特開2024-132438制御システム、移動体、移動体の制御方法、及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024132438
(43)【公開日】2024-10-01
(54)【発明の名称】制御システム、移動体、移動体の制御方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20240920BHJP
B66F 9/24 20060101ALI20240920BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
B66F9/24 L
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023043193
(22)【出願日】2023-03-17
(71)【出願人】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100162868
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輔
(74)【代理人】
【識別番号】100161702
【弁理士】
【氏名又は名称】橋本 宏之
(74)【代理人】
【識別番号】100189348
【弁理士】
【氏名又は名称】古都 智
(74)【代理人】
【識別番号】100196689
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 康一郎
(72)【発明者】
【氏名】奥田 智也
(72)【発明者】
【氏名】長谷川 徳之
(72)【発明者】
【氏名】大塚 愛里梨
【テーマコード（参考）】
3F333
5H301
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333AB13
3F333AE02
3F333FA11
3F333FA29
3F333FD11
3F333FE05
5H301BB05
5H301BB07
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301GG08
5H301GG09
5H301GG14
5H301LL01
5H301LL02
5H301LL07
5H301LL11
(57)【要約】
【課題】障害物を検出した場合の移動体の挙動を安定させる。
【解決手段】制御システムは、移動体の移動速度を制御する速度制御部と、移動体の移動速度を取得する移動速度取得部と、障害物を検出する障害物検出部と、障害物検出部で障害物を検出する監視エリアの大きさを設定する監視エリア設定部と、障害物検出部で障害物を検出した場合、移動体の移動速度を低下させる検出時移動速度調整部と、障害物検出部で障害物を検出した場合、障害物を検出した時点における移動体の移動速度を記憶する検出時速度記憶部と、を備え、監視エリア設定部は、障害物検出部で障害物を検出している第一状態では、移動速度取得部で取得された移動速度と、検出時速度記憶部に記憶された障害物を検出した時点における移動体の移動速度と、のうち、高い方の移動速度に応じて、監視エリアの大きさを設定する。
【選択図】図１
【解決手段】制御システムは、移動体の移動速度を制御する速度制御部と、移動体の移動速度を取得する移動速度取得部と、障害物を検出する障害物検出部と、障害物検出部で障害物を検出する監視エリアの大きさを設定する監視エリア設定部と、障害物検出部で障害物を検出した場合、移動体の移動速度を低下させる検出時移動速度調整部と、障害物検出部で障害物を検出した場合、障害物を検出した時点における移動体の移動速度を記憶する検出時速度記憶部と、を備え、監視エリア設定部は、障害物検出部で障害物を検出している第一状態では、移動速度取得部で取得された移動速度と、検出時速度記憶部に記憶された障害物を検出した時点における移動体の移動速度と、のうち、高い方の移動速度に応じて、監視エリアの大きさを設定する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の移動速度を制御する速度制御部と、
前記移動体の移動速度を取得する移動速度取得部と、
障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部で前記障害物を検出する監視エリアの大きさを設定する監視エリア設定部と、
前記障害物検出部で前記障害物を検出した場合、前記移動体の移動速度を低下させる検出時移動速度調整部と、
前記障害物検出部で前記障害物を検出した場合、前記障害物を検出した時点における前記移動体の移動速度を記憶する検出時速度記憶部と、
を備え、
前記監視エリア設定部は、
前記障害物検出部で前記障害物を検出している第一状態では、前記移動速度取得部で取得された前記移動速度と、前記検出時速度記憶部に記憶された前記障害物を検出した時点における前記移動体の移動速度と、のうち、高い方の移動速度に応じて、前記監視エリアの大きさを設定する、
制御システム。
前記移動体の移動速度を取得する移動速度取得部と、
障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部で前記障害物を検出する監視エリアの大きさを設定する監視エリア設定部と、
前記障害物検出部で前記障害物を検出した場合、前記移動体の移動速度を低下させる検出時移動速度調整部と、
前記障害物検出部で前記障害物を検出した場合、前記障害物を検出した時点における前記移動体の移動速度を記憶する検出時速度記憶部と、
を備え、
前記監視エリア設定部は、
前記障害物検出部で前記障害物を検出している第一状態では、前記移動速度取得部で取得された前記移動速度と、前記検出時速度記憶部に記憶された前記障害物を検出した時点における前記移動体の移動速度と、のうち、高い方の移動速度に応じて、前記監視エリアの大きさを設定する、
制御システム。
【請求項2】
前記監視エリア設定部は、
前記障害物検出部で前記障害物を非検出の第二状態では、前記移動速度取得部で取得された前記移動体の移動速度に応じて、前記監視エリアの大きさを設定する、
請求項１に記載の制御システム。
前記障害物検出部で前記障害物を非検出の第二状態では、前記移動速度取得部で取得された前記移動体の移動速度に応じて、前記監視エリアの大きさを設定する、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項3】
前記監視エリア設定部は、
前記障害物検出部で前記障害物を検出している第一状態において、前記検出時移動速度調整部で低下された前記移動体の移動速度が、予め設定された閾値以下である場合、前記検出時移動速度調整部で低下された前記移動体の移動速度に応じて、前記監視エリアの大きさを設定する、
請求項１又は２に記載の制御システム。
前記障害物検出部で前記障害物を検出している第一状態において、前記検出時移動速度調整部で低下された前記移動体の移動速度が、予め設定された閾値以下である場合、前記検出時移動速度調整部で低下された前記移動体の移動速度に応じて、前記監視エリアの大きさを設定する、
請求項１又は２に記載の制御システム。
【請求項4】
移動体本体と、
前記移動体を走行させるモータと、
請求項１又は２に記載の制御システムと、
を備える移動体。
前記移動体を走行させるモータと、
請求項１又は２に記載の制御システムと、
を備える移動体。
【請求項5】
移動体の移動速度を取得するステップと、
予め設定された監視エリア内における障害物の有無を検出するステップと、
前記監視エリア内に前記障害物を検出した場合、前記移動体の移動速度を低下させるステップと、
前記監視エリア内に前記障害物を検出した場合、前記障害物を検出した時点における前記移動体の移動速度を記憶するステップと、
前記移動速度を取得するステップで取得された前記移動速度、及び前記障害物を検出した時点における前記移動体の移動速度を記憶するステップで記憶された前記移動体の移動速度のうち、高い方の移動速度に応じて、前記監視エリアの大きさを設定するステップと、
を含む移動体の制御方法。
予め設定された監視エリア内における障害物の有無を検出するステップと、
前記監視エリア内に前記障害物を検出した場合、前記移動体の移動速度を低下させるステップと、
前記監視エリア内に前記障害物を検出した場合、前記障害物を検出した時点における前記移動体の移動速度を記憶するステップと、
