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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024132609
(43)【公開日】2024-10-01
(54)【発明の名称】搬送システム
(51)【国際特許分類】
B61B 13/00 20060101AFI20240920BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20240920BHJP
【ＦＩ】
B61B13/00 V
B65G1/00 501C
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023043451
(22)【出願日】2023-03-17
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】川波 絢佳
(72)【発明者】
【氏名】田中 芳孝
【テーマコード（参考）】
3D101
3F022
【Ｆターム（参考）】
3D101BA03
3D101BB05
3D101BB52
3D101BB56
3F022AA08
3F022BB09
3F022CC02
3F022EE05
3F022LL12
3F022MM07
3F022MM11
(57)【要約】
【課題】複数のフロアと搬送車の制御を行う制御装置とを備える搬送システムにおいて経路のレイアウトが変更された場合に、制御装置において更新される情報量を少なく抑えることが可能な技術を実現する。
【解決手段】制御装置は、複数のフロアのフロアマップ情報Ｍ１と、接続経路による異なるフロア間の接続関係を示す情報である接続関係情報Ｍ２とを保有していると共に、フロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２に基づいてフロア内経路及び接続経路における搬送車の制御を行うように構成される。管理装置２０は、複数のフロアのフロアマップ情報Ｍ１をフロア毎に分離可能な状態で保有していると共に、接続関係情報Ｍ２を複数のフロアのフロアマップ情報Ｍ１と分離可能な状態で保有しており、制御装置に対するフロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２の更新処理を行う。
【選択図】図４
【解決手段】制御装置は、複数のフロアのフロアマップ情報Ｍ１と、接続経路による異なるフロア間の接続関係を示す情報である接続関係情報Ｍ２とを保有していると共に、フロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２に基づいてフロア内経路及び接続経路における搬送車の制御を行うように構成される。管理装置２０は、複数のフロアのフロアマップ情報Ｍ１をフロア毎に分離可能な状態で保有していると共に、接続関係情報Ｍ２を複数のフロアのフロアマップ情報Ｍ１と分離可能な状態で保有しており、制御装置に対するフロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２の更新処理を行う。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送車により物品を搬送する搬送システムであって、
複数のフロアと、複数の前記フロアのそれぞれに設けられて前記搬送車が移動可能なフロア内経路と、前記搬送車の制御を行う制御装置と、前記制御装置のデータ更新を管理する管理装置と、を備え、
異なる前記フロア間を接続する接続経路が設けられ、
前記搬送車は、前記接続経路を通って複数の前記フロアに亘って移動し、
前記制御装置は、複数の前記フロアのそれぞれについての前記フロア内経路の情報であるフロアマップ情報と、前記接続経路による異なる前記フロア間の接続関係を示す情報である接続関係情報とを保有していると共に、前記フロアマップ情報及び前記接続関係情報に基づいて前記フロア内経路及び前記接続経路における前記搬送車の制御を行うように構成され、
前記管理装置は、複数の前記フロアの前記フロアマップ情報を前記フロア毎に分離可能な状態で保有していると共に、前記接続関係情報を複数の前記フロアの前記フロアマップ情報と分離可能な状態で保有しており、前記制御装置に対する前記フロアマップ情報及び前記接続関係情報の更新処理を行う、搬送システム。
複数のフロアと、複数の前記フロアのそれぞれに設けられて前記搬送車が移動可能なフロア内経路と、前記搬送車の制御を行う制御装置と、前記制御装置のデータ更新を管理する管理装置と、を備え、
異なる前記フロア間を接続する接続経路が設けられ、
前記搬送車は、前記接続経路を通って複数の前記フロアに亘って移動し、
前記制御装置は、複数の前記フロアのそれぞれについての前記フロア内経路の情報であるフロアマップ情報と、前記接続経路による異なる前記フロア間の接続関係を示す情報である接続関係情報とを保有していると共に、前記フロアマップ情報及び前記接続関係情報に基づいて前記フロア内経路及び前記接続経路における前記搬送車の制御を行うように構成され、
前記管理装置は、複数の前記フロアの前記フロアマップ情報を前記フロア毎に分離可能な状態で保有していると共に、前記接続関係情報を複数の前記フロアの前記フロアマップ情報と分離可能な状態で保有しており、前記制御装置に対する前記フロアマップ情報及び前記接続関係情報の更新処理を行う、搬送システム。
【請求項2】
前記管理装置は、
前記フロア内経路の変更があった場合には、変更があった前記フロア内経路が設けられた前記フロアの前記フロアマップ情報のみの更新処理を行い、
前記接続経路の変更があった場合には、前記接続関係情報と、変更があった前記接続経路に接続された前記フロアの前記フロアマップ情報との更新処理を行う、請求項１に記載の搬送システム。
前記フロア内経路の変更があった場合には、変更があった前記フロア内経路が設けられた前記フロアの前記フロアマップ情報のみの更新処理を行い、
前記接続経路の変更があった場合には、前記接続関係情報と、変更があった前記接続経路に接続された前記フロアの前記フロアマップ情報との更新処理を行う、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項3】
前記管理装置は、最新の前記フロアマップ情報と最新の前記接続関係情報とが格納されたデータベースと、前記制御装置に配信する更新データを作成する更新データ作成部と、を備え、
前記更新データ作成部は、前記接続経路の変更があった場合には、変更があった前記接続経路に接続された前記フロアの前記フロアマップ情報と前記接続関係情報とを前記データベースから読み出し、新たな前記フロアマップ情報と新たな前記接続関係情報とを合わせた前記更新データを作成する、請求項２に記載の搬送システム。
前記更新データ作成部は、前記接続経路の変更があった場合には、変更があった前記接続経路に接続された前記フロアの前記フロアマップ情報と前記接続関係情報とを前記データベースから読み出し、新たな前記フロアマップ情報と新たな前記接続関係情報とを合わせた前記更新データを作成する、請求項２に記載の搬送システム。
【請求項4】
前記制御装置は、複数の制御ユニットを備え、
複数の前記フロアのそれぞれは、複数の前記制御ユニットのうちの１つ以上の前記制御ユニットによる管理の対象とされ、
複数の前記制御ユニットのそれぞれは、全ての前記フロアの前記フロアマップ情報を保有するように構成されていると共に、それぞれが管理の対象とする１つ以上の前記フロアにおける前記搬送車の管理を行い、
前記管理装置は、
前記フロア内経路の変更があった場合には、変更があった前記フロア内経路が設けられた前記フロアを第１対象フロアとして、前記第１対象フロアを管理の対象とする前記制御ユニットに対して、他の前記制御ユニットよりも優先して、前記第１対象フロアの前記フロアマップ情報の更新処理を行い、
前記接続経路の変更があった場合には、変更があった前記接続経路に接続された前記フロアを第２対象フロアとして、前記第２対象フロアを管理の対象とする前記制御ユニットに対して、他の前記制御ユニットよりも優先して、前記第２対象フロアの前記フロアマップ情報の更新処理を行う、請求項２又は３に記載の搬送システム。
複数の前記フロアのそれぞれは、複数の前記制御ユニットのうちの１つ以上の前記制御ユニットによる管理の対象とされ、
複数の前記制御ユニットのそれぞれは、全ての前記フロアの前記フロアマップ情報を保有するように構成されていると共に、それぞれが管理の対象とする１つ以上の前記フロアにおける前記搬送車の管理を行い、
前記管理装置は、
