特開 2024-133813 物品把持システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024133813

(43)【公開日】2024-10-03

(54)【発明の名称】物品把持システム

(51)【国際特許分類】

   G01G 19/387 20060101AFI20240926BHJP

【ＦＩ】

G01G19/387 Z

G01G19/387 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023043786

(22)【出願日】2023-03-20

(71)【出願人】

【識別番号】000147833

【氏名又は名称】株式会社イシダ

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100180851

【弁理士】

【氏名又は名称】▲高▼口 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100156395

【弁理士】

【氏名又は名称】荒井 寿王

(72)【発明者】

【氏名】前田 修一

(57)【要約】

【課題】処理能力を維持しつつ、トレーの目標収容重量を増加させることが可能な物品把持システムを提供する。
【解決手段】物品把持システム１００は、トレーＴに収容された物品Ｂの重量情報を取得する計量機４０と、容器３０に収容された物品群の一部を把持すると共に当該把持を解除することにより物品ＢをトレーＴへ排出する複数の把持部２１と、複数の把持部２１のそれぞれが把持する物品Ｂの重量を計量する計量部と、計量機４０により取得された重量情報と目標収容重量とに基づいて目標排出重量を算出する算出部６１Ａと、計量部による計量結果を用いた組合せ計算を行い、把持している各物品Ｂの重量の合計が目標排出重量となる複数の把持部２１の組合せを選択し、選択した当該組合せに係る複数の把持部２１の把持を解除させる制御部６１Ｂと、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

トレーに収容された物品の重量情報を取得する重量情報取得部と、
容器に収容された物品群の一部を把持すると共に、当該把持を解除することにより物品を前記トレーへ排出する複数の把持部と、
複数の前記把持部のそれぞれが把持する物品の重量を計量する計量部と、
前記重量情報取得部により取得された前記重量情報と、前記トレーに収容すべき前記物品の目標収容重量と、に基づいて、前記把持部が前記トレーに排出する物品の目標排出重量を算出する算出部と、
前記計量部による計量結果を用いた組合せ計算を行い、把持している各物品の重量の合計が前記目標排出重量となる複数の前記把持部の組合せを選択し、選択した当該組合せに係る複数の前記把持部の把持を解除させる制御部と、を備える、物品把持システム。

【請求項2】

前記重量情報取得部は、搬送されている前記トレーを計量することにより、当該トレーに収容されている物品の前記重量情報を取得する、請求項１に記載の物品把持システム。

【請求項3】

前記重量情報取得部は、
容器に収容された物品群の一部を把持すると共に、当該把持を解除することにより物品を前記トレーへ排出する複数の他の把持部と、
複数の前記他の把持部のそれぞれが把持する物品の重量を計量する他の計量部と、
前記他の計量部による計量結果を用いた組合せ計算を行い、把持している各物品の重量の合計が中間目標重量となる複数の前記他の把持部の組合せを選択し、選択した当該組合せに係る複数の前記他の把持部の把持を解除させる他の制御部と、有しており、
前記中間目標重量を前記重量情報として取得する、請求項１に記載の物品把持システム。

【請求項4】

前記算出部は、
順次に搬送されている複数の前記トレーそれぞれの前記重量情報と、前記トレーに収容すべき前記物品の目標収容重量と、に基づいて、複数の前記トレーそれぞれへの前記目標排出重量を、複数の前記トレーの搬送順に第１～第Ｎ目標排出重量（Ｎは２以上の整数）として算出し、
前記制御部は、
把持している各物品の重量の合計が目標排出重量となる複数の前記把持部の組合せを選択する処理を、前記目標排出重量を前記第１～第ｋ目標排出重量（ｋは２以上でＮ以下の整数）として実行し、当該組合せとして第１～第ｋ組合わせを選択し、
選択した当該組合せに係る複数の前記把持部の把持を解除させる処理を、前記第１～第ｋ組合わせの順に実行する、請求項１又は２に記載の物品把持システム。

