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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024133819
(43)【公開日】2024-10-03
(54)【発明の名称】作業支援システム及びプログラム
(51)【国際特許分類】
E02F 9/24 20060101AFI20240926BHJP
G08B 21/00 20060101ALI20240926BHJP
G08B 21/24 20060101ALI20240926BHJP
E02F 9/26 20060101ALI20240926BHJP
E02F 9/20 20060101ALI20240926BHJP
【ＦＩ】
E02F9/24 H
G08B21/00 U
G08B21/24
E02F9/26 Z
E02F9/20 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023043794
(22)【出願日】2023-03-20
(71)【出願人】
【識別番号】000231512
【氏名又は名称】日本精機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100095407
【弁理士】
【氏名又は名称】木村 満
(74)【代理人】
【識別番号】100195648
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 悠太
(74)【代理人】
【識別番号】100175019
【弁理士】
【氏名又は名称】白井 健朗
(72)【発明者】
【氏名】増田 英樹
(72)【発明者】
【氏名】佐々木 千晶
(72)【発明者】
【氏名】池上 誠
【テーマコード（参考）】
2D003
2D015
5C086
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003AB03
2D003AB04
2D003BA06
2D003BA07
2D003DA04
2D003DB04
2D003DB05
2D015GA03
2D015GB01
2D015GB07
2D015HA03
2D015HB05
5C086AA22
5C086AA46
5C086AA53
5C086BA19
5C086BA22
5C086CA06
5C086CA22
5C086CB27
5C086DA08
5C086FA01
5C086FA11
(57)【要約】
【課題】可動部が接近対象物に接近したことを、より確実に報知することができる作業支援システム及びプログラムを提供する。
【解決手段】作業支援システム１０は、車両５０が有する高さ方向に移動可能である可動部５１が架線６１へ接近したことを報知する。作業支援システム１０は、架線６１に対応する位置に設けられ、情報信号Ｓａを送信する第１子機３０と、可動部５１の最大高さＨｍを検出し、検出した可動部５１の最大高さＨｍを情報として含む情報信号Ｓｂを送信する第２子機４０と、情報信号Ｓａ，Ｓｂを受信し、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度が予め設定されるシグナル強度閾値以上であり、かつ、受信した情報信号Ｓｂに含まれる情報である可動部５１の最大高さＨｍが予め設定される高さ閾値Ｈ１以上であるときに可動部５１が架線６１へ接近したことを報知する親機２０と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】作業支援システム１０は、車両５０が有する高さ方向に移動可能である可動部５１が架線６１へ接近したことを報知する。作業支援システム１０は、架線６１に対応する位置に設けられ、情報信号Ｓａを送信する第１子機３０と、可動部５１の最大高さＨｍを検出し、検出した可動部５１の最大高さＨｍを情報として含む情報信号Ｓｂを送信する第２子機４０と、情報信号Ｓａ，Ｓｂを受信し、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度が予め設定されるシグナル強度閾値以上であり、かつ、受信した情報信号Ｓｂに含まれる情報である可動部５１の最大高さＨｍが予め設定される高さ閾値Ｈ１以上であるときに可動部５１が架線６１へ接近したことを報知する親機２０と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両又は荷役運搬機械が有する高さ方向に移動可能である可動部が接近対象物へ接近したことを報知する作業支援システムであって、
前記接近対象物に対応する位置に設けられ、無線信号を送信する第１子機と、
前記可動部の高さを検出し、検出した前記可動部の高さを情報として含む情報信号を送信する第２子機と、
前記無線信号及び前記情報信号を受信し、受信した前記無線信号のシグナル強度が予め設定されるシグナル強度閾値以上であり、かつ、受信した前記情報信号に含まれる情報である前記可動部の高さが予め設定される高さ閾値以上であるときに前記可動部が前記接近対象物へ接近したことを報知する親機と、を備える、
作業支援システム。
前記接近対象物に対応する位置に設けられ、無線信号を送信する第１子機と、
前記可動部の高さを検出し、検出した前記可動部の高さを情報として含む情報信号を送信する第２子機と、
前記無線信号及び前記情報信号を受信し、受信した前記無線信号のシグナル強度が予め設定されるシグナル強度閾値以上であり、かつ、受信した前記情報信号に含まれる情報である前記可動部の高さが予め設定される高さ閾値以上であるときに前記可動部が前記接近対象物へ接近したことを報知する親機と、を備える、
作業支援システム。
【請求項2】
前記親機は、作業者の前記車両又は前記荷役運搬機械への操作により前記可動部が高さ方向に移動可能な状態で、受信した前記情報信号に含まれる情報である前記可動部の高さを前記高さ閾値として設定する際に操作される高さ閾値設定部を備える、
請求項１に記載の作業支援システム。
請求項１に記載の作業支援システム。
【請求項3】
前記シグナル強度閾値は、複数の前記第１子機毎に設定されており、
複数の前記第１子機は、それぞれ異なる識別コードを含む前記無線信号を送信し、
前記親機は、複数の前記第１子機それぞれからの前記無線信号を受信して、受信した前記無線信号に含まれる前記識別コードに応じて前記無線信号の送信元となる前記第１子機を識別し、識別した前記第１子機毎に、受信した前記無線信号のシグナル強度が前記シグナル強度閾値以上であるか否かを判別する、
請求項１又は２に記載の作業支援システム。
複数の前記第１子機は、それぞれ異なる識別コードを含む前記無線信号を送信し、
前記親機は、複数の前記第１子機それぞれからの前記無線信号を受信して、受信した前記無線信号に含まれる前記識別コードに応じて前記無線信号の送信元となる前記第１子機を識別し、識別した前記第１子機毎に、受信した前記無線信号のシグナル強度が前記シグナル強度閾値以上であるか否かを判別する、
請求項１又は２に記載の作業支援システム。
【請求項4】
前記高さ閾値は、複数の前記第１子機毎に設定されており、
前記親機は、識別した前記第１子機毎に、受信した前記情報信号に含まれる情報である前記可動部の高さが前記高さ閾値以上であるか否かを判別する、
請求項３に記載の作業支援システム。
前記親機は、識別した前記第１子機毎に、受信した前記情報信号に含まれる情報である前記可動部の高さが前記高さ閾値以上であるか否かを判別する、
請求項３に記載の作業支援システム。
【請求項5】
前記親機は、
前記可動部が前記接近対象物へ接近したことを報知する報知部と、
受信した前記無線信号のシグナル強度が前記シグナル強度閾値以上であり、かつ、受信した前記情報信号に含まれる情報である前記可動部の高さが前記高さ閾値以上である状態で、前記無線信号のシグナル強度が高くなるにつれて、又は前記可動部の高さが高くなるにつれて、強い注意喚起を促すように報知態様を変化させて前記報知部を介して報知する制御部と、を備える、
請求項１又は２に記載の作業支援システム。
前記可動部が前記接近対象物へ接近したことを報知する報知部と、
受信した前記無線信号のシグナル強度が前記シグナル強度閾値以上であり、かつ、受信した前記情報信号に含まれる情報である前記可動部の高さが前記高さ閾値以上である状態で、前記無線信号のシグナル強度が高くなるにつれて、又は前記可動部の高さが高くなるにつれて、強い注意喚起を促すように報知態様を変化させて前記報知部を介して報知する制御部と、を備える、
請求項１又は２に記載の作業支援システム。
【請求項6】
前記無線信号と前記情報信号は、それぞれ、無線通信規格において複数の通信機器間で通信が確立する前に不特定多数の相手にデータを送信するブロードキャスト通信として前記第１子機と前記第２子機から前記親機に送信される信号である、