前記移動速度を取得するステップで取得された前記移動速度、及び前記障害物を検出した時点における前記移動体の移動速度を記憶するステップで記憶された前記移動体の移動速度のうち、高い方の移動速度に応じて、前記監視エリアの大きさを設定するステップと、
を含む移動体の制御方法。
【請求項6】
移動体の移動速度を取得するステップと、
予め設定された監視エリア内における障害物の有無を検出するステップと、
前記監視エリア内に前記障害物を検出した場合、前記移動体の移動速度を低下させるステップと、
前記監視エリア内に前記障害物を検出した場合、前記障害物を検出した時点における前記移動体の移動速度を記憶するステップと、
前記移動速度を取得するステップで取得された前記移動速度、及び前記障害物を検出した時点における前記移動体の移動速度を記憶するステップで記憶された前記移動体の移動速度のうち、高い方の移動速度に応じて、前記監視エリアの大きさを設定するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。
予め設定された監視エリア内における障害物の有無を検出するステップと、
前記監視エリア内に前記障害物を検出した場合、前記移動体の移動速度を低下させるステップと、
前記監視エリア内に前記障害物を検出した場合、前記障害物を検出した時点における前記移動体の移動速度を記憶するステップと、
前記移動速度を取得するステップで取得された前記移動速度、及び前記障害物を検出した時点における前記移動体の移動速度を記憶するステップで記憶された前記移動体の移動速度のうち、高い方の移動速度に応じて、前記監視エリアの大きさを設定するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、制御システム、移動体、移動体の制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
フォークリフト等の移動体において、LIDAR（Laser Imaging Detection and Ranging）等の測距装置を用い、進行方向前方の障害物を検知することが行われている。
特許文献１には、障害物までの距離を測定する測距装置と、測距装置の測定結果から障害物を検知する障害物検知装置と、制限範囲に障害物が存在している場合に速度制限を行う速度制限部と、を備える構成が開示されている。
特許文献１には、障害物までの距離を測定する測距装置と、測距装置の測定結果から障害物を検知する障害物検知装置と、制限範囲に障害物が存在している場合に速度制限を行う速度制限部と、を備える構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－９４１７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、移動体の移動速度が大きいほど、障害物に衝突しないように移動体を減速させるのに要する距離が長くなる。このため、移動体の移動速度に応じて、測距装置で障害物を検出する監視エリアを異ならせることがある。例えば、移動速度が高い場合には、移動速度が低い場合に比較し、監視エリアを大きく設定する。これにより、移動速度が高い場合に、障害物を早期に検出し、移動体を障害物に衝突しないように減速させることができる。
しかしながら、移動速度に応じて監視エリアの大きさを異ならせた場合、以下のような問題が生じることがある。例えば、高い移動速度で移動しているときに、進行方向前方に障害物を検出した場合、移動体を減速させる。これにより、移動速度が低くなるので、監視エリアが小さくなり、進行方向前方の障害物が、監視エリアから外れてしまうことがある。すると、移動体は、前方に障害物が無い、と判断し、移動速度を高める。移動速度を高めた結果、監視エリアが大きくなり、障害物を再度検出し、移動体を減速させる。
このように、移動速度に応じて監視エリアを調整した結果、移動体は減速と加速を繰り返してしまうことがある。
しかしながら、移動速度に応じて監視エリアの大きさを異ならせた場合、以下のような問題が生じることがある。例えば、高い移動速度で移動しているときに、進行方向前方に障害物を検出した場合、移動体を減速させる。これにより、移動速度が低くなるので、監視エリアが小さくなり、進行方向前方の障害物が、監視エリアから外れてしまうことがある。すると、移動体は、前方に障害物が無い、と判断し、移動速度を高める。移動速度を高めた結果、監視エリアが大きくなり、障害物を再度検出し、移動体を減速させる。
このように、移動速度に応じて監視エリアを調整した結果、移動体は減速と加速を繰り返してしまうことがある。
【0005】
本開示は、上記課題を解決するためになされたものであって、障害物を検出した場合の移動体の挙動を安定させることができる制御システム、移動体、移動体の制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、本開示に係る制御システムは、移動体の移動速度を制御する速度制御部と、前記移動体の移動速度を取得する移動速度取得部と、障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部で前記障害物を検出する監視エリアの大きさを設定する監視エリア設定部と、前記障害物検出部で前記障害物を検出した場合、前記移動体の移動速度を低下させる検出時移動速度調整部と、前記障害物検出部で前記障害物を検出した場合、前記障害物を検出した時点における前記移動体の移動速度を記憶する検出時速度記憶部と、を備え、前記監視エリア設定部は、前記障害物検出部で前記障害物を検出している第一状態では、前記移動速度取得部で取得された前記移動速度と、前記検出時速度記憶部に記憶された前記障害物を検出した時点における前記移動体の移動速度と、のうち、高い方の移動速度に応じて、前記監視エリアの大きさを設定する。
【0007】
本開示に係る移動体は、移動体本体と、前記移動体を走行させるモータと、上記制御システムと、を備える。
【0008】
本開示に係る移動体の制御方法は、移動体の移動速度を取得するステップと、予め設定された監視エリア内における障害物の有無を検出するステップと、前記監視エリア内に前記障害物を検出した場合、前記移動体の移動速度を低下させるステップと、前記監視エリア内に前記障害物を検出した場合、前記障害物を検出した時点における前記移動体の移動速度を記憶するステップと、前記移動速度を取得するステップで取得された前記移動速度、及び前記障害物を検出した時点における前記移動体の移動速度を記憶するステップで記憶された前記移動体の移動速度のうち、高い方の移動速度に応じて、前記監視エリアの大きさを設定するステップと、を含む。
【0009】
本開示に係るプログラムは、移動体の移動速度を取得するステップと、予め設定された監視エリア内における障害物の有無を検出するステップと、前記監視エリア内に前記障害物を検出した場合、前記移動体の移動速度を低下させるステップと、前記監視エリア内に前記障害物を検出した場合、前記障害物を検出した時点における前記移動体の移動速度を記憶するステップと、前記移動速度を取得するステップで取得された前記移動速度、及び前記障害物を検出した時点における前記移動体の移動速度を記憶するステップで記憶された前記移動体の移動速度のうち、高い方の移動速度に応じて、前記監視エリアの大きさを設定するステップと、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【0010】
本開示の制御システム、移動体、移動体の制御方法、及びプログラムによれば、障害物を検出した場合の移動体の挙動を安定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本開示の実施形態に係る移動体の概略構成を示す図である。
【図2】上記移動体の制御システムの機能構成を示す図である。
【図3】上記移動体の制御システムのハードウェア構成を示す図である。
【図4】上記移動体において、監視エリアを小さくした状態を示す図である。
【図5】本開示の実施形態に係る移動体の制御方法の手順を示すフローチャートである。
【図7】本開示の実施形態の変形例に係る移動体の制御システムの機能構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、添付図面を参照して、本開示による制御システム、移動体、移動体の制御方法、及びプログラムを実施するための形態を説明する。しかし、本開示はこの実施形態のみに限定されるものではない。
（移動体の構成）