【請求項5】

前記制御部は、
前記目標排出重量となる複数の前記把持部の組合せを選択し、選択した当該組合せに係る複数の前記把持部の把持を解除させる前に、前記計量部による計量結果を用いた組合せ計算を行い、把持している各物品の重量の合計が中間目標重量となる複数の前記把持部の組合せを選択し、選択した前記組合せに係る複数の前記把持部の把持を解除させ、
前記重量情報取得部は、前記中間目標重量を前記重量情報として取得する、請求項１に記載の物品把持システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の一側面は、物品把持システムに関する。

【背景技術】

【0002】

物品把持システムに関する技術として、例えば特許文献１には、物品群から一部の物品を把持して排出する物品排出システムが記載されている。特許文献１に記載された物品排出システムでは、物品群の一部を複数の把持器（把持部）により把持し、重量取得部（計量部）により把持器のそれぞれが把持する物品の重量値を計量する。当該計量結果を用いた組合せ計算の計算結果に基づき所定の把持器による把持を解除し、一定量（目標収容重量）の物品をトレーへ排出させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－００１８０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したような物品把持システムでは、トレーに収容すべき物品の目標収容重量が大きくなると、組合せ計算に用いられる把持部の数を増やす必要がある。この場合、選択し得る複数の把持部の組合せパターンが減少し、処理能力が悪化するおそれがある。

【0005】

そこで、本発明の一側面は、処理能力を維持しつつ、トレーの目標収容重量を増加させることが可能な物品把持システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）本発明の一側面に係る物品把持システムは、トレーに収容された物品の重量情報を取得する重量情報取得部と、容器に収容された物品群の一部を把持すると共に、当該把持を解除することにより物品をトレーへ排出する複数の把持部と、複数の把持部のそれぞれが把持する物品の重量を計量する計量部と、重量情報取得部により取得された重量情報と、トレーに収容すべき物品の目標収容重量と、に基づいて、把持部がトレーに排出する物品の目標排出重量を算出する算出部と、計量部による計量結果を用いた組合せ計算を行い、把持している各物品の重量の合計が目標排出重量となる複数の把持部の組合せを選択し、選択した当該組合せに係る複数の把持部の把持を解除させる制御部と、を備える。

【0007】

この物品把持システムでは、トレーに収容されている物品の重量情報を事前に取得し、取得した重量情報と目標収容重量から目標排出重量を算出する。そして、組合せ計算を行い、把持している各物品の重量の合計が目標排出重量となる複数の把持部の組合せを選択する。よって、組合わせ計算の基準となる重量を目標収容重量よりも小さくすることができ、目標収容重量が大きい場合であっても、組合せ計算に用いられる把持部の数を増やす必要性を抑え、選択し得る複数の把持部の組合せパターンを十分に確保することが可能となる。すなわち、本発明の一側面によれば、処理能力を維持しつつ、トレーの目標収容重量を増加させることが可能となる。

【0008】

（２）上記（１）に記載の物品把持システムでは、重量情報取得部は、搬送されているトレーを計量することにより、当該トレーに収容されている物品の重量情報を取得してもよい。この場合、重量情報の取得を具体的に実現できる。

【0009】

（３）上記（１）に記載の物品把持システムでは、重量情報取得部は、容器に収容された物品群の一部を把持すると共に、当該把持を解除することにより物品をトレーへ排出する複数の他の把持部と、複数の他の把持部のそれぞれが把持する物品の重量を計量する他の計量部と、他の計量部による計量結果を用いた組合せ計算を行い、把持している各物品の重量の合計が中間目標重量となる複数の他の把持部の組合せを選択し、選択した当該組合せに係る複数の他の把持部の把持を解除させる他の制御部と、有しており、中間目標重量を重量情報として取得してもよい。この場合、重量情報の取得を具体的に実現できる。