請求項１又は２に記載の作業支援システム。
請求項１又は２に記載の作業支援システム。
【請求項7】
前記第１子機は、前記第１子機のバッテリ残量に係る情報を含ませた前記無線信号を送信し、
前記親機は、受信した前記無線信号に含まれる前記第１子機のバッテリ残量に係る情報に基づいて前記第１子機のバッテリ残量を報知する、
請求項１又は２に記載の作業支援システム。
前記親機は、受信した前記無線信号に含まれる前記第１子機のバッテリ残量に係る情報に基づいて前記第１子機のバッテリ残量を報知する、
請求項１又は２に記載の作業支援システム。
【請求項8】
コンピュータに、
接近対象物に対応する位置に設けられる第１子機からの無線信号を通信部にて受信する機能、
車両又は荷役運搬機械が有する高さ方向に移動可能である可動部の高さを情報として含む第２子機からの情報信号を前記通信部にて受信する機能、
受信した前記無線信号のシグナル強度が予め設定されるシグナル強度閾値以上であり、かつ、受信した前記情報信号に含まれる情報である前記可動部の高さが予め設定される高さ閾値以上であるときに前記可動部が前記接近対象物へ接近したことを報知部にて報知する機能を実現させるためのプログラム。
接近対象物に対応する位置に設けられる第１子機からの無線信号を通信部にて受信する機能、
車両又は荷役運搬機械が有する高さ方向に移動可能である可動部の高さを情報として含む第２子機からの情報信号を前記通信部にて受信する機能、
受信した前記無線信号のシグナル強度が予め設定されるシグナル強度閾値以上であり、かつ、受信した前記情報信号に含まれる情報である前記可動部の高さが予め設定される高さ閾値以上であるときに前記可動部が前記接近対象物へ接近したことを報知部にて報知する機能を実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、作業支援システム及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載の建設機械は、架線切断事故を抑制するため、ブームに傾斜センサを設け、ブームの傾斜角が設定値に至った場合に報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１２－１５４１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献１に記載の構成では、建設機械のブーム（可動部）が架線（接近対象物）に接近したことを正確に検出できず、報知の精度に改善の余地があった。
【0005】
本開示は、上記実状を鑑みてなされたものであり、可動部が接近対象物に接近したことを、より確実に報知することができる作業支援システム及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するため、本開示の第１の観点に係る作業支援システムは、車両又は荷役運搬機械が有する高さ方向に移動可能である可動部が接近対象物へ接近したことを報知する作業支援システムであって、前記接近対象物に対応する位置に設けられ、無線信号を送信する第１子機と、前記可動部の高さを検出し、検出した前記可動部の高さを情報として含む情報信号を送信する第２子機と、前記無線信号及び前記情報信号を受信し、受信した前記無線信号のシグナル強度が予め設定されるシグナル強度閾値以上であり、かつ、受信した前記情報信号に含まれる情報である前記可動部の高さが予め設定される高さ閾値以上であるときに前記可動部が前記接近対象物へ接近したことを報知する親機と、を備える。
【0007】
上記目的を達成するため、本開示の第２の観点に係るプログラムは、コンピュータに、接近対象物に対応する位置に設けられる第１子機からの無線信号を通信部にて受信する機能、車両又は荷役運搬機械が有する高さ方向に移動可能である可動部の高さを情報として含む第２子機からの情報信号を前記通信部にて受信する機能、受信した前記無線信号のシグナル強度が予め設定されるシグナル強度閾値以上であり、かつ、受信した前記情報信号に含まれる情報である前記可動部の高さが予め設定される高さ閾値以上であるときに前記可動部が前記接近対象物へ接近したことを報知部にて報知する機能を実現させる。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、可動部が接近対象物に接近したことを、より確実に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本開示の第１実施形態に係る作業支援システムの模式図である。
【図2】本開示の第１実施形態に係る作業支援システムのブロック図である。
【図3】本開示の第１実施形態に係る作業支援システムの通信態様を示すシーケンス図である。
【図4】本開示の第１実施形態に係る報知判定処理のフローチャートである。
【図5】比較例に係る親機と子機の通信態様を示すシーケンス図である。
【図6】本開示の第１実施形態に係る親機のディスプレイに表示される画像図である。
【図7】本開示の第１実施形態に係る作業支援システムの模式図である。
【図8】本開示の第２実施形態に係る作業支援システムの模式図である。
【図9】本開示の第２実施形態に係る親機のディスプレイに表示される画像図である。
【図10】本開示の第３実施形態に係る作業支援システムの模式図である。
【図11】本開示の変形例に係る作業支援システムの模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
（第１実施形態）
本開示の第１実施形態に係る作業支援システム及びプログラムについて、図面を参照して説明する。
図１に示すように、作業支援システム１０は、親機２０と、第１子機３０と、第２子機４０と、を備える。
作業支援システム１０は、車両５０が有する高さ方向に移動可能である可動部５１が接近対象物である架線６１に接近したことを親機２０にて報知するシステムである。本実施形態では、車両５０は、建設機械の一種であるショベルカーであり、可動部５１は、ショベルカーのブームである。架線６１は、２つの電柱６０の間に掛け渡されている。
本開示の第１実施形態に係る作業支援システム及びプログラムについて、図面を参照して説明する。
図１に示すように、作業支援システム１０は、親機２０と、第１子機３０と、第２子機４０と、を備える。
作業支援システム１０は、車両５０が有する高さ方向に移動可能である可動部５１が接近対象物である架線６１に接近したことを親機２０にて報知するシステムである。本実施形態では、車両５０は、建設機械の一種であるショベルカーであり、可動部５１は、ショベルカーのブームである。架線６１は、２つの電柱６０の間に掛け渡されている。
【0011】
（第１子機３０）
第１子機３０は、架線６１の周辺に設置され、支持部材６５により地面から離れた位置に支持されている。第１子機３０は、自身の位置を親機２０に知らせるために定期的（例えば、１秒毎）に無線信号（情報信号Ｓａ）を発するビーコンである。なお、第１子機３０は、架線６１の周辺の地面に設置されてもよい。
第１子機３０は、架線６１の周辺に設置され、支持部材６５により地面から離れた位置に支持されている。第１子機３０は、自身の位置を親機２０に知らせるために定期的（例えば、１秒毎）に無線信号（情報信号Ｓａ）を発するビーコンである。なお、第１子機３０は、架線６１の周辺の地面に設置されてもよい。
【0012】
図２に示すように、第１子機３０は、制御部３１と、無線通信部３３と、バッテリ３４と、を備える。
バッテリ３４は、第１子機３０の各部に電源を供給する。
無線通信部３３は、アンテナ及び送信回路を有し、制御部３１による制御のもと、情報信号Ｓａを送信可能に構成されている。
制御部３１は、第１子機３０全体を制御する。制御部３１は、バッテリ３４のバッテリ残量を検出する機能と、各コードＡ１，Ａ２，Ａ３を含む情報信号Ｓａを生成し、生成した情報信号Ｓａを無線通信部３３を介して定期的に送信する機能と、を有する。
バッテリ３４は、第１子機３０の各部に電源を供給する。
無線通信部３３は、アンテナ及び送信回路を有し、制御部３１による制御のもと、情報信号Ｓａを送信可能に構成されている。
制御部３１は、第１子機３０全体を制御する。制御部３１は、バッテリ３４のバッテリ残量を検出する機能と、各コードＡ１，Ａ２，Ａ３を含む情報信号Ｓａを生成し、生成した情報信号Ｓａを無線通信部３３を介して定期的に送信する機能と、を有する。
【0013】
情報信号Ｓａは、第１子機３０の固有のＩＤ（Identification）である個体識別コードＡ１と、予め設定されるシグナル強度閾値Ｔｈに係る情報を含むシグナル強度閾値コードＡ２と、第１子機３０のバッテリ３４の残量に係る情報を含むバッテリ残量コードＡ３と、を含む。
