特開 2024-132510 投射制御装置および投射制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024132510

(43)【公開日】2024-10-01

(54)【発明の名称】投射制御装置および投射制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/26 20060101AFI20240920BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240920BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20240920BHJP

   B60Q 1/00 20060101ALI20240920BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/26 Z

G08G1/16 C

G08G1/00 J

B60Q1/00 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023043302

(22)【出願日】2023-03-17

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】志田 来夢

(72)【発明者】

【氏名】中西 遥香

(72)【発明者】

【氏名】風越 真一

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 忍

(72)【発明者】

【氏名】浦 航介

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 克浩

【テーマコード（参考）】

3K339

5H181

【Ｆターム（参考）】

3K339AA25

3K339AA43

3K339BA22

3K339BA25

3K339BA30

3K339CA30

3K339DA05

3K339EA01

3K339EA10

3K339FA03

3K339FA20

3K339HA01

3K339JA21

3K339KA06

3K339LA06

3K339MA01

3K339MA10

3K339MB05

3K339MC16

3K339MC25

3K339MC26

3K339MC27

3K339MC36

3K339MC41

3K339MC49

3K339MC52

3K339MC53

5H181AA05

5H181CC04

5H181FF04

5H181FF22

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】マイクロモビリティの走行路が車道か歩道かに応じて、映像を適切に表示すること。
【解決手段】投射制御装置２０は、マイクロモビリティの走行路が車道か歩道かを判定する走行路判定部２４と、マイクロモビリティの周辺に映像を投射するよう制御する投射制御部２９と、を備え、投射制御部２９は、走行路判定部２４の判定結果に応じて、映像の投射位置と映像の内容との少なくともどちらかを切り替える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

マイクロモビリティの走行路が車道か歩道かを判定する走行路判定部と、
前記マイクロモビリティの周辺に映像を投射するよう制御する投射制御部と、
を備え、
前記投射制御部は、前記走行路判定部の判定結果に応じて、前記映像の投射位置と前記映像の内容との少なくともどちらかを切り替える、
投射制御装置。

【請求項2】

前記投射制御部は、前記走行路判定部によって前記走行路が車道であると判定される場合、前記マイクロモビリティの後方に投射し、前記走行路判定部によって前記走行路が歩道であると判定される場合、前記マイクロモビリティの前方に投射する、
請求項１に記載の投射制御装置。

【請求項3】

前記マイクロモビリティの周辺の歩行者を検出する歩行者検出部、
を備え、
前記投射制御部は、前記歩行者検出部が前記マイクロモビリティの前方の前記歩行者を検出した場合、前記歩行者に対して前記マイクロモビリティの接近中であることを示す内容の映像、または、前記マイクロモビリティの走行方向を報知する内容の映像を投射する、
請求項１または２に記載の投射制御装置。

【請求項4】

前記マイクロモビリティが走行する走行路の路面の異常を検出する路面異常検出部、
を備え、
前記投射制御部は、前記路面異常検出部が前記マイクロモビリティの前方の前記路面の異常を検出した場合、前記路面の異常を報知する内容の映像を投射する、
請求項１または２に記載の投射制御装置。

【請求項5】

前記投射制御部は、
前記走行路判定部によって、
前記走行路が歩道であると判定され、前記路面異常検出部が前記路面の異常を検出した場合、前記路面の異常を報知する内容の映像を前記マイクロモビリティの前方に投射し、
前記走行路が車道であると判定され、前記路面異常検出部が前記路面の異常を検出した場合、前記路面の異常を避けて前記マイクロモビリティが迂回することを報知する内容の映像を前記マイクロモビリティの後方に投射する、
請求項４に記載の投射制御装置。

【請求項6】

マイクロモビリティの走行路が車道か歩道かを判定する走行路判定ステップと、
前記マイクロモビリティの周辺に映像を投射するよう制御する投射制御ステップと、
を含み、
前記投射制御ステップは、前記走行路判定ステップにおける判定結果に応じて、前記映像の投射位置と前記映像の内容との少なくともどちらかを切り替える、
投射制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、投射制御装置および投射制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

