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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024133940
(43)【公開日】2024-10-03
(54)【発明の名称】工具装置、工具、および、工具装置の使用方法
(51)【国際特許分類】
B25J 1/12 20060101AFI20240926BHJP
H02G 1/02 20060101ALI20240926BHJP
B66F 9/06 20060101ALI20240926BHJP
B66F 11/04 20060101ALI20240926BHJP
B25J 1/02 20060101ALI20240926BHJP
【ＦＩ】
B25J1/12
H02G1/02
B66F9/06 W
B66F11/04
B25J1/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023043971
(22)【出願日】2023-03-20
(71)【出願人】
【識別番号】000222037
【氏名又は名称】東北電力株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】591083772
【氏名又は名称】株式会社永木精機
(74)【代理人】
【識別番号】100167689
【弁理士】
【氏名又は名称】松本 征二
(72)【発明者】
【氏名】宮古 尚
(72)【発明者】
【氏名】大場 啓太郎
(72)【発明者】
【氏名】木村 慎吾
(72)【発明者】
【氏名】田中 順二
(72)【発明者】
【氏名】西條 直樹
【テーマコード（参考）】
3C707
3F333
5G352
【Ｆターム（参考）】
3C707CU02
3C707CY12
3C707ES03
3C707ET08
3C707HS27
3C707HT20
3C707HT22
3C707XF05
3F333AA08
3F333AC13
5G352AB09
5G352AE04
5G352AE05
5G352AJ01
5G352AJ09
5G352AJ11
(57)【要約】 （修正有）
【課題】ターゲットに工具を容易にアプローチさせることが可能な工具装置、工具、および、工具装置の使用方法を提供する。
【解決手段】工具装置は、伸縮可能な第１棒部材と、第１棒部材に取り付けられる工具と、を具備する。工具は、第１棒部材に取り付けられる取付部と、取付部によって回動可能に支持されるアームと、アームによって支持され、力付与対象物に力を作用させるエンドエフェクタと、アームを取付部に対して回動させるアーム駆動装置と、エンドエフェクタを駆動するエンドエフェクタ駆動装置と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】工具装置は、伸縮可能な第１棒部材と、第１棒部材に取り付けられる工具と、を具備する。工具は、第１棒部材に取り付けられる取付部と、取付部によって回動可能に支持されるアームと、アームによって支持され、力付与対象物に力を作用させるエンドエフェクタと、アームを取付部に対して回動させるアーム駆動装置と、エンドエフェクタを駆動するエンドエフェクタ駆動装置と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
伸縮可能な第１棒部材と、
前記第１棒部材に取り付けられる工具と
を具備し、
前記工具は、
前記第１棒部材に取り付けられる取付部と、
前記取付部によって回動可能に支持されるアームと、
前記アームによって支持され、力付与対象物に力を作用させるエンドエフェクタと、
前記アームを前記取付部に対して回動させるアーム駆動装置と、
前記エンドエフェクタを駆動するエンドエフェクタ駆動装置と
を備える
工具装置。
前記第１棒部材に取り付けられる工具と
を具備し、
前記工具は、
前記第１棒部材に取り付けられる取付部と、
前記取付部によって回動可能に支持されるアームと、
前記アームによって支持され、力付与対象物に力を作用させるエンドエフェクタと、
前記アームを前記取付部に対して回動させるアーム駆動装置と、
前記エンドエフェクタを駆動するエンドエフェクタ駆動装置と
を備える
工具装置。
【請求項2】
前記工具は、
リモートコントローラと通信可能な通信部と、
前記通信部が受信する信号に基づいて、前記アーム駆動装置および前記エンドエフェクタ駆動装置を制御する制御回路と
を備える
請求項１に記載の工具装置。
リモートコントローラと通信可能な通信部と、
前記通信部が受信する信号に基づいて、前記アーム駆動装置および前記エンドエフェクタ駆動装置を制御する制御回路と
を備える
請求項１に記載の工具装置。
【請求項3】
前記通信部は、前記リモートコントローラと無線通信可能であり、
前記第１棒部材は、電気絶縁性の棒部材であり、
前記工具は、電気工事用工具である
請求項２に記載の工具装置。
前記第１棒部材は、電気絶縁性の棒部材であり、
前記工具は、電気工事用工具である
請求項２に記載の工具装置。
【請求項4】
第２棒部材と、
前記第２棒部材と前記第１棒部材とを接続する第１接続部と
を更に具備し、
前記第１接続部は、前記第１棒部材と前記第２棒部材との間の角度を変更可能なように前記第２棒部材と前記第１棒部材とを接続する
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の工具装置。
前記第２棒部材と前記第１棒部材とを接続する第１接続部と
を更に具備し、
前記第１接続部は、前記第１棒部材と前記第２棒部材との間の角度を変更可能なように前記第２棒部材と前記第１棒部材とを接続する
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の工具装置。
【請求項5】
前記第１棒部材と前記第２棒部材との間の前記角度を手動で変更可能である
請求項４に記載の工具装置。
請求項４に記載の工具装置。
【請求項6】
前記第１接続部は、
前記第２棒部材に対する前記第１棒部材の傾動を防止するロック機構と、
前記ロック機構によるロックを解除するロック解除操作部と
を備える
請求項４に記載の工具装置。
前記第２棒部材に対する前記第１棒部材の傾動を防止するロック機構と、
前記ロック機構によるロックを解除するロック解除操作部と
を備える
請求項４に記載の工具装置。
【請求項7】
前記第１接続部は、前記工具または前記第１棒部材に作用する重力に起因して前記第１棒部材が前記第２棒部材に対して傾動するときに、前記第２棒部材に対する前記第１棒部材の傾動速度を抑制する傾動速度抑制機構を備える
請求項４に記載の工具装置。
請求項４に記載の工具装置。
【請求項8】
前記第１接続部に設けられ、前記第１棒部材を保持可能な保持部と、
前記保持部によって前記第１棒部材が保持される第１状態と、前記保持部による前記第１棒部材の保持が解除される第２状態との間で、前記保持部の状態を変更する第１操作部と
を更に具備する
請求項４に記載の工具装置。
前記保持部によって前記第１棒部材が保持される第１状態と、前記保持部による前記第１棒部材の保持が解除される第２状態との間で、前記保持部の状態を変更する第１操作部と
を更に具備する
請求項４に記載の工具装置。
【請求項9】
前記第１棒部材は、前記第２棒部材の中心軸まわりに回転可能なように、前記第１接続部を介して前記第２棒部材によって支持される
請求項４に記載の工具装置。
請求項４に記載の工具装置。
【請求項10】
前記工具は、前記力付与対象物を把持可能な把持機構を備え、
前記把持機構は、
第１把持部と、
前記エンドエフェクタ駆動装置によって駆動され、前記第１把持部に対して相対移動可能な第２把持部と
を有し、
前記エンドエフェクタは、前記把持機構を含む
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の工具装置。
前記把持機構は、
第１把持部と、
前記エンドエフェクタ駆動装置によって駆動され、前記第１把持部に対して相対移動可能な第２把持部と
を有し、
前記エンドエフェクタは、前記把持機構を含む
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の工具装置。
【請求項11】
前記工具は、前記エンドエフェクタ駆動装置によって駆動され、第１回転軸まわりを回転可能な回転体を有し、
前記エンドエフェクタは、前記回転体を含む
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の工具装置。
前記エンドエフェクタは、前記回転体を含む
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の工具装置。
【請求項12】
前記工具は、前記エンドエフェクタとは別に設けられ、他の工具を取り外し可能に保持する工具保持部を備える
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の工具装置。
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の工具装置。
【請求項13】
棒部材に取り付け可能な取付部と、
前記取付部によって回動可能に支持されるアームと、
前記アームによって支持され、力付与対象物に力を作用させるエンドエフェクタと、
前記アームを前記取付部に対して回動させるアーム駆動装置と、
前記エンドエフェクタを駆動するエンドエフェクタ駆動装置と
を具備する
工具。
前記取付部によって回動可能に支持されるアームと、
前記アームによって支持され、力付与対象物に力を作用させるエンドエフェクタと、
前記アームを前記取付部に対して回動させるアーム駆動装置と、
前記エンドエフェクタを駆動するエンドエフェクタ駆動装置と
を具備する
工具。
【請求項14】
工具装置の使用方法であって、
前記工具装置は、
伸縮可能な第１棒部材と、