シグナル強度閾値Ｔｈは、親機２０の判断処理で利用される値であり、作業者により設定可能である。シグナル強度閾値Ｔｈは、例えば、第１子機３０が発する信号強度を１００として所定距離離間した位置で受信される信号強度である。例えば、作業者は、親機２０への操作により親機２０に所望の離間距離（例えば、１～１０ｍの任意の距離）に対応するシグナル強度閾値Ｔｈを入力し、その後、親機２０と第１子機３０の間での近距離無線通信（ＮＦＣ： Near Field Communication）により第１子機３０にシグナル強度閾値Ｔｈが設定される。
これに限らず、シグナル強度閾値Ｔｈは、第１子機３０に設けられる操作部（図示略）により設定されてもよい。
バッテリ残量コードＡ３は、バッテリ３４の残量を示すコードである。
シグナル強度閾値Ｔｈは、親機２０の判断処理で利用される値であり、作業者により設定可能である。シグナル強度閾値Ｔｈは、例えば、第１子機３０が発する信号強度を１００として所定距離離間した位置で受信される信号強度である。例えば、作業者は、親機２０への操作により親機２０に所望の離間距離（例えば、１～１０ｍの任意の距離）に対応するシグナル強度閾値Ｔｈを入力し、その後、親機２０と第１子機３０の間での近距離無線通信（ＮＦＣ： Near Field Communication）により第１子機３０にシグナル強度閾値Ｔｈが設定される。
これに限らず、シグナル強度閾値Ｔｈは、第１子機３０に設けられる操作部（図示略）により設定されてもよい。
バッテリ残量コードＡ３は、バッテリ３４の残量を示すコードである。
【0014】
情報信号Ｓａは、既存の無線通信規格（通信プロトコル）にて、複数の通信機器間で通信が確立する、すなわち、ペアリングされる前に送信されるアドバタイズパケットとして親機２０に送信される信号である。このアドバタイズパケットは、第１子機３０が不特定多数の相手にデータを送信する一方通行のブロードキャスト通信である。この既存の無線通信規格とは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）であり、特に、消費電力を低減可能なＢｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ（登録商標）であることが好ましい。
なお、既存の無線通信規格としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に限らず、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）が採用されてもよい。
なお、既存の無線通信規格としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に限らず、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）が採用されてもよい。
【0015】
（第２子機４０）
図１に示すように、第２子機４０は、可動部５１に設けられ、可動部５１の最大高さＨｍを示す情報として可動部５１の傾斜角度αに係る情報を含む情報信号Ｓｂを親機２０に無線送信する。
図２に示すように、第２子機４０は、制御部４１と、無線通信部４３と、バッテリ４４と、センサ４５と、を備える。
第２子機４０の無線通信部４３及びバッテリ４４は、第１子機３０の無線通信部３３及びバッテリ３４と同様に構成されている。
図１に示すように、第２子機４０は、可動部５１に設けられ、可動部５１の最大高さＨｍを示す情報として可動部５１の傾斜角度αに係る情報を含む情報信号Ｓｂを親機２０に無線送信する。
図２に示すように、第２子機４０は、制御部４１と、無線通信部４３と、バッテリ４４と、センサ４５と、を備える。
第２子機４０の無線通信部４３及びバッテリ４４は、第１子機３０の無線通信部３３及びバッテリ３４と同様に構成されている。
【0016】
センサ４５は、傾斜センサであり、可動部５１の傾斜角度αを検出し、検出結果を制御部４１に出力する。傾斜角度αは大きくなるほど、可動部５１の最大高さＨｍが高くなる。傾斜角度αの０（ゼロ）°は、任意に設定可能であるが、本例では、図１に示すように、アーム５２とブーム（可動部５１）のなす角度が略直角となり、かつ、アーム５２が水平面Ｈｐに対して略直角となった状態におけるブーム（可動部５１）の運転席キャビン５３側の部位５１ｂが延びる角度に設定されている。また、傾斜角度αの正方向は、ブーム（可動部５１）が運転席キャビン５３に近づく方向（図１の時計回り方向）に設定されている。
【0017】
制御部４１は、センサ４５により検出された傾斜角度αを取得する機能と、バッテリ４４のバッテリ残量を検出する機能と、各コードＢ１，Ｂ２，Ｂ３を含む情報信号Ｓｂを生成し、生成した情報信号Ｓｂを無線通信部４３を介して定期的に送信する機能と、を備える。
【0018】
情報信号Ｓｂは、第２子機４０の固有のＩＤである個体識別コードＢ１と、センサ４５の検出結果（傾斜角度αに係る情報）を含む検出コードＢ２と、第２子機４０のバッテリ４４の残量に係る情報を含むバッテリ残量コードＢ３と、を含む。
情報信号Ｓｂは、情報信号Ｓａと同様に、既存の無線通信規格のアドバタイズパケットとして親機２０に送信される信号である。
情報信号Ｓｂは、情報信号Ｓａと同様に、既存の無線通信規格のアドバタイズパケットとして親機２０に送信される信号である。
【0019】
（親機２０）
親機２０は、例えば、スマートフォン等の携帯通信端末であり、車両５０の車室内に設置されているか、車両５０の作業者により携帯されている。
なお、親機２０は、車載装置として車両５０に予め搭載されていてもよい。
親機２０は、例えば、スマートフォン等の携帯通信端末であり、車両５０の車室内に設置されているか、車両５０の作業者により携帯されている。
なお、親機２０は、車載装置として車両５０に予め搭載されていてもよい。
【0020】
親機２０は、制御部２１と、操作入力部２２と、無線通信部２３と、バッテリ２４と、スピーカ２５と、ディスプレイ２６と、を備える。親機２０は、上述した既存の無線通信規格にて他の通信機器とペアリングされて通信接続可能に構成されているが、第１子機３０及び第２子機４０との間ではペアリングされずに第１子機３０及び第２子機４０から一方的に情報信号Ｓａ，Ｓｂを受信する。
【0021】
バッテリ２４は、親機２０の各部に電源を供給する。
操作入力部２２は、ディスプレイ２６に形成されるタッチセンサからなり、作業者により操作されると操作信号を制御部２１に出力する。なお、操作入力部２２は、タッチセンサに限らず、プッシュスイッチ又はダイヤルスイッチ等の物理的なスイッチであってもよい。
無線通信部２３は、アンテナ及び送受信回路を有し、情報信号Ｓａ，Ｓｂを含む各種無線信号を受信可能に構成されている。
操作入力部２２は、ディスプレイ２６に形成されるタッチセンサからなり、作業者により操作されると操作信号を制御部２１に出力する。なお、操作入力部２２は、タッチセンサに限らず、プッシュスイッチ又はダイヤルスイッチ等の物理的なスイッチであってもよい。
無線通信部２３は、アンテナ及び送受信回路を有し、情報信号Ｓａ，Ｓｂを含む各種無線信号を受信可能に構成されている。
【0022】
スピーカ２５は、制御部２１による制御のもと、車両５０の可動部５１が第１子機３０（架線６１）に接近したことを音により報知する。
ディスプレイ２６は、制御部２１による制御のもと画像を表示する。
ディスプレイ２６は、制御部２１による制御のもと画像を表示する。
【0023】
制御部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）からなる処理部と、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる記憶部と、を有する。この記憶部には、制御部２１の機能を実現させるプログラムＰＧが格納されている。
【0024】
次に、図３を参照しつつ、親機２０（制御部２１）と第１子機３０（制御部３１）及び第２子機４０（制御部４１）との間での通信態様について説明する。
第１子機３０は定期的に情報信号Ｓａを送信し、第２子機４０は定期的に情報信号Ｓｂを送信する。
親機２０は、第１子機３０及び第２子機４０からアドバタイズパケットとして情報信号Ｓａ，Ｓｂを受信する。親機２０は、情報信号Ｓａ，Ｓｂを受信すると、可動部５１の架線６１への接近を報知するための報知判定処理Ｓ１を実行する。
第１子機３０は定期的に情報信号Ｓａを送信し、第２子機４０は定期的に情報信号Ｓｂを送信する。
親機２０は、第１子機３０及び第２子機４０からアドバタイズパケットとして情報信号Ｓａ，Ｓｂを受信する。親機２０は、情報信号Ｓａ，Ｓｂを受信すると、可動部５１の架線６１への接近を報知するための報知判定処理Ｓ１を実行する。
【0025】
図４のフローチャートを参照しつつ報知判定処理Ｓ１について説明する。
