特開 2024-132476 走行支援装置、走行支援方法、および車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024132476

(43)【公開日】2024-10-01

(54)【発明の名称】走行支援装置、走行支援方法、および車両

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240920BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20240920BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

G01C21/26 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023043247

(22)【出願日】2023-03-17

(71)【出願人】

【識別番号】322003857

【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】野村 和博

(72)【発明者】

【氏名】福山 真幸

(72)【発明者】

【氏名】西村 洋文

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB03

2F129DD53

2F129EE95

2F129HH12

2F129HH20

2F129HH25

5H181AA01

5H181BB20

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF03

5H181FF32

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL08

5H181LL14

(57)【要約】

【課題】走行を支援する。
【解決手段】走行支援装置２０は、登録制御部３０Ｆと、出力制御部３０Ｄと、を備える。登録制御部３０Ｆは、特定地点の位置情報と、特定地点の走行時に表示部１０Ｈに表示する表示内容に関する表示内容情報と、を対応付けて登録する。出力制御部３０Ｄは、走行する車両１０が特定地点から所定範囲内に位置したときに、特定地点の位置情報に対応する表示内容情報によって表される表示内容を表示部１０Ｈに出力する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

特定地点の位置情報と、前記特定地点の走行時に表示部に表示する表示内容に関する表示内容情報と、を対応付けて登録する登録制御部と、
走行する車両が前記特定地点から所定範囲内に位置したときに、前記特定地点の前記位置情報に対応する前記表示内容情報によって表される前記表示内容を前記表示部に出力する出力制御部と、
を備える走行支援装置。

【請求項2】

前記特定地点において前記表示部に表示する前記表示内容に関する前記表示内容情報を受付ける受付部を備え、
前記登録制御部は、
前記特定地点の前記位置情報と、受付けた前記表示内容情報と、を対応付けて登録する、
請求項１に記載の走行支援装置。

【請求項3】

車両の周囲の互いに異なる複数の撮影方向の撮影映像を取得する撮影映像取得部を備え、
前記受付部は、
前記特定地点において前記表示部に表示する前記撮影映像の前記撮影方向を含む前記表示内容情報を受付け、
前記出力制御部は、
前記車両が前記特定地点から前記所定範囲内に位置したときに、前記特定地点の前記位置情報に対応する前記表示内容情報に含まれる前記撮影方向の撮影映像を、前記表示内容として前記表示部に出力する、
請求項２に記載の走行支援装置。

【請求項4】

前記受付部は、
前記特定地点において前記表示部に表示する撮影映像の表示形態を表すパラメータを含む前記表示内容情報を受付け、
前記出力制御部は、
前記車両が前記特定地点から前記所定範囲内に位置したときに、前記特定地点の前記位置情報に対応する前記表示内容情報に含まれる前記撮影方向の撮影映像を、前記パラメータによって表される前記表示形態で前記表示部に出力する、
請求項３に記載の走行支援装置。

【請求項5】

前記登録制御部は、
実空間における所定位置から目標位置までの教師経路の作成のための教師走行時に受付けた前記表示内容情報と、前記表示内容情報の受付時の走行地点である前記特定地点の位置情報と、を対応付けて登録する、
請求項２に記載の走行支援装置。

【請求項6】

前記登録制御部は、
自動走行時に受付けた前記表示内容情報と、前記表示内容情報の受付時の走行地点である前記特定地点の位置情報と、を対応付けて登録する、
請求項２に記載の走行支援装置。

【請求項7】

前記登録制御部は、
予め記憶された走行経路情報によって表される走行経路の再生中に受付けた前記表示内容情報と、前記表示内容情報の受付時の前記走行経路の再生地点である前記特定地点の位置情報と、を対応付けて登録する、
請求項２に記載の走行支援装置。

【請求項8】

特定地点の位置情報と、前記特定地点の走行時に表示部に表示する表示内容に関する表示内容情報と、を対応付けて登録するステップと、
走行する車両が前記特定地点から所定範囲内に位置したときに、前記特定地点の前記位置情報に対応する前記表示内容情報によって表される前記表示内容を前記表示部に出力するステップと、
を含む走行支援方法。

【請求項9】

特定地点の位置情報と、前記特定地点の走行時に表示部に表示する表示内容に関する表示内容情報と、を対応付けて登録する登録制御部と、
走行する車両が前記特定地点から所定範囲内に位置したときに、前記特定地点の前記位置情報に対応する前記表示内容情報によって表される前記表示内容を前記表示部に出力する出力制御部と、
を備える車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、走行支援装置、走行支援方法、および車両に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の周辺の撮影映像を車両内に設けられた表示部に表示することが行われている。また、障害物を検知したときに、障害物の検知結果を報知および車両を強制制動する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開６２６０４６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら従来技術では、車両の走行時には、予め定められた撮影方向の撮影映像や検出した障害物の情報が表示されていた。このため、従来技術では、車両の走行前にある地点で事前に認識されている、注意等のためにユーザが確認したいと所望する領域が、車両の該地点の走行時に表示されない場合があった。従って、従来技術では、十分な走行支援がなされない場合があった。

【0005】

本開示が解決しようとする課題は、走行を支援することできる、走行支援装置、走行支援方法、および車両を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の走行支援装置は、登録制御部と、出力制御部と、を備える。登録制御部は、特定地点の位置情報と、前記特定地点の走行時に表示部に表示する表示内容に関する表示内容情報と、を対応付けて登録する。出力制御部は、走行する車両が前記特定地点から所定範囲内に位置したときに、前記特定地点の前記位置情報に対応する前記表示内容情報によって表される前記表示内容を前記表示部に出力する。

【発明の効果】

【0007】

本開示に係る走行支援装置、走行支援方法、および車両によれば、走行を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態の車両の一例を示す図である。

