特開 2024-133527 評価装置、評価方法、および、評価装置用プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024133527

(43)【公開日】2024-10-02

(54)【発明の名称】評価装置、評価方法、および、評価装置用プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240925BHJP

   B60W 40/09 20120101ALI20240925BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20240925BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

B60W40/09

B60W40/04

【審査請求】有

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024102093

(22)【出願日】2024-06-25

(62)【分割の表示】P 2020058380の分割

【原出願日】2020-03-27

(71)【出願人】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000958

【氏名又は名称】弁理士法人インテクト国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100120189

【弁理士】

【氏名又は名称】奥 和幸

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 康悟

(72)【発明者】

【氏名】相馬 貴之

(72)【発明者】

【氏名】村田 一夫

(72)【発明者】

【氏名】柏尾 将太

(57)【要約】      （修正有）

【課題】運転者の判断能力に基づく運転適合性の評価が可能な評価装置等を提供する。
【解決手段】移動体と移動体が進行する予定の進路に向かって進行する他の移動体との間の距離、および他の移動体の進行速度に関する第１情報を取得し（Ｓ７）、第１情報に基づいて、移動体の進路への進行が可能な機会の有無を判定し（Ｓ８）、進行が可能と判定された進行可能回数と、移動体が進路へ進行しなかった非進行回数とに基づいて移動体の運転者の運転適合性を評価する（Ｓ９、Ｓ１１）。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体と前記移動体が進行する予定の進路に向かって進行する他の移動体との間の距離、および前記他の移動体の進行速度に関する第１情報を取得する情報取得部と、
前記第１情報に基づいて、前記移動体の前記進路への進行が可能な機会の有無を判定する判定部と、
前記判定部により前記進行が可能と判定された進行可能回数と、前記移動体が前記進路へ進行しなかった非進行回数とに基づいて前記移動体の運転者の運転適合性を評価する評価部と、
を備えることを特徴とする評価装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、評価装置、評価方法、および、評価装置用プログラムの技術分野に属する。

【背景技術】

【0002】

高齢化社会において、高齢者の運転を支援することが有用である。下記特許文献１には、車両のブレーキ操作開始から車両停止までの車両の減速挙動を表す減速挙動データ、または車両のステアリングハンドル操作開始からステアリングハンドル操作終了までのステアリングハンドル操作の挙動を表すハンドル操作データ、を学習し、車両のブレーキ操作開始時またはステアリングハンドル操作時に、最新の期間における減速挙動データまたはハンドル操作データと、最新の期間よりも過去の期間における減速挙動データまたはハンドル操作データとを比較し、その比較結果に基づいて、運転者の運転能力が所定基準以上に衰えているか否かを判定する車両運転支援装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開2012-254694号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一般的に、運転行動は「認知」「判断」「操作」の３要素で成り立っていると言われている。判断の能力は、加齢等に伴って顕著に低下すると言われており、判断機能の低下の自覚不足が重大事故につながる場合が少なくない。しかし、先行技術では、「操作」の衰えしか判定することができなかった。

【0005】

そこで本願は、上記の各問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、運転者の判断能力に基づく運転適合性の評価が可能な評価装置等を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、移動体と前記移動体が進行する予定の進路に向かって進行する他の移動体との間の距離、および前記他の移動体の進行速度に関する第１情報を取得する情報取得部と、前記第１情報に基づいて、前記移動体の前記進路への進行が可能な機会の有無を判定する判定部と、前記判定部により前記進行が可能と判定された進行可能回数と、前記移動体が前記進路へ進行しなかった非進行回数とに基づいて前記移動体の運転者の運転適合性を評価する評価部と、を備えることを特徴とする。

【0007】

また請求項９に記載の発明は、移動体の運転者の運転適合性を評価する評価装置の評価方法において、前記移動体と前記移動体が進行する予定の進路に向かって進行する他の移動体との間の距離、および前記他の移動体の進行速度に関する第１情報を取得する情報取得ステップと、
前記第１情報に基づいて、前記移動体の前記進路への進行が可能な機会の有無を判定する判定ステップと、前記判定部により前記進行が可能と判定された進行可能回数と、前記移動体が前記進路へ進行しなかった非進行回数とに基づいて前記移動体の運転者の運転適合性を評価する評価ステップと、を含むことを特徴とする。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係る評価装置の概要構成の一例を示すブロック図である。

【図2】移動体が進行する予定の進路に向かって進行する他の移動体の一例を示す模式図である。

【図3】移動体が進行する予定の進路に向かって進行する他の移動体の一例を示す模式図である。

【図4】移動体が進行する予定の進路に向かって進行する他の移動体の一例を示す模式図である。

【図5】移動体が進行する予定の進路に向かって進行する他の移動体の一例を示す模式図である。

【図6】実施例に係る評価システムの概要構成の一例を示す模式図である。

【図7】図６の車載装置の概要構成の一例を示すブロック図である。

【図8】図６のサーバ装置の概要構成の一例を示すブロック図である。

【図9】実施例に係るためらいスコアの測定時の評価システムの動作の一例を示すフローチャートである。

【図10】移動体が進行する予定の進路に向かって進行する他の移動体の一例を示す模式図である。

【図11】実施例に係る評価時の評価システムの動作の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態に係る評価装置の概要構成の一例を示すブロック図である。図２から図５は、移動体が進行する予定の進路に向かって進行する他の移動体の一例を示す模式図である。

