特開 2024-132594 物品供給システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024132594

(43)【公開日】2024-10-01

(54)【発明の名称】物品供給システム

(51)【国際特許分類】

   B65B 57/20 20060101AFI20240920BHJP

   B65B 35/44 20060101ALI20240920BHJP

   B65G 43/08 20060101ALI20240920BHJP

   B65G 47/46 20060101ALI20240920BHJP

【ＦＩ】

B65B57/20

B65B35/44

B65G43/08 A

B65G47/46 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023043429

(22)【出願日】2023-03-17

(71)【出願人】

【識別番号】000136387

【氏名又は名称】株式会社フジキカイ

(74)【代理人】

【識別番号】110000394

【氏名又は名称】弁理士法人岡田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】筧 信一

【テーマコード（参考）】

3E054

3F015

3F027

【Ｆターム（参考）】

3E054DD01

3E054EA01

3E054FA05

3E054FE03

3E054FE10

3E054GA01

3E054GB02

3E054GC02

3E054GC07

3E054GC10

3E054HA02

3E054HA07

3E054JA01

3F015AA06

3F015FA02

3F015GA01

3F027AA02

3F027CA01

3F027DA07

3F027DA08

3F027EA01

3F027EA04

3F027FA12

3F027FA14

(57)【要約】

【課題】コンベヤで搬送される物品の列の並び方向における物品列の位置ずれに対応するように、仕分け位置の設定変更を自動的に行い得る物品供給システムを提供する。
【解決手段】物品供給システムは、コンベヤ３０、仕分け手段３１、検知手段３４、制御部５０を備えている。制御部５０は、コンベヤ３０の搬送方向に沿って複数の物品列をなして搬送される複数の物品Ｗを検知手段３４が順次、まとめて読み取った画素情報に基づき、各処理機４１に向けて供給する物品Ｗの供給列ごとの物品Ｗを計数するにあたって、供給列を構成する１つ又は隣り合う複数の物品列のずれ量に対応するように各物品列の検知領域３７を移動させる。また、供給列のずれ量に対応して、各処理機４１への物品Ｗの仕分けを行う仕分け手段３１における仕分け位置３６を自動で移動させる指令情報を生成する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を搬送する搬送方向に沿って前記物品が複数の物品列をなし、かつ隣り合う前記物品列における前記物品の間隔が空くように、複数の前記物品をベルトからなる搬送面に載置して搬送するコンベヤと、
前記搬送面における前記複数の物品列の前記物品をまとめて読み取る検知手段と、
前記検知手段より前記コンベヤの前記搬送方向における下流側で、単列または隣り合うＮ列（Ｎ≧２の整数）の前記物品列からなる供給列のそれぞれに対応付けられており、各前記供給列から送られてくる前記物品の供給量に応じて処理動作を変更し得る処理機のそれぞれに向けて前記物品の仕分けを行い得ると共に、前記物品の仕分けを行う仕分け位置を駆動手段によって前記物品列の並び方向に移動し得る仕分け手段と、
前記検知手段で得た画素情報に基づき前記仕分け手段に指令を行うと共に前記処理機の処理動作に関する制御を行う制御部と、
を備えており、
前記制御部は、
前記検知手段で読み取って得た画素情報から、前記複数の物品を含む範囲に相当し得る搬送領域の状態を示す画像を順次生成すると共に、生成した前記画像ごとに前記画像に含まれる前記複数の物品を選定する選定手段と、
前記画像が順次生成される都度、前記画像に基づき、前記選定手段で選定された前記複数の物品の中から特定の前記物品を規定すると共に、前記特定の物品の位置情報に基づき、前記物品列のそれぞれに対応するよう前記物品列数に相当する数の検知領域を規定して、各前記検知領域内に位置する選定された前記複数の物品の数を計数すると共に、それぞれの前記供給列をなす単列または隣り合うＮ列の前記物品列の前記検知領域内における前記物品の数を求める第１演算手段と、
１つの前記検知領域内または複数の前記検知領域内それぞれに位置する前記複数の物品の前記搬送方向に交差する幅方向における前記物品のずれ量を求める第２演算手段と、
前記第２演算手段で求めた前記物品のずれ量に応じて前記仕分け位置を前記物品列の並び方向に移動させるように、前記仕分け手段における前記駆動手段に向けた指令情報を生成すると共に、前記第１演算手段で順次求めたそれぞれの前記供給列内における前記複数の物品の数を合算して、それぞれの前記処理機の処理動作を決定するための前記物品の供給量に関する情報を生成する情報生成手段を備えることを特徴とする、物品供給システム。

【請求項2】

前記制御部は、前記画像において、前記物品がない前記検知領域が含まれる場合、前記仕分け位置を前記物品列の並び方向に移動させる指令を行わないことを特徴とする、請求項１に記載の物品供給システム。

【請求項3】

前記第２演算手段が前記物品列の並び方向における中間付近に位置する特定の前記検知領域における前記物品のずれ量を求めると、
前記制御部は、前記物品のずれ量に基づき複数の前記仕分け位置を一括で移動させることを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の物品供給システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品供給システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ベルトコンベヤで複数の列をなして並んで搬送されてくる物品を横形製袋充填機や箱詰め装置などの包装機（処理機）に供給する構成として、案内装置で物品の列ごとに対応する排出路に分配し、各排出路に対応して配設された処理機に供給する構成が知られている。例えば特許文献１には、ベルトコンベヤの上方にベルトコンベヤを斜めに横切るように、案内装置が多数設けられた構成が開示されている。特許文献１に記載された構成によれば、案内装置における案内部材の先端位置をそれぞれ調整する簡単な構成によって、複数列に並んで搬送されてくる物品を、列ごとに対応する排出路に仕分けて各処理機に供給する技術が示されている。

【0003】

そして、出願人は、このような案内装置を用いて各処理機に物品を供給するにあたって、特許文献２に記載の物品供給システムを提案した。特許文献２に記載の物品供給システムは、ベルトコンベヤで複数の列をなして並んで搬送されてくる物品の到来量を、センサで列ごとに検知して、各列の検知情報に基づき、各列に対応する処理機に向けて供給する物品量をそれぞれカウントし、物品量に応じた制御を列ごとに行うものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第４２６９１５１号公報

