特開 2024-133595 通報装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024133595

(43)【公開日】2024-10-02

(54)【発明の名称】通報装置

(51)【国際特許分類】

   G08B 25/08 20060101AFI20240925BHJP

   G08B 21/00 20060101ALI20240925BHJP

   G08B 21/02 20060101ALI20240925BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240925BHJP

【ＦＩ】

G08B25/08 A

G08B21/00 U

G08B21/02

G08G1/09 F

【審査請求】有

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024107897

(22)【出願日】2024-07-04

(62)【分割の表示】P 2020051210の分割

【原出願日】2020-03-23

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉田 傑

(72)【発明者】

【氏名】松田 憲幸

(57)【要約】

【課題】無人で自動運転中の移動体の事故に対して、適切な緊急対応がなされることをサポートし得る通報装置を提供する。
【解決手段】通報装置１０は、自動運転が可能な移動体１について、移動体１の搭乗者の有無を認識する搭乗者認識部２３と、移動体１に生じた衝撃に関する衝撃発生情報を取得する衝撃発生情報取得部２４と、所定の対応システム４００との間の通信を制御する通信制御部２１と、移動体１が自動運転を行っている場合に、搭乗者認識部２３により移動体１に搭乗者がいないことが認識された状態で、衝撃発生情報から移動体１に衝撃が生じたことを認識したときに、移動体１に搭乗者がいないことを示す搭乗者無し情報を含む第１緊急情報を、通信制御部２１を介して対応システム４００に送信する緊急通報部２５と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転が可能な移動体において使用される通報装置であって、
前記移動体の搭乗者の有無を認識する搭乗者認識部と、
前記移動体に生じた衝撃に関する衝撃発生情報を取得する衝撃発生情報取得部と、
所定の対応システムとの間の通信を制御する通信制御部と、
前記移動体が自動運転を行っている場合に、前記搭乗者認識部により前記移動体に搭乗者がいないことが認識された状態で、前記衝撃発生情報から前記移動体に衝撃が生じたことを認識したときに、前記移動体に搭乗者がいないことを示す搭乗者無し情報を含む第１緊急情報を、前記通信制御部を介して前記対応システムに送信する緊急通報部と、
を備える通報装置。

【請求項2】

前記通信制御部は、前記対応システムとの間で音声通話の通信制御を行い、
前記緊急通報部は、前記第１緊急情報を前記対応システムに送信した後、前記通信制御部により前記対応システムとの間で音声通話通信が確立している状態で、応答を促す所定音声を前記移動体の室内に出力する
請求項１に記載の通報装置。

【請求項3】

前記緊急通報部は、前記第１緊急情報に基づく第１連絡情報を、前記移動体の利用者により使用される利用者端末に送信する
請求項１又は請求項２に記載の通報装置。

【請求項4】

前記対応システムは、緊急応答機関により運営されるシステムである
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の通報装置。