【0010】

図１に示すように、評価装置１は、情報取得部１ａと、判定部１ｂと、評価部１ｃと、を備えて構成されている。

【0011】

評価装置１は、例えば、移動体に搭載されたナビゲーション装置、端末装置等とネットワークを介して接続可能なサーバ装置等が挙げられる。ここで、移動体の一例として、例えば、自動車、自転車、人、鉄道、船舶、航空機等が挙げられる。携帯端末装置は、例えば、スマートフォンを含む携帯型無線電話機、ＰＤＡ、ドライブレコーダ等が挙げられる。

【0012】

この構成において情報取得部１ａは、移動体と移動体が進行する予定の進路に向かって進行する他の移動体との間の距離、および他の移動体の進行速度に関する第１情報を取得する。

【0013】

移動体が進行する予定の進路の一例として、ナビゲーション装置により、出発地および目的地から算出された経路、移動体の現在位置、地図情報、移動体の方向指示器等から予想される移動体の進路等が挙げられる。

【0014】

移動体２が進行する予定の進路に向かって進行する他の移動体３は、例えば、移動体２の道路の右折の障害となる他の移動体、移動体２の道路への合流の障害となる他の移動体、移動体２の道路の横断の障害となる他の移動体等である。

【0015】

図２に示すように、移動体が進行する予定の進路に向かって進行する他の移動体の一例として、道路ｒ１から左折して道路ｒ２に合流しようとする移動体２が進行する予定の進路ｃに向かって、道路ｒ２を右側から進行してくる移動体３が挙げられる。なお、この場合の道路の通行に関する規制状況としては、移動体２の前方には信号機は存在せず、移動体２は、道路ｒ２を進行する他の移動体の往来が途絶えたタイミングで、道路ｒ２への合流が可能な状況とする。移動体と他の移動体との間の距離の一例として、移動体２の前を移動体４が通り過ぎた直後における移動体２と他の移動体３との間の距離ｄが挙げられる。他の移動体の進行速度の一例として、移動体２の前を移動体４が通り過ぎた直後における他の移動体３の進行速度ｖが挙げられる。なお、道路ｒ２は、道路へ合流する際に障害となる道路の一例である。

【0016】

図３に示すように、移動体が進行する予定の進路に向かって進行する他の移動体の一例として、道路ｒ３から道路４へ右折しようとする移動体２が進行する予定の進路ｃに向かって、道路ｒ３の反対車線を進行する移動体３が挙げられる。なお、この場合の道路の通行に関する規制状況としては、移動体２の前方には信号機は存在せず、または、移動体２の前方には信号機が存在するが当該信号機は青を示しており、移動体２は、道路ｒ３の反対車線を進行する他の移動体の往来が途絶えたタイミングで、道路ｒ４への右折が可能な状況とする。移動体と他の移動体との間の距離の一例として、移動体２の横を移動体４が通り過ぎた直後における移動体２と他の移動体３との間の距離ｄが挙げられる。他の移動体の進行速度の一例として、移動体２の横を移動体４が通り過ぎた直後における他の移動体３の進行速度ｖが挙げられる。なお、道路ｒ４は、道路を右折する際に障害となる道路の一例である。

【0017】

図４に示すように、移動体が進行する予定の進路に向かって進行する他の移動体の一例として、道路ｒ５を横断（直進）しようとする移動体２が進行する予定の進路ｃに向かって、道路ｒ６を移動体２の右側から進行してくる移動体３Ａ、および、道路ｒ５を横断（直進）しようとする移動体２が進行する予定の進路ｃに向かって、道路ｒ６を移動体２の左側から進行してくる移動体３Ｂが挙げられる。なお、この場合の道路の通行に関する規制状況としては、移動体２の前方には信号機は存在せず、移動体２は、道路ｒ６を進行する他の移動体の往来が途絶えたタイミングで、道路ｒ６への横断が可能な状況とする。移動体と他の移動体との間の距離の一例として、移動体２の前を移動体４Ａまたは移動体４Ｂが通り過ぎた直後における、移動体２と他の移動体３Ａとの間の距離ｄ１、および、移動体２と他の移動体３Ｂとの間の距離ｄ２が挙げられる。他の移動体の進行速度の一例として、移動体２の前を移動体４Ａまたは移動体４Ｂが通り過ぎた直後における他の移動体３Ａの進行速度ｖ１および他の移動体３Ｂの進行速度ｖ２が挙げられる。なお、道路ｒ６は、道路を横断する際に障害となる道路の一例である。

【0018】

図５に示すように、移動体が進行する予定の進路に向かって進行する他の移動体の一例として、道路ｒ５から道路６へ右折しようとする移動体２が進行する予定の進路ｃに向かって、道路ｒ６を移動体２の右側から進行してくる移動体３Ａ、および、道路ｒ５を横断（直進）しようとする移動体２が進行する予定の進路ｃに向かって、道路ｒ６を移動体２の左側から進行してくる移動体３Ｂが挙げられる。なお、この場合の道路の通行に関する規制状況としては、移動体２の前方には信号機は存在せず、移動体２は、道路ｒ６を進行する他の移動体の往来が途絶えたタイミングで、道路ｒ６への合流が可能な状況とする。移動体と他の移動体との間の距離の一例として、移動体２の前を横に移動体４Ａまたは移動体４Ｂが通り過ぎた直後における、移動体２と他の移動体３Ａとの間の距離ｄ１、および、移動体２と他の移動体３Ｂとの間の距離ｄ２が挙げられる。他の移動体の進行速度の一例として、移動体２の前を横に移動体４Ａまたは移動体４Ｂが通り過ぎた直後における他の移動体３Ａの進行速度ｖ１および他の移動体３Ｂの進行速度ｖ２が挙げられる。なお、道路ｒ６は、道路を右折する際に障害となる道路の一例である。

