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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024133070
(43)【公開日】2024-10-01
(54)【発明の名称】力制限把持機構を有する腹腔鏡用把持器
(51)【国際特許分類】
A61B 17/29 20060101AFI20240920BHJP
【ＦＩ】
A61B17/29
【審査請求】有
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2024101897
(22)【出願日】2024-06-25
(62)【分割の表示】P 2021525830の分割
【原出願日】2019-11-11
(31)【優先権主張番号】62/768,018
(32)【優先日】2018-11-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】503000978
【氏名又は名称】アプライド メディカル リソーシーズ コーポレイション
(74)【代理人】
【識別番号】100103610
【弁理士】
【氏名又は名称】▲吉▼田 和彦
(74)【代理人】
【識別番号】100109070
【弁理士】
【氏名又は名称】須田 洋之
(74)【代理人】
【識別番号】100098475
【弁理士】
【氏名又は名称】倉澤 伊知郎
(74)【代理人】
【識別番号】100130937
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100144451
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 博子
(72)【発明者】
【氏名】レインデル エリック エス
(72)【発明者】
【氏名】ホベイダ ジャヴィド イー
(72)【発明者】
【氏名】ファスト カイル アール
(72)【発明者】
【氏名】ストロコシュ アルカディウシュ エイ
(57)【要約】
【課題】把持組織への外傷の可能性を低減することができる手術把持器具を提供すること。
【解決手段】一体的伸張要素（３１６）を備えたアクチュエータ（３１０）機構を有する手術器具を提供する。手術器具は、ハンドルアセンブリ（４００）と、細長シャフト（３００）と、エンドエフェクタ（２００）とを含む。エンドエフェクタ（２００）は、把持された組織に対する力を低減するために非外傷性パッドがその上に位置決めされたジョーアセンブリ（２００）を含むことができる。
【選択図】図１
【解決手段】一体的伸張要素（３１６）を備えたアクチュエータ（３１０）機構を有する手術器具を提供する。手術器具は、ハンドルアセンブリ（４００）と、細長シャフト（３００）と、エンドエフェクタ（２００）とを含む。エンドエフェクタ（２００）は、把持された組織に対する力を低減するために非外傷性パッドがその上に位置決めされたジョーアセンブリ（２００）を含むことができる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
手術把持器具であって、
固定ハンドルと該固定ハンドルにピボット可能に連結された可動ハンドルとを有しているハンドルアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリから遠位に延びる細長シャフトであって、該ハンドルアセンブリに連結された近位端と、該近位端と反対の遠位端と、該近位端と該遠位端によって定められる中心長手軸線とを有し、前記細長いシャフトが、外側チューブと、前記外側チューブ内に長手方向に位置決めされ該外側チューブに摺動適合し前記可動ハンドルのピボット移動に応答するアクチュエータとを有している前記細長シャフトと、
前記細長シャフトの前記遠位端に設けられたジョーアセンブリであって、前記可動ハンドルのピボット移動に応答して該ジョーアセンブリの開放構成と該ジョーアセンブリの閉鎖構成の間でピボット可能である第１のジョーと第２のジョーを有している前記ジョーアセンブリと、を備え、
前記アクチュエータは、前記中心長手軸線に沿って第１の長さを有し、
前記アクチュエータは、該アクチュエータを印加される予め決められた力に応答して前記第１の長さよりも長い第２の長さまで該アクチュエータを伸張させる伸張要素を含む、
ことを特徴とする手術把持器具。
固定ハンドルと該固定ハンドルにピボット可能に連結された可動ハンドルとを有しているハンドルアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリから遠位に延びる細長シャフトであって、該ハンドルアセンブリに連結された近位端と、該近位端と反対の遠位端と、該近位端と該遠位端によって定められる中心長手軸線とを有し、前記細長いシャフトが、外側チューブと、前記外側チューブ内に長手方向に位置決めされ該外側チューブに摺動適合し前記可動ハンドルのピボット移動に応答するアクチュエータとを有している前記細長シャフトと、
前記細長シャフトの前記遠位端に設けられたジョーアセンブリであって、前記可動ハンドルのピボット移動に応答して該ジョーアセンブリの開放構成と該ジョーアセンブリの閉鎖構成の間でピボット可能である第１のジョーと第２のジョーを有している前記ジョーアセンブリと、を備え、
前記アクチュエータは、前記中心長手軸線に沿って第１の長さを有し、
前記アクチュエータは、該アクチュエータを印加される予め決められた力に応答して前記第１の長さよりも長い第２の長さまで該アクチュエータを伸張させる伸張要素を含む、
ことを特徴とする手術把持器具。
【請求項2】
前記アクチュエータは、前記外側チューブ内の軸線方向平面運動中に弾性材料特質を有する材料で形成されている、
請求項１に記載の手術把持器具。
請求項１に記載の手術把持器具。
【請求項3】
前記アクチュエータは、前記可動ハンドルのピボット移動に応答して往復引張及び圧縮応力負荷の下で弾性変形する、
請求項２に記載の手術把持器具。
請求項２に記載の手術把持器具。
【請求項4】
手術器具であって、
固定ハンドルと前記固定ハンドルにピボット可能に連結された可動ハンドルとロッキング機構を有しているハンドルアセンブリであって、前記ロッキング機構が、前記ハンドルアセンブリ内を延びるロック部分と記固定ハンドルの外面に隣接して延びるトリガ部分とを有しロック位置とアンロック位置の間で移動可能なロッキング部材と、前記固定ハンドルに連結されたロック解除器であって前記ロッキング部材を前記アンロック位置に維持し該ロッキング部材を前記ロック位置まで解除するように作動可能である前記ロック解除器を有している、ハンドルアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリから遠位に延びる細長シャフトであって、該ハンドルアセンブリに連結された近位端と、該近位端と反対の遠位端と、該近位端と該遠位端によって定められる中心長手軸線とを有し、前記細長シャフトが、外側チューブと、前記外側チューブ内に長手方向に位置決めされたアクチュエータとを有し、該アクチュエータが該外側チューブとの摺動適合性を有し前記可動ハンドルのピボット移動に応答し、前記ハンドルアセンブリ内で近位端まで延びる近位セクションを有し、該近位端に隣接するロッキング面を有し、前記ロッキング部材の前記ロック部分が、前記ロック位置で前記ロッキング機構によって該アクチュエータの該ロッキング面と係合する前記アクチュエータである、細長シャフトと、
前記細長シャフトの前記遠位端でのエンドエフェクタであって、前記可動ハンドルのピボット移動に応答して第１の構成と第２の構成の間で移動可能な前記エンドエフェクタと、を備えている、
ことを特徴とする手術器具。
固定ハンドルと前記固定ハンドルにピボット可能に連結された可動ハンドルとロッキング機構を有しているハンドルアセンブリであって、前記ロッキング機構が、前記ハンドルアセンブリ内を延びるロック部分と記固定ハンドルの外面に隣接して延びるトリガ部分とを有しロック位置とアンロック位置の間で移動可能なロッキング部材と、前記固定ハンドルに連結されたロック解除器であって前記ロッキング部材を前記アンロック位置に維持し該ロッキング部材を前記ロック位置まで解除するように作動可能である前記ロック解除器を有している、ハンドルアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリから遠位に延びる細長シャフトであって、該ハンドルアセンブリに連結された近位端と、該近位端と反対の遠位端と、該近位端と該遠位端によって定められる中心長手軸線とを有し、前記細長シャフトが、外側チューブと、前記外側チューブ内に長手方向に位置決めされたアクチュエータとを有し、該アクチュエータが該外側チューブとの摺動適合性を有し前記可動ハンドルのピボット移動に応答し、前記ハンドルアセンブリ内で近位端まで延びる近位セクションを有し、該近位端に隣接するロッキング面を有し、前記ロッキング部材の前記ロック部分が、前記ロック位置で前記ロッキング機構によって該アクチュエータの該ロッキング面と係合する前記アクチュエータである、細長シャフトと、
前記細長シャフトの前記遠位端でのエンドエフェクタであって、前記可動ハンドルのピボット移動に応答して第１の構成と第２の構成の間で移動可能な前記エンドエフェクタと、を備えている、
ことを特徴とする手術器具。
【請求項5】
前記アクチュエータは、前記外側チューブ内の軸線方向平面運動中に弾性材料特質を有する、
請求項４に記載の手術器具。
請求項４に記載の手術器具。
【請求項6】
前記アクチュエータは、通常使用負荷の下で比較的高い疲労強度と耐クリープ性とを有する、
請求項５に記載の手術器具。
請求項５に記載の手術器具。
【請求項7】
前記アクチュエータは、前記可動ハンドルのピボット移動に応答して往復引張及び圧縮負荷の下で弾性変形する、
請求項６に記載の手術器具。
請求項６に記載の手術器具。
【請求項8】
手術器具であって、
固定ハンドルと、前記固定ハンドルにピボット可能に連結された可動ハンドルと、を有するハンドルアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリから遠位に延びる細長シャフトであって、該ハンドルアセンブリに連結された近位端と、該近位端と反対の遠位端と、該近位端と該遠位端によって定められる長手軸線とを有し、外側チューブと、該外側チューブ内に長手方向に位置決めされたアクチュエータとを有し、該アクチュエータが前記外側チューブとの摺動適合性を有し、前記可動ハンドルのピボット移動に応答し、前記長手軸線に沿って延びる長さと高さと幅とを有し、該幅が、該アクチュエータが平面プロファイルを有するように該高さよりも実質的に小さく、第１の高さを有する第１のセグメントと、第２のセグメントであって、該第２のセグメントの上縁と下縁とに対する接線によって定められる第２の高さを有し、該第２の高さが、前記第１の高さよりも低く、該第２のセグメントが、前記アクチュエータに印加される力に応答して長手方向に伸張可能な伸張要素を定め、前記長手軸線に対してほぼ平行に延びる複数の長手セクションと前記長手軸線に対して横断方向に延びる複数の横断セクションと前記複数の長手セクションの各長手セクションと前記複数の横断セクションのうちの隣接する横断セクションとの間に配置された複数の曲げ部とを有する第２のセグメントとを有するアクチュエータである、細長シャフトと、
