(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024133164
(43)【公開日】2024-10-01
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
B60R 11/02 20060101AFI20240920BHJP
B60R 7/04 20060101ALI20240920BHJP
【ＦＩ】
B60R11/02 A
B60R7/04 Z
【審査請求】有
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024110930
(22)【出願日】2024-07-10
(62)【分割の表示】P 2023136427の分割
【原出願日】2021-11-15
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(72)【発明者】
【氏名】山田 佳菜子
(72)【発明者】
【氏名】吉田 悠未
(72)【発明者】
【氏名】藤本 和之
(57)【要約】
【課題】小物やアイテムを収納することができ、利便性が向上する作業車両を提供する。
【解決手段】走行車体と、前記走行車体に取り付けられた作業機と、前記走行車体の位置情報を取得する受信アンテナと、前記受信アンテナを支持するフレームと、前記受信アンテナを覆うアンテナカバーと、を備えた作業車両において、前記受信アンテナの下方に収納スペースを備え、前記収納スペースは前記フレームに固定され、前記受信アンテナに関する配線を前記フレームに沿って配策することを特徴とする作業車両。
【選択図】図８
【解決手段】走行車体と、前記走行車体に取り付けられた作業機と、前記走行車体の位置情報を取得する受信アンテナと、前記受信アンテナを支持するフレームと、前記受信アンテナを覆うアンテナカバーと、を備えた作業車両において、前記受信アンテナの下方に収納スペースを備え、前記収納スペースは前記フレームに固定され、前記受信アンテナに関する配線を前記フレームに沿って配策することを特徴とする作業車両。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行車体と、
前記走行車体に取り付けられた作業機と、
前記走行車体の位置情報を取得する受信アンテナと、
前記受信アンテナを支持するフレームと、
前記受信アンテナを覆うアンテナカバーと、を備えた作業車両において、
前記受信アンテナの下方に収納スペースを備えたことを特徴とする作業車両。
前記走行車体に取り付けられた作業機と、
前記走行車体の位置情報を取得する受信アンテナと、
前記受信アンテナを支持するフレームと、
前記受信アンテナを覆うアンテナカバーと、を備えた作業車両において、
前記受信アンテナの下方に収納スペースを備えたことを特徴とする作業車両。
【請求項2】
前記収納スペースは前記フレームに固定され、
前記受信アンテナに関する配線を前記フレームに沿って配策することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
前記受信アンテナに関する配線を前記フレームに沿って配策することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
前記収納スペースに位置情報用の端末を配置し、
前記端末用の配線の一部が配置され、
前記収納スペースに、電源を取り出すことができる電源供給部を配置したことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
前記端末用の配線の一部が配置され、
前記収納スペースに、電源を取り出すことができる電源供給部を配置したことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動運転を行うことが可能な田植機、トラクターなどの農業用の作業車両に関するものである。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ステアリングモータを駆動してステアリングホイールの舵角を調整し、自動運転を行うことが可能な作業車両が開示されている。以下、作業車両のことを単に「車両」ともいう。
【0003】
作業車両には、自動運転を行う間、特に、無人の状態で作業車両が自動運転を行う間に車両上にある小物やアイテムが収納できることが望ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２１－１０８５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、作業者が機体を操縦する際には、フロアステップや、座席に小物やアイテム置くことはできるが、利便性が良くない。
【0006】
したがって、本発明は、小物やアイテムを収納することができ、利便性が向上する作業車両を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明のかかる目的は、
走行車体（２）と、前記走行車体（２）に取り付けられた作業機と、
前記走行車体（２）の位置情報を取得する受信アンテナ（１３０）と、
前記受信アンテナ（１３０）を支持するフレームと、
前記受信アンテナ（１３０）を覆うアンテナカバー（５０）と、を備えた作業車両において、
前記受信アンテナ（１３０）の下方に収納スペースを備えたことを特徴とする作業車両。
走行車体（２）と、前記走行車体（２）に取り付けられた作業機と、
前記走行車体（２）の位置情報を取得する受信アンテナ（１３０）と、
前記受信アンテナ（１３０）を支持するフレームと、
前記受信アンテナ（１３０）を覆うアンテナカバー（５０）と、を備えた作業車両において、
前記受信アンテナ（１３０）の下方に収納スペースを備えたことを特徴とする作業車両。
【0008】
本発明によれば、状態表示灯を支持する支持部材が、受信アンテナの下方に収納スペースを備えたことで、アイテムや小物を収納できることで、利便性が向上する。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、小物やアイテムを収納することができ、利便性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図26】図２６（ａ）は、サブ経路の生成を示す図面であり、図２６（ｂ）は、サブ経路を生成しないための１つ目の対策を示す図面であり、図２６（ｃ）は、サブ経路を生成しないための２つ目の対策を示す図面である。
【図27】図２７（ａ）は、往復行程を２分割する圃場においてサブ経路が生成される様子を示す図面であり、図２７（ｂ）は、図２７（ａ）に示される圃場でサブ経路の生成を防止するティーチング経路を示す図面である。
【図29】図２９（ａ）は、苗補給側の辺に３ｍ以上張り出した障害物に作業車両が衝突する様子を示す図面であり、図２９（ｂ）は、図２９（ａ）に示された障害物の張り出し形状を認識させるティーチング経路を示す図面である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、添付図面に基づいて、本発明の好ましい実施態様につき、詳細に説明を加える。
【0012】
【0013】
【0014】
本明細書においては、図１に矢印で示されるように、作業車両１の進行方向となる側を前方とし、特に断りがない限り、作業車両１の進行方向に向かって左側を「左」といい、その反対側を「右」という。
【0015】
本実施態様にかかる作業車両１は、圃場に稲の苗を植え付ける田植機であり、図１に示されるように、走行車体２（以下、単に「車体」ともいう。）と、走行車体２の後部に取り付けられた苗植付部６３と、作業車両１の状態を表示する状態表示灯５５と、圃場に肥料を供給する施肥装置２６と、苗を植え付けながら走行する際の走行位置の目安となるラインを圃場上に形成する左右一対の線引きマーカー４０と、走行車体２の前部に設けられた受信アンテナ１３０と、走行車体２の向く方位を検出する方位センサ８０と、走行車体２の前部に設けられ、苗植付部６３に供給される苗を収容する補助苗枠７４と、外部から作業車両１を遠隔操作するリモートコントローラ４４（図２及び図４参照）を備えている。
【0016】
受信アンテナ１３０および方位センサ８０は、図１に示されるアンテナカバー５０に覆われている。苗植付部６３は、本発明にかかる「作業機」の一例である。
【0017】
受信アンテナ１３０はＧＮＳＳ衛星からの電波を受け取るアンテナであり、車体の位置情報を取得することができる。取得した位置情報は走行車体２に設けられた制御部８７のナビゲーションＥＣＵ７０に送信される（図２参照）。位置情報の取得にはＲＴＫ－ＧＮＳＳが用いられており、補正情報を受信することにより高精度な位置情報を取得できる。
【0018】
本実施態様においては、補正情報の入力インターフェイスとしてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のＳＰＰ（Ｓｅｒｉａｌ Ｐｏｒｔ Ｐｒｏｆｉｌｅ）を使用しており、携帯電話やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）変換機がデバイス名で接続されて入力される。
【0019】
リモートコントローラ４４は、作業車両１を遠隔操作するものであり、作業開始指示や前後進、停車等の指示を車両に設けられたリモコンアンテナ５２に送信することができる。リモートコントローラ４４と作業車両１が通信距離以上に離間すると、作業車両１は安全のため自動的に停車するように構成されている。
【0020】