歩道および路側帯を走行可能な車両に搭載される車両制御装置であって、走行場所が歩道であるか路側帯であるかを判定する処理の判定結果に応じて車両制御の内容を変更する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１５７７３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、自転車および電動アシスト自転車を含む二輪車、および、キックボードなどのようなマイクロ（超小型）モビリティは、車道と歩道とをどちらも走行可能である。マイクロモビリティから周辺の路面に映像を投射する場合、走行路が車道であるか歩道であるかに関わらず、同じ位置、同じ表示内容の映像を投射すると、周辺の車両や歩行者に対して映像が分かりにくかったり、不適切になったりすることがある。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、マイクロモビリティの走行路が車道か歩道かに応じて、映像を適切に表示することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る投射制御装置は、マイクロモビリティの走行路が車道か歩道かを判定する走行路判定部と、前記マイクロモビリティの周辺に映像を投射するよう制御する投射制御部と、を備え、前記投射制御部は、前記走行路判定部の判定結果に応じて、前記映像の投射位置と前記映像の内容との少なくともどちらかを切り替える。

【0007】

本発明に係る投射制御方法は、マイクロモビリティの走行路が車道か歩道かを判定する走行路判定ステップと、前記マイクロモビリティの周辺に映像を投射するよう制御する投射制御ステップと、を含み、前記投射制御ステップは、前記走行路判定ステップにおける判定結果に応じて、前記映像の投射位置と前記映像の内容との少なくともどちらかを切り替える。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、マイクロモビリティの走行路が車道か歩道かに応じて、映像を適切に表示することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、第一実施形態に係る投射装置の構成例を示すブロック図である。

【図2】図２は、投射範囲の一例を説明する概略図である。

【図3】図３は、投射される映像の一例を示す概略図である。

【図4】図４は、投射される映像の一例を示す概略図である。

【図5】図５は、第一実施形態に係る投射制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】図６は、第二実施形態に係る投射装置の構成例を示すブロック図である。

【図7】図７は、第二実施形態に係る投射制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。

【図8】図８は、第三実施形態に係る投射装置の構成例を示すブロック図である。

【図9】図９は、歩道に投射される映像の一例を示す概略図である。

【図10】図１０は、車道に投射される映像の他の例を示す概略図である。

【図11】図１１は、第三実施形態に係る投射制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に添付図面を参照して、本発明に係る投射制御装置および投射制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

【0011】

［第一実施形態］
（投射装置）
図１は、第一実施形態に係る投射装置の構成例を示すブロック図である。図２は、投射範囲の一例を説明する概略図である。投射装置１０は、マイクロモビリティの周辺に映像を投射する。投射装置１０は、マイクロモビリティの走行路に応じて、映像の投射位置と内容とを切り替えて投射する。

【0012】

マイクロモビリティとは、車道と歩道とをどちらも走行可能な移動体である。マイクロモビリティとは、自動車よりコンパクトで機動性が高く地域の手軽な移動の足となる１人または２人乗り程度の車両である。マイクロモビリティは、例えば、電動キックボード、電動自転車、および、電動車椅子などである。マイクロモビリティは、動力の有無は問わない。

【0013】

投射装置１０は、センサユニット１１と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１２と、地図情報記憶部１３と、投射部１９と、投射制御装置２０とを有する。

【0014】

センサユニット１１は、マイクロモビリティに搭載された各種センサである。本実施形態では、センサユニット１１は、マイクロモビリティが走行している走行路を検出可能な各種センサである。センサユニット１１は、例えば、マイクロモビリティの周辺の路面を含む範囲を撮影するカメラである。

【0015】

センサユニット１１は、マイクロモビリティの走行状態を示す情報を検出可能なセンサでもよい。センサユニット１１は、例えば、マイクロモビリティが走行中か否かを示す情報を検出するセンサ、マイクロモビリティが停止または減速を行う情報を検出するセンサ、マイクロモビリティの方向変更を示す情報を検出するセンサ、マイクロモビリティの各部の操作量を検出するセンサ、および、マイクロモビリティの挙動を検出する、加速度センサやジャイロセンサなどでもよい。

【0016】

ＧＮＳＳ受信部１２は、ＧＮＳＳ衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳ受信機などで構成される。ＧＮＳＳ受信部１２は、受信したＧＮＳＳ信号を位置情報取得部２２に出力する。

【0017】

地図情報記憶部１３は、地図情報を記憶する。地図情報は、例えば、道路の形状、交差点、道路幅などを含む道路地図である。地図情報は、例えば、車道に加えて歩道など、マイクロモビリティが通行可能な道路の情報を含む。地図情報記憶部１３は、記憶している地図情報を地図情報取得部２３へ出力する。地図情報記憶部１３は、図示しない通信部などによる通信機能を介して地図情報を取得する外部サーバ等の記憶装置であってもよい。