親機２０は、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度を計測するとともに、個体識別コードＡ１に基づき情報信号Ｓａの送信元となる第１子機３０を識別する（ステップＳ１０１）。そして、親機２０は、情報信号Ｓａのシグナル強度閾値コードＡ２に含まれるシグナル強度閾値Ｔｈを取得し、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度がシグナル強度閾値Ｔｈ以上であるか否かを判別する（ステップＳ１０２）。
親機２０は、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度を計測するとともに、個体識別コードＡ１に基づき情報信号Ｓａの送信元となる第１子機３０を識別する（ステップＳ１０１）。そして、親機２０は、情報信号Ｓａのシグナル強度閾値コードＡ２に含まれるシグナル強度閾値Ｔｈを取得し、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度がシグナル強度閾値Ｔｈ以上であるか否かを判別する（ステップＳ１０２）。
【0026】
親機２０は、情報信号Ｓａのシグナル強度がシグナル強度閾値Ｔｈ未満であると判別すると（ステップＳ１０２；ＮＯ）、親機２０が第１子機３０を中心とした報知許可エリアＡｒ（図７参照）外に位置しているとして報知せずに当該報知判定処理Ｓ１を終了する。
【0027】
親機２０は、情報信号Ｓａのシグナル強度がシグナル強度閾値Ｔｈ以上であると判別すると（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）、受信した情報信号Ｓｂに含まれる検出コードＢ２から可動部５１の傾斜角度αを取得し、取得した傾斜角度αが予め設定される角度閾値Ｔａ以上であるか否かを判別する（ステップＳ１０３）。
親機２０は、取得した傾斜角度αが角度閾値Ｔａ未満であると判別すると（ステップＳ１０３；ＮＯ）、可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈ１（図１参照）未満であるとして、スピーカ２５及びディスプレイ２６により報知せずに当該報知判定処理Ｓ１を終了する。
親機２０は、取得した傾斜角度αが角度閾値Ｔａ未満であると判別すると（ステップＳ１０３；ＮＯ）、可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈ１（図１参照）未満であるとして、スピーカ２５及びディスプレイ２６により報知せずに当該報知判定処理Ｓ１を終了する。
【0028】
一方、親機２０は、取得した傾斜角度αが角度閾値Ｔａ以上であると判別すると（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）、可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈ１（図１参照）以上であるとして、可動部５１が架線６１へ接近したことをスピーカ２５及びディスプレイ２６により報知して（ステップＳ１０４）、当該報知判定処理Ｓ１を終了する。角度閾値Ｔａは、高さ閾値Ｈ１に対応する傾斜角度αである。角度閾値Ｔａの設定方法については後述する。
報知判定処理Ｓ１は定期的に繰り返し実行される。なお、上記ステップＳ１０２とＳ１０３の順序は逆であってもよく、また、同時であってもよい。
報知判定処理Ｓ１は定期的に繰り返し実行される。なお、上記ステップＳ１０２とＳ１０３の順序は逆であってもよく、また、同時であってもよい。
【0029】
親機２０は、報知判定処理Ｓ１を実行するとともに、バッテリ残量コードＢ３に含まれる第２子機４０のバッテリ残量に係る情報を取得し、バッテリ残量が予め設定される残量閾値以下であるときには、バッテリ残量が低下していることをスピーカ２５とディスプレイ２６の少なくとも何れか一方により作業者に報知する。バッテリ残量が残量閾値を超えているときには報知しない。
なお、親機２０は、バッテリ残量に関わらず、ディスプレイ２６にバッテリ残量を表示してもよい。
なお、親機２０は、バッテリ残量に関わらず、ディスプレイ２６にバッテリ残量を表示してもよい。
【0030】
本実施形態では、作業支援システム１０での通信は、既存の無線通信規格のうちアドバタイズパケットのみが利用されている。
比較例として図５に示すように、既存の無線通信規格では、子機１３０（ペリフェラル）は、アドバタイズパケットＳｐを定期的に無線送信する。親機１２０は、アドバタイズパケットＳｐを受信できるか否かをスキャンする（ステップＳ１２１）。
親機１２０は、アドバタイズパケットＳｐを受信すると、接続要求信号Ｓｒを子機１３０に無線送信する。子機１３０が接続要求信号Ｓｒを受信すると、親機１２０と子機１３０の間で通信が確立してペアリングされた状態となり、親機１２０と子機１３０の間で双方向での情報の送受信が可能となる（ステップＳ１２２，Ｓ１２３）。
比較例として図５に示すように、既存の無線通信規格では、子機１３０（ペリフェラル）は、アドバタイズパケットＳｐを定期的に無線送信する。親機１２０は、アドバタイズパケットＳｐを受信できるか否かをスキャンする（ステップＳ１２１）。
親機１２０は、アドバタイズパケットＳｐを受信すると、接続要求信号Ｓｒを子機１３０に無線送信する。子機１３０が接続要求信号Ｓｒを受信すると、親機１２０と子機１３０の間で通信が確立してペアリングされた状態となり、親機１２０と子機１３０の間で双方向での情報の送受信が可能となる（ステップＳ１２２，Ｓ１２３）。
【0031】
なお、親機１２０は、アドバタイズパケットＳｐのみでは情報が不足する場合には、追加情報を子機１３０に求める。すなわち、親機１２０は、アドバタイズパケットＳｐの受信後、スキャン要求信号を子機１３０に無線送信し、子機１３０は、スキャン要求信号を受信後、スキャン応答信号を親機１２０に無線送信してもよい。親機１２０は、スキャン応答信号を受信することにより追加情報を得られる。
本実施形態では、既存の無線通信規格のうちアドバタイズパケットＳｐ以降の処理が不要となる。よって、各子機３０，４０と親機２０の間の通信を簡易化し、この通信に係る消費電力を低減することができる。
本実施形態では、既存の無線通信規格のうちアドバタイズパケットＳｐ以降の処理が不要となる。よって、各子機３０，４０と親機２０の間の通信を簡易化し、この通信に係る消費電力を低減することができる。
【0032】
次に、親機２０における角度閾値Ｔａの設定方法について説明する。
制御部２１は、ディスプレイ２６に図６に示す画像Ｇ１を表示しつつ角度閾値設定機能を実行する。角度閾値設定機能での画像Ｇ１は、角度閾値表示部２６ａと、角度閾値決定部２６ｂと、状況表示部２６ｃと、高さ表示部２６ｄと、バッテリ残量表示部２６ｆと、報知音オンオフ切り替え部２６ｈと、現在角度表示部２６ｉと、を含む。
制御部２１は、ディスプレイ２６に図６に示す画像Ｇ１を表示しつつ角度閾値設定機能を実行する。角度閾値設定機能での画像Ｇ１は、角度閾値表示部２６ａと、角度閾値決定部２６ｂと、状況表示部２６ｃと、高さ表示部２６ｄと、バッテリ残量表示部２６ｆと、報知音オンオフ切り替え部２６ｈと、現在角度表示部２６ｉと、を含む。
【0033】
現在角度表示部２６ｉは、センサ４５により検出された可動部５１の傾斜角度αを表示する表示領域である。
角度閾値決定部２６ｂは、角度閾値表示部２６ａに表示された角度閾値に決定する際にタッチ操作される仮想ボタン領域である。
角度閾値表示部２６ａは、角度閾値の決定前には現在角度表示部２６ｉと同じ角度が表示され、角度閾値の決定後には決定された角度閾値が表示される。また、角度閾値表示部２６ａには直接に数値を入力可能である。
角度閾値決定部２６ｂは、角度閾値表示部２６ａに表示された角度閾値に決定する際にタッチ操作される仮想ボタン領域である。
角度閾値表示部２６ａは、角度閾値の決定前には現在角度表示部２６ｉと同じ角度が表示され、角度閾値の決定後には決定された角度閾値が表示される。また、角度閾値表示部２６ａには直接に数値を入力可能である。
【0034】
状況表示部２６ｃは、領域内の色が変化することにより、可動部５１が架線６１に接近している度合いを表示する。状況表示部２６ｃは、傾斜角度αが角度閾値Ｔａ未満（すなわち、可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈ１未満）であるときには緑色又は青色で表示され、傾斜角度αが角度閾値Ｔａ以上（すなわち、可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈ１以上）であるときには赤色又は黄色で表示される。
【0035】
高さ表示部２６ｄは、可動部５１の最大高さＨｍをバーグラフとして表示する。高さ表示部２６ｄは、上下方向に複数の点灯セグメントＳｇが並んでおり、傾斜角度αが大きくなるにつれて、すなわち、可動部５１の最大高さＨｍが高くなるにつれて、点灯する点灯セグメントＳｇの数が下側から増えていく。