【請求項5】

前記緊急応答機関は、ＰＳＡＰ（Public Safety Answering Point））である
請求項４に記載の通報装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、通報装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、サイドブレーキのかけ忘れ等により、人が乗車していない状態で車両が動いていることが認識された場合に、予め定められた外部受信機に対して、警報、注意喚起等の情報を送信するようにした車両内人感知システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－１４９１０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記車両内人感知システムのように、車両から外部に通報を行うシステムとして、従来、車両の衝突を検知した際に、自動的にＰＳＡＰ（Public Safety Answering Point）、コールセンター、警察、救急センター等の事故対応機関に対して、緊急通報を行う緊急通報（eCall）システムが開発されている。また、昨今の自動運転技術の進化により、リモートドライブシステム、オートバレーパーキングシステム等によって、車両を無人で走行させる運用も実現化されている。
このように、車両が無人で走行している際に、車両が何らかの障害物と衝突して緊急通報が行われた場合、緊急通報を受けた事故対応機関から車両に対して、状況を確認するための通話コールがなされるが、車両は無人であるため応答がない。そのため、事故対応機関側では、運転者が通話コールに応答することができないほどのダメージを負っていると判断して、救急車両を手配することになり、この場合は、無駄な緊急対応がなされてしまうという不都合がある。
また、無人で走行中の車両については緊急通報を行わないとする運用を採用した場合には、無人で走行中の車両が車外の人と接触する事故が発生したときにも緊急通報がなされないこととなり、車外の負傷者に対する緊急対応が遅れてしまうという不都合がある。
本発明は上記背景に鑑みてなされたものであり、無人で自動運転中の移動体の事故に対して、適切な緊急対応がなされることをサポートし得る通報装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するための態様として、自動運転が可能な移動体において使用される通報装置であって、前記移動体の搭乗者の有無を認識する搭乗者認識部と、前記移動体に生じた衝撃に関する衝撃発生情報を取得する衝撃発生情報取得部と、所定の対応システムとの間の通信を制御する通信制御部と、前記移動体が自動運転を行っている場合に、前記搭乗者認識部により前記移動体に搭乗者がいないことが認識された状態で、前記衝撃発生情報から前記移動体に衝撃が生じたことを認識したときに、前記移動体に搭乗者がいないことを示す搭乗者無し情報を含む第１緊急情報を、前記通信制御部を介して前記対応システムに送信する緊急通報部と、を備える通報装置が挙げられる。

【0006】

上記通報装置において、前記通信制御部は、前記対応システムとの間で音声通話の通信制御を行い、前記緊急通報部は、前記第１緊急情報を前記対応システムに送信した後、前記通信制御部により前記対応システムとの間で音声通話通信が確立している状態で、応答を促す所定音声を前記移動体の室内に出力する構成としてもよい。

【0007】

上記通報装置において、前記緊急通報部は、前記第１緊急情報に基づく第１連絡情報を、前記移動体の利用者により使用される利用者端末に送信する構成としてもよい。

【0008】

上記通報装置において、前記対応システムは、緊急応答機関により運営されるシステムである構成としてもよい。

【0009】

上記通報装置において、前記緊急応答機関は、ＰＳＡＰ（Public Safety Answering Point）である構成としてもよい。

【発明の効果】

【0010】

上記通報装置によれば、搭乗者無して自動運転を行っている移動体が障害物に接触等して、移動体に衝撃が生じた場合に、移動体に搭乗者がいないことを示す搭乗者無し情報を含む第１緊急情報が、対応システムに送信される。
これにより、対応システム側では、移動体に搭乗者がいないことを認識できるため、対応システムによって、搭乗者救護のための無駄な緊急対応がなされることを防止することができる。また、対応システムは、移動体の搭乗者との通話によっては事故の状況を確認できないことを認識できるため、車両から送信される事故発生時の車両の走行状況や車両のカメラによる車両周囲の撮影画像等の情報により、車外の負傷者の有無を認識して、車外の負傷者を救護するための緊急対応の要否を判断することができる。よって、上記通報装置によれば、無人で自動運転中の移動体の事故に対して、適切な緊急対応がなされることをサポートすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、オートバレーパーキングにより自動運転中の車両に、事故が発生した場合の緊急対応の説明図である。

【図2】図２は、通報装置、及び通報装置が搭載された車両の構成図である。

【図3】図３は、緊急通報処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

［１．車両の構成］
図１を参照して、オートバレーパーキングのサービスと、オートバレーパーキングにより自動運転中の車両に事故が生じた場合の緊急通報の態様について説明する。図１は、宿泊施設３００において、車両の預け入れスペースＡｒ１及び受け取りスペースＡｒ３と、車両保管スペースＡｒ２との間で、車両１の回送を自動運転によって行うオートバレーパーキングのサービス態様を示している。預け入れスペースＡｒ１には、オートバレーパーキングの依頼を受ける受付端末３１０が設置されている。