【0019】

第１情報には、距離、進行速度に加えて、他の移動体の加速度が含まれてもよい。第１情報には、他の移動体４とは異なる物体であって、移動体２の右折先または合流先等の道路上に存在する物体（例えば、横断歩道を渡ろうとする人等）の存在を示す情報が含まれてもよい。道路上に存在する物体が、移動体２の進行障害となると判定された場合、移動体２の進行が不可能と判定される。

【0020】

判定部１ｂは、第１情報に基づいて、移動体の進路への進行が可能な機会の有無を判定する。

【0021】

移動体の進路への進行が可能な機会の一例として、図２に示すように、合流の場合、優先道路である道路ｒ２を移動体２の合流方向に走行する移動体４が、移動体２の前を通過し、合流の進路ｃが開けたタイミング、図３に示すように、右折の場合、移動体４が、移動体２の横を通過し、右折の進路ｃが開けたタイミングが挙げられる。

【0022】

また、移動体の進路への進行が可能な機会の一例として、図４に示すように、横断（直進通過）の場合、右からの移動体４が移動体２の前を通過し、直進通過の進路ｃが開けたタイミング、左からの移動体４が移動体２の前を通過し、直進通過の進路ｃが開けたタイミング、右からの移動体４、または、左からの移動体４が移動体２の前を通過し、直進通過の進路ｃが開けたタイミング等が挙げられる。

【0023】

また、移動体の進路への進行が可能な機会の一例として、図５に示すように、右折の場合、右からの移動体４が移動体２の前を通過し、右折の進路ｃが開けたタイミング、左からの移動体４が移動体２の前を通過し、右折の進路ｃが開けたタイミング、右からの移動体４、または、左からの移動体４が移動体２の前を通過し、右折の進路ｃが開けたタイミング等が挙げられる。

【0024】

評価部１ｃは、判定部１ｂにより進行が可能と判定された進行可能回数と、移動体が進路へ進行しなかった非進行回数とに基づいて移動体の運転者の運転適合性を評価する。ここで、非進行回数の一例として、非進行回数として、移動体２が安全に通行可能な機会があったにも関わらず、躊躇して進行しなかった回数等が挙げられる。進行可能回数と非進行回数とに基づいて運転適合性を評価する一例として、進行可能回数に対する非進行回数を示す非進行指数に応じて運転適合性を評価する、非進行指数と基準の非進行指数とを比較して運転適合性を評価する等が挙げられる。

【0025】

以上説明したように、実施形態に係る評価装置１の動作によれば、移動体の進行が可能と判定された進行可能回数と移動体が進路への進行しなかった非進行回数とに基づく評価なので、運転者の判断能力に基づく運転適合性の評価ができる。

【実施例0026】

［１．評価システム、車載装置およびサーバ装置の構成および機能概要］
（１．１ 評価システムの構成および機能概要）

【0027】

次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、移動体の一例である車両における評価システムＳに対して、本願を適用した場合の実施例である。

【0028】

図６は、実施例に係る評価システムの概要構成の一例を示す模式図である。

【0029】

図６に示すように、実施形態に係る評価システムＳは、複数の車両５（移動体の一例）と、車両５に搭載された車載装置１０と、車両５から情報を取得して各種処理を行うサーバ装置２０と、を含んで構成される。なお、各車両５の車載装置１０は、ネットワーク６を介してサーバ装置２０と通信できればよいので、全く同じ装置でなくてもよい。各車両５の車載装置１０は、互いに車車間通信できてもよい。

【0030】

車載装置１０は、例えば、ナビゲーション装置である。車載装置１０は、車両５の各センサに基づいた車両５の位置情報、進行速度の情報、経路情報等をサーバ装置２０に送信する。

【0031】

サーバ装置２０は、各車載装置１０から各車両５の位置情報等を収集し、車両５の進路への進行が可能な機会の有無を判定したり、進行が可能と判定された進行可能回数と、車両５が進路への進行しなかった回数とに基づいて車両５の運転者の運転適合性を評価したりする。

【0032】

車載装置１０およびサーバ装置２０は、ネットワーク６を介して、例えば、通信プロトコルにＴＣＰ／ＩＰ等を用いて相互にデータの送受信が可能になっている。なお、ネットワーク６は、例えば、インターネット、専用通信回線、移動体通信網（基地局等を含む）、およびゲートウェイ等により構築されている。

【0033】

（１．２ 車載装置１０の構成および機能）
次に、車載装置１０の構成および機能について、図７を用いて説明する。

【0034】

図７に示すように、コンピュータとして機能する車載装置１０は、通信部１１と、記憶部１２と、出力部１３と、操作部１４と、センサ部１５と、制御部１６と、を有する。

【0035】

通信部１１は、無線通信機能を有する。通信部１１は、ネットワーク６の移動体通信網に接続してサーバ装置２０等との通信状態を制御する。

【0036】

記憶部１２は、例えば、ハードディスクドライブ、シリコンディスクドライブ等により構成されており、地図情報等を記憶している。記憶部１２は、車載装置１０を制御するための各種プログラム等を記憶したりする。各種プログラムは、オペレーティングシステム、ナビゲーションや、音楽再生用のアプリケーションソフト等が挙げられる。なお、各種プログラムは、例えば、無線通信網等のネットワーク６を介して取得されるようにしてもよいし、ＣＤ、ＤＶＤ等の記録媒体に記録されてドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。

