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特開2024-132514車両位置情報補正装置、車両位置情報補正プログラム、及び車両位置情報補正方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024132514
(43)【公開日】2024-10-01
(54)【発明の名称】車両位置情報補正装置、車両位置情報補正プログラム、及び車両位置情報補正方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/01 20060101AFI20240920BHJP
G01C 21/28 20060101ALI20240920BHJP
G08G 1/13 20060101ALI20240920BHJP
G01S 19/40 20100101ALI20240920BHJP
【ＦＩ】
G08G1/01 A
G01C21/28
G08G1/13
G01S19/40
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023043309
(22)【出願日】2023-03-17
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ
(71)【出願人】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106002
【弁理士】
【氏名又は名称】正林 真之
(74)【代理人】
【識別番号】100120891
【弁理士】
【氏名又は名称】林 一好
(74)【代理人】
【識別番号】100160794
【弁理士】
【氏名又は名称】星野 寛明
(72)【発明者】
【氏名】渡邉 和哉
(72)【発明者】
【氏名】江口 誠
【テーマコード（参考）】
2F129
5H181
5J062
【Ｆターム（参考）】
2F129AA03
2F129BB03
2F129BB33
2F129BB66
2F129DD13
2F129DD20
5H181AA01
5H181BB04
5H181FF05
5H181MC04
5H181MC12
5H181MC27
5J062AA06
5J062AA09
5J062BB01
5J062CC07
5J062DD24
5J062EE00
5J062FF01
5J062FF02
(57)【要約】
【課題】車両の測位情報を補正することを可能とする。
【解決手段】車両位置情報補正装置１は、複数の車両に設置されたＧＰＳセンサからの測位情報及びＧＰＳセンサの精度情報と、前記複数の車両が停止状態か移動中か測定する停止判定情報を含む走行情報と、を取得する車両情報取得部１１０と、第１の車両が停止状態と判定された際に、第１の車両の所定距離内に存在し、停止状態にある複数の第２の車両であって、第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い複数の第２の車両を測定車両として選択する車両選択部１１１と、第１の車両の測位情報が複数の測定車両の測位情報に対して現実的か否かを判定する補正情報を算出する補正情報算出部１１２と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】車両位置情報補正装置１は、複数の車両に設置されたＧＰＳセンサからの測位情報及びＧＰＳセンサの精度情報と、前記複数の車両が停止状態か移動中か測定する停止判定情報を含む走行情報と、を取得する車両情報取得部１１０と、第１の車両が停止状態と判定された際に、第１の車両の所定距離内に存在し、停止状態にある複数の第２の車両であって、第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い複数の第２の車両を測定車両として選択する車両選択部１１１と、第１の車両の測位情報が複数の測定車両の測位情報に対して現実的か否かを判定する補正情報を算出する補正情報算出部１１２と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の車両に設置されたＧＰＳセンサからの位置情報、時刻情報及び前記ＧＰＳセンサの精度情報を含む測位情報と、前記複数の車両が停止状態か移動中か測定する停止判定情報と、前記複数の車両の停止判定情報を含む走行情報と、を取得する車両情報取得部と、
ＧＰＳセンサの精度情報が所定の精度以下となる第１の車両が前記停止判定情報により、停止状態と判定された際に、前記第１の車両の所定距離内に存在し、前記第１の車両とは異なる停止状態にある第２の車両が複数存在し、さらに前記複数の第２の車両から、前記第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が前記第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い車両が複数存在する場合、前記複数の車両を測定車両として選択する車両選択部と、
前記第１の車両の位置情報が前記複数の測定車両の位置情報に対して現実的でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定する補正情報を算出する補正情報算出部と、
を備えることを特徴とする車両位置情報補正装置。
ＧＰＳセンサの精度情報が所定の精度以下となる第１の車両が前記停止判定情報により、停止状態と判定された際に、前記第１の車両の所定距離内に存在し、前記第１の車両とは異なる停止状態にある第２の車両が複数存在し、さらに前記複数の第２の車両から、前記第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が前記第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い車両が複数存在する場合、前記複数の車両を測定車両として選択する車両選択部と、
前記第１の車両の位置情報が前記複数の測定車両の位置情報に対して現実的でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定する補正情報を算出する補正情報算出部と、
を備えることを特徴とする車両位置情報補正装置。
【請求項2】
前記第１の車両は車両間の距離を測定する車両間距離測定部を備え、
前記補正情報算出部はさらに、
前記車両間距離測定部による前記第１の車両と前記複数の測定車両との測定された距離を取得し、前記複数の測定車両の位置情報と前記複数の測定車両との距離とから前記第１の車両の前記位置情報を補正するための補正情報を算出することを特徴とする、請求項１に記載の車両位置情報補正装置。
前記補正情報算出部はさらに、
前記車両間距離測定部による前記第１の車両と前記複数の測定車両との測定された距離を取得し、前記複数の測定車両の位置情報と前記複数の測定車両との距離とから前記第１の車両の前記位置情報を補正するための補正情報を算出することを特徴とする、請求項１に記載の車両位置情報補正装置。
【請求項3】
前記車両間距離測定部は、撮像装置に基づいて撮像された画像により前記第１の車両と前記測定車両との距離を測定することを特徴とする請求項２に記載の車両位置情報補正装置。
【請求項4】
前記車両間距離測定部は、近距離無線装置に基づいて電波強度により前記第１の車両と前記測定車両との距離を測定することを特徴とする請求項２記載の車両位置情報補正装置。
【請求項5】
前記停止判定情報は、前記車両の速度情報、パーキングセンサ情報、タイヤ状態情報（速度・回転）のいずれか１つを含むことを特徴とする請求項１乃至４記載の車両位置情報補正装置。
【請求項6】
車両位置情報を補正するためにコンピュータを、
複数の車両に設置されたＧＰＳセンサからの位置情報、時刻情報及び前記ＧＰＳセンサの精度情報を含む測位情報と、前記複数の車両が停止状態か移動中か測定する停止判定情報と、前記複数の車両の停止判定情報を含む走行情報と、を取得する車両情報取得部、
ＧＰＳセンサの精度情報が所定の精度以下となる第１の車両が前記停止判定情報により停止状態と判定された際に、前記第１の車両の所定距離内に存在し、前記第１の車両とは異なる停止状態にある第２の車両が複数存在し、さらに前記複数の第２の車両から、前記第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が前記第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い車両が複数存在する場合、前記複数の車両を測定車両として選択する車両選択部、
前記第１の車両の位置情報が前記複数の測定車両の位置情報に対して現実的でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定する補正情報を算出する補正情報算出部、
として機能させることを特徴とする車両位置情報補正プログラム。
複数の車両に設置されたＧＰＳセンサからの位置情報、時刻情報及び前記ＧＰＳセンサの精度情報を含む測位情報と、前記複数の車両が停止状態か移動中か測定する停止判定情報と、前記複数の車両の停止判定情報を含む走行情報と、を取得する車両情報取得部、
ＧＰＳセンサの精度情報が所定の精度以下となる第１の車両が前記停止判定情報により停止状態と判定された際に、前記第１の車両の所定距離内に存在し、前記第１の車両とは異なる停止状態にある第２の車両が複数存在し、さらに前記複数の第２の車両から、前記第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が前記第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い車両が複数存在する場合、前記複数の車両を測定車両として選択する車両選択部、
前記第１の車両の位置情報が前記複数の測定車両の位置情報に対して現実的でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定する補正情報を算出する補正情報算出部、