バッテリ残量表示部２６ｆは、第１子機３０のバッテリ残量を表示する領域である。
報知音オンオフ切り替え部２６ｈは、報知音のオンオフを切り替える際に操作される操作部である。
バッテリ残量表示部２６ｆは、第１子機３０のバッテリ残量を表示する領域である。
報知音オンオフ切り替え部２６ｈは、報知音のオンオフを切り替える際に操作される操作部である。
【0036】
ここで、作業者が角度閾値Ｔａを設定する手順について説明する。
作業者は、親機２０のディスプレイ２６に画像Ｇ１を表示させつつ、運転席キャビン５３内で可動部５１の傾斜角度αを変化させるように車両５０への操作を行う。このとき、作業者は、架線６１に対する可動部５１の高さを視認しつつ可動部５１の最大高さＨｍを架線６１に接近させた状態とし、この状態で画像Ｇ１の角度閾値決定部２６ｂを操作する。これにより、角度閾値決定部２６ｂへの操作により、現在角度表示部２６ｉに表示される現在の可動部５１の傾斜角度αが角度閾値Ｔａに、言い換えると、現状の可動部５１の可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈ１に設定される。このとき、制御部２１は、現在の可動部５１の傾斜角度αを、自身の記憶部に角度閾値Ｔａとして上書きすることにより角度閾値Ｔａを設定する。この設定後は、設定された角度閾値Ｔａが利用されて上述した報知判定処理Ｓ１が実行される。
以上で、角度閾値Ｔａの設定が完了する。
この設定方法の他、角度閾値表示部２６ａに直接に数値を入力した後、角度閾値決定部２６ｂへの操作により、角度閾値Ｔａが入力した数値に設定される。
作業者は、親機２０のディスプレイ２６に画像Ｇ１を表示させつつ、運転席キャビン５３内で可動部５１の傾斜角度αを変化させるように車両５０への操作を行う。このとき、作業者は、架線６１に対する可動部５１の高さを視認しつつ可動部５１の最大高さＨｍを架線６１に接近させた状態とし、この状態で画像Ｇ１の角度閾値決定部２６ｂを操作する。これにより、角度閾値決定部２６ｂへの操作により、現在角度表示部２６ｉに表示される現在の可動部５１の傾斜角度αが角度閾値Ｔａに、言い換えると、現状の可動部５１の可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈ１に設定される。このとき、制御部２１は、現在の可動部５１の傾斜角度αを、自身の記憶部に角度閾値Ｔａとして上書きすることにより角度閾値Ｔａを設定する。この設定後は、設定された角度閾値Ｔａが利用されて上述した報知判定処理Ｓ１が実行される。
以上で、角度閾値Ｔａの設定が完了する。
この設定方法の他、角度閾値表示部２６ａに直接に数値を入力した後、角度閾値決定部２６ｂへの操作により、角度閾値Ｔａが入力した数値に設定される。
【0037】
角度閾値Ｔａの設定の完了後、作業者は、図７の矢印Ａ１で示すように、車両５０が第１子機３０を中心とした報知許可エリアＡｒ内となると、情報信号Ｓａのシグナル強度がシグナル強度閾値Ｔｈ以上となる。報知許可エリアＡｒ内で、作業者の車両５０への操作により可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈ１以上となると、親機２０のスピーカ２５から報知音、例えば、ビープ音が発される。よって、作業者は、可動部５１が架線６１に接近していることを確実に認識することができ、可動部５１が架線６１に接触することを避けることができる。
【0038】
（効果）
以上、説明した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）作業支援システム１０は、車両５０が有する高さ方向に移動可能である可動部５１が接近対象物の一例である架線６１へ接近したことを報知する。作業支援システム１０は、架線６１に対応する位置に設けられ、無線信号の一例である情報信号Ｓａを送信する第１子機３０と、可動部５１の最大高さＨｍを可動部５１の傾斜角度αとして間接的に検出し、検出した可動部５１の最大高さＨｍを情報として含む情報信号Ｓｂを送信する第２子機４０と、情報信号Ｓａ，Ｓｂを受信し、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度が予め設定されるシグナル強度閾値Ｔｈ以上であり、かつ、受信した情報信号Ｓｂに含まれる情報である可動部５１の最大高さＨｍが予め設定される高さ閾値Ｈ１以上であるときに可動部５１が架線６１へ接近したことを報知する親機２０と、を備える。
この構成によれば、車両５０の可動部５１が架線６１に接近したことを、より確実に報知することができる。
以上、説明した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）作業支援システム１０は、車両５０が有する高さ方向に移動可能である可動部５１が接近対象物の一例である架線６１へ接近したことを報知する。作業支援システム１０は、架線６１に対応する位置に設けられ、無線信号の一例である情報信号Ｓａを送信する第１子機３０と、可動部５１の最大高さＨｍを可動部５１の傾斜角度αとして間接的に検出し、検出した可動部５１の最大高さＨｍを情報として含む情報信号Ｓｂを送信する第２子機４０と、情報信号Ｓａ，Ｓｂを受信し、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度が予め設定されるシグナル強度閾値Ｔｈ以上であり、かつ、受信した情報信号Ｓｂに含まれる情報である可動部５１の最大高さＨｍが予め設定される高さ閾値Ｈ１以上であるときに可動部５１が架線６１へ接近したことを報知する親機２０と、を備える。
この構成によれば、車両５０の可動部５１が架線６１に接近したことを、より確実に報知することができる。
【0039】
（２）親機２０は、作業者の車両５０への操作により可動部５１が高さ方向に移動可能な状態で、受信した情報信号Ｓｂに含まれる情報である可動部５１の最大高さＨｍを高さ閾値Ｈ１として設定する際に操作される高さ閾値設定部の一例である角度閾値決定部２６ｂを備える。
この構成によれば、作業者は、可動部５１を高さ方向に移動させつつ角度閾値決定部２６ｂを操作するだけで、簡単に所望の高さ閾値Ｈ１に対応する角度閾値Ｔａを設定することができる。
この構成によれば、作業者は、可動部５１を高さ方向に移動させつつ角度閾値決定部２６ｂを操作するだけで、簡単に所望の高さ閾値Ｈ１に対応する角度閾値Ｔａを設定することができる。
【0040】
（３）情報信号ＳａとＳｂは、それぞれ、無線通信規格において複数の通信機器間で通信が確立する前に不特定多数の相手にデータを送信するブロードキャスト通信として第１子機３０と第２子機４０から親機２０に送信される信号である。
この構成によれば、第１子機３０及び第２子機４０と親機２０の間で通信を確立（ペアリング）させる必要がないため、作業支援システム１０は、車両５０が架線６１に接近したことを、簡易な手法で、より確実に報知することができる。また、作業支援システム１０のシステム導入及び運用も簡便となる。さらに、第１子機３０及び第２子機４０と親機２０との通信に係る消費電力を低減することができる。
また、従来、架線の周辺に、目印として、のぼり旗を立てていたが、作業者が、のぼり旗を見落とすことにより架線を断線させてしまうおそれがあったが、作業支援システム１０では、作業者の近くにある親機２０にて報知が行われるため、このような見落としによる架線の断線を抑制することができる。
この構成によれば、第１子機３０及び第２子機４０と親機２０の間で通信を確立（ペアリング）させる必要がないため、作業支援システム１０は、車両５０が架線６１に接近したことを、簡易な手法で、より確実に報知することができる。また、作業支援システム１０のシステム導入及び運用も簡便となる。さらに、第１子機３０及び第２子機４０と親機２０との通信に係る消費電力を低減することができる。
また、従来、架線の周辺に、目印として、のぼり旗を立てていたが、作業者が、のぼり旗を見落とすことにより架線を断線させてしまうおそれがあったが、作業支援システム１０では、作業者の近くにある親機２０にて報知が行われるため、このような見落としによる架線の断線を抑制することができる。
【0041】
（４）第１子機３０は、第１子機３０のバッテリ残量に係る情報を含ませた情報信号Ｓａを送信する。親機２０は、受信した情報信号Ｓａに含まれる第１子機３０のバッテリ残量に係る情報に基づいて第１子機３０のバッテリ残量を報知する。
この構成によれば、作業者は、第１子機３０のバッテリ残量を知ることができ、第１子機３０のバッテリ３４の交換又は充電を適切なタイミングで行うことができる。
この構成によれば、作業者は、第１子機３０のバッテリ残量を知ることができ、第１子機３０のバッテリ３４の交換又は充電を適切なタイミングで行うことができる。