図１に示されるように、走行車体２は、フロントカバー４７に覆われた制御部８７と、走行車体２の略中央に配置されたメインフレーム３と、メインフレーム３の後端部に取り付けられ、作業車両１の幅方向に延びる後部フレーム６と、メインフレーム３の上方に配置されたフロアステップ６０と、フロアステップ６０の上方に設けられた操縦席４８と、操縦部４９と、操縦席４８の下方に設けられたエンジン７と、走行車輪としての左右一対の前輪８（操舵輪）および左右一対の後輪９と、エンジン７の動力を左右一対の前輪８および後輪９に伝達するミッションケース３０などの伝達機構とを備えている。
【0021】
操縦部４９は、走行車体２の前後進と車速を変更する主変速レバー３５と、左右一対の前輪８を操舵するステアリングホイール５６を含む操舵機構４３と、ステアリングホイール５６の左側近傍に設けられた直進アシストレバー７９と、操作スイッチを有するモニタ６１と、作業車両１を操作するための種々の操作スイッチが設けられた操作部５４を備えている。
【0022】
直進アシストレバー７９は、走行車体２の位置情報を取得する際と、自動運転の一つである直進制御を開始または停止させる際に揺動操作される。
【0023】
操舵機構４３は、ステアリングホイール５６の他、ステアリングシャフト８３、ピットマンアームおよびタイロッド（不図示）を備えている。
【0024】
本実施態様にかかる作業車両１は、手動運転モードと、ティーチングモード（教示運転モード）と、無人自動運転モードと、有人自動運転モードと、遠隔運転モードの計５つのモードのうちのいずれかに設定された状態で走行可能であり、リモートコントローラ４４又は車体の前部に設けられたモニタ６１上でモードの切り換え操作ができるよう構成されている。
【0025】
手動運転モードは、車両に搭乗した作業者が、主変速レバー３５を操作して車速を調整しつつ、ステアリングホイール５６を回転（回動）させて操舵輪である前輪８を操舵するモードである。
【0026】
ティーチングモードは、作業者の操縦により圃場の外周を走行する間に、受信アンテナ１３０を用いて圃場の形状情報と直進制御に用いられる基準線を読み取るモードである。本実施態様においては、圃場形状の読み取りは、植付けが行われている間、又は苗植付部６３が、後に詳述する作業位置にある間のみ行われ、直進アシストレバー７９（図１参照）が下方に揺動操作されることによって、基準線の始点と終点並びに圃場の輪郭の位置情報が各々取得される。ティーチングモードにより取得された圃場の形状情報および基準線の情報はエンジン７が切られても消えないが、別の圃場でティーチングが行われると前の圃場の形状情報および基準線は消去されるよう構成されている。
【0027】
無人自動運転モードは、制御部８７の制御に基づき、ＨＳＴサーボモータ１５０を駆動して作業車両１の車速を自動的に調整しつつ、ステアリングモータ５７を駆動してステアリングホイール５６を自動操舵する（自動的に回転させる）モードであり、ティーチングモードにより取得された圃場の形状情報に基づき自動作成された走行経路（作業経路）に沿うように、作業車両１が自動運転による走行を行い、発進、停止、減速、加速および旋回が自動的に行われる。
【0028】
無人自動運転モードで最初に植える行程は、無人自動運転モードに移行したときに、距離と方位が最も近い行程であり、したがって、エンジンを切るなどして作業を中断した場合でも、作業の再開が可能である。
【0029】
なお、ＧＮＳＳの受信状況が「ＲＴＫ－ＦＩＸ」以外の場合や、車体が１５°以上傾いた場合、ティーチングした圃場の作業範囲から車体が逸脱した場合には、自動停止するよう構成されている。
【0030】
有人自動運転モードは、制御部８７の制御に基づき、ステアリングホイール５７が自動的に回転され、かつ、車速の調整が作業車両１に搭乗した作業者の操作により行われるモードであり、本実施態様においては、いわゆる直進アシストである直進制御と旋回制御（自動旋回、旋回アシスト）とが行われる。
【0031】
本実施態様においては、旋回制御の開始についても作業者の操作に基づいて行われる。
【0032】
また、本実施態様においては、車速の調整は主変速レバー３５の手動操作により行われるが、ペダルの踏み込み操作により行われるよう構成してもよい。
【0033】
遠隔運転モードは、リモートコントローラ４４を用いて離れた場所から作業車両１を遠隔操作するモードある。圃場への進入やトラックへの積み込み・積み下ろし、狭い車庫での出し入れなどに遠隔運転モードを用いることができる。
【0034】
制御部８７は、図２に示されるように、ナビゲーションＥＣＵ７０と操舵ＥＣＵ７１を備えている。
【0035】
ナビゲーションＥＣＵ７０は、ＧＮＳＳ衛星からの位置情報並びに圃場の形状情報に基づき、作業時の自動運転による走行（自動運転走行）の経路を算出し、その走行に合わせた適切な操舵情報を操舵ＥＣＵ７１に伝達する。
【0036】
また、リモコンアンテナ５２がリモートコントローラ４４から操作信号を受信すると、ナビゲーションＥＣＵ７０に操作信号が伝達されるよう構成されており、ナビゲーションＥＣＵ７０は、リモートコントローラ４４から取得した操作情報に基づき、ＨＳＴサーボモータ１５０を駆動して車速を変更したり、油圧機器の制御を行う。
【0037】
操舵ＥＣＵ７１は、自動運転時にナビゲーションＥＣＵ７０から出力された情報に基づき、ステアリングモータ５７を制御する。手動運転モード時には、ステアリングホイール５６の操舵角に基づきステアリングモータ５７を駆動するステアバイワイヤ方式が採用されている。
【0038】
一方、エンジン７から出力された駆動力は、図１に示されるように、フロアステップ６０の下方に設けられたベルト式動力伝達機構４および静油圧式無段変速機（ＨＳＴ）２５を介してミッションケース３０に伝動される。
【0039】
静油圧式無段変速機２５は、トラニオン軸（図示せず）を備え、主変速レバー３５が操作されると、トラニオン軸の開度がＨＳＴサーボモータ１５０（図２参照）の駆動によって調整されて、ミッションケース３０への出力が変更され、車速が調整されるように構成されており、前進する場合、すなわち、図３（ｂ）に示される前進領域に主変速レバー３５が位置する場合に、主変速レバー３５がより前方の位置に操作されるほど、車速が高く調整される。
【0040】
ミッションケース３０に伝達された動力は、その内部で変速されて、左右一対の前輪８および左右一対の後輪９への走行用の動力と、苗植付部６３を駆動するための動力（駆動用の動力）とに分けて伝動される。
【0041】
走行用の動力は、前輪ファイナルケース１３および前輪車軸３１（図１参照）を介して、左右一対の前輪８に伝達される他、図１に示される左右一対の後輪伝動軸１４、左右一対の後輪ギアケース５１および車軸８２を介して、左右一対の後輪９に伝達される。
【0042】
一方、駆動用の動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチ（図示せず）まで伝達され、植付クラッチが入れられた際に、さらに苗植付部６３へ伝達される。
【0043】
苗植付部６３は、図１に示されるように、昇降リンク装置５を介して、走行車体２に取り付けられている。昇降リンク装置５は、上部リンクアーム８５および左右一対の下部リンクアーム８６を備え、苗植付部６３を昇降可能に構成されている。
【0044】
上部リンクアーム８５および下部リンクアーム８６の前側の端部は、後部フレーム６に固定されたリンクベースフレーム１０に取り付けられ、他端は苗植付部６３の下部に位置する上下リンクアーム１１に取り付けられている。
【0045】
ここで、制御部８７によって電子油圧バルブ８８（図２参照）が制御されて、図１に示される昇降油圧シリンダ１２が油圧で縮められると、上部リンクアーム８５が後ろ上がりに回動され、苗植付部６３が非作業位置まで上昇されるように構成されている。苗植付部６３が非作業位置にあるときには、その下端部がメインフレーム３の底部と略同一の高さに位置する。
【0046】
これに対して、昇降油圧シリンダ１２が油圧で伸ばされると、上部リンクアーム８５が後ろ下がりに回動され、苗植付部６３が、苗の植付け作業が可能な作業位置（図１に示された位置）まで下降される。
【0047】
図１および図２に示されるように、苗植付部６３は、土付きのマット状の苗（以下、「苗マット」という。）を立て掛ける台６５と、台６５の後方かつ下方に設けられた複数の植付装置６４と、苗植付部６３の下部に設けられたセンターフロート３８と、センターフロート３８の左右に配置されたサイドフロート３９を備えている。
【0048】
複数の植付装置６４は作業車両１の幅方向に並べて設けられ、各植付装置６４は、前後方向に並ぶ左右二対の植付具６９を備えている。植付クラッチが入れられて、図１に示される駆動軸６７が回転されると、図１に示される前側の植付具６９と後ろ側の植付具６９とが、駆動軸６７まわりに回転しつつ、交互に台６５の下端部に位置する苗を取出し、圃場に植え付けるように構成されている。
【0049】
センターフロート３８およびサイドフロート３９はそれぞれ、作業車両１が走行するのに伴って、圃場上を滑走し、整地するように構成され、各フロート３８，３９によって整地された圃場に、各植付装置６４によって苗が植え付けられる。センターフロート３８およびサイドフロート３９はそれぞれ、圃場の凹凸に合わせて揺動される。
【0050】
図１に示される左右一対の線引きマーカー４０はそれぞれ、走行車体２が走行する際に、圃場上を転動して線を形成する線引き体４１と、線引き体４１と走行車体２とを結ぶ正面視Ｌ字状のマーカーロッド４２を備え、線引き体４１が圃場に接触する作用姿勢と、線引き体４１が圃場に接触しない非作用姿勢との間で切り換え可能に構成されている。