図１に示すように、本実施形態における移動体１は、例えば、無人搬送フォークリフト（AGF：Automated Guided Forklift）である。無人搬送フォークリフトは、例えば、倉庫、工場、商業施設、貨物取扱施設等の施設で用いられる。無人搬送フォークリフトは、施設内に設定される所定の経路Ｒに沿って、自動的に走行する。
（移動体の構成）
図１に示すように、本実施形態における移動体１は、例えば、無人搬送フォークリフト（AGF：Automated Guided Forklift）である。無人搬送フォークリフトは、例えば、倉庫、工場、商業施設、貨物取扱施設等の施設で用いられる。無人搬送フォークリフトは、施設内に設定される所定の経路Ｒに沿って、自動的に走行する。
【0013】
移動体１は、移動体本体２と、速度検出部３と、障害物検出部４と、制御システム５Ａと、を備えている。
移動体本体２は、本体部２０と、フォーク部２１と、モータ２２と、を備えている。本体部２０は、無人搬送フォークリフトの車体である。本体部２０は、モータ２２によって駆動される複数の車輪２３を備えている。移動体本体２は、モータ２２によって車輪２３を駆動することで、施設内の床面Ｆ上で走行移動可能とされている。
また、フォーク部２１は、本体部２０に、上下方向に移動可能に設けられている。フォーク部２１は、運搬対象となる物品を支持する。
移動体本体２は、本体部２０と、フォーク部２１と、モータ２２と、を備えている。本体部２０は、無人搬送フォークリフトの車体である。本体部２０は、モータ２２によって駆動される複数の車輪２３を備えている。移動体本体２は、モータ２２によって車輪２３を駆動することで、施設内の床面Ｆ上で走行移動可能とされている。
また、フォーク部２１は、本体部２０に、上下方向に移動可能に設けられている。フォーク部２１は、運搬対象となる物品を支持する。
【0014】
移動体１は、制御システム５Ａからの指令に基づいて、施設内で所定の経路Ｒに沿って走行移動可能に構成される。移動体１は、ジャイロやレーザを用いることで施設内における移動体１自体の位置を認識しながら走行するガイドレス式、又は、経路Ｒに沿って敷設されるガイドに沿って走行するガイド式によって、経路Ｒに沿って走行する。移動体１は、制御システム５Ａからの速度指令に基づいてモータ２２を作動させることで、指定された移動速度で走行する。
【0015】
速度検出部３は、移動体１の移動速度を検出する。速度検出部３として、例えば、車輪２３の回転を検出することで、移動体１の移動速度を検出するエンコーダが設けられている。
【0016】
障害物検出部４は、移動体１の移動方向前方に位置する障害物１００を検出する。障害物１００としては、施設内に設置された設備や装置、商品等の物品、施設を構成する柱や壁等の構造物、施設内で各種作業等をしている人、等が挙げられる。障害物検出部４は、例えば、LIDAR（Laser Imaging Detection and Ranging）等の測距装置を備えている。LIDARは、後述する監視エリア設定部４２によって設定された監視エリアＡにレーザを照射する。監視エリアＡ内に障害物１００が存在する場合、レーザが監視エリアＡ内の障害物１００に当たって反射する。障害物検出部４は、障害物１００で反射した反射光を受光することで、障害物１００までの距離を検出する。障害物検出部４としては、LIDARに限らず、ToF（Time of Flight）カメラ、ミリ波レーダー等を用いることもできる。
【0017】
ここで、監視エリアＡは、障害物１００を検出した場合、移動体１を減速させる第一範囲Ａ１と、移動体１を停止させる第二範囲Ａ２が設定されている。第二範囲Ａ２は、監視エリアＡのうち、移動体本体２側の一部に設定されている。第一範囲Ａ１は、監視エリアＡのうち、移動体本体２から離れた側の残部に設定されている。
【0018】
障害物検出部４で監視エリアＡ内に障害物１００を検出した場合、後述する安全制御部４０Ａの制御により、移動体１の移動速度を低下させる。
また、障害物検出部４で監視エリアＡ内に障害物１００を検出した状態から、監視エリアＡ内に障害物１００を検出しない状態（非検出の状態）に遷移した場合、安全制御部４０Ａは、移動体１の移動速度を低下させる制御を解除する。この場合、移動体１は、後述する本体制御部３０Ａからの速度指令に応じた移動速度で移動する。
また、障害物検出部４で監視エリアＡ内に障害物１００を検出した状態から、監視エリアＡ内に障害物１００を検出しない状態（非検出の状態）に遷移した場合、安全制御部４０Ａは、移動体１の移動速度を低下させる制御を解除する。この場合、移動体１は、後述する本体制御部３０Ａからの速度指令に応じた移動速度で移動する。
【0019】
図２は、移動体の制御システムの機能構成を示す図である。
図２に示すように、制御システム５Ａは、本体制御部３０Ａと、安全制御部４０Ａと、を備えている。
本体制御部３０Ａは、移動体本体２の走行動作を制御する。本体制御部３０Ａは、モータ２２に対し、移動体１の移動速度（目標速度）を設定するための速度指令を出力する。
安全制御部４０Ａは、本体制御部３０Ａからの速度指令に基づいた移動速度で移動している移動体１の進行方向前方に、障害物１００が出現した場合、障害物１００との衝突を避けるための制御を行う。
図２に示すように、制御システム５Ａは、本体制御部３０Ａと、安全制御部４０Ａと、を備えている。
本体制御部３０Ａは、移動体本体２の走行動作を制御する。本体制御部３０Ａは、モータ２２に対し、移動体１の移動速度（目標速度）を設定するための速度指令を出力する。
安全制御部４０Ａは、本体制御部３０Ａからの速度指令に基づいた移動速度で移動している移動体１の進行方向前方に、障害物１００が出現した場合、障害物１００との衝突を避けるための制御を行う。
【0020】
なお、本実施形態では、制御システム５Ａは、本体制御部３０Ａと安全制御部４０Ａとを備えるようにしたが、本体制御部３０Ａと安全制御部４０Ａとは、ハードウェア的に、実質的に一体のコンピュータに備えられていてもよい。また、本体制御部３０Ａを構成するコンピュータと、安全制御部４０Ａを構成するコンピュータとは、個別に設けられていてもよい。本実施形態では、本体制御部３０Ａを構成するコンピュータと、安全制御部４０Ａを構成するコンピュータとを、個別に備えている。
【0021】
図３は、移動体の制御システムのハードウェア構成を示す図である。
図３に示すように、制御システム５Ａの本体制御部３０Ａ及び安全制御部４０Ａの各々は、ＣＰＵ６１（Central Processing Unit）、ＲＯＭ６２（Read Only Memory）、ＲＡＭ６３（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置６４、信号送受信モジュール６５を備えるコンピュータである。
図３に示すように、制御システム５Ａの本体制御部３０Ａ及び安全制御部４０Ａの各々は、ＣＰＵ６１（Central Processing Unit）、ＲＯＭ６２（Read Only Memory）、ＲＡＭ６３（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置６４、信号送受信モジュール６５を備えるコンピュータである。
【0022】
（機能ブロック図）
図２に示すように、本体制御部３０ＡのＣＰＵ６１は予め自装置で記憶するプログラムを実行することにより、速度制御部３１、情報記憶部３２、信号送受信部３３、の各構成を備える。
信号送受信部３３は、ハードウェア的には信号送受信モジュール６５であり、安全制御部４０Ａとの間で信号を送受信する。また、信号送受信部３３は、モータ２２に対し、予め設定された速度指令を送信する。
図２に示すように、本体制御部３０ＡのＣＰＵ６１は予め自装置で記憶するプログラムを実行することにより、速度制御部３１、情報記憶部３２、信号送受信部３３、の各構成を備える。
信号送受信部３３は、ハードウェア的には信号送受信モジュール６５であり、安全制御部４０Ａとの間で信号を送受信する。また、信号送受信部３３は、モータ２２に対し、予め設定された速度指令を送信する。
【0023】
速度制御部３１は、移動体１の移動速度を制御する。速度制御部３１は、例えば、施設内における移動体１の経路Ｒにおける位置に応じて予め設定された移動速度を、目標移動速度としてモータ２２に指令する。移動体１の移動速度は、例えば、複数段階に設定される。例えば、経路Ｒの幅が広い部分、経路Ｒが直線状に延びている部分等では、移動速度は高く設定されている。例えば、経路Ｒの幅が狭い部分、経路Ｒが湾曲している部分等では、移動速度は低く設定されている。また、通常時は、高く設定された移動速度で移動体１を移動させ、障害物を検出した場合のみ、移動体１の移動速度を低下させるようにしてもよい。また、移動体１の移動速度の段階数は、２段階、あるいは３段階以上であってもよい。
