特開 2024-132565 無線中継無人移動体および無線基地局

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024132565

(43)【公開日】2024-10-01

(54)【発明の名称】無線中継無人移動体および無線基地局

(51)【国際特許分類】

   H04W 24/02 20090101AFI20240920BHJP

   H04W 84/06 20090101ALI20240920BHJP

   H04W 16/26 20090101ALI20240920BHJP

【ＦＩ】

H04W24/02

H04W84/06

H04W16/26

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023043386

(22)【出願日】2023-03-17

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】奥富 忠相

【テーマコード（参考）】

5K067

【Ｆターム（参考）】

5K067AA41

5K067DD11

5K067DD44

5K067EE02

5K067EE06

5K067EE10

(57)【要約】

【課題】無線中継無人移動体の稼働数を、利用状況に応じて、適正な数に調整する。
【解決手段】無線信号を中継する通信部と、信号強度値を測定する信号強度測定部と、無線基地局に無線中継無人移動体の追加または削減を要請する要請信号を送信する要請部と、を備える。要請部は、無線中継無人移動体が無線基地局と直接通信している場合、基地局信号強度値が第１閾値よりも小さくなったとき、または中継先の中継信号強度値が第３閾値よりも小さくなったとき、無線中継無人移動体の追加を要請する要請信号を送信し、無線中継無人移動体が無線基地局と直接通信していない場合、基地局信号強度値が第２閾値以上になったとき、稼働中の他の無線中継無人移動体の削減を要請する要請信号を送信し、基地局信号強度値が第２閾値よりも小さく、かつ中継先の中継信号強度値が第３閾値よりも小さくなったとき、無線中継無人移動体の追加を要請する要請信号を送信する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

無線信号を中継する通信部と、
前記通信部で受信した無線信号の信号強度値を測定する信号強度測定部と、
前記信号強度値に基づいて、無線基地局に無線中継無人移動体の追加または削減を要請する要請信号を送信する要請部と、を備え、
前記信号強度測定部は、前記通信部が前記無線基地局から受信した信号の基地局信号強度値と、稼働中の他の前記無線中継無人移動体から受信した信号の中継信号強度値とを測定し、
前記要請部は、
無線中継無人移動体が前記無線基地局と直接通信している場合、前記基地局信号強度値が第１閾値よりも小さくなったとき、または中継先の前記中継信号強度値が第３閾値よりも小さくなったとき、前記無線中継無人移動体の追加を要請する前記要請信号を送信し、
無線中継無人移動体が前記無線基地局と直接通信していない場合、前記基地局信号強度値が第２閾値以上になったとき、稼働中の他の前記無線中継無人移動体の削減を要請する前記要請信号を送信し、前記基地局信号強度値が第２閾値よりも小さく、かつ中継先の前記中継信号強度値が第３閾値よりも小さくなったとき、前記無線中継無人移動体の追加を要請する前記要請信号を送信する、
無線中継無人移動体。

【請求項2】

前記信号強度測定部は、
定期的に前記無線基地局から受信する存在確認の信号の信号強度を測定することで前記基地局信号強度値を求め、
定期的に、中継先の他の前記無線中継無人移動体に信号を送信し、受信した応答信号を測定することで前記中継信号強度値を求める、
請求項１に記載の無線中継無人移動体。

【請求項3】

前記要請部は、複数の他の前記無線中継無人移動体がある状態で、前記基地局信号強度値が前記第２閾値以上になった場合、自機と前記無線基地局との間を中継する全ての前記無線中継無人移動体の削減を要請する前記要請信号を送信する、
請求項１または２に記載の無線中継無人移動体。

【請求項4】

前記要請部は、
前記基地局信号強度値が前記第１閾値よりも小さい場合、自機と前記無線基地局との間を中継する前記無線中継無人移動体の追加を要請する前記要請信号を送信し、
中継先の前記中継信号強度値が前記第３閾値よりも小さい場合、前記中継先の前記無線中継無人移動体と自機との間を中継する前記無線中継無人移動体の追加を要請する前記要請信号を送信する、
請求項１または２に記載の無線中継無人移動体。

【請求項5】

無線信号を中継する通信部と、
前記通信部で受信した無線信号の信号強度値を測定する信号強度測定部と、
前記信号強度値に基づいて、無線基地局に無線中継無人移動体の追加または削減を要請する要請信号を送信する要請部と、を備えた無線中継無人移動体と通信する、
前記無線基地局であって、
無線信号を送受信する基地局通信部と、
前記基地局通信部が前記無線中継無人移動体から新たな前記無線中継無人移動体の追加を要請する前記要請信号を受信した場合に、新たな前記無線中継無人移動体の追加地点を決定して、新たな前記無線中継無人移動体に前記追加地点への配置の指示を出す指示部と、を備え、
前記指示部は、定期的に稼働中の前記無線中継無人移動体に存在確認の信号を送信し、いずれの前記無線中継無人移動体からも所定の期間に渡り応答信号が得られなかった場合に、新たな前記無線中継無人移動体の追加地点を決定して、新たな前記無線中継無人移動体に前記追加地点への配置の指示を出す、
無線基地局。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無線中継無人移動体および無線基地局に関する。

【背景技術】

【0002】

無線基地局との無線通信の中継を行うロボットなどの無線中継無人移動体が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１には、基地局側に複数の中継局を連結したロボットと、基地局との間で無線通信を行いつつ、管内でロボットを移動させる際に、ロボット側に送られてくる電波の受信強度が所定の値より小さくなると、その地点で連結していた基地局側の中継局を切り離し、基地局から送られる電波を切り離された中継局で中継して、ロボットに送る技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第３２２９４７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１では、ロボットの移動過程で順次中継局を切り離していくため、無線信号の中継範囲を拡大（中継地点を増大）させることにのみ限定されている。そのため、上記特許文献１では、無線通信の利用状況に応じて中継範囲を狭めることができず、無線通信範囲に対して過剰な数の中継局を準備したり、通信状況が変化して一部の中継局が不要になっても、必要のない中継局を稼働し続けたりする必要が生じる。そのため、無線中継無人移動体の稼働数を、利用状況に応じて、適正な数に調整できるようにすることが望まれる。