【0051】
作業車両１が圃場上を直進走行しつつ、苗を植え付けるときに、左右一対の線引きマーカー４０のうち、次に苗を植付けする（旋回後の）列の方の線引きマーカー４０が作用姿勢にある状態で直進走行することによって、旋回後に直進走行する際の走行位置の目安となるラインが圃場上に形成される。なお、図１には、作用姿勢にある左側の線引きマーカー４０と、非作用姿勢にある右側の線引きマーカー４０が示されている。
【0052】
図１、図２および図５に示されるように、作業車両１の前部かつ幅方向中央部には、センターマスコット１８が設けられており、作業車両１が圃場上を旋回し、次の列上を直進走行するときに、線引きマーカー４０によって形成されたライン上を、センターマスコット１８が通過するように、ステアリングホイール５６を操作しつつ、直進走行することによって、適切な位置に苗を植え付けることができる。
【0053】
補助苗枠７４は、台６５に補充する苗マットを収容するため、図１に示されるように、補助苗枠７４を支持するフレーム７７を介して、走行車体２の前部に取り付けられている。
【0054】
図２に示されるように、作業車両１の制御系は、作業車両１全体の動作を制御する制御部８７と、時間を計測するタイマー１０５を備えている。
【0055】
制御部８７は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を有する処理部と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を有する記憶部を備え、記憶部には、作業車両１を制御する種々のプログラムおよびデータが格納されている。
【0056】
図２に示されるように、作業車両１の検出系は、ステアリングホイール５６の舵角を検出するピットマンセンサ５８と、ステアリングモータ５７に設けられ、ステアリングモータ５７の回転位置と回転速度を検出するステアリングセンサ４５と、エンジン７の回転数を検出するエンジン回転センサ９６と、リンクベースフレーム１０に対する上部リンクアーム８５の相対角度を検出するリンクセンサ８９と、人工衛星からの電波を受信する受信アンテナ１３０と、左右一対の後輪９に連結された左右の各車軸８２の回転数をカウントする後輪回転センサ２９と、センターフロート３８前部の上下位置を検出するフロートセンサ３３と、方位センサ８０と、走行車体２の傾きを検出する傾斜検知センサ３７と、操縦席４８への着座を検出するシートスイッチ１１０を備えている。
【0057】
ピットマンセンサ５８は、本実施態様においてはピットマンアームに取り付けられているが、ステアリングシャフト８３等に設けられてもよい。
【0058】
フロートセンサ３３は、センターフロート３８の前部が圃場の凹凸に合わせて揺動される際に、センターフロート３８前部の上下位置を検出し、制御部８７に出力するように構成されている。
【0059】
図２に示されるように、作業車両１の入力系は、作業車両１の前後進および車速を変更する主変速レバー３５（図１および図３参照）の操作位置を検出する主変速レバーセンサ３６と、走行車体２の位置情報を取得する際、又は直進制御を開始し、あるいは停止する際に、上下一方に揺動操作される直進アシストレバー７９の操作を検知する直進アシストレバーセンサ８１と、苗植付部６３の昇降を行うフィンガーレバー２３の揺動操作を検知するフィンガーレバーセンサ１６と、苗の植付作業の入切の切り換え操作を行う植付入切スイッチ１９と、図８に示されるモニタ６１と、左右の各線引きマーカー４０の姿勢の切り換え操作を行うマーカースイッチ２８と、旋回制御を設定する旋回制御スイッチ１７を備えている。マーカースイッチ２８および旋回制御スイッチ１７は操作部５４に設けられている。また、フィンガーレバー２３と植付入切スイッチ１９は、図３に示される主変速レバー３５に設けられている。
【0060】
本実施態様においては、直進アシストレバー７９は上方および下方に揺動操作が可能であり、上下いずれかの方向に揺動操作された後には、スプリングによって自動的に元の上下位置に戻るように構成されている。
【0061】
図２に示されるように、作業車両１の駆動系は、操縦席４８の下方に設けられたエンジン７の吸気量を調節するスロットルモータ９７と、苗植付部３５が昇降される際に昇降油圧シリンダ１２を伸縮させる電子油圧バルブ８８と、静油圧式無段変速機２５内のトラニオン軸の開度を調整し、作業車両１の前後進および車速を変更するＨＳＴサーボモータ１５０と、ステアリングシャフト８３およびステアリングホイール５６を回動させるステアリングモータ５７と、後輪９のサイドクラッチを入切する電磁バルブ１０３と、パワーステアリング１０８と、植付クラッチを作動させる植付クラッチモータ２７と、左右一対の各線引きマーカー４０を揺動させるマーカーモータ３４と、施肥装置２６による圃場への施肥量を調節する施肥量調節モータ６６を備えている。
【0062】
ステアリングモータ５７は、直進制御および旋回制御並びに無人自動運転モードにおいて自動的にステアリングホイール５６を回転させることを目的として制御部８７により制御される。
【0063】
また、制御部８７は、リンクセンサ８９からの出力信号に基づいて苗植付部３５の現在の高さ（上下位置）を算出可能に構成されている。
【0064】
加えて、作業車両１が苗を植え付けつつ、圃場上を走行しているときには、制御部８７は、フロートセンサ３３からの検出信号に基づき、電子油圧バルブ８８を制御して、図１に示された昇降油圧シリンダ１２を伸縮させ、図１に示された苗植付部６３を昇降させることにより、圃場への苗の植付深さを一定に維持することができる。
【0065】
図５は、図１に示された状態表示灯５５の近傍の略正面図であり、図６は、上下方向に延びる姿勢をとった状態表示灯５５の近傍の拡大斜視図であり、図７は、水平方向に延びる姿勢をとった状態表示灯５５の近傍の拡大斜視図である。
【0066】
図５の吹き出し内には状態表示灯５５を支持する支持部材９０の拡大正面図が示されており、図６および図７は、右斜め前方から見た状態表示灯５５の近傍が示されている。なお、図６および図７においては、後に詳述する小物入れが省略されている。
【0067】
【0068】
図６および図８に示されるように、状態表示灯５５は上下方向に並ぶ第一のランプ１２１、第二のランプ１２２および第三のランプ１２３を備えた積層灯として構成されており、第一のランプ１２１は桃色の光を、第二のランプ１２２は緑色の光を、第三のランプ１２３は青色の光を各々発光（点灯）させることができる。
【0069】
ここで、第一のランプ１２１のみ点灯している場合は異常発生による一時停止（停車）状態を示し、第三のランプ１２３のみ点灯している場合は自動運転により走行中であることを示し、第一ないし第三のランプ１２１，１２２，１２３がいずれも点灯している場合は自動運転による走行が開始可能な状態を示し、第一ないし第三のランプ１２１，１２２，１２３がいずれも消灯している場合は手動運転モード又は有人自動運転モードであることを示している。したがって、作業者が作業車両１に搭乗して操縦している間に、状態表示灯５５が点灯してチカチカと目障りになることがない。
【0070】
無人自動運転モードに設定されている場合には、状態表示灯５５の何れかのランプ１２１ないし１２３が点灯される。
【0071】
【0072】
受信アンテナ１３０およびアンテナカバー５０を支持するアンテナフレーム１００は、図５および図８に示されるように、走行車体２のフロアステップ６０の下部に固定された左右一対の固定フレーム７５，７６と、一対の固定フレーム７５，７６をそれらの上端部で連結し、且つ、アンテナカバー５０が取り付けられた取付フレーム７７を備えている。
【0073】
本実施態様においては、状態表示灯５５は支持部材９０に取り付けられ、支持部材９０により支持されている。
【0074】
支持部材９０は、図５の吹き出し内に示されるように、正面視で、Ｌ字を上下逆さにした逆Ｌ字状をなす取付プレート９２とＵ字状をなすステー９１とを有しており、支持部材９０のステー９１の右部がボルト９３により取付フレーム７７へ固定されている。
【0075】
【0076】
具体的には、取付プレート９２に形成された前側のネジ孔９４をステー９１に形成された前側のネジ孔９８に、取付プレート９２に形成された後側の孔９５をステー９１に形成された後側の孔９９に各々重ね、各前側のネジ孔９４，９８にノブボルト５８を挿入・螺合させ、各後側の孔９５，９９に段付きボルト５９を挿入し、ナットで内側（左方）から留めることにより、取付プレート９２とステー９１を連結させている。段付きボルト５９は、左右方向（車両幅方向）に挿入されている。
【0077】
ここで、ノブボルト５８のみが取付プレート９２およびステー９１から取り外されると、左右方向に延びる段付きボルト５９を回動支点に取付プレート９２及び取付プレート９２が固定された状態表示灯５５を後方へ回動させて、図７に示される収納状態（収納姿勢）に切り換えることができる。
【0078】
本実施態様においては、取付プレート９２および状態表示灯５５が後方へ回動されると、状態表示灯５５全体（全部）がアンテナカバー５０の上端部よりも下方に位置するよう構成されている。
【0079】
したがって、たとえば作業車両１をトラック等に積載して運搬するときなどに、作業者は、ノブボルト５８を取付プレート９２とステー９１から取り外し、取付プレート９２および状態表示灯５５を後方（操縦席４８側）へ回動させることにより、車両の全高を低くすることができ、運搬中に状態表示灯５５が外部（たとえばトンネル）等に接触し、破損してしまうことを防止できる。
【0080】