前記第１棒部材に取り付けられる工具と
を具備し、
前記工具は、
前記第１棒部材に取り付けられる取付部と、
前記取付部によって回動可能に支持されるアームと、
前記アームによって支持されるエンドエフェクタと、
前記アームを前記取付部に対して回動させるアーム駆動装置と、
前記エンドエフェクタを駆動するエンドエフェクタ駆動装置と
を備え、
前記使用方法は、
前記第１棒部材を伸長させること、および、前記アーム駆動装置を用いて前記アームを前記取付部に対して回動させることのうちの少なくとも一方を実行することにより、前記工具をターゲットにアプローチさせるアプローチ工程と、
前記第１棒部材が手動で操作されることにより、前記工具の位置を調整する位置調整工程と、
前記エンドエフェクタ駆動装置を用いて前記エンドエフェクタを駆動することにより、前記エンドエフェクタから力付与対象物に力を付与する力付与工程と
を具備する
工具装置の使用方法。
前記工具装置は、
伸縮可能な第１棒部材と、
前記第１棒部材に取り付けられる工具と
を具備し、
前記工具は、
前記第１棒部材に取り付けられる取付部と、
前記取付部によって回動可能に支持されるアームと、
前記アームによって支持されるエンドエフェクタと、
前記アームを前記取付部に対して回動させるアーム駆動装置と、
前記エンドエフェクタを駆動するエンドエフェクタ駆動装置と
を備え、
前記使用方法は、
前記第１棒部材を伸長させること、および、前記アーム駆動装置を用いて前記アームを前記取付部に対して回動させることのうちの少なくとも一方を実行することにより、前記工具をターゲットにアプローチさせるアプローチ工程と、
前記第１棒部材が手動で操作されることにより、前記工具の位置を調整する位置調整工程と、
前記エンドエフェクタ駆動装置を用いて前記エンドエフェクタを駆動することにより、前記エンドエフェクタから力付与対象物に力を付与する力付与工程と
を具備する
工具装置の使用方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、工具装置、工具、および、工具装置の使用方法に関する。
【背景技術】
【0002】
工具が取り付けられる棒部材を伸長させることにより、工具を電線等に接近させる技術が知られている。
【0003】
関連する技術として、特許文献１には、アーム装置が開示されている。特許文献１に記載のアーム装置は、高所作業車のバケットに設けられる基部と、基部に設けられ、進退可能なアーム部と、を備える。アーム部は、基部に対して進退可能な第一アーム部と、第一アーム部に設けられ、第一アーム部が進退する方向と平行な方向において第一アーム部に対して進退可能な第二アーム部とを有する。第二アーム部には、工具を取り付け可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１８－３４９３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１には、アーム部が基部に対して直線的に進退可能な構成と、アーム部が基部に対して傾動可能な構成とが示されている。当該傾動は、基部側において行われるため、傾動に伴う工具の移動量が大きい。このため、当該傾動を用いて、工具をターゲットにアプローチさせる作業の難易度が高い。また、当該傾動が、基部側において行われるため、工具をターゲットにアプローチさせる方向についての自由度が低い。換言すれば、バケットとターゲットとの間の位置関係によって、工具をターゲットにアプローチさせる方向が１つの方向に決まってしまう。よって、ターゲットの周囲に障害物がある等の状況では、工具をターゲットにアプローチさせる作業の難易度が更に高くなるという問題がある。
【0006】
そこで、本発明の目的は、ターゲットに工具を容易にアプローチさせることが可能な工具装置、工具、および、工具装置の使用方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、以下に示す工具装置、工具、および、工具装置の使用方法に関する。
【0008】
（１）伸縮可能な第１棒部材と、
前記第１棒部材に取り付けられる工具と
を具備し、
前記工具は、
前記第１棒部材に取り付けられる取付部と、
前記取付部によって回動可能に支持されるアームと、
前記アームによって支持され、力付与対象物に力を作用させるエンドエフェクタと、
前記アームを前記取付部に対して回動させるアーム駆動装置と、
前記エンドエフェクタを駆動するエンドエフェクタ駆動装置と
を備える
工具装置。
（２）前記工具は、
リモートコントローラと通信可能な通信部と、
前記通信部が受信する信号に基づいて、前記アーム駆動装置および前記エンドエフェクタ駆動装置を制御する制御回路と
を備える
上記（１）に記載の工具装置。
（３）前記通信部は、前記リモートコントローラと無線通信可能であり、
前記第１棒部材は、電気絶縁性の棒部材であり、
前記工具は、電気工事用工具である
上記（２）に記載の工具装置。
（４）第２棒部材と、
前記第２棒部材と前記第１棒部材とを接続する第１接続部と
を更に具備し、
前記第１接続部は、前記第１棒部材と前記第２棒部材との間の角度を変更可能なように前記第２棒部材と前記第１棒部材とを接続する
上記（１）乃至（３）のいずれか一つに記載の工具装置。
（５）前記第１棒部材と前記第２棒部材との間の前記角度を手動で変更可能である
上記（４）に記載の工具装置。
（６）前記第１接続部は、
前記第２棒部材に対する前記第１棒部材の傾動を防止するロック機構と、
前記ロック機構によるロックを解除するロック解除操作部と
を備える
上記（４）に記載の工具装置。
（７）前記第１接続部は、前記工具または前記第１棒部材に作用する重力に起因して前記第１棒部材が前記第２棒部材に対して傾動するときに、前記第２棒部材に対する前記第１棒部材の傾動速度を抑制する傾動速度抑制機構を備える
上記（４）に記載の工具装置。
（８）前記第１接続部に設けられ、前記第１棒部材を保持可能な保持部と、
前記保持部によって前記第１棒部材が保持される第１状態と、前記保持部による前記第１棒部材の保持が解除される第２状態との間で、前記保持部の状態を変更する第１操作部と
を更に具備する
上記（４）に記載の工具装置。
（９）前記第１棒部材は、前記第２棒部材の中心軸まわりに回転可能なように、前記第１接続部を介して前記第２棒部材によって支持される
上記（４）に記載の工具装置。
（１０）前記工具は、前記力付与対象物を把持可能な把持機構を備え、
前記把持機構は、
第１把持部と、
前記エンドエフェクタ駆動装置によって駆動され、前記第１把持部に対して相対移動可能な第２把持部と
を有し、
前記エンドエフェクタは、前記把持機構を含む
上記（１）乃至（３）に記載の工具装置。
（１１）前記工具は、前記エンドエフェクタ駆動装置によって駆動され、第１回転軸まわりを回転可能な回転体を有し、
前記エンドエフェクタは、前記回転体を含む
上記（１）乃至（３）のいずれか一つに記載の工具装置。
（１２）前記工具は、前記エンドエフェクタとは別に設けられ、他の工具を取り外し可能に保持する工具保持部を備える
上記（１）乃至（３）のいずれか一つに記載の工具装置。
（１３）棒部材に取り付け可能な取付部と、
前記取付部によって回動可能に支持されるアームと、
前記アームによって支持され、力付与対象物に力を作用させるエンドエフェクタと、
前記アームを前記取付部に対して回動させるアーム駆動装置と、
前記エンドエフェクタを駆動するエンドエフェクタ駆動装置と
を具備する
工具。
（１４）工具装置の使用方法であって、
前記工具装置は、
伸縮可能な第１棒部材と、
前記第１棒部材に取り付けられる工具と
を具備し、
前記工具は、
前記第１棒部材に取り付けられる取付部と、
前記取付部によって回動可能に支持されるアームと、
前記アームによって支持されるエンドエフェクタと、
前記アームを前記取付部に対して回動させるアーム駆動装置と、
前記エンドエフェクタを駆動するエンドエフェクタ駆動装置と
を備え、
前記使用方法は、
前記第１棒部材を伸長させること、および、前記アーム駆動装置を用いて前記アームを前記取付部に対して回動させることのうちの少なくとも一方を実行することにより、前記工具をターゲットにアプローチさせるアプローチ工程と、
前記第１棒部材が手動で操作されることにより、前記工具の位置を調整する位置調整工程と、
前記エンドエフェクタ駆動装置を用いて前記エンドエフェクタを駆動することにより、前記エンドエフェクタから力付与対象物に力を付与する力付与工程と
を具備する
工具装置の使用方法。
前記第１棒部材に取り付けられる工具と
を具備し、
前記工具は、
前記第１棒部材に取り付けられる取付部と、
前記取付部によって回動可能に支持されるアームと、
前記アームによって支持され、力付与対象物に力を作用させるエンドエフェクタと、
前記アームを前記取付部に対して回動させるアーム駆動装置と、
前記エンドエフェクタを駆動するエンドエフェクタ駆動装置と
を備える
工具装置。
（２）前記工具は、
リモートコントローラと通信可能な通信部と、
前記通信部が受信する信号に基づいて、前記アーム駆動装置および前記エンドエフェクタ駆動装置を制御する制御回路と
を備える
上記（１）に記載の工具装置。
（３）前記通信部は、前記リモートコントローラと無線通信可能であり、
前記第１棒部材は、電気絶縁性の棒部材であり、
前記工具は、電気工事用工具である
上記（２）に記載の工具装置。
（４）第２棒部材と、
前記第２棒部材と前記第１棒部材とを接続する第１接続部と
を更に具備し、
前記第１接続部は、前記第１棒部材と前記第２棒部材との間の角度を変更可能なように前記第２棒部材と前記第１棒部材とを接続する
上記（１）乃至（３）のいずれか一つに記載の工具装置。
（５）前記第１棒部材と前記第２棒部材との間の前記角度を手動で変更可能である
上記（４）に記載の工具装置。
（６）前記第１接続部は、
前記第２棒部材に対する前記第１棒部材の傾動を防止するロック機構と、