【0024】
情報記憶部３２は、速度制御部３１で移動体１の移動速度を設定するのに必要な各種の情報を記憶している。情報記憶部３２は、例えば、移動体１の経路Ｒ上の各位置における、移動速度の設定値を記憶している。
【0025】
また、安全制御部４０ＡのＣＰＵ６１は予め自装置で記憶するプログラムを実行することにより、移動速度取得部４１、監視エリア設定部４２、検出時移動速度調整部４３、検出時速度記憶部４４、信号送受信部４５、の各構成を備える。
信号送受信部４５は、ハードウェア的には信号送受信モジュール６５であり、本体制御部３０Ａとの間で信号を送受信する。また、信号送受信部４５は、速度検出部３のエンコーダで検出される移動体１の移動速度を受信する。信号送受信部４５は、障害物検出部４に、設定した監視エリアＡの大きさを通知する。
信号送受信部４５は、ハードウェア的には信号送受信モジュール６５であり、本体制御部３０Ａとの間で信号を送受信する。また、信号送受信部４５は、速度検出部３のエンコーダで検出される移動体１の移動速度を受信する。信号送受信部４５は、障害物検出部４に、設定した監視エリアＡの大きさを通知する。
【0026】
移動速度取得部４１は、速度検出部３のエンコーダから、移動体１の現在の移動速度を取得する。
監視エリア設定部４２は、障害物検出部４における障害物１００の検出結果を受け取る。監視エリア設定部４２は、障害物検出部４における障害物１００の検出結果に応じて、障害物検出部４で障害物１００を検出するための監視エリアＡの大きさを設定する。監視エリア設定部４２は、障害物検出部４における障害物１００の検出結果に応じて、監視エリアＡの大きさを、予め設定された複数段階段階に設定する。監視エリア設定部４２における監視エリアＡを設定する構成については、後に詳述する。
監視エリア設定部４２は、障害物検出部４における障害物１００の検出結果を受け取る。監視エリア設定部４２は、障害物検出部４における障害物１００の検出結果に応じて、障害物検出部４で障害物１００を検出するための監視エリアＡの大きさを設定する。監視エリア設定部４２は、障害物検出部４における障害物１００の検出結果に応じて、監視エリアＡの大きさを、予め設定された複数段階段階に設定する。監視エリア設定部４２における監視エリアＡを設定する構成については、後に詳述する。
【0027】
検出時移動速度調整部４３は、障害物検出部４における障害物１００の検出結果に応じて、移動体１の移動速度を調整する。検出時移動速度調整部４３は、障害物検出部４で障害物１００を検出した場合、移動体１の移動速度を低下させる。検出時移動速度調整部４３は、障害物検出部４で障害物１００を検出した場合、移動体１の移動速度を低下させるための減速指令を、信号送受信部４５を介して本体制御部３０Ａに出力する。検出時移動速度調整部４３から減速指令を受けとった本体制御部３０Ａの速度制御部３１は、モータ２２に対し、移動体１の移動速度を、予め設定された減速時の移動速度とする指令を出力する。
【0028】
検出時速度記憶部４４は、障害物検出部４で、その時点で設定されている監視エリアＡ内で障害物１００を検出した場合、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度を記憶する。検出時速度記憶部４４は、障害物検出部４で障害物１００を検出した場合、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度を移動速度取得部４１から取得し、一時的に記憶する。
【0029】
監視エリア設定部４２は、障害物検出部４で障害物１００を検出している第一状態と、障害物１００を非検出の第二状態との各々において、監視エリアＡの大きさを設定する。監視エリア設定部４２は、移動速度取得部４１で取得された移動速度（以下、これを現在移動速度と称することがある）と、検出時速度記憶部４４に記憶された、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度（以下、これを検出時移動速度と称することがある）とを比較する。監視エリア設定部４２は、現在移動速度と、検出時移動速度とのうち、高い方の移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定する。
【0030】
障害物検出部４で障害物１００を検出していない通常移動時、監視エリア設定部４２は、障害物１００を非検出の第二状態となる。障害物検出部４で障害物１００を非検出の第二状態では、障害物１００を検出していないので、検出時速度記憶部４４には、障害物１００を検出した時点に置ける移動体の移動速度である、検出時移動速度は記憶されていない（検出時移動速度＝０）。
監視エリア設定部４２は、現在移動速度と、検出時移動速度とを比較し、高い方の移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定する。障害物１００を非検出の第二状態では、検出時移動速度は記憶されていない（検出時移動速度＝０）ので、監視エリア設定部４２は、移動速度取得部４１で取得された現在移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定する。
監視エリア設定部４２は、現在移動速度と、検出時移動速度とを比較し、高い方の移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定する。障害物１００を非検出の第二状態では、検出時移動速度は記憶されていない（検出時移動速度＝０）ので、監視エリア設定部４２は、移動速度取得部４１で取得された現在移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定する。
【0031】
図４は、本開示の実施形態に係る移動体において、監視エリアを小さくした状態を示す図である。
この第二状態では、監視エリア設定部４２は、移動体１の現在移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを、予め設定された複数段階の中から選択して設定する。本実施形態では、図１、図４に示すように、移動体１の移動方向に沿った監視エリアＡの大きさが、互いに異なる２段階の監視エリアＡａ、Ａｂが設定されている。２段階の監視エリアＡａ、Ａｂのうち、図１に示す一方の監視エリアＡａは、他方の監視エリアＡｂよりも、移動体１の移動方向に沿った長さが大きい。
障害物検出部４で障害物１００を非検出の第二状態では、監視エリア設定部４２は、移動速度取得部４１で取得される移動体１の現在速度が、予め設定された基準値よりも高い場合、監視エリアＡｂよりも大きい監視エリアＡａを選択する。第二状態では、監視エリア設定部４２は、移動速度取得部４１で取得される移動体１の現在速度が、予め設定された基準値よりも低い場合、監視エリアＡａよりも小さい監視エリアＡｂを選択する。
この第二状態では、監視エリア設定部４２は、移動体１の現在移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを、予め設定された複数段階の中から選択して設定する。本実施形態では、図１、図４に示すように、移動体１の移動方向に沿った監視エリアＡの大きさが、互いに異なる２段階の監視エリアＡａ、Ａｂが設定されている。２段階の監視エリアＡａ、Ａｂのうち、図１に示す一方の監視エリアＡａは、他方の監視エリアＡｂよりも、移動体１の移動方向に沿った長さが大きい。
障害物検出部４で障害物１００を非検出の第二状態では、監視エリア設定部４２は、移動速度取得部４１で取得される移動体１の現在速度が、予め設定された基準値よりも高い場合、監視エリアＡｂよりも大きい監視エリアＡａを選択する。第二状態では、監視エリア設定部４２は、移動速度取得部４１で取得される移動体１の現在速度が、予め設定された基準値よりも低い場合、監視エリアＡａよりも小さい監視エリアＡｂを選択する。
【0032】
また、移動体１の移動中、障害物検出部４で障害物１００を検出していない状態で、障害物１００を検出すると、監視エリア設定部４２は、障害物１００を非検出の第二状態から、障害物検出部４で障害物１００を検出している第一状態へと遷移する。
