２０２に戻し、対象物の形状の推定をやり直す。この場合、例えば、対象物推定部２０６は、元々推定していた対象物の形状とは異なる形状が決定されるように、対象物の推定をやり直す。例えば、対象物推定部２０６は、図６に示す対応情報に基づいて、距離がｉでかつ受波パワーがｊに対応する対象物の形状を選択していた場合には、マス目Ｅｉｊの周囲、例えば、距離がｉ±１でかつ受波パワーがｊ±１のマス目のいずれかに対応する対象物の形状を選択する。

【0093】

［効果等］
以上説明したように、本実施の形態に係る障害物検知装置によれば、反射波により考えられる対象物の位置のすべてに対し推定をかけることができる。そのため、実施の形態２に係る障害物検知装置２００よりもさらに正確に対象物の位置の推定が可能となる。

【0094】

（実施の形態４）
続いて、実施の形態４について説明する。なお、本実施の形態の説明においては、上記各実施の形態との差異点を中心に説明する。

【0095】

実施の形態４に係る障害物検知装置は、構成としては実施の形態２に係る障害物検知装置２００と同様である。実施の形態４に係る障害物検知装置は、障害物検知装置２００とは、対象物推定部２０６の処理が異なる。具体的には、本実施の形態における対象物推定部２０６は、実施の形態２と同様に、距離センサ１０１から得られる検知結果に基づいて対象物の位置および形状を推定するが、推定された位置が３以上存在する場合に、そのうちの可能な位置の組み合わせを考える。本実施の形態における対象物推定部２０６は、考えられる組み合わせのうち、車両７００の進行上から最も遠い位置にある組み合わせを選択し、選択した組み合わせの位置に対象物が存在すると仮定して、対象物の形状の推定を実施する。具体的には、対象物推定部２０６は、推定された第３位置の数が３以上である場合、３以上の第３位置の複数の組を決定する。ここで、対象物推定部２０６は、車両７００の前後方向に延在し、かつ、車両７００の中心を通過する仮想軸（例えば、図１０に示す車軸）からも最も遠い位置に位置している第３位置を含む組を選択し、当該組の２以上の第３位置に対象物があると仮定して対象物の形状を推定する。

【0096】

［動作］
図１３は、実施の形態４に係る障害物検知装置の処理手順を示すフローチャートである。具体的には、図１３は、実施の形態４に係る対象物推定部２０６の処理手順を示すフローチャートである。

【0097】

まず、対象物推定部２０６は、上記のステップＳ２０１、ステップＳ２０２およびステップＳ３０３を実行する。

【0098】

対象物推定部２０６が、３以上存在しない、つまり、２以下であると判定した場合（Ｓ３０３でＮｏ）、シミュレーション部１０３に推定した対象物の位置および形状を出力して（Ｓ３０８）、処理を終了する。

【0099】

一方、対象物推定部２０６は、３以上存在すると判定した場合（Ｓ３０３でＹｅｓ）、車両７００の進行上の外側に位置している第３位置を含む組み合わせを選択する（Ｓ４０４）。車両７００の進行上の外側とは、例えば、図１０に示す車軸上を車両７００が移動した場合の車両７００の経路以外の場所である。図１０に示す例では、対象物５００および５１０、ならびに、反射位置Ｒ１およびＲ２は、車両７００の進行上の外側に位置している。一方、図１０に示す例では、計算点Ｃ１およびＣ２は、車両７００の進行上の外側に位置していない。言い換えると、図１０に示す例では、計算点Ｃ１およびＣ２は、車両７００の進行上に位置している。

【0100】

次に、対象物推定部２０６は、選択された組み合わせの各位置に対象物を設置して、数理モデルを用いてシミュレーションすることにより、反射波（例えば、反射波の強度および広がり方など）を計算する（Ｓ４０５）。

【0101】

次に、対象物推定部２０６は、計算した反射波の情報と距離センサ１０１の検知結果に含まれる反射波の情報とが一致するか否かを判定する（Ｓ３０６）。

【0102】

対象物推定部２０６は、一致すると判定した場合（Ｓ３０６でＹｅｓ）、選択した第３位置および形状をシミュレーション部１０３に出力して（Ｓ３０８）、処理を終了する。

【0103】

一方、対象物推定部２０６は、一致しないと判定した場合（Ｓ３０６でＮｏ）、選択されていない組み合わせの位置（座標）が車両７００の進行上に存在しているか否かを判定する（Ｓ４０７）。

【0104】

例えば、対象物推定部２０６は、車両７００の進行上に存在していると判定した場合（Ｓ４０７でＹｅｓ）、ステップＳ３０８では、選択されていない組み合わせの位置とステップＳ２０２で対象物推定部２０６が推定した形状とをシミュレーション部１０３に出力する。