として機能させることを特徴とする車両位置情報補正プログラム。
【請求項7】
コンピュータにより実行される車両位置情報補正方法であって、
複数の車両に設置されたＧＰＳセンサからの位置情報、時刻情報及び前記ＧＰＳセンサの精度情報を含む測位情報と、前記複数の車両が停止状態か移動中か測定する停止判定情報と、前記複数の車両の停止判定情報を含む走行情報と、を取得する車両情報取得ステップと、
ＧＰＳセンサの精度情報が所定の精度以下となる第１の車両が前記停止判定情報により停止状態と判定された際に、前記第１の車両の所定距離内に存在し、前記第１の車両とは異なる停止状態にある第２の車両が複数存在し、さらに前記複数の第２の車両から、前記第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が前記第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い車両が複数存在する場合、前記複数の車両を測定車両として選択する車両選択ステップと、
前記第１の車両の位置情報が前記複数の測定車両の位置情報に対して現実的でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定する補正情報を算出する補正情報算出ステップと、
を備えることを特徴とする車両位置情報補正方法。
複数の車両に設置されたＧＰＳセンサからの位置情報、時刻情報及び前記ＧＰＳセンサの精度情報を含む測位情報と、前記複数の車両が停止状態か移動中か測定する停止判定情報と、前記複数の車両の停止判定情報を含む走行情報と、を取得する車両情報取得ステップと、
ＧＰＳセンサの精度情報が所定の精度以下となる第１の車両が前記停止判定情報により停止状態と判定された際に、前記第１の車両の所定距離内に存在し、前記第１の車両とは異なる停止状態にある第２の車両が複数存在し、さらに前記複数の第２の車両から、前記第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が前記第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い車両が複数存在する場合、前記複数の車両を測定車両として選択する車両選択ステップと、
前記第１の車両の位置情報が前記複数の測定車両の位置情報に対して現実的でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定する補正情報を算出する補正情報算出ステップと、
を備えることを特徴とする車両位置情報補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の自己位置情報を収集して、車両をプローブとして活用する場合に、車両の自己位置情報を、周囲の停車車両の自己位置情報及び相対位置情報により、より存在確立の高い自己位置情報に補正する車両位置情報補正装置、車両位置情報補正プログラム、及び車両位置情報補正方法に関する。
【背景技術】
【0002】
車両に搭載しているＧＰＳセンサで当該車両の位置情報やタイムスタンプを含む測位情報を取得することができ、車両をプローブとして活用することで、交通状況の分析、道路インフラ評価、周辺評価に活用することがなされている。ＧＰＳセンサの精度は世代により精度が大きく変化しており、最新のＧＰＳセンサは、精度が向上しており、最新のＧＰＳセンサで取得される車両の位置情報は高精度化されていると考えられる。しかしながら、耐久消費財として１０年以上利用できる車両では様々な精度のＧＰＳセンサが搭載されている状態になっており、プローブ情報として活用する場合に、様々な精度のＧＰＳセンサによる位置情報が混在している状態と判断される。なお、ＧＰＳ情報以外に、加速度センサやジャイロセンサ、またＷＩＦＩ－ＤｉｒｅｃｔやＢｌｕｅｔｏｏｔｈによる推定を利用した自己位置推定方法もあるが、この場合においても、これらの値を補助的に適用しているに過ぎず、ＧＰＳ情報による位置情報に対する依存度が高いことから、自己位置情報の高精度化が望まれている。
この点、特許文献１には、車両位置情報を、当該車両位置付近に設置された固定物（例えば、信号機）から測定される位置測定結果で修正する方法が開示されている。また、特許文献２には、道路付近の所定の位置に、同一周期の信号を送信する送信機３０、４０、５０等を備え、車載機２０は、送信機３０、４０、５０から送信された信号の到達時間差、送信機３０、４０、５０までの距離に基づいて、送信機３０、４０、５０が送信する信号の周期の同期ずれを算出し、その後、自車が走行を続け、任意の走行地点で、送信機３０、４０、５０から送信された信号の到達時間差、算出した同期ずれ及び送信機３０、４０、５０の位置情報に基づいて、自車位置を特定する技術が開示されている。
しかしながら、いずれの場合であっても、走行する車両の走行位置に応じて、道路上にインフラ整備が必要になり、コストがかかることが課題となっている。このため、道路上に通信機を設ける等のインフラ整備をすることなく、車両の搭載するＧＰＳセンサの精度が低い場合であっても、車両の位置情報を補正することを可能とする装置、方法等が望まれている。
この点、特許文献１には、車両位置情報を、当該車両位置付近に設置された固定物（例えば、信号機）から測定される位置測定結果で修正する方法が開示されている。また、特許文献２には、道路付近の所定の位置に、同一周期の信号を送信する送信機３０、４０、５０等を備え、車載機２０は、送信機３０、４０、５０から送信された信号の到達時間差、送信機３０、４０、５０までの距離に基づいて、送信機３０、４０、５０が送信する信号の周期の同期ずれを算出し、その後、自車が走行を続け、任意の走行地点で、送信機３０、４０、５０から送信された信号の到達時間差、算出した同期ずれ及び送信機３０、４０、５０の位置情報に基づいて、自車位置を特定する技術が開示されている。
しかしながら、いずれの場合であっても、走行する車両の走行位置に応じて、道路上にインフラ整備が必要になり、コストがかかることが課題となっている。このため、道路上に通信機を設ける等のインフラ整備をすることなく、車両の搭載するＧＰＳセンサの精度が低い場合であっても、車両の位置情報を補正することを可能とする装置、方法等が望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－１５３１８４号公報
【特許文献2】特開２００８－２１６２３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
車両をプローブとして活用する場合に、道路上に通信機を設ける等のインフラ整備をすることなく、車両の搭載するＧＰＳセンサの精度が低い場合であっても、当該車両の自己位置情報を補正することを可能とする装置、方法等が望まれている。
【0005】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、車両のＧＰＳセンサの精度が低いときでも、他車のＧＰＳセンサ情報を用いて、当該車両の測位情報（位置情報）が例えば他車の位置と重なっている等、有り得ない位置情報になっていないか、判定することで当該車両位置の補正が必要か否かを判定することを可能とする車両位置情報補正装置、車両位置情報補正プログラム、及び車両位置情報補正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
（１）本発明の車両位置情報補正装置（例えば、後述の車両位置情報補正装置１）は、
複数の車両に設置されたＧＰＳセンサからの位置情報、時刻情報及び前記ＧＰＳセンサの精度情報を含む測位情報と、前記複数の車両が停止状態か移動中か測定する停止判定情報と、前記複数の車両の停止判定情報を含む走行情報と、を取得する車両情報取得部（例えば、後述の車両情報取得部１１０）と、
ＧＰＳセンサの精度情報が所定の精度以下となる第１の車両が前記停止判定情報により、停止状態と判定された際に、前記第１の車両の所定距離内に存在し、前記第１の車両とは異なる停止状態にある第２の車両が複数存在し、さらに前記複数の第２の車両から、前記第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が前記第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い車両が複数存在する場合、前記複数の車両を測定車両として選択する車両選択部（例えば、後述の車両選択部１１１）と、
前記第１の車両の位置情報が前記複数の測定車両の位置情報に対して現実的でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定する補正情報を算出する補正情報算出部（例えば、後述の補正情報算出部１１２）と、を備える。
複数の車両に設置されたＧＰＳセンサからの位置情報、時刻情報及び前記ＧＰＳセンサの精度情報を含む測位情報と、前記複数の車両が停止状態か移動中か測定する停止判定情報と、前記複数の車両の停止判定情報を含む走行情報と、を取得する車両情報取得部（例えば、後述の車両情報取得部１１０）と、
ＧＰＳセンサの精度情報が所定の精度以下となる第１の車両が前記停止判定情報により、停止状態と判定された際に、前記第１の車両の所定距離内に存在し、前記第１の車両とは異なる停止状態にある第２の車両が複数存在し、さらに前記複数の第２の車両から、前記第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が前記第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い車両が複数存在する場合、前記複数の車両を測定車両として選択する車両選択部（例えば、後述の車両選択部１１１）と、