さらに、本実施態様においては、前側のネジ孔９４、９８への挿通にノブボルト５８が用いられているから、工具レスにノブボルト５８を取付プレート９２およびステー９１から取り外し、取付プレート９２および状態表示灯５５を回動させることができ、利便性が高い。
【0081】
また、本実施態様においては、図５に示されるように、支持部材９０の取付プレート９２が逆Ｌ字状をなしており、取付プレート９２におけるステー９１に連結された部分より上方の部分の一部１１３が、車両幅方向内側（センターマスコット１８の側）に延びている。この車両幅方向内側に向けて延びる部分の上面に状態表示灯５５が取り付けられている。
【0082】
このように構成することにより、状態表示灯５５がアンテナカバー５０の側方に（隣接して）配置された場合でも、状態表示灯５５の位置を車両幅方向（左右方向）中央側に配置することができるから、状態表示灯５５が作業者の動線の妨げになることを抑制できる。加えて、図７に示されるように、取付プレート９２および状態表示灯５５が後方に回動されると、ボルト９３および段付きボルト５９の取り外しが容易となる。
【0083】
なお、状態表示灯５５を使用しないときに、取付プレート９２および状態表示灯５５を、図７に示された状態から、さらに下方へ回動させ、状態表示灯５５が下方を向いた状態（第三のランプ１２３の下方に第二のランプ１２２が位置する状態であり、図６に示された状態から略１８０°だけ状態表示灯５５が下方へ回動された状態）へ切り換えてもよい。
【0084】
この場合にも、状態表示灯５５の全体がアンテナカバー５０の上端部よりも下方に位置するため、状態表示灯５５が外部と接触してしまう事態を防止できるとともに、ボルト９３および段付きボルト５９の取り外しが容易となる。また、状態表示灯５５を下方へ延びる状態（姿勢）に切り換えた場合には、状態表示灯５５が後方の操縦席４８側へ延びていないため、作業者の邪魔になりにくい。
【0085】
また、状態表示灯はアンテナカバー５０の下方の位置に、横向き（（第三のランプの側方に第一のランプが位置する向き）の姿勢で配置されてもよく、この場合にも、状態表示灯が受信アンテナの妨げにならず、作業中の車両の全高を抑えることができ、見栄えが良好であるとともに、操縦席４８からも状態表示灯を容易に確認できる。
【0086】
【0087】
図５、図８、図９および図１０に示されるように、アンテナカバー５０の下方には小物入れ５３が設けられており、小物入れ５３の左右に取り付けられた一対のプレート６８（図１０参照）を用いてボルト９３によりステー９１、取付フレーム７７とともに伴締めされている。
【0088】
図８に示されるように、小物入れ５３の後部には開口７８が形成されており、受信アンテナ１３０による位置情報の取得や作業者の視界を妨げることなく、ネットワーク型のＲＴＫ－ＧＰＳサービス（ＶＲＳ）用の端末などの精密機器やそのコード類を小物入れ５３に収納することができる。
【0089】
図１０に示されるように、小物入れ５３の内側の底面にはゴム板８４が張り付けられており、小物入れ５３内に収納された精密機器への振動伝達・衝撃伝達の抑制が図られている。
【0090】
図９に示されるように、小物入れ５３の上端部とアンテナカバー５０の底面（ＧＮＳＳプレート）１０４との間には、開口７８を除いて隙間がないように小物入れ５３が底面に密着した状態で固定されており、開口７８以外の部分からの水やゴミの侵入を防止できるとともに、見栄え良く形成できる。また、小物入れ５３の底面には左右方向に延びるスリット１０１が形成されているため、小物入れ５３内に水やゴミが溜まることを防止できる。
【0091】
【0092】
図１０に「折り返し」として示されるように、返し１０６の後端部は外側の面に密着するように下側へ折り返されており、バリカエリによる怪我を防止できる。
【0093】
以上のように構成された本実施態様にかかる作業車両１は、以下のように苗の植付作業が行われる。
【0094】
＜作業の流れと役割＞
図１１は、田植え作業の流れを示す図面である。
図１１は、田植え作業の流れを示す図面である。
【0095】
本実施態様にかかる田植え作業は、ティーチング行程、往復行程、内周行程、仕上げ行程の４行程からなっている。最初のティーチング行程は、ティーチングモードにより外周の３辺（苗供給を行う１辺を除く辺）を運転者が乗車して田植えを行い、田植機に圃場の形を認識させる行程である。往復行程、内周行程は、作成した作業経路に沿った自動運転走行での田植えを行う行程である。最後の仕上げ行程は、残った外周の１辺を運転者が乗車して田植えを行うことで田植作業を完了させる行程である。
【0096】
＜始動＞
作業車両１のメインスイッチが回され、全システムが起動し、受信アンテナ１３０を用いた位置情報の取得が開始される。
作業車両１のメインスイッチが回され、全システムが起動し、受信アンテナ１３０を用いた位置情報の取得が開始される。
【0097】
＜方位角の認識＞
作業車両１のメインスイッチを始動まで回してエンジン７を掛け、約２ｍ作業車両１を走行させる。これにより、作業車両１が車体の向きを認識する。この作業は前進、後進どちらでも可能で、２ｍ程度で完了する。そのため、通常通りに圃場へ進入するなどすれば認識は完了する。なお、「ＲＴＫ－ＦＩＸ」でなくなった状態で走行すると、方位角の認識状態が解除されるため、「ＲＴＫ－ＦＩＸ」後に再度、方位角の認識操作を行う必要がある。
作業車両１のメインスイッチを始動まで回してエンジン７を掛け、約２ｍ作業車両１を走行させる。これにより、作業車両１が車体の向きを認識する。この作業は前進、後進どちらでも可能で、２ｍ程度で完了する。そのため、通常通りに圃場へ進入するなどすれば認識は完了する。なお、「ＲＴＫ－ＦＩＸ」でなくなった状態で走行すると、方位角の認識状態が解除されるため、「ＲＴＫ－ＦＩＸ」後に再度、方位角の認識操作を行う必要がある。
【0098】
＜圃場への進入とティーチングまでの準備＞
圃場への進入からティーチング開始位置（作業開始位置）までの移動は、通常の田植機と同じである。なお、遠隔運転モードを利用することで、トラックからの積み降ろしや圃場への進入をリモコン操作で行うこともできる。
圃場への進入からティーチング開始位置（作業開始位置）までの移動は、通常の田植機と同じである。なお、遠隔運転モードを利用することで、トラックからの積み降ろしや圃場への進入をリモコン操作で行うこともできる。
【0099】
植付深さの調節や苗のかき取り量の調節も通常の田植機と同様である。ティーチング行程では実際に苗を植え付けるため、作業開始前に苗の枚数や肥料・除草剤の量を確認する必要がある。
【0100】
＜ティーチング＞
図１２は、ティーチングの行程を示す図面である。
図１２は、ティーチングの行程を示す図面である。
【0101】
作業車両１に乗車して外周３辺を植え付けながら圃場の形を認識させる行程である。ティーチングは、手動運転モードからティーチングモードに切り替えて行う。
【0102】
まず、ティーチングモードに切り替える。
【0103】
次いで、圃場の３辺を畦に沿って、手動運転で植えながら移動します。作業機の上げ下げは手動で行い、植え残しがないように作業を行います。なお、苗補給に利用したい辺や最後に植えたい辺は、苗植付部６３を下ろして植えずに走行する。
【0104】
外周３辺の植付作業が終了したら、作業者により無人自動運転モードに切り替えられる。このとき、圃場一筆分の作業経路が自動で計算される。本実施態様においては、無人自動運転モードに切り換えられるための条件として、図４に示されるリモートコントローラ４４条で、丸Ｆスイッチと開始＋丸Ｆスイッチが同時に押圧操作されることが必要である。これにより、無人自動運転走行（往復行程、内周行程）が可能となる。
【0105】
＜往復行程（自動運転）＞
図１３は、無人自動運転モードによる往復行程を示す図面である。
図１３は、無人自動運転モードによる往復行程を示す図面である。
【0106】
まず、必要に応じて苗、肥料を補給する。
【0107】
降車後、作業者は、リモートコントローラ４４を用いて自動運転走行を開始する。
【0108】
次いで、自動的に旋回して次の往復行程に入る。なお、旋回前に１ｍほど後進する。
【0109】
往路行程の田植えが自動的に行われた後に、圃場の端まで達すると、自動で旋回走行が行われる。このとき、苗植付部６３の上げ下げも自動で行うように構成されている。
【0110】
次いで、復路行程の田植えが自動で行われ、補給路側の畦の手前３ｍで自動停止する。このとき、リモートコントローラ４４を用いて畦寄せが行われる。苗を補給する場合には、リモートコントローラ４４の操作により、苗植付部６３が上昇される。
【0111】
往復行程においては、以上の手順を繰り返すことで往復しながら自動運転走行により田植作業が行われる。
【0112】
＜植え幅の自動調整＞
図１４は、往復行程中の植え幅の自動調整を示す図面である。
図１４は、往復行程中の植え幅の自動調整を示す図面である。
【0113】
圃場の大きさによって、終わりから２番目の往復行程では、条止めや空走行が行われる場合がある。
【0114】
終わりから２番目の往路または復路で、自動的に条止め作業を行って植え幅の調節を行うよう構成されている。
【0115】
往路で条止め作業が行われた場合、復路は１行程飛ばして空走行が行われる。その後に、最後の往復行程の作業が行われる。
【0116】
＜内周行程（自動運転走行）＞
図１５は、無人自動運転モードによる内周行程を示す図面である。
図１５は、無人自動運転モードによる内周行程を示す図面である。
【0117】
往復行程終了後、ティーチング行程と往復行程の間に残った内周行程を自動で植え付けていく。
【0118】
まず、必要に応じて、苗・肥料の補給と枕地ロータの設定が行われる。