【0105】

一方、例えば、対象物推定部２０６は、車両７００の進行上に存在していないと判定した場合（Ｓ４０７でＮｏ）、図１２に示すステップＳ３０５に処理を移行し、選択されていない組み合わせの各位置に対象物を設置して、数理モデルを用いてシミュレーションすることにより、反射波（例えば、反射波の強度および広がり方など）を計算する。

【0106】

［効果等］
以上説明したように、本実施の形態に係る障害物検知装置によれば、反射波により考えられる対象物の位置の組み合わせに対して車両７００の進行上の外側の位置に対象物があると仮定して処理を進める。これにより、計算時間を少なくして対象物の位置の推定が可能となる。また、車両７００の進行上の外側にある前提で推定が行われるため、距離センサ１０１の検知結果とシミュレーション部１０３によるシミュレーション結果とが一致すれば車両７００が進行可能であり、一致しない、かつ、残りの第３位置が車両７００の進行上に位置している場合には、対象物と衝突する危険性があるとして例えば車両７００のＥＣＵなどにブレーキ動作を命令することで、事故の発生を抑制できる。例えば、ステップＳ４０７でＹｅｓの場合には、本実施の形態に係る障害物検知装置は、ステップＳ４０７での判定結果を示す情報（例えば、対象物推定部２０６によって選択されていない組み合わせの位置）を車両７００が備えるＥＣＵに出力する。ステップＳ４０７でＹｅｓの場合には、車両７００が対象物と衝突する可能性が高いため、本実施の形態に係る障害物検知装置が判定結果を車両７００が備えるＥＣＵに出力することで車両７００にブレーキをかけさせる。これにより、車両７００は緊急停止される。

【0107】

（実施の形態５）
続いて、実施の形態５について説明する。なお、本実施の形態の説明においては、上記各実施の形態との差異点を中心に説明する。

【0108】

実施の形態５に係る障害物検知装置は、構成としては実施の形態２に係る障害物検知装置２００と同様である。実施の形態５に係る障害物検知装置は、障害物検知装置２００とは、対象物推定部２０６の処理が異なる。具体的には、本実施の形態における対象物推定部２０６は、実施の形態２と同様に、距離センサ１０１から得られる検知結果に基づいて対象物の位置および形状を推定するが、推定された位置が３以上存在する場合に、そのうちの可能な位置の組み合わせを考える。本実施の形態における対象物推定部２０６は、考えられる組み合わせにおいて、組み合わせのすべての位置が車両７００の進行上の外側に存在する場合、対象物の位置が車両７００の進行上から遠い地点にあり、かつ、対象物が壁または他車両などのような強い反射が返ってくる物体であると対象物の種類（形状）を決定する。具体的には、対象物推定部２０６は、推定された第３位置の数が３以上である場合、３以上の第３位置の複数の組を決定し、３以上の第３位置が、車両７００が前進または後進した場合に車両７００の進行上に位置しているか否かを判定する。また、対象物推定部２０６は、複数の組のうち、当該組の２以上の第３位置の全てが車両７００の進行上に位置していない組の２以上の第３位置に対象物が存在すると仮定する。また、例えば、対象物推定部２０６は、対象物の形状を所定の反射率より高い反射率を有する形状であると推定する。

【0109】

なお、所定の反射率は、および、所定の反射率より高い反射率を有する形状は、任意に定められてよい。例えば、壁などのような波を反射する面積が比較的大きいような物体は、所定の反射率より高い反射率を有する形状の物体である。一方、例えば、ポールなどのような壁などと比較して細長く波を反射する面積が比較的小さい物体は、所定の反射率以下の反射率を有する形状の物体である。

【0110】

［動作］
図１４は、実施の形態５に係る障害物検知装置の処理手順を示すフローチャートである。具体的には、図１４は、実施の形態５に係る対象物推定部２０６の処理手順を示すフローチャートである。

【0111】

まず、対象物推定部２０６は、上記のステップＳ２０１およびステップＳ３０３を実行する。

【0112】

対象物推定部２０６が、３以上存在しない、つまり、２以下であると判定した場合（Ｓ３０３でＮｏ）、シミュレーション部１０３に推定した対象物の位置および形状を出力して（Ｓ３０８）、処理を終了する。

【0113】

一方、対象物推定部２０６は、３以上存在すると判定した場合（Ｓ３０３でＹｅｓ）、複数の組み合わせの中に、位置（座標）がすべて車両７００の進行上の外側に存在するものがあるか否かを判定する（Ｓ５０９）。

【0114】

対象物推定部２０６は、複数の組み合わせの中に、位置（座標）がすべて車両７００の進行上の外側に存在するものがないと判定した場合（Ｓ５０９でＮｏ）、ステップＳ２０２の処理を行った後に、ステップＳ４０４以降の処理を行う。