前記ロック機構によるロックを解除するロック解除操作部と
を備える
上記（４）に記載の工具装置。
（７）前記第１接続部は、前記工具または前記第１棒部材に作用する重力に起因して前記第１棒部材が前記第２棒部材に対して傾動するときに、前記第２棒部材に対する前記第１棒部材の傾動速度を抑制する傾動速度抑制機構を備える
上記（４）に記載の工具装置。
（８）前記第１接続部に設けられ、前記第１棒部材を保持可能な保持部と、
前記保持部によって前記第１棒部材が保持される第１状態と、前記保持部による前記第１棒部材の保持が解除される第２状態との間で、前記保持部の状態を変更する第１操作部と
を更に具備する
上記（４）に記載の工具装置。
（９）前記第１棒部材は、前記第２棒部材の中心軸まわりに回転可能なように、前記第１接続部を介して前記第２棒部材によって支持される
上記（４）に記載の工具装置。
（１０）前記工具は、前記力付与対象物を把持可能な把持機構を備え、
前記把持機構は、
第１把持部と、
前記エンドエフェクタ駆動装置によって駆動され、前記第１把持部に対して相対移動可能な第２把持部と
を有し、
前記エンドエフェクタは、前記把持機構を含む
上記（１）乃至（３）に記載の工具装置。
（１１）前記工具は、前記エンドエフェクタ駆動装置によって駆動され、第１回転軸まわりを回転可能な回転体を有し、
前記エンドエフェクタは、前記回転体を含む
上記（１）乃至（３）のいずれか一つに記載の工具装置。
（１２）前記工具は、前記エンドエフェクタとは別に設けられ、他の工具を取り外し可能に保持する工具保持部を備える
上記（１）乃至（３）のいずれか一つに記載の工具装置。
（１３）棒部材に取り付け可能な取付部と、
前記取付部によって回動可能に支持されるアームと、
前記アームによって支持され、力付与対象物に力を作用させるエンドエフェクタと、
前記アームを前記取付部に対して回動させるアーム駆動装置と、
前記エンドエフェクタを駆動するエンドエフェクタ駆動装置と
を具備する
工具。
（１４）工具装置の使用方法であって、
前記工具装置は、
伸縮可能な第１棒部材と、
前記第１棒部材に取り付けられる工具と
を具備し、
前記工具は、
前記第１棒部材に取り付けられる取付部と、
前記取付部によって回動可能に支持されるアームと、
前記アームによって支持されるエンドエフェクタと、
前記アームを前記取付部に対して回動させるアーム駆動装置と、
前記エンドエフェクタを駆動するエンドエフェクタ駆動装置と
を備え、
前記使用方法は、
前記第１棒部材を伸長させること、および、前記アーム駆動装置を用いて前記アームを前記取付部に対して回動させることのうちの少なくとも一方を実行することにより、前記工具をターゲットにアプローチさせるアプローチ工程と、
前記第１棒部材が手動で操作されることにより、前記工具の位置を調整する位置調整工程と、
前記エンドエフェクタ駆動装置を用いて前記エンドエフェクタを駆動することにより、前記エンドエフェクタから力付与対象物に力を付与する力付与工程と
を具備する
工具装置の使用方法。
【発明の効果】
【0009】
本発明により、ターゲットに工具を容易にアプローチさせることが可能な工具装置、工具、および、工具装置の使用方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図面を参照しつつ、実施形態における工具装置１、工具２、および、工具装置１の使用方法について、詳しく説明する。なお、本明細書において、同種の機能を有する部材には、同一または類似の符号が付されている。そして、同一または類似の符号の付された部材について、繰り返しとなる説明が省略される場合がある。
【0012】
（第１の実施形態）
図１乃至図３を参照して、第１の実施形態における工具装置１Ａについて説明する。図１は、第１の実施形態における工具装置１Ａを模式的に示す概略斜視図である。図２および図３は、第１の実施形態における工具装置１Ａを模式的に示す概略側面図である。
図１乃至図３を参照して、第１の実施形態における工具装置１Ａについて説明する。図１は、第１の実施形態における工具装置１Ａを模式的に示す概略斜視図である。図２および図３は、第１の実施形態における工具装置１Ａを模式的に示す概略側面図である。
【0013】
図１に例示されるように、第１の実施形態における工具装置１Ａは、第１棒部材３と、第１棒部材３に取り付けられる工具２とを具備する。
【0014】
第１棒部材３は、伸縮可能である。第１棒部材３が伸長されることにより、工具２を、ターゲットＤにアプローチさせることができる。ターゲットＤは、例えば、架空電線、あるいは、他の工具である。ただし、実施形態において、ターゲットＤは、架空電線、他の工具に限定されず任意である。
【0015】
第１棒部材３が収縮されることにより、工具２が第１棒部材３の基端部３ｂに近づく。この場合、工具装置１Ａを運搬するのが容易となる。また、工具２が作業者に近づくため、作業者による工具２の調整作業（例えば、工具２に他の工具を取り付ける作業）が容易となる。なお、第１棒部材３の基端部側には、作業者が存在することが想定されるが、工具装置１Ａが全自動の装置である場合には、作業者は存在しなくてもよい。
【0016】
第１棒部材３は、例えば、ＦＲＰ製（換言すれば、繊維強化複合材料製）である。工具２が、電気工事用工具である場合には、第１棒部材３は、電気絶縁性の棒部材であることが好ましい。
【0017】
工具２は、取付部２１と、アーム２２と、エンドエフェクタ２５と、アーム駆動装置ＡＭ（より具体的には、アーム駆動モータＭＴ）と、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１（より具体的には、第１モータＭＴ１）とを備える。
【0018】
取付部２１は、第１棒部材３に取り付けられる。図１に記載の例では、取付部２１は、第１棒部材３の先端部３ａに取り付けられている。取付部２１は、複数の部品によって構成される。
【0019】
アーム２２は、取付部２１によって回動可能に支持される。アーム２２は、１つの部品によって構成されてもよいし、複数の部品によって構成されてもよい。
【0020】
エンドエフェクタ２５は、アーム２２によって支持される。エンドエフェクタ２５は、力付与対象物に力を作用させる。例えば、エンドエフェクタ２５が、把持機構Ｇ１を含むとき、エンドエフェクタ２５は、力付与対象物に把持力を作用させる。また、エンドエフェクタ２５が、フック等を有する回転部を含むとき、エンドエフェクタ２５は、力付与対象物に回転力を作用させる。例えば、力付与対象物が、他の工具の操作環である場合、エンドエフェクタ２５は、操作環に回転力を作用させて、操作環を回転させる。エンドエフェクタ２５は、１つの部品によって構成されてもよいし、複数の部品によって構成されてもよい。なお、本明細書において、エンドエフェクタとは、対象物に、把持力、切断力、操作力等の任意の力を作用させる機械要素を意味する。
【0021】
図１に記載の例では、工具２を近接させるべきターゲットＤと、エンドエフェクタ２５から力を付与されるべき力付与対象物とが同一である。代替的に、ターゲットＤと力付与対象物とが異なっていてもよい。例えば、工具２のエンドエフェクタ２５によって他の工具を把持し、当該他の工具が電線にアプローチされてもよい。この場合、「他の工具」がエンドエフェクタ２５から力を付与される力付与対象物であり、「電線」がターゲットＤである。
【0022】
アーム駆動装置ＡＭは、アーム２２を取付部２１に対して回動（より具体的には、傾動）させる。アーム駆動装置ＡＭの駆動力によって、アーム２２が取付部２１に対して回動されることにより、工具２をターゲットＤにアプローチさせることができる。
【0023】
エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１は、エンドエフェクタ２５を駆動する。エンドエフェクタ２５がエンドエフェクタ駆動装置Ｍ１によって駆動されることにより、エンドエフェクタ２５は、力付与対象物に力を作用させることができる。
【0024】
第１の実施形態における工具装置１Ａは、第１棒部材３と、第１棒部材３に取り付けられる取付部２１と、取付部２１に対して回動可能なアーム２２と、アーム２２によって支持されるエンドエフェクタ２５とを備える。この場合、第１棒部材３の伸縮と、アーム２２の回動とを用いて、ターゲットＤに工具２を容易にアプローチさせることができる。アーム２２が取付部２１に対して回動可能であることにより、例えば、ターゲットＤ（例えば、電線）の背面側から、ターゲットＤに工具２をアプローチさせることができる。
【0025】
第１の実施形態における工具装置１Ａは、アーム２２を取付部２１に対して回動させるアーム駆動装置ＡＭを備える。この場合、工具２の質量が大きい場合でも（あるいは、工具２によって支持される他の工具の質量が大きい場合でも）、アーム２２を取付部２１に対して容易に回動させることができる。また、第１の実施形態における工具装置１Ａは、エンドエフェクタ２５を駆動するエンドエフェクタ駆動装置Ｍ１を備える。この場合、工具２の位置あるいは工具２の姿勢に関わらず、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１を用いて、エンドエフェクタ２５から力付与対象物に、所望の力を作用させることができる。
【0026】
また、第１の実施形態における工具装置１Ａでは、作業の少なくとも一部が駆動装置（Ｍ１、ＡＭ）によって実行されるため、少ない作業者で、あるいは、無人で、工具装置１Ａの工具２を用いて所望の作業を遂行することができる。
【0027】
また、アーム駆動装置ＡＭが工具２に配置されていることにより、アーム駆動装置ＡＭからアーム２２に駆動力を伝達する駆動力伝達系をコンパクトにすることができる。また、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１が工具２に配置されていることにより、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１からエンドエフェクタ２５に駆動力を伝達する駆動力伝達系をコンパクトにすることができる。