【0006】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、無線中継無人移動体の稼働数を、利用状況に応じて、適正な数に調整できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る無線中継無人移動体は、無線信号を中継する通信部と、前記通信部で受信した無線信号の信号強度値を測定する信号強度測定部と、前記信号強度値に基づいて、無線基地局に無線中継無人移動体の追加または削減を要請する要請信号を送信する要請部と、を備え、前記信号強度測定部は、前記通信部が前記無線基地局から受信した信号の基地局信号強度値と、稼働中の他の前記無線中継無人移動体から受信した信号の中継信号強度値とを測定し、前記要請部は、無線中継無人移動体が前記無線基地局と直接通信している場合、前記基地局信号強度値が第１閾値よりも小さくなったとき、または中継先の前記中継信号強度値が第３閾値よりも小さくなったとき、前記無線中継無人移動体の追加を要請する前記要請信号を送信し、無線中継無人移動体が前記無線基地局と直接通信していない場合、前記基地局信号強度値が第２閾値以上になったとき、稼働中の他の前記無線中継無人移動体の削減を要請する前記要請信号を送信し、前記基地局信号強度値が第２閾値よりも小さく、かつ中継先の前記中継信号強度値が第３閾値よりも小さくなったとき、前記無線中継無人移動体の追加を要請する前記要請信号を送信する。

【0008】

本発明に係る無線基地局は、無線信号を中継する通信部と、前記通信部で受信した無線信号の信号強度値を測定する信号強度測定部と、前記信号強度値に基づいて、無線基地局に無線中継無人移動体の追加または削減を要請する要請信号を送信する要請部と、を備えた無線中継無人移動体と通信する、前記無線基地局であって、無線信号を送受信する基地局通信部と、前記基地局通信部が前記無線中継無人移動体から新たな前記無線中継無人移動体の追加を要請する前記要請信号を受信した場合に、新たな前記無線中継無人移動体の追加地点を決定して、新たな前記無線中継無人移動体に前記追加地点への配置の指示を出す指示部と、を備え、前記指示部は、定期的に稼働中の前記無線中継無人移動体に存在確認の信号を送信し、いずれの前記無線中継無人移動体からも所定の期間に渡り応答信号が得られなかった場合に、新たな前記無線中継無人移動体の追加地点を決定して、新たな前記無線中継無人移動体に前記追加地点への配置の指示を出す。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、無線中継無人移動体の稼働数を、利用状況に応じて、適正な数に調整することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、第１実施形態に係る無線中継ドローンを備えた通信システムを表すブロック図である。

【図2】図２は、無線中継ドローンおよび無線基地局により構築される無線通信エリアの例を示した模式図である。

【図3】図３は、無線中継ドローンの追加地点の決定方法の説明図。

【図4】図４は、ドローンの増減判断処理を説明するフローチャートである。

【図5】図５は、無線中継ドローンの追加要請の例示的なケース１を示した説明図である。

【図6】図６は、無線中継ドローンの追加要請の例示的なケース２を示した説明図である。

【図7】図７は、無線中継ドローンの削減要請の例示的なケースを示した説明図である。

【図8】図８は、通信システムの動作の流れを示すシーケンス図である。

【図9】図９は、第２実施形態の通信システムの動作の流れを示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に添付図面を参照して、本発明に係る無線中継無人移動体および無線基地局の実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

【0012】

[第１実施形態]
＜通信システムの概要＞
図１は、第１実施形態に係る通信システムＣＳを表すブロック図である。第１実施形態の無線中継ドローン（無線中継無人移動体）１０および無線基地局２０は、無線通信端末などによる無線通信可能な無線通信エリアを構築する通信システムＣＳを構成する。

【0013】

通信システムＣＳは、たとえば、無線通信エリアが構築されていない場所に対して、当該場所で行われる作業等のために、一時的に無線通信エリアを構築する用途に用いられる。その場合、通信システムＣＳは、無線通信エリアを構築したい場所に無線基地局２０を配置することにより、限定された範囲の無線通信エリアを構築する。しかし、設置環境や作業内容などに起因して、無線通信エリアの全ての位置で十分な信号強度が得られるとは限らない。そこで、通信システムＣＳは、無線通信エリア内で信号強度が低い場所があったり、局所的な通信障害が発生したりした場合などに、１または複数の無線中継ドローン１０を配置することで、必要な場所で十分な信号強度が確保できるようにする。まず、無線中継ドローン１０および無線基地局２０の構成を説明する。

【0014】

＜無線中継ドローン（無線中継無人移動体）の構成＞
図１に示すように、無線中継ドローン（無線中継無人移動体）１０は、通信部１２と、信号強度測定部１３と、要請部１４と、を含むドローン本体（移動体本体）１１を備える。

【0015】

ドローン本体１１は、無人航空機である。ドローン本体１１は、空中を飛翔して移動すること、および、空中での位置を保持すること（ホバリング）ができる。ドローン本体１１は、飛翔することにより無線中継器（通信部１２）を中継地点に配置する装置である。

【0016】

通信部１２は、無線信号を中継する。つまり、通信部１２は、他の無線通信機器（無線基地局２０、他の無線中継ドローン１０、無線通信端末など）からの無線信号を受信して、受信した無線信号を送信できる。通信部１２は、それぞれ無線通信モジュールからなるデータ受信部１２ａとデータ送信部１２ｂとを有する。また、中継以外の機能として、データ受信部１２ａは、無線基地局２０から自機への指示を受信し、データ送信部１２ｂは、自機が取得した各種データを無線で、無線基地局２０に送信する。

【0017】

信号強度測定部１３は、通信部１２で受信した無線信号の信号強度値を測定する。

【0018】

要請部１４は、信号強度値に基づいて、無線基地局２０に無線中継ドローン１０の追加または削減を要請する要請信号を送信する機能を有する。要請部１４は、通信部１２により、要請信号の送信を行う。要請部１４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路と、メモリを含んで構成される。メモリは、たとえばフラッシュメモリなどの不揮発性半導体記憶装置である。

【0019】

また、ドローン本体１１は、さらに、近接検知センサ１５、高度センサ１６、カメラ１７、位置情報取得部１８、および、マイク／スピーカー１９を備える。近接検知センサ１５は、ドローン本体１１の飛行時に障害となる物体までの距離を検出する。高度センサ１６は、ドローン本体１１の高度を検出する。カメラ１７は、中継地点の状況を撮影する。位置情報取得部１８は、ドローン本体１１の位置情報を取得する。位置情報取得部１８は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などの測位システムを利用して位置情報を取得する。マイク／スピーカー１９は、中継地点の音声を収集したり、必要な場合に警告音声などを鳴らしたりする。

