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特開2024-133230情報処理装置、システム、情報処理方法、及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024133230
(43)【公開日】2024-10-01
(54)【発明の名称】情報処理装置、システム、情報処理方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
H04N 23/695 20230101AFI20240920BHJP
H04N 23/66 20230101ALI20240920BHJP
H04N 5/222 20060101ALI20240920BHJP
H04N 23/60 20230101ALI20240920BHJP
H04N 7/18 20060101ALI20240920BHJP
【ＦＩ】
H04N23/695
H04N23/66
H04N5/222 100
H04N23/60 500
H04N7/18 E
H04N7/18 D
【審査請求】有
【請求項の数】21
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024112283
(22)【出願日】2024-07-12
(62)【分割の表示】P 2023015841の分割
【原出願日】2018-07-31
(71)【出願人】
【識別番号】000004237
【氏名又は名称】日本電気株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100110928
【弁理士】
【氏名又は名称】速水 進治
(72)【発明者】
【氏名】大網 亮磨
(57)【要約】
【課題】見逃しが発生しにくい監視を実現可能な技術を提供する。
【解決手段】本発明は、コンピュータを、障害物に関する情報を含む環境情報を取得する手段、範囲を含む条件情報を取得する手段、前記環境情報と前記条件情報に基づいて、カメラを搭載したＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）に制御信号を送る手段、として機能させるプログラムを提供する。
【選択図】図１
【解決手段】本発明は、コンピュータを、障害物に関する情報を含む環境情報を取得する手段、範囲を含む条件情報を取得する手段、前記環境情報と前記条件情報に基づいて、カメラを搭載したＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）に制御信号を送る手段、として機能させるプログラムを提供する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
コンピュータを、
障害物に関する情報を含む環境情報を取得する手段、
範囲を含む条件情報を取得する手段、
前記環境情報と前記条件情報に基づいて、カメラを搭載したＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）に制御信号を送る手段、
として機能させるプログラム。
障害物に関する情報を含む環境情報を取得する手段、
範囲を含む条件情報を取得する手段、
前記環境情報と前記条件情報に基づいて、カメラを搭載したＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）に制御信号を送る手段、
として機能させるプログラム。
【請求項2】
前記コンピュータを、さらに、
前記カメラで撮像され、物体を示す画像を取得する手段、
前記画像が撮像された後、前記物体を撮像する角度を調整する手段、
として機能させる請求項１に記載のプログラム。
前記カメラで撮像され、物体を示す画像を取得する手段、
前記画像が撮像された後、前記物体を撮像する角度を調整する手段、
として機能させる請求項１に記載のプログラム。
【請求項3】
前記角度を調整する手段は、
入力装置を介したリクエストの受領に応じて前記角度の調整を実行する請求項２に記載のプログラム。
入力装置を介したリクエストの受領に応じて前記角度の調整を実行する請求項２に記載のプログラム。
【請求項4】
前記範囲は、前記ＵＡＶがタスクを実行可能なエリアを示す請求項１から３のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項5】
前記タスクは監視を含む請求項４に記載のプログラム。
【請求項6】
前記範囲は、前記ＵＡＶがタスクを実行できないエリアを示す請求項１から３のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項7】
１つ以上のコンピュータが、
障害物に関する情報を含む環境情報を取得する工程と、
範囲を含む条件情報を取得する工程と、
前記環境情報と前記条件情報に基づいて、カメラを搭載したＵＡＶに制御信号を送る工程と、
を実行する情報処理方法。
障害物に関する情報を含む環境情報を取得する工程と、
範囲を含む条件情報を取得する工程と、
前記環境情報と前記条件情報に基づいて、カメラを搭載したＵＡＶに制御信号を送る工程と、
を実行する情報処理方法。
【請求項8】
前記１つ以上のコンピュータが、さらに、
前記カメラで撮像され、物体を示す画像を取得する工程と、
前記画像が撮像された後、前記物体を撮像する角度を調整する工程と、
を実行する請求項７に記載の情報処理方法。
前記カメラで撮像され、物体を示す画像を取得する工程と、
前記画像が撮像された後、前記物体を撮像する角度を調整する工程と、
を実行する請求項７に記載の情報処理方法。
【請求項9】
前記角度を調整する工程において、
前記１つ以上のコンピュータは、入力装置を介したリクエストの受領に応じて前記角度の調整を実行する請求項８に記載の情報処理方法。
前記１つ以上のコンピュータは、入力装置を介したリクエストの受領に応じて前記角度の調整を実行する請求項８に記載の情報処理方法。
【請求項10】
前記範囲は、前記ＵＡＶがタスクを実行可能なエリアを示す請求項７から９のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項11】
前記タスクは監視を含む請求項１０に記載の情報処理方法。
【請求項12】
前記範囲は、前記ＵＡＶがタスクを実行できないエリアを示す請求項７から９のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項13】
カメラを搭載したＵＡＶと、
表示装置を有し、ユーザからの入力を受付けるとともに前記表示装置に前記カメラで撮像された画像を表示させる入出力インタフェースと、
無線接続で前記入出力インタフェースと接続されたサーバと、
を有し、
前記サーバは、
障害物に関する情報を含む環境情報を取得する手段、
範囲を含む条件情報を取得する手段、
前記環境情報と前記条件情報に基づいて、前記ＵＡＶに制御信号を送る手段、
を有するシステム。
表示装置を有し、ユーザからの入力を受付けるとともに前記表示装置に前記カメラで撮像された画像を表示させる入出力インタフェースと、
無線接続で前記入出力インタフェースと接続されたサーバと、
を有し、
前記サーバは、
障害物に関する情報を含む環境情報を取得する手段、
範囲を含む条件情報を取得する手段、
前記環境情報と前記条件情報に基づいて、前記ＵＡＶに制御信号を送る手段、
を有するシステム。
【請求項14】
前記サーバは、
前記カメラで撮像され、物体を示す画像を取得する手段、
前記画像が撮像された後、前記物体を撮像する角度を調整する手段、
をさらに有する請求項１３に記載のシステム。
前記カメラで撮像され、物体を示す画像を取得する手段、
前記画像が撮像された後、前記物体を撮像する角度を調整する手段、
をさらに有する請求項１３に記載のシステム。
【請求項15】
前記角度を調整する手段は、
リクエストの受領に応じて前記角度の調整を実行する請求項１４に記載のシステム。
リクエストの受領に応じて前記角度の調整を実行する請求項１４に記載のシステム。
【請求項16】
前記範囲は、前記ＵＡＶがタスクを実行可能なエリアを示す請求項１３から１５のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項17】
前記タスクは監視を含む請求項１６に記載のシステム。
【請求項18】
前記範囲は、前記ＵＡＶがタスクを実行できないエリアを示す請求項１３から１５のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項19】
前記タスクは監視を含む請求項１８に記載のシステム。
【請求項20】
前記角度を調整する手段は、前記入出力インタフェースを介して前記リクエストを受付ける請求項１５に記載のシステム。
【請求項21】
障害物に関する情報を含む環境情報を取得する手段、
範囲を含む条件情報を取得する手段、
前記環境情報と前記条件情報に基づいて、カメラを搭載したＵＡＶに制御信号を送る手段、
を有する情報処理装置。
範囲を含む条件情報を取得する手段、
前記環境情報と前記条件情報に基づいて、カメラを搭載したＵＡＶに制御信号を送る手段、
を有する情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は評価装置、導出装置、監視方法、監視装置、評価方法、コンピュータプログラム、および導出方法に関する。
【背景技術】
【0002】
カメラによる画像で監視を行うような場合、カメラの配置が監視の精度に影響する。すなわち、対象の領域をできるだけ漏れなく監視するためには、カメラを適切に配置する必要がある。
【0003】
特許文献１には、カメラで得られた画像を処理して物体を追跡する監視装置が開示されている。
【0004】
また、特許文献２には、監視のための画像処理を行いやすくするためのカメラ配置を導出する技術が記載されている。
【0005】
特許文献３には、監視対象を撮像した複数の撮像装置に対し、方向評価、遮蔽評価、画質評価を実行し、代表となる撮像装置を決定することが記載されている。
【0006】
特許文献４には、侵入者の軌跡情報等を元に、侵入者の次の行動を予測し、複数のカメラ画像から重要度の順位付けを行ったり、算出した侵入者の移動方向に応じて監視カメラの向き等を制御したりすることが記載されている。
【0007】
特許文献５には、非回折ボロノイ図を用いて、監視カメラの配置位置を評価する評価装置が開示されている。
【0008】
そして、特許文献６には、複数のカメラを切り替えて映像表示する方法において、表示に用いるカメラを選択する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0009】
【特許文献1】特開平７－４９９５２号公報
【特許文献2】国際公開第２０１４／００２３９８号
【特許文献3】特開２０１６－１２７５７１号公報
【特許文献4】特開２０１４－３６４１４号公報
【特許文献5】特開２０１１－８６９９５号公報
【特許文献6】特開２０１７－１３９７２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
しかし、特許文献１から６の技術では、見逃しの発生しにくい監視装置を実現できない。たとえば、特許文献１には、オブジェクトを監視するために適したカメラ配置については記載されていない。また、特許文献２の技術は、画像処理に適した画像を得ようとするための技術であり、対象領域全体をくまなく撮影するための評価や最適化は難しい。特許文献３および６の技術は得られた画像から最良のものを選択する技術であり、すでに設けられている撮像装置の配置以外まで加味して撮像装置の配置を評価することはできない。特許文献４の技術は、特定の物体に注目して追跡する技術であり、対象領域全体における死角を減らすことはできない。そして特許文献５の技術では、対象領域や障害物の形状以外の条件を加味した評価が困難である。
【0011】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものである。本発明の目的は、見逃しが発生しにくい監視を実現可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0012】
本発明の評価装置は、
対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を評価する評価装置であって、
前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段と、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備える。
対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を評価する評価装置であって、
前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段と、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備える。
【0013】
本発明の導出装置は、
対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を導出する導出装置であって、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段と、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成手段と、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価手段と、
前記評価手段の評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択手段とを備え、
前記評価手段は、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備える。
対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を導出する導出装置であって、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段と、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成手段と、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価手段と、
前記評価手段の評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択手段とを備え、
前記評価手段は、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備える。
【0014】
本発明の第１の監視装置は、
一以上の撮像装置で対象領域を監視する監視装置であって、
前記撮像装置の配置を導出する導出手段と、
前記導出手段で導出された前記撮像装置の配置に基づいて前記撮像装置の配置を制御する配置制御手段とを備え、
前記導出手段は、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段と、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成手段と、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価手段と、
前記評価手段の評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択手段とを備え、
前記評価手段は、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備える。
一以上の撮像装置で対象領域を監視する監視装置であって、
前記撮像装置の配置を導出する導出手段と、
前記導出手段で導出された前記撮像装置の配置に基づいて前記撮像装置の配置を制御する配置制御手段とを備え、
前記導出手段は、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段と、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成手段と、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価手段と、
前記評価手段の評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択手段とを備え、
前記評価手段は、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備える。
【0015】
本発明の評価方法は、
対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を評価する評価方法であって、
前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得ステップと、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出ステップと、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出ステップとを含む。
対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を評価する評価方法であって、
前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得ステップと、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出ステップと、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出ステップとを含む。
【0016】
本発明の第１のコンピュータプログラムは、
対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を評価する評価装置を実現するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しにくさを示す監視指数を算出する指数算出手段、および
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段として機能させる。
対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を評価する評価装置を実現するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しにくさを示す監視指数を算出する指数算出手段、および
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段として機能させる。
【0017】
本発明の導出方法は、
対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を導出する導出方法であって、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得ステップと、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成ステップと、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価ステップと、
前記評価ステップでの評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択ステップとを含み、
前記評価ステップは、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出ステップと、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出ステップとを含む。
対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を導出する導出方法であって、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得ステップと、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成ステップと、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価ステップと、
前記評価ステップでの評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択ステップとを含み、
前記評価ステップは、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出ステップと、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出ステップとを含む。
【0018】
本発明の第２のコンピュータプログラムは、
対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を導出する導出装置を実現するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成手段、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価手段、および
前記評価手段の評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択手段として機能させ、
前記評価手段は、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備える。
対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を導出する導出装置を実現するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成手段、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価手段、および
前記評価手段の評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択手段として機能させ、
前記評価手段は、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備える。
【0019】
本発明の監視方法は、
一以上の撮像装置で対象領域を監視する監視方法であって、
前記撮像装置の配置を導出する導出ステップと、
前記導出ステップで導出された前記撮像装置の配置に基づいて前記撮像装置の配置を制御する配置制御ステップとを含み、
前記導出ステップは、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得ステップと、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成ステップと、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価ステップと、
前記評価ステップでの評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択ステップとを含み、
前記評価ステップは、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出ステップと、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出ステップとを含む。
一以上の撮像装置で対象領域を監視する監視方法であって、
前記撮像装置の配置を導出する導出ステップと、
前記導出ステップで導出された前記撮像装置の配置に基づいて前記撮像装置の配置を制御する配置制御ステップとを含み、
前記導出ステップは、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得ステップと、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成ステップと、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価ステップと、
前記評価ステップでの評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択ステップとを含み、