【0018】

投射部１９は、マイクロモビリティの周辺の路面に映像を投射可能に配置される。投射部１９は、マイクロモビリティに設置されている。投射部１９は、例えば、マイクロモビリティの前方、後方、左側方、および、右側方に配置されている。投射部１９は、例えば、液晶を使用したプロジェクタ、または、レーザ光源を使用したプロジェクタである。投射部１９は、投射制御部２９が出力した映像信号に基づいて情報を示す映像を投射する。例えば、投射部１９が、マイクロモビリティの前方に配置されている場合、前方の路面に向けて投射する。例えば、投射部１９が、マイクロモビリティの後方に配置されている場合、後方の路面に向けて投射する。例えば、投射部１９が、マイクロモビリティの左側方に配置されている場合、左側方の路面に向けて投射する。例えば、投射部１９が、マイクロモビリティの右側方に配置されている場合、右側方の路面に向けて投射する。

【0019】

図２は、投射範囲の一例を説明する概略図である。図２は、マイクロモビリティ１の周辺の投射範囲の一例を示す。図２では、投射部１９は、マイクロモビリティ１の前方、後方、左側方、および、右側方に配置されている。前方に配置された投射部１９は、投射範囲Ａ１に映像を投射する。後方に配置された投射部１９は、投射範囲Ａ２に映像を投射する。左側方に配置された投射部１９は、投射範囲Ａ３に映像を投射する。右側方に配置された投射部１９は、投射範囲Ａ４に映像を投射する。

【0020】

（投射制御装置）
投射制御装置２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。投射制御装置２０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。投射制御装置２０は、センサデータ取得部２１と、位置情報取得部２２と、地図情報取得部２３と、走行路判定部２４と、投射映像生成部２８と、投射制御部２９とを備える。投射制御装置２０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは投射制御装置２０におけるデータの一時記憶などに用いられる。本実施形態では、投射制御装置２０は、マイクロモビリティに載置されているものとして説明するが、可搬型であってもよい。

【0021】

センサデータ取得部２１は、センサユニット１１からセンサデータを取得する。センサデータ取得部２１は、例えば、マイクロモビリティの周辺の路面を含む範囲を撮影した撮影データを取得する。センサデータ取得部２１は、取得したセンサデータを走行路判定部２４へ出力する。

【0022】

位置情報取得部２２は、マイクロモビリティの現在位置を示す位置情報を取得する。本実施形態では、位置情報取得部２２は、ＧＮＳＳ受信部１２が取得した電波の信号に基づいて、マイクロモビリティの位置情報を取得する。位置情報取得部２２は、取得した位置情報を走行路判定部２４へ出力する。

【0023】

地図情報取得部２３は、地図情報記憶部１３から地図情報を取得する。地図情報取得部２３は、取得した地図情報を走行路判定部２４へ出力する。

【0024】

走行路判定部２４は、マイクロモビリティの走行路が車道か歩道かを判定する。走行路判定部２４は、センサデータに基づいて、走行路が車道か歩道かを判定する。

【0025】

本実施形態では、走行路判定部２４は、例えば、センサデータとして取得した撮影データに画像処理を行って、マイクロモビリティが走行中の走行路が車道か歩道かを判定する。走行路判定部２４は、例えば、画像から、マイクロモビリティの走行路が車道と区画された、道路の側方に位置していることを認識した場合、歩道であると判定する。走行路判定部２４は、例えば、画像から、マイクロモビリティの走行路に歩道であることを示す標識が設置されていることを認識した場合、歩道であると判定する。

【0026】

走行路判定部２４は、例えば、現在地の位置情報と、地図情報とに基づいて、マイクロモビリティが走行中の走行路が車道か歩道かを判定してもよい。走路判定部２４は、マイクロモビリティの現在地が、道路地図上の歩道に位置している場合、歩道であると判定する。走路判定部２４は、歩道であると判定しない場合、車道であると判定する。

【0027】

投射映像生成部２８は、投射部１９から投射する映像データを生成する。より詳しくは、投射映像生成部２８は、走行路判定部２４の判定結果に応じた映像を生成する。投射映像生成部２８は、生成した映像を、投射制御部２９に出力する。

【0028】

投射映像生成部２８は、例えば、走行路判定部２４によって走行路が車道であると判定される場合、マイクロモビリティが走行中であることを示す映像を投射用に生成する。走行中であることを示す映像とは、例えば、マイクロモビリティが走行中であることを示す、簡潔なメッセージである文字の映像、または、図形の映像である。