【0037】

出力部１３は、カーナビゲーション装置の表示部であり、例えば、液晶表示素子またはＥＬ素子等によって構成されている。出力部１３は、車両５の運転者に視認可能にサーバ装置２０から取得した地図等の画像を表示する。出力部１３は、サーバ装置２０から運転能力評価結果を受信した場合はその内容を表示する。また、出力部１３は、スピーカであり、経路案内などを音声、楽曲、音声等の音等を出力してもよい。出力部１３は、サーバ装置２０から運転能力評価結果を受信した場合はその内容を音声出力してもよい。

【0038】

操作部１４は、例えば、電源ボタン、音量ボタン等の各種ボタン等によって構成されている。操作部１４は、例えば、経路設定の操作の入力を取得する。なお、出力部１３がタッチパネルのようなタッチスイッチ方式の表示パネルの場合、操作部１４は、ユーザが接触または近接した出力部１３の位置情報を取得する。

【0039】

センサ部１５は、車両自体の走行状態等を計測する車両５に搭載されたセンサ（内界センサ）や、車両５の外界を測定するセンサであって、自動運転に必要な情報を取得するセンサ（外界センサ）等を有する。

【0040】

例えば、内界センサは、車両５の加速度、速度、進行方向、傾き等を検出することが挙げられる。また、内界センサは、ステアリングホイールの角度、ブレーキ、ギア、ワイパー等の操作状態、方向指示器の指示方向、ライトのオン・オフ状態等を検出するセンサである。さらに、内界センサとして、具体的には、ジャイロセンサ、加速度センサ、速度センサ、車輪回転角センサ、舵角センサ等が挙げられる。なお、車両５の絶対位置を取得するＧＰＳ（Global Positioning System）などのGNSS（Global Navigation Satellite System）測位システムを、内界センサに含めてもよい。

【0041】

また、外界センサの一例として、レーダ、走行空間センサ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、車両の周囲を撮影するカメラ等が挙げられる。カメラは、ＣＭＯＳイメージセンサ等の撮影素子を有する。

【0042】

また、センサ部１５は、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（登録商標）：Vehicle Information and Communication System）が提供する交通情報を受信するセンサを有してもよい。センサ情報取得部１５は、現在時刻を測定するタイマを有する。

【0043】

制御部１６は、例えば、ＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭと、を有する。制御部１６は、ＣＰＵが、ＲＯＭや、ＲＡＭや、記憶部１２に記憶された各種プログラムを読み出して実行する。

【0044】

制御部１６は、車両５の自己位置データ、車速データに、これらのデータに車載装置１０を識別するための端末ＩＤを付した情報を、通信部１１を介して、常時、サーバ装置２０に送信させる。

【0045】

（１．３ サーバ装置２０の構成および機能）
次に、サーバ装置２０の構成および機能について、図８を用いて説明する。

【0046】

図８は、サーバ装置２０の概要構成の一例を示すブロック図である。

【0047】

図８に示すように、コンピュータとして機能するサーバ装置２０は、通信部２１と、記憶部２２と、表示部２３と、操作部２４と、入出力インターフェース部２５と、制御部２６と、を有する。制御部２６と入出力インターフェース部２５とは、システムバス２７を介して接続されている。

【0048】

通信部２１は、ネットワーク６に接続して、各車載装置１０との通信状態を制御するように構成される。サーバ装置２０は、通信部２１を介して、車載装置１０から車載装置１０の位置（緯度・経度）、移動方向の情報、速度情報を取得する。

【0049】

記憶部２２は、例えば、ハードディスクドライブ、シリコンディスクドライブ等により構成されている。

【0050】

記憶部２２は、地図データベース２２ａ、スコアデータベース２２ｂ等と、を有する。

【0051】

地図データベース２２ａは、道路、施設、交差点、交通規制の位置等のナビゲーションに必要な情報が記憶されている。例えば、道路の情報として、各リンクの位置情報（例えば、リンクの両端のノードの位置座標等）、リンクの距離、道幅、道路名等が挙げられる。

【0052】

スコアデータベース２２ａは、車両５の各車載装置１０に割り当てられた車載装置ＩＤに関連付けて、進行可能回数、ためらいスコア（移動体が進路への進行しなかった非進行回数の一例）等が記憶されている。ここで、ためらいスコアは、自車両５が安全に通行可能な機会があったにも関わらず、判断に躊躇して進行しなかったことを点数化したものである。

【0053】

また、記憶部２２は、オペレーティングシステムおよびサーバプログラム等の各種プログラム等を記憶する。なお、各種プログラムは、例えば、他のサーバ装置等からネットワーク６を介して取得されるようにしてもよいし、記録媒体に記録されてドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。

【0054】

表示部２３は、例えば、液晶表示素子またはＥＬ素子等によって構成されている。

【0055】

操作部２４は、例えば、キーボードおよびマウス等によって構成されている。

【0056】

制御部２６は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する。制御部２５は、サーバ装置２０の各部の動作を制御する。制御部２６は、記憶部２２に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより、各種処理等を実行する。

【0057】

制御部２６は、ナビゲーション手段、ためらい判定手段、運転適合性評価手段と、して機能する。ナビゲーション手段は、車両５の自己位置データと地図情報とに基づいて、対象の車両５の地図上の位置を取得するとともに、車両５の車載装置１０からの経路設定要求に応じて経路を探索し、経路案内データを生成する。運転適合性評価手段は、ためらい判定手段により進行が可能と判定された進行可能回数と、車両が進路へ進行しなかった非進行回数とに基づいて車両５の運転者の運転適合性を評価する。