前記評価ステップは、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出ステップと、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出ステップとを含む。
【0020】
本発明の第３のコンピュータプログラムは、
一以上の撮像装置で対象領域を監視する監視装置を実現するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
前記撮像装置の配置を導出する導出手段、および
前記導出手段で導出された前記撮像装置の配置に基づいて前記撮像装置の配置を制御する配置制御手段として機能させ、
前記導出手段は、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段と、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成手段と、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価手段と、
前記評価手段の評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択手段とを備え、
前記評価手段は、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備える。
一以上の撮像装置で対象領域を監視する監視装置を実現するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
前記撮像装置の配置を導出する導出手段、および
前記導出手段で導出された前記撮像装置の配置に基づいて前記撮像装置の配置を制御する配置制御手段として機能させ、
前記導出手段は、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段と、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成手段と、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価手段と、
前記評価手段の評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択手段とを備え、
前記評価手段は、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備える。
【0021】
本発明の第２の監視装置は、
一以上の撮像装置で対象領域を監視する監視装置であって、
前記撮像装置で撮像された画像を解析する解析手段、および前記画像を表示する表示手段の少なくとも一方を備え、
前記撮像装置は、前記対象領域における監視指数の分布に基づき導出された配置情報に基づいて配置されており、
前記監視指数は、前記対象領域の環境を示す環境情報に基づき算出された指数であり、かつ、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す指数であり、
前記配置情報は、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す。
一以上の撮像装置で対象領域を監視する監視装置であって、
前記撮像装置で撮像された画像を解析する解析手段、および前記画像を表示する表示手段の少なくとも一方を備え、
前記撮像装置は、前記対象領域における監視指数の分布に基づき導出された配置情報に基づいて配置されており、
前記監視指数は、前記対象領域の環境を示す環境情報に基づき算出された指数であり、かつ、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す指数であり、
前記配置情報は、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す。
【発明の効果】
【0022】
本発明によれば、見逃しの発生しにくい監視を実現可能な技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。
【0024】
【図1】第１の実施形態に係る評価装置の構成を例示するブロック図である。
【図2】第１の実施形態に係る評価方法について説明するための図である。
【図3】第１の実施形態に係る評価方法を例示するフローチャートである。
【図4】（ａ）および（ｂ）は、指数算出手段が、撮像装置で撮像される対象物の明るさに基づいて、監視指数を算出する例について説明するための図である。
【図5】明るさと監視不適性指数との関係を例示するグラフである。
【図6】適性度算出手段が適性度を算出する方法を説明するための図である。
【図7】統計値Ｄと適性度との関係を例示するすグラフである。
【図8】撮像装置の配置の第２例を示す図である。
【図9】（ａ）から（ｃ）は、それぞれ撮像装置の配置の第３例から第５例を示す図である。
【図10】（ａ）および（ｂ）は、それぞれ撮像装置の配置の第６例および第７例を示す図である。
【図11】（ａ）および（ｂ）は、それぞれ撮像装置の配置の第８例および第９例を示す図である。
【図12】評価装置を実現するための計算機を例示する図である。
【図13】第４の実施形態に係る導出装置の構成を例示するブロック図である。
【図14】第４の実施形態に係る導出方法を例示するフローチャートである。
【図15】第４の実施形態に係る評価ステップの内容を例示するフローチャートである。
【図16】第５の実施形態に係る監視装置の構成を例示するブロック図である。
【図17】第６の実施形態に係る監視装置の構成を例示するブロック図である。
【図18】第６の実施形態に係る監視方法を例示するフローチャートである。
【図19】第７の実施形態に係る監視装置の構成を例示するブロック図である。
【図20】第７の実施形態に係る監視装置で行われる、配置の更新のための処理内容を例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0025】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
【0026】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る評価装置１０の構成を例示するブロック図である。また、図２は、第１の実施形態に係る評価方法について説明するための図である。本実施形態に係る評価装置１０は、対象領域６０を監視する一以上の撮像装置５０の配置を評価する装置である。評価装置１０は、取得手段１１０、指数算出手段１２０、および適性度算出手段１４０を備える。取得手段１１０は、配置情報および環境情報を取得する。配置情報は、撮像装置５０の位置、撮像装置５０の向き、および撮像装置５０の画角の少なくともいずれかを示す情報である。環境情報は、対象領域６０の環境を示す情報である。指数算出手段１２０は、配置情報および環境情報を用いて、対象領域６０内の複数の位置ｐｉのそれぞれに対し、その位置ｐｉに対象物が位置した場合の、対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する。適性度算出手段１４０は、対象領域６０における監視指数の分布に基づき、配置情報が示す撮像装置５０の配置の、適性度を算出する。以下に詳しく説明する。
図１は、第１の実施形態に係る評価装置１０の構成を例示するブロック図である。また、図２は、第１の実施形態に係る評価方法について説明するための図である。本実施形態に係る評価装置１０は、対象領域６０を監視する一以上の撮像装置５０の配置を評価する装置である。評価装置１０は、取得手段１１０、指数算出手段１２０、および適性度算出手段１４０を備える。取得手段１１０は、配置情報および環境情報を取得する。配置情報は、撮像装置５０の位置、撮像装置５０の向き、および撮像装置５０の画角の少なくともいずれかを示す情報である。環境情報は、対象領域６０の環境を示す情報である。指数算出手段１２０は、配置情報および環境情報を用いて、対象領域６０内の複数の位置ｐｉのそれぞれに対し、その位置ｐｉに対象物が位置した場合の、対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する。適性度算出手段１４０は、対象領域６０における監視指数の分布に基づき、配置情報が示す撮像装置５０の配置の、適性度を算出する。以下に詳しく説明する。
【0027】
対象領域６０は、監視の対象とする領域である。対象領域６０は屋内であっても屋外であっても良い。対象領域６０は壁や扉等で囲われた領域であっても良いし、対象領域６０よりも広い領域内の一部を任意に対象領域６０と定めても良い。
【0028】
対象領域６０は一以上の撮像装置５０で監視される。対象領域６０は一の撮像装置５０で監視されても良いが、複数の撮像装置５０で監視されることが好ましい。各撮像装置５０は対象領域６０の少なくとも一部を撮像可能に配置される。撮像装置５０が撮像する画像は静止画であっても良いし、動画を構成していても良い。撮像装置５０はたとえば防犯カメラまたはビデオカメラである。撮像装置５０はアナログカメラであってもよいし、ネットワークカメラ（ＩＰカメラ）であっても良い。また、撮像装置５０は可視光カメラであっても良いし、赤外線カメラ等の可視光以外を検出するカメラであっても良い。
【0029】
本実施形態に係る評価装置１０は、対象領域６０における撮像装置５０の配置を評価する。すなわち、評価装置１０は撮像装置５０の撮像領域を評価する。撮像装置５０の撮像領域は、撮像装置５０の配置により定まり、撮像装置５０の配置には、撮像装置５０の位置、撮像装置５０の向き、および撮像装置５０の画角が含まれる。評価装置１０は、撮像装置５０の配置として、撮像装置５０の位置、撮像装置５０の向き、および撮像装置５０の画角を評価することができる。すなわち撮像装置５０の位置、向き、および画角の組み合わせに対して適性度を算出することができる。
【0030】
また、対象領域６０が複数の撮像装置５０で監視される場合、評価装置１０は、その複数の撮像装置５０の配置の組み合わせに対して評価結果、すなわち監視に対する適性度を算出する。
【0031】
一方、撮像装置５０の位置、撮像装置５０の向き、および撮像装置５０の画角のうちの一部が予め定められており、評価装置１０が撮像装置５０の位置、撮像装置５０の向き、および撮像装置５０の画角のうちの残りを評価しても良い。たとえば撮像装置５０の位置および画角が既に定められており、評価装置１０が撮像装置５０の向きのみを評価しても良い。すなわち、評価装置１０は、予め定められた撮像装置５０の位置および画角を前提として、撮像装置５０の向きの適性度を算出しても良い。
【0032】
取得手段１１０は、配置情報および環境情報を、評価装置１０の外部から、または評価装置１０の内部で取得する。たとえばユーザが評価装置１０に対して入力操作を行い、取得手段１１０がユーザの入力内容に基づく配置情報および環境情報を取得しても良い。また、取得手段１１０は、センサやカメラ等の検出手段から環境情報を取得しても良い。さらに、評価装置１０の外部または内部に設けられた記憶手段１００に配置情報および環境情報が予め保持されており、取得手段１１０がそれらを読み出して取得しても良い。記憶手段１００は、任意の記憶装置である。図１は、評価装置１０が記憶手段１００を備えている例を示している。
【0033】
上記した通り、配置情報は、撮像装置５０の位置、撮像装置５０の向き、および撮像装置５０の画角の少なくともいずれかを示す。撮像装置５０の位置はたとえば撮像装置５０の空間座標、すなわち平面位置座標および高さで表される。座標空間は、対象領域６０に対する相対座標系であっても良いし、実空間上のある点を原点として定義される実世界座標系であっても良い。撮像装置５０の向きはすなわち撮像装置５０の姿勢であり、たとえば座標空間におけるベクトルで表される。また撮像装置５０の向きは仰角または俯角と、水平方向への回転角との組み合わせで表されても良い。そして、撮像装置５０が撮像装置５０の向きを変更可能な駆動装置に取り付けられている場合、撮像装置５０の向きは、駆動装置の制御パラメータで表されても良い。撮像装置５０の画角はたとえば水平方向の角度と垂直方向の角度との組み合わせ、または対角線方向の角度で表される。また、撮像装置５０のたとえば撮像装置５０のズームの程度を表すカメラパラメータで表されても良い。
【0034】
対象領域６０が複数の撮像装置５０で監視される場合、配置情報には、全ての撮像装置５０についての情報が含まれる。なお、取得手段１１０は、配置情報の一部を他の一部とは異なる方法で取得しても良い。たとえば、配置情報の一部は予め記憶手段１００に保持されており、他の一部がユーザにより入力されても良い。
【0035】
環境情報は、対象領域６０の形状、対象領域６０の広さ、対象領域６０に配置された物体６６０（たとえば図１１に示す）の位置、物体６６０の形状、物体６６０の大きさ、および物体６６０の向きの少なくともいずれかを示す情報である。環境情報は、中でも対象領域６０の形状、および対象領域６０の広さを示す情報を少なくとも含むことが好ましい。環境情報は、対象領域の種類、または対象領域の少なくとも一部分の種類を示す情報をさらに含んでいても良い。対象領域の種類または対象領域の少なくとも一部分の種類はたとえば、室内、細長い通路、または屋外等である。対象領域６０の形状、対象領域６０の広さを示す情報は、たとえば図面情報である。また、環境情報は、対象領域６０および物体６６０を示す三次元モデルデータであっても良い。
【0036】
対象領域６０に配置された物体６６０は監視においていわゆる障害物となる。物体６６０はたとえば柱、壁、窓、什器、照明（たとえば天井からつり下がっている）、広告、ディスプレイ、または案内板等である。物体６６０の位置を示す情報は空間座標で表される。座標空間は、対象領域６０に対する相対座標系であっても良いし、実世界座標系であっても良い。物体６６０の形状、物体６６０の大きさ、および物体６６０の向きを示す情報は、たとえば図面情報である。物体６６０は対象領域６０に複数配置されても良い。また、環境情報には、対象領域６０が店舗の売り場である場合に、什器に配置される商品の種類を示す情報が含まれても良い。さらに、対象領域６０に階段、スロープ、または段差などが存在する場合、環境情報にはその長さや高さ、勾配を示す情報がさらに含まれても良い。
【0037】
物体６６０として照明が存在する場合、環境情報には照明の照度の分布を示す情報が含まれても良い。また、環境情報には太陽光の照射方向を示す情報が含まれても良い。
【0038】
配置情報は、環境情報に対応づけられている。したがって、対象領域６０に対する撮像装置５０の配置が配置情報および環境情報により示される。なお、撮像装置５０は対象領域６０の少なくとも一部を撮像できる限り、必ずしも対象領域６０内に配置される必要は無い。
【0039】
ユーザが評価装置１０に対して入力操作を行い、取得手段１１０がユーザの入力内容に基づく環境情報を取得する場合、たとえばユーザが表示装置の画面上にタッチパネル等の入力手段を用いて対象領域６０を設定し、物体６６０等の配置、照明や太陽光の条件入力等を行えるようにしてもよい。また、ユーザが評価装置１０に対して入力操作を行い、取得手段１１０がユーザの入力内容に基づく配置情報を取得する場合、たとえば対象領域６０が示された画面上に、タッチパネル等の入力手段を用いて撮像装置５０を配置し、さらに撮像装置５０に対して向きや画角を入力できるようにしても良い。
【0040】
上記した通り、指数算出手段１２０は、対象領域６０内の複数の位置ｐｉのそれぞれに対して監視指数を算出する。監視指数はたとえばその位置ｐｉに対象物７０（たとえば図４（ａ）に示す）が位置した場合に、対象物７０の監視がしにくいほど大きな値とすることができる。または、監視指数はその位置ｐｉに対象物７０が位置した場合に、対象物７０の監視がしやすいほど大きな値としてもよい。指数算出手段１２０は配置情報および環境情報に基づいて、監視のしやすさ、または、しにくさを判定し、監視指数に反映させる。対象物７０はたとえば人または車両である。
【0041】
監視指数は、撮像装置５０で得られる画像を通じた対象物７０の監視しにくさ、または、しやすさを示す。なお、対象領域６０が複数の撮像装置５０で監視される場合、各位置ｐｉの監視指数は、全ての撮像装置５０の影響が加味されて導出される。
【0042】
監視指数には、撮像装置５０により撮像された画像をたとえば監視員が目視でチェックする場合の、画像における対象物７０の視認しにくさ、または、しやすさが反映される。たとえば画像内の対象物７０が小さかったり、照明の状況が悪くはっきり見えなかったり、または、対象物７０の一部或いは全部が画像に写っていなかったりする場合は、対象物７０を視認しにくく、監視しにくいと言える。
【0043】
また、監視指数には、撮像装置５０により撮像された画像に対し何らかの処理を行って監視を行う場合の、画像処理への適合度が反映される。画像に対する処理は、たとえば対象物７０の検出、照合、追跡、および異常検知の少なくともいずれかである。たとえば、画像内の対象物７０の部分の解像度が低かったり、撮像装置５０から対象物７０への俯角（注視点角度）が大きかったり、対象物７０の一部或いは全部が画像に写っていなかったりする場合は、処理への適合度が低く、監視しにくいといえる。監視指数の算出方法は詳しく後述する。
【0044】
なお、以下では指数算出手段１２０が対象物の監視のしにくさを示す監視不適性指数を算出し、用いる例について説明することがあるが、本例に限定されず、指数算出手段１２０は、対象物７０の監視のしやすさを示す監視適性指数を算出し、用いてもよい。対象物７０の監視がしにくい位置ｐｉに関する監視不適性指数ほど、大きな値となる。そして、監視適性指数の大小は、監視不適性指数の大小とは逆である。監視適性指数および監視不適性指数はそれぞれ、たとえば０以上１以下の値とすることができる。
【0045】
適性度算出手段１４０は、指数算出手段１２０から監視指数を取得し、対象領域６０における撮像装置５０の配置の適性度を算出する。適性度が高いほど、その撮像装置５０の配置により対象領域６０の監視における対象物７０の見逃しが生じにくいといえる。具体的には、適性度算出手段１４０は、監視不適性指数が高い位置ｐｉが、まとまって分布していないかを評価する。監視不適性指数が高い位置ｐｉ、すなわち監視しにくい位置ｐｉが複数連続して存在する場合、その複数の位置ｐｉは監視がしにくい監視不適性領域６２０を形成する。その領域に対象物７０が入ったときにその領域を通過するのに長い時間を要し、対象物７０を見失いやすいからである。適性度算出手段１４０は、監視不適性指数が高い位置ｐｉがまとまって存在し、形成される監視不適性領域６２０の大きさが大きいほど、撮像装置５０の配置について低い適性度を算出する。適性度の算出方法については詳しく後述する。
【0046】
適性度算出手段１４０で算出された適性度はたとえばディスプレイ等の表示手段で表示される。また、適性度は記憶手段１００に保持されても良いし、評価装置１０の外部の装置に入力されても良い。
【0047】
このように本実施形態に係る評価装置１０は対象領域６０内の各位置ｐｉに対して監視指数を算出し、対象領域６０における監視指数の分布から撮像装置５０の配置の適性度を求める。そうすることで、対象領域６０全体に対する、撮像装置５０の配置の良し悪しを評価することができる。ひいては、死角や、画像で対象物７０が識別しにくい場所をできるだけ減らし、対象領域６０において対象物７０の見逃しが発生しにくい撮像装置５０の配置を求めることができる。
【0048】
たとえば評価装置１０のユーザは、候補となる複数の配置について評価装置１０を用いて評価を行い、得られた評価結果が最も良い配置を採用することができる。
【0049】
図３は、第１の実施形態に係る評価方法を例示するフローチャートである。本実施形態に係る評価方法は、対象領域６０を監視する一以上の撮像装置５０の配置を評価する方法である。本評価方法は、取得ステップＳ１１０、指数算出ステップＳ１２０、および適性度算出ステップＳ１３０を含む。取得ステップＳ１１０では、撮像装置５０の位置、撮像装置５０の向き、および撮像装置５０の画角の少なくともいずれかを含む配置情報と、対象領域６０の環境を示す環境情報とが取得される。指数算出ステップＳ１２０では、配置情報および環境情報を用いて、対象領域６０内の複数の位置ｐｉのそれぞれに対し、その位置ｐｉに対象物７０が位置した場合の、対象物７０の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数が算出される。適性度算出ステップＳ１３０では、対象領域６０における監視指数の分布に基づき、配置情報が示す撮像装置５０の配置の、適性度が算出される。
【0050】
本実施形態に係る評価方法は、本実施形態に係る評価装置１０により実現される。
【0051】
＜監視指数の算出方法＞
指数算出手段１２０が指数算出ステップＳ１２０において監視指数を算出する方法について以下に説明する。例えば対象領域６０は複数の位置ｐｉに区画される。そして指数算出手段１２０はたとえば、対象領域６０内の複数の位置ｐｉのそれぞれに対象物７０が位置した場合に、撮像装置５０で撮像される対象物７０の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、監視指数を算出する。
指数算出手段１２０が指数算出ステップＳ１２０において監視指数を算出する方法について以下に説明する。例えば対象領域６０は複数の位置ｐｉに区画される。そして指数算出手段１２０はたとえば、対象領域６０内の複数の位置ｐｉのそれぞれに対象物７０が位置した場合に、撮像装置５０で撮像される対象物７０の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、監視指数を算出する。
【0052】
図４（ａ）および図４（ｂ）は、指数算出手段１２０が、撮像装置５０で撮像される対象物７０の明るさに基づいて、監視指数を算出する例について説明するための図である。本図の例では、天井に複数の照明６４０が設置されていることが環境情報に示されている。また、環境情報に各照明６４０の照度の分布を示す情報が含まれており、たとえば図４（ｂ）のように、各位置ｐｉにおける明るさの分布が求められる。本図の例において位置Ａは、位置Ｂよりも明るい。ここで明るさとは撮像装置５０で対象物７０を撮像したときの画像における対象物７０の部分の輝度である。たとえば照度と輝度との関係を示す情報が予め記憶手段１００に保持されており、指数算出手段１２０がその情報を読み出して、照度に基づく明るさの算出に用いることができる。照度と輝度との関係を示す情報は、数式、グラフ、または表等であり得る。
【0053】
また、輝度の分布は、たとえば、照明の特性に関する情報を用いて算出されても良い。照明の特性に関する情報は、照明の種類（たとえばＬＥＤや蛍光灯等のタイプ、大きさ、型番等）毎に、照明の光の強度や拡散の程度を示す情報を含み、予め記憶手段１００に保持される。そして照明の特性に関する情報に基づいて、個々の照明の輝度の分布を求めることができる。また、環境情報には、対象領域６０に配置される照明の位置と種類を示す情報が含まれる。そして、環境情報に従って照明を配置したと仮定し、個々の照明の輝度の分布を重ね合わせることにより、全体の輝度の分布を算出できる。
【0054】
図５は、明るさと監視不適性指数との関係を例示するグラフである。記憶手段１００にはさらに明るさと監視指数との関係を示す情報が予め保持されており、指数算出手段１２０はその情報と明るさに基づいて、監視指数を得ることができる。明るさと監視指数との関係を示す情報は数式、グラフ、または表等であり得る。明るさと監視指数との関係を示す情報は、予め明るさと、画像における対象物７０の視認のしやすさおよび画像処理の精度との関係を調べることにより、得ることができる。
【0055】
充分な明るさがない場合、画像を目視する場合の対象物７０の視認性が下がる。くわえて、画像処理による対象物７０の検出率が低下する等の悪影響が生じる。一方、対象物７０が明るすぎる場合、画像において対象物７０の本来の色や模様等が白飛びしてしまう。したがって、いずれの場合も対象物７０の監視がしにくく、これら以外の場合よりも監視不適性指数は高くなる。
【0056】
指数算出手段１２０はさらに日照の条件を考慮して明るさを求めたり、監視指数を求めたりしても良い。たとえば、対象領域６０が屋外である場合、環境情報に含まれる物体６６０の位置や太陽光の照射方向から、指数算出手段１２０は太陽光の影響を推測し、明るさや監視指数に反映させることができる。たとえば、太陽光が向かってくる方向に撮像装置５０が向いている場合、逆光により対象物７０が暗くなる。したがって、対象物７０の監視がしにくく、そうでない場合よりも監視不適性指数は高くなる。また、太陽光が向かってくる方向に撮像装置５０が向いておらず、かつ、対象物７０に直接太陽光が当たる場合にも、対象物７０が明るくなりすぎる。したがって、対象物７０の監視がしにくく、そうでない場合よりも監視不適性指数は高くなる。一方、太陽光が壁などで遮られ、直接対象物７０に当たらない場合には、対象物７０の明るさは適切な値に保たれる。したがって、対象物７０の監視がしやすく、監視不適性指数は低くなる。