【0020】

＜無線基地局＞
無線基地局２０は、無線ルーター（基地局通信部）２１と、ドローン監視装置（指示部）２２と、を含む。

【0021】

無線ルーター２１は、無線信号を送受信する。無線ルーター２１は、複数の無線通信機器を相互接続したり無線通信端末を他のネットワークに接続したりする無線機である。無線ルーター２１は、無線中継ドローン１０を中継器として利用する。

【0022】

無線ルーター２１の通信方式は、特に限定されない。通信方式は、たとえば、ＩＥＥＥ（Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）８０２．１１規格に準拠した無線ＬＡＮ通信である。通信方式は、たとえば、ローカル５Ｇなどでもよい。

【0023】

ドローン監視装置２２は、無線ルーター２１を介して無線中継ドローン１０と通信し、稼働中の無線中継ドローン１０の状態を監視する。ドローン監視装置２２は、待機中の無線中継ドローン１０を中継地点へ移動させて中継処理を実行させる指示や、稼働中の無線中継ドローン１０に待機場所へ帰投させる指示を出す機能を有する。

【0024】

第１実施形態では、ドローン監視装置２２は、無線ルーター２１が要請信号を受信した場合に、新たな無線中継ドローン１０の追加地点を決定して、新たな無線中継ドローン１０に追加地点への配置の指示を出す。

【0025】

ドローン監視装置２２は、データ受信部３１、画像解析部３２、判定部３３、表示部３４、データ送信部３５、データ入力部３６、センサデータ記憶部３７、映像データ記憶部３８、判定データ記憶部３９、位置記憶部４０、および送信データ記憶部４１を備える。

【0026】

データ受信部３１は、無線ルーター２１を介して無線中継ドローン１０から各種データを受信する。データ受信部３１は、受信したデータを対応する記憶部に格納する。データ受信部３１は、無線通信モジュールからなる。なお、稼働中の無線中継ドローン１０には、ドローンＩＤ（識別子）が付与され、各種データは、当該データの送信元または受信先のドローンＩＤにより区別可能に格納される。

【0027】

判定部３３は、無線基地局２０から無線中継ドローン１０まで距離と信号強度とに基づいて障害レベル（通信障害の程度）を判定する。判定の内容は後述する。判定部３３は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路によって構成される。

【0028】

表示部３４は、各無線中継ドローン１０の状態、受信データ、障害レベル判定内容などを表示する。表示部３４は、液晶表示デバイスなどで構成される。データ送信部３５は、無線通信モジュールを含み、無線ルーター２１を介して無線中継ドローン１０に対する各種指示を送信する。例えば、データ送信部３５は、中継地点への移動および中継開始の指示、障害レベルに対応した対応指示、または帰投指示などを、無線中継ドローン１０に送信できる。データ入力部３６は、中継地点の位置指定、作業終了時のドローン帰投指示などの操作入力を受け付ける。データ入力部３６は、キーボード、マウス、タッチパネルなどの入力デバイスを含む。

【0029】

センサデータ記憶部３７は、各センサデータを記憶する。映像データ記憶部３８は、映像データを記憶する。判定データ記憶部３９は、障害レベルの判定結果を記憶する。位置記憶部４０は、無線中継ドローン１０の位置情報を記憶する。送信データ記憶部４１は、ドローン本体１１への送信内容を記憶する。これらのセンサデータ記憶部３７、映像データ記憶部３８、判定データ記憶部３９、位置記憶部４０、送信データ記憶部４１は、例えばＨＤＤ（ハードディスクドライブ）やＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）などの不揮発性記憶装置である。

【0030】

＜無線通信エリア構築の具体例＞
図２は、無線中継ドローン１０および無線基地局２０により無線通信エリアを構築する例である。

【0031】

図２は、無線通信エリアを構築する場所が工場などの、機械などが設置されている屋内とした例である。通信システムＣＳは、一例として、工場内で工事などの作業が行われる場合に、作業に利用するための無線通信エリアを工場内に簡易的に構築（仮設）する。工場の内部では、機械から発生するノイズ、作業のために搬入される資機材（遮蔽物）などで無線通信の信号強度が低下する箇所（障害エリア）が発生する。ここでは、工場内に障害エリアがランダムに発生するものとする。無線基地局２０において無線ルーター２１の初期設置およびドローン監視装置２２の操作は、オペレーター５０によって行われる。

【0032】

無線中継ドローン１０を配置する場合、最初に、オペレーター５０によりドローン監視装置２２が操作され、通信システムＣＳに対して、中継地点が指示される。例えば図２の地点６０－１、地点６０－２などが中継地点として指定される。

【0033】

無線中継ドローン１０は、指定された中継地点の付近まで飛行し、無線基地局２０との基地局信号強度値を測定する。

【0034】

無線中継ドローン１０が行う無線信号の中継には、自機と無線基地局２０との通信と、自機と他の無線中継ドローン１０との通信と、が含まれる。そのため、信号強度測定部１３は、通信部１２が無線基地局２０から受信した信号の基地局信号強度値と、稼働中の他の無線中継ドローン１０から受信した信号の中継信号強度値と、を測定する。

【0035】

具体的には、信号強度測定部１３は、定期的に無線基地局２０から受信する存在確認の信号の信号強度を測定することで基地局信号強度値を求める。また、信号強度測定部１３は、定期的に、中継先の他の無線中継ドローン１０に信号を送信し、受信した応答信号を測定することで中継信号強度値を求める。

【0036】

無線中継ドローン１０は、基地局信号強度値、中継信号強度値、位置情報を含む各種測定結果を無線基地局２０に送信する。無線基地局２０のドローン監視装置２２は、受信した情報に基づいて、下記の表１に従って、障害レベルを判定する。