【0029】

マイクロモビリティが車道を走行している場合、後方から接近する車両に対して、自車の存在を知らせる映像を、自車の後方を含む周辺の地面などに投射する。

【0030】

図３は、投射される映像の一例を示す概略図である。図３に示す映像１０１は、マイクロモビリティが走行中であることを示すメッセージの映像である。映像１０１は、車道Ｒ２に表示される。映像１０１は、車道Ｒ２の車両に、マイクロモビリティの存在を知らせる。

【0031】

投射映像生成部２８は、例えば、走行路判定部２４によって走行路が車道であると判定される場合、マイクロモビリティの停止、減速または右左折などの走行状態を示す映像を投射用に生成する。走行中であることを示す映像とは、例えば、マイクロモビリティの停止、減速または右左折していることを示す、簡潔なメッセージである文字の映像、または、図形の映像である。

【0032】

投射映像生成部２８は、例えば、走行路判定部２４によって走行路が歩道であると判定される場合、マイクロモビリティが接近中であることを示す映像を投射用に生成する。走行中であることを示す映像とは、例えば、マイクロモビリティが接近中であることを示す、簡潔なメッセージである文字の映像、または、図形の映像を生成する。

【0033】

マイクロモビリティが歩道を走行している場合、前方から歩行者に接近したり、前方の歩行者を後方から追い抜いたりする状況が想定される。歩道では、歩行者は歩きスマホやイヤホンの装着などにより、背後からの追い抜きに気づかない可能性がある。そこで、マイクロモビリティが歩道を走行している場合、マイクロモビリティの前方にいる歩行者に対して、自車の存在を知らせる映像を、マイクロモビリティの前方の地面などに投射する。

【0034】

図４は、投射される映像の一例を示す概略図である。図４に示す映像１０２は、マイクロモビリティが接近中であることを示す図形の映像である。映像１０２は、波紋状の図形の映像である。映像１０２は、歩道Ｒ１に表示される。映像１０２は、歩道Ｒ１の歩行者Ｍに、マイクロモビリティの接近を知らせる。

【0035】

投射制御部２９は、マイクロモビリティの周辺に映像を投射するよう制御する。投射制御部２９は、投射映像生成部２８が生成した映像データを、投射部１９によって投射させる。投射制御部２９は、走行路判定部２４の判定結果に応じて、映像の投射位置と映像の内容との少なくともどちらかを切り替えて投射する。

【0036】

本実施形態では、投射制御部２９は、走行路判定部２４によって走行路が車道であると判定される場合、マイクロモビリティの後方に投射し、走行路判定部２４によって走行路が歩道であると判定される場合、マイクロモビリティの前方に投射する。

【0037】

（投射制御装置における処理）
次に、図５を用いて、投射装置１０の投射制御装置２０における処理の流れについて説明する。図５は、第一実施形態に係る投射制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。

【0038】

投射装置１０の起動中、常時、センサユニット１１が、マイクロモビリティの周辺を撮影して、撮影した撮影データを、投射制御装置２０のセンサデータ取得部２１へ出力する。投射装置１０の起動中、投射制御装置２０によって、ステップＳ１０１ないしステップＳ１０５の処理が繰り返し実行される。

【0039】

投射制御装置２０は、センサデータを取得する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、投射制御装置２０は、センサデータ取得部２１によって、センサユニット１１からセンサデータとして撮影データを取得する。投射制御装置２０は、ステップＳ１０２に進む。

【0040】

投射制御装置２０は、走行路が歩道であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、投射制御装置２０は、走行路判定部２４によって、センサデータとして取得した撮影データに画像処理を行って、マイクロモビリティが走行中の走行路が車道か歩道かを判定する。投射制御装置２０は、走行路が歩道であると判定する場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０３へ進む。投射制御装置２０は、走行路が歩道であると判定しない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、ステップＳ１０４へ進む。

【0041】

走行路が歩道であると判定する場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、投射制御装置２０は、マイクロモビリティの前方に映像を投射する(ステップＳ１０３)。より詳しくは、投射制御装置２０は、投射映像生成部２８によって、投射用の映像を生成する。投射制御装置２０は、投射映像生成部２８によって、マイクロモビリティが接近中であることを示す図形の映像を生成する。投射制御装置２０は、投射制御部２９によって、生成した投射用の映像を、投射部１９を介して、マイクロモビリティの前方へ向けて投射する。投射制御装置２０は、ステップＳ１０５に進む。