前記第１の車両の位置情報が前記複数の測定車両の位置情報に対して現実的でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定する補正情報を算出する補正情報算出部（例えば、後述の補正情報算出部１１２）と、を備える。
【0007】
上記（１）によれば、第１の車両のＧＰＳセンサの精度が低いときでも、前記ＧＰＳセンサの精度情報よりも高いＧＰＳセンサを備える前記複数の第２の車両のＧＰＳセンサ情報を用いて、第１の車両の測位情報（位置情報）が複数の第２の車両の位置と重なっている等、現実的でないことを示す所定の条件をみたすか否かを判定することで第１の車両の位置情報の補正が必要か否かを判定することが可能となる。
【0008】
（２） 上記（１）に記載の車両位置情報補正装置（例えば、後述の車両位置情報補正装置１）において、
前記第１の車両は車両間の距離を測定する車両間距離測定部（例えば、後述の車両間距離測定部２１５）を備え、
前記補正情報算出部（例えば、後述の補正情報算出部１１２）はさらに、
前記車両間距離測定部による前記第１の車両と前記複数の測定車両との測定された距離を取得し、前記複数の測定車両の位置情報と前記複数の測定車両との距離とから前記第１の車両の前記位置情報を補正するための補正情報を算出するようにしてもよい。
前記第１の車両は車両間の距離を測定する車両間距離測定部（例えば、後述の車両間距離測定部２１５）を備え、
前記補正情報算出部（例えば、後述の補正情報算出部１１２）はさらに、
前記車両間距離測定部による前記第１の車両と前記複数の測定車両との測定された距離を取得し、前記複数の測定車両の位置情報と前記複数の測定車両との距離とから前記第１の車両の前記位置情報を補正するための補正情報を算出するようにしてもよい。
【0009】
上記（２）によれば、自車のＧＰＳセンサの精度が低いときでも、他車のＧＰＳセンサ情報を用いて、自車の測位情報を補正するための補正情報を作成することが可能となる。
【0010】
（３） 上記（２）に記載の車両位置情報補正装置（例えば、後述の車両位置情報補正装置１）において、
前記車両間距離測定部（例えば、後述の車両間距離測定部２１５）は撮像装置に基づいて撮像された画像により前記第１の車両と前記測定車両との距離を測定するようにしてもよい。
前記車両間距離測定部（例えば、後述の車両間距離測定部２１５）は撮像装置に基づいて撮像された画像により前記第１の車両と前記測定車両との距離を測定するようにしてもよい。
【0011】
上記（３）によれば、上記（２）の車両位置情報補正装置と同様の効果を奏する。
【0012】
（４） 上記（２）に記載の車両位置情報補正装置（例えば、後述の車両位置情報補正装置１）において、
前記車両間距離測定部（例えば、後述の車両間距離測定部２１５）は近距離無線装置に基づいて電波強度により前記第１の車両と前記測定車両との距離を測定するようにしてもよい。
前記車両間距離測定部（例えば、後述の車両間距離測定部２１５）は近距離無線装置に基づいて電波強度により前記第１の車両と前記測定車両との距離を測定するようにしてもよい。
【0013】
上記（４）によれば、上記（２）の車両位置情報補正装置と同様の効果を奏する。
【0014】
（５） 上記（１）から（４）のいずれかに記載の車両位置情報補正装置（例えば、後述の車両位置情報補正装置１）において、前記停止判定情報は、前記車両の速度情報、パーキングセンサ情報、タイヤ状態情報（速度・回転）のいずれか１つを含むようにしてもよい。
【0015】
（６）本発明の車両位置情報補正プログラムは、車両位置情報を補正するためにコンピュータを、
複数の車両に設置されたＧＰＳセンサからの位置情報、時刻情報及び前記ＧＰＳセンサの精度情報を含む測位情報と、前記複数の車両が停止状態か移動中か測定する停止判定情報と、前記複数の車両の停止判定情報を含む走行情報と、を取得する車両情報取得部（例えば、後述の車両情報取得部１１０）、
ＧＰＳセンサの精度情報が所定の精度以下となる第１の車両が前記停止判定情報により停止状態と判定された際に、前記第１の車両の所定距離内に存在し、前記第１の車両とは異なる停止状態にある第２の車両が複数存在し、さらに前記複数の第２の車両から、前記第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が前記第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い車両が複数存在する場合、前記複数の車両を測定車両として選択する車両選択部（例えば、後述の車両選択部１１１）、
前記第１の車両の位置情報が前記複数の測定車両の位置情報に対して現実的でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定する補正情報を算出する補正情報算出部（例えば、後述の補正情報算出部１１２）、
として機能させる。
複数の車両に設置されたＧＰＳセンサからの位置情報、時刻情報及び前記ＧＰＳセンサの精度情報を含む測位情報と、前記複数の車両が停止状態か移動中か測定する停止判定情報と、前記複数の車両の停止判定情報を含む走行情報と、を取得する車両情報取得部（例えば、後述の車両情報取得部１１０）、
ＧＰＳセンサの精度情報が所定の精度以下となる第１の車両が前記停止判定情報により停止状態と判定された際に、前記第１の車両の所定距離内に存在し、前記第１の車両とは異なる停止状態にある第２の車両が複数存在し、さらに前記複数の第２の車両から、前記第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が前記第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い車両が複数存在する場合、前記複数の車両を測定車両として選択する車両選択部（例えば、後述の車両選択部１１１）、
前記第１の車両の位置情報が前記複数の測定車両の位置情報に対して現実的でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定する補正情報を算出する補正情報算出部（例えば、後述の補正情報算出部１１２）、
として機能させる。
【0016】
上記（６）のプログラムによれば、上記（１）の車両位置情報補正装置と同様の効果を奏する。
【0017】
（７）本発明の車両位置情報補正方法は、コンピュータにより実行される車両位置情報補正方法であって、
複数の車両に設置されたＧＰＳセンサからの位置情報、時刻情報及び前記ＧＰＳセンサの精度情報を含む測位情報と、前記複数の車両が停止状態か移動中か測定する停止判定情報と、前記複数の車両の停止判定情報を含む走行情報と、を取得する車両情報取得ステップと、
ＧＰＳセンサの精度情報が所定の精度以下となる第１の車両が前記停止判定情報により停止状態と判定された際に、前記第１の車両の所定距離内に存在し、前記第１の車両とは異なる停止状態にある第２の車両が複数存在し、さらに前記複数の第２の車両から、前記第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が前記第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い車両が複数存在する場合、前記複数の車両を測定車両として選択する車両選択ステップと、
前記第１の車両の位置情報が前記複数の測定車両の位置情報に対して現実的でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定する補正情報を算出する補正情報算出ステップと、
を備える。
複数の車両に設置されたＧＰＳセンサからの位置情報、時刻情報及び前記ＧＰＳセンサの精度情報を含む測位情報と、前記複数の車両が停止状態か移動中か測定する停止判定情報と、前記複数の車両の停止判定情報を含む走行情報と、を取得する車両情報取得ステップと、
ＧＰＳセンサの精度情報が所定の精度以下となる第１の車両が前記停止判定情報により停止状態と判定された際に、前記第１の車両の所定距離内に存在し、前記第１の車両とは異なる停止状態にある第２の車両が複数存在し、さらに前記複数の第２の車両から、前記第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が前記第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い車両が複数存在する場合、前記複数の車両を測定車両として選択する車両選択ステップと、
前記第１の車両の位置情報が前記複数の測定車両の位置情報に対して現実的でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定する補正情報を算出する補正情報算出ステップと、
を備える。
【0018】
上記（７）の方法によれば、上記（１）の車両位置情報補正装置と同様の効果を奏する。
【発明の効果】
【0019】
本発明によれば、第１の車両のＧＰＳセンサの精度が低いときでも、前記ＧＰＳセンサの精度情報よりも高いＧＰＳセンサを備える前記複数の第２の車両のＧＰＳセンサ情報を用いて、第１の車両の測位情報（位置情報）が複数の第２の車両の位置と重なっている等、現実的でないことを示す所定の条件をみたすか否かを判定することで第１の車両の位置情報の補正が必要か否かを判定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】本発明の実施形態である、車両位置情報補正システムの基本的構成を示す図である。
【図2】本発明の実施形態における車両の備える機能ブロックを示す図である。
【図3】本発明の実施形態における車両位置情報補正装置の基本的構成を示す図である。
【図4】本発明の実施形態における第１の車両の測位情報を補正するための位置情報及び時刻情報を算出する動作の一例を示すフローチャートである。
【図5】本発明の実施形態である、車両位置情報補正システムの変形例に係る基本的構成を示す図である。