上記したように、障害物検出部４が、監視エリアＡ内で障害物１００を検出した場合、検出時速度記憶部４４が、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度を記憶している。
障害物検出部４で障害物１００を検出している第一状態では、監視エリア設定部４２は、移動速度取得部４１で取得された移動速度（以下、これを現在移動速度と称することがある）と、検出時速度記憶部４４に記憶された、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度（以下、これを検出時移動速度と称することがある）とを比較する。監視エリア設定部４２は、現在移動速度と、検出時移動速度とのうち、高い方の移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定する。
上記したように、障害物検出部４が、監視エリアＡ内で障害物１００を検出した場合、検出時速度記憶部４４が、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度を記憶している。
障害物検出部４で障害物１００を検出している第一状態では、監視エリア設定部４２は、移動速度取得部４１で取得された移動速度（以下、これを現在移動速度と称することがある）と、検出時速度記憶部４４に記憶された、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度（以下、これを検出時移動速度と称することがある）とを比較する。監視エリア設定部４２は、現在移動速度と、検出時移動速度とのうち、高い方の移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定する。
【0033】
障害物検出部４で障害物１００を検出している第一状態では、上記したように、検出時移動速度調整部４３が、移動体１の移動速度を低下させている。したがって、現在移動速度は、検出時移動速度調整部４３により低下された移動速度である。一方、検出時移動速度は、移動速度を低下させる前の、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度である。したがって、現在移動速度よりも検出時移動速度の方が大きい。監視エリア設定部４２は、検出時移動速度、つまり、移動速度を低下させる前の、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度に合わせて、監視エリアＡの大きさを設定する。すなわち、障害物１００を検出する前の第二状態と、障害物１００を検出した後の第一状態とで、監視エリアＡの大きさは変わらない。
【0034】
また、監視エリア設定部４２は、第一状態において、検出時移動速度調整部４３により低下された移動速度が、予め設定された閾値未満である場合、移動速度取得部４１で取得された移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定する。障害物検出部４で障害物１００を検出している第一状態であっても、移動体１の実際の移動速度が低く、閾値未満である場合には、そのときの移動速度に応じて監視エリアＡの大きさを設定する。
【0035】
（移動体の制御方法の手順）
図５は、本開示の実施形態に係る移動体の制御方法の手順を示すフローチャートである。
図５に示すように、本開示の実施形態に係る移動体１の制御方法Ｓ１０では、移動体１の移動を開始させると、速度検出部３のエンコーダが、移動体１の現在の移動速度を検出する。なお、移動体１の移動開始時、障害物検出部４で障害物１００を検出しておらず、監視エリア設定部４２は、障害物１００を非検出の第二状態である。また、検出時速度記憶部４４では、障害物を未検出であるので、障害物を検出した時点での移動速度を記憶していない（検出時移動速度＝０）。
制御システム５Ａの移動速度取得部４１では、予め設定された時間間隔毎に、速度検出部３のエンコーダから、移動体１の現在の移動速度（現在移動速度）を取得する（ステップＳ１１）。
図５は、本開示の実施形態に係る移動体の制御方法の手順を示すフローチャートである。
図５に示すように、本開示の実施形態に係る移動体１の制御方法Ｓ１０では、移動体１の移動を開始させると、速度検出部３のエンコーダが、移動体１の現在の移動速度を検出する。なお、移動体１の移動開始時、障害物検出部４で障害物１００を検出しておらず、監視エリア設定部４２は、障害物１００を非検出の第二状態である。また、検出時速度記憶部４４では、障害物を未検出であるので、障害物を検出した時点での移動速度を記憶していない（検出時移動速度＝０）。
制御システム５Ａの移動速度取得部４１では、予め設定された時間間隔毎に、速度検出部３のエンコーダから、移動体１の現在の移動速度（現在移動速度）を取得する（ステップＳ１１）。
【0036】
移動速度取得部４１で移動体１の移動速度を検出すると、監視エリア設定部４２が、監視エリアＡの大きさを設定する（ステップＳ１２）。このとき、本実施形態では、監視エリア設定部４２は、ステップＳ１１で取得した現在移動速度と、検出時移動速度とを比較し、高い方の移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定する。障害物１００を非検出の第二状態では、検出時移動速度は記憶されていない（検出時移動速度＝０）ので、監視エリア設定部４２は、移動速度取得部４１で取得された現在移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定する。設定された監視エリアＡは、監視エリア設定部４２が、障害物検出部４に通知する。
【0037】
監視エリア設定部４２から監視エリアＡの通知を受けた障害物検出部４は、通知された監視エリアＡで、障害物１００の検出を開始する（ステップＳ１３）。
障害物検出部４は、予め設定された微少時間間隔毎に、監視エリアＡ内に障害物１００が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１４）。
ステップＳ１４での判断の結果、監視エリアＡ内に障害物１００が検出されていない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、ステップＳ１１に戻り、上記した処理を繰り返す。
障害物検出部４は、予め設定された微少時間間隔毎に、監視エリアＡ内に障害物１００が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１４）。
ステップＳ１４での判断の結果、監視エリアＡ内に障害物１００が検出されていない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、ステップＳ１１に戻り、上記した処理を繰り返す。
【0038】
ステップＳ１４での判断の結果、監視エリアＡ内に障害物１００が検出された場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、検出時移動速度調整部４３が、移動体１の移動速度を低下させるための処理を行う。検出時移動速度調整部４３は、移動体１の移動速度を低下させるための減速指令を、信号送受信部４５を介して本体制御部３０Ａに出力する（ステップＳ１５）。また、ステップＳ１５では、検出時速度記憶部４４が、ステップＳ１４において障害物検出部４で障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度を記憶する。
検出時移動速度調整部４３から減速指令を受けとった本体制御部３０Ａの速度制御部３１は、モータ２２に対し、移動体１の移動速度を低下させ、予め設定された減速時の移動速度とする指令を出力する（ステップＳ１６）。これにより、移動体１の移動速度が低下する。
検出時移動速度調整部４３から減速指令を受けとった本体制御部３０Ａの速度制御部３１は、モータ２２に対し、移動体１の移動速度を低下させ、予め設定された減速時の移動速度とする指令を出力する（ステップＳ１６）。これにより、移動体１の移動速度が低下する。
【0039】
このように、障害物検出部４で障害物１００を検出していない第二状態で、障害物１００を検出すると、監視エリア設定部４２は、障害物１００を非検出の第二状態から、障害物検出部４で障害物１００を検出している第一状態へと遷移する（ステップＳ１７）。