【0010】

（４）上記（１）～（３）の何れか一項に記載の物品把持システムでは、算出部は、順次に搬送されている複数のトレーそれぞれの重量情報と、トレーに収容すべき物品の目標収容重量と、に基づいて、複数のトレーそれぞれへの目標排出重量を、複数のトレーの搬送順に第１～第Ｎ目標排出重量（Ｎは２以上の整数）として算出し、制御部は、把持している各物品の重量の合計が目標排出重量となる複数の把持部の組合せを選択する処理を、目標排出重量を第１～第ｋ目標排出重量（ｋは２以上でＮ以下の整数）として実行して、第１～第ｋ目標排出重量を実現する複数の当該組合せを含む組合せパターンを取得してもよい。この場合、複数のトレーへ効率よく物品を排出することが可能となる。

【0011】

（５）上記（１）に記載の物品把持システムでは、制御部は、目標排出重量となる複数の把持部の組合せを選択し、選択した当該組合せに係る複数の把持部の把持を解除させる前に、計量部による計量結果を用いた組合せ計算を行い、把持している各物品の重量の合計が中間目標重量となる複数の把持部の組合せを選択し、選択した組合せに係る複数の把持部の把持を解除させ、重量情報取得部は、中間目標重量を重量情報として取得してもよい。この場合、重量情報の取得を具体的に実現できる。

【発明の効果】

【0012】

本発明の一側面によれば、処理能力を維持しつつ、トレーの目標収容重量を増加させることが可能な物品把持システムを提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、第１実施形態に係る物品把持システムを示す模式図である。

【図2】図２は、図１の物品把持装置を示す正面図である。

【図3】図３は、図１の装置コントローラの機能ブロックを示す図である。

【図4】図４は、図３の制御部による処理例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、トレー番号と重量情報と目標収容重量と目標排出重量との関係の例を示す表である。

【図6】図６は、第２実施形態に係る物品把持システムを示す模式図である。

【図7】図７は、第３実施形態に係る物品把持システムを示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、実施形態について、図面を参照しながら説明する。以下の説明において同一又は相当する要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

【0015】

［第１実施形態］
図１に示されるように、物品把持システム１００は、荒盛り装置１０、計量機４０及び物品把持装置１を備える。荒盛り装置１０は、搬送部１１により搬送されている空のトレーＴに、略一定量の物品Ｂを排出する。搬送部１１は、複数のトレーＴを順次に搬送する。搬送部１１としては、ベルトコンベア、トップチェーンコンベア及び回転テーブル等、様々な搬送機構を適用することが可能である（以下の搬送部において同様）。荒盛り装置１０としては、例えばスクリューフィーダ等である。物品Ｂは、例えば、スパゲティ等の麺類、ペンネ等の糖類を多く含む食品等である。物品Ｂは、高い粘性を有する他の食品でもよい。トレーＴは、上方に向けて開放され、物品群が載置されて収容される容器である。

【0016】

計量機４０は、搬送部１１の下流側に配置されている。計量機４０は、トレーＴに収容された物品Ｂの重量に関する重量情報（以下、単に「トレーＴの重量情報」ともいう）を取得する。具体的には、計量機４０は、荒盛り装置１０から排出された物品Ｂを収容した複数のトレーＴについて、順次に搬送しながら計量する。これにより、複数のトレーＴの重量情報を取得する。ここでの複数のトレーＴの重量情報は、複数のトレーＴに収容されている各物品Ｂの重量を、トレーＴの搬送順に第１～第Ｎ重量（Ｎは２以上の整数）として含む。Ｎは、計量機４０による計量位置から物品把持装置１による物品Ｂの投下位置までの間に存在し得るトレーＴのトレー数に対応する。計量機４０は、取得した重量情報を物品把持装置１へ送信する。

【0017】

物品把持装置１は、計量機４０の下流側に配置されている。図１及び図２に示されるように、物品把持装置１は、計量機４０で計量済みで且つ搬送部２により搬送されているトレーＴに対して、当該トレーＴに既に収容されている物品Ｂの重量に応じた重量の物品Ｂを投下（排出）する。搬送部２は、複数のトレーＴを順次に搬送する。物品把持装置１は、複数の把持部２１を含む把持ユニット２０と、物品群が載置される容器３０と、容器３０を移動させる容器駆動部３１と、把持ユニット２０の下方に配置された集合シュート８と、集合シュート８の下方に配置されたタイミングホッパ９と、把持ユニット２０及び容器駆動部３１を制御する装置コントローラ６１と、を備える。把持ユニット２０、容器３０及び容器駆動部３１は、例えば直方体状の本体フレーム８０に取り付けられている。