【0013】

車両１は、車両１の作動を制御する車両制御装置５０と、車両１に衝撃が生じた際に緊急通報を行う通報装置１０とを備えている。車両制御装置５０は、利用者Ｕの運転操作に応じて車両１の走行を制御する手動運転モードと、利用者Ｕの操作によらずに車両１の走行を制御する自動運転モードとの何れかによって、車両１の走行制御を行う。

【0014】

車両１は、通信ネットワーク５００を介して、オペレータやオペレーティングシステムを配置するコールセンターシステム４００、駐車管理システム４１０、受付端末３１０、利用者Ｕにより使用される利用者端末２００等との間で通信を行う。コールセンターシステム４００は、ＰＳＡＰ（Public Safety Answering Point）、保険事業会社、警備会社、車両の管理者・保有者等のシステムであってもよく、それぞれ本発明の対応システムに相当する。ＰＳＡＰは、緊急応答機関である。

【0015】

駐車管理システム４１０は、オートバレーパーキングの運営を管理し、Ｃ１に示したように、預け入れスペースＡｒ１に到着した車両１から送信される預け入れ依頼情報Ｂｐｉｎを受信することによって、オートバレーパーキングによる車両１の預け入れを受け付ける。なお、利用者Ｕは、利用者端末２００の操作によって、預け入れ情報Ｂｐｉｎを送信することもでき、或いは受付端末３１０を操作して、預け入れ依頼情報Ｂｐｉｎを送信することもできる。また、利用者Ｕは、バレーパーキングの担当者Ｓに、車両１の預け入れを依頼することもできる。この場合は、担当者Ｓにより使用される担当者端末２１０から駐車管理システム４１０に、バレーパーキング依頼情報Ｂｐｉｎが送信される。

【0016】

駐車管理システム４１０は、預け入れ依頼情報Ｂｐｉｎを受信すると、車両保管スペースＡｒ２の空きスペースを抽出して、車両１に割り当てる。そして、駐車管理スペース４１０は、割り当てた駐車スペースの情報（位置、識別番号等）、割り当てた駐車スペースまでの経路情報等を含む移動案内情報Ｍｇｉｎを、車両１に送信する。

【0017】

移動案内情報Ｍｇｉｎを受信した車両１において、車両制御装置５０は、車両１を自動運転モードに設定し、移動案内情報Ｍｇｉｎに基づいて、車両１を車両保管スペースＡｒ２まで自動走行させて、Ｃ３に示したように、割り当てられた駐車スペースに駐車する。

【0018】

利用者Ｕは、車両を受け取る際には、利用者端末２００を操作して、駐車管理システム４１０に、受け取り依頼情報Ｂｐｏｕｔを送信する。駐車管理システム４１０は、受け取り依頼情報Ｂｐｏｕｔを受信すると、受け取りスペースＡｒ３までの経路情報等を含む移動案内情報Ｍｇｏｕｔを、車両１に送信する。

【0019】

移動案内情報Ｍｇｏｕｔを受信した車両１の車両制御装置５０は、車両１を自動運転モードに設定し、出車指示情報に基づいて、車両１を受け取りスペースＡｒ３まで自動走行させる。これにより、利用者Ｕは、車両１を受け取ることができる。

【0020】

車両１に搭載された通報装置１０は、Ｃ２に示したように、自動運転モードにより走行中の車両１が障害物６００と接触する等の事故が発生して、車両１に生じた衝撃を認識したときに、第１緊急情報Ｉｍｉ１をコールセンターシステム４００に送信する。第１緊急情報Ｉｍｉ１には、事故の発生地点（緯度、経度）、車両１の向き、車両１の形式等のＭＳＤ（Minimum set of Data）の他に、車両１に搭乗者がいないことを示す搭乗者無し情報と、車両１が自動運転モードに設定されていること示す自動運転モード設定情報とのうちの少なくともいずれか一方が含まれる。