【図2】図２は、撮影部の設置位置の一例を示す模式図である。

【図3】図３は、走行支援装置の一例のハードウェア構成図である。

【図4】図４は、車両の機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図5】図５は、従来技術の一例の説明図である。

【図6】図６は、登録処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、表示内容の表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に添付図面を参照して、本開示に係る走行支援装置、走行支援方法、および車両の実施形態について説明する。

【0010】

図１は、本実施形態の車両１０の一例を示す図である。

【0011】

車両１０は、走行支援装置２０と、出力部１０Ａと、入力部１０Ｂと、内界センサ１０Ｃと、撮影部１０Ｄと、測距センサ１０Ｅと、駆動制御部１０Ｆと、駆動部１０Ｇと、を備える。

【0012】

走行支援装置２０は、例えば、専用または汎用コンピュータである。本実施形態では、走行支援装置２０が、車両１０に搭載された形態を一例として説明する。

【0013】

車両１０は、移動可能な物である。車両１０は、二輪自動車、三輪自動車、または、四輪自動車などである。車両１０は、ユーザによる運転操作により走行する車両、または、ユーザによる運転操作を介さずに自動的に走行（自動走行）可能な車両である。本実施形態では、車両１０が、自動走行可能な車両である場合を一例として説明する。

【0014】

出力部１０Ａは、情報を出力する。本実施形態では、出力部１０Ａは、走行支援装置２０で生成された情報を出力する。出力される情報の詳細は後述する。

【0015】

出力部１０Ａは、情報を表示する表示機能を備える。なお、出力部１０Ａは、情報を外部装置などへ送信する通信機能、音を出力する音出力機能、光を点灯または点滅させる機能、などを更に備えていてもよい。例えば、出力部１０Ａは、表示部１０Ｈと、スピーカ１０Ｉと、を含む。

【0016】

表示部１０Ｈは、例えば、公知の有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display）、またはＨＵＤ（Head Up Display）、などである。スピーカ１０Ｉは、音を出力する。

【0017】

出力部１０Ａの設置位置は、車両１０に乗車したユーザが出力部１０Ａから出力される情報を確認可能な位置であればよい。例えば、表示部１０Ｈは、車両１０に乗車したユーザが表示面を視認可能となるように、表示面の向きが予め調整されている。

【0018】

入力部１０Ｂは、ユーザからの指示または情報の入力を受付ける。入力部１０Ｂは、例えば、ユーザの操作入力により入力を受付ける指示入力デバイス、および、音声の入力を受付けるマイク、の少なくとも一方である。指示入力デバイスは、例えば、ボタン、マウスまたはトラックボール等のポインティングデバイス、または、キーボードなどである。指示入力デバイスは、表示部１０Ｈと一体的に設けられたタッチパネルにおける入力機能であってもよい。

【0019】

出力部１０Ａおよび入力部１０Ｂは、車両１０の乗員等のユーザに情報を出力およびユーザからの情報の入力を受付けるＨＭＩ（Human-Machine Interface）として構成されていればよい。

【0020】

内界センサ１０Ｃは、車両１０自体の情報を観測するセンサである。内界センサ１０Ｃは、車両１０の位置、車両１０の速度、または車両１０の加速度などを検出する。

【0021】

内界センサ１０Ｃは、例えば、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）、速度センサ、またはＧＰＳ（Global Positioning System）等である。

【0022】

撮影部１０Ｄは、車両１０の周辺を観測するセンサである。撮影部１０Ｄは、車両１０に搭載されていてもよいし、該車両１０の外部に搭載されていてもよい。車両１０の外部とは、例えば、他の移動体または外部装置などを示す。

【0023】

車両１０の周辺とは、車両１０から予め定めた範囲内の領域である。この範囲は、撮影部１０Ｄの観測可能な範囲である。この範囲は、予め設定すればよい。

【0024】

撮影部１０Ｄは、車両１０の周辺を撮影し撮影映像データ（以下、撮影映像と称する）を得る。撮影部１０Ｄは、デジタルカメラ、ステレオカメラ、等である。

【0025】

撮影部１０Ｄは、車両１０の周囲を撮影可能となるように、設置位置および画角が予め調整されている。本実施形態では、車両１０は、撮影方向の異なる複数の撮影部１０Ｄを備える。

【0026】

図２は、撮影部１０Ｄの設置位置の一例を示す模式図である。例えば、車両１０は、撮影方向の異なる４つの撮影部１０Ｄを備える。図２には、車両１０が、フロントビューカメラ１０ＤＦ、リアビューカメラ１０ＤＢ、右サイドビューカメラ１０ＤＲ、および左サイドビューカメラ１０ＤＬを撮影部１０Ｄとして備える形態を一例として示す。

【0027】

フロントビューカメラ１０ＤＦは、車両１０の周辺のフロント部側を撮影する撮影部１０Ｄである。フロントビューカメラ１０ＤＦは、車両１０の周辺のフロント部側を撮影可能な位置に配置されている。リアビューカメラ１０ＤＢは、車両１０の周辺の後方部側を撮影する撮影部１０Ｄである。リアビューカメラ１０ＤＢは、車両１０の周辺の後方部側（リア部側）を撮影可能な位置に配置されている。

【0028】

右サイドビューカメラ１０ＤＲは、車両１０の周辺の右サイド部側を撮影する撮影部１０Ｄである。右サイドビューカメラ１０ＤＲは、車両１０の周辺の右サイド部側を撮影可能な位置に配置されている。左サイドビューカメラ１０ＤＬは、車両１０の周辺の左サイド部側を撮影する撮影部１０Ｄである。左サイドビューカメラ１０ＤＬは、車両１０の周辺の左サイド部側を撮影可能な位置に配置されている。なお、撮影部１０Ｄは、車両１０の周辺の互いに異なる複数の撮影方向の各々の撮影映像を取得可能であればよく、車両１０に設けられる撮影部１０Ｄの数は４つに限定されない。