【0057】
また、対象領域６０が屋内である場合でも、環境情報に含まれる窓の位置と太陽光の照射方向から、日照の条件を求めることができる。したがって、屋外である場合と同様に、太陽光の影響を明るさや監視指数に反映させることができる。
【0058】
次に、撮像装置５０で撮像される対象物７０の大きさに基づいて、指数算出手段１２０が監視指数を算出する方法について説明する。指数算出手段１２０は、たとえば撮像装置５０から、監視指数を算出しようとする位置ｐｉである対象位置までの距離が長いほど、撮像装置５０で撮像される画像内の対象物７０が小さいと推定し、その対象位置の監視不適性指数を高くする。ただし、対象位置が撮像装置５０に近すぎる場合、対象物７０が撮像装置５０の視野からはみ出すと推定されるため、後述のように対象物７０の隠れ具合が増し、監視不適性指数が高くなる。指数算出手段１２０は配置情報および環境情報に基づき撮像装置５０と対象位置の距離を算出する。そして、たとえば撮像装置５０からの距離と監視指数との関係を示す情報が予め記憶手段１００に保持されており、指数算出手段１２０はそれを読み出して監視指数の算出に用いることができる。距離と監視指数との関係を示す情報は数式、グラフ、または表等であり得る。
【0059】
また、撮像装置５０のズーム率によっても、画像内での対象物７０の大きさは変化する。よって、距離と監視指数との関係を示す情報は、ズーム率を表すパラメータ毎に準備されていても良い。この場合指数算出手段１２０は、配置情報が示すズーム率に基づき、距離と監視指数との関係を示す情報を選択して用いればよい。
【0060】
また、指数算出手段１２０は、対象位置に評価装置１０を配置した場合に撮像装置５０で撮像される画像をシミュレーションにより生成し、画像において対象物７０に相当する部分の面積（画素の数）または、対象物７０を囲む矩形の面積を算出することで、監視指数を求めても良い。これらの面積が大きい程、画像内の対象物７０が大きいと言える。たとえば面積と監視指数との関係を示す情報が予め記憶手段１００に保持されており、指数算出手段１２０はそれを読み出して監視指数の算出に用いることができる。面積と監視指数との関係を示す情報は数式、グラフ、または表等であり得る。
【0061】
次に、撮像装置５０で撮像される対象物７０の隠れ具合に基づいて、指数算出手段１２０が監視指数を算出する方法について説明する。まず、指数算出手段１２０は、対象物７０が撮像装置５０によって撮像されない位置ｐｉの監視不適性指数を、撮像装置５０で撮像される位置ｐｉの監視不適性指数よりも高い値とする。ただし、撮像装置５０によって対象物７０が撮像されない位置ｐｉが複数ある場合、指数算出手段１２０は、撮像装置５０の撮像領域から離れている位置ｐｉほど、その監視不適性指数を高くしてもよい。対象物７０が撮像装置５０の撮像領域から、対象物７０が撮像装置５０の撮像領域外の位置ｐｉまで移動する際、撮像領域から離れている位置ｐｉほど撮像装置５０の撮像領域内で最後に撮像されてからその位置ｐｉに到達するまでの経過時間が長い。したがって、撮像領域から離れている位置ｐｉほど推測される対象物７０の位置の曖昧さが高いと言える。
【0062】
指数算出手段１２０は具体的には、配置情報および環境情報を用い、撮像装置５０の撮像領域（視野）を描画した画像に対する距離変換を行う。そして、撮像領域の外と内との境界から、対象位置までの最短距離を求め、対象位置の監視指数を導出することができる。また、指数算出手段１２０は、シミュレーションにより撮像装置５０の撮像領域外に出てから対象位置に到達するまでの距離または推定時間を求め、その距離または時間に応じて対象位置の監視指数を定めてもよい。
【0063】
一方、指数算出手段１２０は、対象物７０のうち撮像装置５０で撮像される部分の、対象物７０全体に対する割合が大きいほど監視不適性指数を小さくする。具体的には指数算出手段１２０は、対象位置に評価装置１０を配置した場合に撮像装置５０で撮像される画像をシミュレーションにより生成し、対象物７０のうち、画像内に納まる部分の割合を導出する。一方、割合と監視指数との関係を示す情報が予め記憶手段１００に保持されている。指数算出手段１２０は、導出された割合、および、記憶手段１００から読み出した割合と監視指数との関係を示す情報を用いて監視指数を算出する。割合と監視指数との関係を示す情報は数式、グラフ、または表等であり得る。
【0064】
また、指数算出手段１２０は、対象物７０を撮像する注視点角度に基づいて監視指数を算出しても良い。注視点角度は、撮像装置５０と対象物７０内の注視点とを結ぶ直線と、水平面との成す角度である。注視点は、対象物７０の注目すべき位置であり、たとえば対象物７０の重心または重心軸の中点である。たとえば、注視点角度が大きい程対象物７０と物体６６０との重なりが小さくなることが推定される。したがって、注視点角度が大きい位置ほど、監視不適性指数を小さくしてもよい。また、画像に対して物体検出または物体認識を行う場合には、処理がしやすい特定の角度に注視点角度が近づくほど監視不適性指数を小さくしても良い。記憶手段１００には予め注視点角度と監視指数との関係を示す情報が保持されており、指数算出手段１２０はそれを読み出して監視指数の算出に用いることができる。注視点角度と監視指数との関係を示す情報は数式、グラフ、または表等であり得る。
【0065】
対象領域６０が複数の撮像装置５０で監視される場合、上記のような監視指数を決める各要因（明るさ、大きさ、隠れ具合、注視点角度等）について、指数算出手段１２０はたとえば、以下のような処理を行う。すなわち、指数算出手段１２０は各位置ｐｉにおいて全ての撮像装置５０に関する監視指数ｖｍ（ｍ＝１，２，・・・Ｍ，Ｍは正の整数であり、撮像装置５０の数）をそれぞれ上記したように算出する。そして、監視指数が監視のしにくさを表す監視不適性指数の場合には、監視指数ｖｍ（ｍ＝１，２，・・・Ｍ）のうち、たとえば最も小さくなる監視指数ｖｍをその要因ｋに関する代表値としての監視指数Ｖｋとする。また、監視指数が監視のしやすさを表す監視適性指数の場合には、指数算出手段１２０は、監視指数ｖｍ（ｍ＝１，２，・・・Ｍ）のうち、たとえば最も大きくなる監視指数ｖｍをその要因ｋについての監視指数Ｖｋとしてもよい。すなわち、監視指数ｖｍ（ｍ＝１，２，・・・Ｍ）のうち、最も監視しやすいことを示す監視指数ｖｍをその要因ｋに関する代表値としての監視指数Ｖｋとすることができる。あるいは、監視指数ｖｍの単純な平均、または重み付け平均の結果を監視指数Ｖｋとしてもよい。ここで、監視指数ｖｍの単純な平均や重み付け平均には、対象位置に配置された対象物７０を、撮像可能な撮像装置５０に関する監視指数ｖｍのみを用いる。監視指数ｖｍ（ｍ＝１，２，・・・Ｍ）から監視指数Ｖｋを得る方法は、要因毎に定めることができる。
【0066】
また、上記したように、監視指数を算出しうる要因は複数存在する。これらの要因を統合的に加味して最終的な監視指数を得ることが好ましい。複数の要因を反映させた監視指数Ｖを求める方法について、以下に説明する。
【0067】
要因ｋに基づく監視指数をＶｋ（ｋ＝１，２，・・・Ｋ，Ｋは正の整数であり、要因の数）とする。対象領域６０が複数の撮像装置５０で監視される場合、各Ｖｋは上記したように求めることができる。また、対象領域６０が一つの撮像装置５０で監視される場合、その撮像装置５０について要因ｋで得られた監視指数をＶｋとすればよい。その上で、Ｖ＝Ｆ（Ｖ１，・・・，ＶＫ）のような関数を定義して、複数の要因を反映させた監視指数Ｖを求めることができる。たとえばＶ１，・・・，ＶＫがすべて０以上１以下の値をとる場合には、式（１）のような関数を用いてＶを求めることができる。
【0068】
【数1】
【0069】
なお、Ｖｋが０以上１以下の範囲内ではない場合でも、Ｖｋがとり得る値の範囲内で正規化することにより、同様に式（１）を適用可能である。
【0070】
さらに、監視指数は時間帯（時刻範囲）によって変化することもあり得る。たとえば、店舗において、時間帯によってレイアウトを変更し、レジを増やす場合がある。また、照明や太陽光の状況は時刻により異なる。したがって、取得手段１１０が時間帯毎の環境情報を取得し、指数算出手段１２０が時間帯毎に監視指数を算出し、その各結果を適性度算出手段１４０が用いるようにしても良い。この際、環境情報、監視指数、および、適性度には、それぞれ、その環境情報、監視指数、および、適性度が有効である時刻範囲を示す有効情報が関連づけられてもよい。有効情報には、単位時間（１日または１週間など）に対する比率を示す情報がさらに含まれても良い。有効情報は環境情報と共に取得手段１１０で取得され、監視指数および適性度と共にそれぞれ指数算出手段１２０および適性度算出手段１４０から出力される。
【0071】
＜適性度の算出方法＞
図６は、適性度算出手段１４０が適性度を算出する方法を説明するための図である。図６では、図２における監視不適性領域６２０の一つ（領域Ｓ１）が示され、監視不適性領域６２０における経路６２２の一例が矢印で示されている。適性度算出手段１４０が、適性度算出ステップＳ１３０において、撮像装置５０の配置の適性度を算出する方法について以下に説明する。適性度算出手段１４０は、対象領域６０における監視指数の分布に基づき、撮像装置５０による対象物７０の監視がしにくい監視不適性領域６２０を一以上特定する。そして適性度算出手段１４０は、監視不適性領域６２０を対象物７０が通過する場合の経路６２２の長さを監視不適性領域６２０毎に導出する。さらに適性度算出手段１４０は、経路６２２の長さに基づいて、適性度を算出する。以下に、詳しく説明する。
図６は、適性度算出手段１４０が適性度を算出する方法を説明するための図である。図６では、図２における監視不適性領域６２０の一つ（領域Ｓ１）が示され、監視不適性領域６２０における経路６２２の一例が矢印で示されている。適性度算出手段１４０が、適性度算出ステップＳ１３０において、撮像装置５０の配置の適性度を算出する方法について以下に説明する。適性度算出手段１４０は、対象領域６０における監視指数の分布に基づき、撮像装置５０による対象物７０の監視がしにくい監視不適性領域６２０を一以上特定する。そして適性度算出手段１４０は、監視不適性領域６２０を対象物７０が通過する場合の経路６２２の長さを監視不適性領域６２０毎に導出する。さらに適性度算出手段１４０は、経路６２２の長さに基づいて、適性度を算出する。以下に、詳しく説明する。
【0072】
適性度算出手段１４０は対象領域６０内の各位置ｐｉに対する監視指数を指数算出手段１２０から取得する。そして、適性度算出手段１４０は、監視指数に対する予め定められた基準に基づき、監視がしにくい位置ｐｉを抽出する。この基準を示す情報は予め記憶手段１００に保持されており、適性度算出手段１４０はそれを読み出して抽出に用いることができる。監視しにくい位置ｐｉを抽出するための基準はたとえば閾値である。
【0073】
具体的には、監視指数が監視不適性指数である場合、監視不適性指数が閾値以上となる位置ｐｉを監視がしにくい位置ｐｉとして抽出する。一方、監視指数が監視適性指数である場合、監視適性指数が閾値以下となる位置ｐｉを監視がしにくい位置ｐｉとして抽出する。
【0074】
次いで、適性度算出手段１４０は抽出された位置ｐｉが互いに隣接するか否かを判定する。そして、適性度算出手段１４０は互いに隣接している複数の位置ｐｉをグループ化し、監視不適性領域６２０を生成する。対象領域６０において監視不適性領域６２０は複数生成されても良い。各監視不適性領域６２０は互いにグループ化された複数の位置ｐｉにより構成される。各監視不適性領域６２０を、以下では監視不適性領域Ｓｎ（ｎ＝１，・・・，Ｎ，Ｎは正の整数であり、監視不適性領域６２０の数）とも呼ぶ。
【0075】
そして、適性度算出手段１４０は、生成された監視不適性領域６２０毎にその監視不適性領域Ｓｎを対象物７０が通過する経路６２２の長さｄｎ（ｎ＝１，・・・，Ｎ）を求める。以下、ｄｎを領域通過経路長とも呼ぶ。ここで監視不適性領域Ｓｎを通過する経路が複数想定される場合には、適性度算出手段１４０はそれら複数の経路の長さに基づき経路長の代表値を求め、ｄｎとする。代表値は、たとえば複数の経路の長さの最大値、平均値、またはメディアン値である。また、適性度算出手段１４０は、各経路の長さを求める際に対象物７０の大きさを考慮し、対象物７０が完全に隠れる範囲の長さを、経路の長さとしてもよい。また、適性度算出手段１４０は経路の使用頻度を考慮して、最も高い頻度で使われると推定される経路の長さを代表値としても良いし、経路の使用頻度による重み付け平均により得られる値を代表値としても良い。経路の使用頻度はたとえば対象領域６０の環境や実測データに基づきユーザが入力しても良いし、対象領域６０内での経路の位置や、物体６６０との関係等に基づき適性度算出手段１４０が推定しても良い。
【0076】
次いで、適性度算出手段１４０は、ｄｎを統計処理し、得られた統計値Ｄに基づいて適性度Ａを算出する。たとえば、式（２）に従って、得られた全てのｄｎの最大値を統計値Ｄとする。
【0077】
【数2】
【0078】
また、適性度算出手段１４０は、式（２）の代わりに式（３）を用いて統計値Ｄを求めても良い。すなわち、適性度算出手段１４０は、得られた複数のｄｎを重み付け平均した結果を統計値Ｄとしても良い。ここで、重みｗｎは一様であっても良いし、推定される使用頻度が高い経路ほど重みｗｎを高く設定しても良い。
【0079】
【数3】
【0080】
図７は統計値Ｄと適性度との関係を例示するグラフである。適性度算出手段１４０は、たとえば本図に示すような単調非増加関数ｆ（Ｄ）を用いて、統計値Ｄから適性度Ａを算出する。ここでＡ＝ｆ（Ｄ）である。すなわち、統計値Ｄが小さいほど、適性度Ａが高くなる。
【0081】
また、適性度算出手段１４０は監視しにくい位置ｐｉを抽出するための基準を複数用い、適性度Ａを算出しても良い。具体的には、予め基準としての閾値ｂｊが複数設定されており、適性度算出手段１４０は、各閾値ｂｊを用いた抽出結果から、上記した適性度Ａの算出方法と同様の方法で、その閾値ｂｊに対する適性度Ａｊを算出する。そして、得られた複数の適性度Ａｊを統計処理して最終的な適性度Ａを算出する。複数の適性度Ａｊから適性度Ａを求める統計処理としてはたとえば平均値、中央値、または最小値の算出が挙げられる。また、適性度算出手段１４０が基準を変化させたときの適性度Ａの変化量をさらに求め、この変化量が適性度と合わせて評価に用いられるようにしても良い。たとえば、基準の変化に対する適性度Ａの変化量が小さいほど、厳しい基準を設定しても適性度が下がりにくいことを意味する。したがって、この変化量が小さいほど好ましい配置であると言える。
【0082】
複数の配置を挙げ、適性度の算出の具体例について以下に説明する。以下では監視不適性領域６２０を通過する複数の経路の長さの最大値を領域通過経路長とする例について説明するが、領域通過経路長の算出方法はこれらの例に限らない。
【0083】
図２および図６を参照し、撮像装置５０の配置の第１例について詳しく説明する。図２は、長方形の部屋を上から見た状態を示している。本例において対象領域６０の平面形状は長方形であり、この長方形の対角のそれぞれに撮像装置５０が位置している。本例の対象領域６０は二つの撮像装置５０で監視される。各撮像装置５０は、その撮像装置５０が位置する角に対向する短辺の中心に向いている。本図中、領域Ｓ１および領域Ｓ２はそれぞれ互いに異なる監視不適性領域６２０である。領域Ｓ１は撮像装置５０ａからは離れており、かつ、撮像装置５０ｂの撮像領域には含まれていないため、監視がしにくく、監視不適性領域６２０となっている。同様に、領域Ｓ２は撮像装置５０ｂからは離れており、かつ、撮像装置５０ａの撮像領域には含まれていないため、監視がしにくく、監視不適性領域６２０となっている。この様に、まず、領域Ｓ１および領域Ｓ２が特定される。
【0084】
次に適性度算出手段１４０は領域通過経路長を求める。対象物７０が直線的に進むと仮定すると、領域Ｓ１については図６にて矢印で示した経路６２２が最長経路となる。領域通過経路長として、経路長の最大値を用いる場合、この経路６２２の長さが領域通過経路長ｄ１となる。同様に、領域Ｓ２についても領域通過経路長ｄ２を求めることができる。そして、適性度算出手段１４０は上記した式（２）または式（３）を用いて統計値Ｄを算出し、さらに適性度Ａを算出できる。
【0085】
図８は、撮像装置５０の配置の第２例を示す図である。第２例では環境情報が、対象領域６０内に長方形の領域が含まれることを示す情報を含み、長方形の長辺のうち、端よりも中心に近い点の近傍に撮像装置５０が配置されている。本図は、長方形の領域である対象領域６０を上から見た状態を示している。本例においても、対象領域６０の平面形状は長方形である。本例の対象領域６０は二つの撮像装置５０で監視される。本例では、撮像装置５０はこの長方形の角ではなく、長方形のうち互いに対向する二つの長辺のそれぞれの途中の点の近傍（たとえば１ｍ以内）に位置している。すなわち、本例において二つの撮像装置５０は、第１例における二つの撮像装置５０よりもそれぞれ長辺の中央に近い。また本例における二つの撮像装置５０間の距離は、第１例における二つの撮像装置５０間の距離よりも短い。なお、以下において「近傍」とは、距離がたとえば１ｍ以内の範囲を言う。
【0086】
第２例においても、第１例と同様に領域Ｓ１および領域Ｓ２が特定され、領域通過経路長ｄ１および領域通過経路長ｄ２が得られる。ここで、第２例の領域通過経路長ｄ１は第１例の領域通過経路長ｄ１よりも短く、また、第２例の領域通過経路長ｄ２は第１例の領域通過経路長ｄ２よりも短いことが分かる。したがって、第２例の適性度Ａは第１例の適性度Ａよりも高くなり、第２例の撮像装置５０の配置が第１例の撮像装置５０の配置よりも好ましいと言える。
【0087】
図９（ａ）から図９（ｃ）は、それぞれ撮像装置５０の配置の第３例から第５例を示す図である。第３例から第５例において、対象領域６０はたとえば通路であり、対象領域６０の平面形状は細長い長方形である。すなわち、第３例から第５例においては、環境情報が、対象領域６０内に細長い通路があることを示す情報を含む。図９（ａ）から図９（ｃ）は、それぞれ、対象領域６０である細長い長方形、具体的には細長い通路の領域を上から見た状態を示している。ここで細長い長方形および細長い通路とはそれぞれ、たとえば長辺の長さが短辺の長さの３倍以上の長方形および通路である。第３例および第４例において対象領域６０は二つの撮像装置５０で監視され、第５例において対象領域６０は三つの撮像装置５０で監視される。
【0088】
図９（ａ）に示す第３例では、二つの短辺の中点近傍にそれぞれ撮像装置５０が位置する。二つの撮像装置５０は対象領域６０の中心を向いて互いに向かい合っている。本例では図９（ａ）のように複数の監視不適性領域６２０が特定される。そして、中でも中央の領域Ｓ１において領域通過経路長が最大値をとる。本例のように撮像装置５０を対象領域６０の両端に設けると、対象領域６０の中央に大きな監視不適性領域６２０が生じやすい。その結果、適性度Ａが低下しやすい。
【0089】
図９（ｂ）に示す第４例では、二つの撮像装置５０が、対象領域６０の中心近傍に、お互い逆方向に向くように配置されている。そして、対象領域６０の両端に位置する領域Ｓ１および領域Ｓ２において、領域通過経路長が最大値をとる。たとえば領域Ｓ１と領域Ｓ２とが線対称、またはほぼ線対称である場合、第４例の領域Ｓ１および領域Ｓ２の領域通過経路長は第３例の領域Ｓ１の領域通過経路長よりも短いと言える。したがって、第４例の適性度は第３例の適性度よりも高くなる。
【0090】
第４例では、細長い通路の中央近傍で、二つの撮像装置５０が逆向きに配置されており、二つの撮像装置５０のうち一方の撮像装置５０ａにより他方の撮像装置５０ｂの少なくとも真下が撮像され、他方の撮像装置５０ｂにより一方の撮像装置５０ａの少なくとも真下が撮像される。このような配置により、監視により適した撮像装置５０の配置が実現される。
【0091】
また本例では、第１の領域（たとえば領域Ｓ１）と第２の領域（たとえば領域Ｓ２）とが互いに直接隣接せず、かつ、死角領域のみを挟んで互いに隣接しないように撮像装置５０が配置されている。第１の領域は、監視指数が示す監視のしにくさが予め定められた基準より高い、または、監視指数が示す監視のしやすさが基準より低い領域である。かつ、第１の領域内に対象物７０を配置した場合に、第１の撮像装置５０ａで対象物７０が撮像される。第２の領域は、監視指数が示す監視のしにくさが基準より高い、または、監視指数が示す監視のしやすさが基準より低い領域である。かつ、第２の領域内に対象物７０を配置した場合に、第１の撮像装置５０ａから予め定められた範囲内（たとえば３０ｍ以内）に位置する第２の撮像装置５０ｂで対象物７０が撮像される。また、死角領域内に対象物７０を配置した場合には、対象物７０の少なくとも一部が一以上の撮像装置５０のいずれからも撮像されない。このような配置により、監視により適した撮像装置５０の配置が実現される。
【0092】
図９（ｃ）に示す第５例では、環境情報が、対象領域６０内に細長い通路があることを示す情報を含む。そして、細長い通路において、撮像装置５０の向きが一致するように撮像装置５０が配置されている。本例では、全ての撮像装置５０が同じ方向、具体的には長方形の長辺に平行な方向を向いている。また、一の撮像装置５０から遠い領域のすぐそばに、他の撮像装置５０から近い領域が存在している。具体的には、たとえば隣り合う二つの撮像装置５０の間隔は５ｍ以上３０ｍ以下である。このような配置では、監視不適性指数が高い領域が長く連続することを避けられる。したがって適性度Ａが高くなりやすい。また、上記したように、適性度算出手段１４０が複数の基準を用いて適性度Ａを算出し、基準の変化に対する適性度Ａの変化量をさらに求める場合、第５例では第３例よりもこの変化量が小さくなる。すなわち、第５例では、厳しい基準を設定しても適性度が下がりにくいことを意味しており、第５例がより好ましい配置であると言える。
【0093】
図１０（ａ）および図１０（ｂ）は、それぞれ撮像装置５０の配置の第６例および第７例を示す図である。第６例および第７例において、対象領域６０はたとえば通路であり、対象領域６０の平面形状には折れ曲がり部６０１が存在する。そして、図１０（ａ）および図１０（ｂ）は、それぞれ、折れ曲がり部６０１がある通路である対象領域６０を上から見た状態を示している。折れ曲がり部６０１はたとえば通路の曲がり角である。図１０（ａ）および図１０（ｂ）において折れ曲がり部６０１は９０°の折れ曲がりであるが、折れ曲がる角度は特に限定されない。
【0094】
図１０（ａ）に示す第６例では、二つの撮像装置５０が折れ曲がり部６０１に向けて配置されている。また、二つの撮像装置５０は対象領域６０の端に位置している。そして、折れ曲がり部６０１およびその周辺で大きな監視不適性領域６２０が生じている。その結果、本例のような配置については適性度Ａが低くなりやすい。
【0095】
図１０（ｂ）に示す第７例では、少なくとも一つの撮像装置５０が折れ曲がり部６０１近傍に位置し、対象領域６０の端に向いている。このような配置により、折れ曲がり部６０１付近の監視不適性領域６２０が大きくなることを避けられる。本図の例では対象領域６０の一方の端に監視不適性領域６２０が生じているものの、この監視不適性領域６２０の領域通過経路長は第６例の折れ曲がり部６０１周辺の監視不適性領域６２０における領域通過経路長ほどは長くない。したがって、第７例の適性度Ａは第６例の適性度Ａより高い。また、一つの撮像装置５０から遠い領域のすぐそばに他の撮像装置５０から近い領域が存在することになるため、第７例の配置は好ましい配置であるといえる。
【0096】
図１１（ａ）および図１１（ｂ）は、それぞれ撮像装置５０の配置の第８例および第９例を示す図である。第８例および第９例においては、環境情報が、対象領域６０内に配置された一以上の物体６６０を挟む複数の通路６０３が、対象領域６０内にほぼ平行に存在することを示す情報を含む。これらの例において対象領域６０はたとえば棚が並べられた部屋である。図１１（ａ）および図１１（ｂ）は、この部屋を上から見た状態を示している。第８例および第９例において、対象領域６０の平面形状は矩形であり、対象領域６０には平面形状が矩形の物体６６０が平行に並んで位置している。物体６６０の長辺は対象領域６０のいずれかの辺に平行である。対象領域６０内には複数の通路６０３が存在する。各通路６０３は長方形であり、物体６６０と物体６６０との間、または物体６６０と対象領域６０の端辺との間に挟まれている。