【0021】

第１緊急情報Ｉｍｉ１を受信したコールセンターシステム４００は、車両１に搭乗者がいないことを認識できるため、コールセンターシステム４００により、事故対応において優先すべき事項を判定できる。例えば、搭乗者救護のための不必要な対応がなされることが回避される。また、コールセンターシステム４００は、車両１の車外カメラ６０への接続を要求して、車外カメラ６０による車両１の周囲の撮影画像を取得することにより、車両１と接触した車外の負傷者がいる等の緊急対応が必要な状況が起こっているか否かを確認できる。また、通報装置１０は、利用者端末２００に対して、第１緊急情報Ｉｍｉ１に基づく連絡情報Ｉｍｒを送信して、利用者Ｕに、車両１の事故が生じたことを連絡する。

【0022】

［２．通報装置、及び通報装置の構成］
図２を参照して、通報装置１０、及び通報装置１０が搭載された車両１の構成について説明する。車両１には、ＣＡＮ（Controller Area Network）５により通信可能に接続された、通報装置１０、車両制御装置５０、車外カメラ６０、レーダー６１、車内カメラ７０、マイク７１、スピーカー７２、操作スイッチ７３、タッチパネル７４、衝撃センサ８０、速度センサ８１、加速度センサ８２、角速度センサ８３、駆動部９０、制動部９１、操舵部９２、ナビゲーション装置１００、及び通信ユニット１１０を備えている。

【0023】

車外カメラ６０は、例えば車両１の前後左右に設けられて、車両１の周囲を撮影する。レーダー６１は、車両１の前方に存在する対象物の位置を検出する。車内カメラ７０は、車両１の車室内を撮影する。マイク７１は、車両１の車室内の音を集音する。スピーカー７２は、車室内に向けて音を出力する。操作スイッチ７３は、利用者Ｕにより操作されて、車両１の各種機能の設定等を受け付ける。タッチパネル７４は、車両１の搭乗者に対する情報を表示すると共に、搭乗者のタッチ操作を受け付ける。

【0024】

衝撃センサ８０は、車両１に生じる衝撃を検出する。衝撃センサ８０はエアバッグ（図示しない）に組み込まれていてもよい。速度センサ８１は、車両１の走行速度を検出する。加速度センサ８２は、車両１の加速度を検出する。角速度センサ８３は、車両１の角速度を検出する。駆動部９０、制動部９１、操舵部９２は、それぞれ、車両１の走行駆動、減速、操舵を行う。

【0025】

ナビゲーション装置１００は、車両１の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１０１と、地図データ１０２を備えて、目的地までのルート走行の案内等を実行する。通信ユニット１１０は、図１に示した利用者端末２００、担当者端末２１０、受付端末３１０、コールセンターシステム４００、駐車管理システム４１０等との間で通信を行う。

【0026】

車両制御装置５０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ等により構成された制御ユニットである。車両制御装置５０は、例えば、利用者Ｕによる運転モードの設定操作に応じて、手動運転モードと自動運転モードとを切り替える。車両制御装置５０は、手動運転モードにおいては、利用者Ｕによる運転操作に応じて車両１の走行を制御し、自動運転モードにおいては、利用者Ｕの操作によらずに車両１の走行を制御する。

【0027】

車両制御装置５０は、自動運転モードにおいては、車外カメラ６０及びレーダー６１により認識される車両１の周囲の状況、速度センサ８１、加速度センサ８２、及び角速度センサ８３により検出される車両１の走行状況、ナビゲーション装置１００により検出される車両１が走行中の道路状況、通信ユニット１１０により受信される交通状況等に基づいて、駆動部９０、制動部９１、及び操舵部９２の作動を制御することにより、車両１を自動走行させる。