【図6】本発明の実施形態における車両位置情報補正装置の変形例に係る基本的構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0021】
図１に、車両位置情報補正システム１００の基本的構成を示す。車両位置情報補正システム１００は、車両位置情報補正装置１と、車両２と、ＦＣＤ（Ｆｌｏａｔｉｎｇ Ｃａｒ Ｄａｔａ）データベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３と、通信網６０と、を備える。
【0022】
ここで、テレマティクス技術に基づいて、車両２はコネクテッドカーであって、例えば当該車両２の車両メーカが運用するコネクテッドシステム（図示せず）と通信可能となっており、各車両の車両ＩＤ、各車両２に設置されたＧＰＳセンサからの位置情報（緯度、経度）、タイムスタンプ（日時時刻情報）、当該ＧＰＳセンサの精度情報を含む測位情報、車両の少なくとも走行速度情報、車輪速度情報、アクセル開度、パーキングブレーキ情報等のいずれかを含む停止判定情報、及び停止判定情報を含む走行情報を、通信網６０を介してＦＣＤデータベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３に送信するように構成されている。ＧＰＳセンサの精度情報としては、例えばＤＯＰ（Ｄｉｌｌｕｔｉｏｎ ｏｆ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ：精度低下率）、ＧＰＳの世代情報（例えば、準天頂を受けることができる）、及びＧＰＳロストを含むようにしてもよい。
以下、車両２に設置されたＧＰＳセンサからの位置情報、時刻情報及び前記ＧＰＳセンサの精度情報を含む測位情報と、前記複数の車両が停止状態か移動中か測定する停止判定情報と、前記複数の車両の停止判定情報を含む走行情報を「車両情報」ともいう。
また、車両２は、他の車両との距離を測定する車両間距離測定部を備え、例えば停車又は駐車中の他の車両との距離を測定し、測定された車両間距離測定情報を車両情報に含めてＦＣＤデータベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３に送信するようにしてもよい。ここで、車両間距離測定部は、例えばステレオカメラ等の撮像装置により撮像された画像に基づいて車両間距離を算出するようにしてもよい。また、車車間通信Ｖ２Ｖ（Vehicle-to-Vehicle）等により電波を送信して電波強度により車両間距離を算出するようにしてもよい。
そうすることで、車両２は、車両情報とともに、例えば、当該車両２が停止状態にある場合に、停止状態にある他の車両との車両間距離情報をＦＣＤ（Ｆｌｏａｔｉｎｇ Ｃａｒ Ｄａｔａ）データベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３に送信するようにしてもよい。ＦＣＤ（Ｆｌｏａｔｉｎｇ Ｃａｒ Ｄａｔａ）データベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３は、車両２から受信した車両情報とともに停止状態にある他の車両との車両間距離情報を車両ＩＤに紐づけて記憶するようにしてもよい。
以下、車両２に設置されたＧＰＳセンサからの位置情報、時刻情報及び前記ＧＰＳセンサの精度情報を含む測位情報と、前記複数の車両が停止状態か移動中か測定する停止判定情報と、前記複数の車両の停止判定情報を含む走行情報を「車両情報」ともいう。
また、車両２は、他の車両との距離を測定する車両間距離測定部を備え、例えば停車又は駐車中の他の車両との距離を測定し、測定された車両間距離測定情報を車両情報に含めてＦＣＤデータベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３に送信するようにしてもよい。ここで、車両間距離測定部は、例えばステレオカメラ等の撮像装置により撮像された画像に基づいて車両間距離を算出するようにしてもよい。また、車車間通信Ｖ２Ｖ（Vehicle-to-Vehicle）等により電波を送信して電波強度により車両間距離を算出するようにしてもよい。
そうすることで、車両２は、車両情報とともに、例えば、当該車両２が停止状態にある場合に、停止状態にある他の車両との車両間距離情報をＦＣＤ（Ｆｌｏａｔｉｎｇ Ｃａｒ Ｄａｔａ）データベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３に送信するようにしてもよい。ＦＣＤ（Ｆｌｏａｔｉｎｇ Ｃａｒ Ｄａｔａ）データベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３は、車両２から受信した車両情報とともに停止状態にある他の車両との車両間距離情報を車両ＩＤに紐づけて記憶するようにしてもよい。
【0023】
車両位置情報補正装置１は、例えばユーザから指定された所定期間及び／又は所定地域において、ＦＣＤデータベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３を検索及び／又は照会することで、複数の車両２に設置されたＧＰＳセンサからの位置情報、時刻情報及び当該ＧＰＳセンサの精度情報を含む測位情報と、複数の車両２が停止状態か移動中か測定する停止判定情報と、を取得し、停止判定情報により、ＧＰＳセンサの精度情報が所定の精度以下となる第１の車両が停止状態と判定された際に、当該第１の車両の所定距離内に存在し、停止状態にある当該第１の車両とは異なる第２の車両が複数存在し、さらに複数の第２の車両から、第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い車両が複数存在する場合、当該複数の車両を測定車両として選択し、第１の車両の位置情報が、選択された他の複数の測定車両の位置情報に対して所定の条件を満たすか否かを判定する。
このように、車両位置情報補正装置１は、第１の車両のＧＰＳセンサの精度が低いときでも、当該ＧＰＳセンサの精度情報よりも高いＧＰＳセンサを備える他の複数の測定車両のＧＰＳセンサ情報を用いて、第１の車両の測位情報（位置情報）が複数の測定車両の位置と重なっている等、現実的でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定することで第１の車両の位置情報の補正が必要か否かを判定することが可能となる。
以下、特に断らない限り、「停止状態にある」とは、車両２から送信される車両情報に含まれる停止判定情報（例えば、車両の速度情報、パーキングセンサ情報、タイヤ状態情報（速度・回転）のいずれか１つを含む走行情報）により、走行中に停止状態と判定される状態を意味する。
以上、本実施形態１におけるシステム構成の概要を説明した。
次に車両２の備える本願発明の特長となる機能部について簡単に説明する。図２に車両２の本願発明の特長となる機能ブロック図を示す。
このように、車両位置情報補正装置１は、第１の車両のＧＰＳセンサの精度が低いときでも、当該ＧＰＳセンサの精度情報よりも高いＧＰＳセンサを備える他の複数の測定車両のＧＰＳセンサ情報を用いて、第１の車両の測位情報（位置情報）が複数の測定車両の位置と重なっている等、現実的でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定することで第１の車両の位置情報の補正が必要か否かを判定することが可能となる。
以下、特に断らない限り、「停止状態にある」とは、車両２から送信される車両情報に含まれる停止判定情報（例えば、車両の速度情報、パーキングセンサ情報、タイヤ状態情報（速度・回転）のいずれか１つを含む走行情報）により、走行中に停止状態と判定される状態を意味する。
以上、本実施形態１におけるシステム構成の概要を説明した。
次に車両２の備える本願発明の特長となる機能部について簡単に説明する。図２に車両２の本願発明の特長となる機能ブロック図を示す。
【0024】
前述したように、車両２はコネクテッドカーであって、ＧＰＳセンサ２６を備え、少なくともＧＰＳセンサ２６で計測した当該車両２の位置情報、時刻情報、当該ＧＰＳセンサ２６の精度情報を含む測位情報、当該車両２が停止状態か移動中か測定する停止判定情報、及び停止判定情報を含む走行情報、並びに車両２が停止状態にある場合に、停止状態にある他の車両との車両間距離情報を、例えばＦＣＤデータベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３に送信する車両情報送信部２１１を備える。
【0025】
ＧＰＳセンサ２６の精度情報としては、例えばＤＯＰ（dilution of precision：精度低下率）、ＧＰＳの世代情報、ＧＰＳロスト、衛星の数等が例示される。ここでＤＯＰとは、ＧＰＳ測位精度の劣化の程度を表す数値で、小さいほど精度が高いことを示す値であって、例えばＧＰＳ衛星の位置によって左右され、また上空にＧＰＳ衛星が万遍なく配置されていると、精度が高くなる数値となる精度情報を意味する。また、ＧＰＳの世代情報として、例えば準天頂衛星システム（みちびき）を利用し、位置情報を高精度に測位することができる場合、精度が高いと判定するようにしてもよい。また、ＧＰＳの捕捉数が低下し、ロストしてしまったＧＰＳロスト状態を精度情報（精度ゼロ）として判定するようにしてもよい。
後述する車両位置情報補正装置１は、複数の車両２間において、ＧＰＳ精度情報の低い車両２、及びＧＰＳ精度情報の高い車両２を判定することができる。
後述する車両位置情報補正装置１は、複数の車両２間において、ＧＰＳ精度情報の低い車両２、及びＧＰＳ精度情報の高い車両２を判定することができる。
【0026】
停止判定情報としては、例えば車両２の車輪回転情報、速度情報、パーキングブレーキ作動情報等が例示される。後述する車両位置情報補正装置１は、車両２の車両情報に含まれる停止判定情報により、当該車両２が停止状態か、移動中かを判定することができる。
【0027】