【0058】

［２．評価システムＳの動作］
次に、実施例に係る評価システムＳの動作について図を用いて説明する。

【0059】

（２．１ ためらいスコア計算時の評価システムＳの動作の一例）
まず、ためらいスコア計算時の評価システムＳの動作の一例について図９および図１０を用いて説明する。

【0060】

図９は、実施例に係るためらいスコアの測定時の評価システムの動作の一例を示すフローチャートである。図１０は、移動体が進行する予定の進路に向かって進行する他の移動体の一例を示す模式図である。

【0061】

図９に示すように、評価システムＳは、進行可能回数・ためらいスコアを読み出す（ステップＳ１）。具体的には、対象の車両５の車載装置１０から端末ＩＤおよび対象の車両５の現在位置の情報を取得すると、サーバ装置２０の制御部２６が、端末ＩＤに基づき、スコアデータベース２２ｂを参照して、進行可能回数ＮおよびためらいスコアＳＣを読み出す。

【0062】

次に、評価システムＳは、車両５が所定の地点に到着したか否かを判定する（ステップＳ２）。具体的には、制御部２６は、対象の車両５の現在位置に基づき、地図データベース２２ａを参照して、車両５が所定の地点に到着したか否かを判定する。例えば、図２に示すように、対象の車両５（移動体２）が、非優先道路（道路ｒ１）における合流地点に到達したか否かを判定する。または、図３に示すように、対象の車両５（移動体２）が、右折地点に到達したか否かを判定する。または、図４に示すように、対象の車両５（移動体２）が、非優先道路（道路ｒ５）における通過地点に到達したか否かを判定する。または、図５に示すように、対象の車両５（移動体２）が、非優先道路（道路ｒ５）における通過地点に到達したか否かを判定する。なお、ここで、非優先道路の合流地点、右折地点、非優先道路における通過地点、及び非優先道路における通過地点は、所定の地点の一例である。

【0063】

車両５が所定の地点に到着していない場合（ステップＳ２；ＮＯ）、サーバ装置２０が、ステップＳ２の処理を繰り返す。

【0064】

車両５が所定の地点に到着した場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、評価システムＳは、予定の進路に向かって進行する他車両との車間距離および当該他車両の車速の測定を要求する（ステップＳ３）。

【0065】

図２に示すように、対象の車両５（移動体２）が、非優先道路（道路ｒ１）における合流地点に到達した場合、サーバ装置２０の制御部２６は、優先道路（道路ｒ２）を走行する側方車（移動体３）までの車間距離ｄおよび側方車（移動体３）の車速ｖの測定を、車載装置１０に要求する。図３に示すように、対象の車両５（移動体２）が、右折地点に到達した場合、制御部２６は、対向する他車両（移動体３）までの車間距離ｄおよび他車両（移動体３）の車速ｖの測定を、車載装置１０に要求する。図４に示すように、対象の車両５（移動体２）が、非優先道路（道路ｒ５）における通過地点に到達した場合、制御部２６は、優先道路（道路ｒ６）を走行する各車両５（移動体３Ａおよび移動体３Ｂ）までの車間距離ｄ１、ｄ２および各車両５（移動体３Ａおよび移動体３Ｂ）の車速ｖ１、ｖ２の測定を、車載装置１０に要求する。図５に示すように、対象の車両５（移動体２）が、非優先道路（道路ｒ５）における右折地点に到達した場合、制御部２６は、優先道路（道路ｒ６）を走行する各車両５（移動体３Ａおよび移動体３Ｂ）までの車間距離ｄ１、ｄ２および各車両５（移動体３Ａおよび移動体３Ｂ）の車速ｖ１、ｖ２の測定を、車載装置１０に要求する。

【0066】

次に、評価システムＳは、サーバ装置２０から測定要求を受信した否か判定する（ステップＳ４）。具体的には、車載装置１０の制御部１６が、サーバ装置２０から測定要求を受信した否か判定する。

【0067】

測定要求を受信していない場合（ステップＳ４；ＮＯ）、車載装置１０が、ステップＳ４の処理を繰り返す。

【0068】

測定要求を受信した場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、評価システムＳは、予定の進路に向かって進行する車両との車間距離および車速を測定する（ステップＳ５）。

【0069】

具体的には、図２に示すように、サーバ装置２０からの測定要求に基づいて、合流時の側方の他車両（移動体３）と、対象の車両５（移動体２）との車間距離ｄ、および、他車両（移動体３）の車速ｖを、制御部１６が、センサ部１５からの車載カメラ画像（または、Lidarの点群画像）を解析して測定する。

【0070】

図３に示すように、制御部１６は、右折時の対向する他車両（移動体３）と対象の車両５（移動体２）との車間距離ｄ、および他車両（移動体３）の車速ｖを、センサ部１５からの車載カメラ画像等を解析して測定する。

【0071】

図４に示すように、制御部１６は、通過時の対象の車両５（移動体２）から、優先道路（道路ｒ６）を走行する各車両５（移動体３Ａおよび移動体３Ｂ）までの車間距離ｄ１、ｄ２および各車両５の車速ｖ１、ｖ２の測定を、センサ部１５からの車載カメラ画像等を解析して測定する。

【0072】

図５に示すように、制御部１６は、右折時の対象の車両５（移動体２）から、優先道路（道路ｒ６）を走行する各車両５（移動体３Ａおよび移動体３Ｂ）までの車間距離ｄ１、ｄ２および各車両５の車速ｖ１、ｖ２の測定を、センサ部１５からの車載カメラ画像等を解析して測定する。

【0073】

なお、図２に示すように、合流の場合、優先道路（道路ｒ２）を対象の車両５（移動体２）の合流方向に走行する他車両（移動体４）が、車両５（移動体２）の前を通過し、合流の進路ｃが開けたタイミングで、続く他車両（移動体３）までの車間距離ｄと他車両（移動体３）の車速ｖとを、制御部１６が測定する。