【0097】
図１１（ａ）に示す第８例では、全ての通路６０３を同じ方向から撮像するように、通路６０３毎に撮像装置５０が設けられている。すなわち、複数の撮像装置５０が、対象領域６０の同じ辺の近傍に並んでいる。その結果、撮像装置５０が設けられた辺に対向する辺の周囲に広い監視不適性領域６２０が生じ、領域通過経路長が長くなる。したがってこの様な配置については適性度Ａが低下しやすい。
【0098】
図１１（ｂ）に示す第９例では、複数の通路６０３のそれぞれに対して一の撮像装置５０が設けられており、隣り合う通路６０３が互いに異なる方向から撮像されるよう撮像装置５０が配置されている。すなわち、対象領域６０の互いに対向する二辺の近傍にそれぞれ一以上の撮像装置５０が位置している。その結果、監視不適性領域６２０が分断され、領域通過経路長が短くなるため、適性度Ａが高くなりやすい。このように、第９例の配置は第８例の配置よりも好ましいと言える。
【0099】
＜ハードウエア構成＞
評価装置１０のハードウエア構成について以下に説明する。評価装置１０の各機能構成部は、各機能構成部を実現するハードウエア（例：ハードワイヤードされた電子回路など）で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ（例：電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど）で実現されてもよい。以下、評価装置１０の各機能構成部がハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで実現される場合について、さらに説明する。
評価装置１０のハードウエア構成について以下に説明する。評価装置１０の各機能構成部は、各機能構成部を実現するハードウエア（例：ハードワイヤードされた電子回路など）で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ（例：電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど）で実現されてもよい。以下、評価装置１０の各機能構成部がハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで実現される場合について、さらに説明する。
【0100】
図１２は、評価装置１０を実現するための計算機１０００を例示する図である。計算機１０００は任意の計算機である。例えば計算機１０００は、Personal Computer（PC）、サーバマシン、タブレット端末、又はスマートフォンなどである。計算機１０００は、評価装置１０を実現するために設計された専用の計算機であってもよいし、汎用の計算機であってもよい。
【0101】
計算機１０００は、バス１０２０、プロセッサ１０４０、メモリ１０６０、ストレージデバイス１０８０、入出力インタフェース１１００、及びネットワークインタフェース１１２０を有する。バス１０２０は、プロセッサ１０４０、メモリ１０６０、ストレージデバイス１０８０、入出力インタフェース１１００、及びネットワークインタフェース１１２０が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１０４０などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。プロセッサ１０４０は、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、又は FPGA（Field-Programmable Gate Array）などの種々のプロセッサである。メモリ１０６０は、RAM（Random Access Memory）などを用いて実現される主記憶装置である。ストレージデバイス１０８０は、ハードディスク、SSD（Solid State Drive）、メモリカード、又は ROM（Read Only Memory）などを用いて実現される補助記憶装置である。
【0102】
入出力インタフェース１１００は、計算機１０００と入出力デバイスとを接続するためのインタフェースである。例えば入出力インタフェース１１００には、キーボードなどの入力装置や、ディスプレイ装置などの出力装置が接続される。
【0103】
ネットワークインタフェース１１２０は、計算機１０００をネットワークに接続するためのインタフェースである。この通信網は、例えば LAN（Local Area Network）や WAN（Wide Area Network）である。ネットワークインタフェース１１２０がネットワークに接続する方法は、無線接続であってもよいし、有線接続であってもよい。
【0104】
ストレージデバイス１０８０は、評価装置１０の取得手段１１０、指数算出手段１２０、および適性度算出手段１４０を実現するプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０４０は、これら各プログラムモジュールをメモリ１０６０に読み出して実行することで、各プログラムモジュールに対応する機能を実現する。
【0105】
また、記憶手段１００が評価装置１０の内部に設けられる場合、例えば記憶手段１００は、ストレージデバイス１０８０を用いて実現される。
【0106】
次に、本実施形態の作用および効果について説明する。本実施形態に係る評価装置１０によれば、対象領域６０内の各位置ｐｉに対して監視指数を算出し、対象領域６０における監視指数の分布から撮像装置５０の配置の適性度を求める。そうすることで、対象領域６０全体の状況を加味して、撮像装置５０の配置の良し悪しを評価することができる。ひいては、対象領域６０において対象物７０の見逃しが発生しにくい撮像装置５０の配置を求めることができる。
【0107】
（第２の実施形態）
第２の実施形態に係る評価装置１０は、取得手段１１０が対象物７０に関する情報である対象物情報をさらに取得し、指数算出手段１２０が対象物情報をさらに用いて監視指数を算出する点を除いて、第１の実施形態に係る評価装置１０と同じである。
第２の実施形態に係る評価装置１０は、取得手段１１０が対象物７０に関する情報である対象物情報をさらに取得し、指数算出手段１２０が対象物情報をさらに用いて監視指数を算出する点を除いて、第１の実施形態に係る評価装置１０と同じである。
【0108】
対象物情報は、たとえば対象領域６０内の、対象物７０の移動特性を示す情報および複数の対象物７０の密度を示す情報の少なくともいずれかを含む。対象物７０の移動特性とはたとえば移動の向きおよび速さの少なくとも一方である。対象物情報が対象物７０の移動の向きを示す情報を含む場合、対象物情報にはさらに各移動方向へ移動する対象物７０の比率（頻度）を示す情報が含まれていても良い。
【0109】
移動特性を示す情報および密度を示す情報の少なくとも一方は、位置ｐｉごとに与えられてもよい。このとき、対象情報は対象領域６０内での分布情報である。また、移動特性を示す情報および密度を示す情報の少なくとも一方は、各領域ｒｉにおける代表値として与えられていても良い。ここで、各領域ｒｉは連続した複数の位置ｐｉの集合であり、任意に定義することができる。対象領域６０は複数の領域ｒｉに区画される。
【0110】
また、対象領域６０内で予想される対象物７０の移動経路が複数存在する場合、移動特性を示す情報および密度を示す情報の少なくとも一方は、経路毎に与えられていても良い。また、対象物情報には対象物７０により各経路が選択される頻度を示す情報がさらに含まれても良い。各経路には、その経路に重なる複数の連続した位置ｐｉが関連づけられる。
【0111】
取得手段１１０は、対象物情報を評価装置１０の外部から、または評価装置１０の内部で取得することができる。たとえばユーザが評価装置１０に対して入力操作を行い、取得手段１１０がユーザの入力内容に基づく対象物情報を取得しても良い。また、取得手段１１０は、センサやカメラ等の検出手段から対象物情報を取得しても良い。さらに、評価装置１０の外部または内部に設けられた記憶手段１００に対象物情報が予め保持されており、取得手段１１０がそれを読み出して取得しても良い。
【0112】
対象物情報は、たとえば事前の調査やシミュレーションにより得られる。具体的には、通路における対象物７０の平均的な移動速度や密度に基づいて対象物情報を生成することができる。また、広場の様なオープンスペースでは、どちらの方向にどの様な経路でどれほどの対象物７０が移動するかといったデータに基づいて対象情報を生成することができる。
【0113】
また、対象物情報は環境情報と参照情報とに基づいて生成されても良い。具体的には、対象物７０が人である場合、階段やスロープにおける速度は、平坦な場所の速度とは異なる。そこで、勾配に応じて人の速度がどのように変化するかを示す情報を参照情報として準備しておく。そうすれば、環境情報に勾配を示す情報が含まれれば、その勾配と参照情報とを用いて人の速度を算出することができる。また、対象領域６０内にエスカレータや動く歩道など、自動的に対象物７０を動かす装置が設けられている場合、その装置による平均速度を参照情報として、対象物７０の移動速度を求めることができる。たとえば予め参照情報が記憶手段１００に保持されており、取得手段１１０は、評価装置１０の外部または評価装置１０の内部で生成された対象情報を取得することができる。
【0114】
さらに、対象物情報は時間帯（時刻範囲）毎に設けられていても良い。たとえば、朝と、昼と、晩とで、対象物７０の移動量や主たる移動方向が異なりうる。したがって、取得手段１１０は時間帯毎の対象物情報を取得し、指数算出手段１２０が時間帯毎に監視指数を算出してもよい。
【0115】
また、対象物情報は、対象物７０の停止に関する情報を含んでも良い。停止に関する情報は、対象領域６０内の位置ｐｉ毎、または領域ｒｉ毎に対象物７０がどの程度の頻度で停止し、その停止状態はどの程度継続するかといった情報である。この停止に関する情報は、対象物７０の滞留情報として、他の対象物情報と区別して扱われてもよい。停止に関する情報は、どの程度の数の対象物７０がどの程度の頻度でその位置ｐｉまたはその領域ｒｉに滞在し、滞在時間はどの程度であるかといった情報であっても良い。
【0116】
本実施形態に係る評価装置１０において、対象物情報を用いて監視指数を算出する方法の第１例について以下に説明する。本例の取得ステップＳ１１０において取得手段１１０は、対象物７０の移動の向きを示す情報を対象物情報として取得する。そして、指数算出ステップＳ１２０において指数算出手段１２０は、対象物７０の移動の向きが、撮像装置５０に向かう方向に近いほど対象物７０の監視がしやすいとみなして監視指数を算出する。具体的には以下の通りである。
【0117】
一般的には、対象物７０の識別のしやすさは、対象物７０の向きによって変化する。たとえば、対象物７０が人の場合、人が撮像装置５０に対して正面を向いている場合は、顔が映るため識別がしやすい。一方、横向きや後ろ向きの場合には、識別がより難しい。したがって、位置ｐｉに関する対象物７０の移動の向きが、撮像装置５０に向かう方向に近いほど、位置ｐｉに位置する対象物７０の監視がしやすいとみなすことができる。具体的には、撮像装置５０に向かう方向の移動要素が大きい場合には監視不適性指数を下げ、撮像装置５０から遠ざかる移動要素が大きい場合には監視不適性指数を上げる。
【0118】
また、位置ｐｉにおける移動の向きを示す情報に複数の方向の移動特性が混在する場合には、指数算出手段１２０は、複数の方向について統計処理（たとえば平均化）をすることにより、監視指数を算出する。この統計処理では、たとえば方向毎に移動する対象物７０の密度を用いた重み付けを行う。また、指数算出手段１２０は、複数の方向のうち最も監視しにくい方向に基づいて監視指数を算出しても良い。
【0119】
本実施形態に係る評価装置１０において、対象物情報を用いて監視指数を算出する方法の第２例について以下に説明する。本例の取得ステップＳ１１０において、取得手段１１０は、複数の対象物７０の密度を示す情報を対象物情報として取得する。そして、指数算出ステップＳ１２０において指数算出手段１２０は、複数の対象物７０の密度が高いほど、対象物７０の監視がしにくいとみなして監視指数を算出することができる。具体的には以下の通りである。
【0120】
対象物７０の密度が高くなると、撮像装置５０で撮像した画像において対象物７０同士の重なりが生じやすくなる。そのため、追跡対象を見失いやすくなる。また、複数の対象物７０間で対応付けの間違いが生じやすくなる。よって、指数算出手段１２０は対象物７０の密度が高いほど、監視不適性指数を高くする。なお、重なりの生じやすさ、および対象物７０の隠れ具合には、対象物７０の密度に加え、撮像装置５０の俯角、および、撮像装置５０の光軸と対象物７０の移動方向とのなす角θが影響しうる。たとえば、俯角やθが小さくなると重なりが生じやすくなり、隠れ具合が増加するため、監視不適性度指数は高くなる。そこで、指数算出手段１２０は、これらの関係に基づいて監視指数を算出しても良い。たとえば対象物７０の密度と、撮像装置５０の俯角と、角度θと、監視指数との関係を示す参照データ（数式、グラフ、または表等）を事前に、実験、シミュレーション、または計算等に基づいて生成し、記憶手段１００に保持させておく。そして、指数算出手段１２０は、対象物７０の密度と、配置情報および対象物情報に基づく俯角および角度θと、記憶手段１００から読み出した参照データとを用いて、監視指数を算出することができる。
【0121】
また、対象物情報に対象物７０の滞留情報が含まれる場合、指数算出手段１２０は、対象物７０の密度と平均的な滞留時間を用いて、対象物７０同士が重なっている状態が継続する度合いを求め、この度合いを用いて監視指数を算出しても良い。
【0122】
なお、対象物情報は対象物７０の移動の向きを示す情報と、密度を示す情報との両方を含んでも良い。そして、指数算出手段１２０は、対象物７０の移動の向きを示す情報と、密度を示す情報との両方を用いて監視指数を算出しても良い。また、本実施形態に係る評価装置１０において、指数算出手段１２０は、第１の実施形態で説明した方法と組み合わせて監視指数を算出しても良い。このような複数の情報や要因は、第１の実施形態で説明したのと同様の方法で、監視指数に反映させることができる。
【0123】
次に、本実施形態の作用および効果について説明する。本実施形態においては第１の実施形態と同様の作用および効果が得られる。加えて、指数算出手段１２０が対象物７０に関する情報をさらに用いて各位置ｐｉの監視指数を算出することで、撮像装置５０の配置をより高精度に評価できる。
【0124】
（第３の実施形態）
第３の実施形態に係る評価装置１０は、以下に説明する点を除いて第１および第２の実施形態の少なくともいずれかに係る評価装置１０と同じである。
第３の実施形態に係る評価装置１０は、以下に説明する点を除いて第１および第２の実施形態の少なくともいずれかに係る評価装置１０と同じである。
【0125】
本実施形態において、取得手段１１０は、対象物７０の移動の速さを示す情報をさらに取得する。そして、適性度算出手段１４０は、経路の長さｄｎと対象物７０の移動の速さを示す情報とに基づいて、監視不適性領域を対象物７０が通過するのにかかる通過時間ｔｎを算出し、通過時間ｔｎに基づいて適性度を算出する。
【0126】
適性度算出手段１４０は、監視不適性領域Ｓｎを通過する経路の長さｄｎに基づいて適性度を算出する。ここで、経路の長さｄｎが同じであっても、対象物７０の速度が異なれば監視不適性領域Ｓｎを通過するのにかかる時間は異なる。監視不適性領域Ｓｎに追跡対象の対象物７０が入った場合、通過にかかる時間が長いほど、その対象物７０の位置推定の曖昧性が増し、追跡対象の対象物７０を見失う可能性が高まる。したがって、領域通過経路長ｄｎそのもので評価するよりも、その経路を移動するのにかかる時間で評価することで、より高精度の評価が可能となる。
【0127】
具体的には、本実施形態の取得ステップＳ１１０において取得手段１１０は、対象物７０の移動の速さを示す情報を対象物情報として取得する。対象物情報については第２の実施形態で説明した通りである。対象物情報において、各位置ｐｉまたは各領域ｒｉには、対象物７０の速さが紐づけられている。次いで、指数算出ステップＳ１２０が第１および第２の実施形態の少なくともいずれかに係る方法と同様に行われる。そして、適性度算出ステップＳ１３０において適性度算出手段１４０は、まず各監視不適性領域Ｓｎにおける対象物７０の速さを算出する。適性度算出手段１４０はたとえば、監視不適性領域Ｓｎに含まれるいずれかの位置ｐｉまたはいずれかの領域ｒｉに紐づけられた速さを代表値として監視不適性領域Ｓｎにおける対象物７０の速さとすることができる。また、適性度算出手段１４０は、監視不適性領域Ｓｎに含まれる複数の位置ｐｉまたは複数の領域ｒｉに紐づけられた速さの平均値、最頻値、または中央値等を監視不適性領域Ｓｎにおける対象物７０の速さとしてもよい。適性度算出手段１４０は、領域通過経路長ｄｎを監視不適性領域Ｓｎにおける対象物７０の速さで除して、通過時間ｔｎを得る。
【0128】
また、監視不適性領域Ｓｎを通過する経路の区間毎に対象物７０の速度が異なる場合には、経路を複数の区間に分割し、区間毎に通過時間を算出し、全区間の通過時間を合算することで通過時間ｔｎを得ることができる。ただし、一つの監視不適性領域Ｓｎに対して複数の経路が存在し、領域通過経路長ｄｎに相当する経路に従って移動する場合よりも通過時間がかかる経路が存在する場合もある。したがって、可能な経路全てについて通過時間を算出し、その代表値を監視不適性領域Ｓｎの通過時間ｔｎとしてもよい。
【0129】
次いで、適性度算出手段１４０は、ｔｎを統計処理し、得られた統計値τに基づいて適性度Ａを算出する。たとえば、式（４）に従って、得られた全てのｔｎの最大値を統計値τとする。
【0130】
【数4】
【0131】
また、適性度算出手段１４０は、式（４）の代わりに式（５）を用いて統計値τを求めても良い。すなわち、適性度算出手段１４０は、得られた複数のｔｎを重み付け平均した結果を統計値τとしても良い。ここで、重みｗｎは一様であっても良いし、推定される使用頻度が高い経路ほど重みｗｎを高く設定しても良い。
【0132】
【数5】
【0133】
次いで適性度算出手段１４０は、単調非増加関数ｆ（τ）を用いて、統計値τから適性度Ａを算出する。ここでＡ＝ｆ（τ）である。すなわち、統計値τが小さいほど、適性度Ａが高くなる。
【0134】
次に、本実施形態の作用および効果について説明する。本実施形態においては第１の実施形態と同様の作用および効果が得られる。加えて、適性度算出手段１４０が対象物７０の移動の速さを示す情報をさらに用いて適性度を算出することで、撮像装置５０の配置をより高精度に評価できる。
【0135】
（第４の実施形態）
図１３は、第４の実施形態に係る導出装置２０の構成を例示するブロック図である。本実施形態に係る導出装置２０は、対象領域６０を監視する一以上の撮像装置５０の配置を導出する装置である。導出装置２０は、取得手段２２０、配置情報生成手段２４０、評価手段２６０、および選択手段２８０を備える。取得手段２２０は、撮像装置５０の配置に関する条件を示す条件情報と、対象領域６０の環境を示す環境情報とを取得する。配置情報生成手段２４０は、条件情報および環境情報に基づいて、撮像装置５０の位置、撮像装置５０の向き、および撮像装置５０の画角の少なくともいずれかを含む配置情報を複数生成する。評価手段２６０は、複数の配置情報が示す撮像装置５０の配置をそれぞれ評価する。選択手段２８０は、評価手段２６０の評価結果に基づいて複数の配置情報から一以上の配置情報を選択する。評価手段２６０は、指数算出手段１２０および適性度算出手段１４０を備える。指数算出手段１２０は、配置情報および環境情報を用いて、対象領域６０内の複数の位置ｐｉのそれぞれに対し、その位置ｐｉに対象物７０が位置した場合の、対象物７０の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する。そして、適性度算出手段１４０は、対象領域６０における監視指数の分布に基づき、配置情報が示す撮像装置５０の配置の、適性度を算出する。
図１３は、第４の実施形態に係る導出装置２０の構成を例示するブロック図である。本実施形態に係る導出装置２０は、対象領域６０を監視する一以上の撮像装置５０の配置を導出する装置である。導出装置２０は、取得手段２２０、配置情報生成手段２４０、評価手段２６０、および選択手段２８０を備える。取得手段２２０は、撮像装置５０の配置に関する条件を示す条件情報と、対象領域６０の環境を示す環境情報とを取得する。配置情報生成手段２４０は、条件情報および環境情報に基づいて、撮像装置５０の位置、撮像装置５０の向き、および撮像装置５０の画角の少なくともいずれかを含む配置情報を複数生成する。評価手段２６０は、複数の配置情報が示す撮像装置５０の配置をそれぞれ評価する。選択手段２８０は、評価手段２６０の評価結果に基づいて複数の配置情報から一以上の配置情報を選択する。評価手段２６０は、指数算出手段１２０および適性度算出手段１４０を備える。指数算出手段１２０は、配置情報および環境情報を用いて、対象領域６０内の複数の位置ｐｉのそれぞれに対し、その位置ｐｉに対象物７０が位置した場合の、対象物７０の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する。そして、適性度算出手段１４０は、対象領域６０における監視指数の分布に基づき、配置情報が示す撮像装置５０の配置の、適性度を算出する。
【0136】
本実施形態に係る指数算出手段１２０は、第１から第３の実施形態の少なくともいずれかに係る指数算出手段１２０と同じである。また、本実施形態に係る適性度算出手段１４０は、第１から第３の実施形態の少なくともいずれかに係る適性度算出手段１４０と同じである。
【0137】
図１４は、第４の実施形態に係る導出方法を例示するフローチャートである。また、図１５は、第４の実施形態に係る評価ステップＳ２３０の内容を例示するフローチャートである。本実施形態に係る導出方法は、対象領域６０を監視する一以上の撮像装置５０の配置を導出する方法である。本方法は、取得ステップＳ２１０、配置情報生成ステップＳ２２０、評価ステップＳ２３０、および選択ステップＳ２４０を含む。取得ステップＳ２１０では、撮像装置５０の配置に関する条件を示す条件情報と、対象領域６０の環境を示す環境情報とが取得される。配置情報生成ステップＳ２２０では、条件情報および環境情報に基づいて、撮像装置５０の位置、撮像装置５０の向き、および撮像装置５０の画角の少なくともいずれかを含む配置情報が複数生成される。評価ステップＳ２３０では、複数の配置情報が示す撮像装置５０の配置がそれぞれ評価される。選択ステップＳ２４０では、評価ステップＳ２３０での評価結果に基づいて複数の配置情報から一以上の配置情報が選択される。評価ステップＳ２３０は、指数算出ステップＳ２３２および適性度算出ステップＳ２３４を含む。指数算出ステップＳ２３２では、配置情報および環境情報を用いて、対象領域６０内の複数の位置ｐｉのそれぞれに対し、その位置ｐｉに対象物７０が位置した場合の、対象物７０の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数が算出される。適性度算出ステップＳ２３４では、対象領域６０における監視指数の分布に基づき、配置情報が示す撮像装置５０の配置の、適性度が算出される。
【0138】
本実施形態に係る導出方法は、導出装置２０により実現される。本実施形態に係る指数算出ステップＳ２３２は、第１から第３の実施形態の少なくともいずれかに係る指数算出ステップＳ１２０と同じである。また、本実施形態に係る適性度算出ステップＳ２３４は、第１から第３の実施形態の少なくともいずれかに係る適性度算出ステップＳ１３０と同じである。以下に詳しく説明する。
【0139】
本実施形態に係る導出装置２０は、対象領域６０における撮像装置５０の配置を導出する。導出装置２０は、撮像装置５０の配置として、撮像装置５０の位置、撮像装置５０の向き、および撮像装置５０の画角を導出することができる。ただし、撮像装置５０の位置、撮像装置５０の向き、および撮像装置５０の画角のうちの一部が予め定められており、導出装置２０が撮像装置５０の位置、撮像装置５０の向き、および撮像装置５０の画角のうちの残りを導出しても良い。たとえば撮像装置５０の位置および画角が既に定められており、それらの位置および画角を前提として、適した撮像装置５０の向きを導出しても良い。
【0140】