また、車両２は、他の車両との車両間距離及び方向を測定する車両間距離測定部２１５を備えるようにしてもよい。車両間距離測定部２１５として、深度情報を計測可能な撮像装置（例えばステレオカメラ等）、及び／又は電波強度により他の車両との距離を計測する近距離無線通信装置等が測定装置２７として例示される。近距離無線通信装置としては、前述したように例えば電波強度に基づいて車両間距離及び方向を測定するようにしてもよい。なお、車両間距離測定部２１５として、深度情報を計測可能な撮像装置を適用する場合、停止状態にある他の車両の大きさをさらに推定するようにしてもよい。
車両２は、車両間距離測定部２１５により測定される停止状態にある複数の車両２間の車両間距離を、車両情報送信部２１１を介してＦＣＤデータベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３に送信するようにしてもよい。
そうすることで、後述する車両位置情報補正装置１は、停止状態にある複数の車両２間において、ＧＰＳ精度情報の低い第１の車両２とＧＰＳ精度情報の高い複数の第２の車両２との車両間距離を取得することができる。
以上、車両２について説明した。次に車両位置情報補正装置１について説明する。
車両２は、車両間距離測定部２１５により測定される停止状態にある複数の車両２間の車両間距離を、車両情報送信部２１１を介してＦＣＤデータベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３に送信するようにしてもよい。
そうすることで、後述する車両位置情報補正装置１は、停止状態にある複数の車両２間において、ＧＰＳ精度情報の低い第１の車両２とＧＰＳ精度情報の高い複数の第２の車両２との車両間距離を取得することができる。
以上、車両２について説明した。次に車両位置情報補正装置１について説明する。
【0028】
【0029】
図３に示すように、車両位置情報補正装置１は、制御部１１と、記憶部１２と、通信部１３と、表示部１４と、入力部１５と、を含んで構成される。
【0030】
制御部１１は、マイクロプロセッサ等の演算処理装置から構成され、車両位置情報補正装置１を構成する各部の制御を行う。制御部１１の詳細については、後述する。
【0031】
記憶部１２は、半導体メモリ等で構成されており、ファームウェアやオペレーティングシステムと呼ばれる制御用のプログラムや、車両情報取得処理、車両選択処理、補正情報算出処理等を行うためのプログラムといった各プログラム、さらにその他、地図情報等の種々の情報が記憶される。さらに、記憶部１２は、地図情報記憶部１２１と、補正情報記憶部１２４と、を備える。また、記憶部１２は、さらに車両情報記憶部１２２、及び測定車両記憶部１２３を備えるようにしてもよい。
【0032】
地図情報記憶部１２１は、地図情報、緯度経度情報、道路リンク情報等が格納されている。また、地図情報には、例えば道路及び道路地図等の背景を表示するための表示用地図データ、ノード（例えば道路の交差点、屈曲点、端点等）の位置情報及びその種別情報、各ノード間を結ぶ経路であるリンクの位置情報及びその種別情報、全てのリンクのコスト情報（例えば距離、所要時間等）に関するリンクコストデータ等を含む道路ネットワークデータ等を含むようにしてもよい。
【0033】
車両情報記憶部１２２は、後述する車両情報取得部１１０により取得される、所定地域（例えば県、市町村等）及び所定期間内（例えば指定された期間）に収集された、少なくとも、複数の車両２に設置されたＧＰＳセンサからの位置情報、時刻情報、及びＧＰＳセンサの精度情報を含む測位情報と、複数の車両が停止状態か移動中か測定する停止判定情報と、停止判定情報を含む走行情報と、を含む車両情報であって、ＧＰＳセンサの精度情報の低い車両２（第１の車両）の車両情報、及び当該車両２（第１の車両）の停止状態にあるときに、当該車両２（第１の車両）とは異なる他の車両２であって、当該車両２（第１の車両）の所定距離内に存在し、かつ当該時刻に停止状態にある複数の車両２（第２の車両）の車両情報を記憶するようにしてもよい。
【0034】
測定車両記憶部１２３は、車両情報記憶部１２２に記憶される第１の車両に対して、後述する車両選択部１１１により、当該第１の車両の所定距離内に存在し、停止状態にある複数の第２の車両であって、さらに当該複数の第２の車両から、当該第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い複数の第２の車両を測定車両として選択できた場合、第１の車両の車両情報と、測定車両として選択された複数の測定車両の車両情報と、を記憶するようにしてもよい。
【0035】
補正情報記憶部１２４は、後述する補正情報算出部１１２により、測定車両記憶部１２３に記憶された第１の車両と、複数の測定車両について、第１の車両の位置情報が、複数の測定車両の位置情報に対して現実的でないことを示す所定の条件を満たすか否かが判定された補正情報（判定情報）を第１の車両の車両ＩＤを含む第１の車両情報と、複数の第２の車両の車両ＩＤを含む第２の車両情報と、を対応づけて記憶する。
また、補正情報記憶部１２４には、後述する補正情報算出部１１２により、複数の測定車両の位置情報と複数の測定車両との距離とから算出される、第１の車両の位置情報を補正するための補正情報を、第１の車両の車両ＩＤを含む第１の車両情報と、複数の第２の車両の車両ＩＤを含む（測定車両としての）第２の車両情報と、を対応づけて記憶するようにしてもよい。
以上、記憶部１２について説明した。
なお、個人情報保護の観点から、車両情報記憶部１２２、測定車両記憶部１２３、補正情報記憶部１２４には車両ＩＤを乱数に置き換えるようにするようにしてもよい。
また、補正情報記憶部１２４には、後述する補正情報算出部１１２により、複数の測定車両の位置情報と複数の測定車両との距離とから算出される、第１の車両の位置情報を補正するための補正情報を、第１の車両の車両ＩＤを含む第１の車両情報と、複数の第２の車両の車両ＩＤを含む（測定車両としての）第２の車両情報と、を対応づけて記憶するようにしてもよい。
以上、記憶部１２について説明した。
なお、個人情報保護の観点から、車両情報記憶部１２２、測定車両記憶部１２３、補正情報記憶部１２４には車両ＩＤを乱数に置き換えるようにするようにしてもよい。
【0036】
通信部１３は、ＤＳＰ等を有し、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）の規格や、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）といった規格に準拠して、通信網６０を介して他の装置（例えば、前述したサーバ等）との間の無線通信や有線通信を実現する。なお、通信網６０は、インターネットや携帯電話網といったネットワークや、これらを組合せたネットワークにより実現される。また、ネットワークの一部に、ＬＡＮ（Local Area Network）が含まれていてもよい。
【0037】
表示部１４は、例えば液晶ディスプレイ、又は有機エレクトロルミネッセンスパネル等の表示デバイスにより構成される。表示部１４は、制御部１１からの指示を受けて画像を表示する。
入力部１５は、テンキーと呼ばれる物理スイッチや表示部１４の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置（図示を省略する）等で構成される。
入力部１５は、テンキーと呼ばれる物理スイッチや表示部１４の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置（図示を省略する）等で構成される。
【0038】
次に、制御部１１の詳細について説明をする。制御部１１はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びＩ／Ｏ等を有するマイクロプロセッサにより構成される。ＣＰＵは、ＲＯＭ又は記憶部１２から読み出した各プログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、及び記憶部１２から情報を読み出し、ＲＡＭ及び記憶部１２に対して情報の書き込みを行い、通信部１３と信号の授受を行う。そして、このようにして、ハードウェアとソフトウェア（プログラム）が協働することにより本実施形態における処理は実現される。
【0039】
制御部１１は、前述したように機能ブロックとして、車両情報取得部１１０と、車両選択部１１１と、補正情報算出部１１２と、を備える。
【0040】
車両情報取得部１１０は、例えばユーザから指定された所定期間及び／又は所定地域において、ＦＣＤデータベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３を、例えば時刻順に検索及び／又は照会することで、複数の車両２に設置されたＧＰＳセンサからの位置情報、時刻情報、及び前記ＧＰＳセンサの精度情報を含む測位情報と、前記複数の車両２が停止状態か移動中か測定する停止判定情報と、前記複数の車両２の停止判定情報を含む走行情報と、を含む車両情報から、時刻順にＧＰＳセンサの精度情報の低い車両２（第１の車両）の車両情報を取得するとともに、併せて当該車両２（第１の車両）の停止状態にあるときに、当該車両２（第１の車両）とは異なる他の車両２であって、当該車両２（第１の車両）の所定距離内に存在し、かつ当該時刻に停止状態にある車両２（第２の車両）の車両情報を取得する。なお、車両情報取得部１１０は、第１の車両が停止状態において測定された第１の車両と複数の第２の車両との車両間距離（及び方向）をＦＣＤデータベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３から取得するようにしてもよい。