前記フロア内経路の変更があった場合には、変更があった前記フロア内経路が設けられた前記フロアを第１対象フロアとして、前記第１対象フロアを管理の対象とする前記制御ユニットに対して、他の前記制御ユニットよりも優先して、前記第１対象フロアの前記フロアマップ情報の更新処理を行い、
前記接続経路の変更があった場合には、変更があった前記接続経路に接続された前記フロアを第２対象フロアとして、前記第２対象フロアを管理の対象とする前記制御ユニットに対して、他の前記制御ユニットよりも優先して、前記第２対象フロアの前記フロアマップ情報の更新処理を行う、請求項２又は３に記載の搬送システム。
【請求項5】
前記管理装置は、
前記フロア内経路の変更があった場合には、前記第１対象フロアを管理の対象とする前記制御ユニットである第１対象制御ユニットに対する前記フロアマップ情報の更新処理を行った後、前記第１対象制御ユニットから他の前記制御ユニットである第１非対象制御ユニットに対して更新後の前記フロアマップ情報を配信して、前記第１非対象制御ユニットに対する前記フロアマップ情報の更新処理を行い、
前記接続経路の変更があった場合には、前記第２対象フロアを管理の対象とする前記制御ユニットである第２対象制御ユニットに対する前記フロアマップ情報の更新処理を行った後、前記第２対象制御ユニットから他の前記制御ユニットである第２非対象制御ユニットに対して更新後の前記フロアマップ情報を配信して、前記第２非対象制御ユニットに対する前記フロアマップ情報の更新処理を行う、請求項４に記載の搬送システム。
前記フロア内経路の変更があった場合には、前記第１対象フロアを管理の対象とする前記制御ユニットである第１対象制御ユニットに対する前記フロアマップ情報の更新処理を行った後、前記第１対象制御ユニットから他の前記制御ユニットである第１非対象制御ユニットに対して更新後の前記フロアマップ情報を配信して、前記第１非対象制御ユニットに対する前記フロアマップ情報の更新処理を行い、
前記接続経路の変更があった場合には、前記第２対象フロアを管理の対象とする前記制御ユニットである第２対象制御ユニットに対する前記フロアマップ情報の更新処理を行った後、前記第２対象制御ユニットから他の前記制御ユニットである第２非対象制御ユニットに対して更新後の前記フロアマップ情報を配信して、前記第２非対象制御ユニットに対する前記フロアマップ情報の更新処理を行う、請求項４に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送車により物品を搬送する搬送システムに関する。
【背景技術】
【0002】
上記のような搬送システムの一例が、特開２００４－２２７０５８号公報（特許文献１）に開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。特許文献１に開示されている搬送システムとしての搬送車システム（１）は、複数のベイ（３）と、各ベイ（３）内及びベイ（３）間で物品を搬送する搬送車（１０）と、ベイ（３）毎に配置されてそのベイ（３）内の搬送車（１０）を管理するエリアコントローラ（８）と、を備えている。各ベイ（３）内及びベイ（３）間には、搬送車（１０）が走行する走行路（２）が設けられており、全ての走行路（２）に関する地図情報を含む搬送経路情報が、各エリアコントローラ（８）が備える記憶手段に記憶されている。そして、この搬送車システム（１）では、走行路（２）のレイアウトが変更された場合に、更新後の搬送経路情報が各エリアコントローラ（８）に配信されて搬送経路情報の更新が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００４－２２７０５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載の技術では、走行路のレイアウトが変更された場合に、全ての走行路に関する地図情報を含む更新後の搬送経路情報が、搬送車の制御を行う制御装置（具体的には、制御装置が備える複数のエリアコントローラのそれぞれ）に配信されて、搬送経路情報の更新が行われる。そのため、制御装置において更新される情報量が多くなりやすく、更新作業の処理負担（演算装置の処理量や処理時間等）が大きくなりやすい。特許文献１には明記されていないが、搬送システムが複数のフロアを備え、複数のフロアのそれぞれに搬送車が移動可能なフロア内経路が設けられると共に、異なるフロア間を接続する接続経路が設けられる場合がある。このような搬送システムにおいても、経路（フロア内経路や接続経路等）のレイアウトが変更された場合に、全ての経路の情報を含む更新後の経路情報が制御装置に対して配信される構成とすると、制御装置において更新される情報量が多くなりやすく、特許文献１の搬送システムと同様に、更新作業の処理負荷が大きくなりやすい。
【0005】
そこで、複数のフロアと搬送車の制御を行う制御装置とを備える搬送システムにおいて経路のレイアウトが変更された場合に、制御装置において更新される情報量を少なく抑えることが可能な技術の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る搬送システムは、搬送車により物品を搬送する搬送システムであって、複数のフロアと、複数の前記フロアのそれぞれに設けられて前記搬送車が移動可能なフロア内経路と、前記搬送車の制御を行う制御装置と、前記制御装置のデータ更新を管理する管理装置と、を備え、異なる前記フロア間を接続する接続経路が設けられ、前記搬送車は、前記接続経路を通って複数の前記フロアに亘って移動し、前記制御装置は、複数の前記フロアのそれぞれについての前記フロア内経路の情報であるフロアマップ情報と、前記接続経路による異なる前記フロア間の接続関係を示す情報である接続関係情報とを保有していると共に、前記フロアマップ情報及び前記接続関係情報に基づいて前記フロア内経路及び前記接続経路における前記搬送車の制御を行うように構成され、前記管理装置は、複数の前記フロアの前記フロアマップ情報を前記フロア毎に分離可能な状態で保有していると共に、前記接続関係情報を複数の前記フロアの前記フロアマップ情報と分離可能な状態で保有しており、前記制御装置に対する前記フロアマップ情報及び前記接続関係情報の更新処理を行う。
【0007】
本構成によれば、制御装置が、複数のフロアのフロアマップ情報と接続関係情報とを保有しているため、フロア内経路及び接続経路の双方において搬送車の制御を適切に行うことができる。そして、本構成によれば、制御装置に対するフロアマップ情報及び接続関係情報の更新処理を行う管理装置が、複数のフロアのフロアマップ情報をフロア毎に分離可能な状態で保有していると共に、接続関係情報を複数のフロアのフロアマップ情報と分離可能な状態で保有している。よって、フロア内経路や接続経路等の経路のレイアウトが変更された場合に、制御装置において、レイアウトの変更に関係する経路の情報のみを更新することができる。従って、レイアウトの一部のみに変更があった場合でも制御装置において全経路の情報（すなわち、全てのフロアのフロアマップ情報及び接続関係情報）を更新する必要がある場合に比べて、制御装置において更新される情報量を少なく抑えやすい。
【0008】
以上のように、本構成によれば、複数のフロアと搬送車の制御を行う制御装置とを備える搬送システムにおいて経路のレイアウトが変更された場合に、制御装置において更新される情報量を少なく抑えることができる。
【0009】
搬送システムの更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】搬送システムの概略構成図
【図2】フロア内経路及び接続経路の説明図
【図3】搬送システムの一部を示すブロック図
【図4】更新データの作成の説明図
【図5】更新処理の説明図
【図6】更新処理の説明図
【発明を実施するための形態】
【0011】
搬送システムの実施形態について、図面に基づいて説明する。図１に示すように、搬送システム１００は、搬送車１により物品２（図２参照）を搬送するシステムである。物品２は、例えば、半導体ウェハを収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）とされる。
【0012】