取得手段２２０は、取得ステップＳ２１０において、条件情報および環境情報を、導出装置２０の外部から、または導出装置２０の内部で取得する。たとえばユーザが導出装置２０に対して入力操作を行い、取得手段２２０がユーザの入力内容に基づく条件情報および環境情報を取得しても良い。また、導出装置２０の外部または内部に設けられた記憶手段１００に配置情報および環境情報が予め保持されており、取得手段２２０がそれらを読み出して取得しても良い。記憶手段１００は、任意の記憶装置である。図１３は、導出装置２０が記憶手段１００を備えている例を示している。なお、取得手段２２０は、取得ステップＳ２１０において、第２および第３の実施形態の取得ステップＳ１１０と同様に、対象物情報をさらに取得しても良い。また、取得手段２２０は、センサやカメラ等の検出手段から環境情報および対象物情報の少なくとも一方を取得しても良い。
【0141】
条件情報は、撮像装置５０の配置に関する制約を示す情報である。たとえば、条件情報は、撮像装置５０の配置が可能な領域の座標範囲、撮像装置５０が採りうる向きの角度範囲、撮像装置５０が採りうる画角の範囲、および、使用可能な撮像装置５０の台数の範囲のうち、少なくともいずれかを含む。撮像装置５０の配置が可能な領域は、たとえば撮像装置５０への電源供給の可否や、撮像装置５０の固定器具の取り付けの可否等に応じて定められる。なお、条件情報は、撮像装置５０の配置が不可能な領域の座標範囲、および、撮像装置５０が採れない向きの角度範囲のうち少なくともいずれかを含んでもよい。座標空間は、対象領域６０に対する相対座標系であっても良いし、実世界座標系であっても良い。
【0142】
環境情報は、第１の実施形態で説明した通りである。
【0143】
配置情報生成手段２４０は、配置情報生成ステップＳ２２０において、複数の配置情報を生成する。なお、一つの配置情報は、一パターンの配置を示す。各配置情報は、第１の実施形態で説明した通りである。対象領域６０を複数の撮像装置５０で監視する場合、各配置情報には、複数の撮像装置５０の配置を示す情報が含まれる。配置情報生成手段２４０は、条件情報に示される条件を満たすような撮像装置５０の配置パターンを示す配置情報を生成する。なお配置情報は、環境情報に対応づけられている。したがって、対象領域６０に対する撮像装置５０の配置が配置情報および環境情報により示される。なお、配置情報に示される撮像装置５０の位置は対象領域６０の少なくとも一部を撮像できる限り、必ずしも対象領域６０内である必要は無い。
【0144】
具体的にはたとえば、配置情報生成手段２４０は、条件情報に示される条件を満たすような撮像装置５０の配置点を一定間隔で複数配置し、それら複数の配置点の中から、使用可能な撮像装置５０の台数分の点を選択する。そして、採りうる各撮像装置５０の向き等の情報を付加して配置情報とする。また、条件情報に示される条件を満たす範囲内で、使用可能な台数の撮像装置５０の位置および向き等をランダムに定めてもよい。
【0145】
評価手段２６０は評価ステップＳ２３０において、第１から第３の実施形態の少なくともいずれかに係る評価装置１０により行われるのと同様の評価方法で、各配置情報に示された撮像装置５０の配置を評価する。評価手段２６０は、各配置情報についての適性度を出力する。なお、評価手段２６０は配置情報生成手段２４０から、複数の配置情報の全てを取得した後に各配置情報について適性度を算出しても良いし、一部の配置情報の取得と適性度の算出を繰り返し行っても良い。
【0146】
選択手段２８０は、各配置の評価結果として評価手段２６０から適性度を取得する。また選択手段２８０は、配置情報生成手段２４０で生成された複数の配置情報も合わせて取得する。配置情報生成手段２４０で生成された複数の配置情報には、それぞれ適性度が関連づけられる。そして選択手段２８０は選択ステップＳ２４０において、複数の配置情報のうち、適性度が最大となる配置の配置情報を選択する。選択手段２８０からは、選択された配置情報が出力される。また、その配置情報の適性度が合わせて選択手段２８０から出力されても良い。出力された配置情報等は、たとえばディスプレイ等の表示手段で表示される。配置情報の表示は、たとえば対象領域６０の平面図に撮像装置５０の位置や向き等を示すマークが示された図面が表示されることで行われる。また、配置情報等は記憶手段１００に保持されても良いし、導出装置２０の外部の装置に入力されても良い。
【0147】
なお、選択手段２８０は、複数の配置情報を出力しても良い。選択手段２８０はたとえば適性度が高い順に、予め定められた数の範囲内で複数の配置情報を選択して出力することができる。出力すべき配置情報の数はたとえばユーザにより導出装置２０に入力される。ユーザは出力された複数の配置情報が示す配置から、任意に選択した配置を採用することができる。
【0148】
また、評価手段２６０で算出された適性度が配置情報生成手段２４０へフィードバックされても良い。すなわち、配置情報生成手段２４０は評価手段２６０で算出された適性度を取得し、取得した適性度とその適性度に関連づけられた配置とに基づいて、異なる配置を示す配置情報を生成する。たとえば、配置情報生成手段２４０は、適性度が低かった配置に類似した配置の生成を抑制する。一例として配置情報生成手段２４０は、適性度が低かった配置の近傍において、配置の生成に用いるパラメータを粗く設定することができる。
【0149】
具体的には、たとえば上記したように複数の配置点の中から撮像装置５０の台数分の点を選択する場合、全ての配置点に対する組み合わせについて配置情報を生成するのではなく、いくつかの配置点を除いた残りから配置点を選択する。除かれる配置点としては、たとえば適性度が低かった配置で選択された配置点が挙げられる。また、配置情報生成手段２４０は、適性度が低かった配置に近い配置について、複数の配置点の間隔を広げて配置情報を生成するようにしても良い。
【0150】
逆に、配置情報生成手段２４０は、適性度が高かった配置に類似した配置の生成を増やしても良い。一例として、配置情報生成手段２４０は、適性度が高かった配置の近傍において、配置の生成に用いるパラメータを細かく設定する。なお、適性度が高かった配置とは、たとえば予め定められた基準よりも適性度が高かった配置であり、適性度が低かった配置とは、たとえば予め定められた基準よりも適性度が低かった配置である。
【0151】
また、粗密探索のアプローチで配置情報の生成および適性度の算出が行われても良い。すなわち、初めに複数の配置を粗く設定し、それらの配置の適性度を算出する。そして、適性度が高かった配置の近傍でより細かい配置の設定および適性度の算出を行う。具体的にはたとえば、上記したように複数の配置点の中から撮像装置５０の台数分の点を選択する場合、第１のステップでは複数の配置点を広い間隔で定め、適性度が高くなる配置を１つまたは複数求める。次に、第２のステップとして複数の配置点の間隔を第１ステップでの間隔より狭くし、第１のステップで求められた配置に類似した配置の配置情報を生成する。また、次のステップでさらに狭い配置点間隔で同様の処理を続けても良い。このようにすることで、適性度が高い配置を効率的に求められる。
【0152】
また、導出装置２０は、複数の時刻範囲のそれぞれに対して撮像装置５０の配置を導出してもよい。この場合、取得手段２２０が取得する情報のうち少なくともいずれかが複数の時刻範囲毎に定められている。ここで、取得手段２２０が取得する情報とは、条件情報および環境情報であるか、条件情報、環境情報および対象物情報である。条件情報および環境情報の少なくとも一方が時刻範囲毎に定められている場合、配置情報生成手段２４０は、時刻範囲毎に複数の配置情報を生成する。また、配置情報、環境情報、および対象物情報の少なくともいずれかが時刻範囲毎に定められている場合、評価手段２６０は時刻範囲毎の評価結果を出力する。そして、評価手段２６０が時刻範囲毎の評価結果を出力した場合、選択手段２８０は、時刻範囲毎の配置を選択して出力する。そうすることで、ユーザは、時刻範囲毎の適した配置を知ることが出来る。
【0153】
このように本実施形態に係る導出装置２０は予め定められた条件を満たす範囲内で、対象領域６０の監視に適した撮像装置５０の配置を導出することができる。
【0154】
たとえば評価装置１０のユーザは、監視したい対象領域６０に関する情報と、撮像装置５０の配置の条件とを導出装置２０に入力し、出力された配置を採用することができる。本実施形態に係る導出装置２０および導出方法によれば、たとえば第１の実施形態において、撮像装置５０の配置の第１例から第９例に示したような配置が導出されうる。
【0155】
本実施形態に係る導出装置２０は、たとえば図１２に示したような計算機１０００で実現することができる。ストレージデバイス１０８０は、導出装置２０の取得手段２２０、配置情報生成手段２４０、評価手段２６０、指数算出手段１２０、適性度算出手段１４０、および選択手段２８０を実現するプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０４０は、これら各プログラムモジュールをメモリ１０６０に読み出して実行することで、各プログラムモジュールに対応する機能を実現する。
【0156】
次に、本実施形態の作用および効果について説明する。本実施形態に係る導出装置２０によれば、対象領域６０全体の状況を加味した評価結果に基づき、好ましい撮像装置５０の配置を導出する。そうすることで、対象領域６０において対象物７０の見逃しが発生しにくい撮像装置５０の配置を知ることができる。
【0157】
（第５の実施形態）
第５の実施形態に係る監視方法は、第１から第３の実施形態の少なくともいずれかに係る評価装置１０、または、第４の実施形態に係る導出装置２０を用いて決定した配置に基づいて撮像装置５０を配置し、対象領域６０を監視する方法である。
第５の実施形態に係る監視方法は、第１から第３の実施形態の少なくともいずれかに係る評価装置１０、または、第４の実施形態に係る導出装置２０を用いて決定した配置に基づいて撮像装置５０を配置し、対象領域６０を監視する方法である。
【0158】
評価装置１０を用いる場合、ユーザは撮像装置５０の配置の候補を複数準備する。そして、各候補の配置の情報を評価装置１０に入力し、取得手段１１０が配置情報を取得する。また、ユーザは、対象領域６０に関する情報を評価装置１０に入力し、取得手段１１０が環境情報を取得する。ユーザはさらに対象物情報を評価装置１０に入力してもよい。評価装置１０は、各候補の適性度を出力する。ユーザは、出力された複数の候補の適性度を比較し、最も適性度が高い候補を撮像装置５０の配置として決定する。そしてユーザは、決定した配置に従い、撮像装置５０を設置する。
【0159】
一方、導出装置２０を用いる場合、ユーザは撮像装置５０の配置の条件を導出装置２０に入力し、取得手段２２０が条件情報を取得する。また、ユーザは、対象領域６０に関する情報を導出装置２０に入力し、取得手段２２０が環境情報を取得する。ユーザはさらに対象物情報を導出装置２０に入力してもよい。導出装置２０は、対象領域６０の監視に適した撮像装置５０の配置を示す情報を出力する。ユーザは、導出装置２０により出力された撮像装置５０の配置に従い、撮像装置５０を設置する。
【0160】
図１６は、第５の実施形態に係る監視装置３０の構成を例示するブロック図である。本図の例において、監視装置３０は、解析手段３８０、表示手段３６０、記憶手段１００および複数の撮像装置５０を備える。撮像装置５０は、第１から第３の実施形態の少なくともいずれかに係る評価装置１０、または、第４の実施形態に係る導出装置２０を用いて決定した配置に基づいて配置されている。
【0161】
本実施形態に係る監視装置３０および監視方法では、たとえば第１の実施形態において、撮像装置５０の配置の第１例から第９例に示したように撮像装置５０が配置されうる。
【0162】
各撮像装置５０は、対象領域６０の少なくとも一部を撮像する。なお、撮像装置５０の位置や向き、画角等はユーザまたは監視員等によりさらに微調整されても良い。また、評価装置１０または導出装置２０の処理結果により、時間帯によって異なる配置が好ましいとされる場合、撮像装置５０の配置はユーザまたは監視員等により適時変更されても良い。
【0163】
各撮像装置５０から出力された画像情報は解析手段３８０に入力される。解析手段３８０は、撮像装置５０からの画像情報を解析する。解析手段３８０が行う解析はたとえば、対象物７０の検出または追跡等である。表示手段３６０には、たとえば撮像装置５０により撮像された画像および解析手段３８０による解析結果が表示され、監視員に提示される。これにより、監視員が対象領域６０における対象物７０の状況を把握できる。
【0164】
表示手段３６０に表示される画像には、たとえば解析手段３８０による検出結果に基づき、対象物７０を囲う枠が合わせて表示されたり、解析手段３８０による追跡結果に基づき対象物７０に割り振られたＩＤが合わせて表示されたりしてもよい。また、対象物７０を検出および追跡した結果に基づいて、対象物７０の異常行動が検知され、アラートが挙げられてもよい。
【0165】
なお、表示手段３６０には、撮像装置５０で撮像された画像自体は表示されず、解析手段３８０による解析結果のみが表示されても良い。たとえば、追跡結果に基づいて、対象物７０の位置や移動軌跡が地図上に表示されてもよい。そして、監視員が特定の撮像装置５０で撮像した画像を確認したいときに、表示処理コマンドを発行するための操作を行うことで、画像を表示させてもよい。
【0166】
なお、各撮像装置５０から出力された画像情報は、記憶手段１００に記憶されても良い。また、監視装置３０は解析手段３８０を備えなくても良い。各撮像装置５０から出力された画像情報は、解析手段３８０を経ずに直接表示手段３６０に入力され、表示されても良い。
【0167】
本実施形態に係る監視装置３０は、たとえば図１２に示したような計算機１０００を用いて実現することができる。ストレージデバイス１０８０は、監視装置３０の解析手段３８０を実現するプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０４０は、これら各プログラムモジュールをメモリ１０６０に読み出して実行することで、各プログラムモジュールに対応する機能を実現する。
【0168】
表示手段３６０はたとえば入出力インタフェース１１００に接続されるディスプレイ装置である。なお、表示手段３６０は、ネットワークインタフェース１１２０を介して計算機１０００に接続されてもよい。
【0169】
次に、本実施形態の作用および効果について説明する。本実施形態に係る監視装置３０によれば、対象領域６０全体の状況を加味した評価結果に基づき導出された、好ましい撮像装置５０の配置で監視が行われる。そうすることで、対象領域６０において対象物７０の見逃しが発生しにくい監視が可能である。
【0170】
（第６の実施形態）
図１７は、第６の実施形態に係る監視装置３０の構成を例示するブロック図である。本実施形態に係る監視装置３０は、以下に説明する点を除いて第５の実施形態に係る監視装置３０と同じである。
図１７は、第６の実施形態に係る監視装置３０の構成を例示するブロック図である。本実施形態に係る監視装置３０は、以下に説明する点を除いて第５の実施形態に係る監視装置３０と同じである。
【0171】
本実施形態に係る監視装置３０は、一以上の撮像装置５０で対象領域６０を監視する装置である。監視装置３０は、導出手段３２０および配置制御手段３４０を備える。導出手段３２０は、撮像装置５０の配置を導出する。配置制御手段３４０は、導出手段３２０で導出された撮像装置５０の配置に基づいて撮像装置５０の配置を制御する。導出手段３２０は、取得手段２２０、配置情報生成手段２４０、評価手段２６０、および選択手段２８０を備える。取得手段２２０は、撮像装置５０の配置に関する条件を示す条件情報と、対象領域６０の環境を示す環境情報とを取得する。配置情報生成手段２４０は、条件情報および環境情報に基づいて、撮像装置５０の位置、撮像装置５０の向き、および撮像装置５０の画角の少なくともいずれかを含む配置情報を複数生成する。評価手段２６０は、複数の配置情報が示す撮像装置５０の配置をそれぞれ評価する。選択手段２８０は、評価手段２６０の評価結果に基づいて複数の配置情報から一以上の配置情報を選択する。評価手段２６０は指数算出手段１２０および適性度算出手段１４０を備える。指数算出手段１２０は、配置情報および環境情報を用いて、対象領域６０内の複数の位置ｐｉのそれぞれに対し、その位置ｐｉに対象物７０が位置した場合の、対象物７０の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する。適性度算出手段１４０は、対象領域６０における監視指数の分布に基づき、配置情報が示す撮像装置５０の配置の、適性度を算出する。
【0172】
本実施形態において、監視装置３０は、撮像装置５０、解析手段３８０および表示手段３６０をさらに備える。
【0173】
本実施形態に係る監視装置３０は、たとえば以下の様にも説明される。監視装置３０は、一以上の撮像装置監視装置３０で対象領域６０を監視する装置である。撮像装置５０で撮像された画像を解析する解析手段３８０、および画像を表示する表示手段３６０の少なくとも一方を備える。撮像装置５０は、対象領域６０における監視指数の分布に基づき導出された配置情報に基づいて配置されている。監視指数は、対象領域６０の環境を示す環境情報に基づき算出された指数であり、かつ、対象領域６０内の複数の位置ｐｉのそれぞれに対し、その位置ｐｉに対象物７０が位置した場合の、対象物７０の監視のしにくさ、または、しやすさを示す指数である。また配置情報は、撮像装置５０の位置、撮像装置５０の向き、および撮像装置５０の画角の少なくともいずれかを示す。
【0174】
本実施形態に係る指数算出手段１２０は、第１から第３の実施形態の少なくともいずれかに係る指数算出手段１２０と同じである。また、本実施形態に係る適性度算出手段１４０は、第１から第３の実施形態の少なくともいずれかに係る適性度算出手段１４０と同じである。本実施形態に係る取得手段２２０、配置情報生成手段２４０、評価手段２６０、および選択手段２８０は、それぞれ第４の実施形態に係る取得手段２２０、配置情報生成手段２４０、評価手段２６０、および選択手段２８０と同じである。そして、本実施形態に係る解析手段３８０および表示手段３６０は、それぞれ第５の実施形態に係る解析手段３８０および表示手段３６０と同じである。
【0175】
図１８は、第６の実施形態に係る監視方法を例示するフローチャートである。なお、本実施形態における導出ステップＳ３３０の内容は、図１４と同様のフローチャートで例示される。また、本実施形態における評価ステップＳ２３０の内容は、図１５と同様のフローチャートで例示される。
【0176】
本実施形態に係る監視方法は、一以上の撮像装置５０で対象領域６０を監視する方法である。本方法は、導出ステップＳ３３０および配置制御ステップＳ３４０を含む。導出ステップＳ３３０では、撮像装置５０の配置が導出される。配置制御ステップＳ３４０では、導出ステップＳ３３０で導出された撮像装置５０の配置に基づいて撮像装置５０の配置が制御される。導出ステップＳ３３０は、取得ステップＳ２１０、配置情報生成ステップＳ２２０、評価ステップＳ２３０、および選択ステップＳ２４０を含む。取得ステップＳ２１０では、撮像装置５０の配置に関する条件を示す条件情報と、対象領域６０の環境を示す環境情報とが取得される。配置情報生成ステップＳ２２０では、条件情報および環境情報に基づいて、撮像装置５０の位置、撮像装置５０の向き、および撮像装置５０の画角の少なくともいずれかを示す配置情報が複数生成される。評価ステップＳ２３０では、複数の配置情報が示す撮像装置５０の配置がそれぞれ評価される。選択ステップＳ２４０では、評価ステップＳ２３０での評価結果に基づいて複数の配置情報から一以上の配置情報が選択される。評価ステップＳ２３０は、指数算出ステップＳ２３２および適性度算出ステップＳ２３４を含む。指数算出ステップＳ２３２では、配置情報および環境情報を用いて、対象領域６０内の複数の位置ｐｉのそれぞれに対し、その位置ｐｉに対象物７０が位置した場合の、対象物７０の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数が算出される。適性度算出ステップＳ２３４では、対象領域６０における監視指数の分布に基づき、配置情報が示す撮像装置５０の配置の、適性度が算出される。
【0177】
本実施形態に係る監視方法は、本実施形態にかかる監視装置３０により実現される。本実施形態に係る指数算出ステップＳ２３２は、第１から第３の実施形態の少なくともいずれかに係る指数算出ステップＳ１２０と同じである。また、本実施形態に係る適性度算出ステップＳ２３４は、第１から第３の実施形態の少なくともいずれかに係る適性度算出ステップＳ１３０と同じである。本実施形態に係る取得ステップＳ２１０、配置情報生成ステップＳ２２０、評価ステップＳ２３０、および選択ステップＳ２４０は、それぞれ第４の実施形態に係る取得ステップＳ２１０、配置情報生成ステップＳ２２０、評価ステップＳ２３０、および選択ステップＳ２４０と同じである。以下に詳しく説明する。
【0178】
本実施形態において、撮像装置５０の位置、撮像装置５０の向き、および撮像装置５０の画角の少なくともいずれかは配置制御手段３４０により制御可能に構成されている。たとえば、撮像装置５０は位置および向きの少なくとも一方を可変とする駆動装置に取り付けられている。また、撮像装置５０の画角は配置制御手段３４０からの信号により調整可能な構成とすることができる。具体的にはたとえば、撮像装置５０は、外部からの制御で位置や姿勢を変更することが可能な移動型のカメラである。撮像装置５０は、ＰＺＴカメラのように向きやズーム率を外部から制御可能なデバイスであっても良いし、ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）のように、空中に浮揚して撮像することが可能なデバイスであっても良い。また、撮像装置５０は、壁や天井に設置され、敷設されたレール状を移動できるように設けられたカメラでも良い。あるいは、撮像装置５０は移動できるロボットに搭載されたカメラであってもよい。
【0179】
導出手段３２０は導出ステップＳ３３０において、第４の実施形態に係る導出装置２０により行われるのと同様の導出方法で、撮像装置５０の配置を導出する。ただし本実施形態において、取得手段２２０が取得する条件情報には、配置制御手段３４０により制御可能な範囲が撮像装置５０を配置可能な範囲として反映されている。
【0180】
導出手段３２０から出力された配置情報は配置制御手段３４０に入力される。なお、導出手段３２０から出力された配置情報は一度記憶手段１００に記憶され、配置制御手段３４０がそれを読み出して取得しても良い。配置制御手段３４０は、取得した配置情報に基づいて、撮像装置５０の、撮像装置５０の位置、撮像装置５０の向き、および撮像装置５０の画角の少なくともいずれかを制御する。具体的にはたとえば、配置制御手段３４０から撮像装置５０が取り付けられた駆動装置等に対して制御信号が送られる。図１７は、監視装置３０が記憶手段１００を備える例を示している。
【0181】
撮像装置５０は、配置制御手段３４０により調整された配置で対象領域６０を監視する。撮像装置５０で撮像された画像は、第５の実施形態と同様に処理される。
【0182】
また、導出手段３２０は、複数の時刻範囲のそれぞれに対して撮像装置５０の配置を導出し、配置制御手段３４０は、時刻範囲毎に配置を制御してもよい。時刻範囲毎の配置の評価方法および導出方法については、たとえば第１、第２、および第４の実施形態で説明した通りである。導出手段３２０は複数の時刻範囲のそれぞれに対して撮像装置５０の配置を導出し、撮像装置５０の配置のタイムテーブルを生成する。生成されたタイムテーブルはたとえば記憶手段１００に保持される。配置制御手段３４０は、記憶手段１００から読み出したタイムテーブルに従い、時刻範囲毎に撮像装置５０の配置を変更する。こうすることで、いつでも好適な撮像装置５０の配置で監視が行われる。
【0183】
本実施形態に係る監視装置３０は、たとえば図１２に示したような計算機１０００を用いて実現することができる。ストレージデバイス１０８０は、監視装置３０の導出手段３２０、取得手段２２０、配置情報生成手段２４０、評価手段２６０、指数算出手段１２０、適性度算出手段１４０、選択手段２８０、配置制御手段３４０、および解析手段３８０を実現するプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０４０は、これら各プログラムモジュールをメモリ１０６０に読み出して実行することで、各プログラムモジュールに対応する機能を実現する。
【0184】
次に、本実施形態の作用および効果について説明する。本実施形態においては第５の実施形態と同様の作用および効果が得られる。
【0185】
（第７の実施形態）