第２の車両を複数取得できない場合、車両情報取得部１１０は、時刻順に次の検索及び／又は照会を行い、ＧＰＳセンサの精度情報の低い車両２（第１の車両）の車両情報を検索及び／又は照会する。車両情報取得部１１０は、このようにして取得した第１の車両及び複数の第２の車両の車両情報等を時刻情報とともに、車両選択部１１１に出力する。なお、車両情報取得部１１０は、記憶部１２（車両情報記憶部１２２）に記憶するようにしてもよい。そうすることで、車両情報取得部１１０は、時刻順に第１の車両及び複数の第２の車両の車両情報等を出力し、車両選択部１１１は、記憶部１２（車両情報記憶部１２２）を介して、時刻順に第１の車両及び複数の第２の車両の車両情報等を入力することができる。そうすることで、例えば車両情報取得部１１０と車両選択部１１１とは、互いに並列的に処理することができる。
なお、車両情報取得部１１０は、例えばユーザから指定されるＧＰＳセンサの精度情報の低い車両２を第１の車両として、当該第１の車両の車両情報を時刻順に取得するとともに、併せて当該第１の車両の停止状態にあるときに、当該第１の車両とは異なる第２の車両であって、第１の車両の所定距離内に存在し、当該時刻に停止状態にある第２の車両の車両情報を取得するようにしてもよい。そうすることで、後述する補正情報算出部１１２は、予め指定されたＧＰＳセンサの精度情報の低い車両２の測位情報を重点的に、時刻順に順次補正することができる。
第２の車両を複数取得できない場合、車両情報取得部１１０は、時刻順に次の検索及び／又は照会を行い、ＧＰＳセンサの精度情報の低い車両２（第１の車両）の車両情報を検索及び／又は照会する。車両情報取得部１１０は、このようにして取得した第１の車両及び複数の第２の車両の車両情報等を時刻情報とともに、車両選択部１１１に出力する。なお、車両情報取得部１１０は、記憶部１２（車両情報記憶部１２２）に記憶するようにしてもよい。そうすることで、車両情報取得部１１０は、時刻順に第１の車両及び複数の第２の車両の車両情報等を出力し、車両選択部１１１は、記憶部１２（車両情報記憶部１２２）を介して、時刻順に第１の車両及び複数の第２の車両の車両情報等を入力することができる。そうすることで、例えば車両情報取得部１１０と車両選択部１１１とは、互いに並列的に処理することができる。
なお、車両情報取得部１１０は、例えばユーザから指定されるＧＰＳセンサの精度情報の低い車両２を第１の車両として、当該第１の車両の車両情報を時刻順に取得するとともに、併せて当該第１の車両の停止状態にあるときに、当該第１の車両とは異なる第２の車両であって、第１の車両の所定距離内に存在し、当該時刻に停止状態にある第２の車両の車両情報を取得するようにしてもよい。そうすることで、後述する補正情報算出部１１２は、予め指定されたＧＰＳセンサの精度情報の低い車両２の測位情報を重点的に、時刻順に順次補正することができる。
【0041】
車両選択部１１１は、車両情報取得部１１０により時刻順に取得された当該第１の車両の所定距離内に存在し、停止状態にある複数の第２の車両から、当該第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い複数の第２の車両を測定車両として選択する。なお、車両選択部１１１は、第１の車両が停止状態において測定された第１の車両と選択した測定車両との車両間距離（及び方向）をＦＣＤデータベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３から取得するようにしてもよい。
車両選択部１１１は、複数の測定車両を選択できない場合（すなわち、ＧＰＳセンサの精度情報が第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い第２の車両がゼロ又は多くても１台しか存在しない場合）、車両情報取得部１１０により時刻順に例えば次に取得される、第１の車両及び複数の第２の車両の車両情報を入力するようにしてもよい。
車両選択部１１１は、このようにして選択した第１の車両及び複数の測定車両の車両情報等を時刻情報とともに、補正情報算出部１１２に出力する。なお、車両選択部１１１は、記憶部１２（測定車両記憶部１２３）に記憶するようにしてもよい。そうすることで、車両選択部１１１は、時刻順に第１の車両及び複数の測定車両の車両情報を出力し、補正情報算出部１１２は、記憶部１２（測定車両記憶部１２３）を介して、時刻順に第１の車両及び複数の測定車両の車両情報を入力することができる。そうすることで、例えば車両選択部１１１と補正情報算出部１１２とは、互いに並列的に処理することができる。
車両選択部１１１は、複数の測定車両を選択できない場合（すなわち、ＧＰＳセンサの精度情報が第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い第２の車両がゼロ又は多くても１台しか存在しない場合）、車両情報取得部１１０により時刻順に例えば次に取得される、第１の車両及び複数の第２の車両の車両情報を入力するようにしてもよい。
車両選択部１１１は、このようにして選択した第１の車両及び複数の測定車両の車両情報等を時刻情報とともに、補正情報算出部１１２に出力する。なお、車両選択部１１１は、記憶部１２（測定車両記憶部１２３）に記憶するようにしてもよい。そうすることで、車両選択部１１１は、時刻順に第１の車両及び複数の測定車両の車両情報を出力し、補正情報算出部１１２は、記憶部１２（測定車両記憶部１２３）を介して、時刻順に第１の車両及び複数の測定車両の車両情報を入力することができる。そうすることで、例えば車両選択部１１１と補正情報算出部１１２とは、互いに並列的に処理することができる。
【0042】
補正情報算出部１１２は、車両選択部１１１により取得された第１の車両及び複数の測定車両の車両情報等に基づいて当該第１の車両の測位情報（位置情報）が車両選択部１１１により選択された複数の測定車両の測位情報（位置情報）に対して現実的でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定する補正情報を算出する。
補正情報算出部１１２は、第１の車両の測位情報（位置情報）と、複数の測定車両ごとの測位情報（位置情報）と、が現実的でないことを示す所定の条件を満たす否かを判定することで、第１の車両の測位情報（位置情報）と、複数の測定車両のうち少なくとも１台の測位情報（位置情報）と、が現実的でない場合、補正する必要があることを算出するようにしてもよい。
現実的でないことを示す所定の条件については、第１の車両の測位情報（位置情報）と第２の車両（測定車両）の測位情報（位置情報）とが重なっている場合、現実的な位置関係にないと判定することができる。
また、例えば測定車両の大きさが、例えば第１の車両の測位情報（位置情報）に少なくとも一部重なる場合、現実的な位置関係にないと判定することができる。
補正情報算出部１１２は、第１の車両の測位情報（位置情報）と、複数の測定車両ごとの測位情報（位置情報）と、が現実的でないことを示す所定の条件を満たす否かを判定することで、第１の車両の測位情報（位置情報）と、複数の測定車両のうち少なくとも１台の測位情報（位置情報）と、が現実的でない場合、補正する必要があることを算出するようにしてもよい。
現実的でないことを示す所定の条件については、第１の車両の測位情報（位置情報）と第２の車両（測定車両）の測位情報（位置情報）とが重なっている場合、現実的な位置関係にないと判定することができる。
また、例えば測定車両の大きさが、例えば第１の車両の測位情報（位置情報）に少なくとも一部重なる場合、現実的な位置関係にないと判定することができる。
【0043】
補正情報算出部１１２は、第１の車両の測位情報（位置情報）が車両選択部１１１により選択された複数の測定車両の測位情報（位置情報）に対して現実的でないと判定した場合、ＦＣＤデータベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３を検索又は照会することで、第１の車両の備える車両間距離測定部２１５により、第１の車両が停止状態において測定された第１の車両と複数の各測定車両との測定距離（及び方向）を取得し、第１の車両と複数の各測定車両との測定距離（及び方向）に基づいて、第１の車両の測位情報（位置情報）を補正するための補正情報を算出するようにしてもよい。
補正情報算出部１１２は、このようにして算出した第１の車両の測位情報（位置情報）を補正するための補正情報（位置情報と時刻情報）を第１の車両の車両ＩＤに紐づけて記憶部１２（補正情報記憶部１２４）に記憶するようにしてもよい。これにより、例えば、車両の自己位置情報をプローブ情報として、例えば分析装置（図示せず）により交通状況の分析、道路インフラ評価、周辺評価に活用する場合に、当該分析装置は、補正情報記憶部１２４に記憶された補正情報に基づいて、車両の位置情報を補正することができる。そうすることで、分析装置（図示せず）は、より精度の高い分析、評価結果を得ることができる。
補正情報算出部１１２は、このようにして算出した第１の車両の測位情報（位置情報）を補正するための補正情報（位置情報と時刻情報）を第１の車両の車両ＩＤに紐づけて記憶部１２（補正情報記憶部１２４）に記憶するようにしてもよい。これにより、例えば、車両の自己位置情報をプローブ情報として、例えば分析装置（図示せず）により交通状況の分析、道路インフラ評価、周辺評価に活用する場合に、当該分析装置は、補正情報記憶部１２４に記憶された補正情報に基づいて、車両の位置情報を補正することができる。そうすることで、分析装置（図示せず）は、より精度の高い分析、評価結果を得ることができる。
【0044】
ここで、第１の車両の備える車両間距離測定部２１５が第１の車両と複数の各測定車両との測定距離（及び方向）を測定する方法について簡単に説明する。
先ず、第１の車両の備える車両間距離測定部２１５が測定装置２７として例えば撮像装置（ステレオカメラ）を利用する構成であって、第１の車両が停止状態の際に、第１の車両の前方に停止状態にある複数の第２の車両であって、当該第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い複数の第２の車両である測定車両であった場合について説明する。