搬送車１は、移動経路に沿って移動して物品２を搬送する。搬送車１は、無人搬送車である。移動経路には、後述するフロア内経路４及び接続経路５が含まれる。図２にはステーション３を１つのみ示しているが、移動経路（ここでは、フロア内経路４）に沿って複数のステーション３が設定されている。搬送車１は、後述する制御装置Ｃ（本実施形態では、制御ユニット１０）からの搬送指令に応じて、当該搬送指令で指定された搬送元のステーション３から、当該搬送指令で指定された搬送先のステーション３へ、物品２を搬送する。図示は省略するが、ステーション３には物品２を支持する物品支持部が設けられており、ステーション３において搬送車１と物品支持部との間で物品２が移載される。物品支持部は、例えば、物品２（或いは物品２に収容された収容物）を処理対象とする処理装置のロードポート、物品２を保管する保管装置の入出庫ポート、物品２を一時的に保管する保管棚等とされる。
【0013】
図１に示すように、搬送システム１００は、複数のフロアＦを備えている。搬送システム１００が備える複数のフロアＦには、例えば、上下方向に並ぶ複数のフロアＦ、又は水平方向に離間した複数のフロアＦ、或いはこれらの双方が含まれる。図１に示す例では、搬送システム１００が適用される設備に、第１建物Ｐ１及び第２建物Ｐ２の２つの建物Ｐが含まれ、第１建物Ｐ１及び第２建物Ｐ２のそれぞれが、１階フロアＦ１と３階フロアＦ３との２つのフロアＦを備えている。第１建物Ｐ１及び第２建物Ｐ２のそれぞれにおいて、１階フロアＦ１と３階フロアＦ３とは上下方向に並んでいる。また、第１建物Ｐ１が備えるフロアＦと第２建物Ｐ２が備えるフロアＦとは、水平方向に離間している。
【0014】
搬送システム１００は、複数のフロアＦのそれぞれに設けられて搬送車１が移動可能なフロア内経路４と、異なるフロアＦ間を接続する接続経路５と、を備えている。搬送車１は、接続経路５を通って複数のフロアＦに亘って移動する。例えば、物品２の搬送元のステーション３と物品２の搬送先のステーション３とが互いに異なるフロアＦに存在する場合に、搬送車１は接続経路５を通って複数のフロアＦに亘って移動する。
【0015】
図２には、第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１に設けられるフロア内経路４と、第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３に設けられるフロア内経路４と、これらの１階フロアＦ１と３階フロアＦ３とを接続する接続経路５と、を示している。なお、図２は、実際は上下方向に並ぶように形成される２つのフロア内経路４を平面的に並べて示す等、各経路を概念的に示しており、実際の経路を必ずしも正確に表しているわけではない。図２に示す退避経路６は、搬送車１が接続経路５を通って別のフロアＦに移動する場合に、移動先のフロアＦにおいて退避するための経路である。搬送車１が退避経路６に退避する状況については後述する。
【0016】
フロア内経路４や接続経路５等の移動経路は、物理的に形成されても仮想的に形成されてもよい。フロア内経路４は、例えば、レールによって物理的に形成される。この場合のレールは、例えば、天井から吊り下げ支持される。また、フロア内経路４や接続経路５等の移動経路は、搬送車１の走行動作（具体的には、駆動輪を回転させる動作）によって搬送車１が移動する経路（以下、「走行経路」という）であっても、搬送車１が他の装置によって搬送されることで搬送車１が移動する経路（以下、「非走行経路」という）であってもよい。例えば、フロア内経路４と、水平方向に離間したフロアＦ同士を接続する接続経路５（例えば、異なる建物ＰのフロアＦ同士を接続する棟間経路）は、走行経路とされる。また、例えば、上下方向に並ぶフロアＦ同士を接続する接続経路５（例えば、同じ建物Ｐの互いに異なるフロアＦ同士を接続する階間経路）は、非走行経路とされる。この場合、非走行経路は、例えば、昇降装置によって搬送車１が昇降されることで搬送車１が移動する経路とされる。
【0017】
搬送システム１００は、搬送車１の制御を行う制御装置Ｃ（図３参照）を備えている。本実施形態では、制御装置Ｃは、複数の制御ユニット１０を備えている。複数の制御ユニット１０は、互いに通信可能に構成されている。制御装置Ｃ（ここでは、複数の制御ユニット１０のそれぞれ）は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置を備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラム（ソフトウェア）との協働により、制御装置Ｃの機能（ここでは、複数の制御ユニット１０のそれぞれの機能）が実現される。
【0018】
複数のフロアＦのそれぞれは、複数の制御ユニット１０のうちの１つ以上の制御ユニット１０による管理の対象とされる。複数の制御ユニット１０のそれぞれは、それぞれが管理の対象とする１つ以上のフロアＦにおける搬送車１の管理（例えば、搬送車１を移動させる制御）を行う。本実施形態では、搬送システム１００は、フロアＦと同数の制御ユニット１０を備えている。そして、複数のフロアＦのそれぞれは、１つの制御ユニット１０による管理の対象とされ、複数の制御ユニット１０のそれぞれは、１つのフロアＦを管理の対象とする。図３は、図１に示す４つのフロアＦに対応する４つの制御ユニット１０を示している。図３において、二点鎖線の四角形に付したフロアＦの符号（Ｆ１，Ｆ３）は、当該四角形に囲まれた制御ユニット１０が管理の対象とするフロアＦを表している。例えば、図３における最上部の制御ユニット１０は、第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３を管理の対象とする制御ユニット１０である。
【0019】
制御ユニット１０は、少なくとも当該制御ユニット１０が管理の対象とするフロアＦに存在する搬送車１の現在位置を把握している。本実施形態では、搬送車１が自身の現在位置を認識するように構成されており、制御ユニット１０は、搬送車１の現在位置の情報を当該搬送車１から取得することで、当該搬送車１の現在位置を把握する。
【0020】
制御装置Ｃは、複数のフロアＦのそれぞれについてのフロアマップ情報Ｍ１（言い換えれば、全てのフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１）を保有している。本実施形態では、複数の制御ユニット１０のそれぞれが、少なくともそれぞれが管理の対象とするフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１を保有しており、これら複数の制御ユニット１０を備える制御装置Ｃは、全てのフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１を保有している。フロアマップ情報Ｍ１は、フロア内経路４の情報（例えば、経路の形状等の地図情報）である。例えば、第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１のフロアマップ情報Ｍ１は、第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１に設けられたフロア内経路４の情報である。本実施形態では、フロアマップ情報Ｍ１には、フロア内経路４の情報に加えて、当該フロア内経路４に沿って設けられたステーション３の情報も含まれている。
【0021】
本実施形態では、複数の制御ユニット１０のそれぞれは、全てのフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１を保有するように構成されている。図３に示す例では、４つの制御ユニット１０のそれぞれが、４つのフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１を保有している。図３及び後に参照する図４～図６において、“Ｐ１＿１Ｆ”は、第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１のフロアマップ情報Ｍ１を表し、“Ｐ１＿３Ｆ”は、第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３のフロアマップ情報Ｍ１を表し、“Ｐ２＿１Ｆ”は、第２建物Ｐ２の１階フロアＦ１のフロアマップ情報Ｍ１を表し、“Ｐ２＿３Ｆ”は、第２建物Ｐ２の３階フロアＦ３のフロアマップ情報Ｍ１を表している。また、図３～図６において、“ＦＬ”は、以下に述べる接続関係情報Ｍ２を表している。以下では、第Ｍ建物ＰＭのＮ階フロアＦＮ（Ｍは１又は２、Ｎは１又は３）のフロアマップ情報Ｍ１を、フロアマップ情報Ｍ１［ＰＭ＿ＮＦ］と記載する場合がある。また、接続関係情報Ｍ２を、接続関係情報Ｍ２［ＦＬ］と記載する場合がある。
【0022】