図１９は、第７の実施形態に係る監視装置３０の構成を例示するブロック図である。本実施形態に係る監視装置３０は、以下に説明する点を除いて第６の実施形態に係る監視装置３０と同じである。本実施形態に係る監視装置３０では、導出手段３２０が、予め定められた条件に基づき、複数のタイミングで撮像装置５０の配置を導出する。そして、配置制御手段３４０は、導出手段３２０が撮像装置５０の配置を導出する毎に撮像装置５０の配置を制御する。以下に詳しく説明する。
図１９は、第７の実施形態に係る監視装置３０の構成を例示するブロック図である。本実施形態に係る監視装置３０は、以下に説明する点を除いて第６の実施形態に係る監視装置３０と同じである。本実施形態に係る監視装置３０では、導出手段３２０が、予め定められた条件に基づき、複数のタイミングで撮像装置５０の配置を導出する。そして、配置制御手段３４０は、導出手段３２０が撮像装置５０の配置を導出する毎に撮像装置５０の配置を制御する。以下に詳しく説明する。
【0186】
本実施形態に係る監視装置３０は、その場で得られるリアルタイムの情報を取得し、撮像装置５０の配置に反映させる。そうすることで、実際の状況に応じて適切な撮像装置５０の配置を実現することができる。
【0187】
本実施形態に係る監視装置３０は、検出手段３３０および更新判定手段３１０をさらに備える。検出手段３３０は、対象領域６０の状況を検出するカメラまたはセンサ等である。検出手段３３０の一部は撮像装置５０を兼ねていても良い。また、監視装置３０は、複数の検出手段３３０を備えていても良い。検出手段３３０は、たとえば、対象領域６０における対象物７０の密度、分布、および移動の状況のうち少なくともいずれかを検出する。そして、得られた検出結果は、取得手段２２０に対象物情報として取得される。また、検出手段３３０は、たとえば対象領域６０の少なくとも一部における照度や物体６６０の位置を検出しても良い。その場合、得られた検出結果は、取得手段２２０に環境情報として取得される。なお、検出手段３３０の検出対象は、これらの例に限定されない、検出手段３３０は、上記した配置情報または対象物情報に含まれうる情報を検出し、検出結果を取得手段２２０が配置情報または対象物情報の少なくとも一部として取得することができる。
【0188】
更新判定手段３１０は、撮像装置５０の配置を更新すべきか否かの判定を行う。たとえば、記憶手段１００には予め配置を更新すべきか否かの条件を示す更新条件情報が保持されており、更新判定手段３１０は記憶手段１００から更新条件情報を読み出して判定に用いる。更新条件情報はたとえば、更新の間隔を示す時間、または、更新すべき時刻である。更新条件情報が更新の間隔を示す時間である場合、更新判定手段３１０は直前の配置情報の導出からの経過時間が更新の間隔を示す時間以上であるときに、再度導出手段３２０に配置を導出させる。更新条件情報が更新すべき時刻である場合、更新判定手段３１０は現在時刻が更新すべき時刻であるときに、再度導出手段３２０に配置を導出させる。
【0189】
また、更新条件情報はたとえば、直前の配置情報の導出に用いられた環境情報または対象物情報と、検出手段３３０で得られた最新の検出結果との差分に関する基準値であっても良い。更新判定手段３１０はたとえば、この差分が基準値以上の場合、再度導出手段３２０に配置を導出させる。差分が大きい場合には、配置が現状に適していない可能性があるからである。
【0190】
なお、監視装置３０に対してユーザや監視員が配置を更新する旨の操作を行い、その操作が行われた場合に、更新判定手段３１０は更新条件が満たされたと判定しても良い。
【0191】
図２０は、第７の実施形態に係る監視装置３０で行われる、配置の更新のための処理内容を例示するフローチャートである。本実施形態に係る監視方法は、ステップＳ３１０、ステップＳ３２０、導出ステップＳ３３０、および配置制御ステップＳ３４０を含む。監視装置３０が配置の更新を開始すると、更新判定手段３１０はステップＳ３１０において、終了操作がされたか否かを判定する。終了操作がされていない場合（ステップＳ３１０のＮ）、更新判定手段３１０は次いで、ステップＳ３２０を行う。
【0192】
ステップＳ３２０では、更新判定手段３１０は更新条件が満たされるか否かを判定する。更新条件が満たされない場合（ステップＳ３２０のＮ）、処理はステップＳ３１０に戻る。更新条件が満たされる場合（ステップＳ３２０のＹ）、更新判定手段３１０は、導出手段３２０に撮像装置５０の配置を導出させる。導出手段３２０は、導出ステップＳ３３０において、撮像装置５０の配置を導出し、次いで、配置制御手段３４０が配置制御ステップＳ３４０において、撮像装置５０の配置を制御する。導出ステップＳ３３０および配置制御ステップＳ３４０の内容は、それぞれ第６の実施形態の導出ステップＳ３３０および配置制御ステップＳ３４０の内容と同じである。ただしこのとき、導出手段３２０は、検出手段３３０による最新の検出結果を用いて配置の導出を行う。なお、再度の導出の結果、同じ配置が適した配置として導出されることもあり得る。
【0193】
配置制御ステップＳ３４０に次いで、更新判定手段３１０は、ステップＳ３１０を再度行い、終了操作がされるまで上記の処理を繰り返す。なお、終了操作がされた場合（ステップＳ３１０のＹ）、監視装置３０は配置の更新を終了する。
【0194】
なお、ステップＳ３１０、ステップＳ３２０、導出ステップＳ３３０、および配置制御ステップＳ３４０が行われている間にも、撮像装置５０、解析手段３８０、および表示手段３６０は対象領域６０の監視のための動作を続ける。
【0195】
本実施形態に係る監視装置３０の更新判定手段３１０は、たとえば図１２に示したような計算機１０００で実現することができる。ストレージデバイス１０８０は、監視装置３０の更新判定手段３１０を実現するプログラムモジュールをさらに記憶している。プロセッサ１０４０は、このプログラムモジュールをメモリ１０６０に読み出して実行することで、このプログラムモジュールに対応する機能を実現する。また、検出手段３３０は、たとえば入出力インタフェース１１００またはネットワークインタフェース１１２０に接続されたセンサ等であり得る。
【0196】
次に、本実施形態の作用および効果について説明する。本実施形態においては第５の実施形態と同様の作用および効果が得られる。くわえて、検出手段３３０によるリアルタイムの情報を反映させた配置の制御が可能である。
【0197】
以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。たとえば、上述の説明で用いたシーケンス図やフローチャートでは、複数の工程（処理）が順番に記載されているが、各実施形態で実行される工程の実行順序は、その記載の順番に制限されない。各実施形態では、図示される工程の順番を内容的に支障のない範囲で変更することができる。また、上述の各実施形態は、内容が相反しない範囲で組み合わせることができる。
【0198】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
１． 対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を評価する評価装置であって、
前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段と、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備える評価装置。
２． １．に記載の評価装置において、
前記環境情報は、前記対象領域の形状、前記対象領域の広さ、前記対象領域に配置された物体の位置、前記物体の形状、前記物体の大きさ、および前記物体の向きの少なくともいずれかを示す評価装置。
３． １．または２．に記載の評価装置において、
前記指数算出手段は、前記対象領域内の前記複数の位置のそれぞれに前記対象物が位置した場合に、前記撮像装置で撮像される前記対象物の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、前記監視指数を算出する評価装置。
４． １．から３．のいずれか一つに記載の評価装置において、
前記適性度算出手段は、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記撮像装置による前記対象物の監視がしにくい監視不適性領域を一以上特定し、
前記監視不適性領域を前記対象物が通過する場合の経路の長さを前記監視不適性領域毎に導出し、
前記経路の長さに基づいて、前記適性度を算出する評価装置。
５． ４．に記載の評価装置において、
前記取得手段は、前記対象物の移動の速さを示す情報をさらに取得し、
前記適性度算出手段は、
前記経路の長さと前記対象物の移動の速さを示す情報とに基づいて、前記監視不適性領域を前記対象物が通過するのにかかる通過時間を算出し、
前記通過時間に基づいて前記適性度を算出する評価装置。
６． １．から５．のいずれか一つに記載の評価装置において、
前記取得手段は、前記対象物の移動の向きを示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記対象物の移動の向きが、前記撮像装置に向かう方向に近いほど前記対象物の監視がしやすいとみなして前記監視指数を算出する評価装置。
７． １．から６．のいずれか一つに記載の評価装置において、
前記取得手段は、複数の前記対象物の密度を示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記複数の対象物の密度が高いほど、前記対象物の監視がしにくいとみなして前記監視指数を算出する評価装置。
８． 対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を導出する導出装置であって、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段と、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成手段と、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価手段と、
前記評価手段の評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択手段とを備え、
前記評価手段は、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備える導出装置。
９． ８．に記載の導出装置において、
前記環境情報は、前記対象領域の形状、前記対象領域の広さ、前記対象領域に配置された物体の位置、前記物体の形状、前記物体の大きさ、および前記物体の向きの少なくともいずれかを示す導出装置。
１０． ８．または９．に記載の導出装置において、
前記指数算出手段は、前記対象領域内の前記複数の位置のそれぞれに前記対象物が位置した場合に、前記撮像装置で撮像される前記対象物の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、前記監視指数を算出する導出装置。
１１． ８．から１０．のいずれか一つに記載の導出装置において、
前記適性度算出手段は、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記撮像装置による前記対象物の監視がしにくい監視不適性領域を一以上特定し、
前記監視不適性領域を前記対象物が通過する場合の経路の長さを前記監視不適性領域毎に導出し、
前記経路の長さに基づいて、前記適性度を算出する導出装置。
１２． １１．に記載の導出装置において、
前記取得手段は、前記対象物の移動の速さを示す情報をさらに取得し、
前記適性度算出手段は、
前記経路の長さと前記対象物の移動の速さを示す情報とに基づいて、前記監視不適性領域を前記対象物が通過するのにかかる通過時間を算出し、
前記通過時間に基づいて前記適性度を算出する導出装置。
１３． ８．から１２．のいずれか一つに記載の導出装置において、
前記取得手段は、前記対象物の移動の向きを示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記対象物の移動の向きが、前記撮像装置に向かう方向に近いほど前記対象物の監視がしやすいとみなして前記監視指数を算出する導出装置。
１４． ８．から１３．のいずれか一つに記載の導出装置において、
前記取得手段は、複数の前記対象物の密度を示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記複数の対象物の密度が高いほど、前記対象物の監視がしにくいとみなして前記監視指数を算出する導出装置。
１５． １．から７．のいずれか一つに記載の評価装置または８．から１４．のいずれか一つに記載の導出装置を用いて決定した配置に基づいて前記撮像装置を配置し、前記対象領域を監視する監視方法。
１６． 一以上の撮像装置で対象領域を監視する監視装置であって、
前記撮像装置の配置を導出する導出手段と、
前記導出手段で導出された前記撮像装置の配置に基づいて前記撮像装置の配置を制御する配置制御手段とを備え、
前記導出手段は、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段と、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成手段と、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価手段と、
前記評価手段の評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択手段とを備え、
前記評価手段は、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備える監視装置。
１７． １６．に記載の監視装置において、
前記導出手段は、複数の時刻範囲のそれぞれに対して前記撮像装置の配置を導出し、
前記配置制御手段は、前記時刻範囲毎に前記撮像装置の配置を制御する監視装置。
１８． １６．に記載の監視装置において、
前記導出手段は、予め定められた条件に基づき、複数のタイミングで前記撮像装置の配置を導出し、
前記配置制御手段は、前記導出手段が前記撮像装置の配置を導出する毎に前記撮像装置の配置を制御する監視装置。
１９． １６．から１８．のいずれか一つに記載の監視装置において、
前記環境情報は、前記対象領域の形状、前記対象領域の広さ、前記対象領域に配置された物体の位置、前記物体の形状、前記物体の大きさ、および前記物体の向きの少なくともいずれかを示す監視装置。
２０． １６．から１９．のいずれか一つに記載の監視装置において、
前記指数算出手段は、前記対象領域内の前記複数の位置のそれぞれに前記対象物が位置した場合に、前記撮像装置で撮像される前記対象物の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、前記監視指数を算出する監視装置。
２１． １６．から２０．のいずれか一つに記載の監視装置において、
前記適性度算出手段は、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記撮像装置による前記対象物の監視がしにくい監視不適性領域を一以上特定し、
前記監視不適性領域を前記対象物が通過する場合の経路の長さを前記監視不適性領域毎に導出し、
前記経路の長さに基づいて、前記適性度を算出する監視装置。
２２． ２１．に記載の監視装置において、
前記取得手段は、前記対象物の移動の速さを示す情報をさらに取得し、
前記適性度算出手段は、
前記経路の長さと前記対象物の移動の速さを示す情報とに基づいて、前記監視不適性領域を前記対象物が通過するのにかかる通過時間を算出し、
前記通過時間に基づいて前記適性度を算出する監視装置。
２３． １６．から２２．のいずれか一つに記載の監視装置において、
前記取得手段は、前記対象物の移動の向きを示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記対象物の移動の向きが、前記撮像装置に向かう方向に近いほど前記対象物の監視がしやすいとみなして前記監視指数を算出する監視装置。
２４． １６．から２３．のいずれか一つに記載の監視装置において、
前記取得手段は、複数の前記対象物の密度を示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記複数の対象物の密度が高いほど、前記対象物の監視がしにくいとみなして前記監視指数を算出する監視装置。
２５． 対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を評価する評価方法であって、
前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得ステップと、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出ステップと、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出ステップとを含む評価方法。
２６． ２５．に記載の評価方法において、
前記環境情報は、前記対象領域の形状、前記対象領域の広さ、前記対象領域に配置された物体の位置、前記物体の形状、前記物体の大きさ、および前記物体の向きの少なくともいずれかを示す評価方法。
２７． ２５．または２６．に記載の評価方法において、
前記指数算出ステップでは、前記対象領域内の前記複数の位置のそれぞれに前記対象物が位置した場合に、前記撮像装置で撮像される前記対象物の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、前記監視指数を算出する評価方法。
２８． ２５．から２７．のいずれか一つに記載の評価方法において、
前記適性度算出ステップでは、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記撮像装置による前記対象物の監視がしにくい監視不適性領域を一以上特定し、
前記監視不適性領域を前記対象物が通過する場合の経路の長さを前記監視不適性領域毎に導出し、
前記経路の長さに基づいて、前記適性度を算出する評価方法。
２９． ２８．に記載の評価方法において、
前記取得ステップでは、前記対象物の移動の速さを示す情報をさらに取得し、
前記適性度算出ステップでは、
前記経路の長さと前記対象物の移動の速さを示す情報とに基づいて、前記監視不適性領域を前記対象物が通過するのにかかる通過時間を算出し、
前記通過時間に基づいて前記適性度を算出する評価方法。
３０． ２５．から２９．のいずれか一つに記載の評価方法において、
前記取得ステップでは、前記対象物の移動の向きを示す情報をさらに取得し、
前記指数算出ステップでは、前記対象物の移動の向きが、前記撮像装置に向かう方向に近いほど前記対象物の監視がしやすいとみなして前記監視指数を算出する評価方法。
３１． ２５．から３０．のいずれか一つに記載の評価方法において、
前記取得ステップでは、複数の前記対象物の密度を示す情報をさらに取得し、
前記指数算出ステップでは、前記複数の対象物の密度が高いほど、前記対象物の監視がしにくいとみなして前記監視指数を算出する評価方法。
３２． 対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を評価する評価装置を実現するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しにくさを示す監視指数を算出する指数算出手段、および
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段として機能させるコンピュータプログラム。
３３． ３２．に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記環境情報は、前記対象領域の形状、前記対象領域の広さ、前記対象領域に配置された物体の位置、前記物体の形状、前記物体の大きさ、および前記物体の向きの少なくともいずれかを示すコンピュータプログラム。
３４． ３２．または３３．に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記指数算出手段は、前記対象領域内の前記複数の位置のそれぞれに前記対象物が位置した場合に、前記撮像装置で撮像される前記対象物の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、前記監視指数を算出するコンピュータプログラム。
３５． ３２．から３４．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記適性度算出手段は、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記撮像装置による前記対象物の監視がしにくい監視不適性領域を一以上特定し、
前記監視不適性領域を前記対象物が通過する場合の経路の長さを前記監視不適性領域毎に導出し、
前記経路の長さに基づいて、前記適性度を算出するコンピュータプログラム。
３６． ３５．に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記取得手段は、前記対象物の移動の速さを示す情報をさらに取得し、
前記適性度算出手段は、
前記経路の長さと前記対象物の移動の速さを示す情報とに基づいて、前記監視不適性領域を前記対象物が通過するのにかかる通過時間を算出し、
前記通過時間に基づいて前記適性度を算出するコンピュータプログラム。
３７． ３２．から３６．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記取得手段は、前記対象物の移動の向きを示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記対象物の移動の向きが、前記撮像装置に向かう方向に近いほど前記対象物の監視がしやすいとみなして前記監視指数を算出するコンピュータプログラム。
３８． ３２．から３７．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記取得手段は、複数の前記対象物の密度を示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記複数の対象物の密度が高いほど、前記対象物の監視がしにくいとみなして前記監視指数を算出するコンピュータプログラム。
３９． 対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を導出する導出方法であって、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得ステップと、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成ステップと、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価ステップと、
前記評価ステップでの評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択ステップとを含み、
前記評価ステップは、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出ステップと、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出ステップとを含む導出方法。
４０． ３９．に記載の導出方法において、
前記環境情報は、前記対象領域の形状、前記対象領域の広さ、前記対象領域に配置された物体の位置、前記物体の形状、前記物体の大きさ、および前記物体の向きの少なくともいずれかを示す導出方法。
４１． ３９．または４０．に記載の導出方法において、
前記指数算出ステップでは、前記対象領域内の前記複数の位置のそれぞれに前記対象物が位置した場合に、前記撮像装置で撮像される前記対象物の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、前記監視指数を算出する導出方法。
４２． ３９．から４１．のいずれか一つに記載の導出方法において、
前記適性度算出ステップでは、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記撮像装置による前記対象物の監視がしにくい監視不適性領域を一以上特定し、
前記監視不適性領域を前記対象物が通過する場合の経路の長さを前記監視不適性領域毎に導出し、
前記経路の長さに基づいて、前記適性度を算出する導出方法。
４３． ４２．に記載の導出方法において、
前記取得ステップでは、前記対象物の移動の速さを示す情報をさらに取得し、
前記適性度算出ステップでは、
前記経路の長さと前記対象物の移動の速さを示す情報とに基づいて、前記監視不適性領域を前記対象物が通過するのにかかる通過時間を算出し、