【0115】

一方、対象物推定部２０６は、複数の組み合わせの中に、位置（座標）がすべて車両７００の進行上の外側に存在するものがあると判定した場合（Ｓ５０９でＹｅｓ）、当該組み合わせを選択し、当該組み合わせの各位置に対象物として強反射物（所定の反射率より高い反射率を有する形状の物体）が存在すると決定する（Ｓ５１０）。これ以降、対象物推定部２０６は、ステップＳ４０５以降の処理を行う。

【0116】

［効果等］
以上説明したように、本実施の形態に係る障害物検知装置によれば、反射波により考えられる対象物の位置の組み合わせのうち、すべての位置が車両７００の進行上の外側に存在するような限定された状況である場合、車両７００が対象物間をすり抜け可能であると想定でき、かつ、対象物から強い反射が返ってきているという想定ができる。そのため、対象物の形状を特定するための計算時間が大幅に削減され得る。また、車両７００の進行上の外側にある前提で推定が行われるため、距離センサ１０１の検知結果とシミュレーション部１０３によるシミュレーション結果とが一致すれば車両７００が進行可能であり、一致しない、かつ、残りの第３位置が車両７００の進行上に位置している場合には、対象物と衝突する危険性があるとして例えば車両７００のＥＣＵなどにブレーキ動作を命令することで、事故の発生を抑制できる。

【0117】

（実施の形態６）
続いて、実施の形態６について説明する。なお、本実施の形態の説明においては、上記各実施の形態との差異点を中心に説明する。

【0118】

［構成］
図１５は、実施の形態６に係る障害物検知装置３００の構成を示すブロック図である。

【0119】

障害物検知装置３００は、障害物検知装置２００の構成に加えて、さらに、カメラ部３０７を備える。

【0120】

カメラ部３０７は、カメラによって車両７００の周囲を撮像することで画像（画像情報）を取得し、取得した画像に対して画像解析を行うことにより、対象物の有無、対象物の形状および対象物の位置を推定する装置である。例えば、カメラ部３０７は、生成した画像を用いて三角測量を行うことにより対象物の位置を推定する。カメラ部３０７は、推定結果を対象物推定部２０６に出力する。

【0121】

カメラ部３０７は、例えば、カメラと、プロセッサと、プロセッサが実行する制御プログラムを記憶するメモリと、情報処理部１０と通信するための通信インターフェースとにより実現される。

【0122】

また、本実施の形態に係る対象物推定部２０６は、例えば、距離センサ１０１の検知結果（具体的には、受波情報）、および、カメラ部３０７のカメラにより撮像された画像に基づいて、対象物情報を生成する。具体的には、対象物推定部２０６は、受波情報、および、カメラにより撮像された画像を用いた三角測量を行うことにより算出される対象物の位置（例えばカメラ部３０７による推定結果）に基づいて、対象物情報を生成する。

【0123】

なお、本実施の形態に係る対象物推定部２０６は、例えばカメラ部３０７からの画像情報ではなく、距離センサ１０１とは異なる種類の任意のセンサの検知結果を用いて対象物情報を生成してもよい。例えば、対象物推定部２０６は、受波情報、および、距離センサ１０１とは異なる種類の所定のセンサから得られるセンサ情報に基づいて、対象物情報を生成する。上記の通り、例えば、所定のセンサは、カメラであり、対象物推定部２０６は、受波情報、および、カメラにより撮像された画像を処理することで得られる対象物の形状に基づいて、対象物情報を生成する。また、所定のセンサは、例えば、カメラ部３０７が備えるカメラであるが、カメラ以外でもよく、特に限定されない。例えば、所定のセンサは、距離センサとは異なるセンサであって、超音波センサ、レーダ、および、ライダのいずれかでもよい。

【0124】

［動作］
続いて、実施の形態６に係る障害物検知装置３００の処理手順について説明する。具体的には、実施の形態６に係る障害物検知装置３００が備えるカメラ部３０７および対象物推定部２０６のそれぞれの処理手順について説明する。

【0125】

図１６は、実施の形態６に係るカメラ部３０７の処理手順を示すフローチャートである。

【0126】

まず、カメラ部３０７は、カメラによって撮像を行うことにより画像を生成し、生成した画像に対して画像解析を行うことにより、対象物の有無を推定し、対象物が存在する場合には対象物の種類（形状）を推定する（Ｓ６０１）。例えば、カメラ部３０７は、画像に映る対象物が、他車両であるのか、人であるのか、それ以外であるのか、などを判定する。また、例えば、カメラ部３０７は、画像に映る対象物が所定のサイズより細長い場合にはポールと判定し、所定のサイズより大きい場合には壁と判定するなどして、対象物の形状を推定する。