【0119】
降車後、リモートコントローラ４４から送信される操作信号に基づき、自動運転による走行が開始される。
【0120】
以後、自動で内周行程にて苗の植え付けが行われる。
【0121】
こうして、内周行程が行われた後に、補給路と自動植えが行われた間（図１５における図面下部）を手動運転モードにより苗の植付が行われる。
【0122】
＜圃場外への退出＞
作業終了後は、作業車両１が後進で圃場から退出される。
作業終了後は、作業車両１が後進で圃場から退出される。
【0123】
＜有人自動運転モード＞
有人自動運転モードにおいては、制御部８７の制御に基づき、直進制御と旋回制御を交互に行いつつ、往復行程を走行する。
有人自動運転モードにおいては、制御部８７の制御に基づき、直進制御と旋回制御を交互に行いつつ、往復行程を走行する。
【0124】
具体的には、ティーチングモードにより直進制御における基準線の始点と終点の情報と、圃場形状とが取得された後に、直進アシストレバー７９が上方に揺動操作されると、制御部８７による直進制御が開始される。直進制御が開始される条件は、圃場上の各直進行程（往復行程）を直進走行する際の目標線（走行すべき位置を指す仮想の線であり、基準線に平行な線）と、走行車体２の向き（車体２の方位）との角度差が３０°未満である状態で、直進アシストレバー７９が上方に揺動操作されることである。
【0125】
直進制御においては、制御部８７は、作業車両１が、ティーチングモードにより位置情報が取得された始点と終点とを結ぶ基準線に対して平行な線に沿って直進走行するように、受信アンテナ１３０および方位センサ８０から出力された検出信号に基づいて、ステアリングモータ５７を駆動し、操舵輪としての左右一対の前輪８を操舵するように構成されている。作業車両１が枕地に近付くと、作業者によって直進アシストレバー７９が上方に揺動操作されて、制御部８７による直進制御が終了され、旋回制御の開始操作が行われる。
【0126】
本実施態様においては、主変速レバー３５が前進位置（車両が前進する位置）にあり、かつ、フィンガーレバー２３（図３参照）が上方に揺動操作されると、制御部８７による旋回制御が開始されるように構成されている。
【0127】
自動運転の一つである旋回制御においては、たとえば特開２０２１－０６９２９３号公報の図４に示されるように、ステアリングホイール５６の舵角と、車体の方位と、車輪の回転数により、ステアリングホイール５６の舵角が順次変更されることにより、目標の旋回位置に旋回することができる。
【0128】
旋回制御による車両１の旋回が終了すると、直進制御を開始する直進アシストレバー７９が操作されることなしに、自動的に直進制御に移行する（直進制御を開始する）ように構成されている。
【0129】
直進制御のもとに、作業車両１が枕地に近付くと、作業者によって直進アシストレバー７９が上方に揺動操作されて、制御部８７による直進制御が終了され、旋回制御の開始操作が行われる。その結果、制御部８７による旋回制御が開始される。
【0130】
以下、同様にして、作業車両１は、有人自動運転モードにより、苗の植付けを伴う直進走行と、旋回制御による旋回（図５に二点鎖線で図示）とを繰り返しながら、往復行程を走行する。
【0131】
なお、直進制御および旋回制御においては、単純に、圃場の形状情報に基づき自動作成された走行経路（作業経路）に沿って作業車両１が走行するように、ステアリングモータ５７を自動的に駆動するよう構成してもよい。
【0132】
また、上述のように、直進制御、旋回制御において、ステアリングホイールが自動的に回転される間、車速の調整は作業者による主変速レバー３５の操作により行われる。
【0133】
＜直進バック機能＞
一方、本実施態様においては、往復行程中の各直進行程において、直進制御が行われているときであって、植付クラッチが入りになっているときに、主変速レバー３５が後進位置（車両１が後進する操作位置）に操作されると、主変速レバー３５が後進位置にある間、基準線の平行線（目標線）に沿って真っ直ぐに後進するように、制御部８７が自動的にステアリングホイール５６の舵角を制御するよう構成されている。以下、このような制御を「直進バック制御」という。
一方、本実施態様においては、往復行程中の各直進行程において、直進制御が行われているときであって、植付クラッチが入りになっているときに、主変速レバー３５が後進位置（車両１が後進する操作位置）に操作されると、主変速レバー３５が後進位置にある間、基準線の平行線（目標線）に沿って真っ直ぐに後進するように、制御部８７が自動的にステアリングホイール５６の舵角を制御するよう構成されている。以下、このような制御を「直進バック制御」という。
【0134】
直進バック制御が行われている間、制御部８７は苗植付部６３の高さを最高点より低い位置まで上昇させ、停止させるよう構成されている。
【0135】
さらに、その後に、主変速レバー３５が前進位置（車両１が前進する操作位置）に操作されると、制御部８７は、自動的に直進制御を開始（再開）するよう構成されている。
【0136】
また、直進制御の開始と同時に、制御部８７は、苗植付部６３を作業位置まで自動的に下降させ、その後に、直進バック制御が行われている間の後輪９の回転数と同一の回転数だけ後輪９が回転した時点で自動的に植付クラッチを入れ、苗の植付けを自動的に再開するよう構成されている。後輪９の回転数は、後輪回転センサ２９により検出される。
【0137】
したがって、たとえば、苗植付部６３の異常を畔際にいる人に確認してもらうときなどに、畔際に向けて後進し、その後に前進して苗の植付けを再開する場合に、真っ直ぐに後進および前進できるとともに、畔際にいる人に確認してもらう前に植え付けられた苗の列上に新たに苗を自動的に植え付けることができ、非常に利便性が高い。
【0138】
なお、後輪回転センサ２９により後進時（直進バック制御時）の距離を検出するよう構成することは必ずしも必要でなく、たとえば、受信アンテナ１３０により取得される位置情報に基づき、直進バック制御時の距離を検出し、その距離だけ前進した時点で苗の植付けを再開するよう構成してもよい。
【0139】
さらに、旋回制御が行われている間に、植付クラッチが入りになっている状態で、主変速レバー３５が後進位置に操作されると、基準線の平行線（目標線）に沿って真っ直ぐに後進するように、制御部８７が自動的にステアリングホイール５６の舵角を制御するよう構成してもよい。このように構成することにより、いわゆる「ドン付きバック」時に、車両１を真っ直ぐに後方へ走行させることができ、畔際まで前進した際に植え付けた苗を走行車輪８，９により踏んでしまうことを防止できる。
【0140】
直進制御を実行可能なとき、すなわち、圃場上の各直進行程（往復行程）を直進走行する際の目標線（走行すべき位置を指す仮想の線であり、基準線に平行な線）と、走行車体２の向き（車体２の方位）との角度差が３０°未満であるときに、主変速レバー３５が後進位置（車両１が後進する位置）に操作されると、目標線に沿って直進しながら後進するよう構成してもよく、直進制御が行われている間に、主変速レバー３５が後進位置に操作されたことを条件として、真っ直ぐに後進するようにステアリングホイール５６を自動的に回転させるよう構成してもよい。
【0141】
＜シートスイッチ制御＞
図１６は、操縦席４８への着座の有無により一時停止し又は報知する手順を示すフローチャートである。
図１６は、操縦席４８への着座の有無により一時停止し又は報知する手順を示すフローチャートである。
【0142】
図１６に示されるように、無人自動運転モードに設定された場合で、シートスイッチ１１０により操縦席４８への着座が検出された状態で自動運転による走行が開始される（ステップｓ３）と、走行中に、常時、着座状態にあるか否か（操縦席４８に着座しているか否か）の判定が繰り返され（ステップｓ４）、着座状態にない場合には、モニタ６１上で「離席中」という表示が行われるとともに、スピーカー１１２により、離席中である旨の音声がスピーカー１１２から出力され、報知される。
【0143】
このように、自動運転走行中に作業者の離席が検出されたときでも、報知のみで、強制的な停車は行われないよう構成されているから、自動運転により走行している間に苗の補給等の作業を行うことができ、利便性を損なわない。
【0144】
一方、有人自動運転モードに設定された状態で、自動運転による走行を開始する操作（ステアリングホイール５６が自動的に回転される直進制御又は旋回制御の開始操作であり、具体的には直進アシストレバー７９又はフィンガーレバー２３の揺動操作）が行われると、制御部８７は、シートスイッチ１１０の出力信号に基づき、着座状態にあるか否かを判定する（ステップｓ９）。
【0145】
判定の結果、着座状態にある場合（シートスイッチ１１０により作業者の着座が検出された場合）には、制御部８７は、自動運転による走行、すなわち、直進制御又は旋回制御を開始し（ステップｓ１０）、着座していない場合には、ＨＳＴサーボモータ１５０を駆動し、走行を一時停止（停車）させる（ステップｓ１２）。
【0146】
このように、有人自動運転モードに設定された場合で、着座していない状態で自動運転による走行を開始する操作、すなわち、直進制御又は旋回制御の開始操作が行われると、走行を一時停止し、自動運転による走行（自動運転走行）を行わないよう構成されているから、たとえば車両が揺れたときや、旋回時などに、離席中の作業者が車両から投げ出されてしまう等の事態を防止し、安全性を確保することができる。
【0147】