前記通過時間に基づいて前記適性度を算出する導出方法。
４４． ３９．から４３．のいずれか一つに記載の導出方法において、
前記取得ステップでは、前記対象物の移動の向きを示す情報をさらに取得し、
前記指数算出ステップでは、前記対象物の移動の向きが、前記撮像装置に向かう方向に近いほど前記対象物の監視がしやすいとみなして前記監視指数を算出する導出方法。
４５． ３９．から４４．のいずれか一つに記載の導出方法において、
前記取得ステップでは、複数の前記対象物の密度を示す情報をさらに取得し、
前記指数算出ステップでは、前記複数の対象物の密度が高いほど、前記対象物の監視がしにくいとみなして前記監視指数を算出する導出方法。
４６． 対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を導出する導出装置を実現するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成手段、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価手段、および
前記評価手段の評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択手段として機能させ、
前記評価手段は、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備えるコンピュータプログラム。
４７． ４６．に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記環境情報は、前記対象領域の形状、前記対象領域の広さ、前記対象領域に配置された物体の位置、前記物体の形状、前記物体の大きさ、および前記物体の向きの少なくともいずれかを示すコンピュータプログラム。
４８． ４６．または４７．に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記指数算出手段は、前記対象領域内の前記複数の位置のそれぞれに前記対象物が位置した場合に、前記撮像装置で撮像される前記対象物の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、前記監視指数を算出するコンピュータプログラム。
４９． ４６．から４８．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記適性度算出手段は、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記撮像装置による前記対象物の監視がしにくい監視不適性領域を一以上特定し、
前記監視不適性領域を前記対象物が通過する場合の経路の長さを前記監視不適性領域毎に導出し、
前記経路の長さに基づいて、前記適性度を算出するコンピュータプログラム。
５０． ４９．に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記取得手段は、前記対象物の移動の速さを示す情報をさらに取得し、
前記適性度算出手段は、
前記経路の長さと前記対象物の移動の速さを示す情報とに基づいて、前記監視不適性領域を前記対象物が通過するのにかかる通過時間を算出し、
前記通過時間に基づいて前記適性度を算出するコンピュータプログラム。
５１． ４６．から５０．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記取得手段は、前記対象物の移動の向きを示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記対象物の移動の向きが、前記撮像装置に向かう方向に近いほど前記対象物の監視がしやすいとみなして前記監視指数を算出するコンピュータプログラム。
５２． ４６．から５１．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記取得手段は、複数の前記対象物の密度を示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記複数の対象物の密度が高いほど、前記対象物の監視がしにくいとみなして前記監視指数を算出するコンピュータプログラム。
５３． 一以上の撮像装置で対象領域を監視する監視方法であって、
前記撮像装置の配置を導出する導出ステップと、
前記導出ステップで導出された前記撮像装置の配置に基づいて前記撮像装置の配置を制御する配置制御ステップとを含み、
前記導出ステップは、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得ステップと、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成ステップと、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価ステップと、
前記評価ステップでの評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択ステップとを含み、
前記評価ステップは、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出ステップと、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出ステップとを含む監視方法。
５４． ５３．に記載の監視方法において、
前記導出ステップでは、複数の時刻範囲のそれぞれに対して前記撮像装置の配置を導出し、
前記配置制御ステップでは、前記時刻範囲毎に前記撮像装置の配置を制御する監視方法。
５５． ５３．に記載の監視方法において、
前記導出ステップでは、予め定められた条件に基づき、複数のタイミングで前記撮像装置の配置を導出し、
前記配置制御ステップでは、前記導出ステップで前記撮像装置の配置が導出される毎に前記撮像装置の配置を制御する監視方法。
５６． ５３．から５５．のいずれか一つに記載の監視方法において、
前記環境情報は、前記対象領域の形状、前記対象領域の広さ、前記対象領域に配置された物体の位置、前記物体の形状、前記物体の大きさ、および前記物体の向きの少なくともいずれかを示す監視方法。
５７． ５３．から５６．のいずれか一つに記載の監視方法において、
前記指数算出ステップでは、前記対象領域内の前記複数の位置のそれぞれに前記対象物が位置した場合に、前記撮像装置で撮像される前記対象物の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、前記監視指数を算出する監視方法。
５８． ５３．から５７．のいずれか一つに記載の監視方法において、
前記適性度算出ステップでは、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記撮像装置による前記対象物の監視がしにくい監視不適性領域を一以上特定し、
前記監視不適性領域を前記対象物が通過する場合の経路の長さを前記監視不適性領域毎に導出し、
前記経路の長さに基づいて、前記適性度を算出する監視方法。
５９． ５８．に記載の監視方法において、
前記取得ステップでは、前記対象物の移動の速さを示す情報をさらに取得し、
前記適性度算出ステップでは、
前記経路の長さと前記対象物の移動の速さを示す情報とに基づいて、前記監視不適性領域を前記対象物が通過するのにかかる通過時間を算出し、
前記通過時間に基づいて前記適性度を算出する監視方法。
６０． ５３．から５９．のいずれか一つに記載の監視方法において、
前記取得ステップでは、前記対象物の移動の向きを示す情報をさらに取得し、
前記指数算出ステップでは、前記対象物の移動の向きが、前記撮像装置に向かう方向に近いほど前記対象物の監視がしやすいとみなして前記監視指数を算出する監視方法。
６１． ５３．から６０．のいずれか一つに記載の監視方法において、
前記取得ステップでは、複数の前記対象物の密度を示す情報をさらに取得し、
前記指数算出ステップでは、前記複数の対象物の密度が高いほど、前記対象物の監視がしにくいとみなして前記監視指数を算出する監視方法。
６２． 一以上の撮像装置で対象領域を監視する監視装置を実現するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
前記撮像装置の配置を導出する導出手段、および
前記導出手段で導出された前記撮像装置の配置に基づいて前記撮像装置の配置を制御する配置制御手段として機能させ、
前記導出手段は、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段と、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成手段と、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価手段と、
前記評価手段の評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択手段とを備え、
前記評価手段は、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備えるコンピュータプログラム。
６３． ６２．に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記導出手段は、複数の時刻範囲のそれぞれに対して前記撮像装置の配置を導出し、
前記配置制御手段は、前記時刻範囲毎に前記撮像装置の配置を制御するコンピュータプログラム。
６４． ６２．に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記導出手段は、予め定められた条件に基づき、複数のタイミングで前記撮像装置の配置を導出し、
前記配置制御手段は、前記導出手段が前記撮像装置の配置を導出する毎に前記撮像装置の配置を制御するコンピュータプログラム。
６５． ６２．から６４．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記環境情報は、前記対象領域の形状、前記対象領域の広さ、前記対象領域に配置された物体の位置、前記物体の形状、前記物体の大きさ、および前記物体の向きの少なくともいずれかを示すコンピュータプログラム。
６６． ６２．から６５．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記指数算出手段は、前記対象領域内の前記複数の位置のそれぞれに前記対象物が位置した場合に、前記撮像装置で撮像される前記対象物の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、前記監視指数を算出するコンピュータプログラム。
６７． ６２．から６６．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記適性度算出手段は、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記撮像装置による前記対象物の監視がしにくい監視不適性領域を一以上特定し、
前記監視不適性領域を前記対象物が通過する場合の経路の長さを前記監視不適性領域毎に導出し、
前記経路の長さに基づいて、前記適性度を算出するコンピュータプログラム。
６８． ６７．に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記取得手段は、前記対象物の移動の速さを示す情報をさらに取得し、
前記適性度算出手段は、
前記経路の長さと前記対象物の移動の速さを示す情報とに基づいて、前記監視不適性領域を前記対象物が通過するのにかかる通過時間を算出し、
前記通過時間に基づいて前記適性度を算出するコンピュータプログラム。
６９． ６２．から６８．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記取得手段は、前記対象物の移動の向きを示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記対象物の移動の向きが、前記撮像装置に向かう方向に近いほど前記対象物の監視がしやすいとみなして前記監視指数を算出するコンピュータプログラム。
７０． ６２．から６９．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記取得手段は、複数の前記対象物の密度を示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記複数の対象物の密度が高いほど、前記対象物の監視がしにくいとみなして前記監視指数を算出するコンピュータプログラム。
７１． 一以上の撮像装置で対象領域を監視する監視装置であって、
前記撮像装置で撮像された画像を解析する解析手段、および前記画像を表示する表示手段の少なくとも一方を備え、
前記撮像装置は、前記対象領域における監視指数の分布に基づき導出された配置情報に基づいて配置されており、
前記監視指数は、前記対象領域の環境を示す環境情報に基づき算出された指数であり、かつ、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す指数であり、
前記配置情報は、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す監視装置。
７２． ７１に記載の監視装置において、
前記環境情報が、前記対象領域内に細長い通路があることを示す情報を含み、
前記細長い通路において、前記撮像装置の向きが一致するように前記撮像装置が配置されている監視装置。
７３． ７１．または７２．に記載の監視装置において、
前記環境情報が、前記対象領域内に細長い通路があることを示す情報を含み、
前記細長い通路の中央近傍で、二つの前記撮像装置が逆向きに配置されており、前記二つの撮像装置のうち一方の前記撮像装置により他方の前記撮像装置の少なくとも真下が撮像され、前記他方の撮像装置により前記一方の撮像装置の少なくとも真下が撮像される監視装置。
７４． ７１．から７３．のいずれか一つに記載の監視装置において、
第１の領域と第２の領域とが互いに直接隣接せず、かつ、死角領域のみを挟んで互いに隣接しないように前記撮像装置が配置されており、
前記第１の領域は、前記監視指数が示す監視のしにくさが予め定められた基準より高い、または、前記監視指数が示す監視のしやすさが前記基準より低い領域であり、かつ、前記第１の領域内に前記対象物を配置した場合に、第１の前記撮像装置で前記対象物が撮像され、
前記第２の領域は、前記監視指数が示す監視のしにくさが前記基準より高い、または、前記監視指数が示す監視のしやすさが前記基準より低い領域であり、かつ、前記第２の領域内に前記対象物を配置した場合に、前記第１の撮像装置から予め定められた範囲内に位置する第２の前記撮像装置で前記対象物が撮像され、
前記死角領域内に前記対象物を配置した場合に、前記対象物の少なくとも一部が前記一以上の撮像装置のいずれからも撮像されない監視装置。
７５． ７１．から７４．のいずれか一つに記載の監視装置において、
前記環境情報が、前記対象領域内に長方形の領域が含まれることを示す情報を含み、
前記長方形の長辺のうち、端よりも中心に近い点の近傍に前記撮像装置が配置されている監視装置。
７６． ７１．から７５．のいずれか一つに記載の監視装置において、
前記環境情報が、前記対象領域内に配置された一以上の物体を挟む複数の通路が、前記対象領域内にほぼ平行に存在することを示す情報を含み、
前記複数の通路のそれぞれに対して一の前記撮像装置が設けられており、
隣り合う前記通路が互いに異なる方向から撮像されるよう前記撮像装置が配置されている監視装置。
１． 対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を評価する評価装置であって、
前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段と、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備える評価装置。
２． １．に記載の評価装置において、
前記環境情報は、前記対象領域の形状、前記対象領域の広さ、前記対象領域に配置された物体の位置、前記物体の形状、前記物体の大きさ、および前記物体の向きの少なくともいずれかを示す評価装置。
３． １．または２．に記載の評価装置において、
前記指数算出手段は、前記対象領域内の前記複数の位置のそれぞれに前記対象物が位置した場合に、前記撮像装置で撮像される前記対象物の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、前記監視指数を算出する評価装置。
４． １．から３．のいずれか一つに記載の評価装置において、
前記適性度算出手段は、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記撮像装置による前記対象物の監視がしにくい監視不適性領域を一以上特定し、
前記監視不適性領域を前記対象物が通過する場合の経路の長さを前記監視不適性領域毎に導出し、
前記経路の長さに基づいて、前記適性度を算出する評価装置。
５． ４．に記載の評価装置において、
前記取得手段は、前記対象物の移動の速さを示す情報をさらに取得し、
前記適性度算出手段は、
前記経路の長さと前記対象物の移動の速さを示す情報とに基づいて、前記監視不適性領域を前記対象物が通過するのにかかる通過時間を算出し、
前記通過時間に基づいて前記適性度を算出する評価装置。
６． １．から５．のいずれか一つに記載の評価装置において、
前記取得手段は、前記対象物の移動の向きを示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記対象物の移動の向きが、前記撮像装置に向かう方向に近いほど前記対象物の監視がしやすいとみなして前記監視指数を算出する評価装置。
７． １．から６．のいずれか一つに記載の評価装置において、
前記取得手段は、複数の前記対象物の密度を示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記複数の対象物の密度が高いほど、前記対象物の監視がしにくいとみなして前記監視指数を算出する評価装置。
８． 対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を導出する導出装置であって、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段と、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成手段と、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価手段と、
前記評価手段の評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択手段とを備え、
前記評価手段は、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備える導出装置。
９． ８．に記載の導出装置において、
前記環境情報は、前記対象領域の形状、前記対象領域の広さ、前記対象領域に配置された物体の位置、前記物体の形状、前記物体の大きさ、および前記物体の向きの少なくともいずれかを示す導出装置。
１０． ８．または９．に記載の導出装置において、
前記指数算出手段は、前記対象領域内の前記複数の位置のそれぞれに前記対象物が位置した場合に、前記撮像装置で撮像される前記対象物の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、前記監視指数を算出する導出装置。
１１． ８．から１０．のいずれか一つに記載の導出装置において、
前記適性度算出手段は、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記撮像装置による前記対象物の監視がしにくい監視不適性領域を一以上特定し、
前記監視不適性領域を前記対象物が通過する場合の経路の長さを前記監視不適性領域毎に導出し、
前記経路の長さに基づいて、前記適性度を算出する導出装置。
１２． １１．に記載の導出装置において、
前記取得手段は、前記対象物の移動の速さを示す情報をさらに取得し、
前記適性度算出手段は、
前記経路の長さと前記対象物の移動の速さを示す情報とに基づいて、前記監視不適性領域を前記対象物が通過するのにかかる通過時間を算出し、
前記通過時間に基づいて前記適性度を算出する導出装置。
１３． ８．から１２．のいずれか一つに記載の導出装置において、
前記取得手段は、前記対象物の移動の向きを示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記対象物の移動の向きが、前記撮像装置に向かう方向に近いほど前記対象物の監視がしやすいとみなして前記監視指数を算出する導出装置。
１４． ８．から１３．のいずれか一つに記載の導出装置において、
前記取得手段は、複数の前記対象物の密度を示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記複数の対象物の密度が高いほど、前記対象物の監視がしにくいとみなして前記監視指数を算出する導出装置。
１５． １．から７．のいずれか一つに記載の評価装置または８．から１４．のいずれか一つに記載の導出装置を用いて決定した配置に基づいて前記撮像装置を配置し、前記対象領域を監視する監視方法。
１６． 一以上の撮像装置で対象領域を監視する監視装置であって、
前記撮像装置の配置を導出する導出手段と、
前記導出手段で導出された前記撮像装置の配置に基づいて前記撮像装置の配置を制御する配置制御手段とを備え、
前記導出手段は、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段と、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成手段と、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価手段と、
前記評価手段の評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択手段とを備え、
前記評価手段は、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備える監視装置。
１７． １６．に記載の監視装置において、
前記導出手段は、複数の時刻範囲のそれぞれに対して前記撮像装置の配置を導出し、
前記配置制御手段は、前記時刻範囲毎に前記撮像装置の配置を制御する監視装置。
１８． １６．に記載の監視装置において、
前記導出手段は、予め定められた条件に基づき、複数のタイミングで前記撮像装置の配置を導出し、
前記配置制御手段は、前記導出手段が前記撮像装置の配置を導出する毎に前記撮像装置の配置を制御する監視装置。
１９． １６．から１８．のいずれか一つに記載の監視装置において、
前記環境情報は、前記対象領域の形状、前記対象領域の広さ、前記対象領域に配置された物体の位置、前記物体の形状、前記物体の大きさ、および前記物体の向きの少なくともいずれかを示す監視装置。
２０． １６．から１９．のいずれか一つに記載の監視装置において、
前記指数算出手段は、前記対象領域内の前記複数の位置のそれぞれに前記対象物が位置した場合に、前記撮像装置で撮像される前記対象物の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、前記監視指数を算出する監視装置。
２１． １６．から２０．のいずれか一つに記載の監視装置において、
前記適性度算出手段は、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記撮像装置による前記対象物の監視がしにくい監視不適性領域を一以上特定し、
前記監視不適性領域を前記対象物が通過する場合の経路の長さを前記監視不適性領域毎に導出し、
前記経路の長さに基づいて、前記適性度を算出する監視装置。
２２． ２１．に記載の監視装置において、
前記取得手段は、前記対象物の移動の速さを示す情報をさらに取得し、
前記適性度算出手段は、
前記経路の長さと前記対象物の移動の速さを示す情報とに基づいて、前記監視不適性領域を前記対象物が通過するのにかかる通過時間を算出し、
前記通過時間に基づいて前記適性度を算出する監視装置。
２３． １６．から２２．のいずれか一つに記載の監視装置において、