前記細長シャフトの前記遠位端でのエンドエフェクタであって、前記可動ハンドルのピボット移動に応答して第１の構成と第２の構成の間で移動可能な前記エンドエフェクタと、を備えている、
ことを特徴とする手術器具。
固定ハンドルと、前記固定ハンドルにピボット可能に連結された可動ハンドルと、を有するハンドルアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリから遠位に延びる細長シャフトであって、該ハンドルアセンブリに連結された近位端と、該近位端と反対の遠位端と、該近位端と該遠位端によって定められる長手軸線とを有し、外側チューブと、該外側チューブ内に長手方向に位置決めされたアクチュエータとを有し、該アクチュエータが前記外側チューブとの摺動適合性を有し、前記可動ハンドルのピボット移動に応答し、前記長手軸線に沿って延びる長さと高さと幅とを有し、該幅が、該アクチュエータが平面プロファイルを有するように該高さよりも実質的に小さく、第１の高さを有する第１のセグメントと、第２のセグメントであって、該第２のセグメントの上縁と下縁とに対する接線によって定められる第２の高さを有し、該第２の高さが、前記第１の高さよりも低く、該第２のセグメントが、前記アクチュエータに印加される力に応答して長手方向に伸張可能な伸張要素を定め、前記長手軸線に対してほぼ平行に延びる複数の長手セクションと前記長手軸線に対して横断方向に延びる複数の横断セクションと前記複数の長手セクションの各長手セクションと前記複数の横断セクションのうちの隣接する横断セクションとの間に配置された複数の曲げ部とを有する第２のセグメントとを有するアクチュエータである、細長シャフトと、
前記細長シャフトの前記遠位端でのエンドエフェクタであって、前記可動ハンドルのピボット移動に応答して第１の構成と第２の構成の間で移動可能な前記エンドエフェクタと、を備えている、
ことを特徴とする手術器具。
【請求項9】
前記第２のセグメントの前記伸張要素は、伸張セグメントの反復シーケンスによって定められ、各伸張セクションが、第１の長手セクションと、第１の曲げ部と、第１の横断セクションと、第２の曲げ部と、第２の長手セクションと、第３の曲げ部と、第２の横断セクションと、第４の曲げ部と、第３の長手セクションとを有している、
請求項８に記載の手術器具。
請求項８に記載の手術器具。
【請求項10】
前記伸張要素は、直線的な引張力及び圧縮力に応答して弾性変形する、
請求項８に記載の手術器具。
請求項８に記載の手術器具。
【請求項11】
組織を把持するための手術器具であって、
固定ハンドルにピボット可能に連結された可動ハンドルを有するハンドルアセンブリと、
第１のジョーと第２のジョーとを含むジョーアセンブリであって、該第１のジョー及び該第２のジョーが、前記可動ハンドルのピボット移動に応答して該ジョーアセンブリの開放構成と該ジョーアセンブリの閉鎖構成の間でピボット可能であるジョーアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリに連結された近位端と前記ジョーアセンブリに連結された遠位端とを有する細長いシャフトアセンブリであって、外側ケースと該外側ケースに収容された少なくとも１つのアクチュエータを備え、該少なくとも１つのアクチュエータが近位端と遠位端を有し、該少なくとも１つのアクチュエータの各々が、該近位端と該遠位端の間に配置された複数の伸張要素を含み、該伸張要素が、予め定められたバネ定数に対応する幾何学プロファイルを有し、該少なくとも１つのアクチュエータが、前記ジョーアセンブリに提供される予め決められた閾値を超える力の量を制限し、該力が、前記可動ハンドルの前記ピボット移動を通じて受け入れられる、細長シャフトアセンブリと、を備えている、
ことを特徴とする手術器具。
固定ハンドルにピボット可能に連結された可動ハンドルを有するハンドルアセンブリと、
第１のジョーと第２のジョーとを含むジョーアセンブリであって、該第１のジョー及び該第２のジョーが、前記可動ハンドルのピボット移動に応答して該ジョーアセンブリの開放構成と該ジョーアセンブリの閉鎖構成の間でピボット可能であるジョーアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリに連結された近位端と前記ジョーアセンブリに連結された遠位端とを有する細長いシャフトアセンブリであって、外側ケースと該外側ケースに収容された少なくとも１つのアクチュエータを備え、該少なくとも１つのアクチュエータが近位端と遠位端を有し、該少なくとも１つのアクチュエータの各々が、該近位端と該遠位端の間に配置された複数の伸張要素を含み、該伸張要素が、予め定められたバネ定数に対応する幾何学プロファイルを有し、該少なくとも１つのアクチュエータが、前記ジョーアセンブリに提供される予め決められた閾値を超える力の量を制限し、該力が、前記可動ハンドルの前記ピボット移動を通じて受け入れられる、細長シャフトアセンブリと、を備えている、
ことを特徴とする手術器具。
【請求項12】
前記少なくとも１つのアクチュエータは、望ましい構造的特質を有する金属材料のシートを打ち抜く打ち抜き工程を通じて生成される、
請求項１１に記載の手術器具。
請求項１１に記載の手術器具。
【請求項13】
前記少なくとも１つのアクチュエータは、２又は３以上のアクチュエータを含み、
前記２又は３以上のアクチュエータは、平行にかつ相接する向きに配置される、
請求項１１に記載の手術器具。
前記２又は３以上のアクチュエータは、平行にかつ相接する向きに配置される、
請求項１１に記載の手術器具。
【請求項14】
前記２又は３以上のアクチュエータの前記配置は、予め決められた伸張特質を提供する、
請求項１３に記載の手術器具。
請求項１３に記載の手術器具。
【請求項15】
前記２又は３以上のアクチュエータの前記配置は、予め決められた耐久性特質を提供する、
請求項１３に記載の手術器具。
請求項１３に記載の手術器具。
【請求項16】
前記２又は３以上のアクチュエータの前記配置は、予め決められた耐疲労性を提供する、
請求項１３に記載の手術器具。
請求項１３に記載の手術器具。
【請求項17】
前記２又は３以上のアクチュエータの前記配置は、予め決められたバネ定数を提供する、
請求項１３に記載の手術器具。
請求項１３に記載の手術器具。
【請求項18】
前記２又は３以上のアクチュエータの前記配置は、前記ジョーアセンブリに提供することができる力の量に対する予め決められた限度を確立する、
請求項１３に記載の手術器具。
請求項１３に記載の手術器具。
【請求項19】
前記１又は２以上のアクチュエータは、非伸張要素を更に備えている、
請求項１３に記載の手術器具。
請求項１３に記載の手術器具。
【請求項20】
前記細長シャフトアセンブリは、その前記近位端とその前記遠位端の間を延びる中心長手軸線を有し、
前記伸張要素に対する前記幾何学プロファイルは、
前記中心長手軸線に対して平行に延びる複数の長手セクションと、
前記中心長手軸線に対して横断方向に延びる複数の横断セクションと、
前記複数の長手セクションの１つと前記複数の横断セクションのうちの隣接する１つとの間に各々が配置された複数の曲げ部と、を有している、
請求項１３に記載の手術器具。
前記伸張要素に対する前記幾何学プロファイルは、
前記中心長手軸線に対して平行に延びる複数の長手セクションと、
前記中心長手軸線に対して横断方向に延びる複数の横断セクションと、
前記複数の長手セクションの１つと前記複数の横断セクションのうちの隣接する１つとの間に各々が配置された複数の曲げ部と、を有している、
請求項１３に記載の手術器具。
【請求項21】
前記複数の曲げ部のうちの少なくとも１つが、内側半径と外側半径を有する円弧セグメントを含む、
請求項２０に記載の手術器具。
請求項２０に記載の手術器具。
【請求項22】
前記複数の曲げ部のうちの少なくとも１つが、平縁又は丸みのない鋭角を有する、
請求項２０に記載の手術器具。
請求項２０に記載の手術器具。
【請求項23】
前記伸張要素の各々が、ピークとトラフを含む波形状プロファイルを各々が有する複数の伸張セクションを有している、
請求項１１に記載の手術器具。
請求項１１に記載の手術器具。
【請求項24】
前記伸張セクションの各々が、第１の長手セグメントと、第１の曲げ部と、第１の横断セグメントと、第２の曲げ部と、第２の長手セグメントと、第３の曲げ部と、第２の横断セグメントと、第４の曲げ部とを有している、
請求項２３に記載の手術器具。
請求項２３に記載の手術器具。
【請求項25】
前記アクチュエータが延びる距離及び前記ジョーアセンブリが示す力の量が、前記可動ハンドルを通じて該アクチュエータに印加される力の量に基づいている、
請求項１１に記載の手術器具。
請求項１１に記載の手術器具。
【請求項26】
前記細長シャフトアセンブリは、可撓性である、
請求項１１に記載の手術器具。
請求項１１に記載の手術器具。
【請求項27】
前記細長シャフトアセンブリは、湾曲している、
請求項１１に記載の手術器具。
請求項１１に記載の手術器具。
【請求項28】
前記ハンドルアセンブリ内を延びるロック部分と前記固定ハンドルの外面に隣接して延びるトリガ部分とを有し、ロック位置とアンロック位置の間で移動可能であるロッキング部材と、
前記固定ハンドルに連結されたロック解除器であって、ロック解除器が、前記ロッキング部材を前記アンロック位置に維持し、該ロック解除器が、該ロッキング部材を前記ロック位置まで解除するように作動可能である前記ロック解除器と、
前記ロック位置にある時に前記少なくとも１つのアクチュエータとの係合を維持するように前記ロッキング部材の前記ロック部分を付勢する前記ハンドルアセンブリ内のロッキングバネであって、該係合が、該少なくとも１つのアクチュエータが自由に近位及び遠位に平行移動することを制限する前記ロッキングバネと、を有するロッキング機構を更に備えている、
請求項１１に記載の手術器具。
前記固定ハンドルに連結されたロック解除器であって、ロック解除器が、前記ロッキング部材を前記アンロック位置に維持し、該ロック解除器が、該ロッキング部材を前記ロック位置まで解除するように作動可能である前記ロック解除器と、
前記ロック位置にある時に前記少なくとも１つのアクチュエータとの係合を維持するように前記ロッキング部材の前記ロック部分を付勢する前記ハンドルアセンブリ内のロッキングバネであって、該係合が、該少なくとも１つのアクチュエータが自由に近位及び遠位に平行移動することを制限する前記ロッキングバネと、を有するロッキング機構を更に備えている、
請求項１１に記載の手術器具。
【請求項29】
前記少なくとも１つのアクチュエータは、前記可動ハンドルから受け入れた前記力の量が前記予め決められた閾値よりも低い時に中実ロッドの特性を呈する、
請求項１１に記載の手術器具。
請求項１１に記載の手術器具。
【請求項30】
前記少なくとも１つのアクチュエータは、前記可動ハンドルから受け入れた前記力の量が前記予め決められた閾値を超える時にバネの特性を示して前記ジョーアセンブリに提供される該力の量を制限する、
請求項１１に記載の手術器具。
請求項１１に記載の手術器具。
【請求項31】
アクチュエータの前記少なくとも１つは、前記閉鎖位置にある前記ジョーアセンブリによって最初に把持された組織の変形に応答して動的な力の量を該ジョーアセンブリに提供するように構成され、
前記少なくとも１つのアクチュエータによって提供される前記動的な力の量は、前記組織が期間にわたって変形する時に前記ジョーアセンブリを該ジョーアセンブリの間に最初に把持された該組織に対して一定の接触を示すように構成する、