【0127】

次に、カメラ部３０７は、画像に基づいて例えば三角測量などを行うことにより、対象物の位置を算出する（Ｓ６０２）。

【0128】

カメラ部３０７は、これらのように算出した対象物に関する情報を対象物推定部２０６に出力する。

【0129】

図１７は、実施の形態６に係る対象物推定部２０６の処理手順を示すフローチャートである。

【0130】

まず、対象物推定部２０６は、カメラ部３０７から推定結果を取得し、かつ、距離センサ１０１から検知結果を取得する。対象物推定部２０６は、カメラ部３０７から取得した推定結果、つまり、カメラの撮像結果（カメラで生成された画像）から推定される対象物の位置と、距離センサ１０１から検知結果から計算される対象物の位置とに基づいて、対象物の位置（第３位置）を推定する（Ｓ６０３）。例えば、対象物推定部２０６は、カメラの撮像結果から推定される対象物の位置と、距離センサ１０１の検知結果から計算される対象物の位置とを比較し、対象物が存在する可能性の高い位置を第３位置として選択する。カメラの撮像結果から推定される対象物の位置と、距離センサ１０１から検知結果から計算される対象物の位置とのいずれを対象物が存在する可能性が高いと判定するかは、任意に定められてよい。例えば、これらの対象物の位置が車両７００から所定の距離未満であればカメラの撮像結果から推定される対象物の位置を優先して第３位置と推定してもよいし、所定の距離以上であれば距離センサ１０１から検知結果から計算される対象物の位置を優先して第３位置と推定してもよい。所定の距離は、任意に定められてよい。

【0131】

次に、距離センサ１０１からの対象物の距離と受波パワーとの関係を示す対応情報と、カメラ部３０７の撮像結果から推定される対象物の形状（種類）とに基づいて、対象物の形状（種類）を推定する（ステップＳ６０４）。例えば、対象物推定部２０６は、対応情報から推定される対象物の形状と、カメラの撮像結果から推定される対象物の形状とを比較し、可能性の高い形状を対象物の形状として選択する。対応情報に基づく対象物の形状と、カメラの撮像結果から推定される対象物の形状とのいずれを対象物の形状と推定するかは、任意に定められてよい。例えば、これらの対象物の位置が車両７００から所定の距離未満であればカメラの撮像結果から推定される対象物の形状を優先してもよいし、所定の距離以上であれば対応情報から決定される対象物の形状を優先してもよい。所定の距離は、任意に定められてよい。

【0132】

［効果等］
以上説明したように、本実施の形態に係る障害物検知装置によれば、距離センサ１０１から得られる検知結果に加え、カメラ部３０７による画像解析による対象物の位置および形状の情報も用いて対象物の位置および形状が推定されるため、対象物の位置および形状がさらに正確に推定され得る。

【0133】

（実施の形態７）
続いて、実施の形態７について説明する。なお、本実施の形態の説明においては、上記各実施の形態との差異点を中心に説明する。

【0134】

［構成］
図１８は、実施の形態７に係る障害物検知装置４００の構成を示すブロック図である。障害物検知装置４００は、障害物検知装置２００とは異なる情報処理部４０を備える。情報処理部４０は、情報処理部２０の構成に加えて、さらに、対象物確認部４０８を備える。つまり、障害物検知装置４００は、障害物検知装置２００が備える構成に加えて、さらに、対象物確認部４０８を備える。

【0135】

対象物確認部４０８は、第１時刻における距離センサ１０１の第１検知結果を用いて生成された第１情報が示す第１位置と、第１時刻より前の第２時刻における距離センサ１０１の第２検知結果を用いて生成された第３位置を用いて第２計算方法によるシミュレーションを行うことにより計算された第２位置とが一致するか否かを判定する。

【0136】

距離センサ１０１は、繰り返し対象物の検知を行う。座標計算部１０２は、例えば、距離センサ１０１から繰り返し検知結果を取得し、取得した検知結果に基づいて繰り返し第１位置を計算する。対象物推定部２０６は、例えば、距離センサ１０１から繰り返し検知結果を取得し、取得した検知結果に基づいて繰り返し第３位置および対象物の形状などを示す対象物情報を生成する。シミュレーション部１０３は、例えば、対象物推定部２０６から繰り返し対象物情報を取得し、取得した対象物情報に基づいて繰り返し第２位置を計算する。そこで、対象物確認部４０８は、座標計算部１０２が過去に計算した対象物の位置を用いて、シミュレーション部１０３が今回計算した対象物の位置が適切であるか否かを判定する。対象物確認部４０８は、例えば、現在時刻より前の時刻における距離センサ１０１の検知結果に基づいて対象物推定部２０６によって推定された対象物の位置および形状などの対象物情報を用いてシミュレーション部１０３で計算された対象物の第２位置と、現在時刻における距離センサ１０１の検知結果に基づいて座標計算部１０２で算出された第１位置とが一致するか否かを判定する。例えば、対象物確認部４０８は、一致する場合には、シミュレーション部１０３の計算結果を座標比較部１０５に出力する。一方、対象物確認部４０８は、一致しない場合には、対象物推定部２０６にもう一度対象物の位置および／または形状の推定するように指示を出力する。