【0028】
続いて、図２および図３を参照して、第１の実施形態における工具装置１Ａ（あるいは、後述の第２の実施形態における工具装置１Ｂ、または、後述の第３の実施形態における工具２）において採用可能な任意付加的な構成について説明する。
【0029】
（通信部２７および制御回路２８）
図２（ａ）に例示されるように、工具２は、通信部２７と、制御回路２８とを有していてもよい。
図２（ａ）に例示されるように、工具２は、通信部２７と、制御回路２８とを有していてもよい。
【0030】
通信部２７は、リモートコントローラＣと通信可能である。また、制御回路２８は、通信部２７がリモートコントローラＣから受信する信号に基づいて、アーム駆動装置ＡＭおよびエンドエフェクタ駆動装置Ｍ１を制御する。制御回路２８は、制御チップに含まれていてもよいし、小型のコンピュータに含まれていてもよい。
【0031】
工具２が、通信部２７および制御回路２８を備える場合、作業者は、リモートコントローラＣを用いて、工具２を遠隔操作することができる。
【0032】
図２（ａ）に記載の例において、リモートコントローラＣのアーム操作部Ｃ１が操作されると、リモートコントローラＣは、第１操作信号を通信部２７に送信し、制御回路２８は、通信部２７が受信する第１操作信号に基づいて、アーム駆動装置ＡＭを制御する。こうして、アーム駆動装置ＡＭは、取付部２１に対してアーム２２を回動させる（図２（ｂ）を参照。）。また、図２（ａ）に記載の例において、リモートコントローラＣのエンドエフェクタ操作部Ｃ２が操作されると、リモートコントローラＣは、第２操作信号を通信部２７に送信し、制御回路２８は、通信部２７が受信する第２操作信号に基づいて、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１を制御する。こうして、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１は、エンドエフェクタ２５を駆動する（図２（ｂ）における矢印ＡＲ１を参照。）。図２に記載の例では、作業者は、リモートコントローラＣを操作するだけで、アーム２２を回動させることができ、エンドエフェクタ２５を駆動させることができる。
【0033】
通信部２７は、リモートコントローラＣと無線通信可能であることが好ましい。通信部２７とリモートコントローラＣとの間の通信が無線通信である場合、第１棒部材３に沿って通信線を配置する必要がない。この場合、工具２を第１棒部材３に取り付けることに付随して、第１棒部材３に沿って通信線を配線する必要がないため、工具装置１Ａを少ない工数で組み立てることができる。また、第１棒部材３に沿って通信線が配置されないため、工具２が電気工事用工具である場合でも、通信線を介して電線からの電流が第１棒部材３の基端部３ｂに伝わることがない。よって、作業者の感電が防止される。例えば、第１棒部材３を電気絶縁性の棒部材にすることにより、作業者の感電が確実に防止される。
【0034】
（第１バッテリＥ１）
図２（ａ）に記載の例では、工具２は、アーム駆動装置ＡＭおよびエンドエフェクタ駆動装置Ｍ１に電力を供給する第１バッテリＥ１を有する。工具２が、通信部２７および制御回路２８を備える場合、第１バッテリＥ１は、アーム駆動装置ＡＭおよびエンドエフェクタ駆動装置Ｍ１に加えて、通信部２７および制御回路２８に電力を供給する。第１バッテリＥ１は、１つのバッテリによって構成されていてもよく、複数のバッテリにより構成されていてもよい。
図２（ａ）に記載の例では、工具２は、アーム駆動装置ＡＭおよびエンドエフェクタ駆動装置Ｍ１に電力を供給する第１バッテリＥ１を有する。工具２が、通信部２７および制御回路２８を備える場合、第１バッテリＥ１は、アーム駆動装置ＡＭおよびエンドエフェクタ駆動装置Ｍ１に加えて、通信部２７および制御回路２８に電力を供給する。第１バッテリＥ１は、１つのバッテリによって構成されていてもよく、複数のバッテリにより構成されていてもよい。
【0035】
（第１軸ＡＸ１まわりのアーム２２の回動）
図２（ａ）に記載の例では、アーム２２は、取付部２１に対して第１軸ＡＸ１まわりに回動可能なように、取付部２１によって支持されている。図２（ａ）に記載の例では、アーム２２は、取付部２１に対し、１つの軸である第１軸ＡＸ１まわりにのみ回動可能である。また、図２（ａ）に記載の例では、第１軸ＡＸ１は、第１棒部材３の長手方向に垂直な軸である。代替的に、アーム２２は、ユニバーサルジョイントを介して、取付部２１によって支持されていてもよい。この場合、アーム２２は、取付部２１に対して任意の軸まわりに回動可能となる。
図２（ａ）に記載の例では、アーム２２は、取付部２１に対して第１軸ＡＸ１まわりに回動可能なように、取付部２１によって支持されている。図２（ａ）に記載の例では、アーム２２は、取付部２１に対し、１つの軸である第１軸ＡＸ１まわりにのみ回動可能である。また、図２（ａ）に記載の例では、第１軸ＡＸ１は、第１棒部材３の長手方向に垂直な軸である。代替的に、アーム２２は、ユニバーサルジョイントを介して、取付部２１によって支持されていてもよい。この場合、アーム２２は、取付部２１に対して任意の軸まわりに回動可能となる。
【0036】
図２（ｂ）に記載の例では、第１軸ＡＸ１まわりの、取付部２１に対するアーム２２の可動角度αは、３６０度よりも小さく、より具体的には、１８０度程度である。代替的にアーム２２は、取付部２１に対して、第１軸ＡＸ１まわりに３６０度回転可能であってもよい。
【0037】
（第１棒部材３の伸縮）
図３（ａ）に記載の例では、工具装置１Ａは、第１棒部材３を伸縮させる第３モータＭＴ３を備える。代替的に、第１棒部材３の伸縮は、手動で実行されてもよい。
図３（ａ）に記載の例では、工具装置１Ａは、第１棒部材３を伸縮させる第３モータＭＴ３を備える。代替的に、第１棒部材３の伸縮は、手動で実行されてもよい。
【0038】
図３（ａ）に記載の例では、第３モータＭＴ３の駆動は、リモートコントローラＣからの指令に基づいて実行される。工具装置１Ａは、リモートコントローラＣと通信可能な第２通信部３７と、第２通信部３７がリモートコントローラＣから受信する信号に基づいて、第３モータＭＴ３を制御する第２制御回路３８とを備えていることが好ましい。
【0039】
図３（ａ）に記載の例では、第１棒部材３は、基端部３ｂを有する第１シャフト３１と、先端部３ａを有する第２シャフト３２とを有する。第２シャフト３２の一部は、第１シャフト３１の内側に挿入されている。また、第２シャフト３２は、第３モータＭＴ３の駆動により（あるいは、手動で）、第１棒部材３の中心軸ＡＴ１に平行な方向に、第１シャフト３１に対して相対移動可能である。
【0040】
図３（ａ）に記載の例では、第１シャフト３１の一部と第２シャフト３２の一部とがオーバーラップしており、第１シャフト３１と第２シャフト３２との間には他のシャフトが配置されていない。換言すれば、第１棒部材３が２つのシャフトによって構成されている。この場合、第１棒部材３の長さは、第１シャフト３１の長さと、第２シャフト３２の長さとの和から、第１シャフト３１と第２シャフト３２との間のオーバーラップ部分の長さを減算することにより得られる長さである。代替的に、第１棒部材３は、多段階式で伸縮可能な棒部材であってもよい（換言すれば、第１棒部材３は、互いに相対移動可能な３個以上のシャフトによって構成されていてもよい。）。
【0041】
第３モータＭＴ３の駆動による第１棒部材３の伸縮は、ボールねじ機構を用いて行われてもよいし、ラックとピニオンとを用いて行われてもよいし、その他の機構を用いて行われてもよい。
【0042】
図３（ａ）には、第１棒部材３が最も収縮された状態が示され、図３（ｂ）には、第１棒部材３が最も伸長された状態が示されている。最も伸長された状態における第１棒部材３の長さと、最も収縮された状態における第１棒部材３の長さとの差（換言すれば、第１棒部材３の伸縮ストロークＬ１）は、例えば、１０ｃｍ以上、２０ｃｍ以上、あるいは、３０ｃｍ以上であることが好ましい。また、伸縮ストロークＬ１は、例えば、３００ｃｍ以下、２００ｃｍ以下、あるいは、１００ｃｍ以下であることが好ましい。
【0043】
図３（ａ）に記載の例では、工具装置１Ａは、第３モータＭＴ３に電力を供給する第２バッテリＥ２を有する。工具装置１Ａが、第２通信部３７および第２制御回路３８を備える場合、第２バッテリＥ２は、第３モータＭＴ３に加えて、第２通信部３７および第２制御回路３８に電力を供給する。
【0044】
（第２の実施形態）
図４乃至図１８を参照して、第２の実施形態における工具装置１Ｂについて説明する。図４は、第２の実施形態における工具装置１Ｂを模式的に示す概略側面図である。なお、図４において、工具装置１Ｂが固定される固定対象物Ｂ、および、作業者は、破線によって示されている。図５は、第２の実施形態における工具装置１Ｂの一部分を模式的に示す概略側面図である。図６は、ロック機構５０の一例を模式的に示す図である。図７は、第２の実施形態における工具装置１Ｂの一部分を模式的に示す概略斜視図である。図８は、第２の実施形態における工具装置１Ｂの一部分を模式的に示す概略正面図である。図９は、傾動速度抑制機構５５の一部分を模式的に示す図である。図１０は、第２の実施形態における工具装置１Ｂを模式的に示す概略側面図である。図１１は、第２の実施形態における工具装置１Ｂの一部分を模式的に示す概略斜視図である。図１２は、保持部６０の一例を模式的に示す図である。図１３は、第２の実施形態における工具装置１Ｂを模式的に示す概略平面図である。図１４は、第２の実施形態における工具装置１Ｂの一部分を模式的に示す概略側面図である。図１５は、第２の実施形態における工具装置１Ｂの一部分を模式的に示す概略正面図である。図１６は、第２の実施形態の第１変形例における工具装置１Ｂの一部分を模式的に示す概略側面図である。図１７は、第２の実施形態の第２変形例における工具装置１Ｂの一部分を模式的に示す概略側面図である。図１８は、第２の実施形態における工具装置１Ｂの一部分を模式的に示す概略側面図である。