【0018】

把持ユニット２０は、左右に一対並設されている。把持ユニット２０は、本体フレーム８０に対して固定的に設けられている。把持ユニット２０では、複数の把持部２１が水平方向に並ぶように配置されている。各把持部２１は、例えば複数の把持爪２４を有しており、複数の把持爪２４を閉じることで、容器３０に収容された物品群の一部を把持する。各把持部２１は、複数の把持爪２４を駆動する把持部駆動部２５を含む。把持部駆動部２５は、例えば、モータ又は流体圧を駆動源として把持爪２４を開閉させる。各把持部２１は、当該把持を解除することにより物品ＢをトレーＴへ排出する。

【0019】

把持ユニット２０は、複数の把持部２１のそれぞれが把持する物品Ｂの重量を計量する複数の計量部（不図示）を有する。各把持部２１と各計量部とは、一体的に組み立てられている。計量部は、計測した物品Ｂの重量値を装置コントローラ６１に出力する。容器３０は、上方に向けて開放され、物品群が載置されて収容される直方体状の容器である。容器３０は、容器駆動部３１の保持部１５に載置されている。容器駆動部３１は、保持部１５に載置された容器３０を、水平な姿勢を維持しつつ鉛直方向及び水平方向に移動させる。

【0020】

集合シュート８は、把持ユニット２０の把持部２１が把持を解除して落下させた物品を集合させる。集合シュート８は、例えば下方に向かって先細りの四角錐台状の筒体である。集合シュート８は、上側及び下側に開口を有する。集合シュート８は、投入された物品Ｂを受けて下側に滑走させる。集合シュート８は、下側の開口により構成された排出口８Ｅを介して、当該物品を下方に排出（投下）する。タイミングホッパ９は、開閉可能なゲート９１を有する。タイミングホッパ９は、ゲート９１を閉鎖状態とすることで、集合シュート８から排出された物品Ｂを一時的に貯留する。タイミングホッパ９は、ゲート９１を開放状態とすることで、一時的に貯留した物品ＢをトレーＴへ排出する。ゲート９１の開閉タイミング（物品Ｂの排出タイミング）は、例えば搬送部２の搬送速度及び／又はトレー位置検出センサ等を利用して適宜に設定することができる。

【0021】

装置コントローラ６１は、ＣＰＵに加えて、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを有する。装置コントローラ６１は、ＣＰＵがメモリに記憶されているプログラムを実行することで、物品把持装置１の各種構成の動作の制御を行う。装置コントローラ６１は、計量器により計量された物品の重量値に基づいて組合せ計算（マッチング計算）を行う。組合せ計算は、複数の把持部２１のそれぞれにより把持された物品の重量値を足し合わせた結果、その合計値が目標排出重量（後述）となる重量値の組合せを求める処理である。装置コントローラ６１は、組合せ計算の結果に基づいて目標排出重量となる重量値の組合せに対応する複数の把持部２１を選択し、選択した複数の把持部２１の把持を解除する制御を実施する。

【0022】

物品把持装置１では、一例として、装置コントローラ６１の制御により次の動作を実行する。まず、容器３０を一の把持ユニット２０に近づくように上方へ移動させ、一の把持ユニット２０の把持部２１により容器３０内の物品群から一部の物品Ｂを把持させる。容器３０を一の把持ユニット２０から離れるように下方へ移動させる。当該把持部２１により把持された物品Ｂの各重量値を計量し、組合せ計算を実施する。容器３０を水平方向に移動させ、一の把持ユニット２０の下方から他の把持ユニット２０の下方へ容器３０を移動させる。組合せ計算の結果に基づいて、目標排出重量となる重量値の組合せに対応する複数の把持部２１による物品Ｂの把持を解除し、物品Ｂを落下させる。落下した物品Ｂは、集合シュート８に投下され、集合シュート８内を下側に滑走し、下側の開口からタイミングホッパ９へ投入される。タイミングホッパ９に投入された物品Ｂは、その内部を下側に滑走し、ゲート９１が閉鎖状態の場合に一時的に貯留される。ゲート９１が開放状態となると、タイミングホッパ９に一時的に貯留された物品Ｂは、搬送部２の搬送面上のトレーＴへ向けて排出される。