【特許文献2】特願２０２２－１３８３３６

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上流工程からベルトコンベヤによって複数の列をなして並んで搬送されてくる物品の搬送経路が長く、大きく湾曲するようにするように構成される場合、搬送経路の途中で物品の列が徐々にずれてしまうこともある。例えば、ベルトコンベヤの湾曲・蛇行によって、物品の列が一日当たり±６０ｍｍ程度、コンベヤの搬送方向と交差する左右方向に、徐々にずれることもあり得る。そして、このような要因などで物品の列がコンベヤの左右方向にずれると、各案内装置の案内部材が物品を仕分けるための設定位置（仕分け領域）とコンベヤの各物品列にもずれが生じる。そのため、オペレータがコンベヤの左右方向における物品列のずれを監視し、物品列のずれに対応させるために仕分け領域の設定などを変更する必要があった。

【0006】

本発明は、コンベヤで搬送される物品の列の並び方向における物品列の位置ずれに対応するように、仕分け位置の設定変更を自動的に行い得る物品供給システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明の物品供給システムは次の手段をとる。先ず請求項１に係る発明は、物品（Ｗ）を搬送する搬送方向に沿って前記物品（Ｗ）が複数の物品列をなし、かつ隣り合う前記物品列における前記物品（Ｗ）の間隔が空くように、複数の前記物品（Ｗ）をベルトからなる搬送面（３０ａ）に載置して搬送するコンベヤ（３０）と、前記搬送面（３０ａ）における前記複数の物品列の前記物品（Ｗ）をまとめて読み取る検知手段（３４）と、前記検知手段（３４）より前記コンベヤ（３０）の前記搬送方向における下流側で、単列または隣り合うＮ列（Ｎ≧２の整数）の前記物品列からなる供給列のそれぞれに対応付けられており、各前記供給列から送られてくる前記物品（Ｗ）の供給量に応じて処理動作を変更し得る処理機（４１）のそれぞれに向けて前記物品（Ｗ）の仕分けを行い得ると共に、前記物品（Ｗ）の仕分けを行う仕分け位置（３６）を駆動手段によって前記物品列の並び方向に移動し得る仕分け手段（３１）と、前記検知手段（３４）で得た画素情報に基づき前記仕分け手段（３１）に指令を行うと共に前記処理機の処理動作に関する制御を行う制御部（５０）と、を備えており、前記制御部（５０）は、前記検知手段（３４）で読み取って得た画素情報から、前記複数の物品（Ｗ）を含む範囲に相当し得る搬送領域の状態を示す画像を順次生成すると共に、生成した前記画像ごとに、前記画像に含まれる前記複数の物品（Ｗ）を選定する選定手段（５２）と、前記画像が順次生成される都度、前記画像に基づき、前記選定手段（５２）で選定された前記複数の物品（Ｗ）の中から特定の前記物品（Ｗ）を規定すると共に、前記特定の物品（Ｗ）の位置情報に基づき、前記物品列のそれぞれに対応するよう前記物品列数に相当する数の検知領域（３７）を規定して、その各検知領域（３７）内に位置する選定された前記複数の物品（Ｗ）の数を計数すると共に、それぞれの前記供給列をなす単列または隣り合うＮ列の前記物品列の前記検知領域（３７）内における前記物品（Ｗ）の数を求める第１演算手段（５４）と、１つの前記検知領域（３７）内または複数の前記検知領域（３７）内それぞれに位置する前記複数の物品（Ｗ）の前記搬送方向に交差する幅方向における前記物品（Ｗ）のずれ量を求める第２演算手段（５６）と、前記第２演算手段（５６）で求めた前記物品（Ｗ）のずれ量に応じて前記仕分け位置（３６）を前記物品列の並び方向に移動させるように、前記仕分け手段（３１）における前記駆動手段に向けた指令情報を生成すると共に、前記第１演算手段（５４）で順次求めたそれぞれの前記供給列内における前記複数の物品（Ｗ）の数を合算して、それぞれの前記処理機（４１）の処理動作を決定するための前記物品（Ｗ）の供給量に関する情報を生成する情報生成手段（５８）を備えることを特徴とする。

【0008】

この請求項１に係る発明によれば、物品供給システムは、検知手段（３４）によって得られた画素情報に基づいて、第１演算手段（５４）が検知領域（３７）を設定することにより、搬送面（３０ａ）において幅方向における物品列や物品（Ｗ）の位置にばらつきが生じても、供給列単位で物品（Ｗ）の到来量を計数することができる。また、第２演算手段（５６）によって求めた物品列の並び方向における位置の物品（Ｗ）のずれ量に基づき、コンベヤ（３０）で搬送される物品列の並び方向における位置の物品（Ｗ）のずれ量に対応するように、自動的に各仕分け位置（３６）を補正することによって、物品（Ｗ）が検知手段（３４）に到達するまでの搬送経路の途中で、物品Ｗの列が徐々にコンベヤ（３０）の左右方向にずれることがあっても、オペレータがベルトコンベヤ３０の搬送状態を常に監視する必要がなく、オペレータの負担を軽減できる。また、生産（装置の運転）を開始する際に、検知手段（３４）が物品（Ｗ）を検知するだけで、予め設定された基準位置に対し、実際に搬送されてくる物品（Ｗ）の列がずれていても、各仕分け手段（３１）が仕分けを行う仕分け位置（３６）を自動的に補正するため、オペレータが手動で設定する必要がなく、オペレータの負担を軽減できる。

【0009】

次に、請求項１に従属する請求項２に係る発明は、前記制御部（５０）は、前記画像において、前記物品（Ｗ）がない前記検知領域（３７）が含まれる場合、前記仕分け位置（３６）を前記物品列の並び方向に移動させる指令を行わないことを特徴とする。

【0010】

この請求項２に係る発明によれば、仮に物品（Ｗ）が一つもない検知領域（３７）がある場合に仕分け位置（３６）の補正を行うとすると、全体の物品列の数が減った状態で仕分け位置（３６）を補正するための物品（Ｗ）のずれ量が算出されてしまい、適切に補正されない場合がある。そのため、仕分け位置（３６）を変更しないことで、不確かな物品（Ｗ）の検知情報に基づく物品（Ｗ）のずれ量によって、物品列に対する仕分け位置（３６）を不要に移動させることを抑制し得る。