【0042】

走行路が歩道であると判定しない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、投射制御装置２０は、マイクロモビリティの後方に映像を投射する(ステップＳ１０４)。より詳しくは、投射制御装置２０は、投射映像生成部２８によって、投射用の映像を生成する。投射制御装置２０は、投射映像生成部２８によって、マイクロモビリティが走行中であることを示すメッセージの映像を生成する。投射制御装置２０は、投射制御部２９によって、生成した投射用の映像を、投射部１９を介して、マイクロモビリティの後方へ向けて投射する。投射制御装置２０は、ステップＳ１０５に進む。

【0043】

投射制御装置２０は、投射を終了するか否かを判定する(ステップＳ１０５)。投射制御装置２０は、例えば、図示しない走行情報取得部が取得した、マイクロモビリティの走行情報に基づいて、投射の終了を判断する。投射制御装置２０は、例えば、投射を終了するためのユーザの操作を受け付けた場合、マイクロモビリティが停止した場合、または、マイクロモビリティが停止してから所定期間が経過した場合、投射を終了すると判定する。投射制御装置２０は、投射を終了すると判断する場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、処理を終了する。投射制御装置２０は、投射を終了すると判断しない場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、ステップＳ１０１の処理を再度実行する。

【0044】

（効果）
以上のように、本実施形態では、マイクロモビリティの走行路が車道であるか歩道であるかに応じて、映像の投射位置と映像の内容との少なくともどちらかを切り替える。本実施形態は、マイクロモビリティの走行路が車道か歩道かに応じて、映像を適切に表示することができる。

【0045】

本実施形態では、走行路が車道であると判定される場合、マイクロモビリティの後方に投射し、走行路が歩道であると判定される場合、マイクロモビリティの前方に投射する。本実施形態によれば、マイクロモビリティの車道走行時は、後方から接近する車両に対して、自車の存在を知らせる映像などを表示できる。本実施形態によれば、マイクロモビリティの歩道走行時は、前方の歩行者に対して、自車の存在を知らせる映像などを表示できる。

【0046】

［第二実施形態］
図６、図７を参照しながら、本実施形態に係る投射装置１０Ａについて説明する。図６は、第二実施形態に係る投射装置の構成例を示すブロック図である。図７は、第二実施形態に係る投射制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。投射装置１０Ａは、基本的な構成は第一実施形態の投射装置１０と同様である。以下の説明においては、第一実施形態の投射装置１０と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。本実施形態は、歩行者検出部２５Ａを備える点と、センサユニット１１Ａと、センサデータ取得部２１Ａと、投射映像生成部２８Ａと、投射制御部２９Ａとにおける処理とが、第一実施形態と異なる。

【0047】

センサユニット１１Ａは、マイクロモビリティの前方の歩行者を検出可能な各種センサである。センサユニット１１Ａは、例えば、マイクロモビリティの前方を含む範囲を撮影するカメラである。

【0048】

センサデータ取得部２１Ａは、例えば、マイクロモビリティの前方を含む範囲を撮影した撮影データを取得する。

【0049】

歩行者検出部２５Ａは、マイクロモビリティの周辺の歩行者を検出する。本実施形態では、歩行者検出部２５Ａは、マイクロモビリティの前方の歩行者を検出する。歩行者検出部２５Ａは、例えば、センサデータとして取得した撮影データに画像処理を行って、歩行者を検出する。画像処理によって歩行者を認識する方法は公知の方法を使用可能であり、限定されない。

【0050】

投射映像生成部２８Ａは、歩行者検出部２５Ａがマイクロモビリティの前方の歩行者を検出した場合、歩行者に対してマイクロモビリティが接近中であることを示す映像を生成する。

【0051】

投射映像生成部２８Ａは、歩行者検出部２５Ａがマイクロモビリティの前方の歩行者を検出した場合、歩行者に対してマイクロモビリティの走行方向を報知する内容の映像を生成してもよい。走行方向を報知する内容の映像とは、例えば、マイクロモビリティの進行方向を示す、帯状、波紋状、または、矢印形状、などの図形の映像である。