【0029】

撮影部１０Ｄは、撮影によって得られた撮影映像を走行支援装置２０へ出力する。このため、走行支援装置２０には、撮影部１０Ｄによって撮影された車両１０の周辺の撮影映像が入力される。詳細には、走行支援装置２０には、車両１０の周辺の互いに異なる複数の撮影方向の各々の撮影映像が入力される。

【0030】

図１に戻り説明を続ける。測距センサ１０Ｅは、車両１０と車両１０の周辺の要素との距離および方向を計測可能なセンサである。測距センサ１０Ｅは、例えば、ミリ波レーダ、レーザセンサ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）等である。

【0031】

駆動部１０Ｇは、車両１０に搭載された駆動デバイスである。駆動部１０Ｇは、例えば、エンジン、モータ、車輪、などである。

【0032】

駆動制御部１０Ｆは、駆動部１０Ｇを制御する。駆動制御部１０Ｆの制御によって駆動部１０Ｇが駆動する。例えば、駆動制御部１０Ｆは、車両１０を自動運転するために、内界センサ１０Ｃ、撮影部１０Ｄ、測距センサ１０Ｅ、および走行支援装置２０から受付けた情報などに基づいて、駆動部１０Ｇを制御する。駆動制御部１０Ｆによる駆動部１０Ｇの制御によって、車両１０のアクセル量、ブレーキ量、操舵角などが制御される。例えば、駆動制御部１０Ｆは、走行支援装置２０から受付けた走行経路に沿って走行するように駆動部１０Ｇを制御する。

【0033】

次に、走行支援装置２０のハードウェア構成を説明する。

【0034】

図３は、走行支援装置２０の一例のハードウェア構成図である。

【0035】

走行支援装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１１Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１１Ｃ、およびＩ／Ｆ１１Ｄ等がバス１１Ｅにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

【0036】

ＣＰＵ１１Ａは、本実施形態の走行支援装置２０を制御する演算装置である。ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１Ｃは、ＣＰＵ１１Ａによる処理に必要なデータを記憶する。Ｉ／Ｆ１１Ｄは、データを送受信するためのインターフェースである。

【0037】

本実施形態の走行支援装置２０で実行される情報処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ１１Ｂ等に予め組み込んで提供される。なお、本実施形態の走行支援装置２０で実行されるプログラムは、走行支援装置２０にインストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでコンピュータにより読み取り可能な記憶媒体（例えば、フラッシュメモリ）に記憶されて提供するように構成してもよい。

【0038】

次に、車両１０の機能的構成を説明する。

【0039】

図４は、車両１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。

【0040】

車両１０は、走行支援装置２０と、出力部１０Ａと、入力部１０Ｂと、内界センサ１０Ｃと、撮影部１０Ｄと、測距センサ１０Ｅと、駆動制御部１０Ｆと、駆動部１０Ｇと、を備える。

【0041】

走行支援装置２０、出力部１０Ａ、入力部１０Ｂ、内界センサ１０Ｃ、撮影部１０Ｄ、測距センサ１０Ｅ、および駆動制御部１０Ｆは、バス１０Ｌ等を介してデータまたは信号を授受可能に接続されている。駆動制御部１０Ｆは、駆動部１０Ｇとデータまたは信号を授受可能に接続されている。

【0042】

走行支援装置２０は、記憶部３２と、処理部３０と、を有する。処理部３０および記憶部３２は、バス１０Ｌ等を介してデータまたは信号を授受可能に接続されている。また、出力部１０Ａ、入力部１０Ｂ、内界センサ１０Ｃ、撮影部１０Ｄ、測距センサ１０Ｅ、および駆動制御部１０Ｆと、処理部３０とは、バス１０Ｌ等を介してデータまたは信号を授受可能に接続されている。

【0043】

なお、記憶部３２、出力部１０Ａ（表示部１０Ｈ、スピーカ１０Ｉ）、入力部１０Ｂ、内界センサ１０Ｃ、撮影部１０Ｄ、測距センサ１０Ｅ、および駆動制御部１０Ｆの少なくとも１つは、有線または無線で処理部３０に接続すればよい。また、記憶部３２、出力部１０Ａ（表示部１０Ｈ、スピーカ１０Ｉ）、入力部１０Ｂ、内界センサ１０Ｃ、撮影部１０Ｄ、測距センサ１０Ｅ、および駆動制御部１０Ｆの少なくとも１つと、処理部３０とを、ネットワークを介して接続してもよい。すなわち、記憶部３２および処理部３０に設けられた機能部の少なくとも１つを、車両１０の外部に設けた構成としてもよい。

【0044】

記憶部３２は、データを記憶する。記憶部３２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等である。なお、記憶部３２は、走行支援装置２０の外部に設けられた記憶装置であってもよい。また、記憶部３２は、プログラムまたは情報を、ＬＡＮ（Local Area Network）またはインターネットなどを介してダウンロードして記憶または一時記憶したものであってもよい。また、記憶部３２を、複数の記憶媒体から構成してもよい。

【0045】

本実施形態では、記憶部３２は、地図データ３２Ａおよび表示管理情報３２Ｂ等を記憶する。地図データ３２Ａおよび表示管理情報３２Ｂの詳細は後述する。

【0046】

処理部３０は、走行支援装置２０において情報処理を実行する。処理部３０は、走行処理部３０Ａと、撮影映像取得部３０Ｂと、障害物検知部３０Ｃと、出力制御部３０Ｄと、受付部３０Ｅと、登録制御部３０Ｆと、を備える。