【0011】

次に、請求項１または請求項２に従属する請求項３に係る発明は、前記第２演算手段（５６）が物品列の並び方向における中間付近に位置する特定の前記検知領域（３７）における前記物品（Ｗ）のずれ量を求めると、前記制御部（５０）は、前記物品（Ｗ）のずれ量に基づき複数の前記仕分け位置（３６）を一括で移動させることを特徴とする。

【0012】

この請求項３に係る発明によれば、制御部（５０）は、第２演算手段（５６）が求めた物品列の並び方向における中間付近に位置する物品（Ｗ）のずれ量に基づいて、他の物品列についても一括で仕分け位置（３６）を移動させることにより、相対的に物品列の並び方向における物品（Ｗ）のずれが生じ難い。また、物品列ごとに物品（Ｗ）のずれ量を求めてそれぞれの物品列について個別に仕分け位置（３６）を移動させる場合に比べ、演算処理をシンプルに行うことができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明は、コンベヤで搬送される物品の列の並び方向における物品列の位置ずれに対応するように、仕分け位置の設定変更を自動的に行い得る物品供給システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】実施形態に係る物品供給システムを構成する各装置の配置を示す略体平面図である。

【図2】実施形態に係る物品供給システムの制御部と各装置の関係を示す図である。

【図3】実施形態に係る選定手段によって生成された搬送領域の状態を示す画像と、画像における物品列範囲設定用枠と物品カウント用枠を示す図である。

【図4】実施形態に係る案内装置によって仕分け位置を補正する場合の、可動部材の動きの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

本実施形態について、図面を用いて説明する。本実施形態に係る物品供給システムは、図１に示すように、ベルトコンベヤ３０（コンベヤ）の搬送面３０ａに複数の物品列をなして載置され、矢視Ａで示す方向に搬送されてくる複数の物品Ｗを、物品列ごとに仕分けて複数の包装部４１（処理機）に供給する、物品供給システムである。

【0016】

物品供給システムは、複数の物品Ｗを多列搬送するベルトコンベヤ３０と、物品Ｗを包装する複数の包装部４１に向けて物品Ｗを案内する複数の案内装置３１（仕分け手段）と、検知装置３４（検知手段）と、検知装置３４から送られてくる検知情報に基づき、案内装置３１と包装部４１と搬送機構４３などを制御する制御部５０（図２参照）を備えている。本実施形態では、案内装置３１と搬送機構４３と包装部４１がそれぞれ１０基配設されているが、図１においては、ベルトコンベヤ３０の上流側におけるそれぞれ５基が図示され、下流側の図示が省略されている。

【0017】

ベルトコンベヤ３０は、物品Ｗを多列に載置することができる単一の幅広のベルトからなる搬送面３０ａを備えており、一定の搬送速度で物品Ｗを連続搬送する。本実施形態では、図１に示すように、複数の物品Ｗが、物品Ｗを搬送する搬送方向（矢視Ａで示す方向）に沿って複数の物品列をなし、かつ隣り合う物品列における物品Ｗの間隔が空くように、搬送面３０ａに載置される。また物品列の数は、ベルトコンベヤ３０の搬送方向と交差する幅方向において２０列に設定されている。そして、隣り合う２つの物品列を１つの供給列として、計１０個の供給列の物品Ｗが、供給列ごと（隣り合う２列分の物品列ごと）に対応付けられたそれぞれの案内装置３１と対応付けられたそれぞれの搬送機構４３を介して各包装部４１に向けて搬送される。なお、ベルトコンベヤ３０の搬送方向と交差する幅方向を、図１、図３及び図４に示すように左右方向と定めて、以下説明する。

【0018】

検知手段として、例えば３Ｄセンサからなる検知装置３４が、ベルトコンベヤ３０の搬送面３０ａに対向する上方に、ベルトコンベヤ３０の搬送方向と直交する搬送面３０ａの幅方向に亘って配設されている。検知装置３４は、搬送面３０ａにおける複数の物品列の物品Ｗをすべて含むようにまとめて読み取る。具体的には、搬送面３０ａを左右方向に横切るように検知位置３４ａが設定されており、検知位置３４ａで１～２０列目の物品Ｗを含む搬送面３０ａの搬送領域の状態を連続して順次、画素情報として読み取る。検知装置３４が検知した物品Ｗの情報は、制御部５０に送られる。

【0019】

検知装置３４よりベルトコンベヤ３０の搬送方向における下流側には、ベルトコンベヤ３０の搬送面３０ａの上方に、１０基の案内装置３１（３１Ａ～３１Ｅ・・・）が互いに間隔を空けて配設されている。案内装置３１は、ベルトコンベヤ３０の搬送面３０ａに載置された物品Ｗのうち、左側から順に隣り合う２列分の物品列（１つの供給列）の物品Ｗを、それぞれの仕分け位置３６（３６Ａ～３６Ｅ・・・の計１０か所）で、各搬送機構４３に案内し、各仕分け位置３６より右側の残りの列の物品Ｗを通過させる構成となっており、各包装部４１に向けて物品Ｗの仕分けを行い得る。各案内装置３１は、搬送面３０ａに対して鉛直方向に起立する面３２ａを有する可動部材３２（３２Ａ～３２Ｅ・・・）を備えており、それぞれの可動部材３２の面３２ａが平面視においてベルトコンベヤ３０の搬送方向に対して傾斜する角度に配置されている。

【0020】

各案内装置３１は、可動部材３２の先端部３２ｂが対応する仕分け位置３６に位置するように、可動部材３２の長さが設定されており、可動部材３２の先端部３２ｂより左側において、対応する２列分の物品列の物品Ｗが可動部材３２の面３２ａに当接する構成になっている。本実施形態では、図４を参照として、２列分の物品列（１つの供給列）の境界線Ｌと可動部材３２の先端部３２ｂが交差する位置に仕分け位置３６が設定される。可動部材３２は、例えばモータなどの駆動手段によって可動部材３２の面３２ａに沿って直線移動する構成となっており、可動部材３２が一括して動くことで、その先端部３２ｂがずれるように移動する。例えば、図４に示すように供給列の境界線Ｌが先回の検知領域３７の選定に伴い規定された境界線Ｌ２から今回の検知領域３７の選定に伴い規定された境界線Ｌ１に変更されたときに、可動部材３２がＭ１方向に移動することにより、先端部３２ｂが供給列の境界線Ｌ１と交差する位置に移動し、これに伴い搬送面３０ａ上における物品Ｗの仕分け位置３６が物品列の並び方向（例えば図４に示すＭ２方向）に移動し得る。なお、検知領域３７の選定方法については、追って説明する。