【0028】

なお、車両制御装置５０の一部又は全部の機能は車両１の外部にあってもよく、通信ユニット１１０を介して、外部の管理装置の操作に基づいて車両１を操作するいわゆるリモートドライブシステムの構成であってもよい。リモートドライブによって、外部の操作者により車両１の運転が実行される態様も、本発明の自動運転モードに相当する。

【0029】

通報装置１０は、ＣＰＵ２０、メモリ３０等により構成された制御ユニットである。ＣＰＵ２０は、メモリ３０に保存された通報装置１０の制御用プログラム３１を読み込んで実行することにより、通信制御部２１、運転モード認識部２２、搭乗者認識部２３、衝撃発生情報取得部２４、緊急通報部２５、及び自動運転中報知部２６として機能する。

【0030】

通信制御部２１は、通信ユニット１１０を介した利用者端末２００、担当者端末２１０、受付端末３１０、コールセンターシステム４００、駐車管理システム４１０等との間の通信制御を行う。運転モード認識部２２は、車両制御装置５０との間で通信を行って、車両１が手動運転モードに設定されているか、自動運転モードに設定されているかを認識する。搭乗者認識部２３は、車内カメラ７０による車両１の車室内の撮影画像から、車両１の搭乗者の有無を認識する。なお、図示しないシートベルトスイッチにより検出されるシートベルトの装着の有無、図示しない着座センサにより検出される着座者の有無等により、車両１の搭乗者の有無を認識してもよい。

【0031】

衝撃発生情報取得部２４は、衝撃センサ８０により検出された衝撃のレベルを示す衝撃発生情報を、衝撃センサ８０から直接、或いは車両制御装置５０を経由して取得する。緊急通報部２５は、車両１が自動運転モードに設定されているときに、衝撃センサ８０により第１所定レベル以上の衝撃が検出された場合に、通信制御部２１及び通信ユニット１１０を介して、第１衝突情報をコールセンターシステム４００に送信する。

【0032】

また、緊急通報部２５は、車両１が手動モードに設定されているときに、衝撃センサ８０により第２所定レベル以上の衝撃が検出された場合に、通信制御部２１及び通信ユニット１１０を介して、第２衝突情報をコールセンターシステム４００に送信する。第２所定レベルは第１所定レベルと同一でもよく、異なっていてもよい。第２所定レベルは適宜変更してよい。例えば、車両センサや車両外の管理装置によって車両１の車内及び車外に人がいないと推定される場合や無人空間において、車両１が無人走行する状況で、車両１とコールセンターシステム４００が通信する場合は、第２所定レベルが第１所定レベルよりも大きい衝撃レベルに設定されていてもよく、車両１が有人空間を無人走行していると推定される状況では、第２所定レベルを第１所定レベルよりも小さい衝撃レベルに設定してもよい。

【0033】

自動運転中報知部２６は、車両１が、自動運転モードに設定されて自動運転により走行しているときに、車両１が自動運転モードに設定されていることを、所定のタイミングで車室内に報知する。所定のタイミングとしては、例えば、車両１が自動運転を開始した時、車両１が自動運転を開始してから所定時間が経過した時、自動運転中にマイク７１に音声が入力された時、等が設定される。自動運転中報知部２６は、タッチパネル７４への報知画面の表示、スピーカーからの音声ガイダンスの出力等によって、自動運転モードに設定されていることを車室内に報知する。

【0034】

［３．緊急通報処理］
図３に示したフローチャートに従って、通報装置１０により実行される緊急通報処理について説明する。図３のステップ１で、衝撃発生情報取得部２４は、衝撃センサ８０により検出された、車両１に生じた衝撃レベルの情報を含む衝撃発生情報を取得する。

【0035】

続くステップＳ２で、緊急通報部２５は、車両制御装置５０との通信により、車両１が自動運転モードに設定されているか否かを認識する。そして、緊急通報部２５は、車両１が自動運転モードに設定されているときはステップＳ３に処理を進め、車両１が自動運転モードに設定されていないとき（手動運転モードに設定されているとき）にはステップＳ２０に処理を進める。