請求項１１に記載の手術器具。
前記少なくとも１つのアクチュエータによって提供される前記動的な力の量は、前記組織が期間にわたって変形する時に前記ジョーアセンブリを該ジョーアセンブリの間に最初に把持された該組織に対して一定の接触を示すように構成する、
請求項１１に記載の手術器具。
【請求項32】
前記動的な力の量は、前記１又は２以上のアクチュエータによって前記ジョーアセンブリに提供される力の最大限度に対応する第１の閾値から構成され、
前記第１の閾値を超える力が、前記１又は２以上のアクチュエータの中に装荷される、
請求項３１に記載の手術器具。
前記第１の閾値を超える力が、前記１又は２以上のアクチュエータの中に装荷される、
請求項３１に記載の手術器具。
【請求項33】
前記組織の第１の状態が、前記閉鎖位置で前記ジョーアセンブリの間に最初に把持されて該ジョーアセンブリの間で第１の接触量を有する時の該組織の容積に対応する、
請求項３２に記載の手術器具。
請求項３２に記載の手術器具。
【請求項34】
前記閉鎖位置で前記ジョーアセンブリの間に把持された前記組織の容積が前記第１の状態での該組織の前記容積よりも小さいような該組織の変形に対応する該組織の第２の状態を更に含み、
前記第２の状態での前記ジョーアセンブリの間の前記組織の接触量が、前記第１の接触量よりも少ない、
請求項３３に記載の手術器具。
前記第２の状態での前記ジョーアセンブリの間の前記組織の接触量が、前記第１の接触量よりも少ない、
請求項３３に記載の手術器具。
【請求項35】
前記少なくとも１つのアクチュエータは、平静状態で第１の長さを有し、
前記少なくとも１つのアクチュエータは、第１の厚みを有する組織が前記ジョーアセンブリの前記第１のジョーと前記第２のジョーの間に位置決めされ、かつ該第１及び第２のジョーが該組織への接触を提供するために前記閉鎖構成に向けてピボット回転された時に、前記予め決められた閾値よりも大きい力の印加時に前記第１の長さよりも長い第２の長さまで伸張可能である、
請求項１１に記載の手術器具。
前記少なくとも１つのアクチュエータは、第１の厚みを有する組織が前記ジョーアセンブリの前記第１のジョーと前記第２のジョーの間に位置決めされ、かつ該第１及び第２のジョーが該組織への接触を提供するために前記閉鎖構成に向けてピボット回転された時に、前記予め決められた閾値よりも大きい力の印加時に前記第１の長さよりも長い第２の長さまで伸張可能である、
請求項１１に記載の手術器具。
【請求項36】
前記第１の厚みよりも小さい第２の厚みへの前記組織の変形時に、前記少なくとも１つのアクチュエータは、該組織との前記第１のジョー及び前記第２のジョーを通じた該組織との前記接触を維持するために前記第２の長さから後退して該第１及び第２のジョーに補足的な力の量を提供する、
請求項３５に記載の手術器具。
請求項３５に記載の手術器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
〔関連出願への相互参照〕
この出願は、引用によって本明細書にその全体が組み込まれている２０１８年１１月１５日出願の「力制限把持機構を有する腹腔鏡用把持器（Ｌａｐａｒｏｓｃｏｐｉｃ Ｇｒａｓｐｅｒ ｗｉｔｈ Ｆｏｒｃｅ－Ｌｉｍｉｔｉｎｇ Ｇｒａｓｐｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ）」という名称の米国仮特許出願第６２／７６８，０１８号に対する優先権及びその利益を主張するものである。
この出願は、引用によって本明細書にその全体が組み込まれている２０１８年１１月１５日出願の「力制限把持機構を有する腹腔鏡用把持器（Ｌａｐａｒｏｓｃｏｐｉｃ Ｇｒａｓｐｅｒ ｗｉｔｈ Ｆｏｒｃｅ－Ｌｉｍｉｔｉｎｇ Ｇｒａｓｐｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ）」という名称の米国仮特許出願第６２／７６８，０１８号に対する優先権及びその利益を主張するものである。
【0002】
本出願は、手術デバイスに関連し、より具体的には、腹腔鏡用把持器具のような低侵襲手術に使用するための器具に関する。
【背景技術】
【0003】
一般的な低侵襲手術手順では、外科医は、術野の範囲にある組織、脈管構造、又は他の物体を把持して処置するために把持器具を多くの場合に使用する。把持した組織に対する牽引力を維持することが望ましいが、組織に過度の力を印加するのは望ましくない。組織に対する過度の力は、組織外傷に至る可能性があると考えられる。
【0004】
従来型手術把持器具は、組織を把持して処置するための金属材料からなる把持ジョーを含む。ある一定の従来型手術把持器具はまた、受け入れるのに比較的大きいシャフト径を必要とする比較的複雑な圧縮コイルバネアセンブリを含む力制限機構を含んでいる。他の従来型把持器具は、専用の力制限機構を含んでいない。代わりに、これらの従来型把持器具は、強力な把持の衝撃を低減するのに作動ハンドルの可撓性及び順応性に頼っている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
従って、把持組織への外傷の可能性を低減することができる手術把持器具を提供することが望ましい。比較的廉価な製造及び組立を容易にする単純な機構を有する手術把持器具を提供することも同じく望ましい。更に、５ｍｍ器具との併用に向けて構成されたポートのような小径手術アクセスポートとの併用に向けて構成されたデバイス内に非外傷性力制限特徴部を含む手術把持器具を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【0006】
ある一定の実施形態では、手術把持器具を本明細書に提供する。手術把持器具は、ハンドルアセンブリと、細長シャフトと、ジョーアセンブリとを含む。ハンドルアセンブリは、固定ハンドルと、固定ハンドルにピボット可能に連結された可動ハンドルとを含む。細長シャフトは、ハンドルアセンブリから遠位に延びる。細長シャフトは、ハンドルアセンブリに連結された近位端と、近位端と反対の遠位端と、近位端と遠位端によって定められる中心長手軸線とを有する。細長シャフトは、外側チューブと、外側チューブ内に長手方向に位置決めされたアクチュエータとを含む。アクチュエータは、外側チューブ内で摺動適合性を有し、かつ可動ハンドルのピボット移動に応答する。ジョーアセンブリは、細長シャフトの遠位端に配置される。ジョーアセンブリは、第１のジョーと第２のジョーを含む。第１及び第２のジョーは、可動ハンドルのピボット移動に応答してジョーアセンブリの開放構成とジョーアセンブリの閉鎖構成との間でピボット可能である。アクチュエータは、中心長手軸線に沿って第１の長さを有する。アクチュエータは、アクチュエータに印加される予め決められた力に応答してアクチュエータを第１の長さよりも長い第２の長さまで伸張する伸張要素を含む。
【0007】
ある一定の実施形態では、手術器具を本明細書に提供する。手術器具は、ハンドルアセンブリと、細長シャフトと、エンドエフェクタとを含む。ハンドルアセンブリは、固定ハンドルと、固定ハンドルにピボット可能に連結された可動ハンドルと、ロッキング機構とを含む。ロッキング機構は、ロッキング部材とロック解除器を含む。ロッキング部材は、ハンドルアセンブリ内を延びるロック部分と、固定ハンドルの外面に隣接して延びるトリガ部分とを有する。ロッキング部材は、ロック位置とアンロック位置の間で移動可能である。ロック解除器は、固定ハンドルに連結される。ロック解除器は、ロッキング部材をロック位置に維持するように構成される。ロック解除器は、ロッキング部材をアンロック位置まで解除するように作動可能である。細長シャフトは、ハンドルアセンブリから遠位に延びる。細長シャフトは、ハンドルアセンブリに連結された近位端と、近位端と反対の遠位端と、近位端と遠位端によって定められる中心長手軸線とを有する。細長シャフトは、外側チューブと、外側チューブ内に長手方向に位置決めされたアクチュエータとを含む。アクチュエータは、外側チューブとの摺動適合性を有し、アクチュエータは、可動ハンドルのピボット移動に応答する。アクチュエータは、ハンドルアセンブリ内で近位端まで延びる近位部分を有する。アクチュエータは、近位端に隣接するロッキング面を含む。ロッキング部材のロック部分は、ロック位置でロッキング機構によってアクチュエータのロッキング面に係合する。エンドエフェクタは、細長シャフトの遠位端に配置される。エンドエフェクタは、可動ハンドルのピボット移動に応答して第１の構成と第２の構成の間で移動可能である。
【0008】
ある一定の実施形態では、手術器具を本明細書に提供する。手術器具は、ハンドルアセンブリと、細長シャフトと、エンドエフェクタとを含む。ハンドルアセンブリは、固定ハンドルと、固定ハンドルにピボット可能に連結された可動ハンドルとを含む。細長シャフトは、ハンドルアセンブリから遠位に延びる。細長シャフトは、ハンドルアセンブリから遠位に延びる。細長シャフトは、ハンドルアセンブリに連結された近位端と、近位端と反対の遠位端と、近位端と遠位端によって定められる長手軸線とを有する。細長シャフトは、外側チューブと、外側チューブ内に長手方向に位置決めされたアクチュエータとを含む。アクチュエータは、外側チューブ内で摺動適合性を有し、かつ可動ハンドルのピボット移動に応答する。アクチュエータは、中心長手軸線に沿って延びる長さと、高さと、幅とを有する。幅は、アクチュエータが平面プロファイルを有するように高さよりも実質的に小さい。アクチュエータは、第１の高さを有する第１のセグメントと、第１の高さよりも低い第２の高さを有する第２のセグメントとを含む。第２のセグメントは、アクチュエータに印加される力に応答して長手方向に伸張可能な伸張要素を定める。第２のセグメントは、複数の長手セクションと、複数の横断セクションと、複数の曲げ部とを含む。複数の長手セクションは、長手軸線に対してほぼ平行に延びる。複数の横断セクションは、長手軸線に対して横断方向に延びる。複数の曲げ部は、複数の長手セクションの各長手セクションと複数の横断セクションのうちの隣接する横断セクションとの間に配置される。エンドエフェクタは、細長シャフトの遠位端に配置される。エンドエフェクタは、可動ハンドルのピボット移動に応答して第１の構成と第２の構成の間で移動可能である。
【0009】
上記で列挙した本発明の開示の利点及び特徴、並びに他の利点及び特徴を得ることができる方式を説明するために、上記で簡単に説明した原理のより具体的な説明を添付図面に例示する特定の実施形態を参照して行う。これらの図面が本発明の開示の実施形態のみを示し、従って、その範囲を限定するものと見なすべきではないという理解の上で、全体を通して参照番号が類似の部分を指定する添付図面を用いて本明細書の原理を更に具体的かつ詳細に説明かつ解説する。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】手術把持器具の実施形態の斜視図である。
【図12】伸張要素を有するアクチュエータの様々な実施形態の側面図である。
【図13】伸張要素を有するアクチュエータの実施形態を有する手術器具の実施形態のシャフトアセンブリの一部分を破断した側面図である。
【図15】伸張要素を有するアクチュエータの実施形態を有する手術器具の実施形態のシャフトアセンブリの一部分を破断した側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