【0037】

【表1】

【0038】

表１に示すように、第１実施形態では、信号強度値（基地局信号強度値、中継信号強度値）は、「１～４」および「なし」の５段階とし、数値が大きいほど信号強度が高いことを表す。「なし」は、無線信号が受信できなかったことを示す。無線基地局２０が、無線中継ドローン１０から定期的に送信される各種情報を、所定の期間以上に渡り受信できなかった場合に、信号強度値が例外的に「なし」に分類される。また、ドローン監視装置２２は、受信した位置情報に基づいて、判定対象となる無線中継ドローン１０の無線基地局２０からの距離を「近」、「中」、「遠」の３段階に分類する。表１での障害レベルの判定内容は、運用しながら見直しを行い、より最適なものに変更してもよい。

【0039】

障害レベルは、「０～５」の６段階に分類される。ドローン監視装置２２は、障害レベルの判定結果に応じた対応指示を無線中継ドローン１０に送信する。

【0040】

無線中継ドローン１０は、下記の表２に示すように、受信した障害レベルに対応したドローンモードで動作するように構成されている。後述するが、無線中継ドローン１０は、各ドローンモードの動作で実行するドローン増減判断処理において、信号強度値に基づいて、他の無線中継ドローン１０を追加または削減の要請を行うか否かを判断する。

【0041】

【表2】

【0042】

障害レベルが「０」の場合、無線中継ドローン１０は、待受モードで動作する。待受モードは、通信障害が発生していないため特段の対応をせず、中継地点にて無線中継を継続するモードである。

【0043】

障害レベルが「１」または「２」の場合、無線中継ドローン１０は単体対応モードで動作する。単体対応モードでは、無線中継ドローン１０は、各方向に所定の距離を移動して信号強度の改善を試みる。この際、無線中継ドローン１０（信号強度測定部１３）は、無線信号の中継地点を含む所定範囲内の複数箇所における信号強度値をそれぞれ取得する。無線中継ドローン１０（要請部１４）は、複数箇所の信号強度値の差異から、通信障害が発生している障害エリアの方向を特定する。

【0044】

障害レベルが「３」の場合、無線中継ドローン１０は連携対応モードで動作する。連携対応モードでは、後述するドローン増減判断処理の結果、稼働中の無線中継ドローン１０の要請部１４から、ドローン追加の要請信号が送信される。要請部１４は、無線中継ドローン１０の追加を要請する要請信号を送信する場合に、通信障害が発生している障害エリアの方向を無線基地局２０に送信する。

【0045】

ドローン監視装置２２は、追加の要請信号と、障害エリアの方向とに基づいて、追加地点を決定し、追加の無線中継ドローン１０に追加地点へ移動する指示を行う。追加された無線中継ドローン１０においても基地局信号強度値、中継信号強度値、位置情報を含む各種測定結果を無線基地局２０に送信し、受信した障害レベルに対応したドローンモードで動作するように構成されている。

【0046】

図３は、無線中継ドローン１０の追加地点の決定方法の説明図である。追加地点は、平面視（水平面内）において、無線基地局２０と、要請信号を送信した無線中継ドローン（例えば１０－２）とを結んだ直線７０の中点から垂線方向（つまり、垂直二等分線７１上）に所定距離だけ離れた地点とする。図３において、直線７０の垂線方向の地点には、Ｋ１側とＫ２側との２通りがある。要請部１４により送信される障害エリアの方向は、Ｋ１側とＫ２側とのどちら側に障害エリアが存在するかを示す情報である。追加地点は、障害エリアの方向とは反対側に指定される。なお、追加地点の、直線７０からの所定距離は、予め決められた設定値であるが、設置場所（建物）の広さに応じて変更可能である。

【0047】

なお、無線中継ドローン１０が連携対応モードの前に単体対応モードで動作していた場合、障害エリアの方向が特定済みであるため、要請部１４は、追加の要請信号と、特定済みの障害エリアの方向とを無線基地局２０に送信する。無線中継ドローン１０は、要請時に障害エリアの方向が特定されていない場合には、複数箇所における信号強度値をそれぞれ取得して、通信障害のある方向を特定する動作を行う。

【0048】

障害レベルが「４」の場合、無線中継ドローン１０は連携対応モード（２）で動作する。障害レベル４は、例えば、障害レベル３で追加の無線中継ドローン１０が投入されたにも関わらず、通信状況が改善しないケースが該当する。連携対応モード（２）では、ドローン増減判断処理の結果、更なる追加の無線中継ドローン１０が投入される。

【0049】

図２では、無線中継ドローン１０－２と無線基地局２０との間の通信障害（基地局信号強度値の低下）により追加要請がなされ、２機の無線中継ドローン１０－３、１０－４が投入されるケースを示している。この他に、互いに中継相手となる２機の無線中継ドローン１０（例えば１０－２と１０－３と）の間で通信障害（中継信号強度値の低下）が発生する場合もある。その場合には、２機の無線中継ドローン１０－２と１０－３との間に、追加の無線中継ドローン１０が投入されうる。

【0050】

障害レベル「５」では、無線中継ドローン１０は異常検知モードで動作する。異常検知モードでは、無線中継ドローン１０は、マイク／スピーカー１９（図１参照）により警告音を出力する。ドローン監視装置２２は、表示部３４（図１参照）にて警告表示を出力する。オペレーター５０は、ドローン監視装置２２で映像を確認するなどした上、中継地点で復旧等の対応ができる。オペレーター５０は、警告音によって無線中継ドローン１０を容易に発見できる。

【0051】

典型的には、障害レベルは段階的に上昇していくと考えられる。ところが、何らかの要因で、突然通信不能になるケースも考えられる。この場合、無線中継ドローン１０からの追加の要請信号が無線基地局２０に到達しない可能性がある。そこで、ドローン監視装置２２は、定期的に稼働中の無線中継ドローン１０に存在確認の信号を送信し、いずれの無線中継ドローン１０からも所定の期間に渡り応答信号が得られなかった場合に、新たな無線中継ドローン１０の追加地点を決定して、新たな無線中継ドローン１０に追加地点への配置の指示を出す。その結果、無線中継ドローン１０からの要請信号が無線基地局２０に到達しないケースでも、追加の無線中継ドローン１０の投入が可能となる。

【0052】

＜通信障害の解消＞
通信障害が解消した場合、ドローン増減判断処理の結果、いずれかの無線中継ドローン１０から、ドローンの削減を要請する要請信号が送信される。

【0053】

ドローン監視装置２２は、削減の要請信号を受信すると、削減対象となる無線中継ドローン１０に対して帰投指示を送信する。帰投指示を受信した無線中継ドローン１０は、待機場所に帰投する。