制御装置Ｃは、接続関係情報Ｍ２を保有している。本実施形態では、複数の制御ユニット１０のそれぞれが、接続関係情報Ｍ２を保有している。接続関係情報Ｍ２は、接続経路５による異なるフロアＦ間の接続関係を示す情報である。フロアマップ情報Ｍ１がフロアＦ毎の情報であるのに対して、接続関係情報Ｍ２には、全ての接続経路５についての、接続経路５による異なるフロアＦ間の接続関係の情報が示されている。接続経路５の情報（例えば、経路の形状等の地図情報）のみを参照することでは、接続経路５によって接続される２つのフロアＦを特定することはできないが、接続関係情報Ｍ２を参照することで、接続経路５によって接続される２つのフロアＦを特定することができる。例えば、搬送車１が接続経路５を通って別のフロアＦに移動する場合には、当該搬送車１の制御に用いられるフロアマップ情報Ｍ１が移動先のフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１に切り替えられるが、接続関係情報Ｍ２を参照することで、切替先のフロアマップ情報Ｍ１がどのフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１であるかを判断することができる。
【0023】
本実施形態では、接続経路５の情報は、フロアマップ情報Ｍ１に含まれている。具体的には、フロアマップ情報Ｍ１は、フロア内経路４の情報に加えて、当該フロア内経路４に接続された接続経路５の情報を含んでいる。例えば、図２に示す第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１と３階フロアＦ３とを接続する接続経路５の情報は、１階フロアＦ１のフロアマップ情報Ｍ１と３階フロアＦ３のフロアマップ情報Ｍ１とに含まれる。但し、１階フロアＦ１のフロアマップ情報Ｍ１には、この接続経路５による接続先が３階フロアＦ３であるという情報は含まれておらず、３階フロアＦ３のフロアマップ情報Ｍ１には、この接続経路５による接続先が１階フロアＦ１であるという情報は含まれていない。そのため、例えば搬送車１が１階フロアＦ１から接続経路５を通って３階フロアＦ３に移動する場合、接続関係情報Ｍ２を参照することで、１階フロアＦ１のフロアマップ情報Ｍ１から切り替える切替先のフロアマップ情報Ｍ１が、３階フロアＦ３のフロアマップ情報Ｍ１であると判断することができる。
【0024】
なお、搬送車１が接続経路５を通って別のフロアＦに移動する場合に、当該搬送車１の制御に用いるフロアマップ情報Ｍ１を、移動先のフロアＦの最新のフロアマップ情報Ｍ１に切り替えることができない状況が発生する場合がある。例えば、移動先のフロアＦを管理の対象とする制御ユニット１０に対するフロアマップ情報Ｍ１の更新が遅れている場合や、通信状況が悪く搬送車１が移動先のフロアＦを管理の対象とする制御ユニット１０から最新のフロアマップ情報Ｍ１を取得することができない場合に、上記のような状況となり得る。本実施形態では、このような状況が発生した場合に、移動先のフロアＦのフロア内経路４に含まれる退避経路６に搬送車１を移動させるように構成されている。本実施形態では、例えば接続経路５と退避経路６とを対応付ける情報等の、接続経路５から退避経路６に移動するために必要な情報が、接続関係情報Ｍ２に含まれている。
【0025】
制御装置Ｃは、フロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２に基づいて、フロア内経路４及び接続経路５における搬送車１の制御を行うように構成されている。本実施形態では、複数の制御ユニット１０のそれぞれが、フロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２に基づいて、それぞれが管理の対象とするフロアＦのフロア内経路４及び当該フロアＦに接続された接続経路５における、搬送車１の制御を行うように構成されている。互いに異なる制御ユニット１０が管理の対象とする２つのフロアＦ間を搬送車１が接続経路５を通って移動する場合、当該移動に伴い、搬送車１を制御する制御ユニット１０が、移動前のフロアＦを管理の対象とする制御ユニット１０から移動先のフロアＦを管理の対象とする制御ユニット１０に切り替えられる。
【0026】
本実施形態では、フロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２が制御装置Ｃ（具体的には制御ユニット１０、以下本段落において同様）から搬送車１に配信され、搬送車１は、制御装置Ｃからの指令（例えば、搬送指令）に応じて、自身の現在位置とフロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２とに基づき、フロア内経路４や接続経路５に沿って移動する。なお、搬送車１が移動する経路に、搬送車１が他の装置によって搬送されることで搬送車１が移動する経路（上述した、非走行経路）が含まれる場合、制御装置Ｃによる搬送車１の制御には、当該他の装置を介した搬送車１の制御も含まれる。
【0027】
このように、搬送車１の制御には、制御装置Ｃ（具体的には、制御ユニット１０）が保有するフロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２が用いられるが、フロア内経路４や接続経路５等の搬送車１の移動経路のレイアウトが変更された場合には、フロアマップ情報Ｍ１や接続関係情報Ｍ２を更新する必要がある。以下、フロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２の更新について説明する。
【0028】
搬送システム１００は、制御装置Ｃ（本実施形態では、複数の制御ユニット１０）のデータ更新を管理する管理装置２０（図４参照）を備えている。管理装置２０は、複数のフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１をフロアＦ毎に分離可能な状態で保有していると共に、接続関係情報Ｍ２を複数のフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１と分離可能な状態で保有している。図４に示す例では、管理装置２０は、第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１のフロアマップ情報Ｍ１と、第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３のフロアマップ情報Ｍ１と、第２建物Ｐ２の１階フロアＦ１のフロアマップ情報Ｍ１と、第２建物Ｐ２の３階フロアＦ３のフロアマップ情報Ｍ１と、接続関係情報Ｍ２とを、互いに分離可能な状態で保有している。
【0029】
管理装置２０は、制御装置Ｃ（本実施形態では、複数の制御ユニット１０）に対する、フロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２の更新処理を行う。制御装置Ｃ（具体的には制御ユニット１０、以下本段落において同様）に対するフロアマップ情報Ｍ１や接続関係情報Ｍ２等の情報の更新処理は、レイアウトの変更が反映された新たな情報（具体的には、後述する更新データＤに含まれる情報）を制御装置Ｃにインストールすることで行われる。新たな情報を制御装置Ｃにインストールすることで、当該制御装置Ｃに記憶される情報が、新たな情報に書き換えられる。
【0030】
管理装置２０は、フロア内経路４の変更があった場合には、変更があったフロア内経路４が設けられたフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１のみの更新処理を行う。フロアマップ情報Ｍ１の更新処理は、少なくとも、変更があったフロア内経路４が設けられたフロアＦを管理の対象とする制御ユニット１０に対して行われる。本実施形態では、複数の制御ユニット１０のそれぞれが、全てのフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１を保有している。そのため、フロアマップ情報Ｍ１の更新処理は、全ての制御ユニット１０に対して行われる。
【0031】