【0040】
ステップＳ１７で、障害物検出部４で障害物１００を検出している第一状態では、まず、図６に示すように、移動速度取得部４１で、速度検出部３のエンコーダから、移動体１の現在の移動速度（現在移動速度）を取得する（ステップＳ２１）。
【0041】
次いで、監視エリア設定部４２が、ステップＳ２１で取得した現在移動速度と、ステップＳ１５で検出時速度記憶部４４が記憶した検出時移動速度とを比較する（ステップＳ２２）。
監視エリア設定部４２は、現在移動速度と検出時移動速度のうち、高い方の移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定する（ステップＳ２３）。設定された監視エリアＡは、監視エリア設定部４２が、障害物検出部４に通知する。
障害物検出部４で障害物１００を検出している第一状態では、上記したように、検出時移動速度調整部４３が、移動体１の移動速度を低下させているため、現在移動速度よりも検出時移動速度の方が高い。監視エリア設定部４２は、検出時移動速度、つまり、移動速度を低下させる前の、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度に合わせて、監視エリアＡの大きさを設定する。これにより、障害物１００を検出する前の第二状態と、障害物１００を検出した後の第一状態とで、監視エリアＡの大きさは変わらない。
監視エリア設定部４２は、現在移動速度と検出時移動速度のうち、高い方の移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定する（ステップＳ２３）。設定された監視エリアＡは、監視エリア設定部４２が、障害物検出部４に通知する。
障害物検出部４で障害物１００を検出している第一状態では、上記したように、検出時移動速度調整部４３が、移動体１の移動速度を低下させているため、現在移動速度よりも検出時移動速度の方が高い。監視エリア設定部４２は、検出時移動速度、つまり、移動速度を低下させる前の、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度に合わせて、監視エリアＡの大きさを設定する。これにより、障害物１００を検出する前の第二状態と、障害物１００を検出した後の第一状態とで、監視エリアＡの大きさは変わらない。
【0042】
監視エリア設定部４２から監視エリアＡの通知を受けた障害物検出部４は、通知された監視エリアＡで、障害物１００の検出を開始する（ステップＳ２４）。
障害物検出部４は、予め設定された微少時間間隔毎に、監視エリアＡ内に障害物１００が検出されたか否かを判断する（ステップＳ２５）。
障害物検出部４は、予め設定された微少時間間隔毎に、監視エリアＡ内に障害物１００が検出されたか否かを判断する（ステップＳ２５）。
【0043】
ステップＳ２５での判断の結果、監視エリアＡ内に障害物１００が検出されていない場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）、ステップＳ３１に移行する。ここで、ステップＳ２３で設定された監視エリアＡの大きさは、ステップＳ１７で第一状態に遷移する前の第二状態から変わっていない。ステップＳ２５で、監視エリアＡ内に障害物１００が検出されなくなるには、障害物１００が監視エリアＡ外に移動した、または除去された場合が想定される。
【0044】
ステップＳ３１では、検出時移動速度調整部４３が、移動体１の移動速度を低下させるための速度指令（減速指令）を解除する信号を、信号送受信部４５を介して本体制御部３０Ａに出力する。
検出時移動速度調整部４３から速度指令を解除する信号を受けとった本体制御部３０Ａの速度制御部３１は、モータ２２に対し、ステップＳ１５、Ｓ１６で移動体の移動速度を低下させる前の速度制御部３１からの速度指令をモータ２２に出力する。これにより、移動体１の移動速度が、ステップＳ１５、Ｓ１６で移動速度を低下させる前の移動速度に復帰する（ステップＳ３２）。
検出時移動速度調整部４３から速度指令を解除する信号を受けとった本体制御部３０Ａの速度制御部３１は、モータ２２に対し、ステップＳ１５、Ｓ１６で移動体の移動速度を低下させる前の速度制御部３１からの速度指令をモータ２２に出力する。これにより、移動体１の移動速度が、ステップＳ１５、Ｓ１６で移動速度を低下させる前の移動速度に復帰する（ステップＳ３２）。
【0045】
また、ステップＳ２５での判断の結果、監視エリアＡ内に障害物１００が検出された場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、検出時移動速度調整部４３が、移動体１の移動速度を低下させるための速度指令（減速指令）を、信号送受信部４５を介して本体制御部３０Ａに出力する（ステップＳ２６）。
【0046】
検出時移動速度調整部４３から速度指令を受けとった本体制御部３０Ａの速度制御部３１は、受け取った速度指令に対応した移動速度が、予め設定された閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２７）。
【0047】
ステップＳ２７での判定の結果、受け取った速度指令に対応した移動速度が、予め設定された閾値以上である場合（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）、速度制御部３１は、検出時移動速度調整部４３から受け取った速度指令に応じて、モータ２２に対し、移動体１の移動速度を低下させる（ステップＳ２８）。
ここで、移動体１は、ステップＳ１４で障害物１００を検出した後に、ステップＳ１５、Ｓ１６を経ることで、移動速度を低下させている。つまり、このステップＳ２６～Ｓ２８では、ステップＳ１５、Ｓ１６で低下させた移動体１の移動速度を、さらに低下させる。
ステップＳ２８の後、ステップＳ２１に戻り、上記した処理を繰り返す。
つまり、ステップＳ２７で、検出時移動速度調整部４３から受け取った速度指令に対応した移動速度が、予め設定された閾値以上である限り、検出時移動速度調整部４３は、ステップＳ２１～Ｓ２８を繰り返すたびに、ステップＳ２８で移動体１の移動速度を順次低下させていく。
ここで、移動体１は、ステップＳ１４で障害物１００を検出した後に、ステップＳ１５、Ｓ１６を経ることで、移動速度を低下させている。つまり、このステップＳ２６～Ｓ２８では、ステップＳ１５、Ｓ１６で低下させた移動体１の移動速度を、さらに低下させる。
ステップＳ２８の後、ステップＳ２１に戻り、上記した処理を繰り返す。
つまり、ステップＳ２７で、検出時移動速度調整部４３から受け取った速度指令に対応した移動速度が、予め設定された閾値以上である限り、検出時移動速度調整部４３は、ステップＳ２１～Ｓ２８を繰り返すたびに、ステップＳ２８で移動体１の移動速度を順次低下させていく。
【0048】
そして、ステップＳ２７での判定の結果、受け取った速度指令に対応した移動速度が、予め設定された閾値以上ではない、つまり閾値未満であると判定された場合（ステップＳ２７：Ｎｏ）、速度制御部３１は、検出時移動速度調整部４３から受け取った速度指令、つまり閾値未満の速度指令値に応じて、モータ２２に対し、移動体１の移動速度を低下させる（ステップＳ３３）。また、速度制御部３１は、検出時速度記憶部４４に対し、記憶している検出時移動速度をリセットする（検出時移動速度＝０）ように要求する信号を、信号送受信部３３から安全制御部４０Ａに送信する。この信号を受けた安全制御部４０Ａは、検出時速度記憶部４４に記憶された検出時移動速度をリセットする。
【0049】
ステップＳ３３で、閾値未満の速度指令値に応じて、移動体１の移動速度を低下させた状態では、障害物１００を非検出の第二状態となっている。監視エリア設定部４２は、ステップＳ２１で取得した現在移動速度と、検出時移動速度とを比較し、高い方の移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定する。検出時速度記憶部４４には、検出時移動速度は記憶されていない（検出時移動速度＝０）ので、監視エリア設定部４２は、移動速度取得部４１で取得された閾値未満の移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定する。このような監視エリアＡは、図４に示すように、閾値未満の移動速度に応じ、監視エリアＡが小さくなっている。
【0050】
（作用効果）