【0036】

ステップＳ３で、自動運転中報知部２６は、上述したように、車両１が自動運転モードに設定されていることを、所定のタイミングで車両１の車室に報知する。これにより、車両１が自動運転モードにより自動走行中であって、運転者以外の搭乗者が、車両１が自動運中であることを認識していない場合に、搭乗者に対して、車両１が自動運転中であることを認識させて、搭乗者が不安感を抱くことを防止することができる。

【0037】

続くステップＳ４～Ｓ１０は、自動運転モード設定中に発生した事故に対応するための処理である。ステップＳ４で、緊急通報部２５は、衝撃発生情報から第１所定レベル以上の衝撃を認識したか否かを判断する。そして、緊急通報部２５は、第１所定レベル以上の衝撃を認識したときはステップＳ５に処理を進め、第１所定レベル以上の衝撃を認識しなかったときにはステップＳ１に処理をすすめる。

【0038】

ステップＳ５で、搭乗者認識部２３は、車両１の搭乗者の有無を認識する。次のステップＳ６で、搭乗者認識部２３は、車両１の搭乗者無しと認識したときはステップＳ２１に処理を進め、車両１の搭乗者有りと認識したときにはステップＳ７に処理を進める。

【0039】

ステップＳ７で、緊急通報部２５は、第１緊急情報を、通信制御部２１及び通信ユニット１１０を介して、コールセンターシステム４００に送信する。第１緊急情報には、上述したように、ＭＳＤに加えて、車両１に搭乗者がいないことを示す搭乗者無し情報と、車両１が自動運転モードに設定されていること示す自動運転モード設定情報とのうちの少なくともいずれか一方が含まれている。

【0040】

次のステップＳ８で、緊急通報部２５は、第１緊急情報に基づく連絡情報を、通信制御部２１及び通信ユニット１１０を介して、利用者端末２００（図１参照）に送信する。利用者Ｕは、利用者端末２００により連絡情報を確認することによって、車両１の事故が生じたことを認識することができる。

【0041】

続くステップＳ９で、緊急通報部２５は、通信制御部２１及び通信ユニット１１０を介して、コールセンターシステム４００との間で音声通話通信を確立する。そして、次のステップＳ１０で、緊急通報部２５は、スピーカー７２から、「どなたかいらっしゃいますか」等の応答を促す音声を出力する。

【0042】

ここで、基本的には、ステップＳ６で搭乗者無しと認識されているために、搭乗者による応答はない。しかしながら、夜間等であって、搭乗者の有無の認識が困難である場合には、実際には搭乗者がいるにも拘わらず、認識部２３により搭乗者無しと誤認識されることがあり得る。そこで、スピーカー７２から応答を促す音声を出力することでコールセンターシステム４００に無人車両であると推定されていることを搭乗者に察知させる。例えば、マイク７１により集音されるこのスピーカー７２から出力される応答を促す音声と、搭乗者の「一人乗車しています。負傷しています。」等の意思表示を表す応答音声との両方を、コールセンターシステム４００に送信することによって、コールセンターシステム４００に車両１に搭乗者がいることを伝えることができる。

【0043】

次に、ステップＳ２０～Ｓ２１は、手動運転モード中に生じた事故に対応するための処理である。ステップＳ２０で、緊急通報部２５は、衝撃発生情報から第２所定レベル以上の衝撃を認識したか否かを判断する。そして、緊急通報部２５は、第２所定レベル以上の衝撃を認識したときはステップＳ２１に処理を進め、第２所定レベル以上の衝撃を認識しなかったときにはステップＳ１に処理を進める。

【0044】

ステップＳ２１で、緊急通報部２５は、第２緊急情報を、通信制御部２１及び通信ユニット１１０を介して、コールセンターシステム４００に送信する。第２緊急情報にはＭＳＤが含まれる。続くステップＳ２２で、緊急通報部２５は、通信制御部２１及び通信ユニット１１０を介して、コールセンターシステム４００との間で音声通話通信を確立する。