図４乃至図１８を参照して、第２の実施形態における工具装置１Ｂについて説明する。図４は、第２の実施形態における工具装置１Ｂを模式的に示す概略側面図である。なお、図４において、工具装置１Ｂが固定される固定対象物Ｂ、および、作業者は、破線によって示されている。図５は、第２の実施形態における工具装置１Ｂの一部分を模式的に示す概略側面図である。図６は、ロック機構５０の一例を模式的に示す図である。図７は、第２の実施形態における工具装置１Ｂの一部分を模式的に示す概略斜視図である。図８は、第２の実施形態における工具装置１Ｂの一部分を模式的に示す概略正面図である。図９は、傾動速度抑制機構５５の一部分を模式的に示す図である。図１０は、第２の実施形態における工具装置１Ｂを模式的に示す概略側面図である。図１１は、第２の実施形態における工具装置１Ｂの一部分を模式的に示す概略斜視図である。図１２は、保持部６０の一例を模式的に示す図である。図１３は、第２の実施形態における工具装置１Ｂを模式的に示す概略平面図である。図１４は、第２の実施形態における工具装置１Ｂの一部分を模式的に示す概略側面図である。図１５は、第２の実施形態における工具装置１Ｂの一部分を模式的に示す概略正面図である。図１６は、第２の実施形態の第１変形例における工具装置１Ｂの一部分を模式的に示す概略側面図である。図１７は、第２の実施形態の第２変形例における工具装置１Ｂの一部分を模式的に示す概略側面図である。図１８は、第２の実施形態における工具装置１Ｂの一部分を模式的に示す概略側面図である。
【0045】
第２の実施形態における工具装置１Ｂは、工具２および第１棒部材３に加えて、第２棒部材４等を備える点で、第１の実施形態における工具装置１Ａとは異なる。
【0046】
第２の実施形態では、第１の実施形態と異なる点を中心に説明し、第１の実施形態において説明済みの事項についての繰り返しとなる説明は省略する。よって、第２の実施形態において明示的に説明されなかったとしても、第２の実施形態において、第１の実施形態で説明済みの事項を採用可能であることは言うまでもない。
【0047】
（第２棒部材４）
図４に記載の例では、工具装置１Ｂは、第２棒部材４を備える。第２棒部材４は、例えば、ＦＲＰ製（換言すれば、繊維強化複合材料製）である。また、工具装置１Ｂは、第２棒部材４と第１棒部材３とを接続する第１接続部５を備える。第１接続部５は、第１棒部材３と第２棒部材４との間の角度を変更可能なように第２棒部材４と第１棒部材３とを接続する。
図４に記載の例では、工具装置１Ｂは、第２棒部材４を備える。第２棒部材４は、例えば、ＦＲＰ製（換言すれば、繊維強化複合材料製）である。また、工具装置１Ｂは、第２棒部材４と第１棒部材３とを接続する第１接続部５を備える。第１接続部５は、第１棒部材３と第２棒部材４との間の角度を変更可能なように第２棒部材４と第１棒部材３とを接続する。
【0048】
工具装置１Ｂが、第２棒部材４および第１接続部５を備え、第１棒部材３と第２棒部材４との間の角度を変更可能である場合、工具２をターゲットＤにアプローチさせる経路の選択肢が増加する。
【0049】
図４に例示されるように、第１棒部材３と第２棒部材４との間の角度を手動で変更可能であることが好ましい。第１棒部材３と第２棒部材４との間の角度を手動で変更可能である場合、工具２の位置を迅速に調整することができる。例えば、第１棒部材３の伸長あるいはアーム２２の回動によって、工具２の位置がターゲットＤの近傍の所望の位置に到達しなかった場合、あるいは、風など外乱によってターゲットＤの位置が移動する場合を想定する。この場合、第１棒部材３と第２棒部材４との間の角度を手動で変更することにより、ターゲットＤの位置に向けて、あるいは、ターゲットＤの位置変化に追従させて、工具２の位置を迅速に調整することができる。
【0050】
図４に例示されるように、第１棒部材３と第２棒部材４との間の角度を手動で変更可能であり、かつ、工具２が、リモートコントローラＣと通信可能な通信部２７と、通信部２７が受信する信号に基づいて、アーム駆動装置ＡＭおよびエンドエフェクタ駆動装置Ｍ１を制御する制御回路２８と、を備える場合を想定する。この場合、第１棒部材３の基端部３ｂを片手で支持して、第２棒部材４に対する第１棒部材３の角度を調整しつつ、別の手でリモートコントローラＣを操作してアーム２２を第１棒部材３に対して回動（より具体的には、傾動）させることができる。
【0051】
続いて、図４乃至図１８を参照して、第２の実施形態における工具装置１Ｂ（あるいは、第１の実施形態における工具装置１Ａ、または、後述の第３の実施形態における工具２）において採用可能な任意付加的な構成について説明する。
【0052】
（第２軸ＡＸ２まわりの第１棒部材３の回動）
図４に記載の例では、第１棒部材３は、第２軸ＡＸ２まわりに第２棒部材４に対して相対回転可能なように、第１接続部５を介して第２棒部材４に接続されている。図４に記載の例では、第２軸ＡＸ２は、第２棒部材４の長手方向に垂直な軸である。また、第２軸ＡＸ２は、第１棒部材３の長手方向に垂直な軸である。代替的に、第１棒部材３は、ユニバーサルジョイント形式の第１接続部を介して、第２棒部材４に支持されていてもよい。この場合、第１棒部材３は、第２棒部材４に対して任意の軸まわりに回動可能となる。
図４に記載の例では、第１棒部材３は、第２軸ＡＸ２まわりに第２棒部材４に対して相対回転可能なように、第１接続部５を介して第２棒部材４に接続されている。図４に記載の例では、第２軸ＡＸ２は、第２棒部材４の長手方向に垂直な軸である。また、第２軸ＡＸ２は、第１棒部材３の長手方向に垂直な軸である。代替的に、第１棒部材３は、ユニバーサルジョイント形式の第１接続部を介して、第２棒部材４に支持されていてもよい。この場合、第１棒部材３は、第２棒部材４に対して任意の軸まわりに回動可能となる。
【0053】
図４に記載の例では、第２軸ＡＸ２まわりの、第２棒部材４に対する第１棒部材３の可動角度βは、３６０度よりも小さく、１８０度よりも小さく、より具体的には、１２０度程度である。代替的に、第１棒部材３は、第２棒部材４に対して、第２軸ＡＸ２まわりに３６０度回転可能であってもよい。
【0054】
第２棒部材４が鉛直方向に沿って配置された状態において、第１棒部材３を第２軸ＡＸ２まわりに回転させることにより、第１棒部材３の長手方向を、鉛直方向と平行にできるように構成されていてもよい（より具体的には、第１棒部材３の先端部３ａを第１棒部材３の基端部３ｂの鉛直上方に位置させるのが可能であってもよい。）。また、第２棒部材４が鉛直方向に沿って配置された状態において、第１棒部材３を第２軸ＡＸ２まわりに回転させることにより、第１棒部材３の長手方向を、水平方向と平行にできるように構成されていてもよい。
【0055】
（第１接続部５）
図４に記載の例では、第１接続部５は、第１棒部材３が、第２棒部材４に対して、第２軸ＡＸ２まわりを傾動可能なように、第１棒部材３と第２棒部材４とを接続している。
図４に記載の例では、第１接続部５は、第１棒部材３が、第２棒部材４に対して、第２軸ＡＸ２まわりを傾動可能なように、第１棒部材３と第２棒部材４とを接続している。
【0056】
第１接続部５は、第１棒部材３に取り付けられる第１部分５１と、第２棒部材４に取り付けられる第２部分５２とを有する。また、第１部分５１は、第２部分５２に対して回動可能なように、第２部分５２に連結される。図４に記載の例では、第１部分５１は、複数の部品によって構成され、第２部分５２は、複数の部品によって構成されている。
【0057】
図５（ａ）に例示されるように、第１接続部５は、第２棒部材４に対する第１棒部材３の傾動を防止するロック機構５０と、ロック機構５０によるロックを解除するロック解除操作部５３とを備えていてもよい。図５（ａ）に記載の例では、ロック機構５０は、第１棒部材３が、第２棒部材４に対して第２軸ＡＸ２まわりに回転することを防止する。
【0058】
ロック機構５０は、第１係合部５１０（例えば、爪５１０ａ）と、第１係合部５１０に係合可能な第２係合部５２０（例えば、歯車５２０ａ）と、を有する。第１係合部５１０と第２係合部５２０とが係合した状態（図５（ａ）を参照。）が、第１棒部材３が第２棒部材４に対して第２軸ＡＸ２まわりに回転することが防止されるロック状態に対応し、第１係合部５１０と第２係合部５２０との間の係合が解除された状態（図５（ｂ）を参照。）が、ロック解除状態に対応する。第１係合部５１０と第２係合部５２０との間の係合は、ロック解除操作部５３が操作されることにより解除される。図５（ａ）に記載の例では、第１係合部５１０およびロック解除操作部５３が上述の第１部分５１に設けられ、第２係合部５２０が第２部分５２に設けられている。
【0059】
第１接続部５が、ロック機構５０を備える場合、作業者が第１棒部材３から手を離した場合でも、第１棒部材３と第２棒部材４との間の角度が変化しない。また、第１接続部５が、ロック解除操作部５３を有する場合、ロック機構によるロックが解除された後、第１棒部材３と第２棒部材４との間の角度を変更することができる。
【0060】
なお、上述のロック状態において、第１棒部材３が、第２棒部材４に対して、第２軸ＡＸ２まわりの第１回転方向Ｒ１に回転することが禁止され、第２軸ＡＸ２まわりの第２回転方向Ｒ２（第１回転方向Ｒ１とは反対の第２回転方向Ｒ２）に回転することが許容されてもよい。例えば、上述のロック状態において、第１棒部材３の先端部３ａが下方に移動するように、第１棒部材３が第２軸ＡＸ２まわりを回転することが禁止され、第１棒部材３の先端部３ａが上方に移動するように、第１棒部材３が第２軸ＡＸ２まわりを回転することが許容されてもよい。例えば、歯車５２０ａをラチェット歯車にすることにより、第１回転方向Ｒ１への第１棒部材３の回転が禁止され、第２回転方向Ｒ２への第１棒部材３の回転が許容されてもよい。