上記構成の制御システム、移動体、移動体の制御方法、及びプログラムでは、障害物検出部４で障害物１００を検出した場合、移動体１の移動速度を低下させる。また、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度を記憶しておく。そして、障害物検出部４で障害物１００を検出している第一状態では、移動速度取得部４１で取得された移動速度と、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度と、のうち、高い方の移動速度に応じて、障害物検出部４で障害物１００を検出する監視エリアＡの大きさを設定する。障害物検出部４で障害物１００を検出している状態では、移動体１の移動速度を低下させているので、移動速度を低下させる前の、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定する。これにより、障害物１００を検出する前の第二状態と、障害物１００を検出した後の第一状態とで、監視エリアＡの大きさが変わらないことになる。したがって、障害物１００を検出することによって移動体１の移動速度を低下させても、障害物１００の監視エリアＡが変わらない。このため、監視エリアＡの大きさが変動することによって、同じ障害物１００を検出する状態と検出しない状態とが切り替わることが抑えられる。障害物１００をしたり検出しなかったりの検出が不安定になることもない。
したがって、実施形態の制御システム、移動体、移動体の制御方法、及びプログラムによれば、障害物１００を検出した場合の移動体１の挙動を安定させることができる。
上記構成の制御システム、移動体、移動体の制御方法、及びプログラムでは、障害物検出部４で障害物１００を検出した場合、移動体１の移動速度を低下させる。また、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度を記憶しておく。そして、障害物検出部４で障害物１００を検出している第一状態では、移動速度取得部４１で取得された移動速度と、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度と、のうち、高い方の移動速度に応じて、障害物検出部４で障害物１００を検出する監視エリアＡの大きさを設定する。障害物検出部４で障害物１００を検出している状態では、移動体１の移動速度を低下させているので、移動速度を低下させる前の、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定する。これにより、障害物１００を検出する前の第二状態と、障害物１００を検出した後の第一状態とで、監視エリアＡの大きさが変わらないことになる。したがって、障害物１００を検出することによって移動体１の移動速度を低下させても、障害物１００の監視エリアＡが変わらない。このため、監視エリアＡの大きさが変動することによって、同じ障害物１００を検出する状態と検出しない状態とが切り替わることが抑えられる。障害物１００をしたり検出しなかったりの検出が不安定になることもない。
したがって、実施形態の制御システム、移動体、移動体の制御方法、及びプログラムによれば、障害物１００を検出した場合の移動体１の挙動を安定させることができる。
【0051】
また、障害物１００を非検出の第二状態では、移動速度取得部４１で取得された移動体１の移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定する。これにより、移動体１の移動速度が高いときには、監視エリアＡを大きくし、移動体１の移動速度が低いときには監視エリアＡを小さくし、移動速度に適した監視エリアＡを設定することができる。
【0052】
また、障害物検出部４で障害物を検出している第一状態であっても、移動体１移動速度が低く、閾値未満となる場合には、そのときの移動速度に応じて監視エリアＡの大きさを設定することができる。
【0053】
（実施形態の変形例）
なお、上記実施形態において、検出時速度記憶部４４を、安全制御部４０Ａに備えるようにしたが、これに限られない。図７に示すように、本変形例に係る移動体１の制御システム５Ｂにおいて、検出時速度記憶部４４は、安全制御部４０Ｂではなく、本体制御部３０Ｂに備えるようにしてもよい。
この場合、図５のステップＳ１５で、障害物検出部４で、その時点で設定されている監視エリアＡ内で障害物１００を検出した場合、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度は、本体制御部３０Ｂに送信され、本体制御部３０Ｂに備えられた検出時速度記憶部４４Ｂに記憶される。
また、図５のステップＳ１２、図６のステップＳ２２で、監視エリア設定部４２が、現在移動速度と検出時移動速度とを比較する場合、本体制御部３０Ｂの検出時速度記憶部４４Ｂから、安全制御部４０Ｂの監視エリア設定部４２に、記憶していた検出時移動速度を送信する。
また、図６のステップＳ３２、Ｓ３３では、本体制御部３０Ｂから安全制御部４０Ｂの監視エリア設定部４２に対し、検出時移動速度をリセットする信号を送信する。
なお、上記実施形態において、検出時速度記憶部４４を、安全制御部４０Ａに備えるようにしたが、これに限られない。図７に示すように、本変形例に係る移動体１の制御システム５Ｂにおいて、検出時速度記憶部４４は、安全制御部４０Ｂではなく、本体制御部３０Ｂに備えるようにしてもよい。
この場合、図５のステップＳ１５で、障害物検出部４で、その時点で設定されている監視エリアＡ内で障害物１００を検出した場合、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度は、本体制御部３０Ｂに送信され、本体制御部３０Ｂに備えられた検出時速度記憶部４４Ｂに記憶される。
また、図５のステップＳ１２、図６のステップＳ２２で、監視エリア設定部４２が、現在移動速度と検出時移動速度とを比較する場合、本体制御部３０Ｂの検出時速度記憶部４４Ｂから、安全制御部４０Ｂの監視エリア設定部４２に、記憶していた検出時移動速度を送信する。
また、図６のステップＳ３２、Ｓ３３では、本体制御部３０Ｂから安全制御部４０Ｂの監視エリア設定部４２に対し、検出時移動速度をリセットする信号を送信する。
【0054】
（その他の実施形態）
以上、本開示の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
なお、上記実施形態では、障害物検出部４で障害物１００を検出していない、障害物１００を非検出の第二状態において、監視エリア設定部４２は、現在移動速度と、検出時移動速度とを比較し、高い方の移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定するようにしたが、これに限られない。障害物１００を非検出の第二状態では、監視エリア設定部４２は、現在移動速度のみに基づいて、監視エリアＡの大きさを設定するようにしてもよい。
また、上記実施形態で示した移動体の制御方法の手順は、適宜変更可能である。
また、上記実施形態では、移動体１として、無人搬送フォークリフトを例示したが、これに限らず、有人フォークリフトであってもよい。また、移動体１は、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）等の他の作業車両、移動可能なロボット等であってもよい。
また、上記実施形態でコンピュータが実行するプログラムの一部または全部は、コンピュータが読取可能な記録媒体や通信回線を介して頒布することができる。
以上、本開示の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
なお、上記実施形態では、障害物検出部４で障害物１００を検出していない、障害物１００を非検出の第二状態において、監視エリア設定部４２は、現在移動速度と、検出時移動速度とを比較し、高い方の移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定するようにしたが、これに限られない。障害物１００を非検出の第二状態では、監視エリア設定部４２は、現在移動速度のみに基づいて、監視エリアＡの大きさを設定するようにしてもよい。
また、上記実施形態で示した移動体の制御方法の手順は、適宜変更可能である。
また、上記実施形態では、移動体１として、無人搬送フォークリフトを例示したが、これに限らず、有人フォークリフトであってもよい。また、移動体１は、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）等の他の作業車両、移動可能なロボット等であってもよい。