さらに、本実施態様においては、有人自動走行モードにおいて、自動運転、すなわち、直進制御又は旋回制御が開始された後（自動運転走行中）に、着座していないことが検出された場合には、本発明に係る「報知手段」の一つであるモニタ６１上で「離席中」という表示が行われるとともに、本発明に係る「報知手段」の他の一つであるスピーカー１１２により、離席中である旨の音声がスピーカー１１２から出力されることにより、作業者に報知される（ステップｓ１３）。このとき、強制的な停車は行われない。
【0148】
このように、着座した状態で無人自動運転モード又は有人自動運転モードでの自動運転走行が開始された後に、座席を離れると、作業者に対して離席中である旨の報知が行われるよう構成されているから、作業者に注意を促し、安全性を確保できる。
【0149】
なお、本実施態様においては、無人自動運転モードにより自動運転走行中に、操縦席への着座が検出されている間に限り、有人自動運転モードや手動運転モードに切り換え操作が可能に構成されており、利便性が良好であるとともに、着座していない状態で有人自動運転モードや手動運転モードに切り換わることが防止され、安全性を確保できる。
【0150】
【0151】
進入口がなく、どこからでも退出できる圃場の場合は、旋回しながら後進により退出が行われる。
【0152】
これに対し、圃場の端に進入口がある場合には、まず、進入口の周りを手動運転モードにより植付けする。
【0153】
次いで、作業車両１を圃場進入時と同じ向きにし、後進により退出する。
【0154】
＜進入口から前進退出をしたい場合＞
図１８は、前進退出する場合の第１ないし第４行程を示す図面であり、図１９は、前進退出する場合の第５ないし第７行程を示す図面であり、図２０は、前進退出する場合の第８ないし第１１行程を示す図面である。
図１８は、前進退出する場合の第１ないし第４行程を示す図面であり、図１９は、前進退出する場合の第５ないし第７行程を示す図面であり、図２０は、前進退出する場合の第８ないし第１１行程を示す図面である。
【0155】
手順はやや煩雑となるが、圃場進入口から前進での退出も可能である。この作業手順はティーチングの段階から異なるため、予めどちらの方式で退出するのかを決めておく必要がある。
【0156】
まず、ティーチングモードに切り替えられる。
【0157】
次いで、圃場の１辺目を手動運転で植えずに走行し、残りの２辺は植えながら走行する。なお、植えずに走行するときは苗植付部６３を下ろさないと認識されない。
【0158】
次いで、手動運転モードに切り替えられ、その後に、圃場の隅に手動で植付が行われる。
【0159】
次いで、１行程目の近くで作業者が降車して、リモートコントローラ４４を用いて無人自動運転モードに切り換えられ、その後に、自動運転走行が開始される。
【0160】
往復行程が終了したら作業者が乗車し、手動運転モードに切り替えられる。
【0161】
その後に、手動運転で苗補給側の辺に苗の植付けが行われる。
【0162】
内周行程の開始位置に移動して、リモートコントローラ４４を用いて無人自動運転モードに切り換えられる。その後に、苗植付部６３が下降されて、無人での自動運転走行が開始される。
【0163】
内周行程が終了すると、今度は手動運転モードに切り替えられる。
【0164】
次いで、ティーチングの１辺目の植えずに走行をした辺に、手動運転で苗の植付けが行われる。
【0165】
最後に、作業車両１が前進で圃場外に退出される。
【0166】
＜植え始め位置の調節＞
図２１は、植え始め位置の調節を示す図面である。
図２１は、植え始め位置の調節を示す図面である。
【0167】
畦際に電柱や給水栓などの障害物がある場合、畦寄せによって植付開始位置が変化するため、旋回後に植え残しが発生する場合がある。この場合、以下の手順で植え残しを防止することができる。
【0168】
まず、旋回終了後に植付けが開始されると、リモートコントローラ４４を用いて作業車両１を停止させる。
【0169】
次いで、リモートコントローラ４４を用いて植付けを開始したい位置まで作業車両１を後退させ、苗植付部６３を下降させ、無人での自動運転走行を再開させる。
【0170】
＜除草剤の補給＞
図２２は、除草剤の補給の手順を示す図面である。
図２２は、除草剤の補給の手順を示す図面である。
【0171】
除草剤は、苗や肥料と異なり後方からの補給が必要であるため、圃場に入らずに除草剤を補給したい場合は以下の手順で補給を行う必要がある。
【0172】
まず、旋回終了後に苗植付部６３の下降が開始されると、作業車両１を停止させる。
【0173】
次いで、リモートコントローラ４４を用いて畔際まで車両を後退させ、苗植付部６３を下降させた後に、除草剤を補給する。
【0174】
その後に、リモートコントローラ４４を用いて苗植付部６３を上昇させ、最後に無人での自動運転走行を再開させる。
【0175】
【0176】
＜三角形圃場＞
三角形圃場の場合には、２辺をティーチングすれば作業が可能となる。
三角形圃場の場合には、２辺をティーチングすれば作業が可能となる。
【0177】
＜多角形圃場＞
多角形圃場の場合、３２角形まで対応可能に構成されている。
多角形圃場の場合、３２角形まで対応可能に構成されている。
【0178】
＜湾曲圃場＞
湾曲部は自動的に多角形で近似され、ティーチング行程との境界に植え残しが発生しないようにオーバーラップ量が自動的に計算される。なお、生成された多角形が３２角形までであれば対応可能に構成されている。
湾曲部は自動的に多角形で近似され、ティーチング行程との境界に植え残しが発生しないようにオーバーラップ量が自動的に計算される。なお、生成された多角形が３２角形までであれば対応可能に構成されている。
【0179】
＜ティーチングの周回方向と経路生成＞
図２４は、ティーチング時の走行順序と往復植えの方向との関係を示す図面であり、図２４（ａ）は、右回りにティーチングした場合の走行順序と往復植えの方向との関係を示す図面であり、図２４（ｂ）は、左回りにティーチングした場合の走行順序と往復植えの方向との関係を示す図面である。
図２４は、ティーチング時の走行順序と往復植えの方向との関係を示す図面であり、図２４（ａ）は、右回りにティーチングした場合の走行順序と往復植えの方向との関係を示す図面であり、図２４（ｂ）は、左回りにティーチングした場合の走行順序と往復植えの方向との関係を示す図面である。
【0180】
変形田では、同じ圃場でもティーチング行程の走行順が異なると往復植えの方向が大きく変わる。これは、「ティーチングモードで最後に走行した辺」を基準として、往復行程の経路が生成されるためである。
【0181】
まず、右回りの場合には、ティーチング最後の辺と平行に往復するため、図２４（ａ）に示される台形圃場を右回りにティーチングした場合、往復方向は補給路と直角方向となる。
【0182】
これに対し、左回りの場合には、ティーチング最後の辺と平行に往復するため、図２４（ｂ）に示される台形圃場を左回りにティーチングした場合、往復方向は斜めになる。
【0183】
【0184】
本実施態様においては、苗補給路側の辺よりも、その対辺の方が広い逆台形圃場でも作業が可能である。ただし、通常の補給路以外の辺でも補給作業が必要となる。
【0185】
まず、逆台形圃場の場合、図２５（ａ）に示されるように、ティーチング１辺目での苗補給が必要であるため、ティーチングで植えた苗を荒らしてしまう。したがって、ティーチングの１行程目は植えずに走行する。このとき、苗植付部６３を下降させないと圃場形状が認識されないため、注意が必要である。なお、植えずにティーチングした辺には内周行程の生成が行われない。
【0186】
一方、軽微な逆台形圃場の場合、具体的には、図２５（ｂ）に示されるように、対辺の張り出し長さがおおむね１０ｍ以内の場合、１行程目を植えても苗補給に影響が生じない。この場合、通常通りにティーチングすれば、３辺に内周行程が生成される。
【0187】
＜ティーチング終了位置の制約＞
図２６（ａ）は、サブ経路の生成を示す図面であり、図２６（ｂ）は、サブ経路を生成しないための１つ目の対策を示す図面であり、図２６（ｃ）は、サブ経路を生成しないための２つ目の対策を示す図面である。
図２６（ａ）は、サブ経路の生成を示す図面であり、図２６（ｂ）は、サブ経路を生成しないための１つ目の対策を示す図面であり、図２６（ｃ）は、サブ経路を生成しないための２つ目の対策を示す図面である。
【0188】
往復行程では、ティーチング終了位置からティーチング開始位置に向かって旋回が行われる。このため、植えられない領域ができる場合があり、このような圃場では、メイン経路と接続されていないサブ経路（メイン経路とは別色で図示）が生成される。
【0189】
サブ経路での作業を行うためには、手動運転モードまたは遠隔運転モードでサブ経路上に移動してから自動運転モードに切り替える必要がある。
【0190】
【0191】
２つ目の対策としては、図２６（ｂ）の下側でしか苗補給ができない場合に、ティーチングの周回方向を変更すれば、サブ経路が生成されずに連続作業が可能となる。ただし、逆台形の場合と同様に、張り出し長さがおおむね１０ｍ以上の場合には、最初の２辺を植えずにティーチングすることが望ましく、これにより、張り出し部分でも苗補給が可能となる。
【0192】
＜往復不可能な形状＞
図２７（ａ）は、往復行程を２分割する圃場においてサブ経路が生成される様子を示す図面であり、図２７（ｂ）は、図２７（ａ）に示される圃場でサブ経路の生成を防止するティーチング経路を示す図面である。
図２７（ａ）は、往復行程を２分割する圃場においてサブ経路が生成される様子を示す図面であり、図２７（ｂ）は、図２７（ａ）に示される圃場でサブ経路の生成を防止するティーチング経路を示す図面である。
【0193】