接続経路５の変更（接続経路５の追加や削除等）があった場合には、接続関係情報Ｍ２だけでなく、当該接続経路５に接続されたフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１も更新される。例えば、接続経路５が追加された場合には、当該接続経路５に接続されたフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１に、フロア内経路４と当該接続経路５との接続箇所の情報が追加され、接続経路５が削除された場合には、当該接続経路５に接続されたフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１から、フロア内経路４と当該接続経路５との接続箇所の情報が削除される。本実施形態では、接続経路５の情報がフロアマップ情報Ｍ１に含まれる。そのため、接続経路５が追加された場合には、当該接続経路５に接続されたフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１に、フロア内経路４と当該接続経路５との接続箇所の情報に加えて当該接続経路５の情報も追加される。また、接続経路５が削除された場合には、当該接続経路５に接続されたフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１から、フロア内経路４と当該接続経路５との接続箇所の情報に加えて当該接続経路５の情報も削除される。
【0032】
上記の点に鑑みて、管理装置２０は、接続経路５の変更があった場合には、接続関係情報Ｍ２と、変更があった接続経路５に接続されたフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１との更新処理を行う。例えば、図２に示す接続経路５の変更があった場合には、変更があった接続経路５に接続されたフロアＦは、第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１と第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３である。そのため、管理装置２０は、接続関係情報Ｍ２と、第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１のフロアマップ情報Ｍ１と、第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３のフロアマップ情報Ｍ１との更新処理を行う。接続関係情報Ｍ２の更新処理は、全ての制御ユニット１０に対して行われる。一方、フロアマップ情報Ｍ１の更新処理は、少なくとも、変更があった接続経路５に接続されたフロアＦを管理の対象とする制御ユニット１０に対して行われる。本実施形態では、複数の制御ユニット１０のそれぞれが、全てのフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１を保有している。そのため、フロアマップ情報Ｍ１の更新処理は、全ての制御ユニット１０に対して行われる。
【0033】
図４に示すように、本実施形態では、管理装置２０は、最新のフロアマップ情報Ｍ１と最新の接続関係情報Ｍ２とが格納されたデータベース２１と、制御装置Ｃ（本実施形態では、制御ユニット１０）に配信する更新データＤを作成する更新データ作成部２２と、を備えている。本実施形態では、管理装置２０は、バージョン管理システムにより、データベース２１に格納されているフロアマップ情報Ｍ１と接続関係情報Ｍ２とを管理している。更新データ作成部２２や以下に述べる更新処理部２４の機能は、演算処理装置等のハードウェアと、当該ハードウェア上で実行されるプログラム（ソフトウェア）との協働により実現される。
【0034】
本実施形態では、管理装置２０は、更新データＤに含まれる情報を制御装置Ｃ（具体的には、制御ユニット１０）にインストールする更新処理部２４（図３、図５参照）を備えている。ここでは、複数の制御ユニット１０に対して更新処理部２４が各別に設けられており、複数の更新処理部２４のそれぞれは、対応する制御ユニット１０と通信可能に構成されている。そして、複数の更新処理部２４のそれぞれは、対応する制御ユニット１０が管理の対象とするフロアＦの最新のフロアマップ情報Ｍ１と最新の接続関係情報Ｍ２とを保有している。図３及び図５では、制御ユニット１０と更新処理部２４との対応関係を把握しやすいように、制御ユニット１０を、当該制御ユニット１０に対して設けられた更新処理部２４と共に、管理の対象とするフロアＦを表す二点鎖線の四角形で囲んでいる。なお、制御ユニット１０が更新処理部２４の機能を有する構成としてもよい。
【0035】
詳細は省略するが、本実施形態では、更新処理部２４は、対応する制御ユニット１０が管理の対象とするフロアＦにおいてステーション情報が変更された場合（例えば、ステーション３が追加された場合）に、ステーション情報の変更をフロアマップ情報Ｍ１に反映させることが可能に構成されている。ステーション情報の変更が反映されたフロアマップ情報Ｍ１は、更新処理部２４によって対応する制御ユニット１０にインストールされた後、当該制御ユニット１０から他の制御ユニット１０に配信される。
【0036】
更新データ作成部２２は、フロア内経路４の変更があった場合には、変更があったフロア内経路４が設けられたフロアＦの最新のフロアマップ情報Ｍ１をデータベース２１から読み出し、当該フロアマップ情報Ｍ１に対してフロア内経路４の変更を反映させて、新たなフロアマップ情報Ｍ１を得る。そして、更新データ作成部２２は、新たなフロアマップ情報Ｍ１を含む更新データＤを作成する。この更新データＤを制御装置Ｃ（具体的には、制御ユニット１０）にインストール（本実施形態では、対応する更新処理部２４を介してインストール）することで、制御装置Ｃ（具体的には、制御ユニット１０）に対するフロアマップ情報Ｍ１の更新処理が行われる。
【0037】
更新データ作成部２２は、接続経路５の変更があった場合には、変更があった接続経路５に接続されたフロアＦの最新のフロアマップ情報Ｍ１と最新の接続関係情報Ｍ２とをデータベース２１から読み出し、当該フロアマップ情報Ｍ１と当該接続関係情報Ｍ２とに対して接続経路５の変更を反映させて、新たなフロアマップ情報Ｍ１と新たな接続関係情報Ｍ２とを得る。そして、更新データ作成部２２は、新たなフロアマップ情報Ｍ１と新たな接続関係情報Ｍ２とを合わせた更新データＤ（言い換えれば、新たなフロアマップ情報Ｍ１と新たな接続関係情報Ｍ２とを含む更新データＤ）を作成する。この更新データＤを制御装置Ｃ（具体的には、制御ユニット１０）にインストール（本実施形態では、対応する更新処理部２４を介してインストール）することで、制御装置Ｃ（具体的には、制御ユニット１０）に対するフロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２の更新処理が行われる。
【0038】
図４を参照して、更新データＤの作成について具体的に説明する。なお、図４～図６において、“ＰＭ＿ＮＦ′”（Ｍは１又は２、Ｎは１又は３）は、フロアマップ情報Ｍ１［ＰＭ＿ＮＦ］にレイアウトの変更を反映させて得られた新たなフロアマップ情報Ｍ１（以下では、フロアマップ情報Ｍ１［ＰＭ＿ＮＦ′］と記載する場合がある）を表している。また、“ＦＬ′”は、接続関係情報Ｍ２［ＦＬ］にレイアウトの変更を反映させて得られた新たな接続関係情報Ｍ２（以下では、接続関係情報Ｍ２［ＦＬ′］と記載する場合がある）を表している。
【0039】
図４は、第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１と第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３とを接続する接続経路５の変更があった場合を想定している。この場合、更新データ作成部２２は、変更があった接続経路５に接続されたフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１として、最新のフロアマップ情報Ｍ１［Ｐ１＿１Ｆ］と最新のフロアマップ情報Ｍ１［Ｐ１＿３Ｆ］とをデータベース２１からワークスペース２３に読み出す。そして、更新データ作成部２２は、ワークスペース２３に読み出したフロアマップ情報Ｍ１［Ｐ１＿１Ｆ］とフロアマップ情報Ｍ１［Ｐ１＿３Ｆ］とに接続経路５の変更を反映させて、フロアマップ情報Ｍ１［Ｐ１＿１Ｆ′］とフロアマップ情報Ｍ１［Ｐ１＿３Ｆ′］とを得る。更新データ作成部２２は、フロアマップ情報Ｍ１［Ｐ１＿１Ｆ′］とフロアマップ情報Ｍ１［Ｐ１＿３Ｆ′］とを、データベース２１に格納する。これにより、フロアマップ情報Ｍ１の変更がデータベース２１に反映される。
【0040】
また、更新データ作成部２２は、最新の接続関係情報Ｍ２［ＦＬ］をデータベース２１から読み出す。そして、更新データ作成部２２は、接続関係情報Ｍ２［ＦＬ］に接続経路５の変更を反映させて、接続関係情報Ｍ２［ＦＬ′］を得る。更新データ作成部２２は、接続関係情報Ｍ２［ＦＬ′］を、データベース２１に格納する。これにより、接続関係情報Ｍ２の変更がデータベース２１に反映される。
【0041】