【0052】

投射制御部２９Ａは、歩行者検出部２５Ａがマイクロモビリティの前方の歩行者を検出した場合、歩行者に対してマイクロモビリティが接近中であることを示す映像を投射する。

【0053】

投射制御部２９Ａは、歩行者検出部２５Ａがマイクロモビリティの前方の歩行者を検出した場合、歩行者に対してマイクロモビリティの走行方向を報知する内容の映像を投射してもよい。

【0054】

（投射制御装置における処理）
次に、図７を用いて、投射装置１０Ａの投射制御装置２０Ａにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ１１１、ステップＳ１１２、ステップＳ１１５、ステップＳ１１６の処理は、図５に示すフローチャートのステップＳ１０１、ステップＳ１０２、ステップＳ１０４、ステップＳ１０５と同様の処理を行う。

【0055】

投射制御装置２０Ａは、前方に歩行者がいるか否かを判定する（ステップＳ１１３）。より詳しくは、投射制御装置２０Ａは、歩行者検出部２５Ａによって、撮影データに画像認識処理を行って、マイクロモビリティの前方の歩行者を検出したか否かを判定する。投射制御装置２０Ａは、前方に歩行者がいると判定する場合（ステップＳ１１３でＹｅｓ）、ステップＳ１１４へ進む。投射制御装置２０Ａは、前方に歩行者がいると判定しない場合（ステップＳ１１３でＮｏ）、ステップＳ１１６へ進む。

【0056】

前方に歩行者がいると判定する場合（ステップＳ１１３でＹｅｓ）、投射制御装置２０Ａは、マイクロモビリティの前方に、マイクロモビリティの走行方向を示す映像を投射する(ステップＳ１１４)。より詳しくは、投射制御装置２０Ａは、投射映像生成部２８Ａによって、投射用の映像を生成する。投射制御装置２０Ａは、投射映像生成部２８Ａによって、マイクロモビリティの走行方向を報知する内容の映像を生成する。投射制御装置２０Ａは、投射制御部２９Ａによって、生成した投射用の映像を、投射部１９を介して、マイクロモビリティの前方へ向けて投射する。投射制御装置２０Ａは、ステップＳ１１６に進む。

【0057】

（効果）
以上のように、本実施形態では、マイクロモビリティの前方の歩行者を検出した場合、歩行者に対してマイクロモビリティが接近中であることを示す内容の映像を投射する。本実施形態によれば、前方の歩行者に対して、接近中のマイクロモビリティに対する注意を促すことができる。

【0058】

本実施形態では、マイクロモビリティの前方の歩行者を検出した場合、歩行者に対してマイクロモビリティの走行方向を報知する内容の映像を投射する。本実施形態によれば、前方の歩行者に対して、マイクロモビリティに対する注意をより適切に促すことができる。

【0059】

［第三実施形態］
図８ないし図１１を参照しながら、本実施形態に係る投射装置１０Ｂについて説明する。図８は、第三実施形態に係る投射装置の構成例を示すブロック図である。図９は、歩道に投射される映像の一例を示す概略図である。図１０は、車道に投射される映像の他の例を示す概略図である。図１１は、第三実施形態に係る投射制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。投射装置１０Ｂは、基本的な構成は第一実施形態の投射装置１０と同様である。本実施形態は、路面異常検出部２６Ｂを備える点と、センサユニット１１Ｂと、センサデータ取得部２１Ｂと、投射映像生成部２８Ｂと、投射制御部２９Ｂとにおける処理とが、第一実施形態と異なる。

【0060】

センサユニット１１Ｂは、マイクロモビリティの前方の路面の異常を検出可能な各種センサである。センサユニット１１Ｂは、例えば、マイクロモビリティの前方の路面を含む範囲を撮影するカメラである。

【0061】

センサデータ取得部２１Ｂは、例えば、マイクロモビリティの前方の路面を含む範囲を撮影した撮影データを取得する。

【0062】

路面異常検出部２６Ｂは、マイクロモビリティが走行する走行路の路面の異常を検出する。路面異常検出部２６Ｂは、例えば、センサデータとして取得した撮影データに画像処理を行って、路面の異常を検出する。路面異常検出部２６Ｂは、例えば、路面異常の認識辞書データを用いたパターンマッチングを行って、撮影データから路面の異常を認識する。

【0063】

路面の異常とは、例えば、路面の凹凸、段差、水たまり、水がたまったマンホール、側溝、および、道路工事箇所など、マイクロモビリティによる走行に影響する程度の異常のことである。