【0074】

図３に示すように、右折の場合、対向する他車両（移動体４）が、対象の車両５（移動体２）の横を通過し、右折の進路ｃが開けたタイミングで、続く対向する他車両（移動体３）までの車間距離ｄおよび他車両（移動体３）の車速ｖを、制御部１６が測定する。

【0075】

図４に示すように、直進通過の場合、右からの他車両（移動体４Ａ）、または、左からの他車両（移動体４Ｂ）が対象の車両５（移動体２）の前を通過し、直進通過の進路ｃが開けたタイミングで、右からの他車両（移動体３Ａ）までの車間距離ｄ１および左からの他車両（移動体３Ｂ）までの車間距離ｄ２、並びに、右からの他車両（移動体３Ａ）の車速ｖ１および左からの他車両（移動体３Ｂ）の車速ｖ２を測定、制御部１６が測定する。

【0076】

図５に示すように、右折の場合、右からの他車両（移動体４Ａ）、または、左からの他車両（移動体４Ｂ）が対象の車両５（移動体２）の前を通過し、右折の進路ｃが開けたタイミングで、右からの他車両（移動体３Ａ）までの車間距離ｄ１および左からの他車両（移動体３Ｂ）までの車間距離ｄ２、並びに、右からの他車両（移動体３Ａ）の車速ｖ１および左からの他車両（移動体３Ｂ）の車速ｖ２を、制御部１６が測定する。

【0077】

また、いずれの場合も他車両（移動体３）の加速度を測定してもよい。車両５（移動体２）の車載装置１０が、他車両（移動体３）と車車間通信を行い、他車両（移動体３）の位置情報、車速、加速度等のデータを取得してもよい。

【0078】

次に、評価システムＳは、車間距離および車速を送信する（ステップＳ６）。具体的には、車載装置１０の制御部１６が、車間距離および車速の測定データを、上記タイミングで、測定の都度、サーバ装置２０に送信する。

【0079】

なお、図１０に示すように、右折先の進路ｃに歩行者ｐ等が存在する場合は、通行障害ありの旨を示す情報を測定データに付して送信する。なお、進路の先に進行障害の一例として、交通信号が、黄色や赤色になった場合でもよい。

【0080】

次に、評価システムＳは、進行可能の時間を計算する（ステップＳ７）。具体的には、サーバ装置２０の制御部２６が、車載装置１０から、測定データを受信すると、車間距離ｄ、ｄ１、ｄ２と、車速ｖ、ｖ１、ｖ２とに基づいて、進行可能の時間を計算する。さらに、具体的に、制御部２６が、進行可能の時間として、車間距離ｄ、ｄ１、ｄ２を車速ｖ、ｖ１、ｖ２でそれぞれ除して、他車両（移動体３、３Ａ、３Ｂ）が車両（移動体２）に到達する時間を計算する。なお、制御部２６が、車間距離、車速、加速度も基づいて、進行可能の時間を計算してもよい。

【0081】

次に、評価システムＳは、進行可能か否かを判定する（ステップＳ８）。具体的には、サーバ装置２０の制御部２６が、進行可能の時間に基づいて、対象の車両５（移動体２）が進行可能か否かを判定する。進行可能の時間が、安全に通行が可能とみなされるための所定時間以上の場合、制御部２６が、進行可能と判定する。進行可能の時間が、所定時間より短い場合、制御部２６が、進行可能と判定しない。所定時間は、道路形状に基づいて個別の時間が設定されていてもよい。例えば、記憶部１２に記憶された地図情報には、リンクの両端のノードの位置座標に関連付けて、当該所定時間が記憶されていてもよい。また、通行障害ありの旨を示す情報が測定データに付されている場合は、制御部２６が、いかなる時も、進行可能と判定しない。

【0082】

この時、制御部２６が、進行における余裕度を算出してもよい。例えば、余裕度は、進行可能の時間が所定時間よりも長いほど、大きくなるように算出される。

【0083】

進行可能でない場合（ステップＳ８；ＮＯ）、制御部２６が、ステップＳ７の処理を行う。

【0084】

進行可能である場合（ステップＳ８；ＹＥＳ）、評価システムＳは、進行可能回数をインクリメントする（ステップＳ９）。具体的には、サーバ装置２０の制御部２６が、進行が可能と判断される度に、進行可能回数Ｎを１つインクリメントする。

【0085】

次に、評価システムＳは、進行が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０）。具体的には、サーバ装置２０の制御部２６が、地図上における位置に基づいて、右折、合流、または、直進等が終了したと判定する。より具体的には、制御部２６が、対象の車両５（移動体２）の位置情報に基づき、所定の地点から所定の距離を離れたか否かを判定する。

【0086】

進行が終了していない場合（ステップＳ１０；ＮＯ）、評価システムＳは、ためらいスコアを加算する（ステップＳ１１）。具体的には、サーバ装置２０の制御部２６が、ためらいスコアＳＣに対して、１回の機会を逸すると１を加算する。すなわち、通行が可能な機会があっても、対象車両が右折、合流、直進等を行わなければ、ためらいスコアＳＣを加算する。なお、制御部２６が、車両５が進路ｃへの進行しなかった非進行回数を増加させる値を、余裕度に応じて変えてもよい。例えば、制御部２６が、余裕度が大きいほど、ためらいスコアＳＣに対して、加算する値を１より大きくしてもよい。通行するための時間的な余裕が少ない場合よりも、余裕が十分にあるにも関わらず、実際に通行をしなかった場合の方が、対象運転者の判断能力は衰えていると考えられるため、このように、余裕度に応じてためらいスコアＳＣに重み付けを行うことで、より精度よく運転者の判断能力を評価することができる。