図１を参照すると、手術把持器具１００の実施形態が例示されている。手術把持器具１００は、近位端と遠位端の間を延び、遠位端にあるジョーアセンブリ２００のようなエンドエフェクタと、近位端と遠位端の間を延びるシャフトアセンブリ３００と、近位端にあるハンドルアセンブリ４００とを有している。一部の実施形態では、手術把持器具１００は、低侵襲手術手順での使用に向けてトロカールカニューレ又は他の手術アクセスポートを通って延びるようにサイズ決定及び構成されるように構成することができる。例えば、一部の実施形態では、シャフトアセンブリ３００は、滑らかな外面と、例えば、１２ｍｍトロカール、１０ｍｍトロカール、及び５ｍｍトロカールのようなある一定の器具を受け入れるためのサイズ部類を有するトロカールカニューレ内の通過に向けてサイズが決定された外径とを有するほぼ管状の本体を含むことができる。他の実施形態では、本明細書に説明する手術器具のある一定の態様は、異なるサイズを有する手術アクセスポート又は直視下手術手順との併用に向けて適応させることができる。
【0012】
図２及び図２Ｂを参照すると、図１の手術把持器具１００の分解図が例示されている。図示の実施形態では、手術把持器具１００のジョーアセンブリ２００は、ピボット２５０の場所で第２のジョー２３０に連結された第１のジョー２１０を含む。従って、第１のジョー２１０と第２のジョー２３０を互いに対してピボット回転させることにより、第１のジョー２１０が第２のジョー２３０と離間した開放構成と、第１のジョー２１０が第２のジョー２３０に近づき、これらの間に組織、脈管構造、又は別の手術器具のような物体を把持する閉鎖構成との間でジョーアセンブリ２００を作動させることができる。
【0013】
一部の実施形態では、ジョーアセンブリ２００は、使用中の組織外傷の可能性を低減するように構成することができる。例えば、第１及び／又は第２のジョー２１０、２３０は、これらの上に形成された非外傷性パッドを含むことができる。図２と図２Ｂの両方に示すように、第１のジョー２１０は第１の非外傷性ジョーパッド２２０を含み、第２のジョー２３０は第２の非外傷性ジョーパッド２４０を含む。一部の実施形態では、第１及び第２の非外傷性パッド２２０、２４０は、商標ＬＡＴＩＳ（登録商標）の下で販売されている軟質で比較的ジュロメーター硬度の低い非外傷性パッドを含むことができる。他の実施形態では、ジョーアセンブリ２００は、パッドなしの第１及び第２のジョー２１０、２３０を含むことができ、ジョーでの圧力低減は、力を低減又は制限する作動機構によって改善することができる。
【0014】
図２、図２Ｃ、及び図２Ｄを参照すると、図１の手術把持器具１００の分解図が例示されている。図示の実施形態では、第１のジョー２１０と第２のジョー２３０は、ピボット回転するように互いに連結され、更にピボット２５０の場所でシャフト（例示していない）に連結される。ピボット２５０との係合部の近くで第１及び第２のジョー２１０、２３０の各々から作動ポスト又はピン２５４が突出する。ジョーアセンブリ２００は、第１及び第２のジョー２１０、２３０の各々の近位端の間に位置決めされたヘッド部材３６０によってアクチュエータ３１０の遠位端に連結される。ヘッド部材３６０の各側部は、そこに形成された軌道３６４を有する。第１及び第２のジョー２１０、２３０の各々の作動ポスト又はピン２５４は、シャフトの外側チューブに対するアクチュエータ３１０及びヘッド部材３６０の近位及び遠位移動が作動ピン２５４を移動して第１のジョー２１０と第２のジョー２３０とを開閉させるようにそれぞれの軌道３６４内に位置決めされる。ヘッド部材３６０の遠位端には、外側チューブ内でジョーアセンブリ２００とヘッド部材３６０との望ましい間隔を維持するためのシム３７０を配置することができる。図示の実施形態では、シム３７０は、負荷下で作動ポスト又はピン２５４が軌道３６４からの切断状態になるいずれかの傾向を低減するためにヘッド部材３６０、並びに第１及び第２のジョー２１０、２３０の近位端に跨るように位置決めされたサドル構成を有することができる。
【0015】
図２を更に参照すると、細長シャフトアセンブリ３００は、アクチュエータ３１０と、外側チューブ３３０と、誘電スリーブ３４０とを含むことができる。アクチュエータは、外側チューブ３３０内に摺動可能に位置決めされる。誘電スリーブ３４０は、外側チューブ３３０の外面の周りに配置することができ、細長シャフトアセンブリ３００に対して電気絶縁を提供することができる。ある一定の実施形態では、アクチュエータ３１０は、近位端３１２と遠位端３１４の間でほぼ長手方向に延びる実質的に平面の部材を含むことができる。アクチュエータ３１０の実質的に平面の形状は、近位端３１２と遠位端３１４の間の長さと、長さに直交する高さと、長さと高さの両方に直交する幅とによって定めることができる。幅は、高さ及び長さよりも実質的に小さい。ある一定の実施形態では、アクチュエータ３１０は、例えば、望ましい剛性、伸張、及び疲労寿命の特徴を有するアクチュエータ３１０をもたらすために、例えば、２つのアクチュエータストリップのような複数のアクチュエータストリップのスタックを含むことができる。
【0016】
図２及び図２Ａを更に参照すると、図示の実施形態では、ハンドルアセンブリ４００は、固定ハンドル４１０を定める１対のハウジング半体と、ロッキング機構４３０のピボットピンの場所で固定ハンドル４１０にピボット可能に連結された可動ハンドル４２０と、回転ノブ４６０とで形成されたハウジングを含む。図示の実施形態では、固定ハンドル４１０は、ユーザの手の指で把持されるように輪郭形成することができ、可動ハンドル４２０は、ユーザの親指によって係合して親指の屈曲及び伸張によって移動されることになる親指リングを含むことができる。他の実施形態では、本明細書に説明する細長シャフトアセンブリ及びエンドエフェクタアセンブリと併用することができる他のハンドルアセンブリ構成を使用することができるように考えられている。
【0017】
図３～図５及び図３Ａ～図５Ａを参照すると、開放構成（図３及び図３Ａ）、部分閉鎖構成（図４及び図４Ａ）、及び閉鎖構成（図５及び図５Ａ）にある手術把持器具のジョーアセンブリ２００が例示されている。ジョーアセンブリ２００が開放構成にある図３及び図３Ａに示すように、ユーザが第１のジョー２１０と第２のジョー２３０の間に把持して位置決めされた物体を有する手術部位に手術把持器具を位置決めすることができるように第１のジョー２１０は第２のジョー２３０から離間している。第１のジョー２１０と第２のジョー２３０は、リンケージリベット、ピン、又は他のピボット可能アセンブリのようなピボット２５０の場所で互いにピボット可能に連結される。
【0018】
図３及び図３Ａを更に参照すると、ピボット２５０は、細長シャフトアセンブリ３００の遠位端で細長シャフトアセンブリ３００の外側チューブ３３０にも連結される。細長シャフトアセンブリ３００は、ピボット２５０の近くにある係合場所でジョーアセンブリ２００の第１及び第２のジョー２１０、２３０に係合するヘッド部材３６０を更に含むことができる。例えば、ある一定の実施形態では、第１及び第２のジョー２１０、２３０の各々は、ピボット２５０の近くの場所で細長シャフトアセンブリ３００に対して半径方向内向きに突出する作動ピンを含むことができ、ヘッド部材３６０は、第１のジョー２１０の作動ピンを受け入れるように位置決めされた第１の溝、スロット、又は軌道３６４と、第２のジョー２３０の作動ピンを受け入れるようにそこに形成されて位置決めされた第２の溝、スロット、又は軌道とを含むことができる。第１の軌道及び第２の軌道は、ヘッド部材３６０の近位及び遠位移動が第１のジョー２１０と第２のジョー２３０とをピボット２５０の周りに互いに対してピボット回転させるように細長シャフトアセンブリ３００の中心長手軸線に対して横断方向に延びることができる。
【0019】
図３及び図３Ａを更に参照すると、一部の実施形態では、細長シャフトアセンブリ３００は、ヘッド部材３６０とジョーアセンブリ２００とを中心長手軸線に関して長手方向に位置合わせしてこれらの間隔を維持するために遠位端で外側チューブ３３０内に位置決めされた少なくとも１つのシム部材のようなジョー支持部材を更に含むことができる。図示の実施形態では、細長シャフトアセンブリ３００は、手術部位から細長シャフトアセンブリ内への流体及びガスの侵入又は漏出を防止するためにヘッド部材３６０と外側チューブ３３０の内面との間に位置決めされたシール要素３５０を含むことができる。例えば、細長シャフトアセンブリ３００は、ヘッド部材３６０内の溝によって配置されて保持されたＯリングを含むことができる。
【0020】
図３及び図３Ａを更に参照すると、ヘッド部材３６０の近位端は、アクチュエータ３１０の遠位端に連結することができる。一部の実施形態では、ヘッド部材３６０の近位端とアクチュエータ３１０の遠位端は、細長シャフトアセンブリ３００の中心長手軸線の周りに回転可能な連結を可能にするように構成することができる。例えば、図示のように、ヘッド部材３６０の近位端は、突出する環状ポスト３６２を含み、アクチュエータ３１０の遠位端３１４は、環状ポスト３６２を受け入れるようにサイズ決定及び構成された切り欠きを含み、細長シャフトアセンブリ３００の中心長手軸線に対するジョーアセンブリ２００の回転を可能にすることができる。図６を参照して更に説明するように、ハンドルアセンブリ４００の回転ノブ４６０の回転が中心長手軸線に対する望ましい向きまでジョーアセンブリ２００を回転させるように細長シャフトアセンブリ３００の外側チューブ３３０を回転させることができる。
【0021】
図３及び図３Ａを更に参照すると、一部の実施形態では、ヘッド部材３６０は、金属射出成形（ＭＩＭ）工程によって形成することができる。有利なことに、このＭＩＭ工程は、望ましい強度及び疲労寿命の特性を有する金属材料から構成され、望ましい幾何学特徴を有するように形成され、上述のようにジョーアセンブリ２００に係合するための一体的な軌道又はスロットとアクチュエータ３１０に係合するためのポスト又は位置決めピンとを有するヘッド部材３６０の効率的で迅速な製造を可能にすることができる。他の実施形態では、ヘッド部材３６０は、望ましい形状を有するように鋳造、機械加工、又は他に処理された金属材料で形成することができる。他の実施形態では、ヘッド部材３６０は、非金属材料で形成することができる。
【0022】
図４及び図４Ａを参照すると、部分閉鎖構成にあるジョーアセンブリ２００の実施形態が例示されている。図示のように、中心長手軸線に沿うアクチュエータ３１０の近位平行移動は、第１のジョーパッド２２０と第２のジョーパッド２４０とを近づけるように第１のジョー２１０と第２のジョー２３０とを互いに対してピボット回転させる。
【0023】
図４及び図４Ａを更に参照すると、第１のジョー２１０と第２のジョー２３０は、同じ幾何学的特徴を有し、中心長手軸線に対して横断方向に延びる同じピボット軸線の周りにピボット回転する。図示の実施形態では、第１及び第２のジョー２１０、２３０のピボット軸線は、中心長手軸線に対してほぼ垂直に延びる。第１のジョー２１０は、第１のジョー軸線を定めるほぼ細長構成を有し、第２のジョー２３０は、第２のジョー軸線を定めるほぼ細長構成を有する。ある一定の実施形態では、アクチュエータ３１０の近位平行移動は、第１及び第２のジョー２１０、２３０を第１のジョー軸線と第２のジョー軸線の間に定められる角度が約４５度である開放位置から第１のジョー軸線と第２のジョー軸線の間に定められる角度が約０度である閉鎖位置までピボット回転させる。
【0024】