【0047】

走行処理部３０Ａ、撮影映像取得部３０Ｂ、障害物検知部３０Ｃ、出力制御部３０Ｄ、受付部３０Ｅ、および登録制御部３０Ｆ、は、例えば、１または複数のプロセッサにより実現される。例えば上記各部は、ＣＰＵなどのプロセッサにプログラムを実行させること、すなわちソフトウェアにより実現してもよい。上記各部は、専用のＩＣ（Integrated Circuit）などのプロセッサ、すなわちハードウェアにより実現してもよい。上記各部は、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。複数のプロセッサを用いる場合、複数のプロセッサの各々は、複数の各部のうち１つを実現してもよいし、複数の各部のうち２以上を実現してもよい。

【0048】

プロセッサは、記憶部３２に保存されたプログラムを読み出し実行することで、上記複数の各部を実現する。なお、記憶部３２にプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成してもよい。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで、上記複数の各部を実現する。

【0049】

走行処理部３０Ａは、車両１０の走行モードに応じた走行を制御する。

【0050】

本実施形態の車両１０は、複数の走行モードを備える。複数の走行モードには、教師走行モードと、自動走行モードと、手動走行モードと、が含まれる。教師走行モードとは、車両１０の走行によって教師経路の生成を実行するモードである。自動走行モードとは、教師経路に沿って車両１０を自動走行させるモードである。手動走行モードとは、ユーザの一例であるドライバによる運転操作により走行するモードである。

【0051】

走行処理部３０Ａは、ユーザによる入力部１０Ｂ等の操作指示等によって教師走行開始を指示するための教師走行開始指示信号が入力されると、教師走行モードにおける処理を実行する。詳細には、走行処理部３０Ａは、教師走行開始指示信号が入力されると、実空間における所定位置から目標位置までの教師経路の作成のために、ユーザによる運転操作により教師走行するように、駆動制御部１０Ｆを制御すると共に、該教師走行時の車両１０の走行軌跡である教師経路を公知の方法で生成し、地図データ３２Ａに登録する。

【0052】

走行処理部３０Ａは、ユーザによる入力部１０Ｂ等の操作指示等によって自動走行開始を指示するための自動走行開始指示信号が入力されると、自動走行モードにおける処理を実行する。詳細には、走行処理部３０Ａは、自動走行開始指示信号が入力されると、車両１０の自己位置を公知の方法で推定しつつ、該自己位置を教師経路と一致させるように駆動制御部１０Ｆを制御する。この制御により、走行処理部３０Ａは、車両１０が教師経路に沿って自動走行するように、駆動制御部１０Ｆを制御する。

【0053】

走行処理部３０Ａは、ユーザによる入力部１０Ｂ等の操作指示によって手動走行開始を指示するための手動走行開始指示信号が入力されると、手動走行モードにおける処理を実行する。詳細には、走行処理部３０Ａは、手動走行開始指示信号が入力されると、ユーザによる運転操作により走行するように、駆動制御部１０Ｆを制御する。なお、走行処理部３０Ａは、ユーザによって走行モードの切り替え指示が入力されない場合、手動走行モードにおける処理を実行してもよい。

【0054】

撮影映像取得部３０Ｂは、撮影部１０Ｄから撮影映像を取得する。上述したように、車両１０には、車両１０の周辺の互いに異なる複数の撮影方向の各々の撮影映像を取得する複数の撮影部１０Ｄ（フロントビューカメラ１０ＤＦ、リアビューカメラ１０ＤＢ、左サイドビューカメラ１０ＤＬ、右サイドビューカメラ１０ＤＲ）が設けられている。このため、撮影映像取得部３０Ｂは、これらの複数の撮影部１０Ｄで撮影された撮影映像を受付けることで、車両１０の周囲の互いに異なる複数の撮影方向の各々の撮影映像を取得する。

【0055】

障害物検知部３０Ｃは、車両１０の周囲の障害物を検知する。例えば、障害物検知部３０Ｃは、撮影部１０Ｄで撮影された撮影映像、内界センサ１０Ｃによる検出結果、および測距センサ１０Ｅによる検出結果などを用いて、車両１０の運動方向と検知された障害物との位置関係を公知の方法で演算する。そして、障害物検知部３０Ｃは、車両１０と障害物との位置関係が所定距離未満である場合、障害物検出情報を出力制御部３０Ｄへ出力する。障害物検出情報は、例えば、障害物を検出したことを表す障害物検出結果、および該障害物の写り込んだ撮影映像を撮影可能な撮影部１０Ｄによる撮影映像の表示部１０Ｈへの表示指示、等を含む。

【0056】

出力制御部３０Ｄは、各種の情報を出力部１０Ａへ出力する。

【0057】

例えば、出力制御部３０Ｄは、車両１０が走行中である場合、該車両１０の走行方向の下流側である車両１０のフロント部側を映すフロントビューカメラ１０ＤＦによる撮影映像を表示部１０Ｈへ表示する。

【0058】

また、出力制御部３０Ｄは、障害物検知部３０Ｃから障害物検出情報を受付けた場合、障害物検出情報によって表される障害物検出結果を表示部１０Ｈおよびスピーカ１０Ｉの少なくとも一方へ出力するとともに、障害物検出情報に含まれる表示指示によって表される撮影部１０Ｄによる撮影映像を表示部１０Ｈへ出力する。このため、障害物検出情報に含まれる表示指示によって表される、障害物の写り込んだ撮影映像を撮影可能な撮影部１０Ｄがリアビューカメラ１０ＤＢである場合には、リアビューカメラ１０ＤＢによる車両１０の周辺のリア部側を撮影した撮影映像が表示部１０Ｈへ表示される。

【0059】

ここで、表示部１０Ｈに出力される表示内容は、車両１０の走行前にユーザによってある地点に対して事前に認識されている、注意等のためにユーザが確認したいと所望する領域の撮影映像とは異なる場合がある。