【0042】
（５）プログラムＰＧは、コンピュータの一例である親機２０の制御部２１に、架線６１に対応する位置に設けられる第１子機３０からの情報信号Ｓａを通信部の一例である無線通信部２３にて受信する機能、車両５０が有する高さ方向に移動可能である可動部５１の最大高さＨｍを情報として含む第２子機４０からの情報信号Ｓｂを無線通信部２３にて受信する機能、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度が予め設定されるシグナル強度閾値Ｔｈ以上であり、かつ、受信した情報信号Ｓｂに含まれる情報である可動部５１の最大高さＨｍが予め設定される高さ閾値Ｈ１以上であるときに可動部５１が架線６１へ接近したことをスピーカ２５にて報知する機能を実現させる。
この構成によれば、車両５０の可動部５１が架線６１に接近したことを、より確実に報知することができる。
この構成によれば、車両５０の可動部５１が架線６１に接近したことを、より確実に報知することができる。
【0043】
（第２実施形態）
本開示に係る作業支援システム及びプログラムの第２実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態では、第１子機毎に報知許可エリアのサイズと高さ閾値を異ならせることが可能となる点が第１実施形態と異なる。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
本開示に係る作業支援システム及びプログラムの第２実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態では、第１子機毎に報知許可エリアのサイズと高さ閾値を異ならせることが可能となる点が第１実施形態と異なる。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【0044】
図８に示すように、作業支援システム１０Ａは、上記第１実施形態の親機２０及び第２子機４０に加えて、複数の第１子機３０ａ～３０ｄを備える。複数の第１子機３０ａ～３０ｄは、２つの電柱６０の間に並べられている。
第１子機３０ａ～３０ｄの設置位置に応じて、第１子機３０ａ～３０ｄ毎にシグナル強度閾値Ｔｈと角度閾値Ｔａが設定可能である。シグナル強度閾値Ｔｈが小さくなるほど、第１子機３０ａ～３０ｄを中心とした報知許可エリアＡｒ１～Ａｒ４のサイズが大きく設定される。角度閾値Ｔａが小さくなるほど、高さ閾値Ｈａ～Ｈｄが小さく設定される。第１子機３０ａ～３０ｄとそれら直上に位置する架線６１の部位との距離が小さくなるほど、シグナル強度閾値Ｔｈが大きく、すなわち、報知許可エリアＡｒ１～Ａｒ４が小さく、かつ、角度閾値Ｔａが小さく、すなわち、高さ閾値Ｈａ～Ｈｄが小さく設定されることが好ましい。よって、各電柱６０に近い第１子機３０ａ，３０ｄの報知許可エリアＡｒ１，Ａｒ４は、各電柱６０から遠い第１子機３０ｂ，３０ｃの報知許可エリアＡｒ２，Ａｒ３よりも大きく設定される。また、各電柱６０に近い第１子機３０ａ，３０ｄの高さ閾値Ｈａ，Ｈｄは、各電柱６０から遠い第１子機３０ｂ，３０ｃの高さ閾値Ｈｂ，Ｈｃよりも大きく設定される。シグナル強度閾値Ｔｈと角度閾値Ｔａは、上記第１実施形態で説明した方法により設定される。
第１子機３０ａ～３０ｄの設置位置に応じて、第１子機３０ａ～３０ｄ毎にシグナル強度閾値Ｔｈと角度閾値Ｔａが設定可能である。シグナル強度閾値Ｔｈが小さくなるほど、第１子機３０ａ～３０ｄを中心とした報知許可エリアＡｒ１～Ａｒ４のサイズが大きく設定される。角度閾値Ｔａが小さくなるほど、高さ閾値Ｈａ～Ｈｄが小さく設定される。第１子機３０ａ～３０ｄとそれら直上に位置する架線６１の部位との距離が小さくなるほど、シグナル強度閾値Ｔｈが大きく、すなわち、報知許可エリアＡｒ１～Ａｒ４が小さく、かつ、角度閾値Ｔａが小さく、すなわち、高さ閾値Ｈａ～Ｈｄが小さく設定されることが好ましい。よって、各電柱６０に近い第１子機３０ａ，３０ｄの報知許可エリアＡｒ１，Ａｒ４は、各電柱６０から遠い第１子機３０ｂ，３０ｃの報知許可エリアＡｒ２，Ａｒ３よりも大きく設定される。また、各電柱６０に近い第１子機３０ａ，３０ｄの高さ閾値Ｈａ，Ｈｄは、各電柱６０から遠い第１子機３０ｂ，３０ｃの高さ閾値Ｈｂ，Ｈｃよりも大きく設定される。シグナル強度閾値Ｔｈと角度閾値Ｔａは、上記第１実施形態で説明した方法により設定される。
【0045】
親機２０は、受信した情報信号Ｓａの個体識別コードＡ１に基づき情報信号Ｓａの送信元となる第１子機３０ａ～３０ｄを識別し、識別した第１子機３０ａ～３０ｄ毎に上述した報知判定処理Ｓ１を実行する。
親機２０は、第１子機３０ａ～３０ｄ毎に、シグナル強度閾値コードＡ２に含まれるシグナル強度閾値Ｔｈを取得し、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度が報知許可エリアＡｒ１～Ａｒ４に対応するシグナル強度閾値Ｔｈ以上であるか否かを判別する（ステップＳ１０２）。また、親機２０は、第１子機３０ａ～３０ｄ毎に、傾斜角度αが高さ閾値Ｈａ～Ｈｄに対応する角度閾値Ｔａ以上であるか否かの判別を行う（ステップＳ１０３）。
これにより、下記の第１～第４の報知条件の何れか一つが満たされたときに報知が行われる。
第１の報知条件：親機２０が報知許可エリアＡｒ１内で可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈａ以上となる
第２の報知条件：親機２０が報知許可エリアＡｒ２内で可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈｂ以上となる
第３の報知条件：親機２０が報知許可エリアＡｒ３内で可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈｃ以上となる
第４の報知条件：親機２０が報知許可エリアＡｒ４内で可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈｄ以上となる
親機２０は、第１子機３０ａ～３０ｄ毎に、シグナル強度閾値コードＡ２に含まれるシグナル強度閾値Ｔｈを取得し、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度が報知許可エリアＡｒ１～Ａｒ４に対応するシグナル強度閾値Ｔｈ以上であるか否かを判別する（ステップＳ１０２）。また、親機２０は、第１子機３０ａ～３０ｄ毎に、傾斜角度αが高さ閾値Ｈａ～Ｈｄに対応する角度閾値Ｔａ以上であるか否かの判別を行う（ステップＳ１０３）。
これにより、下記の第１～第４の報知条件の何れか一つが満たされたときに報知が行われる。
第１の報知条件：親機２０が報知許可エリアＡｒ１内で可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈａ以上となる
第２の報知条件：親機２０が報知許可エリアＡｒ２内で可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈｂ以上となる
第３の報知条件：親機２０が報知許可エリアＡｒ３内で可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈｃ以上となる
第４の報知条件：親機２０が報知許可エリアＡｒ４内で可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈｄ以上となる
【0046】
また、親機２０は、各第１子機３０ａ～３０ｄとの通信を許可するにあたって、ディスプレイ２６に、第１子機３０ａ～３０ｄそれぞれの個体名Ｎ１～Ｎ４を並べた画像Ｇ２（図９参照）を表示する。親機２０は、個体名Ｎ１～Ｎ４について情報信号Ｓａのシグナル強度が強い方を上側となるように個体名Ｎ１～Ｎ４を縦方向に並べて表示する。図９の例では、シグナル強度の大小関係は、個体名Ｎ１からのシグナル強度＞個体名Ｎ２からのシグナル強度＞個体名Ｎ３からのシグナル強度＞個体名Ｎ４からのシグナル強度となる。シグナル強度が大きいほど、車両５０（親機２０）からの距離が近い第１子機３０ａ～３０ｄとなる。また、画像Ｇ２は、第１子機３０ａ～３０ｄとの通信を開始する際に操作される通信開始決定部２７を含む。親機２０は、通信開始決定部２７が操作されると、画像Ｇ２に表示していた個体名Ｎ１～Ｎ４の第１子機３０ａ～３０ｄと通信を開始し、第１子機３０ａ～３０ｄ毎に報知判定処理Ｓ１を実行する。
【0047】
（効果）