【0023】

図３に示されるように、装置コントローラ６１は、算出部６１Ａ及び制御部６１Ｂを有する。算出部６１Ａは、計量機４０により取得されたトレーＴの重量情報と、トレーＴに収容すべき物品Ｂの目標収容重量と、に基づいて、把持部２１がトレーＴに排出する物品Ｂの目標排出重量を算出する。目標収容重量は、一定値であり、予め設定されて制御部６１Ｂに記憶されている。算出部６１Ａは、目標収容重量と複数のトレーＴの重量情報との差分により、目標排出重量を算出する。具体的には、算出部６１Ａは、複数のトレーＴに収容されている各物品Ｂの第１～第Ｎ重量と目標収容重量との差分に基づいて、複数のトレーＴそれぞれへの目標排出重量を、複数のトレーＴの搬送順に第１～第Ｎ目標排出重量として算出する。目標排出重量は、トレーＴの重量情報に応じて変化する値である。第１～第Ｎ目標排出重量は、少なくとも一部が互いに異なる値である。

【0024】

制御部６１Ｂは、計量部による計量結果を用いた組合せ計算を行い、把持している各物品Ｂの重量の合計が目標排出重量となる複数の把持部２１の組合せを選択し、選択した当該組合せに係る複数の把持部２１の把持を解除させる。具体的には、制御部６１Ｂは、一対の把持ユニット２０の何れか一方において、把持している各物品Ｂの重量の合計が目標排出重量となる複数の把持部２１の組合せを選択する処理を、目標排出重量を第１～第ｋ目標排出重量（ｋは２以上でＮ以下の整数）として実行して、第１～第ｋ目標排出重量を実現する第１～第ｋ組合せを含む組合せパターンを取得する。ｋは、選択可能な組合せの数の最大値である。つまり、組合せパターンは、取り得る最大数の組合せを含むパターンである。

【0025】

組合せパターンを取得する処理の一例として、制御部６１Ｂは、図４に示されるように、まず、ｋを初期値（＝１）とする（ステップＳ１）。第１～第ｋ目標排出重量を実現する第１～第ｋ組合せを含む組合せパターンを取得可能かどうかを判定する（ステップＳ２）。上記ステップＳ２でＹＥＳの場合、第１～第ｋ目標排出重量を実現する第１～第ｋ組合せを含む組合せパターンを取得する。ｋがＮか否かを判定する（ステップＳ４）。上記ステップＳ４でＮＯの場合、ｋをカウントアップ（ｋ＝ｋ＋１）した後、上記ステップＳ２の処理へ戻る（ステップＳ５）。上記ステップＳ２でＮＯ又は上記ステップＳ４でＹＥＳの場合、処理を終了する。

【0026】

制御部６１Ｂは、一対の把持ユニット２０の何れか一方において、取得した組合せパターンの第１～第ｋ組合せに係る複数の把持部２１の把持解除を、その順に実行させる。これにより、順次に搬送される複数のトレーＴに対して、第１～第ｋ目標排出重量の物品Ｂをその順に投下させる。制御部６１Ｂは、一対の把持ユニット２０の何れか一方における上述の各処理を、一対の把持ユニット２０の何れか他方においても同様に実行する。制御部６１Ｂは、一対の把持ユニット２０の何れか一方における上述の各処理と、何れか他方における上述の各処理とを、交互に繰り返すように実施する。