図５及び図５Ａを参照すると、閉鎖構成にあるジョーアセンブリ２００の実施形態が例示されている。閉鎖構成では、第１のジョー２１０と第２のジョー２３０は、第１のジョーパッド２２０が第２のジョーパッド２４０に隣接するように又は把持中の物体の分だけ分離されるように近づけられる。上記で特筆したように、第１のジョーパッド２２０及び第２のジョーパッド２４０は、これらの間に把持される組織に対して非外傷性を有するように選択される材料で形成することができる。更に、第１のジョーパッド２２０及び第２のジョーパッド２４０は、第１のジョー２１０及び第２のジョー２３０と比較してより大きい面積にわたって位置決めすることができる。例えば、望ましくは、第１及び第２のジョーパッド２２０、２４０は、ピボット２５０の遠位の第１及び第２のジョー２１０、２３０の長さの少なくとも約２０％に沿って延びることができる。より望ましくは、ジョーパッド２２０、２４０は、ピボット２５０の遠位の第１及び第２のジョー２１０、２３０の長さの少なくとも約２５％に沿って延びることができる。有利なことに、このより大きい非外傷性接触面は、把持された物体に印加される圧力を大きい面積にわたって分散し、把持された組織への外傷のリスクを低減することができる。更に、第１及び第２のジョーパッド２２０、２４０は、それぞれの第１及び第２のジョー２１０、２３０によって定められる長手軸線に対して横断方向の角度で位置決めすることができる。従って、第１及び第２のジョーパッド２２０、２４０の角度的着座は、把持された物体を中心長手軸線に関して近位に引き寄せる傾向があるとすることができる。第１及び第２のジョーパッド２２０、２４０のこの角度的着座は、把持された物体に印加される圧力を有意に増大させることなく手術把持器具の牽引機能を有利に高めることができる。
【0025】
図５を更に参照すると、図示のジョーアセンブリ２００の実施形態では、第１及び第２のジョー２１０、２３０は、手術部位、手術アクセスポート、及び他の手術器具内の組織への外傷の発生を更に低減するように構成することができる。例えば、第１及び第２のジョー２１０、２３０の各々は、非外傷性非金属外面が付加された剛性金属内側ジョー脊柱部を含む複合構造で形成することができる。第１及び第２のジョーパッド２２０、２４０は、非外傷性非金属外面上に位置決めすることができる。望ましくは、一部の実施形態では、第１及び第２のジョー２１０、２３０の各々は、プラスチックオーバーモールド外面が付加された金属内側脊柱部を含むことができる。プラスチックオーバーモールドの各々は、それぞれの第１及び第２のジョーパッド２２０、２４０を受け入れるようにサイズ決定及び構成されたパッド面を有することができる。このパッド面は、第１及び第２のジョーパッド２２０、２４０を傾斜した向きで位置決めするためにそれぞれの第１及び第２のジョー２１０、２３０の長手軸線に対して横断方向の角度で形成することができる。第１及び第２のジョーパッド２２０、２４０は、パッド面に接着する又は他に連結することができる。
【0026】
図６を参照すると、本明細書に説明する手術把持器具１００のためのハンドルアセンブリ４００の実施形態が例示されている。図示のように、可動ハンドル４２０は、ジョーアセンブリ２００を図３に示す開放構成で位置決めするために固定ハンドル４１０から離間している。望ましくは、ある一定の実施形態では、固定ハンドル４１０は、ユーザに対して柔らかいタッチの面を設けるためにグリップ内に取り外し可能に位置決めされたエラストマー性の指グリップインサート４１５（図２）を含む人間工学的指グリップを有することができる。同様に、可動ハンドル４２０の親指リングも、ユーザに対して柔らかいタッチの面を設けるために親指リング内に取り外し可能に位置決めされたエラストマー性の親指リングインサート４２５（図２）を含むことができる。ユーザは、ハンドルアセンブリ４００に対して外側チューブ３３０を回転させるためにハンドルアセンブリ４００に対して回転ノブ４６０を補助的に回転させることができる。例えば、ハンドルアセンブリ４００は、回転ノブ４６０を回転させるためにユーザの人差し指を容易に伸張することができるような人間工学的プロファイルを有するように構成することができる。この回転は、外側チューブ３３０に連結されたジョーアセンブリ２００を把持されることになる組織、脈管構造、又は別の物体の周りの望ましい向きに向けることができる。
【0027】
図７を参照すると、図４に示す部分閉鎖構成にあるジョーアセンブリ２００に対応する部分閉鎖構成にあるハンドルアセンブリ４００が例示されている。部分閉鎖構成では、可動ハンドル４２０が、固定ハンドル４１０に対してロッキング機構４３０のピボットピンの周りにピボット回転される。図示の実施形態では、可動ハンドルは、親指リングを有する第１の端部４２２から第２の端部４２４まで延びる。ロッキング機構４３０のピボットピンは、第１の端部４２２と第２の端部４２４の間に位置決めされる。可動ハンドル４２０の第２の端部４２４は、アクチュエータ３１０の近位端３１２に連結される。一部の実施形態では、アクチュエータ３１０の近位端３１２は、可動ハンドル４２０の第２の端部４２４に連結されてこれらの間の力の伝達を可能にするように構成された凹部、ボア、スロット、又は他の特徴部のような近位カプラ３１３を含むことができる。図示の実施形態では、近位カプラは、可動ハンドル４２０の第２の端部４２４から突出するポストを受け入れることができるボアを含む又は連結ピン又はリベットによって第２の端部４２４に連結することができる。従って、可動ハンドル４２０がロッキング機構４３０のピボットピンの周りにピボット回転されると、アクチュエータ３１０は、中心長手軸線に関して近位に引っ張られる。この近位移動は、同じく細長シャフトアセンブリ３００のヘッド部材３６０を近位に移動し、図４に示すようにジョーアセンブリ２００を閉じる。
【0028】
図８及び図９を参照すると、可動ハンドル４２０の更に別の移動は、ジョーアセンブリ２００を図５に示す閉鎖構成に移動するように手術把持器具を更に作動させることができる。一部の実施形態では、ハンドルアセンブリ４００は、可動ハンドル４２０を固定ハンドル４１０に対する望ましい位置に維持するためのロッキング機構を更に含む。ある一定の実施形態では、ロッキング機構４３０は、それをユーザがラッチ及びラッチ解除することによって作動されるトリガロック４４０及びロック解除器４５０を含むことができる。
【0029】
図８及び図９を更に参照すると、ラッチ構成（図８）及びラッチ解除構成（図９）にあるロッキング機構４３０の実施形態が例示されている。ロッキング機構４３０のトリガロック４４０は、トリガ部分４４４を有する第１の端部からロック部分４４２を有してハンドルアセンブリ４００内でアクチュエータ３１０に隣接するように位置決めされた第２の端部まで固定ハンドル４１０に隣接して延びる。一部の実施形態では、アクチュエータ３１０は、そこに形成されてロッキング機構４３０がラッチ構成にある時にトリガロック４４０のロック部分４４２が選択的に係合するようにサイズ決定及び構成されたラッチ凹部のような係合面を有することができる。ロッキング機構４３０は、それがラッチ構成にある時にロック部分４４２とラッチ凹部との係合を維持するためにトリガロック４４０のロック部分４４２を付勢するためのロッキングバネ４４６をハンドルアセンブリ内に更に含むことができる。
【0030】
ロッキング機構４３０がラッチ構成にある図８を参照すると、トリガロック４４０のロック部分４４２は、アクチュエータ３１０が中心長手軸線に関して近位及び遠位に自由に平行移動することを制限するように位置決めされてそのように向けられる。例えば、一部の実施形態では、ロック部分４４２は、そこに形成された通路又はほぼ矩形の窓を含むことができ、ロック部分４４２がアクチュエータ３１０に対してほぼ垂直に向けられた時（図９に示すように）にアクチュエータ３１０がこの通路又は窓を通って自由に平行移動することができ、ロック部分のこの通路は、それがアクチュエータの長手軸線に対して垂直な軸線と不整合状態にある時（図８）にアクチュエータ３１０に係合する。トリガロック４４０が固定ハンドル４１０から分離することを可能にするためにロック解除器４５０が押下されると、ロッキングバネ４４６は、トリガロック４４０のロック部分４４２をアクチュエータ３１０との拘束係合状態に付勢する。すなわち、トリガロック４４０とアクチュエータ３１０の間のこの係合は、ジョーアセンブリ２００を望ましい位置にロックする。
【0031】
一部の実施形態では、ロッキング機構４３０のトリガロック４４０は、ジョーアセンブリ２２０が閉鎖位置から開放位置までロッキング機構４３０によって定められた点を超えて復帰しようとすることをジョーアセンブリ２２０自体が防止するための逆行限界を定めることができる。しかし、トリガロック４４０によって課せられる制限は、ジョーアセンブリ２２０が閉鎖位置で組織を押圧する限度に対応する順行限界を定めることができない。
【0032】
図９を参照すると、ユーザが組織試料を把持するために第１及び第２のジョーを再位置決めしたいと望む時に、可動ハンドル４２０を部分閉鎖位置又は閉鎖位置のような望ましい位置まで移動することができ、この時に、ロッキング機構４３０は、トリガロック４４０がロック解除器４５０とのラッチ係合によって固定ハンドル４１０に近づけられたラッチ解除構成にある。図示のように、トリガ部分４４４の端部をロック解除器４５０を超えて前進させ、ロック解除器４５０によって固定ハンドル４１０に隣接する場所に維持することができる。トリガロック４４０が固定ハンドル４１０に隣接するように位置決めされた状態では、トリガロック４４０のロック部分４４２は、可動ハンドル４２０の移動に応答してロック部分４４２内に形成された通路を通るアクチュエータ３１０の自由平行移動を可能にするように向けられる。
【0033】
図９を更に参照すると、ある一定の実施形態では、ロック解除器４５０をアンロックピボット４５２の場所で固定ハンドル４１０にピボット回転するように連結することができる。ロック解除器４５０は、トリガロック４４０のトリガ部分４４４を固定ハンドル４１０に隣接する場所に維持するように付勢することができる。図示の実施形態では、ロック解除器４５０は、ハンドルアセンブリ内に位置決めされたアンロッキングバネ４５４によって付勢することができる。他の実施形態では、ロック解除器４５０は、望ましい付勢を用いてアンロックピボットを持たずに固定ハンドル４１０から延びる可撓性部材で形成することができる。ユーザは、可動ハンドル４２０、アクチュエータ３１０、及びジョーアセンブリ２００の固定位置を維持するためにロッキング機構４３０に係合しようと望む時に、アンロッキングバネ４５４の付勢に打ち勝つようにロック解除器４５０を押下して、ロック解除器４５０をトリガロック４４０のトリガ部分４４４の端部との係合から脱するようにピボット回転させることができる。
【0034】
図１０を参照すると、本明細書に説明する細長シャフトアセンブリでの使用のためのアクチュエータ３１０の平静（上側）及び伸張（下側）状態での実施形態が例示されている。アクチュエータ３１０は、その長さ及び高さと比較して有意に小さい幅を有する実質的に平面の構成を有する。有利なことに、この平面構成は、望ましい引張強度及び耐久特性を達成するように熱処理されたものとすることができる金属材料のコイル又はシートから効率的に製造することができる。例えば、一部の実施形態では、アクチュエータ３１０は、望ましい構造的特質を有する金属材料のシートから打ち抜き加工することができる。一部の実施形態では、アクチュエータ３１０は、１７－７ＰＨステンレス鋼のコイルシートのような金属材料から形成することができる。手術把持器具のある一定の実施形態では、順次打ち抜き加工によって比較的高速に製造可能でありながら望ましい伸張特質及び耐久特性を達成するために、２又は３以上の打ち抜きシートアクチュエータを平行にかつ相接する向きに位置決めすることができる。一部の実施形態では、アクチュエータ３１０は、把持中の物体に印加される力を制限するように構成することができ、それによって把持された組織への外傷の発生を有利に低減することができる。