図２７（ａ）に示されるように、往復行程を２つに分割するような形状の圃場では、メイン経路と接続されていないサブ経路（別色で図示）が生成されてしまう。サブ経路での作業を行うためには手動運転モードまたは遠隔運転モードでサブ経路上に移動してから自動運転モードに切り替える必要がある。
【0194】
サブ経路を生成させない対策としては、たとえば、図２７（ｂ）に示されるように、右の辺で苗補給を行うようにティーチングすれば、サブ経路が生成されずに連続作業することが可能になる。
【0195】
＜両側での苗補給＞
図２８は、巨大な圃場などで両側から苗補給する場合のティーチング経路を示す図面である。
図２８は、巨大な圃場などで両側から苗補給する場合のティーチング経路を示す図面である。
【0196】
１辺が１００ｍを超えるような長大な圃場などで両側から苗補給をしたい場合は、図２８に示されるように、対辺を植えずにティーチングすることが望ましい。苗を植え付けずにティーチングした辺に接触する走行経路には畦寄せが挿入され、苗補給が可能となる。
【0197】
なお、植えずにティーチングをした場合、内周行程がサブ経路（別色で図示）となる場合があり、これは、植えずにティーチングした辺には内周行程が生成されないためである。例えば図２８の場合、２辺目に内周行程が生成されないため、３辺目がサブ経路となる。
【0198】
＜補給路の張り出し＞
図２９（ａ）は、苗補給側の辺に３ｍ以上張り出した障害物に作業車両１が衝突する様子を示す図面であり、図２９（ｂ）は、図２９（ａ）に示された障害物の張り出し形状を認識させるティーチング経路を示す図面である。
図２９（ａ）は、苗補給側の辺に３ｍ以上張り出した障害物に作業車両１が衝突する様子を示す図面であり、図２９（ｂ）は、図２９（ａ）に示された障害物の張り出し形状を認識させるティーチング経路を示す図面である。
【0199】
図２９（ａ）に示されるように、苗補給側の辺に３ｍ以上張り出した障害物がある場合、作業車両１が障害物に衝突してしまうおそれがある。
【0200】
この場合、図２９（ｂ）に示されるように、始めに苗補給側の辺を植えずにティーチングを行うことにより、張り出し形状を認識させることができる。
【0201】
＜進入口の影響＞
図３０（ａ）は、進入口の影響により植え残しが発生する様子を示す図面であり、図３０（ｂ）は、進入口の分を残してティーチングを行う様子を示す図面であり、図３０（ｂ）は、残りの部分に手動運転により植付けを行う様子を示す図面である。
図３０（ａ）は、進入口の影響により植え残しが発生する様子を示す図面であり、図３０（ｂ）は、進入口の分を残してティーチングを行う様子を示す図面であり、図３０（ｂ）は、残りの部分に手動運転により植付けを行う様子を示す図面である。
【0202】
幅が狭い圃場の場合、進入口の長さ分だけ、農道側の辺の角度を誤って認識してしまい、進入口の影響によって植え残しが発生する場合がある。
【0203】
【0204】
【0205】
モニタ６１には、生成された作業経路や田植機の状態などが表示され、リモートコントローラ４４上の表示だけでは分かりにくい情報を、様々なアイコンによって分かりやすく表示するよう構成されている。モニタ６１は車体から取り外し可能である。
【0206】
ディスプレイはタッチスクリーンにより構成され、マルチタッチに対応し、表示位置の移動や拡大・縮小、回転などが可能である。ディスプレイの側方に配置されたボタンを操作する事でも拡大・縮小や、現在位置への復帰、方位の固定などが可能である。
【0207】
図３１に示されるように、自動運転モード時に、次の苗補給位置までの植え付け距離が表示されるよう構成され、植えずに走行が行われる距離はカウントされないよう構成されている。したがって、苗補給のタイミングや、作業車両１に搭乗して苗補給を行うか否かの判断に役立てることができる。
【0208】
【0209】
図３２に示されるように、モニタ６１に表示される地図上の苗のマーク（丸に囲まれた苗のマーク）により、次の苗補給位置（畔寄せ位置）が表示されている。したがって、作業者は、苗補給までの距離表示（図３１参照）と併せて苗補給の参考にすることができる。
【0210】
なお、丸の内側に矢印が記載されたマークは、メイン経路や各サブ経路の始点を示し、メイン経路と接続されていないサブ経路の作業開始点を把握するために使用する。各径路には走行方向が反転したサブ経路が生成されるため、これらの始点も表示される。なお、自動運転は始点以外からでも開始できる。
【0211】
＜作業行程の表示色＞
図３３に示されるように、現在の行程から接続されている行程は緑色、サブ経路など現在の行程から接続されていない行程は赤色で表示され、同一の経路でもすでに作業済みの行程は赤色で表示されるよう構成されている。
図３３に示されるように、現在の行程から接続されている行程は緑色、サブ経路など現在の行程から接続されていない行程は赤色で表示され、同一の経路でもすでに作業済みの行程は赤色で表示されるよう構成されている。
【0212】
本実施態様によれば、状態表示灯５５を支持する支持部材９０が、走行車体２の位置情報を取得する受信アンテナ１３０を支持するアンテナフレーム１００の上部に固定されており、図５に示されるように、使用状態（使用姿勢）において、状態表示灯５５の一部がアンテナカバー５０の上端部よりも上方に位置するから、車両から離れた場所からでも状態表示灯５５を目立たせることができ、したがって、車両の外にいる作業者が、状態表示灯５５に表示される車両の状態を容易に確認することができる。
【0213】
さらに、本実施態様によれば、図６および図７に示されるように、状態表示灯５５を支持する支持部材９０が、状態表示灯５５を回動させる機構であって、取付プレート９２とステー９１よりなる状態表示灯５５の回動機構を備え、状態表示灯５５の全体がアンテナカバー１００の上端部よりも下方に位置する収納状態に切り換えることができるから、作業車両１をトラックに積載した際などに、状態表示灯５５が外部と接触してしまう事態を防止することができる。
【0214】
また、本実施態様によれば、状態表示灯５５を支持する支持部材９０が、アンテナフレームの上部に固定されたステー９１と、状態表示灯５５が固定された取付プレート９２とを備え、使用状態において、取付プレート９２は、ステー９１に連結された部分よりも上方の部分の一部１１３（図５参照）が、作業車両１の幅方向内側（図６において左側であり、図５においてセンターマスコット１８の側）に延びる形状を有し、この幅方向内側に延びる部分１１３に状態表示灯５５が固定されているから、アンテナカバー５０に隣接する状態表示灯５５が車両幅方向外側（図６においては右側）に出っ張らず、作業者の邪魔になりにくい。
【0215】
さらに、本実施態様によれば、作業車両１に搭乗した作業者の操作により車速が調整される有人自動運転モードに設定された場合には、状態表示灯５５が点灯しないように構成されているから、作業者が操縦する間に、状態表示灯５５が点灯してチカチカと目障りになることがない。
【0216】
また、本実施態様によれば、有人自動運転モードに設定された場合で、着座していない状態で自動運転による走行を開始する操作、すなわち、直進制御又は旋回制御を開始する操作が行われると、図１６に示されるように、シートスイッチ１１０により作業者の着座が検出されたことを条件として、自動運転による走行が開始されるよう構成されているから、作業者が離席している状態で自動運転、すなわち、直進制御又は旋回制御が開始され、離席中の作業者が車両から投げ出されてしまう等の事故を防止し、安全性を確保することができる。
【0217】
さらに、本実施態様によれば、無人自動運転モードと有人自動運転モードのいずれに設定された場合にも、自動運転による走行中に作業者が離席したときには、モニタ６１およびスピーカー１１２により離席中である旨を作業者に報知するよう構成されているから、作業者に注意を促し、安全性を確保できるとともに、作業効率を損なわない。なお、離席中である旨とともに、又は離席中である旨に代えて、注意喚起する内容の報知を行うよう構成してもよい。
【0218】
また、本実施態様によれば、無人自動運転モードに設定された状態で自動運転による走行中は、シートスイッチ１１０により操縦席４８への着座が検出されている間に限り、有人自動運転モード又は手動運転モードに切り換え可能に構成されているから、利便性が良好であるとともに、着座していない状態で有人自動運転モードや手動運転モードに切り換わることが防止され、安全性を確保することができる。
【0219】
図３４は、本発明の他の好ましい実施態様にかかる作業車両１の略斜視図である。
【0220】
本実施態様においては、作業車両１は作業者への日差しを遮るサンバイザー１０７を備えている。受信アンテナ１３０を支持するアンテナフレーム１００は、サンバイザー１０７を支持するバイザー支持フレーム１０９に取り付けられており、アンテナフレーム１００の左右両端部に各々、状態表示灯５５を支持する支持部材９０のステー９１がボルトにより固定されている。
【0221】
各ステー９１には取付プレート９２が段付きボルト５９およびノブボルト５８（図７参照）により取り付けられており、ノブボルト５８が取り外されたときに、段付きボルト５９を中心に取付プレート９２並びに取付プレート９２に固定された状態表示灯５５が後方又はさらに下方にまで回動可能に構成されている。
【0222】
状態表示灯５５が後方又は下方に回動されると、前記実施態様と同様に、状態表示灯５５全体がアンテナカバー５０の上端部よりも下方に位置するよう構成されており、外部との接触を防止することができる。
【0223】
このように、本実施態様においては、アンテナフレーム１００の左右に各々状態表示灯５５が設けられているから、全方位より状態表示灯５５を確認することができる。