そして、更新データ作成部２２は、ワークスペース２３にあるフロアマップ情報Ｍ１［Ｐ１＿１Ｆ′］とデータベース２１に格納されている接続関係情報Ｍ２［ＦＬ′］とから、これらを合わせた更新データＤを作成すると共に、ワークスペース２３にあるフロアマップ情報Ｍ１［Ｐ１＿３Ｆ′］とデータベース２１に格納されている接続関係情報Ｍ２［ＦＬ′］とから、これらを合わせた更新データＤを作成する。本実施形態では、更新データ作成部２２は、更に、接続関係情報Ｍ２［ＦＬ′］のみを含む更新データＤも作成する。
【0042】
ここで、フロア内経路４の変更があった場合には、変更があったフロア内経路４が設けられたフロアＦを「第１対象フロア」とし、接続経路５の変更があった場合には、変更があった接続経路５に接続されたフロアＦを「第２対象フロア」とする。本実施形態では、管理装置２０は、フロア内経路４の変更があった場合には、第１対象フロアを管理の対象とする制御ユニット１０に対して、他の制御ユニット１０よりも優先して、第１対象フロアのフロアマップ情報Ｍ１の更新処理を行う。また、本実施形態では、管理装置２０は、接続経路５の変更があった場合には、第２対象フロアを管理の対象とする制御ユニット１０に対して、他の制御ユニット１０よりも優先して、第２対象フロアのフロアマップ情報Ｍ１の更新処理を行う。なお、接続経路５の変更があった場合には、管理装置２０は、第２対象フロアを管理の対象とする制御ユニット１０に対して、他の制御ユニット１０よりも優先して、接続関係情報Ｍ２の更新処理も行う。
【0043】
本実施形態では、管理装置２０は、対象フロア（第１対象フロア又は第２対象フロア、以下本段落において同様）を管理の対象とする制御ユニット１０に対して対象フロアのフロアマップ情報Ｍ１（接続経路５の変更があった場合にはフロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２、以下同様）の更新処理を行った後、他の制御ユニット１０に対して対象フロアのフロアマップ情報Ｍ１の更新処理を行うことで、上記の優先順位に従ってフロアマップ情報Ｍ１の更新処理を行う。具体的には、管理装置２０は、フロア内経路４の変更があった場合には、第１対象フロアを管理の対象とする制御ユニット１０である第１対象制御ユニットに対するフロアマップ情報Ｍ１の更新処理を行った後、第１対象制御ユニットから他の制御ユニット１０である第１非対象制御ユニットに対して更新後のフロアマップ情報Ｍ１を配信して、第１非対象制御ユニットに対するフロアマップ情報Ｍ１の更新処理を行う。また、管理装置２０は、接続経路５の変更があった場合には、第２対象フロアを管理の対象とする制御ユニット１０である第２対象制御ユニットに対するフロアマップ情報Ｍ１の更新処理を行った後、第２対象制御ユニットから他の制御ユニット１０である第２非対象制御ユニットに対して更新後のフロアマップ情報Ｍ１を配信して、第２非対象制御ユニットに対するフロアマップ情報Ｍ１の更新処理を行う。なお、第１対象制御ユニットや第２対象制御ユニットは、管理装置２０による制御を受けて、他の制御ユニット１０に対して更新後のフロアマップ情報Ｍ１を配信する。
【0044】
図５及び図６を参照して、管理装置２０による行われる更新処理について具体的に説明する。図５及び図６では、第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１と第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３とを接続する接続経路５の変更があり、図４に示す更新データＤを用いて更新処理が行われる場合を想定している。そのため、ここでは、第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１及び第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３が上述した「第２対象フロア」であり、第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１を管理の対象とする制御ユニット１０と第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３を管理の対象とする制御ユニット１０とに対するフロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２の更新処理が、第２建物Ｐ２の１階フロアＦ１を管理の対象とする制御ユニット１０及び第２建物Ｐ２の３階フロアＦ３を管理の対象とする制御ユニット１０よりも優先して行われる。
【0045】
具体的には、図５に示すように、第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１を管理の対象とする制御ユニット１０に対して設けられた更新処理部２４は、フロアマップ情報Ｍ１［Ｐ１＿１Ｆ′］と接続関係情報Ｍ２［ＦＬ′］とを合わせた更新データＤを取得して、当該更新処理部２４が保有するフロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２を更新する。そして、当該更新処理部２４は、更新後のフロアマップ情報Ｍ１［Ｐ１＿１Ｆ′］及び更新後の接続関係情報Ｍ２［ＦＬ′］を、第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１を管理の対象とする制御ユニット１０に対してインストールする。これにより、第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１を管理の対象とする制御ユニット１０に対するフロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２に対する更新処理が行われる。
【0046】
また、図５に示すように、第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３を管理の対象とする制御ユニット１０に対して設けられた更新処理部２４は、フロアマップ情報Ｍ１［Ｐ１＿３Ｆ′］と接続関係情報Ｍ２［ＦＬ′］とを合わせた更新データＤを取得して、当該更新処理部２４が保有するフロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２を更新する。そして、当該更新処理部２４は、更新後のフロアマップ情報Ｍ１［Ｐ１＿３Ｆ′］及び更新後の接続関係情報Ｍ２［ＦＬ′］を、第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３を管理の対象とする制御ユニット１０に対してインストールする。これにより、第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３を管理の対象とする制御ユニット１０に対するフロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２に対する更新処理が行われる。
【0047】
上述したように、本実施形態では、複数の更新処理部２４のそれぞれは、対応する制御ユニット１０が管理の対象とするフロアＦの最新のフロアマップ情報Ｍ１と最新の接続関係情報Ｍ２とを保有している。そのため、図５に示すように、第２非対象制御ユニットに対して設けられた更新処理部２４（ここでは、第２建物Ｐ２の１階フロアＦ１を管理の対象とする制御ユニット１０に対して設けられた更新処理部２４、及び第２建物Ｐ２の３階フロアＦ３を管理の対象とする制御ユニット１０に対して設けられた更新処理部２４）は、接続関係情報Ｍ２［ＦＬ′］を含む更新データＤ（ここでは、接続関係情報Ｍ２［ＦＬ′］のみを含む更新データＤ）を取得して、当該更新処理部２４が保有する接続関係情報Ｍ２を更新する。
【0048】
第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１を管理の対象とする制御ユニット１０及び第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３を管理の対象とする制御ユニット１０に対するフロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２に対する更新処理が行われた後、第２建物Ｐ２の１階フロアＦ１を管理の対象とする制御ユニット１０及び第２建物Ｐ２の３階フロアＦ３を管理の対象とする制御ユニット１０に対するフロアマップ情報Ｍ１及び接続関係情報Ｍ２に対する更新処理が行われる。
【0049】