【0027】

物品把持システム１００では、空のトレーＴに荒盛り装置１０から略一定量の物品Ｂが排出されて収容された後、計量機４０により当該トレーＴの重量情報が取得されて物品把持装置１へ送信される。そして、物品把持装置１において、当該トレーＴ内の物品Ｂの重量が目標収容重量となる目標排出重量が算出され、その目標排出重量の物品Ｂが当該トレーＴへ投下される。具体的には、算出部６１Ａにより第１～第Ｎ目標排出重量が算出され、制御部６１Ｂにより、第１～第ｋ目標排出重量を実現可能な第１～第ｋ組合せの組合せパターンが取得される。取得した組合せパターンの第１～第ｋ組合せに係る複数の把持部２１の把持がその順に解除され、第１～第ｋ目標排出重量の物品Ｂが複数のトレーＴに順に投下される。このような物品Ｂの複数のトレーＴへの投下が、一方の把持ユニット２０と他方の把持ユニット２０とで交互に繰り返し実施される。以上により、目標収容重量の物品ＢがトレーＴに収容される。

【0028】

図５は、トレー番号と重量情報と目標収容重量と目標排出重量との関係の例を示す表である。図５中のトレー番号は、搬送されている複数のトレーＴについて物品把持装置１に近い順で付された番号である。図５に示される例では、番号１～番号５までのトレーＴの重量情報が計量機４０で計量されている。その結果、目標収容重量との差分から算出部６１Ａにより、第１～第５目標排出重量が算出されている。図５に示される例では、組合せ計算の結果、第１～第４組合せの組合せパターンが一方の把持ユニット２０で取得されており、番号１～番号４のトレーＴには、一方の把持ユニット２０から物品Ｂが投下される。番号５以降のトレーＴには、他方の把持ユニット２０が対応予定とされる。

【0029】

以上、物品把持システム１００では、トレーＴに収容されている物品Ｂの重量情報を事前に取得し、取得した重量情報と目標収容重量から目標排出重量を算出する。そして、組合せ計算を行い、把持している各物品Ｂの重量の合計が目標排出重量となる複数の把持部２１の組合せを選択する。よって、組合わせ計算の基準となる重量を目標収容重量よりも小さくすることができ、目標収容重量が大きい場合であっても、組合せ計算に用いられる把持部２１の数を増やす必要性を抑え、選択し得る複数の把持部２１の組合せパターンを十分に確保することが可能となる。すなわち、物品把持システム１００によれば、処理能力を維持しつつ、トレーＴの目標収容重量を増加させることが可能となる。事前に物品Ｂが収容されているトレーＴの重量を取得し、目標収容重量との差分に基づき組合せ計算することで、大きな目標収容重量の場合でも、組合せ数を確保し、正確な計量が可能となる。

【0030】

物品把持システム１００では、重量情報取得部としての計量機４０は、搬送されているトレーＴを計量することにより、当該トレーＴに収容されている物品Ｂの重量情報を取得する。この場合、トレーＴの重量情報の取得を具体的に実現することが可能となる。

【0031】

物品把持システム１００では、算出部６１Ａは、複数のトレーＴの搬送順に第１～第Ｎ目標排出重量として算出する。制御部６１Ｂは、把持している各物品Ｂの重量の合計が目標排出重量となる複数の把持部２１の組合せを選択する処理を、目標排出重量を第１～第ｋ目標排出重量として実行して、第１～第ｋ目標排出重量を実現する複数の当該組合せを含む組合せパターンを取得する。この場合、複数のトレーＴへ効率よく物品Ｂを排出することが可能となる。

【0032】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態の説明では、第１実施形態と異なる点について説明し、重複する説明は省略する。

【0033】

図６に示されるように、第２実施形態に係る物品把持システム２００が第１実施形態と異なる点は、荒盛り装置１０及び計量機４０（図１参照）を備えず、物品把持装置１とは別の他の物品把持装置２０１を更に備えた点である。物品把持装置２０１は、物品把持装置１の上流側に配置され、搬送部２により搬送されている空のトレーＴに中間目標重量の物品Ｂを排出する。物品把持装置２０１は、搬送部２上において物品把持装置１による物品Ｂの投下位置よりも搬送方向の上流側に物品Ｂを投下する。