【0137】

対象物推定部２０６は、例えば、このような指示を取得した場合、推定していた対象物の形状とは異なる形状を対象物の形状として再度推定する。シミュレーション部１０３は、再度推定された対象物の形状を用いてシミュレーションを行い、第２位置を計算する。

【0138】

［動作］
続いて、実施の形態７に係る障害物検知装置４００の処理手順について説明する。具体的には、障害物検知装置４００が備える対象物確認部４０８および対象物推定部２０６の処理手順について説明する。

【0139】

図１９は、実施の形態７に係る対象物確認部４０８の処理手順を示すフローチャートである。

【0140】

まず、対象物確認部４０８は、時刻ｔ＋１における距離センサ１０１の検知結果に基づいて計算された第１位置を示す位置情報を座標計算部１０２から取得する（Ｓ７０１）。時刻ｔ＋１は、第１時刻の一例である。

【0141】

また、対象物確認部４０８は、時刻ｔにおける距離センサ１０１の検知結果に基づいて計算された第３位置に基づき計算された第２位置を示す誤検知情報をシミュレーション部１０３から取得する（Ｓ７０２）。時刻ｔは、第２時刻の一例である。

【0142】

ステップＳ７０１とステップＳ７０２とが実行される順序は、任意でよい。ステップＳ７０２がステップＳ７０１より先に実行されてもよいし、ステップＳ７０１とステップＳ７０２とが同時に実行されてもよい。

【0143】

次に、対象物確認部４０８は、取得した位置情報が示す第１位置と、取得した誤検知情報が示す第２位置との位置（座標）が一致するか否かを判定する（Ｓ７０３）。

【0144】

対象物確認部４０８は、一致すると判定した場合（Ｓ７０３でＹｅｓ）、時刻ｔ＋１における距離センサ１０１の検知結果に基づいて計算された第３位置に基づき計算された第２位置を示す誤検知情報を座標比較部１０５に出力する（Ｓ７０４）。

【0145】

一方、対象物確認部４０８は、一致しないと判定した場合（Ｓ７０３でＮｏ）、対象物推定部２０６に、時刻ｔ＋１における距離センサ１０１の検知結果に基づく推定を再度行う指示（再推定指示）を出力する（ステップＳ７０５）。再推定指示には、例えば、対象物推定部２０６に再推定を行わせるためのフラグと、時刻ｔにおける距離センサ１０１の検知結果に基づく対象物推定部２０６における対象物の形状の推定結果とが含まれる。

【0146】

これにより、対象物推定部２０６では、時刻ｔ＋１における距離センサ１０１の検知結果に基づく対象物の形状の推定の処理が行われる。

【0147】

図２０は、実施の形態７に係る対象物推定部２０６の処理手順を示すフローチャートである。

【0148】

まず、対象物推定部２０６は、上記のステップＳ２０１およびステップＳ２０２を実行する。これにより、対象物推定部２０６は、例えば、時刻ｔ＋１における距離センサ１０１の検知結果に基づいて、対象物の第３位置および形状を推定する。

【0149】

次に、対象物推定部２０６は、対象物確認部４０８から再推定指示を取得したか否かを判定する（Ｓ７０６）。例えば、対象物推定部２０６は、対象物確認部４０８から取得した情報にフラグが含まれているか否かを判定する。

【0150】

対象物推定部２０６は、対象物確認部４０８から再推定指示を取得していないと判定した場合（Ｓ７０６でＮｏ）、上記のステップＳ２０１およびステップＳ２０２を実行することで生成した対象物情報をシミュレーション部１０３に出力する。これにより、シミュレーション部１０３は、時刻ｔ＋１における距離センサ１０１の検知結果に基づいて生成された対象物情報に基づいて第２位置を計算し、計算結果を示す誤検知情報を対象物確認部４０８に出力する。対象物確認部４０８は、取得した誤検知情報を座標比較部１０５に転送する。

【0151】

一方、対象物推定部２０６は、対象物確認部４０８から再推定指示を取得したと判定した場合（Ｓ７０６でＹｅｓ）、上記のステップＳ２０２を実行することで推定した対象物の形状と、対象物確認部４０８から取得した情報に含まれる対象物の形状とが同じであるか否かを判定する（Ｓ７０７）。

【0152】

対象物推定部２０６は、異なると判定した場合（Ｓ７０７でＮｏ）、上記のステップＳ２０１およびステップＳ２０２を実行することで生成した対象物情報をシミュレーション部１０３に出力する。