具体的には、図６に示すように、第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１を管理の対象とする制御ユニット１０は、フロアマップ情報Ｍ１［Ｐ１＿１Ｆ′］を含む更新データＤを、第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１を「第２対象フロア」とした場合の第２非対象制御ユニットである、第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３を管理の対象とする制御ユニット１０、第２建物Ｐ２の１階フロアＦ１を管理の対象とする制御ユニット１０、及び第２建物Ｐ２の３階フロアＦ３を管理の対象とする制御ユニット１０に対して配信する。これにより、第２非対象制御ユニットに対する第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１のフロアマップ情報Ｍ１の更新処理が行われる。また、第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３を管理の対象とする制御ユニット１０は、フロアマップ情報Ｍ１［Ｐ１＿３Ｆ′］を含む更新データＤを、第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３を「第２対象フロア」とした場合の第２非対象制御ユニットである、第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１を管理の対象とする制御ユニット１０、第２建物Ｐ２の１階フロアＦ１を管理の対象とする制御ユニット１０、及び第２建物Ｐ２の３階フロアＦ３を管理の対象とする制御ユニット１０に対して配信する。これにより、第２非対象制御ユニットに対する第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３のフロアマップ情報Ｍ１の更新処理が行われる。
【0050】
本実施形態では、更新後の接続関係情報Ｍ２［ＦＬ′］も、第２対象フロアを管理の対象とする制御ユニット１０から他の制御ユニット１０に配信されて、当該他の制御ユニット１０に対する接続関係情報Ｍ２の更新処理が行われるが、同じバージョンの接続関係情報Ｍ２［ＦＬ′］を、複数の制御ユニット１０から配信する必要はない。そのため、図６に示す例では、第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３を管理の対象とする制御ユニット１０から配信される更新データＤに、更新後の接続関係情報Ｍ２［ＦＬ′］が含まれているのに対して、第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１を管理の対象とする制御ユニット１０から配信される更新データＤには、更新後の接続関係情報Ｍ２［ＦＬ′］は含まれていない。また、図示は省略するが、第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１を管理の対象とする制御ユニット１０に対しては、対応する更新処理部２４から更新後の接続関係情報Ｍ２［ＦＬ′］がインストールされているため、第１建物Ｐ１の３階フロアＦ３を管理の対象とする制御ユニット１０から第１建物Ｐ１の１階フロアＦ１を管理の対象とする制御ユニット１０に配信される更新データＤに、更新後の接続関係情報Ｍ２［ＦＬ′］を含めなくてもよい。
【0051】
なお、搬送システム１００の構成によっては、更新処理部２４によるインストール処理によって制御ユニット１０に対する更新処理を行う場合に、当該制御ユニット１０による搬送車１の制御が中断される場合がある。この点に関して、本実施形態では、更新処理部２４による更新処理の対象となる制御ユニット１０を、対象フロアを管理の対象とする制御ユニット１０（図５に示す例では、２つの制御ユニット１０）に限定することができる。そのため、仮に上記のような中断が行われる場合であっても、システム全体での物品２の搬送効率に与える影響を小さく抑えることが可能となっている。
【0052】
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、管理装置２０が、対象制御ユニット（第１対象制御ユニット又は第２対象制御ユニット、以下本段落において同様）に対するフロアマップ情報Ｍ１の更新処理を行った後、対象制御ユニットから非対象制御ユニット（第１非対象制御ユニット又は第２非対象制御ユニット、以下本段落において同様）に対して更新後のフロアマップ情報Ｍ１（具体的には、更新後のフロアマップ情報Ｍ１を含む更新データＤ）を配信して、非対象制御ユニットに対するフロアマップ情報Ｍ１の更新処理を行う構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、対象制御ユニットからの配信とは異なる方法（例えば、対応する更新処理部２４によるインストール処理）で、非対象制御ユニットに対して更新後のフロアマップ情報Ｍ１がインストールされる構成とすることもできる。
（１）上記の実施形態では、管理装置２０が、対象制御ユニット（第１対象制御ユニット又は第２対象制御ユニット、以下本段落において同様）に対するフロアマップ情報Ｍ１の更新処理を行った後、対象制御ユニットから非対象制御ユニット（第１非対象制御ユニット又は第２非対象制御ユニット、以下本段落において同様）に対して更新後のフロアマップ情報Ｍ１（具体的には、更新後のフロアマップ情報Ｍ１を含む更新データＤ）を配信して、非対象制御ユニットに対するフロアマップ情報Ｍ１の更新処理を行う構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、対象制御ユニットからの配信とは異なる方法（例えば、対応する更新処理部２４によるインストール処理）で、非対象制御ユニットに対して更新後のフロアマップ情報Ｍ１がインストールされる構成とすることもできる。
【0053】
（２）上記の実施形態では、管理装置２０が、対象フロア（第１対象フロア又は第２対象フロア、以下本段落において同様）を管理の対象とする制御ユニット１０に対して、他の制御ユニット１０よりも優先して、対象フロアのフロアマップ情報Ｍ１の更新処理を行う構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、管理装置２０が全ての制御ユニット１０に対して同時期にフロアマップ情報Ｍ１の更新処理を行う構成とすることもできる。
【0054】
（３）上記の実施形態では、複数の制御ユニット１０のそれぞれが、全てのフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１を保有する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、複数の制御ユニット１０のそれぞれが、それぞれが管理の対象とするフロアＦのフロアマップ情報Ｍ１のみを保有する構成とすることもできる。この場合、フロアマップ情報Ｍ１の更新処理は、変更があったフロア内経路４が設けられたフロアＦを管理の対象とする制御ユニット１０に対してのみ行われる。
【0055】
（４）上記の実施形態では、複数のフロアＦのそれぞれが、１つの制御ユニット１０による管理の対象とされる構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、複数のフロアＦのうちの少なくとも一部のフロアＦが、複数の制御ユニット１０による管理の対象とされる構成とすることもできる。この場合、例えば、同じフロアＦを管理の対象とする複数の制御ユニット１０が、当該フロアＦにおける互いに異なる区域を管理する構成とすることができる。また、同じフロアＦを管理の対象とする複数の制御ユニット１０の間に優先順位を設定し、優先順位の高い制御ユニット１０が基本的に当該フロアＦを管理すると共に、優先順位の高い制御ユニット１０に故障等の異常が発生した場合に、優先順位の低い制御ユニット１０が当該フロアＦの管理を行う構成とすることもできる。
【0056】
（５）上記の実施形態では、複数の制御ユニット１０のそれぞれが、１つのフロアＦを管理の対象とする構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、複数の制御ユニット１０のうちの少なくとも一部の制御ユニット１０が、複数のフロアＦを管理の対象とする構成とすることもできる。
【0057】