以上、説明した第２実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）シグナル強度閾値Ｔｈは、複数の第１子機３０ａ～３０ｄ毎に設定されており、複数の第１子機３０ａ～３０ｄは、それぞれ異なる個体識別コードＡ１を含む情報信号Ｓａを送信する。親機２０は、複数の第１子機３０ａ～３０ｄそれぞれからの情報信号Ｓａを受信して、受信した情報信号Ｓａに含まれる個体識別コードＡ１に応じて情報信号Ｓａの送信元となる第１子機３０ａ～３０ｄを識別し、識別した第１子機３０ａ～３０ｄ毎に、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度がシグナル強度閾値Ｔｈ以上であるか否かを判別する。
この構成によれば、第１子機３０ａ～３０ｄの設置位置に適したシグナル強度閾値Ｔｈを設定することにより、第１子機３０ａ～３０ｄの設置位置に適した報知許可エリアＡｒ１～Ａｒ４のサイズを設定することができる。
以上、説明した第２実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）シグナル強度閾値Ｔｈは、複数の第１子機３０ａ～３０ｄ毎に設定されており、複数の第１子機３０ａ～３０ｄは、それぞれ異なる個体識別コードＡ１を含む情報信号Ｓａを送信する。親機２０は、複数の第１子機３０ａ～３０ｄそれぞれからの情報信号Ｓａを受信して、受信した情報信号Ｓａに含まれる個体識別コードＡ１に応じて情報信号Ｓａの送信元となる第１子機３０ａ～３０ｄを識別し、識別した第１子機３０ａ～３０ｄ毎に、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度がシグナル強度閾値Ｔｈ以上であるか否かを判別する。
この構成によれば、第１子機３０ａ～３０ｄの設置位置に適したシグナル強度閾値Ｔｈを設定することにより、第１子機３０ａ～３０ｄの設置位置に適した報知許可エリアＡｒ１～Ａｒ４のサイズを設定することができる。
【0048】
（２）高さ閾値Ｈａ～Ｈｄは、複数の第１子機３０毎に設定されている。親機２０は、識別した第１子機３０毎に、受信した情報信号Ｓｂに含まれる情報である可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈａ～Ｈｄ以上であるか否かを判別する。
この構成によれば、第１子機３０ａ～３０ｄの設置位置に適した高さ閾値Ｈａ～Ｈｄを設定することができる。
この構成によれば、第１子機３０ａ～３０ｄの設置位置に適した高さ閾値Ｈａ～Ｈｄを設定することができる。
【0049】
（第３実施形態）
本開示に係る作業支援システム及びプログラムの第３実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態に係る作業支援システムは、複数の親機それぞれが各第１子機からの無線信号を受信可能に構成される点が第１実施形態と異なる。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
本開示に係る作業支援システム及びプログラムの第３実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態に係る作業支援システムは、複数の親機それぞれが各第１子機からの無線信号を受信可能に構成される点が第１実施形態と異なる。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【0050】
図１０に示すように、作業支援システム１０Ｂは、上記第１実施形態の第２子機４０に加えて、第１子機３０ａ～３０ｄと、複数の親機２０ａ～２０ｃと、を備える。複数の親機２０ａ～２０ｃは、それぞれ、第１子機３０ａ～３０ｄ及び第２子機４０との通信を通じて、車両５０の可動部５１が架線６１に接近したことを報知する。
なお、本実施形態では、複数の親機２０ａ～２０ｃは、１台の車両５０の可動部５１が架線６１に接近したことを報知していたが、複数の親機２０ａ～２０ｃそれぞれに対応する複数台の車両の可動部５１が架線６１に接近したことを報知してもよい。これにより、複数台の車両の間で第１子機３０ａ～３０ｄを共用することができる。
なお、本実施形態では、複数の親機２０ａ～２０ｃは、１台の車両５０の可動部５１が架線６１に接近したことを報知していたが、複数の親機２０ａ～２０ｃそれぞれに対応する複数台の車両の可動部５１が架線６１に接近したことを報知してもよい。これにより、複数台の車両の間で第１子機３０ａ～３０ｄを共用することができる。
【0051】
なお、本開示は以上の実施形態及び図面によって限定されるものではない。本開示の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。以下に、変形の一例を説明する。
【0052】
（変形例）
上記各実施形態においては、車両５０はショベルカーであったが、ショベルカー以外のダンプカー、クレーン車、高所作業車等の車両又は荷役運搬機械であってもよい。また、図１１に示すように、車両５０Ａがダンプカーである場合には、車両５０Ａの可動部５１Ａは荷台であり、可動部５１Ａ（荷台）の傾斜角度αを大きくすることにより、可動部５１Ａの最大高さＨｍが高くなり、可動部５１Ａ（荷台）の傾斜により積荷を降ろすことができる。この構成でも、上記各実施形態と同様に、作業支援システム１０Ｃは、車両５０Ａの可動部５１が第１子機３０（架線６１）に接近したことを報知することができる。
上記各実施形態においては、車両５０はショベルカーであったが、ショベルカー以外のダンプカー、クレーン車、高所作業車等の車両又は荷役運搬機械であってもよい。また、図１１に示すように、車両５０Ａがダンプカーである場合には、車両５０Ａの可動部５１Ａは荷台であり、可動部５１Ａ（荷台）の傾斜角度αを大きくすることにより、可動部５１Ａの最大高さＨｍが高くなり、可動部５１Ａ（荷台）の傾斜により積荷を降ろすことができる。この構成でも、上記各実施形態と同様に、作業支援システム１０Ｃは、車両５０Ａの可動部５１が第１子機３０（架線６１）に接近したことを報知することができる。
【0053】
上記各実施形態においては、ＮＦＣ等を通じて、第１子機３０にシグナル強度閾値Ｔｈを書き込むことで設定されていたが、親機２０において、シグナル強度閾値Ｔｈを設定することにより、報知許可エリアＡｒの大きさが設定可能であってもよい。この場合、親機２０の制御部２１は、報知許可エリアＡｒの大きさを選択するための画像をディスプレイ２６に表示し、選択結果に応じたシグナル強度閾値Ｔｈを設定する。例えば、制御部２１は、サイズの大きい報知許可エリアＡｒが選択された場合には、シグナル強度閾値Ｔｈとして第１シグナル強度閾値を設定し、サイズの小さい報知許可エリアＡｒが選択された場合には、シグナル強度閾値Ｔｈとして第１シグナル強度閾値よりも大きい値である第２シグナル強度閾値を設定する。なお、報知許可エリアＡｒのサイズは、２つに限らず、３つ以上であってもよい。上記第２実施形態では、親機２０において、第１子機３０ａ～３０ｄ毎に報知許可エリアＡｒ１～Ａｒ４のサイズを設定可能である。また、報知許可エリアＡｒのサイズの設定は、第１子機を中心としたメートル単位で設定入力可能であってもよい。これら変形例においては、親機２０でシグナル強度閾値Ｔｈが設定されるため、情報信号Ｓａからシグナル強度閾値コードＡ２が省略されてもよい。
【0054】
上記各実施形態において、情報信号Ｓａ，Ｓｂに含まれるバッテリ残量コードＡ３，Ｂ３は省略されてもよい。この場合、親機２０は、バッテリ残量に関する報知を行わない。
上記各実施形態においては、接近対象物は、架線６１であったが、架線６１以外のもの、例えば、建造物であってもよい。
上記各実施形態においては、接近対象物は、架線６１であったが、架線６１以外のもの、例えば、建造物であってもよい。
【0055】
上記各実施形態において、制御部２１又は制御部４１は、センサ４５により検出された傾斜角度αから三角関数を用いて可動部５１Ａの最大高さＨｍを算出し、算出した最大高さＨｍが高さ閾値以上となるか否かを判別してもよい。
【0056】
上記各実施形態において、親機２０は、第１子機３０及び第２子機４０との間ではペアリングされずに第１子機３０及び第２子機４０から一方的に情報信号Ｓａ，Ｓｂを受信していたが、第１子機３０及び第２子機４０との間でペアリングされて情報信号Ｓａ，Ｓｂを受信してもよい。
【0057】
上記各実施形態においては、センサ４５は、可動部５１Ａの最大高さＨｍを、可動部５１の傾斜角度αとして間接的に検出する傾斜角度センサであったが、これに限らず、可動部５１Ａの最大高さＨｍを直接検出する高さ検出手段であってもよい。この高さ検出手段は、例えば、可動部５１Ａの最大高さＨｍから地面までの距離を測定するレーザー式、電磁波式等の距離計測センサであってもよいし、カメラで撮影された画像から可動部５１Ａの最大高さＨｍを解析する画像解析手段であってもよい。
【0058】