【0061】
代替的に、上述のロック状態において、第１棒部材３が、第２棒部材４に対して、第２軸ＡＸ２まわりの第１回転方向Ｒ１に回転することが禁止され、かつ、第２軸ＡＸ２まわりの第２回転方向Ｒ２（第１回転方向Ｒ１とは反対の第２回転方向Ｒ２）に回転することが禁止されてもよい。
【0062】
図６（ａ）に記載の例では、第１接続部５は、第１係合部５１０および第２係合部５２０のうちの一方を、第１係合部５１０および第２係合部５２０のうちの他方に向かう方向に付勢する付勢部材５４（より具体的には、バネ）を有する。この場合、ロック解除操作部５３が操作されていない状態では、付勢部材５４による付勢力によって、第１係合部５１０と第２係合部５２０とが互いに係合する。他方、図６（ｂ）に示されるように、ロック解除操作部５３が操作されると、付勢部材５４による付勢力に抗して、第１係合部５１０と第２係合部５２０とが互いに離間され、第１係合部５１０と第２係合部５２０との間の係合が解除される。
【0063】
（傾動速度抑制機構５５）
上述のロック機構５０によるロックが解除された状態において（あるいは、工具装置１Ｂがロック機構５０を備えていない場合において）、作業者が第１棒部材３から手を離すと、工具２または第１棒部材３に作用する重力によって、第１棒部材３が第２軸ＡＸ２（図４を参照。）まわりを速い角速度で傾動する可能性がある。そこで、図７に記載の例では、第１接続部５は、工具２または第１棒部材３に作用する重力に起因して第１棒部材３が第２棒部材４に対して傾動するときに、第２棒部材４に対する第１棒部材３の傾動速度を抑制する傾動速度抑制機構５５を備える。傾動速度抑制機構５５は、第２棒部材４に対する、第２軸ＡＸ２（図４を参照。）まわりの第１棒部材３の傾動速度を抑制する機構であることが好ましい。なお、図７には、第１棒部材３が明記されていないが、工具装置１Ｂの使用時に、第１棒部材３は、第１部分５１に取り付けられている。
上述のロック機構５０によるロックが解除された状態において（あるいは、工具装置１Ｂがロック機構５０を備えていない場合において）、作業者が第１棒部材３から手を離すと、工具２または第１棒部材３に作用する重力によって、第１棒部材３が第２軸ＡＸ２（図４を参照。）まわりを速い角速度で傾動する可能性がある。そこで、図７に記載の例では、第１接続部５は、工具２または第１棒部材３に作用する重力に起因して第１棒部材３が第２棒部材４に対して傾動するときに、第２棒部材４に対する第１棒部材３の傾動速度を抑制する傾動速度抑制機構５５を備える。傾動速度抑制機構５５は、第２棒部材４に対する、第２軸ＡＸ２（図４を参照。）まわりの第１棒部材３の傾動速度を抑制する機構であることが好ましい。なお、図７には、第１棒部材３が明記されていないが、工具装置１Ｂの使用時に、第１棒部材３は、第１部分５１に取り付けられている。
【0064】
図８に記載の例では、傾動速度抑制機構５５は、摩擦板５６と、摩擦板５６を押圧する押圧部材５７とを有する。摩擦板５６および押圧部材５７のうちの一方は第１部分５１に設けられ、摩擦板５６および押圧部材５７のうちの他方は第２部分５２に設けられる。この場合、摩擦板５６と押圧部材５７との間の接触により、第２部分５２に対する第１部分５１の回転速度が抑制され、第２部分５２に取り付けられた第２棒部材４に対する、第１部分５１に取り付けられた第１棒部材３の傾動速度が抑制される。
【0065】
傾動速度抑制機構５５は、摩擦板５６と押圧部材５７との間に圧力を作用させる付勢部材５８（例えば、バネ５８ａ）を有していてもよい。また、傾動速度抑制機構５５は、摩擦板５６と押圧部材５７との間に作用する圧力を調整する圧力調整部５９（例えば、圧力調整ハンドル５９ａ）を有していてもよい。図８に記載の例において、圧力調整ハンドル５９ａが第１操作方向に操作されると、押圧部材５７が摩擦板５６に向かう方向に進出し、バネ５８ａが圧縮される。こうして、摩擦板５６と押圧部材５７との間に作用する圧力が増加する。他方、圧力調整ハンドル５９ａが第１操作方向とは反対の第２操作方向に操作されると、押圧部材５７が摩擦板５６から離れる方向に移動し、バネ５８ａの圧縮量が少なくなる。こうして、摩擦板５６と押圧部材５７との間に作用する圧力が減少する。
【0066】
図８に記載の例では、押圧部材５７は、摩擦板５６を押圧する押圧部５７ａと、押圧部５７ａと圧力調整ハンドル５９ａとを接続するネジ棒５７ｂとを有する。また、図８に記載の例では、ネジ棒５７ｂと螺合し、ネジ棒５７ｂの移動をガイドするガイド部材５１５が第１部分５１に設けられている。この場合、圧力調整ハンドル５９ａおよびネジ棒５７ｂが、ガイド部材５１５に対して相対回転されることにより、押圧部材５７が摩擦板５６に向かう方向（あるいは、摩擦板５６から離れる方向）に移動する。こうして、摩擦板５６と押圧部材５７との間に作用する圧力が調整される。
【0067】
図９に例示されるように、第１接続部５（より具体的には、第２部分５２）は、摩擦板５６を支持するシャフト５２５を有していてもよい。図９に記載の例では、摩擦板５６は、シャフト５２５に対して回転不能なように、かつ、シャフト５２５の軸方向に沿ってスライド移動可能なように、シャフト５２５によって支持されている（矢印ＡＲ２を参照。）。シャフト５２５の軸に沿って、摩擦板５６がスライド移動されることにより、付勢部材５８の付勢力（より具体的には、バネ５８ａの圧縮量）が変更される。
【0068】
第１接続部５が、傾動速度抑制機構５５を備える場合、作業者が第１棒部材３から手を離した場合でも、工具２が、第１棒部材３とともに、第２軸ＡＸ２まわりを速い角速度で傾動することが防止される。よって、作業者の安全性が確保され、工具２と他の部材との衝突による、工具２あるいは他の部材の損傷が防止される。
【0069】
（第１棒部材３の中心軸ＡＴ１まわりの第１棒部材３の回動）
図１０に例示されるように、第１棒部材３は、第１棒部材３の中心軸ＡＴ１まわりに回転可能なように、第１接続部５によって支持されていてもよい（矢印ＡＲ３を参照。）。この場合、第１軸ＡＸ１の延在方向を、中心軸ＡＴ１に垂直な面内で、任意の方向に変更することができる。よって、ターゲットＤの位置あるいは向きに合わせて、第１軸ＡＸ１の延在方向を調整することができる。
図１０に例示されるように、第１棒部材３は、第１棒部材３の中心軸ＡＴ１まわりに回転可能なように、第１接続部５によって支持されていてもよい（矢印ＡＲ３を参照。）。この場合、第１軸ＡＸ１の延在方向を、中心軸ＡＴ１に垂直な面内で、任意の方向に変更することができる。よって、ターゲットＤの位置あるいは向きに合わせて、第１軸ＡＸ１の延在方向を調整することができる。
【0070】
図１１に記載の例では、第１棒部材３の中心軸ＡＴ１まわりの第１棒部材３の回転角の調整は、手動で実行可能である。より具体的には、図１１に記載の例では、工具装置１Ｂは、第１接続部５に設けられ、第１棒部材３を保持可能な保持部６０と、保持部６０の状態を変更する第１操作部６１を有する。第１操作部６１は、保持部６０によって第１棒部材３が保持される第１状態と、保持部６０による第１棒部材３の保持が解除される第２状態との間で、保持部６０の状態を変更する。
【0071】
保持部６０の状態が第１状態であるとき、第１棒部材３の中心軸ＡＴ１まわりの第１棒部材３の回転が、保持部６０によって防止される。他方、保持部６０の状態が第２状態であるとき、第１棒部材３の中心軸ＡＴ１まわりの第１棒部材３の回転が許容される。
【0072】
第１操作部６１が手動で操作されることにより、保持部６０の状態が第２状態に切り替えられる（図１２（ｃ）を参照。）。また、保持部６０の状態が第２状態であるときに、第１棒部材３が中心軸ＡＴ１まわりに手動で回転されることにより、第１棒部材３の中心軸ＡＴ１まわりの第１棒部材３の回転角の調整が行われる。
【0073】
図１１に記載の例では、第１操作部６１は、作業者によって握られることにより、保持部６０の状態を第１状態から第２状態に切り替える操作部である。第１操作部６１は、第１レバー６１ａと、第１レバー６１ａに対して相対移動可能な第２レバー６１ｂとを有していてもよい。図１１に記載の例では、第１レバー６１ａと第２レバー６１ｂとの間の間隔が縮小されるように、第１操作部６１が操作されると、保持部６０の状態が第１状態から第２状態に切り替えられる。
【0074】
図１２に記載の例では、保持部６０は、第１保持部材６０ａと、第１保持部材６０ａに対して相対移動可能な第２保持部材６０ｂとを有する。第１保持部材６０ａと第２保持部材６０ｂとの間の間隔が縮小されることにより、保持部６０によって第１棒部材３が保持される（図１２（ａ）および図１２（ｂ）を参照。）。他方、第１保持部材６０ａと第２保持部材６０ｂとの間の間隔が拡大されることにより、保持部６０による第１棒部材３の保持が解除される（図１２（ｃ）を参照。）。図１２に記載の例では、第１操作部６１が握られることにより、第１保持部材６０ａと第２保持部材６０ｂとの間の間隔が拡大され、保持部６０の状態が第１状態から第２状態に切り替えられる。
【0075】
図１２に記載の例では、工具装置１Ｂは、保持部６０の状態が第１状態に維持されるように、保持部６０または第１操作部６１に付勢力を作用させる付勢部材６２（例えば、バネ）を有する。図１２に記載の例では、付勢部材６２は、第１レバー６１ａと第２レバー６１ｂとの間に配置されている。
【0076】
第１棒部材３が保持部６０によって保持される第１状態と、保持部６０による第１棒部材３の保持が解除される第２状態との間で、保持部６０の状態を切り替える第１操作部６１が設けられる場合、第１棒部材３の中心軸ＡＴ１まわりの第１棒部材３の回転角の調整と、当該回転角の維持とを容易に実行することができる。また、工具装置１Ｂが、保持部６０または第１操作部６１に付勢力を作用させる付勢部材６２を有する場合、第１操作部６１から手を離すだけで、保持部６０の状態が第１状態に維持され、第１棒部材３の中心軸ＡＴ１まわりの第１棒部材３の回転角が維持される。