前記取得手段は、前記対象物の移動の向きを示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記対象物の移動の向きが、前記撮像装置に向かう方向に近いほど前記対象物の監視がしやすいとみなして前記監視指数を算出する監視装置。
２４． １６．から２３．のいずれか一つに記載の監視装置において、
前記取得手段は、複数の前記対象物の密度を示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記複数の対象物の密度が高いほど、前記対象物の監視がしにくいとみなして前記監視指数を算出する監視装置。
２５． 対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を評価する評価方法であって、
前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得ステップと、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出ステップと、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出ステップとを含む評価方法。
２６． ２５．に記載の評価方法において、
前記環境情報は、前記対象領域の形状、前記対象領域の広さ、前記対象領域に配置された物体の位置、前記物体の形状、前記物体の大きさ、および前記物体の向きの少なくともいずれかを示す評価方法。
２７． ２５．または２６．に記載の評価方法において、
前記指数算出ステップでは、前記対象領域内の前記複数の位置のそれぞれに前記対象物が位置した場合に、前記撮像装置で撮像される前記対象物の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、前記監視指数を算出する評価方法。
２８． ２５．から２７．のいずれか一つに記載の評価方法において、
前記適性度算出ステップでは、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記撮像装置による前記対象物の監視がしにくい監視不適性領域を一以上特定し、
前記監視不適性領域を前記対象物が通過する場合の経路の長さを前記監視不適性領域毎に導出し、
前記経路の長さに基づいて、前記適性度を算出する評価方法。
２９． ２８．に記載の評価方法において、
前記取得ステップでは、前記対象物の移動の速さを示す情報をさらに取得し、
前記適性度算出ステップでは、
前記経路の長さと前記対象物の移動の速さを示す情報とに基づいて、前記監視不適性領域を前記対象物が通過するのにかかる通過時間を算出し、
前記通過時間に基づいて前記適性度を算出する評価方法。
３０． ２５．から２９．のいずれか一つに記載の評価方法において、
前記取得ステップでは、前記対象物の移動の向きを示す情報をさらに取得し、
前記指数算出ステップでは、前記対象物の移動の向きが、前記撮像装置に向かう方向に近いほど前記対象物の監視がしやすいとみなして前記監視指数を算出する評価方法。
３１． ２５．から３０．のいずれか一つに記載の評価方法において、
前記取得ステップでは、複数の前記対象物の密度を示す情報をさらに取得し、
前記指数算出ステップでは、前記複数の対象物の密度が高いほど、前記対象物の監視がしにくいとみなして前記監視指数を算出する評価方法。
３２． 対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を評価する評価装置を実現するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しにくさを示す監視指数を算出する指数算出手段、および
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段として機能させるコンピュータプログラム。
３３． ３２．に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記環境情報は、前記対象領域の形状、前記対象領域の広さ、前記対象領域に配置された物体の位置、前記物体の形状、前記物体の大きさ、および前記物体の向きの少なくともいずれかを示すコンピュータプログラム。
３４． ３２．または３３．に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記指数算出手段は、前記対象領域内の前記複数の位置のそれぞれに前記対象物が位置した場合に、前記撮像装置で撮像される前記対象物の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、前記監視指数を算出するコンピュータプログラム。
３５． ３２．から３４．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記適性度算出手段は、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記撮像装置による前記対象物の監視がしにくい監視不適性領域を一以上特定し、
前記監視不適性領域を前記対象物が通過する場合の経路の長さを前記監視不適性領域毎に導出し、
前記経路の長さに基づいて、前記適性度を算出するコンピュータプログラム。
３６． ３５．に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記取得手段は、前記対象物の移動の速さを示す情報をさらに取得し、
前記適性度算出手段は、
前記経路の長さと前記対象物の移動の速さを示す情報とに基づいて、前記監視不適性領域を前記対象物が通過するのにかかる通過時間を算出し、
前記通過時間に基づいて前記適性度を算出するコンピュータプログラム。
３７． ３２．から３６．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記取得手段は、前記対象物の移動の向きを示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記対象物の移動の向きが、前記撮像装置に向かう方向に近いほど前記対象物の監視がしやすいとみなして前記監視指数を算出するコンピュータプログラム。
３８． ３２．から３７．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記取得手段は、複数の前記対象物の密度を示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記複数の対象物の密度が高いほど、前記対象物の監視がしにくいとみなして前記監視指数を算出するコンピュータプログラム。
３９． 対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を導出する導出方法であって、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得ステップと、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成ステップと、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価ステップと、
前記評価ステップでの評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択ステップとを含み、
前記評価ステップは、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出ステップと、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出ステップとを含む導出方法。
４０． ３９．に記載の導出方法において、
前記環境情報は、前記対象領域の形状、前記対象領域の広さ、前記対象領域に配置された物体の位置、前記物体の形状、前記物体の大きさ、および前記物体の向きの少なくともいずれかを示す導出方法。
４１． ３９．または４０．に記載の導出方法において、
前記指数算出ステップでは、前記対象領域内の前記複数の位置のそれぞれに前記対象物が位置した場合に、前記撮像装置で撮像される前記対象物の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、前記監視指数を算出する導出方法。
４２． ３９．から４１．のいずれか一つに記載の導出方法において、
前記適性度算出ステップでは、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記撮像装置による前記対象物の監視がしにくい監視不適性領域を一以上特定し、
前記監視不適性領域を前記対象物が通過する場合の経路の長さを前記監視不適性領域毎に導出し、
前記経路の長さに基づいて、前記適性度を算出する導出方法。
４３． ４２．に記載の導出方法において、
前記取得ステップでは、前記対象物の移動の速さを示す情報をさらに取得し、
前記適性度算出ステップでは、
前記経路の長さと前記対象物の移動の速さを示す情報とに基づいて、前記監視不適性領域を前記対象物が通過するのにかかる通過時間を算出し、
前記通過時間に基づいて前記適性度を算出する導出方法。
４４． ３９．から４３．のいずれか一つに記載の導出方法において、
前記取得ステップでは、前記対象物の移動の向きを示す情報をさらに取得し、
前記指数算出ステップでは、前記対象物の移動の向きが、前記撮像装置に向かう方向に近いほど前記対象物の監視がしやすいとみなして前記監視指数を算出する導出方法。
４５． ３９．から４４．のいずれか一つに記載の導出方法において、
前記取得ステップでは、複数の前記対象物の密度を示す情報をさらに取得し、
前記指数算出ステップでは、前記複数の対象物の密度が高いほど、前記対象物の監視がしにくいとみなして前記監視指数を算出する導出方法。
４６． 対象領域を監視する一以上の撮像装置の配置を導出する導出装置を実現するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成手段、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価手段、および
前記評価手段の評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択手段として機能させ、
前記評価手段は、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備えるコンピュータプログラム。
４７． ４６．に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記環境情報は、前記対象領域の形状、前記対象領域の広さ、前記対象領域に配置された物体の位置、前記物体の形状、前記物体の大きさ、および前記物体の向きの少なくともいずれかを示すコンピュータプログラム。
４８． ４６．または４７．に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記指数算出手段は、前記対象領域内の前記複数の位置のそれぞれに前記対象物が位置した場合に、前記撮像装置で撮像される前記対象物の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、前記監視指数を算出するコンピュータプログラム。
４９． ４６．から４８．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記適性度算出手段は、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記撮像装置による前記対象物の監視がしにくい監視不適性領域を一以上特定し、
前記監視不適性領域を前記対象物が通過する場合の経路の長さを前記監視不適性領域毎に導出し、
前記経路の長さに基づいて、前記適性度を算出するコンピュータプログラム。
５０． ４９．に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記取得手段は、前記対象物の移動の速さを示す情報をさらに取得し、
前記適性度算出手段は、
前記経路の長さと前記対象物の移動の速さを示す情報とに基づいて、前記監視不適性領域を前記対象物が通過するのにかかる通過時間を算出し、
前記通過時間に基づいて前記適性度を算出するコンピュータプログラム。
５１． ４６．から５０．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記取得手段は、前記対象物の移動の向きを示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記対象物の移動の向きが、前記撮像装置に向かう方向に近いほど前記対象物の監視がしやすいとみなして前記監視指数を算出するコンピュータプログラム。
５２． ４６．から５１．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記取得手段は、複数の前記対象物の密度を示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記複数の対象物の密度が高いほど、前記対象物の監視がしにくいとみなして前記監視指数を算出するコンピュータプログラム。
５３． 一以上の撮像装置で対象領域を監視する監視方法であって、
前記撮像装置の配置を導出する導出ステップと、
前記導出ステップで導出された前記撮像装置の配置に基づいて前記撮像装置の配置を制御する配置制御ステップとを含み、
前記導出ステップは、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得ステップと、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成ステップと、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価ステップと、
前記評価ステップでの評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択ステップとを含み、
前記評価ステップは、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出ステップと、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出ステップとを含む監視方法。
５４． ５３．に記載の監視方法において、
前記導出ステップでは、複数の時刻範囲のそれぞれに対して前記撮像装置の配置を導出し、
前記配置制御ステップでは、前記時刻範囲毎に前記撮像装置の配置を制御する監視方法。
５５． ５３．に記載の監視方法において、
前記導出ステップでは、予め定められた条件に基づき、複数のタイミングで前記撮像装置の配置を導出し、
前記配置制御ステップでは、前記導出ステップで前記撮像装置の配置が導出される毎に前記撮像装置の配置を制御する監視方法。
５６． ５３．から５５．のいずれか一つに記載の監視方法において、
前記環境情報は、前記対象領域の形状、前記対象領域の広さ、前記対象領域に配置された物体の位置、前記物体の形状、前記物体の大きさ、および前記物体の向きの少なくともいずれかを示す監視方法。
５７． ５３．から５６．のいずれか一つに記載の監視方法において、
前記指数算出ステップでは、前記対象領域内の前記複数の位置のそれぞれに前記対象物が位置した場合に、前記撮像装置で撮像される前記対象物の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、前記監視指数を算出する監視方法。
５８． ５３．から５７．のいずれか一つに記載の監視方法において、
前記適性度算出ステップでは、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記撮像装置による前記対象物の監視がしにくい監視不適性領域を一以上特定し、
前記監視不適性領域を前記対象物が通過する場合の経路の長さを前記監視不適性領域毎に導出し、
前記経路の長さに基づいて、前記適性度を算出する監視方法。
５９． ５８．に記載の監視方法において、
前記取得ステップでは、前記対象物の移動の速さを示す情報をさらに取得し、
前記適性度算出ステップでは、
前記経路の長さと前記対象物の移動の速さを示す情報とに基づいて、前記監視不適性領域を前記対象物が通過するのにかかる通過時間を算出し、
前記通過時間に基づいて前記適性度を算出する監視方法。
６０． ５３．から５９．のいずれか一つに記載の監視方法において、
前記取得ステップでは、前記対象物の移動の向きを示す情報をさらに取得し、
前記指数算出ステップでは、前記対象物の移動の向きが、前記撮像装置に向かう方向に近いほど前記対象物の監視がしやすいとみなして前記監視指数を算出する監視方法。
６１． ５３．から６０．のいずれか一つに記載の監視方法において、
前記取得ステップでは、複数の前記対象物の密度を示す情報をさらに取得し、
前記指数算出ステップでは、前記複数の対象物の密度が高いほど、前記対象物の監視がしにくいとみなして前記監視指数を算出する監視方法。
６２． 一以上の撮像装置で対象領域を監視する監視装置を実現するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
前記撮像装置の配置を導出する導出手段、および
前記導出手段で導出された前記撮像装置の配置に基づいて前記撮像装置の配置を制御する配置制御手段として機能させ、
前記導出手段は、
前記撮像装置の配置に関する条件を示す条件情報と、前記対象領域の環境を示す環境情報とを取得する取得手段と、
前記条件情報および前記環境情報に基づいて、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す配置情報を複数生成する配置情報生成手段と、
前記複数の配置情報が示す前記撮像装置の配置をそれぞれ評価する評価手段と、
前記評価手段の評価結果に基づいて前記複数の配置情報から一以上の前記配置情報を選択する選択手段とを備え、
前記評価手段は、
前記配置情報および前記環境情報を用いて、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す監視指数を算出する指数算出手段と、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記配置情報が示す前記撮像装置の配置の、適性度を算出する適性度算出手段とを備えるコンピュータプログラム。
６３． ６２．に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記導出手段は、複数の時刻範囲のそれぞれに対して前記撮像装置の配置を導出し、
前記配置制御手段は、前記時刻範囲毎に前記撮像装置の配置を制御するコンピュータプログラム。
６４． ６２．に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記導出手段は、予め定められた条件に基づき、複数のタイミングで前記撮像装置の配置を導出し、
前記配置制御手段は、前記導出手段が前記撮像装置の配置を導出する毎に前記撮像装置の配置を制御するコンピュータプログラム。
６５． ６２．から６４．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記環境情報は、前記対象領域の形状、前記対象領域の広さ、前記対象領域に配置された物体の位置、前記物体の形状、前記物体の大きさ、および前記物体の向きの少なくともいずれかを示すコンピュータプログラム。
６６． ６２．から６５．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記指数算出手段は、前記対象領域内の前記複数の位置のそれぞれに前記対象物が位置した場合に、前記撮像装置で撮像される前記対象物の、大きさ、明るさ、および隠れ具合のうち少なくともいずれかに基づいて、前記監視指数を算出するコンピュータプログラム。
６７． ６２．から６６．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記適性度算出手段は、
前記対象領域における前記監視指数の分布に基づき、前記撮像装置による前記対象物の監視がしにくい監視不適性領域を一以上特定し、
前記監視不適性領域を前記対象物が通過する場合の経路の長さを前記監視不適性領域毎に導出し、
前記経路の長さに基づいて、前記適性度を算出するコンピュータプログラム。
６８． ６７．に記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記取得手段は、前記対象物の移動の速さを示す情報をさらに取得し、
前記適性度算出手段は、
前記経路の長さと前記対象物の移動の速さを示す情報とに基づいて、前記監視不適性領域を前記対象物が通過するのにかかる通過時間を算出し、
前記通過時間に基づいて前記適性度を算出するコンピュータプログラム。
６９． ６２．から６８．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記取得手段は、前記対象物の移動の向きを示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記対象物の移動の向きが、前記撮像装置に向かう方向に近いほど前記対象物の監視がしやすいとみなして前記監視指数を算出するコンピュータプログラム。
７０． ６２．から６９．のいずれか一つに記載のコンピュータプログラムにおいて、
前記取得手段は、複数の前記対象物の密度を示す情報をさらに取得し、
前記指数算出手段は、前記複数の対象物の密度が高いほど、前記対象物の監視がしにくいとみなして前記監視指数を算出するコンピュータプログラム。
７１． 一以上の撮像装置で対象領域を監視する監視装置であって、
前記撮像装置で撮像された画像を解析する解析手段、および前記画像を表示する表示手段の少なくとも一方を備え、
前記撮像装置は、前記対象領域における監視指数の分布に基づき導出された配置情報に基づいて配置されており、
前記監視指数は、前記対象領域の環境を示す環境情報に基づき算出された指数であり、かつ、前記対象領域内の複数の位置のそれぞれに対し、当該位置に対象物が位置した場合の、前記対象物の監視のしにくさ、または、しやすさを示す指数であり、
前記配置情報は、前記撮像装置の位置、前記撮像装置の向き、および前記撮像装置の画角の少なくともいずれかを示す監視装置。
７２． ７１に記載の監視装置において、
前記環境情報が、前記対象領域内に細長い通路があることを示す情報を含み、
前記細長い通路において、前記撮像装置の向きが一致するように前記撮像装置が配置されている監視装置。
７３． ７１．または７２．に記載の監視装置において、
前記環境情報が、前記対象領域内に細長い通路があることを示す情報を含み、
前記細長い通路の中央近傍で、二つの前記撮像装置が逆向きに配置されており、前記二つの撮像装置のうち一方の前記撮像装置により他方の前記撮像装置の少なくとも真下が撮像され、前記他方の撮像装置により前記一方の撮像装置の少なくとも真下が撮像される監視装置。
７４． ７１．から７３．のいずれか一つに記載の監視装置において、
第１の領域と第２の領域とが互いに直接隣接せず、かつ、死角領域のみを挟んで互いに隣接しないように前記撮像装置が配置されており、
前記第１の領域は、前記監視指数が示す監視のしにくさが予め定められた基準より高い、または、前記監視指数が示す監視のしやすさが前記基準より低い領域であり、かつ、前記第１の領域内に前記対象物を配置した場合に、第１の前記撮像装置で前記対象物が撮像され、
前記第２の領域は、前記監視指数が示す監視のしにくさが前記基準より高い、または、前記監視指数が示す監視のしやすさが前記基準より低い領域であり、かつ、前記第２の領域内に前記対象物を配置した場合に、前記第１の撮像装置から予め定められた範囲内に位置する第２の前記撮像装置で前記対象物が撮像され、
前記死角領域内に前記対象物を配置した場合に、前記対象物の少なくとも一部が前記一以上の撮像装置のいずれからも撮像されない監視装置。
７５． ７１．から７４．のいずれか一つに記載の監視装置において、
前記環境情報が、前記対象領域内に長方形の領域が含まれることを示す情報を含み、
前記長方形の長辺のうち、端よりも中心に近い点の近傍に前記撮像装置が配置されている監視装置。
７６． ７１．から７５．のいずれか一つに記載の監視装置において、
前記環境情報が、前記対象領域内に配置された一以上の物体を挟む複数の通路が、前記対象領域内にほぼ平行に存在することを示す情報を含み、
前記複数の通路のそれぞれに対して一の前記撮像装置が設けられており、
隣り合う前記通路が互いに異なる方向から撮像されるよう前記撮像装置が配置されている監視装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】