【0035】
図１０を更に参照すると、一部の実施形態では、アクチュエータ３１０は、一体的伸張要素３１６を定めるように形成されたセグメントを含むことができる。有利なことに、伸張要素３１６は、アクチュエータ３１０の低コストで効率的な製造を可能にする一体的構造を有するアクチュエータ３１０対する力制限バネ機構として機能することができる。図示のように、伸張要素３１６は、アクチュエータ３１０の近位端３１２と遠位端３１４の間に位置決めすることができ、アクチュエータの残りのセグメントが非伸張要素又は剛性要素３２４を定める。図示のように、一実施形態では、伸張要素３１６は、アクチュエータ３１０の長さに直交して剛性要素３２４の対応する高さよりも低い高さを有することができる。図示の実施形態では、伸張要素３１６は、剛性要素３２４の高さの約半分の高さを含む。
【0036】
図１０、図１１Ａ、及び図１１Ｂを参照すると、一部の実施形態では、伸張要素３１６は、アクチュエータ３１０に対して望ましいバネ定数を定める幾何学プロファイルを含むことができる。例えば、ある一定の実施形態では、伸張要素３１６は、中心長手軸線に対してほぼ平行に延びる複数の長手セクション３２２と、中心長手軸線に対して横断方向に延びる複数の横断セクション３１８と、複数の長手セクションの各長手セクションと複数の横断セクションのうちでそれに隣接する横断セクションとの間に位置決めされた複数の曲げ部３２０とを含む。ある一定の実施形態では、各曲げ部３２０は、内側半径と外側半径とを有する円弧セグメントを含むことができる。ある一定の実施形態では、伸張要素３１６は、複数の伸張セクション３１７を含むことができる。ある一定の実施形態では、各個々の伸張セクション３１７は、１つのピークから隣接するピークまで（又は１つのトラフから隣接するトラフまで）延びるほぼ波形状のプロファイルのセグメントによって定められる完全セクションである。従って、各伸張セクション３１７は、第１の長手セグメント３２２と、第１の曲げ部３２０と、第１の横断セグメント３１８と、第２の曲げ部３２１と、第２の長手セグメント３２３と、第３の曲げ部３２５と、第２の横断セグメント３１９と、第４の曲げ部３２７とを含むことができる。
【0037】
図１０、図１１Ａ、及び図１１Ｂを更に参照すると、アクチュエータ３１０に引張力が印加されると、隣接する長手セグメント３２２間の距離（Ｘ）（図１１Ａ）が伸張長さ（Ｘ＋ΔＸ）（図１１Ｂ）まで伸張することになり、それによって近位端３１２と遠位端３１４の間の全長が伸張される（図１０）。従って、アクチュエータ３１０のこの伸張特性は、手術把持器具のジョーアセンブリによって印加される力を望ましく制限することができる。ユーザが比較的高い力を印加する場合又は比較的厚い組織試料を把持しようと試みる場合に、印加力の一部分は、把持された組織に直接印加されるのではなく、アクチュエータを伸張させることになる。
【0038】
図１０、図１１Ａ、及び図１１Ｂを更に参照すると、ある一定の実施形態では、長手セグメント３２２、曲げ部３２０、横断セグメント３１８の寸法は、望ましいバネ定数及び耐疲労性を有する伸張要素３１６を提供するようにサイズ決定及び構成することができる。ある一定の実施形態では、アクチュエータ３１０は、制御された引張負荷の下で弾性特質を有するステンレス鋼シート材料のような剛性材料で形成される。望ましくは、アクチュエータ３１０は、幅又は厚みの寸法が高さ又は長さの寸法よりも有意に小さい実質的に平面の構成を有することができる。ある一定の実施形態では、手術把持器具が５ｍｍトロカール送出システム内で導入されるのに対して、外側チューブは、０．１９７インチの最大外径と０．１４０の最小内径とを有することができる。ある一定の実施形態では、外側チューブ内に位置決めされるアクチュエータ３１０は、．１９０インチと．１００インチの間の高さと、．０１０インチと．１１０インチの間の厚みとを有することができる。望ましくは、２つのアクチュエータは、．０２０インチと．１１０インチの間の連結厚みを有することができる。ある一定の実施形態では、複数のアクチュエータは、．０２０インチと．１１０インチの間の連結厚みを有するように互いに平行に組み立てることができる。ある一定の実施形態では、手術把持器具は５ｍｍよりも大きいトロカール送出システム内に導入されるが、アクチュエータ３１０は、．３５０インチの最大高さを有し、．０１０インチと．２５０インチの間の厚みを有することができる。５ｍｍトロカールのような５ｍｍカテゴリのアクセスポートを通じた配置に向けてサイズ決定及び構成された器具との併用のための一部の実施形態では、アクチュエータ３１０は、約．０４０インチの厚みを有することができる。ある一定の実施形態では、アクチュエータ３１０は、各々が約．０２０インチの厚みを有する２つの相接アクチュエータ部材のスタックを含むことができる。
【0039】
図１０、図１１Ａ、及び図１１Ｂを更に参照すると、ある一定の実施形態では、伸張要素３１６は、少なくとも２０個の伸張セクション３１７を含むことができる。望ましくは、伸張要素は、少なくとも３０個の伸張セクション３１７を含むことができる。より望ましくは、ある一定の実施形態では、伸張要素３１６は、少なくとも４０個の伸張セクション３１７を含むことができる。ある一定の実施形態では、伸張要素３１６は、４８個の伸張セクション３１７を含むことができる。図示の実施形態は、各々が、反復して伸張要素３１６を形成する一定な形状を有する複数の伸張セクション３１７を含むが、他の実施形態では、伸張要素３１６は、アクチュエータ３１０の長さに沿って可変のパターンを有する様々なセグメント及び曲げ部の形状で形成することができる。
【0040】
図１０、図１１Ａ、及び図１１Ｂを更に参照すると、曲げ部３２０は、内側半径と外側半径とによって定められる円弧形状を有することができる。他の実施形態では、曲げ部３２０は、平縁又は丸みのない鋭角を有するセクションによって形成することができる。ある一定の実施形態では、内側半径は、約０．０２インチと０．０８インチの間にあるとすることができる。望ましくは、内側半径によって定められる全半径は、約０．０５インチと０．０６インチの間にあるとすることができる。ある一定の実施形態では、外側半径は、約０．０２４インチと０．０５４インチの間にあるとすることができる。一部の実施形態では、内側半径は外側半径よりも大きい。他の実施形態では、内側半径は外側半径よりも小さい。ある一定の実施形態では、内側半径によって定められる全半径は約０．０５インチであり、外側半径は約０．０４４インチである。他の実施形態では、内側半径によって定められる全半径は約０．０６インチであり、外側半径は約０．０３６インチである。
【0041】
ある一定の実施形態では、内側半径及び外側半径は、伸張要素３１６の上縁及び下縁に接する線によって定められる比較的一定の幅を有する伸張要素３１６を提供するようにサイズ決定及び構成することができる。ある一定の実施形態では、伸張要素３１６の上縁及び下縁に接する線によって定められる幅は、約０．０６０インチと０．０８０インチの間にある。望ましくは、このタンジェンシャルによって定められる伸張要素３１６の幅は、約０．０６５インチと０．０７５インチの間にあるとすることができる。ある一定の実施形態では、このタンジェンシャルによって定められる伸張要素３１６の幅は、約０．０７インチとすることができる。
【0042】
図１０、図１１Ａ、及び図１１Ｂを更に参照すると、アクチュエータ３１０の伸張要素３１６は、その上縁及び下縁に接する線によって定められる幅よりも大きい高さを有する真っ直ぐなセクションを有するコネクタ端部を定める剛性要素３２４の分だけ遠位端３１４から離間させることができる。一部の実施形態では、伸張要素３１６は、遠位端３１４から少なくとも０．２インチだけ離間させることができる。他の実施形態では、伸張要素３１６は、約０．０２インチの最小距離を有するコネクタ端部直線セクションの分だけ遠位端３１４から離間させることができる。
【0043】
図１０、図１１Ａ、及び図１１Ｂを更に参照すると、ある一定の実施形態では、各完全伸張セクション３１７の全長は、望ましいバネ定数及び疲労強度を与えるようにサイズ決定及び構成することができる。一部の実施形態では、各完全伸張セクション３１７の長さは、約０．２００インチと０．３６０インチの間にあるとすることができる。望ましくは、各伸張セクション３１７の長さは、約０．２４０インチと０．２６０インチの間にあるとすることができる。ある一定の実施形態では、各伸張セクションは、約０．２４０インチの長さを有することができる。他の実施形態では、各伸張セクションは、約０．２６０インチの長さを有することができる。
【0044】
図１０及び図１１Ａを更に参照すると、望ましくは、可動ハンドルの作動によってアクチュエータ３１０に印加される力は予め決められたレベルを下回り、アクチュエータ３１０は、伸張要素３１６が一定の長さを維持しながら外側チューブ３３０内で平行移動する。従って、比較的弱い力がアクチュエータ３１０に印加されることで、アクチュエータ３１０は中実ロッドアクチュエータとして機能する。アクチュエータ３１０は、それを中実ロッドとして移動するための比較的弱い力の印加による平行移動時に一定に留まる第１の長さを中心長手軸線に沿って有する。
【0045】
図１０及び図１１Ｂを参照すると、厚い組織試料がジョーアセンブリの第１のジョーと第２のジョーの間に挿入される時のような比較的強い力がアクチュエータ３１０に印加される時に、相応に伸張要素３１６は伸張することができ、それによって遠位端３１４でのアクチュエータ３１０の有効ストローク長が短縮する。一部の実施形態では、アクチュエータ３１０は、バネ状のアクチュエータとして機能する。従って、予め決められた伸張力の印加時に、アクチュエータ３１０は、第１の長さよりも長い第２の長さまで伸張する。この強めの力の負荷条件下では、アクチュエータ３１０は、外側チューブ３３０内で平行移動し、それと共に近位端３１２と遠位端３１４の間の長さが伸張する。伸張要素３１６の伸張によって与えられるそれ程有効ではないこのストローク長は、エンドエフェクタ又はジョーアセンブリによって印加される力を有利に制限し、それに相応にジョーアセンブリによって把持される組織への外傷のリスクを低減する。アクチュエータ３１０は、１又は２以上の追加のバネによってもたらされる機械的な複雑さ及び製造の複雑さ、並びに増加するコストを有することなく単一の一体的構成要素としてこの力制限性能を与える。望ましくは、アクチュエータ３１０の伸張要素３１６は、それに比較的強い力が印加された時に図１１Ｂに示すように弾力的に変形し、力が解除されるとアクチュエータ３１０がその元の無変形状態及び長さに戻るようにサイズ決定及び構成される。
【0046】