【0077】
【0078】
（脱落防止部材６４）
図１２（ｃ）に記載の例では、第１接続部５は、保持部６０の状態が第２状態であるときに、第１棒部材３が第１接続部５から脱落するのを防止する脱落防止部材６４を有する。脱落防止部材６４は、例えば、第１棒部材３を囲むように配置される。保持部６０の状態が第２状態であるとき、脱落防止部材６４は、保持部６０と第１棒部材３との間の相対移動を許容する。保持部６０と第１棒部材３との間の相対移動を許容するため、脱落防止部材６４の内面６４ｎと第１棒部材３の外面との間には隙間が形成されていることが好ましい。
図１２（ｃ）に記載の例では、第１接続部５は、保持部６０の状態が第２状態であるときに、第１棒部材３が第１接続部５から脱落するのを防止する脱落防止部材６４を有する。脱落防止部材６４は、例えば、第１棒部材３を囲むように配置される。保持部６０の状態が第２状態であるとき、脱落防止部材６４は、保持部６０と第１棒部材３との間の相対移動を許容する。保持部６０と第１棒部材３との間の相対移動を許容するため、脱落防止部材６４の内面６４ｎと第１棒部材３の外面との間には隙間が形成されていることが好ましい。
【0079】
（第２ロック機構６６）
図１１に例示されるように、工具装置１Ｂは、第１レバー６１ａと第２レバー６１ｂとの間の間隔が縮小されることを防止する第２ロック機構６６と、第２ロック機構６６によるロックを解除する第２ロック解除操作部６７と、を有していてもよい。
図１１に例示されるように、工具装置１Ｂは、第１レバー６１ａと第２レバー６１ｂとの間の間隔が縮小されることを防止する第２ロック機構６６と、第２ロック機構６６によるロックを解除する第２ロック解除操作部６７と、を有していてもよい。
【0080】
図１２（ａ）に記載の例では、第２ロック機構６６は、第１レバー６１ａと第２レバー６１ｂとの間の間隔が縮小されるのを防止するネジ部材６６ａを有し、第２ロック解除操作部６７は、ネジ部材６６ａを回転操作するための摘み部６７ａを有する。図１２（ａ）に記載の例では、ネジ部材６６ａは、第１レバー６１ａに螺合している。
【0081】
ネジ部材６６ａの先端が第２レバー６１ｂに接触している状態では、第１レバー６１ａと第２レバー６１ｂとの間の間隔を縮小させることができない（図１２（ａ）を参照。）。換言すれば、ネジ部材６６ａの先端が第２レバー６１ｂに接触している状態が、第１レバー６１ａと第２レバー６１ｂとの間の間隔が縮小されることが防止されるロック状態に対応する。
【0082】
図１２（ａ）に記載の例において、第２ロック解除操作部６７（より具体的には、摘み部６７ａ）が回転操作されると、ネジ部材６６ａの先端が第２レバー６１ｂから離間する（図１２（ｂ）を参照。）。ネジ部材６６ａの先端が第２レバー６１ｂから離間している状態では、第１レバー６１ａと第２レバー６１ｂとの間の間隔を縮小させることができる。換言すれば、ネジ部材６６ａの先端が第２レバー６１ｂから離間している状態が、第１レバー６１ａと第２レバー６１ｂとの間の間隔が縮小されることが許容されるロック解除状態に対応する。
【0083】
ロック解除状態（換言すれば、第２ロック機構６６のロックが解除された状態）において、第１操作部６１（より具体的には、第１レバー６１ａおよび第２レバー６１ｂ）が作業者によって握られると、保持部６０の状態が、第１状態（図１２（ｂ）を参照。）から第２状態（図１２（ｃ）を参照。）に切り替えられる。
【0084】
なお、図１２（ａ）に記載の例では、第２ロック機構６６は、付勢部材６２による付勢力よりも大きな力で、保持部６０の状態を第１状態（すなわち、保持部６０によって第１棒部材３が保持される第１状態）に維持することができる。より具体的には、ネジ部材６６ａが第２レバー６１ｂを押圧するように、第２ロック解除操作部６７（より具体的には、摘み部６７ａ）が回転操作されることにより、保持部６０の状態を第１状態に維持する力を増加させることができる。保持部６０の状態を第１状態に維持する力が増加されることにより、第１棒部材３が、意図せずして、保持部６０に対して相対移動すること（より具体的には、保持部６０に対してスライド移動すること、あるいは、保持部６０に対して相対回転すること）が、より確実に防止される。
【0085】
図１２（ａ）および図１２（ｂ）に記載の例では、第２ロック機構６６は、保持部６０の状態を第１状態に維持する力の大きさが、付勢部材６２による付勢力の大きさと実質的に等しい状態（図１２（ｂ）を参照。）から、保持部６０の状態を第１状態に維持する力の大きさが、付勢部材６２による付勢力の大きさよりも大きい状態（図１２（ａ）を参照。）に切り換えることができる。
【0086】
（第１棒部材３のスライド移動）
図１０に例示されるように、第１棒部材３は、第１棒部材３の長手方向に沿って、第１接続部５に対してスライド移動可能なように、第１接続部５によって支持されていてもよい（矢印ＡＲ４を参照。）。この場合、第１接続部５から第１棒部材３の先端部３ａまでの距離を調整することができる。例えば、第１棒部材３の伸縮動作だけでは、工具２をターゲットＤにアプローチさせることが困難な場合、第１接続部５に対する第１棒部材３のスライド移動と、第１棒部材３の伸縮動作とを組み合わせて、工具２がターゲットＤにアプローチされてもよい。
図１０に例示されるように、第１棒部材３は、第１棒部材３の長手方向に沿って、第１接続部５に対してスライド移動可能なように、第１接続部５によって支持されていてもよい（矢印ＡＲ４を参照。）。この場合、第１接続部５から第１棒部材３の先端部３ａまでの距離を調整することができる。例えば、第１棒部材３の伸縮動作だけでは、工具２をターゲットＤにアプローチさせることが困難な場合、第１接続部５に対する第１棒部材３のスライド移動と、第１棒部材３の伸縮動作とを組み合わせて、工具２がターゲットＤにアプローチされてもよい。
【0087】
図１１に記載の例では、第１接続部５に対する第１棒部材３のスライド移動は、手動によって行われる。より具体的には、第１操作部６１が手動で操作されることにより、保持部６０の状態が上述の第１状態から上述の第２状態に切り替えられる。また、保持部６０の状態が第２状態であるときに、第１棒部材３を、第１棒部材３の長手方向に沿って手動で移動させることにより、第１棒部材３が第１接続部５に対してスライド移動される。
【0088】
（第２棒部材４の中心軸ＡＴ２まわりの第１棒部材３の回動）
図１０に記載の例では、第１棒部材３は、第２棒部材４の中心軸ＡＴ２まわりに回転可能なように、第１接続部５を介して、第２棒部材４によって支持されている（矢印ＡＲ５を参照。）。この場合、第１棒部材３の先端部３ａに取り付けられた工具２の位置を、中心軸ＡＴ２に垂直な面内で、変更することができる（図１３（ａ）を参照。）。より具体的には、第１棒部材３の先端部３ａに取り付けられた工具２の、平面視における位置を変更することができる。
図１０に記載の例では、第１棒部材３は、第２棒部材４の中心軸ＡＴ２まわりに回転可能なように、第１接続部５を介して、第２棒部材４によって支持されている（矢印ＡＲ５を参照。）。この場合、第１棒部材３の先端部３ａに取り付けられた工具２の位置を、中心軸ＡＴ２に垂直な面内で、変更することができる（図１３（ａ）を参照。）。より具体的には、第１棒部材３の先端部３ａに取り付けられた工具２の、平面視における位置を変更することができる。
【0089】
第２棒部材４の中心軸ＡＴ２まわりの第１棒部材３の角度位置が、ロック部材によって維持可能であってもよい。代替的に、当該角度位置を維持するロック部材は設けられなくてもよい。
【0090】
第２棒部材４の中心軸ＡＴ２まわりの第１棒部材３の回転は、手動で実行可能であることが好ましい。当該回転を手動で実行可能であることにより、第２棒部材４の中心軸ＡＴ２まわりの工具２の位置を迅速に調整することができる。ただし、実施形態において、中心軸ＡＴ２まわりの第１棒部材３の回転がモータによって実行されることは排除されない。
【0091】
第２棒部材４の中心軸ＡＴ２まわりの第１棒部材３の可動角度は、１８０度以上であることが好ましい。第１棒部材３は、第２棒部材４の中心軸ＡＴ２まわりに３６０度旋回可能であってもよい。
【0092】
例えば、第２棒部材４の中心軸ＡＴ２まわりに、第１棒部材３を１８０度旋回させることにより、平面視で、高所作業車のバケットＢ１の外側に位置する工具２（図１３（ａ）を参照。）を、平面視で、高所作業車のバケットＢ１の近傍（または、高所作業車のバケットＢ１の内側）に移動させることができる（図１３（ｂ）を参照。）。この場合、バケットＢ１内の作業者に工具２が近づくため、作業者による工具２の調整作業（例えば、工具２に他の工具を取り付ける作業等）が容易である。
【0093】
（第２棒部材４の伸縮）
図１０に例示されるように、第２棒部材４は、伸縮可能であることが好ましい（矢印ＡＲ６を参照。）。第２棒部材４が伸縮可能である場合、高さ方向における第１棒部材３の位置を調整することができる。例えば、ターゲットＤが高い位置にある場合、第２棒部材４が伸長され、第１棒部材３および第１棒部材３によって支持される工具２が上方に向けて移動されてもよい。
図１０に例示されるように、第２棒部材４は、伸縮可能であることが好ましい（矢印ＡＲ６を参照。）。第２棒部材４が伸縮可能である場合、高さ方向における第１棒部材３の位置を調整することができる。例えば、ターゲットＤが高い位置にある場合、第２棒部材４が伸長され、第１棒部材３および第１棒部材３によって支持される工具２が上方に向けて移動されてもよい。
【0094】
また、第２棒部材４が収縮されることにより、第１棒部材３が第２棒部材４の基端部４ｂに近づく。この場合、工具装置１Ｂの運搬が容易となる。また、第１棒部材３および第１棒部材３によって支持される工具２が作業者に近づくため、作業者による工具２の調整作業（例えば、工具２に他の工具を取り付ける作業等）が容易である。