【0064】

投射映像生成部２８Ｂは、路面異常検出部２６Ｂがマイクロモビリティの前方の路面の異常を検出した場合、路面の異常を報知する内容の映像を生成する。

【0065】

投射映像生成部２８Ｂは、走行路判定部２４Ｂによって走行路が歩道であると判定され、路面異常検出部２６Ｂが路面の異常を検出した場合、路面の異常を報知する内容の映像を生成する。路面の異常を報知する内容の映像は、例えば、異常箇所に注意を促す文字または図形の映像である。

【0066】

図９に示す映像１０３は、路面の異常を報知する内容の映像である。映像１０３は、歩道Ｒ１に表示される。映像１０３は、路面の異常部分Ｘに注意を促す図形の映像を投射する。マイクロモビリティのユーザおよび歩道Ｒ１の歩行者に、路面の異常を知らせる。

【0067】

投射映像生成部２８Ｂは、走行路判定部２４Ｂによって走行路が車道であると判定され、路面異常検出部２６Ｂが路面の異常を検出した場合、路面の異常を避けてマイクロモビリティが迂回することを報知する内容の映像を生成する。迂回することを報知する内容の映像は、例えば、迂回方向を示す矢印形状、または、迂回する進路を示す帯状の図形の映像である。

【0068】

図１０に示す映像１０４は、路面の異常を避けてマイクロモビリティが迂回することを報知する内容の映像である。映像１０４は、車道Ｒ２に表示される。映像１０４は、迂回方向を示す矢印形状である。映像１０４は、車道Ｒ２の車両に、先行するマイクロモビリティが迂回のために進路を変更することを知らせる。

【0069】

投射制御部２９Ｂは、路面異常検出部２６Ｂがマイクロモビリティの前方の路面の異常を検出した場合、路面の異常を報知する内容の映像を投射する。

【0070】

投射制御部２９Ｂは、走行路判定部２４Ｂによって走行路が歩道であると判定され、路面異常検出部２６Ｂが路面の異常を検出した場合、路面の異常を報知する内容の映像をマイクロモビリティの前方の路面に投射する。

【0071】

投射制御部２９Ｂは、走行路判定部２４Ｂによって走行路が車道であると判定され、路面異常検出部２６Ｂが路面の異常を検出した場合、路面の異常を避けてマイクロモビリティが迂回することを報知する内容の映像をマイクロモビリティの後方に投射する。

【0072】

（投射制御装置における処理）
次に、図１１を用いて、投射装置１０Ｂの投射制御装置２０Ｂにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ１２１、ステップＳ１２２、ステップＳ１２５、ステップＳ１２８、ステップＳ１２９の処理は、図５に示すフローチャートのステップＳ１０１、ステップＳ１０２、ステップＳ１０３、ステップＳ１０４、ステップＳ１０５と同様の処理を行う。

【0073】

投射制御装置２０Ｂは、前方の路面に異常があるか否かを判定する（ステップＳ１２３）。より詳しくは、投射制御装置２０Ｂは、路面異常検出部２６Ｂによって、マイクロモビリティが走行する歩道の前方の路面の異常を検出したか否かを判定する。投射制御装置２０Ｂは、前方の路面に異常があると判定する場合（ステップＳ１２３でＹｅｓ）、ステップＳ１２４へ進む。投射制御装置２０Ｂは、前方の路面に異常があると判定しない場合（ステップＳ１２３でＮｏ）、ステップＳ１２５へ進む。

【0074】

前方の路面に異常があると判定する場合（ステップＳ１２３でＹｅｓ）、投射制御装置２０Ｂは、マイクロモビリティの前方に、路面の異常を知らせる映像を投射する(ステップＳ１２４)。より詳しくは、投射制御装置２０Ｂは、投射映像生成部２８Ｂによって、投射用の映像を生成する。投射制御装置２０Ｂは、投射映像生成部２８Ｂによって、路面の異常を報知する内容の映像を生成する。投射制御装置２０Ｂは、投射制御部２９Ｂによって、生成した投射用の映像を、投射部１９を介して、マイクロモビリティの前方へ向けて投射する。投射制御装置２０Ｂは、ステップＳ１２９に進む。

【0075】

投射制御装置２０Ｂは、前方の路面に異常があるか否かを判定する（ステップＳ１２６）。より詳しくは、投射制御装置２０Ｂは、路面異常検出部２６Ｂによって、マイクロモビリティが走行する車道の前方の路面の異常を検出したか否かを判定する。投射制御装置２０Ｂは、前方の路面に異常があると判定する場合（ステップＳ１２６でＹｅｓ）、ステップＳ１２７へ進む。投射制御装置２０Ｂは、前方の路面に異常があると判定しない場合（ステップＳ１２６でＮｏ）、ステップＳ１２８へ進む。