【0021】

可動部材３２の面３２ａに当接した物品Ｗは、ベルトコンベヤ３０の搬送面３０ａ上を可動部材３２の面３２ａに沿って移動し、搬送機構４３に受け渡される。このようにして、案内装置３１は、仕分けた２列分の物品列の物品Ｗを搬送面３０ａの一側側（本実施形態では左側）に向けて搬送し、搬送面３０ａの一側側から搬送機構４３を介してそれぞれの包装部４１に向けて物品Ｗを排出する。

【0022】

図１に示すように、検知装置３４よりベルトコンベヤ３０の搬送方向における下流側には、１０基の搬送機構４３（４３Ａ～４３Ｅ・・・）が互いに離間して、並行に配設されている。搬送機構４３は、その搬送方向がベルトコンベヤ３０の搬送方向と交差する方向（図１に示す左方向）となるように、搬送面３０ａの一側側（本実施形態では左側）と接続されて配置されている。

【0023】

それぞれの搬送機構４３は、図示を省略するが、複数の搬送コンベヤが直列に接続されて構成されており、案内装置３１によって仕分けられた２列分の物品列の物品Ｗを順次受け取り、各包装部４１（４１Ａ～４１Ｅ・・・）に向かって搬送する。それぞれの搬送コンベヤは、駆動モータとしてのサーボモータにより回転する無端状の搬送面を備えている。搬送コンベヤと搬送コンベヤの境界付近には、物品Ｗを検知するセンサ（不図示）が設けられている。上流側の搬送コンベヤから次の搬送コンベヤに渡る際に物品Ｗを検知することにより、センサが検知した物品Ｗの前後間隔を求めて、物品Ｗが所定の間隔に揃うように、検出したセンサよりも下流側のベルトコンベヤの速度調整が行われる。このようにして、搬送機構４３は、不規則に搬入された物品Ｗを所定間隔で搬送するようにして、包装部４１の一包装サイクルに合わせた間隔で包装部４１に搬送する。

【0024】

それぞれの搬送機構４３は、搬送機構４３における上流側に物品Ｗを排出する排出手段４５を備えている。排出手段４５は、案内装置３１によって仕分けられた物品Ｗが後述する処理量Ｙの上限値Ｙｍａｘ（所定数）を超えて包装部４１に向けて搬送されてきた場合に、検知装置３４からの検知情報に基づく制御部５０の排出指令により、上限値Ｙｍａｘ（所定数）を超えた分の物品Ｗを搬送経路外に排出する。本実施形態では、例えばエアによる排出装置が選択される。

【0025】

搬送機構４３より下流側には、搬送された物品Ｗを包装（処理）する包装部４１として、１０基の横形製袋充填機が配設されている。横形製袋充填機は、製袋部で帯状のフィルム（包装材）の両端縁を重合して筒状に成形すると共に、搬送機構４３から物品Ｗを筒状のフィルム内に供給して、筒状のフィルムの重合部にフィルムの送り方向に沿って縦シールを施した後、筒状のフィルムに包まれた物品Ｗを挟んだ前後の位置に、フィルムの送り方向と交差する方向に横シールを施すこと、すなわち制御部５０による包装動作の制御により包装品を得る横形製袋充填機である。なお、包装動作の制御としては、包装運転の開始や停止の制御やシーラー温度制御なども含まれる。また、包装部４１は、制御部５０の制御により、物品Ｗの供給量に応じて包装動作（処理動作）、すなわち単位時間当たりに物品Ｗを包装（処理）する処理数（処理能力）を変更し得る。

【0026】

制御部５０は、図２に示すように、選定手段５２と、第１演算手段５４と、第２演算手段５６と、情報生成手段５８を備えている。制御部５０は、検知装置３４で得た画素情報に基づき、演算処理等を行い、情報生成を行う。そして、生成された情報に基づき、１０基の案内装置３１の駆動手段に指令を行うと共に、案内装置３１のそれぞれに対応して配設される搬送機構４３の個々の搬送コンベヤの走行や、包装部４１の包装動作（処理動作）などに関する制御を行う。

【0027】

選定手段５２は、検知装置３４で読み取って得た画素情報から、物品列ごとに複数の物品Ｗを含む範囲に相当し得る搬送領域の状態を示す画像を所定時間ごとに順次生成する。すなわち、１～２０列目までの物品Ｗが含まれる範囲の画像を順次生成する（図３参照）。そして、生成した画像ごとに、画像解析を行って、画像に含まれる複数の物品Ｗを選定する。

【0028】

第１演算手段５４は、選定手段５２によって画像が順次生成される都度、その画像に基づき、選定手段５２で選定された複数の物品Ｗの中から特定の物品Ｗを規定すると共に、特定の物品Ｗの位置情報に基づき、物品列のそれぞれに対応するよう物品列数に相当する数の検知領域３７を規定する。具体的には、図３に示すように、生成された画像を基に、２０列の物品列のうち、搬送面３０ａの一番左端に位置する物品Ｗ１を特定する。すなわち、生成された画像において搬送面３０ａの一側側（左側）に最も近い位置の物品Ｗ１を特定の物品Ｗとする。この特定の物品Ｗを基準に、１列目の物品列範囲設定用枠３７（検知領域）を設定する。さらに、１列目の物品列範囲設定用枠３７を基準に、２列目から２０列目までの物品列範囲設定用枠３７を設定する。物品列範囲設定用枠３７は、それぞれの物品列において物品Ｗの有無と物品Ｗの数を判断するために設定される領域である。第１演算手段５４が各処理機４１に向けて供給する物品Ｗの供給列ごとの物品Ｗを計数するにあたって、制御部５０が供給列を構成する１つ又は複数の物品列のずれ量に対応するように各物品列の物品列範囲設定用枠３７を移動させる。