【0153】

一方、対象物推定部２０６は、同じであると判定した場合（Ｓ７０７でＹｅｓ）、対象物の形状を推定する際に用いた対応情報における対応する箇所（例えば、図２１に示す対応情報のいずれかマス目）の周辺（当該マス目の周囲のマス目）で、かつ、対象物確認部４０８から取得した情報に含まれる対象物の形状とは異なる形状とするように対象物の形状を決定する（Ｓ７０８）。

【0154】

図２１は、実施の形態７に係る対象物推定部２０６が対象物の形状を決定する処理を説明するための図である。

【0155】

図２１に示すように、例えば、対象物推定部２０６がステップＳ２０２においてマス目Ｅｉｊの箇所に対応する対象物の形状を選択したとする。この場合、例えば、対象物推定部２０６は、選択した対象物の形状と、対象物確認部４０８から取得した情報に含まれる対象物の形状とが同じであるとき、図２１に示す破線枠Ａ内のマス目であって、マス目Ｅｉｊ以外のマス目に対応する対象物の形状を選択する。

【0156】

なお、破線枠Ａは、任意に定められてよい。対象物推定部２０６は、例えば、破線枠Ａ内のマス目に対応する対象物の形状がすべて同じである場合、破線枠Ａを大きくするなどにて対象物の形状の選択肢を増やしてもよい。

【0157】

［効果等］
以上説明したように、本実施の形態に係る障害物検知装置４００によれば、例えば対象物推定部２０６において同時刻における距離センサ１０１の検知結果から座標計算部１０２で計算される第１位置と対象物推定部２０６が計算する第３位置とが一致しているかを確認しているが、対象物確認部４０８において、ある時刻の距離センサ１０１の検知結果に基づいて推定された第３位置を用いて計算された第２位置と、それより後の時刻の距離センサ１０１の検知結果に基づき算出された第１位置とが一致するか否かが確認される。これにより、例えば第３位置が間違いであった場合に、誤って計算された第２位置に基づいて第１位置のフィルタリングが行われてしまう可能性を減少させることができる。したがって、障害物検知装置４００によれば、対象物の位置の誤った計算がなされることをさらに抑制できる。

【0158】

（まとめ）
図２２は、本開示の一態様に係る情報処理装置の処理手順を示すフローチャートである。

【0159】

まず、情報処理装置は、距離センサ１０１の検知結果に基づき第１計算方法によって計算された対象物の第１位置を示す第１情報、および、第１計算方法とは異なる第２計算方法によるシミュレーションによって計算された対象物の第２位置を示す第２情報を取得する（Ｓ１０）。

【0160】

次に、情報処理装置は、第１情報および第２情報を比較することにより、第１位置の正誤を判定する（Ｓ２０）。

【0161】

第１情報は、例えば、位置情報である。第２情報は、例えば、誤検知情報である。取得部および比較部は、例えば、座標比較部１０５である。情報処理装置は、例えば、障害物検知装置１００、２００、３００、または、４００である。情報処理装置は、例えば、情報処理部１０、２０、または、４０で実現されてもよい。

【0162】

次に、情報処理装置は、判定結果を車両７００などに出力する。これにより、車両７００は、判定結果に基づいて、適切な制御を行うことができる。また、例えば、判定結果が、ディスプレイなどの表示装置に表示されることで、ドライバは、適切な対象物の位置を知ることができる。

【0163】

以下、本明細書の開示内容から得られる技術を例示し、例示される技術から得られる効果等について説明する。

【0164】

技術１は、距離センサ１０１の検知結果に基づき第１計算方法によって計算された対象物の第１位置を示す第１情報、および、第１計算方法とは異なる第２計算方法によるシミュレーションによって計算された対象物の第２位置を示す第２情報を取得する取得部と、第１情報および第２情報を比較することにより、第１位置の正誤を判定する比較部と、を備える、情報処理装置である。

【0165】

従来、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）などの原理を用いるライダなどの距離センサの検知結果などから三角測量を用いて対象物の位置を算出する場合、２つの距離センサが別々の対象物からの反射波を検知した場合、その検知結果から算出される対象物の位置（座標）には誤座標が含まれる可能性がある。例えば、図１に示す交点Ｃに対象物が存在すると算出される可能性がある。そこで、距離センサ１０１の検知結果から算出されるこのような位置関係などの原理上発生する誤座標をフィルタリングするために、上記の数理モデルを用いたシミュレーションのように、複数の計算方法によって対象物の位置を計算し、計算結果を比較する。これにより、例えば三角測量のような第１計算方法によって計算された対象物の位置（第１位置）に誤座標が含まれていても、例えば数理モデルのような、第１計算方法とは異なる第２計算方法によって計算された対象物の位置（第２位置）を用いて、第１計算方法によって計算された対象物の位置が適切であるか否かを判定できる。そのため、情報処理装置によれば、対象物の誤検知を抑制できる。したがって、例えば、距離センサ１０１の原理上発生してしまうようなばらつかない誤検知に対しても有用に作用し、例えば誤検知による車両７００の誤ブレーキに対処できる。