（６）上記の実施形態では、制御装置Ｃが複数の制御ユニット１０を備える構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、制御装置Ｃが制御ユニット１０を１つのみ備える構成とすることもできる。この場合、制御装置Ｃ（具体的には、制御装置Ｃが備える１つの制御ユニット１０）が、全てのフロアＦを管理の対象として、全てのフロアＦにおける搬送車１の管理を行う。
【0058】
（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0059】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送システムの概要について説明する。
以下、上記において説明した搬送システムの概要について説明する。
【0060】
搬送システムは、搬送車により物品を搬送する搬送システムであって、複数のフロアと、複数の前記フロアのそれぞれに設けられて前記搬送車が移動可能なフロア内経路と、前記搬送車の制御を行う制御装置と、前記制御装置のデータ更新を管理する管理装置と、を備え、異なる前記フロア間を接続する接続経路が設けられ、前記搬送車は、前記接続経路を通って複数の前記フロアに亘って移動し、前記制御装置は、複数の前記フロアのそれぞれについての前記フロア内経路の情報であるフロアマップ情報と、前記接続経路による異なる前記フロア間の接続関係を示す情報である接続関係情報とを保有していると共に、前記フロアマップ情報及び前記接続関係情報に基づいて前記フロア内経路及び前記接続経路における前記搬送車の制御を行うように構成され、前記管理装置は、複数の前記フロアの前記フロアマップ情報を前記フロア毎に分離可能な状態で保有していると共に、前記接続関係情報を複数の前記フロアの前記フロアマップ情報と分離可能な状態で保有しており、前記制御装置に対する前記フロアマップ情報及び前記接続関係情報の更新処理を行う。
【0061】
本構成によれば、制御装置が、複数のフロアのフロアマップ情報と接続関係情報とを保有しているため、フロア内経路及び接続経路の双方において搬送車の制御を適切に行うことができる。そして、本構成によれば、制御装置に対するフロアマップ情報及び接続関係情報の更新処理を行う管理装置が、複数のフロアのフロアマップ情報をフロア毎に分離可能な状態で保有していると共に、接続関係情報を複数のフロアのフロアマップ情報と分離可能な状態で保有している。よって、フロア内経路や接続経路等の経路のレイアウトが変更された場合に、制御装置において、レイアウトの変更に関係する経路の情報のみを更新することができる。従って、レイアウトの一部のみに変更があった場合でも制御装置において全経路の情報（すなわち、全てのフロアのフロアマップ情報及び接続関係情報）を更新する必要がある場合に比べて、制御装置において更新される情報量を少なく抑えやすい。
【0062】
以上のように、本構成によれば、複数のフロアと搬送車の制御を行う制御装置とを備える搬送システムにおいて経路のレイアウトが変更された場合に、制御装置において更新される情報量を少なく抑えることができる。
【0063】
ここで、前記管理装置は、前記フロア内経路の変更があった場合には、変更があった前記フロア内経路が設けられた前記フロアの前記フロアマップ情報のみの更新処理を行い、前記接続経路の変更があった場合には、前記接続関係情報と、変更があった前記接続経路に接続された前記フロアの前記フロアマップ情報との更新処理を行うと好適である。
【0064】
本構成によれば、フロア内経路や接続経路等の経路のレイアウトが変更された場合に、更新処理の対象とする情報を、レイアウトの変更内容に応じて適切に絞り込むことができる。従って、制御装置において更新される情報量を少なく抑えつつ、更新処理を適切に行うことができる。
【0065】
上記の構成において、前記管理装置は、最新の前記フロアマップ情報と最新の前記接続関係情報とが格納されたデータベースと、前記制御装置に配信する更新データを作成する更新データ作成部と、を備え、前記更新データ作成部は、前記接続経路の変更があった場合には、変更があった前記接続経路に接続された前記フロアの前記フロアマップ情報と前記接続関係情報とを前記データベースから読み出し、新たな前記フロアマップ情報と新たな前記接続関係情報とを合わせた前記更新データを作成すると好適である。
【0066】
本構成によれば、接続経路の変更があった場合に、最新のフロアマップ情報と最新の接続関係情報とをデータベースから読み出して、接続関係情報と変更があった接続経路に接続されたフロアのフロアマップ情報との更新処理を行うための更新データを適切に作成することができる。また、本構成によれば、最新の接続関係情報が、最新のフロアマップ情報と分離可能な状態でデータベースに格納されるようにすることができるため、接続経路の変更があった場合に、新たなフロアマップ情報と新たな接続関係情報とを合わせた更新データとは別に、新たな接続関係情報のみを含む更新データを作成することも容易となっている。
【0067】
また、前記制御装置は、複数の制御ユニットを備え、複数の前記フロアのそれぞれは、複数の前記制御ユニットのうちの１つ以上の前記制御ユニットによる管理の対象とされ、複数の前記制御ユニットのそれぞれは、全ての前記フロアの前記フロアマップ情報を保有するように構成されていると共に、それぞれが管理の対象とする１つ以上の前記フロアにおける前記搬送車の管理を行い、前記管理装置は、前記フロア内経路の変更があった場合には、変更があった前記フロア内経路が設けられた前記フロアを第１対象フロアとして、前記第１対象フロアを管理の対象とする前記制御ユニットに対して、他の前記制御ユニットよりも優先して、前記第１対象フロアの前記フロアマップ情報の更新処理を行い、前記接続経路の変更があった場合には、変更があった前記接続経路に接続された前記フロアを第２対象フロアとして、前記第２対象フロアを管理の対象とする前記制御ユニットに対して、他の前記制御ユニットよりも優先して、前記第２対象フロアの前記フロアマップ情報の更新処理を行うと好適である。
【0068】
本構成によれば、制御装置が複数の制御ユニットを備える場合に、対象フロア（第１対象フロア又は第２対象フロア、以下本段落において同様）における搬送車の管理（例えば、搬送車を移動させる制御）に、更新後のフロアマップ情報を早期に適用することができる。なお、対象フロアとは異なるフロアである非対象フロアでは、フロア内経路に変更がなく、非対象フロアを管理の対象とする制御ユニットに対する更新処理の緊急性は高くない。そのため、対象フロアを管理の対象とする制御ユニットに対する更新処理を優先させても、特に問題は生じない。
【0069】
上記の構成において、前記管理装置は、前記フロア内経路の変更があった場合には、前記第１対象フロアを管理の対象とする前記制御ユニットである第１対象制御ユニットに対する前記フロアマップ情報の更新処理を行った後、前記第１対象制御ユニットから他の前記制御ユニットである第１非対象制御ユニットに対して更新後の前記フロアマップ情報を配信して、前記第１非対象制御ユニットに対する前記フロアマップ情報の更新処理を行い、前記接続経路の変更があった場合には、前記第２対象フロアを管理の対象とする前記制御ユニットである第２対象制御ユニットに対する前記フロアマップ情報の更新処理を行った後、前記第２対象制御ユニットから他の前記制御ユニットである第２非対象制御ユニットに対して更新後の前記フロアマップ情報を配信して、前記第２非対象制御ユニットに対する前記フロアマップ情報の更新処理を行うと好適である。
【0070】
本構成によれば、制御ユニット間の通信を利用して、全ての制御ユニットに対するフロアマップ情報の更新処理を行うことができる。例えば、制御ユニットに対するフロアマップ情報の更新処理が作業者の操作により行われる場合、このように制御ユニット間の通信を利用して更新処理を行うことで、更新作業に係る作業者の負担を小さく抑えることができる。
【0071】
本開示に係る搬送システムは、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。
【符号の説明】
【0072】
１：搬送車
２：物品
４：フロア内経路
５：接続経路
１０：制御ユニット
２０：管理装置
２１：データベース
２２：更新データ作成部
１００：搬送システム
Ｃ：制御装置
Ｄ：更新データ
Ｆ：フロア
Ｍ１：フロアマップ情報
Ｍ２：接続関係情報
２：物品
４：フロア内経路
５：接続経路
１０：制御ユニット
２０：管理装置
２１：データベース
２２：更新データ作成部
１００：搬送システム
Ｃ：制御装置
Ｄ：更新データ
Ｆ：フロア
Ｍ１：フロアマップ情報
Ｍ２：接続関係情報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】