【0029】

図３を参照として、１～２０列の物品列範囲設定用枠３７は、ベルトコンベヤ３０の左右方向に接続状態で並ぶように設定される。これら物品列範囲設定用枠３７の左右方向の幅は、物品Ｗの幅と物品列の間隔に基づき、例えば物品Ｗの幅の１．２～１．４倍程度に設定される。物品列範囲設定用枠３７の左右方向の幅を物品Ｗの大きさに対して余白が生じるように設定することで、それぞれの物品列における物品Ｗの並びに左右方向のばらつきが生じても、物品Ｗが物品列範囲設定用枠３７内に収まるようにすることができ、物品Ｗの有無や物品Ｗの数を判断できる。なお、これらの余白は、後述する１０列目の物品列のずれ量に基づきすべての可動部材３２の先端部３２ｂの位置を補正しても、供給列ごとに計数した物品Ｗが、対応付けられた包装部４１（処理機）に向けて仕分けられることに問題が生じないように設定されている。

【0030】

また、第１演算手段５４は、各物品列範囲設定用枠３７（検知領域）内に位置する選定された複数の物品Ｗの数を計数すると共に、それぞれの供給列をなす隣り合う２列の物品列の物品列範囲設定用枠３７内における物品Ｗの数を求める。具体的には、隣り合う２列の物品列範囲設定用枠３７で、物品Ｗの通過をカウントするための物品カウント用枠３８を１つ設定する。すなわち、隣り合う２列の物品列範囲設定用枠３７ごとに、計１０個の物品カウント用枠３８を規定する。そして、１つの物品カウント用枠３８ごとに、所定時間における物品Ｗの供給量を計数する。

【0031】

第２演算手段５６は、１つの検知領域３７内または複数の検知領域３７内それぞれに位置する複数の物品Ｗの搬送方向に交差する幅方向における物品Ｗのずれ量（変位量）を求める。本実施形態では、各物品列における物品Ｗの左右方向の位置の基準位置が予め初期設定されている。第２演算手段は、物品列の並び方向における中間付近（例えば１０列目）に位置する物品列範囲設定用枠３７を特定し、特定した物品列範囲設定用枠３７内の複数の物品Ｗについて、物品Ｗが基準位置に対して左右方向にどの程度ずれているかを算出する。例えば、１０列目の物品列範囲設定用枠３７内の複数の物品Ｗの位置情報から、物品Ｗの位置分布の左右方向における重心を算出することで、基準位置に対する物品Ｗのずれ量が求められる。物品Ｗのずれ量は、言い換えれば、物品列の位置ずれ量である。

【0032】

情報生成手段５８は、第２演算手段５６で求めた物品Ｗのずれ量に応じて仕分け位置３６を物品列の並び方向に移動させるように、案内装置３１（仕分け手段）における駆動手段に向けた指令情報を生成する。本実施形態では、第２演算手段が算出した特定の（１０列目の）物品列範囲設定用枠３７内に位置する物品Ｗのずれ量に基づいて、情報生成手段５８が供給列の今回の境界線Ｌ１を規定し、供給列の先回の境界線Ｌ２に対する境界線Ｌ１の変位量から仕分け位置３６の補正値の情報を生成する。さらに情報生成手段５８は、この補正値の情報から、案内装置３１における駆動手段に向けた仕分け位置３６を物品列の並び方向に移動させるための指令情報を生成する。

【0033】

制御部５０は、情報生成手段５８が生成した指令情報に基づき、案内装置３１における駆動手段に指令を行う。制御部５０は、１～２０列目のすべての物品列で物品Ｗが検知された場合、物品Ｗのずれ量に応じて、仕分け位置３６を一括で物品列の並び方向に移動させる。また、仕分け位置３６の補正値が、予め設定された所定値以下の場合には、仕分け位置３６を物品列の並び方向に移動させる指令を行わない構成となっている。このようにして、各包装部４１に物品Ｗを供給するにあたり、例えば搬送経路の湾曲や蛇行等によって、物品列や物品全体の位置が搬送面３０ａの幅方向にずれた際に、物品列や物品Ｗの位置のずれ量に応じて自動的に仕分け位置３６の設定変更を行い得る。

【0034】

情報生成手段５８は、第１演算手段５４で順次求めたそれぞれの物品カウント用枠３８内（供給列内）における複数の物品の数を合算して、それぞれの物品カウント用枠３８に対応付けられた包装部４１（処理機）の処理動作を決定するための物品Ｗの供給量に関する情報（処理量Ｙ）を生成する処理量算出手段を備える。

【0035】

ここで、例えば所定時間（ｔ秒間（ｔ＜６０））ごとに、物品カウント用枠３８内の物品Ｗの個数をカウントして、列に対応した包装部４１の１分間当たりの処理量Ｙを算出する場合を説明する。表１に示すように、１回目に検知装置３４から受信した５×ｔ秒間における物品Ｗの個数をＸ１、２回目に受信した次のｔ秒間における物品Ｗの個数をＸ２、以降、Ｘ３、Ｘ４、Ｘ５、・・・とする。なお物品Ｗの個数は、各列においてそれぞれ算出される。

【0036】

処理量算出手段は、検知された物品Ｗの個数を受信するごとに、１分間当たりの物品Ｗの個数（処理量Ｙ）を算出する。具体的には、最新の受信データと直前の受信データを基に、５ｔ秒間における物品Ｗの個数Ｑを算出し、個数Ｑに基づいて１分間当たりの物品Ｗの個数Ｙを算出する。例えば、５回目のデータを受信したときは、Ｘ１＋Ｘ２＋Ｘ３＋Ｘ４＋Ｘ５が５ｔ秒間における物品Ｗの個数Ｑとして算出される。そして、Ｘ１＋Ｘ２＋Ｘ３＋Ｘ４＋Ｘ５に所定係数αを掛けて１分間当たりの物品Ｗの個数、すなわち物品Ｗを包装部４１で包装する１分間当たりの処理量Ｙを算出する。