更に別の実施形態では、アクチュエータ３１０は、その中に装荷された力（上述のようにアクチュエータ３１０を弾力的に変形させたもの）をジョーアセンブリの第１及び第２のジョーに補給するようにもサイズ決定及び構成される。一部の場合に、ジョーアセンブリは、第１のジョーと第２のジョーの間に把持された組織を有する状態でジョーアセンブリを閉鎖位置にロックすることができる。ジョーアセンブリが組織と接触する程度は、把持中の組織の厚み及び／又は容積、並びに組織に与えられる力の予め決められた量に基づいている。しかし、組織が変形し（例えば、把持された組織に関する細胞から流体が流出するか又は押し出される時に）、それによって最初に把持されていた組織の厚み及び容積が減少する場合に、組織とジョーアセンブリの間の元の接触がもはや可能ではなくなる場合がある。更に、剛性で非弾性のアクチュエータを使用する従来の手術把持器では、ジョーアセンブリの第１及び第２のジョーがロックされるので、ジョーアセンブリが組織を適正に把持することを組織変形が妨げる場合があり、時に組織との接触が緩む又はジョーアセンブリからすり抜けることさえもある。
【0047】
望ましくは、本明細書に説明する手術把持デバイスのある一定の実施形態は、組織が変形する時にジョーアセンブリの第１のジョーと第２のジョーの間で組織との一定の及び／又は一貫した接触を維持するためにアクチュエータ３１０から動的な力の量を与えることができる。ジョーアセンブリに与えられる動的な力の量は、アクチュエータ３１０に先に装荷された余剰力から供給される。上述のように、アクチュエータ３１０は、ユーザによって与えられる（可動ハンドルを通して）力を負荷する時に第１の長さから第２のより長い長さに伸張することができる。ジョーアセンブリの第１のジョーと第２のジョーの間に最初に把持されていた組織の厚み及び容積が変化すると（例えば、変形により）、アクチュエータ３１０からの応答が、組織との接触を維持するために第１のジョーと第２のジョーが互いに向けて近位にピボット回転されるように、アクチュエータ３１０内に装荷されていた力をジョーアセンブリに提供することができる。この力は、アクチュエータ３１０を出て行く時に、アクチュエータ３１０を第２のより長い長さから第１の長さに向けて後退して戻る。アクチュエータ３１０からの応答は、変形している／変形した組織との接触を組織の厚み及び容積が経時的に変化する程度に基づいて維持するのに必要とされる追加の力を第１及び第２のジョーに与える。このようにして、組織との接触を組織が変形する時にジョーアセンブリの第１のジョーと第２のジョーの間で一定／一貫したものにすることができる。
【0048】
図１０及び図１２を参照すると、近位端に隣接する様々な長さの剛性要素３２４を有するアクチュエータ３１０の様々な実施形態が例示されている。図示のように、アクチュエータ３１０の伸張要素３１６は、その上縁及び下縁に接する線によって定められる伸張要素３１６の幅よりも大きい高さを有する剛性要素３２４の分だけ近位端３１２から離間させることができる。ある一定の実施形態では、様々な寸法又は操作構成を有する手術器具に適応させるために近位端に隣接する剛性要素３２４の長さが比較的長いことを望ましいとすることができる。例えば、図１２に示すように、実質的に類似の構成を有する伸張要素３１６を３５ｃｍ長の使い捨て把持器（最上段に示すアクチュエータ）、４５ｃｍ長の使い捨て把持器（上から２段目に示すアクチュエータ）、３８ｃｍ長の再配置可能把持器シャフト（上から３段目に示すアクチュエータ）、及び４５ｃｍ長の再配置可能把持器シャフト（最下段にあるアクチュエータ）の各々に対して使用することができる。これに代えて、アクチュエータ３１０の近位及び遠位の端部２１３、３１４での剛性要素３２４の長さに対して伸張要素３１６の長さを変化させることにより、アクチュエータ３１０の望ましい伸張特質を達成することができる。
【0049】
図１０～図１２を参照すると、図示の実施形態は、一体形成された伸張要素３１６を有する平面アクチュエータ３１０を含む。有利なことに、この平面アクチュエータは、製造効率を提供することができ、５ｍｍ腹腔鏡器具に対する手術アクセスポートを通じた挿入に向けてサイズが決定された細長シャフトアセンブリのような比較的小さい空間内に収めて平行移動に向けてその中に拘束することができる。他の実施形態では、他のアクチュエータ構成が望ましい一体的力制限伸張要素をもたらすことができるように考えられている。
【0050】
図１３及び図１４を参照すると、手術器具での使用のための細長シャフトアセンブリ３００’の実施形態の部分切り欠き側面図が例示されている。図示の実施形態では、細長シャフトアセンブリ３００’は、ほぼ繰り返す波形のプロファイル又は褶曲状のプロファイルを有する非平面構成を有するアクチュエータ３１０’を含む。この褶曲状プロファイルは、アクチュエータ３００に関して上記で議論したように、依然として中実ロッドアクチュエータとして機能している間に比較的強い力が印加される時にアクチュエータ３１０’が伸張することを望ましく可能にすることができる。一部の実施形態では、非平面アクチュエータ３１０’の構成は、アクチュエータ３１０’を比較的高い剛性の外側チューブ内に拘束するのではなく、可撓性の外側チューブ３３０’又は曲率を有する外側チューブ内に位置決めすることができるように可撓性を与えることができる。一部の実施形態では、アクチュエータ３１０’は、金属材料を含むことができ、他の実施形態ではポリマー材料を含むことができ、他の実施形態ではポリマー金属複合材料を含むことができる。ある一定の実施形態では、褶曲状非平面アクチュエータ３１０’は、射出モールド成形工程によってポリマー材料で形成することができる。他の実施形態では、褶曲状非平面アクチュエータ３１０’は、押し出し工程によってポリマー材料で形成することができる。
【0051】
図１３及び図１４Ｂを更に参照すると、アクチュエータ３１０’の褶曲状プロファイルは、レリーフ円筒形外面を定める。この褶曲状プロファイルは、アクチュエータ３１０’を比較的高い剛性の外側チューブ内に拘束するのではなく、可撓性の外側チューブ３３０’又は曲率を有する外側チューブ内に位置決めすることができるように２つの直交軸線の周りに高い可撓性を望ましく与えることができる。
【0052】
図１５を参照すると、一部の実施形態では、アクチュエータ３１０’’は、可撓性の伸張可能なセグメントをそこに定めるレリーフスロット３１６’’がそこに形成された中空管状部材を含むことができる。これらのレリーフスロットは、アクチュエータ３００に関して上記で議論したように、依然として中実ロッドアクチュエータとして機能している間に比較的強い力が印加された時にスロット式チューブアクチュエータが伸張することを望ましく可能にすることができる。一部の実施形態では、非平面アクチュエータ３１０’の場合と同様に、スロット式チューブアクチュエータ３１０’’は、それを比較的高い剛性の外側チューブ内に拘束するのではなく、可撓性の外側チューブ又は曲率を有する外側チューブ内に位置決めすることができるように複数の直交軸線の周りに可撓性を与えることができる。一部の実施形態では、スロット式チューブアクチュエータは、金属材料を含むことができ、他の実施形態ではポリマー材料を含むことができ、他の実施形態ではポリマー金属複合材料を含むことができる。
【0053】
様々な他のアクチュエータ構成は、平面シートアクチュエータに関して本明細書に説明したものと類似の一体的伸張要素性能をもたらすことができるように考えられている。例えば、ある一定の他の実施形態では、手術器具は、例えば、中実、丸形、半円形、四角形、又は正方形の断面プロファイルを有するワイヤのようなワイヤ、又は複数のワイヤ又はフィラメントストランドで形成された編組ロープケーブルからなる又はそれから形成されたアクチュエータを含むことができる。更に、平面アクチュエータのある一定の実施形態を金属材料で形成されるものとして説明したが、他の実施形態では、このアクチュエータは、ポリマー材料で形成することができるように考えられている。更に、本明細書では作動機構を手術把持器具でのある一定の利点に関して議論したが、これらの作動機構の様々な態様は、他の手術器具において、並びに比較的弱い印加力を使用する中実ロッドアクチュエータとして作動する伸張要素及び比較的強い印加力を使用する伸張要素を設けることを望ましいとすることができる医療分野以外の様々なデバイスにおいて同じく利点をもたらすことができるように考えられている。」
【0054】
この出願は、ある一定の好ましい実施形態及び実施例を開示するものであるが、当業者は、本発明が具体的に開示したこれらの実施形態を超えて本発明の他の代替実施形態及び／又は使用、及びその明白な修正物及び均等物に及ぶことを理解するであろう。更に、これらの発明の様々な特徴は、単独に使用するか、又は上記で明示したもの以外のこれらの発明の他の特徴と組み合わせて使用することができる。すなわち、本明細書に開示した本発明の範囲を上述の本発明の開示の特定の実施形態によって限定すべきではなく、関連の非仮特許出願において付与される特許請求の範囲の公正な読解によってのみ決定すべきであるように意図している。
【図1】
【図2】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図2D】
【図3】
【図3A】
【図4】
【図4A】
【図5】
【図5A】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【手続補正書】
【提出日】2024-07-24
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
手術器具であって、
ハンドルアセンブリを備え、
前記ハンドルアセンブリが、
固定ハンドルと、
前記固定ハンドルにピボット可能に連結された可動ハンドルと、
ロッキング機構と、を有し、
前記ロッキング機構が、
前記ハンドルアセンブリ内を延びるロック部分と前記固定ハンドルの外面に隣接して延びるトリガ部分とを有し、ロック位置とアンロック位置の間で移動可能なロッキング部材と、
前記固定ハンドルに連結されたロック解除器であって前記ロッキング部材を前記アンロック位置に維持し該ロッキング部材が前記アンロック位置から前記ロック位置に動くことを可能にするように作動可能である前記ロック解除器と、を備え、
前記手術器具は、さらに、前記ハンドルアセンブリから遠位に延びる細長シャフトを備え、
前記細長いシャフトは、前記ハンドルアセンブリに連結された近位端と、前記近位端と反対側の遠位端と、前記近位端と遠位端によって定められる長手方向中心軸線とを有し、
前記細長シャフトは、
外側チューブと、
前記外側チューブ内に長手方向に位置決めされたアクチュエータとを有し、
前記アクチュエータは前記可動ハンドルのピボット運動に応答し、前記アクチュエータは前記ハンドルアセンブリ内で近位端まで延びる近位セクションを有し、前記アクチュエータは近位端に隣接するロッキング面を有し、
前記手術器具は、さらに、前記細長シャフトの前記遠位端のエンドエフェクタであって、前記可動ハンドルのピボット運動に応答して第１の構成と第２の構成の間で移動可能な前記エンドエフェクタと、を備え、
前記ロッキング機構がロック位置にあるとき、前記ロッキング部分のロック位置が前記アクチュエータのロック面と係合し、前記アクチュエータが前記細長いシャフト内を自由に遠位方向および近位方向に並進することを制限する、
ことを特徴とする手術器具。
ハンドルアセンブリを備え、
前記ハンドルアセンブリが、
固定ハンドルと、
前記固定ハンドルにピボット可能に連結された可動ハンドルと、
ロッキング機構と、を有し、