【0054】

＜ドローンの増減判断処理＞
図４は、ドローンの増減判断処理を説明するフローチャートである。図５～図７は、フローチャートに沿った無線中継ドローン１０の追加要請、削減要請の例示的なケースを示した説明図である。図４～図７を参照して、ドローンの増減判断処理を説明する。図４の増減判断処理は、無線中継ドローン１０の要請部１４（図１参照）が実行する。以下の説明では、Ｎ台の無線中継ドローン１０が配置され、無線中継ドローン１０それぞれのドローンＩＤには、１、～Ｘ、Ｘ＋１、～Ｎの順番で番号が付与されている。ドローンＩＤが「１」の無線中継ドローン１０が無線通信端末と無線通信し、隣接する番号のドローンＩＤを持つ無線中継ドローン１０の間で無線信号が順次中継されて行き、ドローンＩＤが「Ｎ」の無線中継ドローン１０が無線基地局２０と無線通信をしているとする。

【0055】

増減判断する無線中継ドローン１０の要請部１４は、ステップＳ１０において、ある中継地点に対して、最後に追加されたドローンかどうかを判定する。無線中継ドローン１０の要請部１４は、自機が最後に追加されたドローンであれば、現状維持または追加要請を選択する処理を実行し、最後に追加されたドローンでなければ、現状維持または帰投要請を選択する処理を実行する。具体的には、自機のドローンＩＤが「Ｎ」である（最後に追加、ステップＳ１０：Ｙｅｓ）場合、処理がステップＳ１１に進み、自機のドローンＩＤが「Ｎ以外」である（最後に追加でない、ステップＳ１０：Ｎｏ）場合、処理がステップＳ１５に進む。

【0056】

＜無線基地局と直接通信しているドローン＞
ドローンＩＤが「Ｎ」の無線中継ドローン１０は、無線基地局２０と直接通信している。要請部１４は、ドローンＩＤが「Ｎ」の場合、ステップＳ１１において、基地局信号強度値が第１閾値以上か否かを判定する。例えば、信号強度値の第１閾値は、「３」（表１参照）である。要請部１４は、基地局信号強度値が第１閾値よりも小さい場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、ステップＳ１２において、自機（ドローンＩＤ＝Ｎ）と無線基地局２０との間を中継する無線中継ドローン１０の追加を要請する要請信号を送信する。ステップＳ１２の後、ステップＳ１３に進む。

【0057】

例えば、図５に示すように、通信障害により、地点６０－２に対して配置された無線中継ドローン１０－２の基地局信号強度値が第１閾値よりも小さくなる場合、無線中継ドローン１０－２の要請部１４は、ステップＳ１２で追加の要請信号を無線基地局２０に送信する。その結果、無線中継ドローン１０と無線基地局２０との間の通信を中継する追加の無線中継ドローン１０（点線参照）が投入される。

【0058】

要請部１４は、ステップＳ１１で基地局信号強度値が第１閾値以上である場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３において、中継先（ドローンＩＤ＝Ｎの無線中継ドローン１０に対する中継先は、ドローンＩＤ＝Ｎ－１の無線中継ドローン１０であり、ドローンＩＤ＝Ｘの無線中継ドローン１０に対する中継先は、ドローンＩＤ＝Ｘ－１の無線中継ドローン１０であり、ドローンＩＤ＝１の無線中継ドローン１０に対する中継先は、無線通信端末とする）からの中継信号強度値が第３閾値以上か否かを判定する。第３閾値は、第１閾値と同じ値であっても、異なる値であってもよく、第１実施形態では、信号強度値の第３閾値は、第１閾値と同じ「３」（表１参照）である。要請部１４は、中継信号強度値が第３閾値よりも小さい場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、ステップＳ１４において、中継先の無線中継ドローン１０（Ｎ－１）と自機（Ｎ）との間を中継する無線中継ドローン１０の追加を要請する要請信号を送信する。これは、中継相手となる２機の無線中継ドローン１０の間で通信障害が発生したケースを想定している。

【0059】

すなわち、図６に示すように、無線中継ドローン１０－２に対して無線中継ドローン１０－３が追加されている状況を仮定する。無線中継ドローン１０－２と無線中継ドローン１０－３との間の中継信号強度値が第３閾値よりも小さくなる場合、無線中継ドローン１０－３の要請部１４は、追加の要請信号を無線基地局２０に送信する。その結果、無線中継ドローン１０－２と無線中継ドローン１０－３との間を中継する追加地点（点線部参照）に、追加の無線中継ドローン１０が投入されることになる。

【0060】

なお、要請部１４は、図４のステップＳ１３において、中継先（ドローンＩＤ＝Ｎ－１）からの中継信号強度値が第３閾値以上である場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、処理を終了して現状維持する。

【0061】

＜無線基地局と直接通信しているドローン以外＞
ドローンＩＤが「Ｎ」以外の無線中継ドローン１０は、無線基地局２０と直接通信していない。要請部１４は、ステップＳ１０でドローンＩＤが「Ｎ」以外（ドローンＩＤ＝Ｘ）の場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、ステップＳ１５において、基地局信号強度値が第２閾値以上か否かを判定する。第２閾値は、第１閾値以上の値であるが、第１実施形態では、信号強度値の第２閾値は、第１閾値と同じ「３」（表１参照）である。

【0062】

要請部１４は、基地局信号強度値が第２閾値以上である場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６において、ドローンの削減を要請する要請信号を送信する。すなわち、要請部１４は、複数の他の無線中継ドローン１０がある状態で、基地局信号強度値が第２閾値（「３」）以上になった場合、自機と無線基地局２０との間を中継する全ての無線中継ドローン１０の削減を要請する要請信号を送信する。これは、通信障害がなくなり、追加ドローンによる中継が不要となったケースである。

【0063】

例えば図７に示すように、無線中継ドローン１０－２に対して、無線中継ドローン１０－３、無線中継ドローン１０－５が追加されている状況を仮定する。無線中継ドローン１０－２の要請部１４は、無線中継ドローン１０－２の基地局信号強度値が第２閾値以上となる場合、削減の要請信号を無線基地局２０に送信する。その結果、無線中継ドローン１０－３および無線中継ドローン１０－５が待機場所に帰還する。