【0037】

【表1】

【0038】

なお、生成された画像において、物品Ｗがない物品列範囲設定用枠３７が含まれる場合、すなわち１～２０列目のいずれかの物品列で、物品Ｗが全く検知されない場合、制御部５０は、仕分け位置３６を物品列の並び方向に移動させる指令を行わない。しかし、包装能力を変更するための製品供給量を知る上では、物品Ｗが検知されない枠が1枠でもあれば枠が変更されないとなると、ｔ秒間で各枠に到来する物品Ｗをカウントすることができなくなり、１分間あたりの物品Ｗの到来量が不明となる。そこで、１回の画像において、２０列のうちいずれかの物品列に物品Ｗが映らない場合は、４回分の画像と、１つ前の古い画像で５回分として、その５回分の画像に基づき、各物品列の物品Ｗの到来量を算出する。例えば、表１において、Ｘ９＝０のとき、９回目の処理量Ｙ＝（Ｘ４＋Ｘ５＋Ｘ６＋Ｘ７＋Ｘ８）α、１１回目の処理量Ｙ＝（Ｘ６＋Ｘ７＋Ｘ８＋Ｘ１０＋Ｘ１１）αとする。

【0039】

情報生成手段５８は、物品列ごとに、所定時間に検知された物品Ｗの先頭が包装部４１に到達するまでに、算出された処理量Ｙの情報に基づいて、変更する処理能力の値を生成する。例えば表２に示すように、算出された処理量Ｙの値に応じた包装部４１の処理能力が予め設定されている。処理量Ｙが基準値Ａ以下であるとき、包装部４１は１００％の処理能力で物品Ｗを包装するように設定されている。処理量Ｙの値が基準値Ａを超えて、例えばＡ＜Ｙ≦Ａ＋ａになった場合には、包装部４１の処理能力を１０１％に変更する処理能力の値を生成する。さらに処理量Ｙの値が増加して、例えばＡ＋ｄ＜Ｙ≦Ａ＋ｅになった場合には、包装部４１の処理能力を１０５％に変更する処理能力の値を生成する。制御部５０は、情報生成手段５８が生成したそれぞれの包装部４１（処理機）の処理動作を決定するための物品Ｗの供給量（１分間当たりの物品Ｗの個数Ｙ）を基に、それぞれの包装部４１（処理機）の包装動作に関する制御（本実施形態においては、包装部４１の処理能力を変更する制御）を行う。

【0040】

【表2】

【0041】

さらに、制御部５０は、物品Ｗの供給量の情報に基づき、包装部４１へのフィルム送り速度を制御する。このフィルム送り速度に合わせて、搬送機構４３から物品Ｗが包装部４１に送られる。搬送機構４３は、不規則に搬入された物品Ｗを、複数の搬送コンベヤを介して所定間隔となるように、すなわち包装部４１の一包装サイクルに合わせた間隔で、包装部４１に向けて搬送する。

【0042】

次に、上記物品供給システムの動作及び制御について説明する。複数の物品Ｗが、ベルトコンベヤ３０の搬送面３０ａに多列（本実施形態では２０列）に載置されて連続的に搬送される。搬送面３０ａにおける検知位置３４ａを通過するすべての物品列の物品Ｗが含まれるように、搬送されてくる複数の物品Ｗを検知装置３４（検知手段）でまとめて読み取り、画素情報を取得する。得られた画素情報は、制御部５０に送られる。なお、各物品列の物品Ｗの左右方向における位置の基準位置及びそれらの基準位置に対応して、供給列の境界線Ｌで物品Ｗを仕分けするように可動部材３２の先端部３２ｂの基準位置が初期設定されている。

【0043】

得られた画素情報を基に、選定手段５２は、搬送面３０ａにおける１～２０列の物品列の物品Ｗが含まれる範囲に相当し得る搬送領域の状態を示す画像を順次生成し、その画像ごとに画像解析を行って、画像に含まれる複数の物品Ｗを選定する。

【0044】

第１演算手段５４は、選定手段５２で選定した複数の物品Ｗの中から、搬送面３０ａの一番左端に位置する物品Ｗ１を特定して、特定した物品Ｗの位置情報に基づいて１列目の物品列範囲設定用枠３７を設定する。さらに、１列目の物品列範囲設定用枠３７（搬送面３０ａの一番左端に位置する物品Ｗ１）を基準に、２列目から２０列目までの物品列範囲設定用枠３７を設定する（図３参照）。第１演算手段５４は、それぞれの物品列範囲設定用枠３７について、それぞれの枠ごとに、画像解析を行い、物品Ｗの有無、物品Ｗの数を判断する。また、第１演算手段５４は、隣り合う２つの物品列範囲設定用枠３７ごとに、物品カウント用枠３８を１つ設定し、１つの物品カウント用枠３８ごとに、物品カウント用枠３８内に位置する物品Ｗの数を計数する。

【0045】

第２演算手段５６は、中央付近の物品列（例えば１０列目）に設定された物品列範囲設定用枠３７内に位置する複数の物品Ｗについて、１０列目の物品列の幅方向（左右方向）における基準位置に対する物品Ｗのずれ量（変位量）を求める。情報生成手段５８は、この物品Ｗのずれ量に基づき、各可動部材３２の先端部３２ｂの現在の基準位置をずれ量分移動させて、各供給列と各先端部３２ｂとのずれを相殺あるいは減じるように、仕分け位置３６の補正値の情報を生成し、案内装置３１の駆動手段に向けた指令情報を生成する。補正値が予め設定された所定値を上回る場合、制御部５０は、生成された指令情報に基づき、案内装置３１の駆動手段に対する駆動指令を行うと共に、可動部材３２の先端部３２ｂの基準位置を補正値で更新し、現在の基準位置として記憶更新すると共に、各物品列の基準位置をずれ量分、補正して、現在の基準位置として記憶更新する。これにより、案内装置３１の可動部材３２が物品Ｗのずれ量に対応するように一括で移動し、仕分け位置３６が物品Ｗのずれ量に応じて物品列の並び方向に移動して補正される。なお、各列における物品列範囲設定用枠３７で物品Ｗの存在が判断される場合は、１０列目の物品列における物品Ｗのずれ量に基づき、速やかに案内装置３１の仕分け位置３６の補正が行われる。

【0046】

一方、情報生成手段５８は、生成された画像において、１～２０列目のいずれかの物品列で、物品Ｗが全く検知されない場合は、制御部５０は案内装置３１による仕分け位置３６の補正の指令を行わず、先端部３２ｂの基準位置と物品列の基準位置の更新を行わない。さらに、情報生成手段５８は、いずれかの物品列で、物品Ｗが全く検知されない場合に、各物品列の５×ｔ秒間に通過した物品Ｗの個数Ｑを直近４回分の画像と、１つ前の古い画像で５回分として、その５回分の画像に基づき、各物品列の物品Ｗの到来量を算出する。