【0045】

コールセンターシステム４００のオペレータは、車両１の搭乗者との間で音声通話を行って、搭乗者の負傷状況等を認識して、救急車両の手配等の緊急対応を行う。

【0046】

［４．他の実施形態］
上記実施形態では、本発明の移動体として、四輪車両１を例示したが、本発明は、二輪車両、飛行体、船体等、種々の乗用の移動体に対して適用可能である。

【0047】

上記実施形態では、図３のステップＳ２、Ｓ４、Ｓ２０の処理により、自動運転モードにおける衝撃の判定レベル（第１所定レベル）と、手動運転モードにおける衝撃の判断レベル（第２所定レベル）とを異なるレベルに設定したが、同じレベルに設定してもよい。

【0048】

上記実施形態において、緊急通報部２５は、自動運転モード設定中に第１所定レベル以上の衝撃が認識されたときに、図３のステップＳ１０で、応答を促す音声を車室内に出力したが、この処理を省略してもよい。

【0049】

上記実施形態において、緊急通報部２５は、図３のステップＳ８で、利用者端末２００に連絡情報を送信したが、この処理を省略してもよい。

【0050】

上記実施形態では、自動運転中報知部２６を備えて、自動運転モードに設定されているときに、図３のステップＳ３で、自動運転モードであることを車室内に報知したが、この処理を省略してもよい。また、車両１に衝撃が生じた場合の処理とは独立して、自動運転中報知部２６による処理を別個に行うようにしてもよい。

【0051】

上記実施形態では、本発明の対応システムとして、コールセンターシステム４００を例示した。コールセンターシステム４００は緊急応答機関であるＰＳＡＰ、警察、救急センター等の事故対応機関や、保険事業会社、車両の管理者、警備会社、車両が存在する領域の管理者等のシステムであってもよい。

【0052】

なお、図２は、本願発明の理解を容易にするために、車両１及び通報装置１０の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両１及び通報装置１０の構成を、他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図３に示したフローチャートによる各構成要素の処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。

【0053】

［５．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

【0054】

（第１項）自動運転モードと手動運転モードの切替が可能な移動体において使用される通報装置であって、前記移動体が自動運転モードに設定されているか手動運転モードに設定されているかを認識する運転モード認識部と、前記移動体の搭乗者の有無を認識する搭乗者認識部と、前記移動体に生じた衝撃に関する衝撃発生情報を取得する衝撃発生情報取得部と、所定の対応システムとの間の通信を制御する通信制御部と、前記運転モード認識部により前記移動体が自動運転モードに設定されていることが認識され、且つ、前記搭乗者認識部により前記移動体に搭乗者がいないことが認識された状態で、前記衝撃発生情報から前記移動体に衝撃が生じたことを認識したときに、前記移動体に搭乗者がいないことを示す搭乗者無し情報と、前記移動体が自動運転モードに設定されていること示す自動運転モード設定情報とのうちの少なくともいずれか一方を含む第１緊急情報を、前記通信制御部を介して前記対応システムに送信する緊急通報部と、を備える通報装置。
第１項の通報装置によれば、搭乗者無して自動運転を行っている移動体が障害物に接触等して、移動体に衝撃が生じた場合に、移動体に搭乗者がいないことを示す搭乗者無し情報と、移動体が自動運転モードに設定されていること示す自動運転モード設定情報とのうちの少なくともいずれか一方を含む第１緊急情報が、対応システムに送信される。これにより、対応システム側では、移動体に搭乗者がいないことを認識できるため、対応システムによって、優先度を適切に判断して対応をとることができる。