【0224】
また、本実施態様においては、既存のサンバイザー付きの作業車両１にも設けられているバイザー支持フレーム１０９に状態表示灯５５が取り付けられるため、部品点数を抑制できる。
【0225】
【0226】
本実施態様においては、リモコンアンテナ５２が、リモートコントローラ４４までの距離を検知可能に構成されており、リモートコントローラ４４がリモコンアンテナ５２から所定の距離範囲内にある状態で、遠隔運転モードにより自動走行中に、シートスイッチ１１０により離席が検知されると、制御部８７は、走行を一時停止させるよう構成されている。
【0227】
このように構成することにより、作業者が搭乗した状態で操縦席４８に着座していないか、又は車両の外から遠隔操作中に作業者が車両に接近した場合に、走行を一時停止し、安全性を確保することができる。
【0228】
さらに、本実施態様においては、リモートコントローラ４４がリモコンアンテナ５２から所定の距離範囲外にある状態で、かつ、シートスイッチ１１０により着座が検知されているときには、制御部８７は、リモートコントローラ４４による操作を受け付けないように構成されている。
【0229】
このように構成することにより、作業者が乗車している状態で、車両の外から第三者が操作を行い、意図しない発進や停止による事故を防止することができる。
【0230】
また、本実施態様においては、リモートコントローラ４４がリモコンアンテナ５２から所定の距離範囲内にある状態で、かつ、シートスイッチ１１０により着座が検知されていない（離席中である）ときには、制御部８７は、リモートコントローラ４４による操作および自動運転走行開始の操作を受け付けないよう構成されている。
【0231】
このように構成することにより、作業者が搭乗しているにも拘わらず着座がしないか、又は車両の外から遠隔操作中に作業者が車両に接近している状態で、車両が発進してしまうことを防止でき、安全性を確保することができる。
【0232】
なお、本実施態様にかかる作業車両１は、サンバイザー１０７および状態表示灯５５の数並びに取り付け位置と、リモートコントローラ４４までの距離に基づく事故防止の構成を除き、前記実施態様と同様に構成されている。
【0233】
本発明は、以上の実施態様に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。
【0234】
【0235】
また、図１ないし図３５に示された各実施態様においては、有人自動運転モードが設定されているときに、直進制御と旋回制御が行われるよう構成されているが、直進制御と旋回制御のいずれか一方のみが行われるように構成してもよい。
【0236】
さらに、図１ないし図３５に示された各実施態様においては、図１６に示されるように、無人自動運転モード、有人自動運転モードのいずれにおいても、着座検知された状態で有人又は無人での自動運転走行が開始された後に、作業者の離席が検出された場合に、作業者への報知のみを行う（ステップｓ５、ｓ１３）よう構成されているが、着座検知された状態で無人自動運転モード又は有人自動運転モードでの自動運転走行が開始された後に、作業者の離席が検出された場合に、走行を一時停止するよう構成してもよく、この場合には、より一層の安全性を確保することができる。
【0237】
また、図１ないし図３５に示された各実施態様においては、図５に示されるように、状態表示灯５５の一部がアンテナカバー５０の上端部よりも上方に位置するように構成されているが、状態表示灯５５の全体がアンテナカバー５０の上端部よりも上方に位置するよう構成してもよい。
【0238】
加えて、図１ないし図３３に示された実施態様においては、状態表示灯５５を支持する支持部材９０のステー９１の右部がボルト９３により取付フレーム７７へ固定されているが、支持部材９０のステー９１が、ボルト９３により取付フレーム７７及び右側の固定フレーム７６とともに伴締めされてもよく、この場合には、ボルト等の部品点数を減少させることができる。
【符号の説明】
【0239】
１ 作業車両
２ 走行車体
３ メインフレーム
４ ベルト式動力伝達機構
５ 昇降リンク装置
６ 後部フレーム
７ エンジン
８ 前輪
９ 後輪
１０ リンクベースフレーム
１１ 上下リンクアーム
１２ 昇降油圧シリンダ
１３ 前輪ファイナルケース
１４ 後輪伝動軸
１５ 動力伝達機構
１６ フィンガーレバーセンサ
１７ 旋回制御スイッチ
１８ センターマスコット
１９ 植付入切スイッチ
２０ 副変速機構
２１ 前輪回転センサ
２３ フィンガーレバー
２４ 副変速レバー
２５ 静油圧式無段変速機
２６ 施肥装置
２７ 植付クラッチモータ
２８ マーカースイッチ
２９ 後輪回転センサ
３０ ミッションケース
３１ 前輪車軸
３２ ディスプレイ
３３ フロートセンサ
３４ マーカーモータ
３５ 主変速レバー
３６ 主変速レバーセンサ
３７ 傾斜検知センサ
３８ センターフロート
３９ サイドフロート
４０ 線引きマーカー
４１ 線引き体
４２ マーカーロッド
４３ 操舵機構
４４ リモートコントローラ
４５ ステアリングセンサ
４６ フレーム
４７ フロントカバー
４８ 操縦席
４９ 操縦部
５０ アンテナカバー
５１ 後輪ギアケース
５２ リモコンアンテナ
５３ 小物入れ
５４ 操作部
５５ 状態表示灯
５６ ステアリングホイール
５７ ステアリングモータ
５８ ノブボルト
５９ 段付きボルト
６０ フロアステップ
６１ モニタ
６２ 操作スイッチ
６３ 苗植付部
６４ 植付装置
６５ 台
６６ 施肥量調節モータ
６７ 駆動軸
６８ プレート
６９ 植付具
７０ ナビゲーションＥＣＵ
７１ 操舵ＥＣＵ
７２ ナット
７３ ナット
７４ 補助苗枠
７５ 左側の固定フレーム
７６ 右側の固定フレーム
７７ 取付フレーム
７８ 開口
７９ 直進アシストレバー
８０ 方位センサ
８１ 直進アシストレバーセンサ
８２ 後輪車軸
８３ ステアリングシャフト
８４ ゴム板
８５ 上部リンクアーム
８６ 下部リンクアーム
８７ 制御部
８８ 電子油圧バルブ
８９ リンクセンサ
９０ 支持部材
９１ ステー
９２ 取付プレート
９３ ボルト
９４ 前側のネジ孔
９５ 後側のネジ孔
９６ エンジン回転センサ
９７ スロットルモータ
９８ 前側のネジ孔
９９ 後側のネジ孔
１００ アンテナフレーム
１０１ スリット
１０２ インジケータ
１０３ 電磁バルブ
１０４ ＧＮＳＳプレート
１０５ タイマー
１０６ 返し
１０７ サンバイザー
１０８ パワーステアリング
１０９ バイザー支持フレーム
１１０ シートスイッチ
１１１ トルクセンサ
１１２ スピーカー
１１３ 車両中央側へ延びる取付プレートの部分
１２１ 第一のランプ
１２２ 第二のランプ
１２３ 第三のランプ
１３０ 受信アンテナ
１５０ ＨＳＴサーボモータ
２ 走行車体
３ メインフレーム
４ ベルト式動力伝達機構
５ 昇降リンク装置
６ 後部フレーム
７ エンジン
８ 前輪
９ 後輪
１０ リンクベースフレーム
１１ 上下リンクアーム
１２ 昇降油圧シリンダ
１３ 前輪ファイナルケース
１４ 後輪伝動軸
１５ 動力伝達機構
１６ フィンガーレバーセンサ
１７ 旋回制御スイッチ
１８ センターマスコット
１９ 植付入切スイッチ
２０ 副変速機構
２１ 前輪回転センサ
２３ フィンガーレバー
２４ 副変速レバー
２５ 静油圧式無段変速機
２６ 施肥装置
２７ 植付クラッチモータ
２８ マーカースイッチ
２９ 後輪回転センサ
３０ ミッションケース
３１ 前輪車軸
３２ ディスプレイ
３３ フロートセンサ
３４ マーカーモータ
３５ 主変速レバー
３６ 主変速レバーセンサ
３７ 傾斜検知センサ
３８ センターフロート
３９ サイドフロート
４０ 線引きマーカー
４１ 線引き体
４２ マーカーロッド
４３ 操舵機構
４４ リモートコントローラ
４５ ステアリングセンサ
４６ フレーム
４７ フロントカバー
４８ 操縦席
４９ 操縦部
５０ アンテナカバー
５１ 後輪ギアケース
５２ リモコンアンテナ
５３ 小物入れ
５４ 操作部
５５ 状態表示灯
５６ ステアリングホイール
５７ ステアリングモータ
５８ ノブボルト
５９ 段付きボルト
６０ フロアステップ
６１ モニタ
６２ 操作スイッチ
６３ 苗植付部
６４ 植付装置
６５ 台
６６ 施肥量調節モータ
６７ 駆動軸
６８ プレート
６９ 植付具
７０ ナビゲーションＥＣＵ
７１ 操舵ＥＣＵ
７２ ナット
７３ ナット
７４ 補助苗枠
７５ 左側の固定フレーム
７６ 右側の固定フレーム
７７ 取付フレーム
７８ 開口
７９ 直進アシストレバー
８０ 方位センサ
８１ 直進アシストレバーセンサ
８２ 後輪車軸
８３ ステアリングシャフト
８４ ゴム板
８５ 上部リンクアーム
８６ 下部リンクアーム
８７ 制御部
８８ 電子油圧バルブ
８９ リンクセンサ
９０ 支持部材
９１ ステー
９２ 取付プレート
９３ ボルト
９４ 前側のネジ孔
９５ 後側のネジ孔
９６ エンジン回転センサ
９７ スロットルモータ
９８ 前側のネジ孔
９９ 後側のネジ孔
１００ アンテナフレーム
１０１ スリット
１０２ インジケータ
１０３ 電磁バルブ
１０４ ＧＮＳＳプレート
１０５ タイマー
１０６ 返し
１０７ サンバイザー
１０８ パワーステアリング
１０９ バイザー支持フレーム
１１０ シートスイッチ
１１１ トルクセンサ
１１２ スピーカー
１１３ 車両中央側へ延びる取付プレートの部分
１２１ 第一のランプ
１２２ 第二のランプ
１２３ 第三のランプ
１３０ 受信アンテナ
１５０ ＨＳＴサーボモータ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