上記各実施形態においては、作業支援システム１０，１０Ａ，１０Ｂにおいては、報知のための閾値として１つの角度閾値Ｔａが設定されていたが、これに限らず、複数の角度閾値が設定されることにより、複数の高さ閾値が設定されてもよい。例えば、図１に示すように、２つの高さ閾値Ｈ１，Ｈ２が設定されてもよい。高さ閾値Ｈ２は、高さ閾値Ｈ１よりも小さい値に設定され、高さ閾値Ｈ１に対応する角度閾値Ｔａよりも小さい角度閾値に対応している。
親機２０は、報知許可エリアＡｒ内で可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈ２以上となるとスピーカ２５から第１の報知音を発し、報知許可エリアＡｒ内で可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈ１以上となるとスピーカ２５から第２の報知音を発する。この第２の報知音は、この第１の報知音よりも強い注意喚起を促す報知音である。この強い注意喚起は、音量、アラーム音の周期、又は音の種類を変化させることで実現される。例えば、この第１の報知音は一定周期毎に鳴るビープ音であり、この第２の報知音は連続的に鳴るビープ音であってもよい。なお、３つ以上の高さ閾値が設定されてもよい。また、可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈ２以上となる範囲では最大高さＨｍが高くなるにつれて音量を大きくしたり、音の周期を短くしたりしてもよい。
この変形例によれば、以下の効果を奏する。
親機２０は、可動部５１が架線６１へ接近したことを報知する報知部の一例であるスピーカ２５と、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度がシグナル強度閾値Ｔｈ以上であり、かつ、受信した情報信号Ｓｂに含まれる情報である可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈ１以上である状態で、情報信号Ｓａのシグナル強度が高くなるにつれて、又は可動部５１の最大高さＨｍが高くなるにつれて、強い注意喚起を促すように報知態様を変化させてスピーカ２５を介して報知する制御部２１と、を備える。
この構成によれば、作業者は、報知態様により、緊急度合いを認識しやすい。
親機２０は、報知許可エリアＡｒ内で可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈ２以上となるとスピーカ２５から第１の報知音を発し、報知許可エリアＡｒ内で可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈ１以上となるとスピーカ２５から第２の報知音を発する。この第２の報知音は、この第１の報知音よりも強い注意喚起を促す報知音である。この強い注意喚起は、音量、アラーム音の周期、又は音の種類を変化させることで実現される。例えば、この第１の報知音は一定周期毎に鳴るビープ音であり、この第２の報知音は連続的に鳴るビープ音であってもよい。なお、３つ以上の高さ閾値が設定されてもよい。また、可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈ２以上となる範囲では最大高さＨｍが高くなるにつれて音量を大きくしたり、音の周期を短くしたりしてもよい。
この変形例によれば、以下の効果を奏する。
親機２０は、可動部５１が架線６１へ接近したことを報知する報知部の一例であるスピーカ２５と、受信した情報信号Ｓａのシグナル強度がシグナル強度閾値Ｔｈ以上であり、かつ、受信した情報信号Ｓｂに含まれる情報である可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈ１以上である状態で、情報信号Ｓａのシグナル強度が高くなるにつれて、又は可動部５１の最大高さＨｍが高くなるにつれて、強い注意喚起を促すように報知態様を変化させてスピーカ２５を介して報知する制御部２１と、を備える。
この構成によれば、作業者は、報知態様により、緊急度合いを認識しやすい。
【0059】
上記各実施形態においては、親機２０は、音により報知を行っていたが、音に代えて、又は音とともに、光又は振動等の他の報知手段により報知を行ってもよい。
【0060】
さらに、親機２０が表示する画像Ｇ１の状況表示部２６ｃの変化態様は適宜変更可能である。親機２０は、可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈ２未満であるときには状況表示部２６ｃを緑色で表示し、可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈ２以上で、かつ高さ閾値Ｈ１未満であるときには状況表示部２６ｃを黄色で表示し、可動部５１の最大高さＨｍが高さ閾値Ｈ１以上であるときには状況表示部２６ｃを赤色で表示してもよい。また、可動部５１の最大高さＨｍが高くなるにつれて点滅周期が短くなるように、状況表示部２６ｃを点滅させてもよい。さらに、状況表示部２６ｃの領域内を複数色のグラデーションで表示してもよい。この場合、例えば、緑色と赤色の２色のグラデーションで表示し、警告度合いが高まるほど、すなわち、可動部５１が架線６１へ近づくほど、赤色の領域を増やし、緑色の領域を減らしてもよい。さらに、状況表示部２６ｃに、「○」、「△」、「×」等の図形を表示してもよい。この場合、「○」を緑色で表示し、「△」を黄色で表示し、「×」を赤色で表示してもよい。
【0061】
上記各実施形態において、親機２０が車載装置として車両５０に予め搭載されている場合、親機２０と第２子機４０は有線で接続されていてもよい。
【0062】
上記第２実施形態においては、第１子機３０毎に、シグナル強度閾値Ｔｈ（報知許可エリアＡｒ１～Ａｒ４）と角度閾値Ｔａ（高さ閾値Ｈａ～Ｈｄ）の両方が変更可能に構成されていたが、何れか一方の閾値が変更可能で、何れか他方の閾値が変更不能であってもよい。
【0063】
また、本発明の対象は親機２０の機能を実現するためのプログラムＰＧであってもよい。この場合、当該プログラムＰＧは、ネットワークを介してコンピュータである制御部２１にダウンロードされてもよいし、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc－Read Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されてもよい。
【符号の説明】
【0064】
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ 作業支援システム
２０，１２０，２０ａ～２０ｃ 親機
２１，３１，４１ 制御部
２２ 操作入力部
２３，３３，４３ 無線通信部
２４，３４，４４ バッテリ
２５ スピーカ
２６ ディスプレイ
２６ａ 角度閾値表示部
２６ｂ 角度閾値決定部
２６ｃ 状況表示部
２６ｄ 表示部
２６ｆ バッテリ残量表示部
２６ｈ 報知音オンオフ切り替え部
２６ｉ 角度表示部
２７ 通信開始決定部
３０，３０ａ～３０ｄ 第１子機
４０ 第２子機
４５ センサ
５０，５０Ａ 車両
５１，５１Ａ 可動部
５２ アーム
５３ 運転席キャビン
６０ 電柱
６１ 架線
６５ 支持部材
１３０ 子機
α 傾斜角度
Ａ１，Ｂ１ 個体識別コード
Ａ２ シグナル強度閾値コード
Ａ３，Ｂ３ バッテリ残量コード
Ｂ２ 検出コード
Ｇ１，Ｇ２ 画像
Ｈ１，Ｈ２，Ｈａ～Ｈｄ 高さ閾値
Ｎ１～Ｎ４ 個体名
Ｓ１ 報知判定処理
ＰＧ プログラム
Ａｒ，Ａｒ１～Ａｒ４ 報知許可エリア
Ｓａ，Ｓｂ 情報信号
Ｔａ 角度閾値
Ｈｐ 水平面
Ｓｇ 点灯セグメント
Ｔｈ シグナル強度閾値
Ｓｐ アドバタイズパケット
Ｓｒ 接続要求信号
２０，１２０，２０ａ～２０ｃ 親機
２１，３１，４１ 制御部
２２ 操作入力部
２３，３３，４３ 無線通信部
２４，３４，４４ バッテリ
２５ スピーカ
２６ ディスプレイ
２６ａ 角度閾値表示部
２６ｂ 角度閾値決定部
２６ｃ 状況表示部
２６ｄ 表示部
２６ｆ バッテリ残量表示部
２６ｈ 報知音オンオフ切り替え部
２６ｉ 角度表示部
２７ 通信開始決定部
３０，３０ａ～３０ｄ 第１子機
４０ 第２子機
４５ センサ
５０，５０Ａ 車両
５１，５１Ａ 可動部
５２ アーム
５３ 運転席キャビン
６０ 電柱
６１ 架線
６５ 支持部材
１３０ 子機
α 傾斜角度
Ａ１，Ｂ１ 個体識別コード
Ａ２ シグナル強度閾値コード
Ａ３，Ｂ３ バッテリ残量コード
Ｂ２ 検出コード
Ｇ１，Ｇ２ 画像
Ｈ１，Ｈ２，Ｈａ～Ｈｄ 高さ閾値
Ｎ１～Ｎ４ 個体名
Ｓ１ 報知判定処理
ＰＧ プログラム
Ａｒ，Ａｒ１～Ａｒ４ 報知許可エリア
Ｓａ，Ｓｂ 情報信号
Ｔａ 角度閾値
Ｈｐ 水平面
Ｓｇ 点灯セグメント
Ｔｈ シグナル強度閾値
Ｓｐ アドバタイズパケット
Ｓｒ 接続要求信号
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