【0087】

ステップＳ１１の処理の後、ステップＳ７の処理に戻り、引き続き、車載装置１０から、次の他車両（移動体３、３Ａ，３Ｂ）に関する測定データが送信され、進行可能か否かの判定が繰り返され、その度、進行可能回数Ｎがインクリメントされる。

【0088】

進行が終了した場合（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、評価システムＳは、測定の停止指示を送信する（ステップＳ１２）。具体的には、サーバ装置２０の制御部２６が、測定の停止指示の信号を車載装置１０に送信する。

【0089】

次に、評価システムＳは、測定の停止指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ１３）。具体的には、車載装置１０の制御部１６が、測定の停止指示を受信したか否かを判定する。

【0090】

測定の停止指示を受信していない場合（ステップＳ１３；ＮＯ）、車載装置１０が、ステップＳ５の処理を行う。サーバから測定停止指示があるまで、車載装置１０が、ステップＳ５からステップＳ１３の処理を繰り返す。

【0091】

評価システムＳは、ためらいスコアの計算が終了か否かを判定する（ステップＳ１４）。具体的には、サーバ装置２０の制御部２６が、測定の停止指示を送信した後、目的地に到着したか、または、運転が終了したか否かを判定する。

【0092】

ためらいスコアの計算が終了していない場合（ステップＳ１４；ＮＯ）、サーバ装置２０が、ステップＳ２の処理に戻る。

【0093】

ためらいスコアの計算が終了した場合（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、評価システムＳは、進行可能回数・ためらいスコアを記憶する（ステップＳ１５）。具体的には、サーバ装置２０の制御部２６が、今回更新した進行可能回数Ｎ、ためらいスコアＳＣを端末ＩＤと関連付けて記憶部に記憶させる。

【0094】

（２．２ の評価時の評価システムＳの動作の一例）
まず、評価時の評価システムＳの動作の一例について図１１を用いて説明する。

【0095】

図１１は、実施例に係る評価時の評価システムの動作の一例を示すフローチャートである。

【0096】

図１１に示すように、評価システムＳは、対象端末ＩＤについての、最近の所定期間内に取得された進行可能回数、ためらいスコアを読み出す（ステップＳ２０）。具体的には、サーバ装置２０の制御部２６が、所定のタイミング（例えば、半年に一度や１年に一度）で、端末ＩＤに基づき、スコアデータベース２２ａを参照して、最新の所定期間に取得された進行可能回数Ｎ、ためらいスコアＳＣを読み出す。最新の所定期間は、例えば、毎日、毎月、半年、１年等である。

【0097】

次に、評価システムＳは、最近のためらい指数を算出する（ステップＳ２１）。具体的には、サーバ装置２０の制御部２６が、最近のためらい指数Ｔ（＝ＳＣ／Ｎ）を算出する。ここで、ためらい指数Ｔは、右折や合流等を実行する機会の回数に占める右折や合流等を実行しなかった回数の割合である。ためらい指数Ｔは、右折や合流等を実行する機会があったにも関わらず、判断に迷い実行をためらう回数が多いほど大きい値を示す。ためらい指数は、進行可能回数に対する前記非進行回数を示す非進行指数の一例である。ためらい指数は、対象運転者の判断能力を示す指数である。

【0098】

次に、評価システムＳは、最近のためらい指数Ｔと標準指数Ｔｓを比較して劣位量を算出する（ステップＳ２２）。具体的には、サーバ装置２０の制御部２６が、最新のためらい指数Ｔと標準のためらい指数Ｔｓとの比較を行い、差分量を計算する。標準指数に関する劣位量は、例えば、標準のためらい指数Ｔｓから、最新のためらい指数Ｔを差し引く。

【0099】

ここで、標準のためらい指数Ｔｓは、例えば、不特定多数の運転者のデータに基づいて算出された平均的な運転者のためらい指数である。標準のためらい指数は、基準の非進行指数の一例である。したがって、この劣位量は、対象運転者の判断能力に対応し、標準、すなわち、平均的な運転者よりより劣位を量的に表した指標である。なお、劣位量は、差分量でなく、比率でもよい。

【0100】

次に、評価システムＳは、劣位量が所定値を超えたか否かを判定する（ステップＳ２３）。具体的には、サーバ装置２０の制御部２６が、標準指数に関する劣位量が、標準指数に対して設定された所定値（第１基準）を超えたか否かを判定する。すなわち、制御部２６が、一般的な運転適合性からの低下が第１基準を超えたか否かを判定する。

【0101】

劣位量が所定値を超えた場合（ステップＳ２３；ＹＥＳ）、評価システムＳは、運転免許返納の検討を促すメッセージを生成する（ステップＳ２４）。具体的には、サーバ装置２０の制御部２６が、対象運転者に対して運転免許返納の検討を促すメッセージを生成する。

【0102】

劣位量が所定値を超えていない場合（ステップＳ２３；ＮＯ）、評価システムＳは、対象の端末ＩＤについての、過去の所定期間内に取得された進行可能回数Ｎａ、および、ためらいスコアＳＣａを読み出す（ステップＳ２５）。具体的には、サーバ装置２０の制御部２６が、対象の端末ＩＤに基づき、スコアデータベース２２ａを参照して、過去の所定期間内に取得された進行可能回数Ｎａ、および、ためらいスコアＳＣａを読み出す。