前記ロッキング機構が、
前記ハンドルアセンブリ内を延びるロック部分と前記固定ハンドルの外面に隣接して延びるトリガ部分とを有し、ロック位置とアンロック位置の間で移動可能なロッキング部材と、
前記固定ハンドルに連結されたロック解除器であって前記ロッキング部材を前記アンロック位置に維持し該ロッキング部材が前記アンロック位置から前記ロック位置に動くことを可能にするように作動可能である前記ロック解除器と、を備え、
前記手術器具は、さらに、前記ハンドルアセンブリから遠位に延びる細長シャフトを備え、
前記細長いシャフトは、前記ハンドルアセンブリに連結された近位端と、前記近位端と反対側の遠位端と、前記近位端と遠位端によって定められる長手方向中心軸線とを有し、
前記細長シャフトは、
外側チューブと、
前記外側チューブ内に長手方向に位置決めされたアクチュエータとを有し、
前記アクチュエータは前記可動ハンドルのピボット運動に応答し、前記アクチュエータは前記ハンドルアセンブリ内で近位端まで延びる近位セクションを有し、前記アクチュエータは近位端に隣接するロッキング面を有し、
前記手術器具は、さらに、前記細長シャフトの前記遠位端のエンドエフェクタであって、前記可動ハンドルのピボット運動に応答して第１の構成と第２の構成の間で移動可能な前記エンドエフェクタと、を備え、
前記ロッキング機構がロック位置にあるとき、前記ロッキング部分のロック位置が前記アクチュエータのロック面と係合し、前記アクチュエータが前記細長いシャフト内を自由に遠位方向および近位方向に並進することを制限する、
ことを特徴とする手術器具。
【請求項2】
前記ロッキング機構が、ロッキングバネを前記ハンドルアセンブリ内に備え、
前記ロック位置では、前記ロッキングバネは、前記ロッキング部材のロック部分を付勢し前記アクチュエータとの係合を維持するように構成されている、
請求項１に記載の手術器具。
前記ロック位置では、前記ロッキングバネは、前記ロッキング部材のロック部分を付勢し前記アクチュエータとの係合を維持するように構成されている、
請求項１に記載の手術器具。
【請求項3】
前記アクチュエータのロッキング面は、前記アクチュエータ内に形成され前記ロッキング機構のロック部分と選択的に係合するように寸法決めされた凹部である、
請求項１に記載の手術器具。
請求項１に記載の手術器具。
【請求項4】
前記ロック部分が、前記ロック部分に形成され前記ロッキング部材がアンロック位置にあるとき前記アクチュエータの自由な並進を可能にするように構成された通路を備えている、
請求項１に記載の手術器具。
請求項１に記載の手術器具。
【請求項5】
前記通路は、前記ロッキング部材がロック位置にあるとき、前記アクチュエータの長手方向軸線と直行する軸線と不整列状態にあり前記アクチュエータと係合する、
請求項４に記載の手術器具。
請求項４に記載の手術器具。
【請求項6】
前記エンドエフェクタは、組織を把持するように構成されたジョーアセンブリを備え、
前記ジョーアセンブリは、前記第１の構成に対応する開位置と、前記第２の構成に対応する閉位置とを有し、
前記ロッキング機構が、前記ジョーアセンブリが前記閉位置から開位置に戻る範囲を制限する前記ジョーアセンブリの逆行限界を規定するように構成されている、
請求項１に記載の手術器具。
前記ジョーアセンブリは、前記第１の構成に対応する開位置と、前記第２の構成に対応する閉位置とを有し、
前記ロッキング機構が、前記ジョーアセンブリが前記閉位置から開位置に戻る範囲を制限する前記ジョーアセンブリの逆行限界を規定するように構成されている、
請求項１に記載の手術器具。
【請求項7】
前記ロッキング機構は、さらに、ピボットピンを備え、
前記可動ハンドルは、前記ピボットピンを中心に前記固定ハンドルに対してピボット回転する、
請求項１に記載の手術器具。
前記可動ハンドルは、前記ピボットピンを中心に前記固定ハンドルに対してピボット回転する、
請求項１に記載の手術器具。
【請求項8】
前記ピボットピンが前記可動ハンドルの第１の端と前記可動ハンドルの第２の端との間に配置され、
前記可動ハンドルの第２の端が前記アクチュエータの近位端に連結されている、
請求項７に記載の手術器具。
前記可動ハンドルの第２の端が前記アクチュエータの近位端に連結されている、
請求項７に記載の手術器具。
【請求項9】
前記アクチュエータの近位端が、前記アクチュエータを前記可動ハンドルの第２の端に連結するように構成された近位カプラを有している、
請求項８に記載の手術器具。
請求項８に記載の手術器具。
【請求項10】
前記近位カプラは、前記アクチュエータの凹部、孔部またはスロットの少なくとも１つを備えている、
請求項９に記載の手術器具。
請求項９に記載の手術器具。
【請求項11】
前記ロッキング機構が、前記ロック位置において、前記可動ハンドルを設定位置に維持するように構成されている、
請求項１に記載の手術器具。
請求項１に記載の手術器具。
【請求項12】
前記ロック解除器が、ロック解除ピボット点において前記固定ハンドルにピボット回転可能に連結され、
前記ロック解除器との相互作用が、前記ロッキング部材が前記ロック位置から前記アンロック位置に並進できるようにしている、
請求項１に記載の手術器具。
前記ロック解除器との相互作用が、前記ロッキング部材が前記ロック位置から前記アンロック位置に並進できるようにしている、
請求項１に記載の手術器具。
【請求項13】
前記ロック解除器が、ロック解除スプリングを使って付勢され、
前記相互作用が前記ロック解除器の付勢に打ち勝つような前記ロック解除器の押下げを含む、
請求項１２に記載の手術器具。
前記相互作用が前記ロック解除器の付勢に打ち勝つような前記ロック解除器の押下げを含む、
請求項１２に記載の手術器具。
【請求項14】
前記アクチュエータが前記細長いシャフトの長手方向中心軸線に沿った第１の長さを有し、前記アクチュエータが、前記可動ハンドルから前記アクチュエータに提供される所定の力に応答して前記アクチュエータを前記長手方向中心軸線に沿った第１の長さより長い第２の長さまで延ばす複数の平坦伸長要素を備え、 前記アクチュエータの伸長が、前記可動ハンドルから受けられる力の大きさを前記エンドエフェクタに提供される所定のしきい値より上に制限するように構成されている、
請求項１に記載の手術器具。
請求項１に記載の手術器具。
【請求項15】
手術器具であって、
固定ハンドルと、可動ハンドルとを備え前記可動ハンドルが前記固定ハンドルにピボット可能に連結されたハンドルアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリから遠位に延びる細長シャフトと、を備え、
前記細長いシャフトは、前記ハンドルアセンブリに連結された近位端と、前記近位端と反対側にあり開および閉鎖構成を有するジョーアセンブリに連結された遠位端と、前記細長いシャフトの近位端と遠位端によって定められる長手方向中心軸線とを有し、前記細長いシャフトは、さらに、外側チューブと、前記外側チューブ内に長手方向に位置決めされ前記可動ハンドルのピボット運動に応答し前記可動ハンドルの運動に応答して前記ジョーアセンブリを開閉させるように構成されたアクチュエータとを有し、
前記手術器具はさらに、ロッキング機構を備え、
前記ロッキング機構は、
ロック位置とアンロック位置の間で移動可能であり前記アクチュエータに係合し前記細長いシャフト内での前記アクチュエータの動きを抑制し前記可動ハンドルの位置を維持するように構成されたロッキング部材と、
前記ロッキング部材を前記アンロック位置から前記ロック位置に移動できるように作動可能なロック解除器と、を有し、
前記ロック解除器は前記固定ハンドルに連結されている、
ことを特徴とする手術器具。
固定ハンドルと、可動ハンドルとを備え前記可動ハンドルが前記固定ハンドルにピボット可能に連結されたハンドルアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリから遠位に延びる細長シャフトと、を備え、
前記細長いシャフトは、前記ハンドルアセンブリに連結された近位端と、前記近位端と反対側にあり開および閉鎖構成を有するジョーアセンブリに連結された遠位端と、前記細長いシャフトの近位端と遠位端によって定められる長手方向中心軸線とを有し、前記細長いシャフトは、さらに、外側チューブと、前記外側チューブ内に長手方向に位置決めされ前記可動ハンドルのピボット運動に応答し前記可動ハンドルの運動に応答して前記ジョーアセンブリを開閉させるように構成されたアクチュエータとを有し、
前記手術器具はさらに、ロッキング機構を備え、
前記ロッキング機構は、
ロック位置とアンロック位置の間で移動可能であり前記アクチュエータに係合し前記細長いシャフト内での前記アクチュエータの動きを抑制し前記可動ハンドルの位置を維持するように構成されたロッキング部材と、
前記ロッキング部材を前記アンロック位置から前記ロック位置に移動できるように作動可能なロック解除器と、を有し、
前記ロック解除器は前記固定ハンドルに連結されている、
ことを特徴とする手術器具。
【請求項16】
前記ロッキング機構が、前記ハンドルアセンブリ内のロッキングバネを更に備え、
前記ロッキングバネが、前記ロッキング機構を付勢し、前記ロック位置において、前記アクチュエータとの係合を維持するするよう構成されている、
請求項１５に記載の手術器具。
前記ロッキングバネが、前記ロッキング機構を付勢し、前記ロック位置において、前記アクチュエータとの係合を維持するするよう構成されている、
請求項１５に記載の手術器具。
【請求項17】
前記アクチュエータが、前記ロッキング機構に選択的に係合し前記ロッキング機構がロック位置にあるとき前記アクチュエータの動きを制限するように構成されたロッキング面を備えている、
請求項１５に記載の手術器具。
請求項１５に記載の手術器具。
【請求項18】
前記ロッキング機構が内部に通路が形成されロック部分を有し、前記ロッキング機構がアンロック位置にあるとき前記アクチュエータが前記通路を通って自由に並進可能であり、
前記通路は、前記ロッキング機構がロック位置にあるとき前記アクチュエータと係合し前記アクチュエータの自由な並進移動を防止するように構成され、
前記通路は、前記通路が前記アクチュエータの長手方向軸線と直交する軸線と不整列となるように配置されている、
請求項１４に記載の手術器具。
前記通路は、前記ロッキング機構がロック位置にあるとき前記アクチュエータと係合し前記アクチュエータの自由な並進移動を防止するように構成され、
前記通路は、前記通路が前記アクチュエータの長手方向軸線と直交する軸線と不整列となるように配置されている、
請求項１４に記載の手術器具。
【請求項19】
前記ロッキング機構が、前記ジョーアセンブリが前記閉位置から開位置に戻ることができる範囲を制限する前記ジョーアセンブリの逆行限界を規定するように構成されている、
請求項１５に記載の手術器具。
請求項１５に記載の手術器具。
【請求項20】
前記アクチュエータは前記細長いシャフトの長手方向中心軸線に沿った第１の長さを有し、前記アクチュエータが前記可動ハンドルを介して前記アクチュエータに加えられる所定の力に応答して前記アクチュエータを前記長手方向中心軸線に沿った第１の長さより長い第２の長さまで延ばす複数の平坦伸長要素を備え、 前記アクチュエータの伸長が、前記可動ハンドルから受けられる力の大きさを前記ジョーアセンブリに提供される所定のしきい値より上に制限するように構成されている、
請求項１５に記載の手術器具。
請求項１５に記載の手術器具。
【外国語明細書】