【0166】

技術２は、さらに、検知結果を用いて第１計算方法によって第１位置を計算することにより第１情報を生成する座標計算部１０２を備える、技術１に記載の情報処理装置である。

【0167】

これによれば、第１情報が座標計算部１０２によって生成され得る。

【0168】

技術３は、さらに、対象物の第３位置および形状を示す対象物情報、ならびに、距離センサ１０１が搭載される車両７００に関する車両情報を用いて第２計算方法によるシミュレーションを行うことにより第２位置を計算することで第２情報を生成するシミュレーション部１０３を備える、技術１または２に記載の情報処理装置である。

【0169】

これによれば、第２情報がシミュレーション部１０３によって生成され得る。

【0170】

技術４は、比較部は、第１位置と第２位置とが所定の距離以内に位置しているか否かを判定することで、第１位置の正誤を判定する、技術３に記載の情報処理装置である。

【0171】

所定の距離は、例えば、パラメータ設定部１０４によって設定されるパラメータである。

【0172】

これによれば、所定の距離が適切に設定されることにより、第１位置と第２位置とが完全に一致しないような場合であってほとんど同じであり一致している場合と同様にドライバなどが取り扱いたい場合に、ドライバなどが所望する判定結果となり得る。

【0173】

技術５は、距離センサ１０１は、電波または音波を出射して、対象物での当該電波または当該音波の反射波を検知し、情報処理装置は、さらに、検知結果に含まれる、距離センサ１０１が検知した反射波の強度を示す受波情報に基づいて第３位置を推定することで、対象物情報を生成する対象物推定部２０６を備える、技術３または４に記載の情報処理装置である。

【0174】

これによれば、対象物情報が対象物推定部２０６によって生成され得る。

【0175】

技術６は、対象物推定部２０６は、推定された第３位置の数が３以上である場合、３以上の第３位置の複数の組を決定し、複数の組のそれぞれについて、当該組の２以上の第３位置に対象物が存在すると仮定して対象物の形状を推定する、技術５に記載の情報処理装置である。

【0176】

対象物推定部２０６は、例えば、距離センサ１０１の検知結果に基づいて座標計算部１０２と同様の計算をすることにより、第３位置を算出する。例えば第３位置として複数の位置（具体的には、３以上の位置）が推定されるような場合、座標計算部１０２によって誤座標が計算されている可能性がある。また、３以上の位置が推定される場合、全てが正しいわけではなく、３以上の位置のいくつかが正しい場合が多い。そこで、情報処理装置は、例えば３以上のうちの２つごとの組を決定し、決定した組ごとのシミュレーションを行う。これにより、例えば正しい組が選択された場合、他の組の計算をする必要がなくなることから、処理量の削減が期待され得る。

【0177】

技術７は、対象物推定部２０６は、推定された第３位置の数が３以上である場合、３以上の第３位置の複数の組を決定し、車両７００の前後方向に延在し、かつ、車両７００の中心を通過する仮想軸からも最も遠い位置に位置している第３位置を含む組を選択し、当該組の２以上の第３位置に対象物があると仮定して対象物の形状を推定する、技術５に記載の情報処理装置である。

【0178】

仮想軸は、例えば、上記の車軸である。

【0179】

これによれば、計算の最初に対象物の位置をある程度予め絞り込んでしまうために、計算時間を少なく対象物の位置を推定できる。また、対象物が車両７００から遠いと推定して計算するため、例えば、当該第３位置から算出される第２位置が第１位置とは異なる場合、つまり、第１位置に誤座標が含まれている場合には、車両７００に近い位置に対象物が位置している可能性があるため、例えば車両７００を急停止させるなどすることにより、事故の発生が抑制され得る。

【0180】

技術８は、対象物推定部２０６は、推定された第３位置の数が３以上である場合、３以上の第３位置の複数の組を決定し、３以上の第３位置が、車両７００が前進または後進した場合に車両７００の進行上に位置しているか否かを判定し、複数の組のうち、当該組の２以上の第３位置の全てが車両７００の進行上に位置していない組の２以上の第３位置に対象物が存在すると仮定し、かつ、対象物の形状を所定の反射率より高い反射率を有する形状であると推定する、技術５に記載の情報処理装置である。

【0181】

これによれば、計算の最初に対象物の位置をある程度予め絞り込んでしまうために、計算時間を少なく対象物の位置を推定できる。また、対象物が車両７００の進行上には存在しないと推定して計算するため、例えば、当該第３位置から算出される第２位置が第１位置とは異なる場合、つまり、第１位置に誤座標が含まれている場合には、車両７００の進行上に対象物が位置している可能性があるため、例えば車両７００を急停止させるなどすることにより、事故の発生が抑制され得る。