【0064】

なお、要請部１４は、図４のステップＳ１５において、基地局信号強度値が第２閾値未満である場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、ステップＳ１３に進む。これは、自機と無線基地局２０との間の通信障害が継続していてまだ中継が必要なケースである。ドローンＩＤ＝Ｘの無線中継ドローン１０に対するステップＳ１３とステップＳ１４の処理は、ドローンＩＤ＝Ｎの無線中継ドローン１０の処理と同様であるが、中継先ドローンはドローンＩＤ＝Ｘ－１の無線中継ドローン１０を対象とする。

【0065】

＜無線中継ドローンの中継例＞
次に、図２を参照して、無線中継ドローンの中継例を説明する。

【0066】

＜障害がない場合＞
まず、障害がないケースの説明を行う。例えば、地点６０－１に中継地点を設置する。オペレーター５０によりドローン監視装置２２が操作されて、地点６０－１が指示される。無線中継ドローン１０－１は、指定場所（地点６０－１）まで飛行し、無線基地局２０との基地局信号強度値を測定する。無線中継ドローン１０－１は、基地局信号強度値、位置情報を含む各種測定結果を無線基地局２０に送信する。

【0067】

ドローン監視装置２２（判定部３３）は、本実施形態の場合、地点６０－１での信号強度値が「４」（表１参照）であるため、障害レベル０と判定する。ドローン監視装置２２は、障害レベルの判定結果に応じた対応指示を無線中継ドローン１０－１に送信する。無線中継ドローン１０－１は、待受モード（表２参照）で動作し、地点６０－１にて滞空または着陸して、無線中継を継続する。

【0068】

＜障害がある場合＞
次に、障害があるケースの説明を行う。例えば、地点６０－２に中継地点を設置する。オペレーター５０がドローン監視装置２２を操作して、地点６０－２に場所を指示する。無線中継ドローン１０－２は指定場所（地点６０－２）まで飛行し、無線基地局２０との基地局信号強度値を測定する。このとき、無線中継ドローン１０－２と無線基地局２０との間の地点６０－３にノイズ源が存在し、基地局信号強度値が２（表１参照）であったとする。

【0069】

無線中継ドローン１０－２は、連携対応モード（表２参照）で動作する。無線中継ドローン１０－２は、ドローン増減判定処理（図４参照）の結果、ドローン追加の要請信号を無線基地局２０に送る。その結果、無線中継ドローン１０－３が追加される。

【0070】

無線中継ドローン１０－３を追加したが、地点６０－４においてノイズ源が発生したとする。その場合、無線中継ドローン１０－３は、ドローン増減判定処理（図４参照）の結果、ドローン追加の要請信号を無線基地局２０に送る。その結果、無線中継ドローン１０－４が追加される。

【0071】

＜通信システムの動作の流れ＞
図８は、通信システムＣＳの一連の動作の流れを示すシーケンス図である。図８を参照して、第１実施形態の通信システムＣＳの動作を説明する。

【0072】

まず、ドローン監視装置２２は、オペレーター５０（図２参照）から最初の無線中継ドローン１０の中継地点の入力を受け付ける（ステップＳ２０）。ドローン監視装置２２は、最初の無線中継ドローン１０に中継地点の配置指示を出力する。

【0073】

無線中継ドローン１０は、指定された中継地点に飛行して、信号強度値など各種データを測定して、無線基地局２０に送信する（ステップＳ２１）。

【0074】

無線基地局２０は、受信したデータをセンサデータ記憶部３７、映像データ記憶部３８、位置記憶部４０のそれぞれに格納し、判定部３３により障害レベルを判定（表１参照）し、障害レベルに応じた対応指示を無線中継ドローン１０に送信する（ステップＳ２２）。

【0075】

無線中継ドローン１０は、障害レベルからドローンモードを判定（表２参照）し、各ドローンモードでの処理を実施する（ステップＳ２３）。この処理において、無線中継ドローン１０（要請部１４）は、図４のドローンの増減判断処理を行う（ステップＳ２４）。無線中継ドローン１０（要請部１４）は、判定された追加要請または削減要請、障害エリア方向などを、無線基地局２０に送信する。

【0076】

＜無線中継ドローンを追加する場合＞
無線基地局２０は、追加の要請信号を受信した場合、追加する無線中継ドローン１０（追加）に追加地点を送信する（ステップＳ２５）。追加地点を受信した追加される無線中継ドローン１０（追加）は、指定された追加地点に飛行して、信号強度値など各種データを、無線基地局２０に送信する（ステップＳ２６）。無線基地局２０は、障害レベルを判定（表１参照）し、無線中継ドローン１０に送信する（ステップＳ２７）。以降、無線中継ドローン１０（追加）は、障害レベル対応指示に応じてステップＳ２３及びステップＳ２４と同様の処理を実行し、さらに無線中継ドローン１０の追加が必要と判断されれば、ステップＳ２６及びステップＳ２７が実行され、通信端末と無線基地局２０とが障害なく通信できるようになるまで繰り返される。

【0077】

＜無線中継ドローンを削減する場合＞
無線中継ドローン１０は、図示しないが、無線基地局２０から受信する信号の基地局信号強度値を定期的に測定しており、基地局信号強度値が第２閾値以上になったと判定した場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、ドローンの削減を要請する要請信号を無線基地局２０に送信する（ステップＳ１６）。無線基地局２０は、削減の要請信号を受信した場合、要請を受けた無線中継ドローン１０（追加）に帰投指示を送信する（ステップＳ２８）。無線基地局２０は、帰投指示をした無線中継ドローン１０と無線基地局２０の間に、さらに追加の無線中継ドローン１０（ドローンＩＤの番号が、帰投指示をした無線中継ドローン１０のドローンＩＤよりも大きい無線中継ドローン１０）が投入されていた場合、それら追加ドローンすべてに対して帰投指示を送信する。

【0078】

通信システムＣＳは、中継作業が終了するまで、稼働中の各無線中継ドローン１０について、上記の各ステップを繰り返す（ステップＳ２９）。各無線中継ドローン１０は、定期的に、信号強度値など各種データを、無線基地局２０に送信する。信号強度値に更新があった場合、無線基地局２０は障害レベルを再判定して各無線中継ドローン１０に送信する。受信した無線中継ドローン１０は、障害レベルにしたがった処理を行う。これにより、無線中継ドローン１０の追加と削除を適宜繰り返して、通信端末と無線基地局２０との通信経路が確保される。