【0076】

前方の路面に異常があると判定する場合（ステップＳ１２６でＹｅｓ）、投射制御装置２０Ｂは、マイクロモビリティの前方に、路面の異常を知らせる映像を投射する(ステップＳ１２７)。より詳しくは、投射制御装置２０Ｂは、投射映像生成部２８Ｂによって、投射用の映像を生成する。投射制御装置２０Ｂは、投射映像生成部２８Ｂによって、路面の異常を避けてマイクロモビリティが迂回することを報知する内容の映像を生成する。投射制御装置２０Ｂは、投射制御部２９Ｂによって、生成した投射用の映像を、投射部１９を介して、マイクロモビリティの後方へ向けて投射する。投射制御装置２０Ｂは、ステップＳ１２９に進む。

【0077】

（効果）
以上のように、本実施形態は、マイクロモビリティの前方の路面の異常を検出した場合、路面の異常を報知する内容の映像を投射する。本実施形態によれば、マイクロモビリティの安全な走行を支援できる。

【0078】

本実施形態では、走行路が歩道であると判定され、路面の異常を検出した場合、路面の異常を報知する内容の映像をマイクロモビリティの前方に投射する。本実施形態によれば、マイクロモビリティのユーザおよび歩行者に対して、前方の路面の異常を知らせることができる。

【0079】

本実施形態では、走行路が車道であると判定され、路面の異常を検出した場合、路面の異常を避けて前記マイクロモビリティが迂回することを報知する内容の映像をマイクロモビリティの後方に投射する。本実施形態によれば、マイクロモビリティの後方の車両に対して、マイクロモビリティが迂回のために進路を変更することを知らせることができる。

【0080】

さて、これまで本発明に係る投射装置について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。

【0081】

図示した投射装置の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

【0082】

投射装置の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

【0083】

上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

【0084】

（その他の実施形態）
投射制御部２９は、路面に描かれた制限速度の標示、停止線、車線、路側帯を区画する線などを撮影データから認識して、路面においてこれらの部分に映像を重畳して投射しないようにしてもよい。

【0085】

投射制御装置２０は、マイクロモビリティの走行路が歩道であって、前方に歩行者がいない場合、すなわち、図７に示すフローチャートのステップＳ１１３でＮｏの場合、前方にエンターテインメント性の高い映像を投射映像生成部２８によって生成し、投射制御部２９によって投射してもよい。エンターテインメント性の高い映像とは、マイクロモビリティの接近を示す映像、存在を知らせる映像などではない映像である。エンターテインメント性の高い映像とは、例えば、海を漂う映像、森林を走行する映像などである。エンターテインメント性の高い映像は、走行の妨げにならないように、一点を注視する映像、激しく動く映像などは避けた映像が望ましい。

【0086】

投射制御装置２０は、図７に示すフローチャートのステップＳ１１２でＮｏの場合、マイクロモビリティの走行路である場合にも、ステップＳ１１３と同様に、マイクロモビリティの前方に歩行者がいるか否かを判定してもよい。歩行者がいない場合、ステップＳ１１５の処理を行って、後方に映像を投射する。歩行者がいる場合、ステップＳ１１５の処理で後方に映像を投射するとともに、ステップＳ１１４の処理を行って、前方に映像を投射する。これにより、歩道のない道路の路側帯の歩行者へも注意を促すことができる。

【0087】

投射制御部２０は、マイクロモビリティが停止したときに、広告の映像を投射映像生成部２８によって生成し、投射制御部２９によって投射してもよい。マイクロモビリティの走行路が車道であって、停止が検出されたとき、車両の運転者をターゲットにした広告を生成して、投射する。マイクロモビリティの走行路が歩道であって、停止が検出されたとき、歩行者をターゲットにした広告を生成して、投射する。

【符号の説明】

【0088】

１ 投射装置
１１ センサユニット
１３ ＧＮＳＳ受信部
１４ 地図情報記憶部
１９ 投射部
２０ 投射制御装置
２１ センサデータ取得部
２２ 位置情報取得部
２３ 地図情報取得部
２４ 走行路判定部
２８ 投射映像生成部
２９ 投射制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】