【0060】

図５は、従来技術の一例の説明図である。

【0061】

例えば、車両１０が走行方向Ｄに走行中である場面を想定する。そして、該車両１０を運転するユーザは、ある地点では建物の扉４０Ａから頻繁に人４０Ｃが飛び出してくる事を事前に認識している場合を想定する。この場合、ユーザは、注意のために、車両１０の該地点の走行時には建物の扉４０Ａの写り込んだ撮影映像を表示部１０Ｈに表示することを所望する場合がある。また、車両１０を運転するユーザは、ある地点では車両１０の走行経路の傍らに用水路４０Ｂがある事を事前に認識している場合を想定する。この場合、ユーザは、例えば用水路４０Ｂに侵入しないように注意するために、車両１０の該地点の走行時には用水路４０Ｂの写り込んだ撮影映像を表示部１０Ｈに表示することを所望する場合がある。

【0062】

車両１０の実際の走行前に事前に認識されている注意のためにユーザが確認したいと所望する領域の撮影映像は、通常の走行時の表示制御や障害物検出による表示制御では表示部１０Ｈに表示されない。すなわち、従来技術では、車両１０の走行前にユーザによってある地点に対して事前に認識されている、注意等のためにユーザが確認したいと所望する領域とは異なる領域の撮影映像が表示部１０Ｈに表示される場合があった。従って、従来技術では、十分な走行支援がなされない場合があった。

【0063】

図４に戻り説明を続ける。

【0064】

そこで、本実施形態の走行支援装置２０では、受付部３０Ｅが、表示内容情報を受付ける。

【0065】

表示内容情報とは、特定地点の走行時に表示部１０Ｈに表示する表示内容に関する情報である。言い換えると、表示内容情報は、特定地点に対してユーザが表示内容の切り替えや表示内容の指定を行うための操作指示を行うことで入力される、表示内容の指定または変更に関する操作指示内容を表す情報である。

【0066】

特定地点とは、ユーザによって指定された実空間における地点である。特定地点は、例えば、実空間における位置情報、または地図データ３２Ａ上における位置情報、等によって表される。

【0067】

表示内容情報は、特定地点において表示部１０Ｈに表示する撮影映像の撮影方向を少なくとも含む。撮影方向は、例えば、車両１０の周辺における複数の撮影方向の各々を撮影するための、各撮影方向に対応する撮影部１０Ｄの識別情報などによって表される。本実施形態では、具体的には、撮影方向は、フロントビューカメラ１０ＤＦ、リアビューカメラ１０ＤＢ、左サイドビューカメラ１０ＤＬ、右サイドビューカメラ１０ＤＲ、の何れかの識別情報によって表される。

【0068】

表示内容情報は、特定地点において表示部１０Ｈに表示する撮影映像の表示形態を表すパラメータを更に含んでいてもよい。パラメータは、複数画面の表示、撮影映像の表示サイズ、撮影映像における所定部分の拡大率または縮小率、撮影映像全体のズーム倍率、撮影映像のパン（横）方向の旋回率、等である。

【0069】

登録制御部３０Ｆは、特定地点の位置情報と、特定地点の走行時に表示部１０Ｈに表示する表示内容に関する表示内容情報と、を対応付けて表示管理情報３２Ｂに登録する。

【0070】

表示管理情報３２Ｂは、特定地点の位置情報と、該特定地点の走行時に表示部１０Ｈに表示する表示内容の表示内容情報と、を対応付けたデータベースである。表示管理情報３２Ｂのデータ形式は、テーブル等であってもよく、データベースに限定されない。

【0071】

登録制御部３０Ｆは、ユーザによる入力部１０Ｂの操作指示によって特定地点に対する表示内容情報が入力されると、該特定地点の位置情報と該表示内容情報とを対応付けて表示管理情報３２Ｂに登録する。

【0072】

例えば、ユーザは、車両１０の教師走行時、車両１０の自動走行時、または、予め記憶された走行経路情報によって表される走行経路の出力制御部３０Ｄによる表示部１０Ｈへの再生中、に入力部１０Ｂを操作することで、所望の特定地点の走行時に表示する表示内容に関する表示内容情報を入力する。ユーザによる入力部１０Ｂの操作によって表示内容情報が入力されることで、受付部３０Ｅは、特定地点において表示する表示内容情報を受付ける。登録制御部３０Ｆは、特定地点の位置情報と該表示内容の表示内容情報とを対応付けて表示管理情報３２Ｂに登録する。

【0073】

まず、車両１０の教師走行時のユーザによる表示内容情報の入力および表示管理情報３２Ｂへの登録処理について詳細に説明する。

【0074】

この場合、ユーザは、教師走行中の車両１０が所望の特定地点に到達したときに入力部１０Ｂを操作することで、該特定地点で表示部１０Ｈに表示する表示内容に関する表示内容情報を入力する。

【0075】

具体的には、ユーザは、教師走行中の車両１０が所望の特定地点に到達したときに、入力部１０Ｂを操作することで、該特定地点で表示部１０Ｈに表示させる撮影映像を撮影する撮影部１０Ｄの指定、および撮影映像の表示形態を表すパラメータの指定を行う。

【0076】

例えば、ユーザが、該特定地点において車両１０の表示部１０Ｈに、右サイドビューカメラ１０ＤＲによって撮影された車両１０の周辺の右サイド部側の撮影映像を表示させることを所望した場合を想定する。また、ユーザは、該特定地点の走行時に撮影される車両１０の周辺の右サイド部側の撮影映像に含まれる用水路４０Ｂ等の注視したい要素を所望の表示サイズで表示させることを所望した場合を想定する。この場合、ユーザは、教師走行する車両１０が該特定地点に到達したときに入力部１０Ｂを操作することで、右サイドビューカメラ１０ＤＲによる撮影方向、および該表示サイズを含む表示内容情報を入力する。

【0077】

この場合、受付部３０Ｅは、該表示内容情報の受付時の車両１０の走行地点の位置情報を内界センサ１０ＣのＧＰＳ等から取得することで、特定地点の位置情報を受付ける。また、受付部３０Ｅは、該特定地点に対応する表示内容情報として、右サイドビューカメラ１０ＤＲの識別情報によって表される撮影方向、および表示サイズを表すパラメータを、表示内容情報として受付ける。出力制御部３０Ｄは、受付けた表示内容情報に応じた表示内容を表示部１０Ｈに表示する。