【0047】

情報生成手段５８は、物品カウント用枠３８ごとに計数された物品Ｗの供給量に基づき、物品列に対応した包装部４１で包装する単位時間当たりの処理量Ｙを算出し、算出した処理量Ｙの情報に基づいて、変更する処理能力の値を生成する。そして、生成した処理能力の情報を基に、各包装部４１の包装動作を変更する。包装部４１の処理能力は、処理量Ｙを算出してから該当する物品Ｗが包装部４１に到達するまでの間に、算出された処理能力に到達するように、緩やかに変更される。

【0048】

検知装置３４によって検知された物品Ｗは、案内装置３１によって物品列ごとに仕分け位置３６で仕分けられ、それぞれの搬送機構４３に送られる。各搬送機構４３においては、搬送コンベヤ上の物品Ｗの前後の間隔が徐々に整えられる。また、処理能力の値の情報に基づく制御部５０からの指令により、包装部４１に物品Ｗを送り出すコンベヤの速度が調整される。間隔が調整された物品Ｗは、フィルム送りのタイミングに合わせて包装部４１の製袋部に向けて筒状のフィルム内に供給される。包装部４１は、制御部５０からの指令により、情報生成手段５８によって算出された包装能力で物品Ｗを包装する。

【0049】

上記実施形態に係る物品供給システムは、次のように動作することで効果を奏する。
（１）上記物品供給システムは、検知装置３４（検知手段）によって得られた画素情報に基づいて、第１演算手段５４が物品列範囲設定用枠３７（検知領域）を設定することにより、搬送面３０ａにおいて幅方向における物品列や物品Ｗの位置にばらつきが生じても、供給列単位で物品Ｗの到来量を計数することができる。
（２）第２演算手段５６によって求めた物品列の並び方向における位置の物品Ｗのずれ量（変位量）に基づき、ベルトコンベヤ３０で搬送される物品列の並び方向における位置の物品Ｗのずれ量に対応するように、自動的に各仕分け位置３６を補正することによって、物品Ｗが検知装置３４に到達するまでの搬送経路の途中で、物品Ｗの列が徐々にベルトコンベヤ３０の左右方向にずれることがあっても、オペレータがベルトコンベヤ３０の搬送状態を常に監視する必要がなく、オペレータの負担を軽減できる。また、生産（装置の運転）を開始する際に、検知装置３４が物品Ｗを検知するだけで、予め設定された基準位置に対し、実際に搬送されてくる物品列がずれていても、各可動部材３２の位置を自動的に補正するため、オペレータが手動で設定する必要がなく、オペレータの負担を軽減できる。
（３）上記物品供給システムは、生成された画像において規定された物品列範囲設定用枠３７（検知領域）のうち、その枠内に物品Ｗが一つもない物品列範囲設定用枠３７が含まれる場合には、仕分け位置３６を物品列の並び方向に移動させる指令を行わないことにより、不確かな物品Ｗの検知情報に基づく物品Ｗのずれ量によって、物品列に対する仕分け位置３６を不要に移動させることを抑制し得る。
（４）上記物品供給システムは、第２演算手段５６が求めた特定の物品列範囲設定用枠３７における物品Ｗのずれ量に基づいて、制御部５０が他の物品列についても一括で仕分け位置３６を移動させることにより、相対的に物品列の位置のずれが生じ難い。また、物品列ごとに物品列や物品Ｗのずれ量を求めてそれぞれの物品列について個別に仕分け位置３６を移動させる場合に比べ、演算処理をシンプルに行うことができる。
（５）上記物品供給システムは、第２演算手段５６が求めた物品列の並び方向における中間付近（例えば１０列目）に位置する特定の物品列範囲設定用枠３７における物品列や物品Ｗのずれ量に基づいて、各可動部材３２の先端部３２ｂを一括で移動させて、供給列ごとに対応する仕分け位置３６を補正することで、演算処理をシンプルに行うことができる。付言すると、物品Ｗの搬送経路が右や左に大きく湾曲するようにコンベヤが配置されている場合は、搬送面３０ａの幅方向において、ベルトコンベヤ３０の両側側の物品列に位置する物品Ｗのずれ量が大きくなる傾向にあることから、相対的に物品Ｗのずれ量が小さい中央付近の物品列範囲設定用枠３７内の物品Ｗの位置情報を用いることで、全体としての仕分け位置３６をより適正な位置に定めることができる。
（６）上記物品供給システムは、第１演算手段５４が、生成された画像の搬送面３０ａにおいて包装部４１（処理機）に向けて物品Ｗが排出される側（左側）の一番外側に位置する物品Ｗ１に合わせて物品列範囲設定用枠３７（検知領域）を規定することにより、搬送面３０ａの一番外側に位置する物品Ｗ１が物品列範囲設定用枠３７内に収まり、その物品列に対応した仕分け位置３６で適切に仕分けられ、対応する包装部４１に向けて排出される。これに伴い、２～２０列目の物品列についても物品列範囲設定用枠３７を適切に規定できる。
（７）情報生成手段５８によって、包装部４１（処理機）の動作を変更するための物品Ｗの供給量に関する情報を生成することにより、供給列ごとの物品Ｗの供給量に応じて自動的に包装部４１の処理動作の設定変更を行うことができる。