補正情報算出部１１２は、第１の車両が停止状態になる前の進行方向を当該第１の車両の停止判定情報を含む走行情報により推定することができる。そうすることで、補正情報算出部１１２は、第１の車両が停止状態の際に、第１の車両の前方にある第２の車両である測定車両を特定することができる。
そうすることで、補正情報算出部１１２は、特定された複数の測定車両の測位情報（位置情報）と、第１の車両と当該測定車両との測定距離と、複数の停止状態にある測定車両が第１の車両の前方に位置することを利用する（三角測量）ことにより、第１の車両に搭載されたＧＰＳセンサによる測位情報（位置情報）を補正するための補正位置情報を算出するようにしてもよい。
先ず、第１の車両の備える車両間距離測定部２１５が測定装置２７として例えば撮像装置（ステレオカメラ）を利用する構成であって、第１の車両が停止状態の際に、第１の車両の前方に停止状態にある複数の第２の車両であって、当該第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い複数の第２の車両である測定車両であった場合について説明する。
補正情報算出部１１２は、第１の車両が停止状態になる前の進行方向を当該第１の車両の停止判定情報を含む走行情報により推定することができる。そうすることで、補正情報算出部１１２は、第１の車両が停止状態の際に、第１の車両の前方にある第２の車両である測定車両を特定することができる。
そうすることで、補正情報算出部１１２は、特定された複数の測定車両の測位情報（位置情報）と、第１の車両と当該測定車両との測定距離と、複数の停止状態にある測定車両が第１の車両の前方に位置することを利用する（三角測量）ことにより、第１の車両に搭載されたＧＰＳセンサによる測位情報（位置情報）を補正するための補正位置情報を算出するようにしてもよい。
【0045】
同様に、第１の車両の備える車両間距離測定部２１５が、測定装置２７として例えば車車間通信Ｖ２Ｖ（Vehicle-to-Vehicle）により電波を送信して電波強度により車両間距離を測定する場合においても、第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い複数の第２の車両である測定車両が第１の車両の周辺に停止状態にある場合、車両間距離測定部２１５は、第１の車両と、停止状態にある各測定車両との測定距離、及び第１の車両に対する各測定車両の方向を特定することができる。
そうすることで、補正情報算出部１１２は、第１の車両と、停止状態にある各測定車両との測定距離、及び第１の車両に対する各測定車両の方向に基づいて、第１の車両の位置情報を算出することができる。
具体的には、停止状態にある測定車両ｉとの車両間距離をＤｉとした場合、第１の車両は、測定車両ｉの位置情報を中心とする半径Ｄｉとする円周Ｃｉ上に位置すると考えられる。そうすると、測定車両ｉの位置情報を中心とする半径Ｄｉとする円周Ｃｉと測定車両ｊの位置情報を中心とする半径Ｄｊとする円周Ｃｊとが交わる２つの交点のうちいずれかが第１の車両の位置情報に相当すると考えられる。補正情報算出部１１２は、第１の車両と測定車両ｉ及び測定車両ｊとの方向を利用することで、２つの交点のうち適切な方向となる交点を第１の車両の位置情報として判定するようにしてもよい。
そうすることで、補正情報算出部１１２は、第１の車両と、停止状態にある各測定車両との測定距離、及び第１の車両に対する各測定車両の方向に基づいて、第１の車両の位置情報を算出することができる。
具体的には、停止状態にある測定車両ｉとの車両間距離をＤｉとした場合、第１の車両は、測定車両ｉの位置情報を中心とする半径Ｄｉとする円周Ｃｉ上に位置すると考えられる。そうすると、測定車両ｉの位置情報を中心とする半径Ｄｉとする円周Ｃｉと測定車両ｊの位置情報を中心とする半径Ｄｊとする円周Ｃｊとが交わる２つの交点のうちいずれかが第１の車両の位置情報に相当すると考えられる。補正情報算出部１１２は、第１の車両と測定車両ｉ及び測定車両ｊとの方向を利用することで、２つの交点のうち適切な方向となる交点を第１の車両の位置情報として判定するようにしてもよい。
【0046】
以上のように、補正情報算出部１１２は、精度情報の低いＧＰＳセンサにより取得される第１の車両の測位情報（位置情報）を、第１の車両の周辺で停止状態にある精度情報の高いＧＰＳセンサを備える第２の車両である測定車両の測位情報（位置情報）に基づいて、第１の車両の補正された位置情報及び時刻情報を算出することができる。
以上、本実施形態として例示した車両位置情報補正装置１の各機能部の構成について説明した。
以上、本実施形態として例示した車両位置情報補正装置１の各機能部の構成について説明した。
【0047】
次に、図４に記載したフローチャートを参照して、本実施形態の動作について説明する。図４は、例えばユーザから指定されたＧＰＳ精度情報の低い第１の車両について、所定期間内において、停止状態になったときの第１の車両の測位情報（位置情報）を補正するための位置情報及び時刻情報を算出する動作を示すフローチャートである。ここでは、車両位置情報補正装置１（車両情報取得部１１０）は、所定期間内において、ＦＣＤデータベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３を時刻順に検索及び／又は照会することで、ユーザにより指定された、ＧＰＳ精度情報の低い第１の車両の停止状態となる測位情報、停止判定情報、及び走行情報を取得する処理を例示する。
【0048】
図４を参照すると、ステップＳ１０において、車両位置情報補正装置１（車両情報取得部１１０）は、所定期間内において、ＦＣＤデータベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３を時刻順に検索及び／又は照会することで、ユーザにより指定された、ＧＰＳ精度情報の低い第１の車両の停止状態となる測位情報、停止判定情報、及び走行情報を取得する。
ステップ１１において、第１の車両の停止状態となる測位情報、停止判定情報、及び走行情報を取得できた場合、ステップＳ１２に移る。所定期間内において、当該時刻以降に第１の車両の停止状態となる測位情報、停止判定情報、及び走行情報を取得できない場合、当該第１の車両の測位情報の補正情報算出処理を終了する。
ステップ１１において、第１の車両の停止状態となる測位情報、停止判定情報、及び走行情報を取得できた場合、ステップＳ１２に移る。所定期間内において、当該時刻以降に第１の車両の停止状態となる測位情報、停止判定情報、及び走行情報を取得できない場合、当該第１の車両の測位情報の補正情報算出処理を終了する。
【0049】
ステップＳ１２において、車両位置情報補正装置１（車両選択部１１１）は、第１の車両が停止状態にあると判定された際に、第１の車両の所定距離内に存在し、停止状態にある複数の第２の車両が存在するか否かを判定する。存在しない場合、当該時刻以降の時刻を対象として、ステップＳ１０に移る。存在する場合、ステップＳ１３に移る。
【0050】
ステップＳ１３において、停止状態にある複数の第２の車両から、当該第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が、第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い複数の第２の車両（測定車両）を選択できるか否かを判定する。選択できない場合、当該時刻以降の時刻を対象として、ステップＳ１０に移る。選択できる場合、ステップＳ１４に移る。
【0051】
ステップＳ１４において、車両位置情報補正装置１（補正情報算出部１１２）は、第１の車両の測位情報（位置情報）と、複数の測定車両ごとの測位情報（位置情報）と、が現実的でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定する。現実的でないことを示す所定の条件を満たさない場合、当該時刻以降の時刻を対象時刻として、ステップＳ１０に移る。現実的でないことを示す所定の条件を満たす場合、ステップＳ１５に移る。
【0052】
ステップＳ１５において、車両位置情報補正装置１（補正情報算出部１１２）は、第１の車両が停止状態において測定された第１の車両と複数の各測定車両との車両間測定距離（及び方向）を取得する。
【0053】
ステップＳ１６において、車両位置情報補正装置１（補正情報算出部１１２）は、第１の車両と複数の各測定車両との測定距離（及び方向）に基づいて、第１の車両の位置情報を補正するための補正情報を算出する。
【0054】
ステップＳ１７において、車両位置情報補正装置１（補正情報算出部１１２）は、第１の車両の測位情報（位置情報）を補正するための補正情報（位置情報と時刻情報）を第１の車両の車両ＩＤに紐づけて補正情報記憶部１２４に記憶する。その後、当該時刻以降の時刻を対象時刻として、ステップＳ１０に移る。
【0055】
以上により、車両位置情報補正装置１が、例えばユーザにより指定されたＧＰＳ精度情報の低い第１の車両について、当該第１の車両が停止状態になったときの当該第１の車両の測位情報（位置情報）を補正するための補正情報（位置情報及び時刻情報）を算出する動作について説明した。
これにより、車両位置情報補正装置１は、車両のＧＰＳセンサの精度が低いときでも、他車のＧＰＳセンサ情報を用いて、当該車両の測位情報が例えば他車の位置と重なっている等、現実的でない位置情報になっていないか、判定することができる。さらに、車両位置情報補正装置１は、当該車両の測位情報（位置情報）を補正するための補正情報（位置情報と時刻情報）を算出することができる。
これにより、車両位置情報補正装置１は、車両のＧＰＳセンサの精度が低いときでも、他車のＧＰＳセンサ情報を用いて、当該車両の測位情報が例えば他車の位置と重なっている等、現実的でない位置情報になっていないか、判定することができる。さらに、車両位置情報補正装置１は、当該車両の測位情報（位置情報）を補正するための補正情報（位置情報と時刻情報）を算出することができる。