【0078】

登録制御部３０Ｆは、車両１０の教師走行時に受付部３０Ｅで受付けた表示内容情報と、該表示内容情報の受付時の車両１０の走行地点である特定地点の位置情報と、を対応付けて表示管理情報３２Ｂに登録する。

【0079】

この場合、登録制御部３０Ｆは、教師走行時にユーザによって指定された特定地点の位置情報と、右サイドビューカメラ１０ＤＲの識別情報によって表される撮影方向および表示サイズを表すパラメータを含む表示内容情報と、を対応付けて表示管理情報３２Ｂに登録することとなる。

【0080】

すなわち、この場合、教師走行時にユーザによる操作指示によって表示部１０Ｈに表示する表示内容が切り替えられることで、該操作指示されたときの走行地点である特定地点の位置情報と該操作指示によって入力された表示内容情報とが対応付けて表示管理情報３２Ｂに登録される。

【0081】

次に、車両１０の自動走行時のユーザによる表示内容情報の入力および表示管理情報３２Ｂへの登録処理について説明する。

【0082】

この場合、ユーザは、自動走行中の車両１０が所望の特定地点に到達したときに入力部１０Ｂを操作することで、該特定地点で表示部１０Ｈに表示する表示内容に関する表示内容情報を入力する。自動走行中はユーザによる運転操作が不要のため、ユーザは詳細且つ安全に表示内容情報を入力することが可能である。

【0083】

具体的には、ユーザは、自動走行中の車両１０が所望の特定地点に到達したときに、入力部１０Ｂを操作することで、該特定地点で表示部１０Ｈに表示させる撮影映像を撮影する撮影部１０Ｄの指定、および撮影映像の表示形態を表すパラメータの指定を行う。

【0084】

例えば、ユーザが、該特定地点において車両１０の表示部１０Ｈに、左サイドビューカメラ１０ＤＬによって撮影された車両１０の周辺の左サイド部側の撮影映像を表示させることを所望した場合を想定する。また、ユーザは、該特定地点の走行時に撮影される車両１０の周辺の左サイド部側の撮影映像に含まれる建物の扉４０Ａ等の注視したい要素を含む撮影映像を、所望のズーム倍率で表示させることを所望した場合を想定する。この場合、ユーザは、自動走行する車両１０が該特定地点に到達したときに入力部１０Ｂを操作することで、左サイドビューカメラ１０ＤＬによる撮影方向、および該ズーム倍率を含む表示内容情報を入力する。

【0085】

この場合、受付部３０Ｅは、該表示内容情報の受付時の車両１０の走行地点の位置情報を内界センサ１０ＣのＧＰＳ等から取得することで、特定地点の位置情報を受付ける。また、受付部３０Ｅは、該特定地点に対応する表示内容情報として、左サイドビューカメラ１０ＤＬの識別情報によって表される撮影方向、およびズーム倍率を表すパラメータを、表示内容情報として受付ける。

【0086】

登録制御部３０Ｆは、車両１０の自動走行時に受付部３０Ｅで受付けた表示内容情報と、該表示内容情報の受付時の車両１０の走行地点である特定地点の位置情報と、を対応付けて表示管理情報３２Ｂに登録する。

【0087】

この場合、登録制御部３０Ｆは、自動走行時にユーザによって指定された特定地点の位置情報と、左サイドビューカメラ１０ＤＬの識別情報によって表される撮影方向およびズーム倍率を表すパラメータを含む表示内容情報と、を対応付けて表示管理情報３２Ｂに登録することとなる。

【0088】

すなわち、この場合、自動走行時にユーザによる操作指示によって表示部１０Ｈに表示する表示内容が切り替えられることで、該操作指示されたときの走行地点である特定地点の位置情報と該操作指示によって入力された表示内容情報とが対応付けて表示管理情報３２Ｂに登録される。

【0089】

次に、予め記憶された走行経路情報によって表される走行経路の出力制御部３０Ｄによる表示部１０Ｈへの再生中にユーザが入力部１０Ｂを操作することで、表示内容情報の入力および表示管理情報３２Ｂへの登録処理を行う場合について説明する。

【0090】

この場合、ユーザは、予め記憶された走行経路情報によって表される走行経路の出力制御部３０Ｄによる表示部１０Ｈへの再生中に入力部１０Ｂを操作する。例えば、出力制御部３０Ｄは、ユーザによる入力部１０Ｂの操作指示等によって、走行経路情報によって表される走行経路の再生指示を受付けると、該走行経路の走行中に撮影部１０Ｄによって撮影された撮影映像を該走行経路の走行軌跡に沿って表示部１０Ｈに再生表示する。

【0091】

そして、ユーザは、該走行経路の表示部１０Ｈへの再生中、該走行経路における所望の特定地点の撮影映像が再生されたときに入力部１０Ｂを操作することで、該特定地点で表示部１０Ｈに表示する表示内容に関する表示内容情報を入力する。

【0092】

具体的には、ユーザは、再生中の走行経路の再生地点が所望の特定地点に到達したときに入力部１０Ｂを操作することで、該特定地点で表示部１０Ｈに表示させる撮影映像を撮影する撮影部１０Ｄの指定および撮影映像の表示形態を表すパラメータの指定を行い、表示内容情報を入力する。撮影部１０Ｄの指定およびパラメータの指定は上記と同様である。ユーザによる入力部１０Ｂの操作による表示内容情報の入力により、受付部３０Ｅは表示内容情報を受付ける。