また、上記実施形態でコンピュータが実行するプログラムの一部または全部は、コンピュータが読取可能な記録媒体や通信回線を介して頒布することができる。
【0055】
＜付記＞
各実施形態に記載の制御システム５Ａ、５Ｂ、移動体１、移動体１の制御方法Ｓ１０、プログラムは、例えば以下のように把握される。
各実施形態に記載の制御システム５Ａ、５Ｂ、移動体１、移動体１の制御方法Ｓ１０、プログラムは、例えば以下のように把握される。
【0056】
（１）第１の態様に係る制御システム５Ａ、５Ｂは、移動体１の移動速度を制御する速度制御部３１と、前記移動体１の移動速度を取得する移動速度取得部４１と、障害物１００を検出する障害物検出部４と、前記障害物検出部４で前記障害物１００を検出する監視エリアＡの大きさを設定する監視エリア設定部４２と、前記障害物検出部４で前記障害物１００を検出した場合、前記移動体１の移動速度を低下させる検出時移動速度調整部４３と、前記障害物検出部４で前記障害物１００を検出した場合、前記障害物１００を検出した時点における前記移動体１の移動速度を記憶する検出時速度記憶部４４と、を備え、前記監視エリア設定部４２は、前記障害物検出部４で前記障害物１００を検出している第一状態では、前記移動速度取得部４１で取得された前記移動速度と、前記検出時速度記憶部４４に記憶された前記障害物１００を検出した時点における前記移動体１の移動速度と、のうち、高い方の移動速度に応じて、前記監視エリアＡの大きさを設定する。
移動体１の例としては、フォークリフト、ＡＧＶや、移動可能なロボットが挙げられる。
移動体１の例としては、フォークリフト、ＡＧＶや、移動可能なロボットが挙げられる。
【0057】
この制御システム５Ａ、５Ｂは、障害物検出部４で障害物１００を検出した場合、移動体１の移動速度を低下させる。また、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度を記憶しておく。そして、障害物検出部４で障害物１００を検出している第一状態では、移動速度取得部４１で取得された前記移動速度と、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度と、のうち、高い方の移動速度に応じて、障害物検出部４で障害物１００を検出する監視エリアＡの大きさを設定する。障害物検出部４で障害物１００を検出している状態では、移動体１の移動速度を低下させているので、移動速度を低下させる前の、障害物１００を検出した時点における移動体１の移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定する。これにより、障害物１００を検出する直前の状態と、障害物１００を検出した後の第一状態とで、監視エリアＡの大きさが変わらないことになる。したがって、障害物１００を検出することによって、移動体１の移動速度を低下させても、障害物１００の監視エリアＡが変わらない。このため、同じ障害物１００を検出する状態と検出しない状態とで切り替わることが抑えられる。障害物１００をしたり検出しなかったりの検出が不安定になることもない。その結果、障害物１００を検出した場合の移動体１の挙動を安定させることができる。
【0058】
（２）第２の態様に係る制御システム５Ａ、５Ｂは、（１）の制御システム５Ａ、５Ｂであって、前記監視エリア設定部４２は、前記障害物検出部４で前記障害物１００を非検出の第二状態では、前記移動速度取得部４１で取得された前記移動体１の移動速度に応じて、前記監視エリアＡの大きさを設定する。
【0059】
これにより、障害物１００を非検出の第二状態では、移動速度取得部４１で取得された移動体１の移動速度に応じて、監視エリアＡの大きさを設定する。これにより、移動体１の移動速度が高いときには、監視エリアＡを大きくし、移動体１の移動速度が低いときには監視エリアＡを小さくし、移動速度に適した監視エリアＡを設定することができる。
【0060】
（３）第３の態様に係る制御システム５Ａ、５Ｂは、（１）又は（２）の制御システム５Ａ、５Ｂであって、前記監視エリア設定部４２は、前記障害物検出部４で前記障害物１００を検出している第一状態において、前記検出時移動速度調整部４３で低下された前記移動体の移動速度が、予め設定された閾値以下である場合、前記検出時移動速度調整部４３で低下された前記移動体の移動速度に応じて、前記監視エリアＡの大きさを設定する。
【0061】
これにより、障害物検出部４で前記障害物を検出している第一状態であっても、移動体１の実際の移動速度が低く、閾値以下である場合には、そのときの移動速度に応じて監視エリアＡの大きさを設定することができる。
【0062】
（４）第４の態様に係る移動体１は、移動体本体２と、前記移動体１を走行させるモータ２２と、（１）から（３）の何れか一つの制御システム５Ａ、５Ｂと、を備える。
【0063】
これにより、障害物１００を検出した場合の移動体１の挙動を安定させることができる制御システム５Ａ、５Ｂを備えた移動体１を提供可能となる。
【0064】
（５）第５の態様に係る移動体１の制御方法Ｓ１０は、移動体１の移動速度を取得するステップＳ１１、Ｓ２１と、予め設定された監視エリアＡ内における障害物１００の有無を検出するステップＳ１４と、前記監視エリアＡ内に前記障害物１００を検出した場合、前記移動体１の移動速度を低下させるステップＳ１５と、前記監視エリアＡ内に前記障害物１００を検出した場合、前記障害物１００を検出した時点における前記移動体１の移動速度を記憶するステップＳ１５と、前記移動速度を取得するステップで取得された前記移動速度、及び前記障害物１００を検出した時点における前記移動体１の移動速度を記憶するステップで記憶された前記移動体１の移動速度のうち、高い方の移動速度に応じて、前記監視エリアＡの大きさを設定するステップＳ２２、Ｓ２３と、を含む。
【0065】
これにより、障害物１００を検出した場合の移動体１の挙動を安定させることができる。
【0066】
（６）第６の態様に係るプログラムは、移動体１の移動速度を取得するステップと、予め設定された監視エリアＡ内における障害物１００の有無を検出するステップＳ１４と、前記監視エリアＡ内に前記障害物１００を検出した場合、前記移動体１の移動速度を低下させるステップＳ１５と、前記監視エリアＡ内に前記障害物１００を検出した場合、前記障害物１００を検出した時点における前記移動体１の移動速度を記憶するステップＳ１５と、前記移動速度を取得するステップで取得された前記移動速度、及び前記障害物１００を検出した時点における前記移動体１の移動速度を記憶するステップで記憶された前記移動体１の移動速度のうち、高い方の移動速度に応じて、前記監視エリアＡの大きさを設定するステップＳ２２、Ｓ２３と、をコンピュータに実行させる。
【0067】
これにより、障害物１００を検出した場合の移動体１の挙動を安定させることができる処理をコンピュータに実行させることができる。
【符号の説明】
【0068】
１…移動体
２…移動体本体
３…速度検出部
４…障害物検出部
５Ａ、５Ｂ…制御システム
２０…本体部
２１…フォーク部
２２…モータ
２３…車輪
３０Ａ、３０Ｂ…本体制御部
３１…速度制御部
３２…情報記憶部
３３…信号送受信部
４０Ａ、４０Ｂ…安全制御部
４１…移動速度取得部
４２…監視エリア設定部
４３…検出時移動速度調整部
４４、４４Ｂ…検出時速度記憶部
４５…信号送受信部
６１…ＣＰＵ
６２…ＲＯＭ
６３…ＲＡＭ
６４…記憶装置
６５…信号送受信モジュール
１００…障害物
Ａ、Ａａ、Ａｂ…監視エリア
Ａ１…第一範囲
Ａ２…第二範囲
Ｆ…床面
Ｒ…経路
２…移動体本体
３…速度検出部
４…障害物検出部
５Ａ、５Ｂ…制御システム
２０…本体部
２１…フォーク部
２２…モータ
２３…車輪
３０Ａ、３０Ｂ…本体制御部
３１…速度制御部
３２…情報記憶部
３３…信号送受信部
４０Ａ、４０Ｂ…安全制御部
４１…移動速度取得部
４２…監視エリア設定部
４３…検出時移動速度調整部
４４、４４Ｂ…検出時速度記憶部
４５…信号送受信部
６１…ＣＰＵ
６２…ＲＯＭ
６３…ＲＡＭ
６４…記憶装置
６５…信号送受信モジュール
１００…障害物
Ａ、Ａａ、Ａｂ…監視エリア
Ａ１…第一範囲
Ａ２…第二範囲
Ｆ…床面
Ｒ…経路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】