【0034】

物品把持装置２０１は、容器に収容された物品群の一部を把持すると共に、当該把持を解除することにより物品Ｂをトレーへ排出する複数の他の把持部と、複数の他の把持部のそれぞれが把持する物品Ｂの重量を計量する他の計量部と、を有する。物品把持装置２０１は、他の計量部による計量結果を用いた組合せ計算を行い、把持している各物品Ｂの重量の合計が中間目標重量となる複数の他の把持部の組合せを選択し、選択した当該組合せに係る複数の他の把持部の把持を解除させる装置コントローラ（他の制御部）２６１を有する。物品把持装置２０１は、トレーＴに排出する物品Ｂの重量である中間目標重量を、トレーＴの重量情報として取得して装置コントローラ６１へ送信する。

【0035】

以上、物品把持システム２００においても、処理能力を維持しつつトレーＴの目標収容重量を増加できる等の上記作用効果を奏する。また、トレーＴの重量情報の取得を具体的に実現することが可能となる。本実施形態では、物品把持装置２０１が重量情報取得部を構成する。

【0036】

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態の説明では、第１実施形態と異なる点について説明し、重複する説明は省略する。

【0037】

図７に示されるように、第３実施形態に係る物品把持システム３００が第１実施形態と異なる点は、荒盛り装置１０及び計量機４０（図１参照）を備えず、物品把持装置１に代えて物品把持装置３０１を備えた点である。

【0038】

物品把持装置３０１は、装置コントローラ６１に代えて装置コントローラ３６１を有する以外は、物品把持装置１（図１参照）と同様に構成されている。装置コントローラ３６１は、装置コントローラ６１の各処理に加えて、次の処理を実行する。すなわち、装置コントローラ３６１は、目標排出重量となる複数の把持部２１の組合せを選択し、選択した当該組合せに係る複数の把持部２１の把持を解除させる前に、計量部による計量結果を用いた組合せ計算を行い、把持している各物品Ｂの重量の合計が中間目標重量となる複数の把持部２１の組合せを選択し、選択した組合せに係る複数の把持部２１の把持を解除させる。装置コントローラ３６１は、中間目標重量をトレーＴの重量情報として取得する。これにより、物品把持装置３０１は、空のトレーＴに中間目標重量の物品Ｂを排出した後、当該トレーＴに目標排出重量の物品Ｂを排出し、合わせて目標収容重量となる物品ＢをトレーＴに収容する。

【0039】

一例として、装置コントローラ３６１では、一対の把持ユニット２０の何れか一方において、中間目標重量となる複数の把持部２１の組合せを選択し、選択した組合せに係る複数の把持部２１の把持を解除させる。これにより、空のトレーＴに中間目標重量の物品Ｂを排出し、中間目標重量をトレーＴの重量情報として取得する。その後、装置コントローラ３６１では、一対の把持ユニット２０の何れか他方において、目標排出重量となる複数の把持部２１の組合せを選択し、選択した組合せに係る複数の把持部２１の把持を解除させる。これにより、当該トレーＴに目標排出重量の物品Ｂを排出し、その結果、目標収容重量の物品Ｂが収容されたトレーＴを得る。

【0040】

以上、物品把持システム３００においても、処理能力を維持しつつトレーＴの目標収容重量を増加できる等の上記作用効果を奏する。また、トレーＴの重量情報の取得を具体的に実現することが可能となる。本実施形態では、物品把持装置３０１の装置コントローラ３６１が重量情報取得部を構成する。

【0041】

（変形例）
以上、実施形態について説明してきたが、本発明の一態様は上述した実施形態に限定されず、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。上記実施形態では、手作業により物品Ｂを空のトレーＴに収容し、当該物品Ｂの重量情報を重量情報取得部により取得してもよい。

【符号の説明】

【0042】

２１…把持部、３０…容器、４０…計量機（重量情報取得部）、６１Ａ…算出部、６１Ｂ…制御部、１００，２００，３００…物品把持システム、２０１…物品把持装置（重量情報取得部）、３６１…装置コントローラ（制御部）、Ｂ…物品、Ｔ…トレー。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】