【0093】

受付部３０Ｅは、該表示内容情報の受付時の車両１０の再生地点の位置情報を走行経路情報から特定することで、特定地点の位置情報を受付ける。また、受付部３０Ｅは、該特定地点に対応する表示内容情報として、該再生地点においてユーザによる入力部１０Ｂの操作によって入力された表示内容情報を受付ける。

【0094】

登録制御部３０Ｆは、走行経路の再生中に受付けた表示内容情報と、該表示内容情報の受付時の走行経路の再生地点である特定地点の位置情報と、を対応付けて表示管理情報３２Ｂに登録する。

【0095】

この場合、登録制御部３０Ｆは、走行経路の再生中にユーザによって指定された特定地点の位置情報と、表示内容情報と、を対応付けて表示管理情報３２Ｂに登録する。

【0096】

すなわち、この場合、走行経路の再生中にユーザによる操作指示によって表示部１０Ｈに表示する表示内容が切り替えられることで、該操作指示されたときの走行経路上の再生中の地点または指定された地点である特定地点の位置情報と該操作指示によって入力された表示内容情報とが対応付けて表示管理情報３２Ｂに登録される。

【0097】

次に、出力制御部３０Ｄによる出力処理について詳細に説明する。

【0098】

出力制御部３０Ｄは、走行する車両１０が特定地点から所定範囲内に位置したときに、特定地点の位置情報に対応する表示内容情報によって表される表示内容を表示部１０Ｈに出力する。

【0099】

出力制御部３０Ｄは、走行処理部３０Ａによる駆動制御部１０Ｆの制御によって走行する車両１０が、表示管理情報３２Ｂに登録されている何れかの特定地点の位置情報によって表される位置から所定範囲内に位置したかを判断する。所定範囲は、予め設定すればよい。また所定範囲は、ユーザによる入力部１０Ｂの操作指示などに応じて適宜変更可能としてもよい。

【0100】

出力制御部３０Ｄは、内界センサ１０ＣのＧＰＳ等から取得した車両１０の現在の位置情報と、表示管理情報３２Ｂに登録されている特定地点の位置情報の各々とを比較し、何れかの特定地点の位置情報から所定範囲内に車両１０の現在の位置情報が位置されているか否かを判別する。この判別処理により、出力制御部３０Ｄは、特定地点の位置情報から所定範囲内に位置したか否かを判断すればよい。

【0101】

出力制御部３０Ｄは、走行する車両１０が、表示管理情報３２Ｂに登録されている何れかの特定地点の位置情報から所定範囲内に位置したと判断すると、該特定地点の位置情報に対応する表示内容情報によって表される表示内容を表示部１０Ｈに表示する。

【0102】

詳細には、出力制御部３０Ｄは、特定地点の位置情報に対応する表示内容情報に含まれる撮影方向の撮影映像を、表示内容として表示部１０Ｈへ出力する。具体的には、出力制御部３０Ｄは、表示内容情報に含まれる撮影方向を表す識別情報によって識別される撮影部１０Ｄによって撮影された撮影映像を、表示部１０Ｈへ出力する。

【0103】

また、表示内容情報に上記パラメータが含まれている場合がある。この場合、出力制御部３０Ｄは、特定地点の位置情報に対応する表示内容情報に含まれる撮影方向の撮影映像を、該パラメータによって表される表示形態で表示部１０Ｈに表示する。

【0104】

具体的には、例えば、走行する車両１０が所定範囲内に位置した特定地点の位置情報に対応する表示内容情報が、右サイドビューカメラ１０ＤＲの識別情報によって表される撮影方向および表示サイズを表すパラメータを含む場合を想定する。

【0105】

この場合、出力制御部３０Ｄは、走行する車両１０が該特定地点から所定範囲内に位置したときに、右サイドビューカメラ１０ＤＲによって撮影された撮影映像を該表示内容情報に含まれるパラメータによって表される表示サイズで表示部１０Ｈに表示する。

【0106】

このため、走行する車両１０が該特定地点から所定範囲内の領域に到達すると、車両１０の表示部１０Ｈには、該特定地点の位置情報に対応する表示内容情報によって表される、右サイドビューカメラ１０ＤＲによって撮影された撮影映像が該表示内容情報に含まれるパラメータによって表される表示サイズで表示部１０Ｈに表示される。

【0107】

また、例えば、走行する車両１０が所定範囲内に位置した特定地点の位置情報に対応する表示内容情報が、左サイドビューカメラ１０ＤＬの識別情報によって表される撮影方向およびズーム倍率を表すパラメータを含む場合を想定する。

【0108】

この場合、出力制御部３０Ｄは、走行する車両１０が該特定地点から所定範囲内に位置したときに、左サイドビューカメラ１０ＤＬによって撮影された撮影映像を、該表示内容情報に含まれるパラメータによって表されるズーム倍率で表示部１０Ｈに表示する。

【0109】

このため、走行する車両１０が該特定地点から所定範囲内の領域に到達すると、車両１０の表示部１０Ｈには、該特定地点の位置情報に対応する表示内容情報によって表される、左サイドビューカメラ１０ＤＬによって撮影された撮影映像が該表示内容情報に含まれるパラメータによって表されるズーム倍率で表示部１０Ｈに表示される。

【0110】

次に、本実施形態の走行支援装置２０で実行する情報処理の流れを説明する。

【0111】

図６は、表示管理情報３２Ｂへの登録処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0112】

受付部３０Ｅは、特定地点において表示部１０Ｈに表示する表示内容に関する表示内容情報を受付ける（ステップＳ１００）。例えば、ユーザは、車両１０の教師走行時、車両１０の自動走行時、または走行経路の表示部１０Ｈへの再生中に、入力部１０Ｂを操作することで、所望の特定地点の走行時に表示する表示内容に関する表示内容情報を入力する。ユーザによる入力部１０Ｂの操作によって表示内容情報が入力されることで、受付部３０Ｅは、特定地点において表示する表示内容情報を受付ける。