【0079】

＜中継作業の終了＞
無線基地局２０は、通信システムＣＳの中継作業が終了と判断したオペレーター５０からドローン監視装置２２に入力された操作を検出する。無線基地局２０は、検出したオペレーター５０の操作に基づいて、全ての無線中継ドローン１０に帰投指示を送信する（ステップＳ３０）。

【0080】

各無線中継ドローン１０は、帰投指示を受信すると、所定の待機場所まで帰投する（ステップＳ３１、ステップＳ３２）。各無線中継ドローン１０は、待機場所に着陸すると、無線基地局２０に帰投報告を送信する。

【0081】

［第１実施形態の作用効果］
第１実施形態の無線中継ドローン（無線中継無人移動体）は、無線信号を中継する通信部１２と、通信部１２で受信した無線信号の信号強度値を測定する信号強度測定部１３と、信号強度値に基づいて、無線基地局２０に無線中継ドローン１０の追加または削減を要請する要請信号を送信する要請部１４と、を備え、信号強度測定部１３は、通信部１２が無線基地局２０から受信した信号の基地局信号強度値と、稼働中の他の無線中継ドローン１０から受信した信号の中継信号強度値とを測定し、要請部１４は、無線中継ドローン１０が無線基地局２０と直接通信している場合、基地局信号強度値が第１閾値よりも小さくなったとき、または中継先の中継信号強度値が第３閾値よりも小さくなったとき、無線中継ドローン１０の追加を要請する要請信号を送信し、無線中継ドローン１０が無線基地局２０と直接通信していない場合、基地局信号強度値が第２閾値以上になったとき、稼働中の他の無線中継ドローン１０の削減を要請する要請信号を送信し、基地局信号強度値が第２閾値よりも小さく、かつ中継先の中継信号強度値が第３閾値よりも小さくなったとき、無線中継ドローン１０の追加を要請する要請信号を送信する。

【0082】

そのため、中継地点において、基地局信号強度値、または中継先の中継信号強度値が小さくなった場合、追加の無線中継ドローン１０が投入されることで安定した無線通信を可能としつつ、中継地点において基地局信号強度値が大きくなった場合には、削減の要請信号によって稼働中の無線中継ドローン１０の数を減らすことができる。その結果、安定した無線通信が維持可能な範囲内で、無線中継ドローン１０の稼働数を、利用状況に応じて、適正な数に調整できる。

【0083】

なお、図２では便宜的に、平面視で長方形の屋内に通信エリアを構築する例を示したが、屋内空間がＬ字状やＵ字状などに曲がった複雑形状であったり、屋内空間が様々な障害物によって区画されていたりする場合などがありうる。その場合に、安定した通信エリアを構築するためには、通常、多数の中継器が必要となる。第１実施形態では、通信エリアの構築環境が複雑な構造の場合でも、無線中継ドローン１０を投入／削減することによって、障害エリアに柔軟に対応できつつ必要最小限の稼働数で運用可能な、適応的な通信エリア構築が実現できる。

【0084】

第１実施形態の無線中継ドローン（無線中継無人移動体）では、信号強度測定部１３は、定期的に無線基地局２０から受信する存在確認の信号の信号強度を測定することで基地局信号強度値を求め、定期的に、中継先の他の無線中継ドローン１０に信号を送信し、その応答信号を測定することで中継信号強度値を求める。これにより、基地局信号強度値および中継信号強度値を定期的に取得、更新できる。その結果、突発的な通信障害が発生したり解消したりする場合でも、通信障害状況の変化に適切に対応できる。

【0085】

第１実施形態の無線中継ドローン（無線中継無人移動体）では、要請部１４は、複数の他の無線中継ドローン１０がある状態で、基地局信号強度値が第２閾値よりも大きくなった場合、自機と無線基地局２０との間を中継する全ての無線中継ドローン１０の削減を要請する要請信号を送信する。これにより、通信障害が解消または緩和した場合に、自機と無線基地局２０との間を中継するために投入された全ての無線中継ドローン１０が削減されるので、通信状況に応じて過剰な無線中継ドローン１０の稼働数を効果的に削減できる。

【0086】

第１実施形態の無線中継ドローン（無線中継無人移動体）では、要請部１４は、基地局信号強度値が第１閾値よりも小さい場合、自機と無線基地局２０との間を中継する無線中継ドローン１０の追加を要請する要請信号を送信し、中継先の中継信号強度値が第３閾値よりも小さい場合、中継先の無線中継ドローン１０と自機との間を中継する無線中継ドローン１０の追加を要請する要請信号を送信する。これにより、自機と無線基地局２０との間だけでなく、自機と中継先の無線中継ドローン１０との間にも、通信障害の状況に応じて追加の無線中継ドローン１０を投入できる。そのため、通信障害に対しても安定した無線通信エリアを構築および維持できる。

【0087】

第１実施形態の無線中継ドローン（無線中継無人移動体）では、信号強度測定部１３は、無線信号の中継地点を含む所定範囲内の複数箇所における信号強度値をそれぞれ取得し、要請部１４は、無線中継ドローン１０の追加を要請する要請信号を送信する場合に、複数箇所で取得された複数の信号強度値と位置情報とに基づいて、通信障害が発生している障害エリアの方向を無線基地局２０に送信する。これにより、障害エリアの方向を避けるように無線中継ドローン１０の追加地点を決定できる。その結果、通信障害が発生した場合にも、より少ない無線中継ドローン１０の稼働数で効率的に無線通信を維持できる。

【0088】

第１実施形態の無線中継ドローン（無線中継無人移動体）では、ドローン本体（移動体本体）１１は、無人航空機である。これにより、無線中継ドローン１０を空中で稼働させることが可能となる。工場などの屋内環境では、様々な機械や設置物などの障害物が地面に存在することが多い。そのため、地上移動型の無人移動体は中継地点まで移動するのに複雑な制御が必要であり、また中継電波が機械や設置物によって遮蔽されやすい。これに対して、無線中継ドローン１０は、移動時および中継電波の両方が障害物の影響を受けにくいため、より少ない稼働数で十分な通信エリア構築が可能となる。