【0103】

次に、評価システムＳは、過去のためらい指数を算出する（ステップＳ２６）。具体的には、サーバ装置２０の制御部２６が、過去の所定期間内に取得された進行可能回数Ｎａ、および、過去の所定期間内のためらいスコアＳＣａから、自己の過去のためらい指数Ｔａ（＝ためらいスコアＳＣａ／進行可能回数Ｎａ）を算出する。自己の過去のためらい指数Ｔａは、運転者自身の過去の所定期間（例えば、１年前から２年前の期間）に取得されたデータに基づいて算出された、ためらい指数である。進行可能回数Ｎａは、例えば、過去の所定期間内に取得された進行可能回数の合計である。過去の所定期間内のためらいスコアＳＣａは、過去の所定期間内のためらいスコアの合計である。過去のためらい指数は、基準の非進行指数の一例である。

【0104】

次に、評価システムＳは、過去のためらい指数Ｔａと最新のためらい指数Ｔを比較して劣位量を算出する（ステップＳ２７）。具体的には、サーバ装置２０の制御部２６が、最新のためらい指数Ｔと自己の過去のためらい指数Ｔａとの比較を行い、差分量を計算する。自己の過去に関する劣位量は、例えば、自己の過去のためらい指数Ｔａから、最新のためらい指数Ｔを差し引く。自己の過去に関する劣位量は、対象運転者の判断能力に対応し、自己の過去より劣位を量的に表した指標である。なお、劣位量は、差分量でなく、比率でもよい。

【0105】

次に、評価システムＳは、劣位量が所定値を超えているか否かを判定する（ステップＳ２８）。具体的には、サーバ装置２０の制御部２６が、自己の過去に関する劣位量が、過去のためらい指数に対して設定された所定値（第２基準）を超えたか否かを判定する。すなわち、制御部２６が、運転者の過去の運転適合性からの低下が第２基準を超えたか否かを判定する。

【0106】

劣位量が所定値を超えていない場合（ステップＳ２８；ＮＯ）、評価システムＳは、判断能力の変化がないことを示すメッセージを生成する（ステップＳ２９）。具体的には、サーバ装置２０の制御部２６が、判断能力の変化がないことを示すメッセージを生成する。なお、劣位量が、判断能力の向上用の所定値よりマイナスの場合、制御部２６が、判断能力が向上したことを示すメッセージを生成してもよい。

【0107】

劣位量が所定値を超えている場合（ステップＳ２８；ＹＥＳ）、評価システムＳは、判断能力の過去より衰えたことを示すメッセージを生成する（ステップＳ３０）。具体的には、サーバ装置２０の制御部２６が、判断能力の過去より衰えたことを示すメッセージを生成する。

【0108】

次に、評価システムＳは、メッセージを車載装置１０に送信する（ステップＳ３１）。具体的には、制御部２６が、ステップＳ２４の処理を経た場合、対象運転者に対して運転免許返納の検討を促すメッセージを、端末ＩＤに対応する車載装置１０に送信する。制御部２６が、ステップＳ２９の処理を経た場合、判断能力の変化がないことを示すメッセージ、または、判断能力の向上したことを示すメッセージを、端末ＩＤに対応する車載装置１０に送信する。制御部２６が、ステップＳ３０の処理を経た場合、判断能力の過去より衰えたことを示すメッセージを、端末ＩＤに対応する車載装置１０に送信する。

【0109】

車載装置１０は、警告として、受信したメッセージを出力部１３に表示または音声で通知する。

【0110】

なお、車載装置１０が、サーバ装置２０の代わりに、進路への進行が可能な機会の有無を判定、運転者の運転適合性の評価等の処理を行ってもよい。この場合、車載装置１０は、地図情報を自装置内に記憶し、車載装置１０の制御部１６を、ナビゲーション手段、ためらい判定手段、運転適合性評価手段と、して機能させればよい。また、車載装置１０が、ネットワーク６を介して、標準のためらい指数を取得するようにしてもよい。

【0111】

以上説明したように、実施例に係る動作によれば、自車両５の進行が可能と判定された進行可能回数と自車両５が進路への進行しなかった非進行回数とに基づく評価なので、運転者の判断能力に基づく運転適合性の評価ができる。

【0112】

自車両５の通行が非優先の状況下において、自車両５が安全に通行可能な機会があった際に、機会を逸することなく通行したか否かに基づいて、運転者の運転適合性を評価することができる。

【0113】

進行可能回数に対する非進行回数を示す非進行指数に応じて、運転者の運転適合性を評価する場合、運転者の判断能力を示す非進行指数化により、運転者の判断能力に基づく運転適合性の評価がより正確にできる。

【0114】

非進行指数と基準の非進行指数とを比較して、運転者の運転適合性を評価する場合、標準のためらい指数、過去のためらい指数等の基準の非進行指数より正確に評価できる。

【0115】

進路の先に進行障害が存在する場合は、進行が不可能と判定するため、運転者の判断能力に基づく運転適合性を、より正確に評価できる。

【0116】

評価された運転適合性に応じたメッセージを生成する場合、一般的な運転適合性からの低下したとき運転免許返納の検討を促すメッセージ、運転者の過去の運転適合性からの低下したときは、判断能力の過去より衰えたメッセージ等、運転適合性に応じた運転者に気づきを通知することができる。

【0117】

なお、本発明は、本発明の各実施の形態で説明した発明の本旨を逸しない範囲で自由に設計変更可能であり、本発明の各実施の形態で説明した内容に限定されるものではない。

【符号の説明】

【0118】

１：評価装置
２：移動体
３：他の移動体
５：車両
１０：車載装置（評価装置）
２０：サーバ装置（評価装置）
Ｓ：評価システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】