【0055】

（第２項）前記緊急通報部は、前記運転モード認識部により、前記移動体が自動運転モードに設定されていることが認識されているときは、前記衝撃発生情報から、前記移動体に第１所定レベル以上の衝撃が生じたことを認識した場合に、前記第１緊急情報を前記対応システムに送信し、前記運転モード認識部により、前記移動体が手動運転モードに設定されていることが認識されているときには、前記衝撃発生情報から、前記移動体に前記第１所定レベルよりも大きい第２所定レベル以上の衝撃が生じたことを認識したときに、第２緊急情報を前記対応システムに送信する第１項に記載の通報装置。
第２項の通報装置によれば、無人での自動運転中においては、小さな衝撃が発生した際にも対応システムに第１緊急情報を送信することにより、迅速な対応を可能とすることができる。

【0056】

（第３項）前記通信制御部は、前記対応システムとの間で音声通話の通信制御を行い、前記緊急通報部は、前記第１緊急情報を前記対応システムに送信した後、前記通信制御部により前記対応システムとの間で音声通話通信が確立している状態で、応答を促す所定音声を前記移動体の室内に出力する第１項又は請求項２に記載の通報装置。
第３項の通報装置によれば、搭乗者認識部による搭乗者の有無の認識が誤っている場合に、応答システム側は、所定音声を出力に対する応答音声を受信したか否かにより、移動体の搭乗者の有無を認識することができる。

【0057】

（第４項）前記緊急通報部は、前記第１緊急情報に基づく第１連絡情報を、前記移動体の利用者により使用される利用者端末に送信する第１項から第３項のうちいずれか１項に記載の通報装置。
第４項の通報装置によれば、移動体の利用者に対して、移動体の事故が生じたことを連絡することができる。

【0058】

（第５項）前記運転モード認識部により、前記移動体が自動運転モードに設定されていることが認識されている状態で、前記移動体が移動していることを認識した場合に、前記移動体が自動運転モードであることを前記移動体の室内に報知する自動運転中報知部を備える、第１項から第４項のうちいずれか１項に記載の通報装置。
第５項の通報装置によれば、自動運転中であることを意識せずに移動体に搭乗している搭乗者に対して、移動体が自動運転モードであることを報知することにより、搭乗者が不安感を抱くことを防止することができる。

【0059】

（第６項）前記対応システムは、緊急応答機関により運営されるシステムである第１項から第５項のうちいずれか１項に記載の通報装置。
第６項の通報装置によれば、緊急応答機関により、無人の移動体に対して、搭乗者救護のための無駄な緊急対応がなされることを防止することができる。

【0060】

（第７項）前記緊急応答機関は、ＰＳＡＰ（Public Safety Answering Point）である第６項に記載の通報装置。
第６項に記載の通報装置によれば、ＰＳＡＰにより、無人の移動体に対して、搭乗者救護のための無駄な緊急対応がなされることを防止することができる。

【0061】

（第８項）自動運転モードと手動運転モードの切替が可能な移動体において使用される通報装置であって、前記移動体が自動運転モードに設定されているか手動運転モードに設定されているかを認識する運転モード認識部と、前記運転モード認識部により前記移動体が自動運転モードに設定されていることが認識されている状態で、前記移動体が移動していることを認識した場合に、前記移動体が自動運転中であることを前記移動体の室内に報知する自動運転中報知部と、を備える通報装置。
第８項の通報装置によれば、自動運転中であることを意識せずに移動体に搭乗している搭乗者に対して、移動体が自動運転中であることを報知することにより、搭乗者が不安感を抱くことを防止することができる。

【符号の説明】

【0062】

１…車両、１０…通報装置、２０…ＣＰＵ、２１…通信制御部、２２…運転モード認識部、２３…搭乗者認識部、２４…衝撃発生情報取得部、２５…緊急通報部、２６…自動運転中報知部、５０…車両制御装置、８０…衝撃センサ、１１０…通信ユニット、２００…利用者端末、４００…コールセンターシステム、Ｕ…利用者。

【図1】

【図2】

【図3】