【0182】

技術９は、対象物推定部２０６は、受波情報、および、距離センサ１０１とは異なる種類の所定のセンサから得られるセンサ情報に基づいて、対象物情報を生成する、技術５～８のいずれかに記載の情報処理装置である。

【0183】

所定のセンサは、例えば、カメラ部が備えるカメラである。

【0184】

これによれば、さらに精度よく対象物の第３位置および形状が推定され得る。

【0185】

なお、所定のセンサは、カメラ以外でもよく、特に限定されない。例えば、所定のセンサは、距離センサとは異なるセンサであって、超音波センサ、レーダ、および、ライダのいずれかでもよい。

【0186】

技術１０は、所定のセンサは、カメラであり、対象物推定部２０６は、受波情報、および、カメラにより撮像された画像を処理することで得られる対象物の形状に基づいて、対象物情報を生成する、技術９に記載の情報処理装置である。

【0187】

これによれば、さらに精度よく対象物の形状が推定され得る。

【0188】

技術１１は、対象物推定部２０６は、受波情報、および、カメラにより撮像された画像を用いた三角測量を行うことにより算出される対象物の位置に基づいて、対象物情報を生成する、技術１０に記載の情報処理装置である。

【0189】

これによれば、さらに精度よく対象物の第３位置が推定され得る。

【0190】

技術１２は、さらに、第１時刻における距離センサ１０１の第１検知結果を用いて生成された第１情報が示す第１位置と、第１時刻より前の第２時刻における距離センサ１０１の第２検知結果を用いて生成された第３位置を用いて第２計算方法によるシミュレーションを行うことにより計算された第２位置とが一致するか否かを判定する対象物確認部４０８を備える、技術５～１１のいずれかに記載の情報処理装置である。

【0191】

例えば、対象物が動かない場合、および、対象物が非常にゆっくり動いている場合には、対象物の位置に大きな変化がないことが想定される。そのため、例えば過去に計算された対象物の位置を用いて現在計算された対象物の位置の正誤の判定をすることにより、対象物の誤検知をさらに抑制できる。

【0192】

技術１３は、距離センサ１０１は、超音波センサ、レーダ、または、ライダである、技術１～１２のいずれかに記載の情報処理装置である。

【0193】

このような距離センサ１０１の検知結果に基づいて算出される対象物の位置には、上記のように理論上算出される誤座標が含まれ得る。そのため、距離センサ１０１がこれらのようなセンサである場合に算出される対象物の位置フィルタリングに、情報処理装置が特に効果的である。

【0194】

技術１４は、コンピュータにより実行される情報処理方法であって、距離センサ１０１の検知結果に基づき第１計算方法によって計算された対象物の第１位置を示す第１情報、および、第１計算方法とは異なる第２計算方法によるシミュレーションによって計算された対象物の第２位置を示す第２情報を取得し（Ｓ１０）、第１情報および第２情報を比較することにより、第１位置の正誤を判定する（Ｓ２０）、情報処理方法である。

【0195】

これによれば、本開示の一態様に係る情報処理装置と同様の効果を奏する。

【0196】

技術１５は、技術１４に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させるための、プログラムである。

【0197】

これによれば、本開示の一態様に係る情報処理装置と同様の効果を奏する。

【0198】

（その他の実施の形態）
以上、本開示について、各実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記各実施の形態に限定されるものではない。したがって、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。

【0199】

例えば、情報処理装置は、座標比較部１０５によって実現されてもよい、また、例えば、情報処理装置は、座標計算部１０２と座標比較部１０５とによって実現されてもよい。また、例えば、情報処理装置は、シミュレーション部１０３と座標比較部１０５とによって実現されてもよい。また、例えば、情報処理装置は、座標計算部１０２とシミュレーション部１０３と座標比較部１０５とによって実現されてもよい。

【0200】

また、例えば、上記実施の形態において、各構成要素（各処理部）は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）またはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【0201】

また、各構成要素は、ハードウェアによって実現されてもよい。各構成要素は、回路（または集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。

【0202】

また、本開示の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【0203】

また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェアまたはソフトウェアが並列または時分割に処理してもよい。

【0204】

また、フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。

【0205】

その他、上記実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で上記実施の形態における構成要素および機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。

【産業上の利用可能性】

【0206】

本開示は、障害物の検知結果に基づいて車両を制御する制御装置に利用可能である。

【符号の説明】

【0207】

１０、２０、４０ 情報処理部
１１ 記憶部
１００、２００、３００、４００ 障害物検知装置
１０１ 距離センサ
１０２ 座標計算部
１０３ シミュレーション部
１０４ パラメータ設定部
１０５ 座標比較部
２０６ 対象物推定部
３０７ カメラ部
４０８ 対象物確認部
５００、５１０、５２０、５３０ 対象物
６００、６１０、６２０、６３０、６４０ 受波センサ
７００ 車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】