【0050】

＜変更例＞
本発明は、上述した実施形態で説明した構成に限定されず、要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
（１）上記実施形態では、処理機として横形製袋充填機を採用した例を示したが、これに限られず、例えば横三方包装機や四方シール包装機を選択しても良い。また、容器や箱などに物品Ｗを移載する鉾詰め装置を選択しても良い。早期に物品Ｗの個数を検知して箱詰め装置の処理能力を変更することにより、物品列の位置ずれや転倒の発生を減らすことができる。
（２）検知手段は、物品Ｗの個数を検知できる手段であれば、３Ｄカメラのほか、ＣＣＤカメラ、光電センサ、ラインセンサなどを選択しても良い。
（３）上記実施形態では、仕分け手段として案内装置３１をベルトコンベヤ３０の搬送面３０ａ上に配設する例を示したが、これに限られず、例えばロボットやプッシャーによって物品Ｗを振り分けて各搬送機構４３に物品Ｗを受け渡す構成としても良い。
（４）上記実施形態では、物品列のうちベルトコンベヤ３０の左右方向における中間付近である１０列目の物品列範囲設定用枠３７について、ベルトコンベヤ３０の左右方向における重心を算出して物品Ｗのずれ量を求める例を示したが、このように重心を算出する方法に限られず、コンベヤの左右方向における物品Ｗの偏りを求める他の方法を選択できる。例えば、所定時間読み取って得た情報に基づき、コンベヤの左右方向における１０列目の対象となる範囲を通る各物品Ｗの位置を座標Ｘで表し、それら物品ＷのＸ座標における位置の平均値、又は平均値と標準偏差の正規分布など、様々な統計処理方法を用いて物品Ｗのずれ量を求めるようにしても良い。
（５）上記実施形態では、ベルトコンベヤ３０によって多列（２０列）で搬送されてくる物品Ｗを、隣り合う２列分ごとに集合させて計１０個の供給列をなし、１０基の案内装置３１の各可動部材３２を介して１０台の包装機（包装部４１）に供給する例を示したが、これに限られず、供給列をなす物品列の数を単数又は隣り合う複数列（Ｎ列：Ｎ≧２の整数）に適宜変更できる。例えば、ベルトコンベヤ３０によって３０列で搬送されてくる物品Ｗを、３列分ごとに集合させて、案内装置３１の各可動部材３２を介して１０台の包装機に供給する構成としても良い。また、単列の物品列から供給列をなすように設定して、ベルトコンベヤ３０によって１０列で搬送されてくる物品Ｗを、１０台の包装機に供給する構成としても良い。
（６）上記実施形態では、説明の便宜上、隣り合う２列分の物品列範囲設定用枠３７（検知領域）を１つの物品カウント用枠３８設定して、物品カウント用枠３８内ごとに物品Ｗの数を計数する例を示したが、１列分の検知領域ごとに、物品Ｗの数を計数するように設定しても良い。例えば、隣り合う２列分の物品列範囲設定用枠に到来した物品数を計測できるのであれば、制御演算プログラム上のみで１列分に相当する物品カウント用枠を設定すれば良い。
（７）上記実施形態では、仕分け手段として、案内装置３１の可動部材３２を物品Ｗの搬送方向に所定間隔ごとに配設し、可動部材３２ごとに隣り合う２列分の物品Ｗをベルトコンベヤ３０の左右方向に案内すると共に、残り列の物品Ｗをベルトコンベヤ３０の下流側に案内する構成の例を示している。これに限られず、コンベヤの左右方向における物品列や物品Ｗの位置のばらつきに応じてコンベヤの搬送面上を移動し得るプッシャーや回動式レバーを配設し、これらの作動範囲などを変える等して、仕分け手段を構成しても良い。また、ピッキング移載装置を配設して仕分け手段を構成しても良い。また、仕分け手段によって仕分けられた物品Ｗが案内される方向は、コンベヤの側方に限られず、様々な方向に設定できる。
（８）案内装置３１を初期位置に設定する方法は、人による設定であっても良く、自動設定であっても良い。
（９）上記実施形態では、中央付近の物品列（例えば１０列目）の重心データと、ベルトコンベヤ３０の左右方向における物品列が生じる前の１０列目の重心位置との偏差を基に、その他の物品列のベルトコンベヤ３０の左右方向における物品Ｗのずれも、１０列目と同様とみなして、案内装置３１が物品Ｗを仕分ける仕分け位置３６を１０列目で求めた偏差分だけベルトコンベヤ３０の左右方向に移動させる補正を行う例を示している。これに限られず、すべての物品列において、それぞれの物品列ごとにコンベヤの左右方向における物品Ｗのずれが生じる前と生じた後との偏差を求めて、物品列ごとに求めた偏差分だけコンベヤの左右方向に仕分け位置３６をずらす補正を行う構成としても良い。
（１０）上記実施形態では、ベルトコンベヤ３０の左右方向における物品Ｗのずれ量に関する情報を得たら、速やかにそのずれ量に対応して、仕分け位置３６を移動させる補正を行う例を示している。これに限られず、例えば基準位置に対する左右方向の位置ずれが生じている物品Ｗがコンベヤの下流側に配設された仕分け位置３６に到来する直前に、仕分け位置３６をコンベヤの左右方向に移動させる構成としても良い。
（１１）上記実施形態では、ベルトコンベヤ３０の左右方向における物品列の位置ずれが生じた分だけ、仕分け位置３６をベルトコンベヤ３０の左右方向に移動させて偏差を相殺する例を示したが、これに限られず、例えば物品列の位置ずれの偏差が減少するように、仕分け位置３６をベルトコンベヤ３０の左右方向に移動させる構成としても良い。また、位置ずれの偏差が所定値より小さい場合は、仕分け位置３６の補正を行わない構成としても良い。
（１２）上記実施形態では、単一の制御部５０により検知装置３４で得た画素情報に基づき、演算処理、情報生成等を行い、各案内装置３１の駆動手段に指令を行うと共に、案内装置３１のそれぞれに対応して配設される搬送機構４３の個々の搬送コンベヤの走行や、包装部４１の包装動作（処理動作）などに関する制御を行う例を示したが、これに限られず、制御部５０を複数に分割した構成としても良い。
（１３）上記説明及び表１と表２におけるｔ、Ｘ、α、Ａ、Ｙ、Ｙｍａｘ、Ｙｍｉｎ、ａ～ｉ等の値は、搬送される物品Ｗ、各装置の構成などに応じて、任意に設定されるものである。

【符号の説明】

【0051】

Ｗ：物品 Ｙ：処理量
３０：ベルトコンベヤ（コンベヤ） ３０ａ：搬送面 ３１：案内装置（仕分け手段） ３２：可動部材 ３４：検知装置（検知手段） ３６：仕分け位置
３７：物品列範囲設定用枠（検知領域） ３８：物品カウント用枠
４１：包装部（処理機） ４３：搬送機構 ４５：排出手段 ５０：制御部
５２：選定手段 ５４：第１演算手段 ５６：第２演算手段 ５８：情報生成手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】