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特開 2024-132544出願番号 特願 2023-43351
部品の位置姿勢推定装置、部品の位置姿勢推定方法及び部品の位置姿勢推定プログラム
出願人 国立大学法人九州工業大学（識別番号 504174135）
2026年 特許公開件数ランキング 868位 22件（※）
2026年 特許取得件数ランキング 886位 20件（※）
公報発行日 2024年10月1
公報URL https://ipforce.jp/patent-jp-P_A1-2024-132544 ログイン済みの方はこのURLへ
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※ 共同出願を含む
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技術分野
要約特許出願時に添付された[要約書]
【課題】さまざまな方向を向いてボックス内などに載置されている複数の部品のうち、少なくとも一部の部品の位置及び姿勢を推定することができる部品の位置姿勢推定装置、部品の位置姿勢推定方法及び部品の位置姿勢推定プログラムを提供することを目的とする。
【解決手段】位置姿勢推定装置は、カメラから出力されたカメラ画像と教師データを用いて、対象部品の領域情報と属性情報とを出力する部品認識部と、前記領域情報が示す前記対象部品の領域内における前記部品の輪郭部の特徴点情報を抽出する特徴点情報抽出部と、複数の教師用部品の特徴点情報が格納されている特徴点情報格納部と、前記特徴点格納部から前記属性情報に対応する前記教師用部品の特徴点情報を抽出し、前記輪郭部の特徴点情報と抽出された前記教師用部品の特徴点情報とを使って対象部品の姿勢を推定する姿勢推定部と、を備える。
【選択図】図１
発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋
課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋
発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋
本発明によれば、ロボットによって部品をピッキングするなどのために、さまざまな方向を向いてボックス内などに載置されている複数の部品のうち、少なくとも一部の部品の位置及び姿勢を推定することができる。
この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]
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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋
選択図 図1出願人が指定した本件の代表的な図
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