【0056】
なお、以上の処理フローにおいて、ＧＰＳ精度情報の低い複数個の第１の車両を車両ＩＤにより指定するようにしてもよい。その場合、例えば、車両ＩＤごとに、上記処理を行い、例えばｉ番目の第１の車両のすべての補正情報が作成された場合に、（ｉ＋１）番目の第１の車両について補正情報を作成するようにしてもよい。
また、以上の処理フローを実行する前に、車両位置情報補正装置１は、所定地域及び所定期間内において記憶されたすべての車両について、ＧＰＳ精度情報の低い車両を予め抽出することで、抽出されたすべての車両に対して、上述したように、車両ＩＤごとに順番に補正情報を作成するようにしてもよい。
また、以上の処理フローを実行する前に、車両位置情報補正装置１は、所定地域及び所定期間内において記憶されたすべての車両について、ＧＰＳ精度情報の低い車両を予め抽出することで、抽出されたすべての車両に対して、上述したように、車両ＩＤごとに順番に補正情報を作成するようにしてもよい。
【0057】
各機器のそれぞれは、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。また、上記のナビゲーションシステムに含まれる各機器のそれぞれが協働することにより行なわれるナビゲーション方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
【0058】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【0059】
上述した実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。
【0060】
＜変形例１＞
前述した第１の実施形態では、車両位置情報補正装置１（補正情報算出部１１２）は、第１の車両の位置情報と、測定車両の位置情報と、が現実的でないことを示す所定の条件を満たす場合に、第１の車両の測位情報の補正情報を算出するようにしたが、これに限られない。
第１の車両の位置情報と、測定車両の位置情報と、が現実的でないことを示す所定の条件を満たさない場合においても、車両位置情報補正装置１（補正情報算出部１１２）は、第１の車両の測位情報の補正情報を算出するようにしてもよい。そうすることで、ＧＰＳセンサの精度が低い第１の車両について、より正確な位置情報を作成することができる。
前述した第１の実施形態では、車両位置情報補正装置１（補正情報算出部１１２）は、第１の車両の位置情報と、測定車両の位置情報と、が現実的でないことを示す所定の条件を満たす場合に、第１の車両の測位情報の補正情報を算出するようにしたが、これに限られない。
第１の車両の位置情報と、測定車両の位置情報と、が現実的でないことを示す所定の条件を満たさない場合においても、車両位置情報補正装置１（補正情報算出部１１２）は、第１の車両の測位情報の補正情報を算出するようにしてもよい。そうすることで、ＧＰＳセンサの精度が低い第１の車両について、より正確な位置情報を作成することができる。
【0061】
＜変形例２＞
前述した車両位置情報補正システム１００において、車両位置情報補正装置１は例えばユーザから指定された所定期間及び／又は所定地域において、ＦＣＤデータベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３を検索及び／又は照会することで、車両情報を取得する構成としたがこれに限られない。図５は、車両位置情報補正システムの変形例である車両位置情報補正システム１００Ａに係る基本的構成を示す図である。図５に示すように、車両位置情報補正装置１Ａは、各車両２から当該車両２の測位情報、停止判定情報、及び走行情報を受信するようにしてもよい。
図６は、車両位置情報補正装置１の変形例である車両位置情報補正装置１Ａに係る基本的構成を示す図である。車両位置情報補正装置１Ａは、図６に示すように、制御部１１の機能ブロックとして、車両情報受信部１１５を備え、各車両２から受信した測位情報、停止判定情報、及び走行情報を例えば車両走行情報記憶部１２５に記憶するようにしてもよい。
そうすることで、車両情報取得部１１０Ａは、ＦＣＤデータベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３に替えて、車両走行情報記憶部１２５に記憶された車両情報を検索又は照会することで、車両情報を取得する構成にしてもよい。
前述した車両位置情報補正システム１００において、車両位置情報補正装置１は例えばユーザから指定された所定期間及び／又は所定地域において、ＦＣＤデータベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３を検索及び／又は照会することで、車両情報を取得する構成としたがこれに限られない。図５は、車両位置情報補正システムの変形例である車両位置情報補正システム１００Ａに係る基本的構成を示す図である。図５に示すように、車両位置情報補正装置１Ａは、各車両２から当該車両２の測位情報、停止判定情報、及び走行情報を受信するようにしてもよい。
図６は、車両位置情報補正装置１の変形例である車両位置情報補正装置１Ａに係る基本的構成を示す図である。車両位置情報補正装置１Ａは、図６に示すように、制御部１１の機能ブロックとして、車両情報受信部１１５を備え、各車両２から受信した測位情報、停止判定情報、及び走行情報を例えば車両走行情報記憶部１２５に記憶するようにしてもよい。
そうすることで、車両情報取得部１１０Ａは、ＦＣＤデータベースシステム（車両走行情報データベースシステム）３に替えて、車両走行情報記憶部１２５に記憶された車両情報を検索又は照会することで、車両情報を取得する構成にしてもよい。
【0062】
＜変形例３＞
変形例２に記載の車両位置情報補正装置１Ａにおいて車両２から測位情報、停止判定情報、及び走行情報を受信した際に、ＧＰＳセンサの精度が低い第１の車両２を特定し、位置情報の補正対象車両に設定するようにしてもよい。
さらに、車両位置情報補正装置１Ａは、当該第１の車両が停止状態にあると判定された際に、当該第１の車両の所定距離内に存在し、停止状態にある複数の第２の車両であって、第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が当該第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い複数の第２の車両を測定車両として選択するようにしてもよい。そうすることで、車両位置情報補正装置１Ａは、当該第１の車両と複数の各測定車両との測定された距離を取得し、当該第１の車両の位置情報を補正するための補正情報を算出するようにしてもよい。
こうすることで、車両位置情報補正装置１Ａは、第１の車両の停止状態にあるときの位置情報を受信すると同時に補正することが可能となる。
変形例２に記載の車両位置情報補正装置１Ａにおいて車両２から測位情報、停止判定情報、及び走行情報を受信した際に、ＧＰＳセンサの精度が低い第１の車両２を特定し、位置情報の補正対象車両に設定するようにしてもよい。
さらに、車両位置情報補正装置１Ａは、当該第１の車両が停止状態にあると判定された際に、当該第１の車両の所定距離内に存在し、停止状態にある複数の第２の車両であって、第２の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報が当該第１の車両に設置されたＧＰＳセンサの精度情報よりも高い複数の第２の車両を測定車両として選択するようにしてもよい。そうすることで、車両位置情報補正装置１Ａは、当該第１の車両と複数の各測定車両との測定された距離を取得し、当該第１の車両の位置情報を補正するための補正情報を算出するようにしてもよい。
こうすることで、車両位置情報補正装置１Ａは、第１の車両の停止状態にあるときの位置情報を受信すると同時に補正することが可能となる。
【0063】
＜変形例４＞
上述の実施形態では、車両位置情報補正装置１を１つのサーバ装置等により実現すると説明したが、車両位置情報補正装置１の各機能を、適宜複数のサーバ装置に分散する、分散処理システムとしてもよい。また、クラウド上で仮想サーバ機能等を利用して、車両位置情報補正装置１の各機能を実現してもよい。
上述の実施形態では、車両位置情報補正装置１を１つのサーバ装置等により実現すると説明したが、車両位置情報補正装置１の各機能を、適宜複数のサーバ装置に分散する、分散処理システムとしてもよい。また、クラウド上で仮想サーバ機能等を利用して、車両位置情報補正装置１の各機能を実現してもよい。
【符号の説明】
【0064】
１ 車両位置情報補正装置
１Ａ 車両位置情報補正装置
１１ 制御部
１１０ 車両情報取得部
１１０Ａ 車両情報取得部
１１１ 車両選択部
１１２ 補正情報算出部
１１５ 車両情報受信部
１２ 記憶部
１２１ 地図情報記憶部
１２２ 車両情報記憶部
１２３ 測定車両記憶部
１２４ 補正情報記憶部
１２５ 車両走行情報記憶部
１３ 通信部
１４ 表示部
１５ 入力部
２ 車両
２１ 制御部
２１１ 車両情報送信部
２１５ 車両間距離測定部
２７ 測定装置
３ ＦＣＤデータベースシステム（車両走行情報データベースシステム）
６０ 通信網
１Ａ 車両位置情報補正装置
１１ 制御部
１１０ 車両情報取得部
１１０Ａ 車両情報取得部
１１１ 車両選択部
１１２ 補正情報算出部
１１５ 車両情報受信部
１２ 記憶部
１２１ 地図情報記憶部
１２２ 車両情報記憶部
１２３ 測定車両記憶部
１２４ 補正情報記憶部
１２５ 車両走行情報記憶部
１３ 通信部
１４ 表示部
１５ 入力部
２ 車両
２１ 制御部
２１１ 車両情報送信部
２１５ 車両間距離測定部
２７ 測定装置
３ ＦＣＤデータベースシステム（車両走行情報データベースシステム）
６０ 通信網
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】