【0089】

第１実施形態の無線基地局２０は、無線信号を中継する通信部１２と、通信部１２で受信した無線信号の信号強度値を測定する信号強度測定部１３と、信号強度値に基づいて、無線基地局２０に無線中継ドローン１０の追加または削減を要請する要請信号を送信する要請部１４と、を備えた無線中継ドローン（無線中継無人移動体）１０と通信する、無線基地局２０であって、無線信号を送受信する無線ルーター（基地局通信部）２１と、無線ルーター２１が無線中継ドローン１０から新たな無線中継ドローン１０の追加を要請する要請信号を受信した場合に、新たな無線中継ドローン１０の追加地点を決定して、新たな無線中継ドローン１０に追加地点への配置の指示を出すドローン監視装置（指示部）２２と、を備え、ドローン監視装置２２は、定期的に稼働中の無線中継ドローン１０に存在確認の信号を送信し、いずれの無線中継ドローン１０からも所定の期間に渡り応答信号が得られなかった場合に、新たな無線中継ドローン１０の追加地点を決定して、新たな無線中継ドローン１０に追加地点への配置の指示を出す。これにより、例えば突発的な通信障害や故障などにより、無線中継ドローン１０から追加の要請信号が得られる前に通信不能になるようなケースでも、無線基地局２０が、要請信号によらずに自発的に無線中継ドローン１０を追加投入できる。その結果、無線中継ドローン１０の稼働数を低減したことによる影響を受けずに、突発的な通信障害や故障などに対して通信エリアを維持可能な柔軟な無線中継ドローン１０の運用ができる。

【0090】

［第２実施形態］
図９を参照しながら、第２実施形態について説明する。図９は、第２実施形態に係る通信システムＣＳ（無線中継ドローン１０および無線基地局２０）の一連の動作の流れを示すシーケンス図である。以下の説明においては、無線中継ドローン１０および無線基地局２０の構成要素が上記第１実施形態と同様である場合、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。

【0091】

上記第１実施形態では、無線基地局２０が障害レベルを判定し、判定した障害レベルに対応するモードでの対応指示を無線中継ドローン１０に送信する例を示したが、第２実施形態では、無線中継ドローン１０が障害レベルを判定し、判定した障害レベルに対応するモードを自ら判定する例について説明する。

【0092】

第２実施形態では、無線中継ドローン１０は、指定された中継地点に飛行して、信号強度値など各種データを取得する（ステップＳ２１）。無線中継ドローン１０（要請部１４）は、データ取得後、信号強度値および位置情報に基づいて、表１に従って障害レベルを判定する（ステップＳ１２２）。無線中継ドローン１０は、判定した障害レベル、信号強度値などを無線基地局２０に送信する。

【0093】

無線中継ドローン１０は、障害レベルの判定結果に該当するドローンモード（表２参照）での処理を実施する（ステップＳ２３）。この処理において、無線中継ドローン１０（要請部１４）は、図４のドローンの増減判断処理を行う（ステップＳ２４）。無線中継ドローン１０（要請部１４）は、判定された追加要請または削減要請、障害エリア方向などを、無線基地局２０に送信する。

【0094】

追加の要請信号が送信された場合に追加される無線中継ドローン（追加）１０は、指定された追加地点に飛行して、信号強度値など各種データを取得する（ステップＳ２６）。追加された無線中継ドローン（追加）１０（要請部１４）は、データ取得後、信号強度値および位置情報に基づいて、表１に従って障害レベルを判定し（ステップＳ１２７）、判定した障害レベル、信号強度値などを無線基地局２０に送信する。

【0095】

第２実施形態の他の動作は、図８に示した上記第１実施形態と同様である。第２実施形態では、無線基地局２０が障害レベルの判定を行わないので、ドローン監視装置２２に判定部３３を設けなくてもよい。

【0096】

第２実施形態の効果は、上記第１実施形態と同様である。

【0097】

なお、上述した第１、第２実施形態にて、障害レベルを判定する例を示したが、この構成に限定されるものではない。例えば、無線中継ドローン１０は自機が取得した信号強度値に基づいて追加、削減の要請信号を送信できるので、障害レベルの判定を行わなくてもよい。

【0098】

また、上述した第１、第２実施形態にて、追加要請の送信を判定するための第１閾値と、削減要請の送信を判定するための第２閾値とが、等しい値（「３」）である例を示したが、第１閾値よりも大きい第２閾値であってもよい。

【0099】

また、上述した第１、第２実施形態にて、要請部１４が、複数箇所で取得された複数の信号強度値と位置情報とに基づいて、障害エリアの方向を無線基地局２０に送信する例を示したが、障害エリアの方向を送信しなくてもよい。この場合、追加の要請信号に応じて投入される無線中継ドローン１０の追加地点は、図３のＫ１側およびＫ２側のうち、予め設定された側に決定してもよい。追加地点が障害エリア側であった場合でも、例えばさらに追加で無線中継ドローン１０が投入されることで、無線中継が可能となる。

【0100】

また、上述した第１、第２実施形態にて、ドローン本体（移動体本体）１１が無人航空機である例を示したが、移動体本体が地上移動型の無人移動体であってもよい。つまり、無線中継無人移動体は、無線中継ドローン１０には限定されず、無人航空機以外の他の種類の無人移動体であってよい。

【0101】

また、上述した第１、第２実施形態では、無線中継ドローン１０および無線基地局２０が屋内に通信エリアを構築する例を示したが、屋外で通信エリアを構築してもよい。

【0102】

また、上述した第１、第２実施形態にて、信号強度値を「なし、および１～４」の５段階としたが、信号強度値は２～４段階または６段階以上でもよい。上述した第１、第２実施形態にて、位置情報に基づく無線基地局からの距離を、「近、中、遠」の３段階としたが、無線基地局からの距離は２段階または４段階以上でもよい。

【0103】

図示した無線中継ドローン（無線中継無人移動体）および無線基地局の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

【符号の説明】

【0104】

１０、１０－１、１０－２、１０－３、１０－４、１０－５ 無線中継ドローン（無線中継無人移動体）
１２ 通信部
１３ 信号強度測定部
１４ 要請部
１８ 位置情報取得部
２０ 無線基地局
２１ 無線ルーター（基地局通信部）
２２ ドローン監視装置（指示部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】