【0113】

登録制御部３０Ｆは、ステップＳ１００で受付けた特定地点の位置情報と表示内容情報とを対応付けて表示管理情報３２Ｂに登録する（ステップＳ１０２）。そして、本ルーチンを終了する。

【0114】

図７は、表示内容の表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0115】

出力制御部３０Ｄは、走行する車両１０が特定地点から所定範囲内に位置したか否かを判断する（ステップＳ２００）。出力制御部３０Ｄは、走行処理部３０Ａによる駆動制御部１０Ｆの制御によって走行する車両１０が、表示管理情報３２Ｂに登録されている何れかの特定地点の位置情報から所定範囲内に位置したかを判断する。出力制御部３０Ｄは、内界センサ１０ＣのＧＰＳから取得した車両１０の現在の位置情報と、表示管理情報３２Ｂに登録されている特定地点の位置情報の各々とを比較し、何れかの特定地点の位置情報から所定範囲内に現在の位置情報が位置されているか否かを判別することで、特定地点の位置情報から所定範囲内に位置したかを判断すればよい。

【0116】

ステップＳ２００で否定判断すると（ステップＳ２００：Ｎｏ）、後述するステップＳ２０４へ進む。ステップＳ２００で肯定判断すると（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２へ進む。

【0117】

ステップＳ２０２では、出力制御部３０Ｄは、ステップＳ２００で所定範囲内と判定した特定地点の位置情報に対応する表示内容情報を表示管理情報３２Ｂから読み取り、該表示内容情報の表示内容を表示部１０Ｈへ表示する（ステップＳ２０２）。

【0118】

例えば、走行する車両１０が所定範囲内に位置した特定地点の位置情報に対応する表示内容情報が、右サイドビューカメラ１０ＤＲの識別情報によって表される撮影方向および表示サイズを表すパラメータを含む場合を想定する。この場合、出力制御部３０Ｄは、走行する車両１０が該特定地点から所定範囲内に位置したときに、右サイドビューカメラ１０ＤＲによって撮影された撮影映像を該表示内容情報に含まれるパラメータによって表される表示サイズで表示部１０Ｈに表示する。

【0119】

次に、出力制御部３０Ｄは、車両１０のＡＣＣ（アクセサリ）電源がオフ状態となったか否かを判断する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４で否定判断すると（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、上記ステップＳ２００へ戻る。ステップＳ２０４で肯定判断すると（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。

【0120】

以上説明したように、本実施形態の走行支援装置２０は、登録制御部３０Ｆと、出力制御部３０Ｄと、を備える。登録制御部３０Ｆは、特定地点の位置情報と、特定地点の走行時に表示部１０Ｈに表示する表示内容に関する表示内容情報と、を対応付けて登録する。出力制御部３０Ｄは、走行する車両１０が特定地点から所定範囲内に位置したときに、特定地点の位置情報に対応する表示内容情報によって表される表示内容を表示部１０Ｈに出力する。

【0121】

このように、本実施形態の走行支援装置２０の出力制御部３０Ｄは、登録制御部３０Ｆによって対応付けて登録された特定地点の位置情報と表示内容情報とに基づいて、走行する車両１０が特定地点から所定範囲内に位置したときに、特定地点の位置情報に対応する表示内容情報によって表される表示内容を表示部１０Ｈに出力する。

【0122】

すなわち、出力制御部３０Ｄは、走行する車両１０が特定地点から所定範囲内に位置したときに、車両１０の走行前に事前に登録された該特定地点で表示部１０Ｈに表示する表示内容を表示部１０Ｈに出力する。

【0123】

このため、本実施形態の走行支援装置２０は、車両１０の走行前に特定地点においてユーザによって事前に認識されている、注意等のためにユーザが確認したいと所望する領域の撮影映像などの表示内容を、該特定地点の走行時に表示部１０Ｈに出力することができる。

【0124】

従って、本実施形態の走行支援装置２０は、車両１０の走行支援を行うことができる。

【0125】

また、本実施形態の走行支援装置２０は、ユーザが事前に認識している特定地点においてユーザの所望する表示内容を自動出力することができる。

【0126】

また、本実施形態の走行支援装置２０は、受付部３０Ｅで受付けた特定地点に対する表示内容情報を、走行する車両１０が該特定地点から所定範囲内に到ったときに表示部１０Ｈに表示する。このため、本実施形態の走行支援装置２０は、該特定地点に対してユーザが行った表示内容に関する操作を再現した表示内容を、表示部１０Ｈに表示することができる。

【0127】

このため、車両１０の走行時にユーザに対して煩わしい操作を要求することなく、特定地点を走行時の注意をユーザに喚起させることができる。

【0128】

なお、本実施形態では、走行支援装置２０を、車両１０に搭載した形態を一例として説明した。しかし、走行支援装置２０を、車両１０の外部に搭載した構成としてもよい。この場合、走行支援装置２０は、車両１０に搭載された撮影部１０Ｄなどの電子機器の各々と、ネットワークを介して通信可能な構成とすればよい。

【0129】

なお、上述した実施形態における、上記情報処理を実行するためのプログラムは、上記各機能部を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしては、例えば、ＣＰＵ（プロセッサ回路）がＲＯＭまたはＨＤＤから情報処理プログラムを読み出して実行することにより、上述した各機能部がＲＡＭ（主記憶）上にロードされ、上述した各機能部がＲＡＭ（主記憶）上に生成されるようになっている。なお、上述した各機能部の一部または全部を、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの専用のハードウェアを用いて実現することも可能である。

【0130】

なお、上記には、実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、本開示の範囲を限定することは意図していない。上記新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上記実施形態は、本開示の範囲または要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0131】

１０ 車両
２０ 走行支援装置
３０Ｂ 撮影映像取得部
３０Ｄ 出力制御部
３０Ｅ 受付部
３０Ｆ 登録制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】