【0095】
図１０に例示されるように、工具装置１Ｂは、第２棒部材４を伸縮させる第４モータＭＴ４を備えていてもよい。第４モータＭＴ４の駆動は、例えば、リモートコントローラＣからの指令に基づいて実行される。換言すれば、工具装置１Ｂは、リモートコントローラＣと通信可能な第３通信部４７と、第３通信部４７がリモートコントローラＣから受信する信号に基づいて、第４モータＭＴ４を制御する第３制御回路４８とを備えていてもよい。第２棒部材４の伸縮は、第４モータＭＴ４の駆動力を用いて実行される代わりに、手動で実行されてもよい。
【0096】
図１４（ｂ）に記載の例では、第２棒部材４は、基端部４ｂを有する第３シャフト４１と、先端部４ａを有する第４シャフト４２とを有する。第４シャフト４２の一部は、第３シャフト４１の内側に挿入されている。また、第４シャフト４２は、第４モータＭＴ４の駆動により（あるいは、手動で）、第２棒部材４の中心軸ＡＴ２に平行な方向に、第３シャフト４１に対して相対移動可能である。
【0097】
図１４（ｂ）に記載の例では、第３シャフト４１の一部と第４シャフト４２の一部とがオーバーラップしており、第３シャフト４１と第４シャフト４２との間には他のシャフトが配置されていない。換言すれば、第２棒部材４は２つのシャフトによって構成されている。この場合、第２棒部材４の長さは、第３シャフト４１の長さと、第４シャフト４２の長さとの和から、第３シャフト４１と第４シャフト４２との間のオーバーラップ部分の長さを減算することにより得られる長さである。代替的に、第２棒部材４は、多段階式で伸縮可能な棒部材であってもよい（換言すれば、第２棒部材４は、互いに相対移動可能な３個以上のシャフトによって構成されていてもよい。）。
【0098】
第４モータＭＴ４の駆動による第２棒部材４の伸縮は、ボールねじ機構を用いて行われてもよいし、ラックとピニオンとを用いて行われてもよいし、その他の機構を用いて行われてもよい。
【0099】
図１４（ａ）には、第２棒部材４が最も収縮された状態が示され、図１４（ｂ）には、第２棒部材４が最も伸長された状態が示されている。最も伸長された状態における第２棒部材４の長さと、最も収縮された状態における第２棒部材４の長さとの差（換言すれば、第２棒部材４の伸縮ストロークＬ２）は、１０ｃｍ以上、２０ｃｍ以上、あるいは、３０ｃｍ以上であることが好ましい。また、伸縮ストロークＬ２は、例えば、３００ｃｍ以下、２００ｃｍ以下、あるいは、１００ｃｍ以下であることが好ましい。
【0100】
図１４（ａ）に記載の例では、工具装置１Ｂは、第４モータＭＴ４に電力を供給する第３バッテリＥ３を有する。工具装置１Ｂが、第３通信部４７および第３制御回路４８を備える場合、第３バッテリＥ３は、第４モータＭＴ４に加えて、第３通信部４７および第３制御回路４８に電力を供給する。
【0101】
（ベース７、および、第２接続部８）
図１０に例示されるように、工具装置１Ｂは、ベース７と、第２棒部材４とベース７とを接続する第２接続部８と、を備えていてもよい。
図１０に例示されるように、工具装置１Ｂは、ベース７と、第２棒部材４とベース７とを接続する第２接続部８と、を備えていてもよい。
【0102】
ベース７は、固定対象物Ｂ（例えば、高所作業車のバケットＢ１）に固定される。図１０に記載の例では、ベース７は、ベース本体７１と、ベース本体７１に対して相対移動可能な押圧部材７２と、を有する。ベース本体７１と、押圧部材７２とは、ベース７を固定対象物Ｂに固定するための固定部７０を構成する。
【0103】
ベース７は、押圧部材７２を移動させる押圧部材操作部７３（例えば、ハンドル７３ａ）を有していてもよい。図１０に記載の例において、押圧部材操作部７３（より具体的には、ハンドル７３ａ）が操作されると、押圧部材７２とベース本体７１との間の間隔が縮小され、押圧部材７２とベース本体７１とによって、固定対象物Ｂが挟持される。こうして、ベース７が固定対象物Ｂに固定される。なお、ベース７を固定対象物Ｂに固定する固定部７０の構成は、図１０に記載の例に限定されず任意である。換言すれば、ベース７は、どのような方法で、固定対象物Ｂに固定されても構わない。
【0104】
工具装置１Ｂが、第２棒部材４を支持するベース７を備える場合、第２棒部材４がベース７によって安定的に支持される。また、ベース７が固定対象物Ｂに固定される場合、第２棒部材４が、ベース７および固定対象物Ｂによって安定的に支持される。
【0105】
図１５（ａ）に記載の例において、第２接続部８は、第２棒部材４が、ベース７に対して、第２棒部材４の長手方向に垂直な第１方向ＤＲ１（例えば、水平方向）に沿って移動可能なように、第２棒部材４とベース７とを接続する（矢印ＡＲ７を参照。）。
【0106】
第２接続部８は、第２棒部材４に取り付けられる第３部分８１と、ベース７に取り付けられる第４部分８２とを有する。また、第３部分８１は、第１方向ＤＲ１に沿って第４部分８２に対して相対移動可能なように、第４部分８２に連結される。図１５（ａ）に記載の例では、第３部分８１は、複数の部品によって構成され、第４部分８２は、複数の部品によって構成されている。
【0107】
図１５（ａ）に記載の例では、第３部分８１は、第２棒部材４を支持する支持部８１１と、支持部８１１に接続され、第１方向ＤＲ１に沿って移動可能なスライダ８１２とを有する。スライダ８１２は、複数のローラ８１２ａを有していてもよい。
【0108】
図１５（ａ）に記載の例では、第４部分８２は、第１方向ＤＲ１に沿う方向におけるスライダ８１２の移動をガイドするガイド部材８２２を有する。ガイド部材８２２は、複数のローラ８１２ａの移動をガイドするガイドレール８２２ａを含んでいてもよい。
【0109】
図１５（ａ）に例示されるように、第２接続部８は、第３部分８１を第１方向ＤＲ１に沿って移動させる移動操作部８４を有していてもよい。移動操作部８４は、例えば、ハンドル８４ａによって構成される。図１５（ａ）に記載の例において、移動操作部８４（より具体的には、ハンドル８４ａ）が第１操作方向に操作されると、第３部分８１は、第４部分８２に対して第１方向ＤＲ１に相対移動する。他方、図１５（ｂ）に記載の例において、移動操作部８４が第１操作方向とは反対の第２操作方向に操作されると、第３部分８１は、第４部分８２に対して第１方向ＤＲ１とは反対の第２方向ＤＲ２に相対移動する。
【0110】
図１５（ａ）に記載の例では、移動操作部８４にはネジ棒８５が連結されており、ネジ棒８５の雄ネジ部は、第３部分８１の雌ネジ部と螺合している。この場合、移動操作部８４が回転操作されると、ネジ棒８５がネジ棒８５の軸まわりに回転する。ネジ棒８５がネジ棒８５の軸まわりに回転すると、第３部分８１は、ネジ棒８５に沿って移動する。こうして、第３部分８１、および、第３部分８１に取り付けられた第２棒部材４が、第１方向ＤＲ１に沿って移動する。
【0111】
図１５（ａ）に記載の例では、第３部分８１を移動させる機構が、ネジ棒８５の雄ネジ部と、第３部分８１の雌ネジ部と、ガイドレール８２２ａと、スライダ８１２とを含む。代替的に、ネジ棒８５の雄ネジ部および第３部分８１の雌ネジ部と、ガイドレール８２２ａおよびスライダ８１２とのうちの一方が省略されてもよい。更に代替的に、第３部分８１を移動させる機構は、雄ネジ部および雌ネジ部の代わりに、ラックおよびピニオンを含んでいてもよい。
【0112】
工具装置１Ｂが、第２棒部材４とベース７とを接続する上述の第２接続部８を備える場合、横方向における第２棒部材４の位置を容易に調整することができる。
【0113】
図１５に記載の例では、第２棒部材４が、ベース７に対して、横方向（換言すれば、第１方向ＤＲ１に平行な方向）に移動可能であるが、第２棒部材４が、ベース７に対して、横方向に移動不能であってもよい。また、図１５に記載の例では、ベース７に対する第２棒部材４の相対移動が、手動によって行われるが、ベース７に対する第２棒部材４の相対移動は、モータを用いて行われてもよい。
【0114】
（第１把持部２５ａ、および、第２把持部２５ｂ）
図２または図１０に記載の例では、工具２は、力付与対象物を把持可能な把持機構Ｇ１を備える。また、当該把持機構Ｇ１は、第１把持部２５ａと、第１把持部２５ａに対して相対移動可能な第２把持部２５ｂとを含む。
図２または図１０に記載の例では、工具２は、力付与対象物を把持可能な把持機構Ｇ１を備える。また、当該把持機構Ｇ１は、第１把持部２５ａと、第１把持部２５ａに対して相対移動可能な第２把持部２５ｂとを含む。
【0115】
図２または図１０に記載の例では、把持機構Ｇ１は、アーム２２によって支持されている。また、把持機構Ｇ１は、力付与対象物に力を作用させるエンドエフェクタ２５の少なくとも一部を構成する。換言すれば、エンドエフェクタ２５は、把持機構Ｇ１を含む。図２または図１０に記載の例では、第２把持部２５ｂは、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１によって駆動されることにより、第１把持部２５ａに対して相対移動する。
【0116】
図２または図１０に記載の例では、工具装置１（より具体的には、工具２）は、アーム２２を取付部２１に対して回動させるアーム駆動装置ＡＭと、第２把持部２５ｂを駆動するエンドエフェクタ駆動装置Ｍ１とを備える。この場合、例えば、アーム駆動装置ＡＭを用いて、アーム２２を取付部２１に対して回動させることにより、工具２をターゲットＤにアプローチさせ、その後、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１を用いて第２把持部２５ｂを駆動することにより、力付与対象物であるターゲットＤに所望の把持力を作用させることができる。代替的に、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１を駆動させて第２把持部２５ｂを移動させることにより、把持機構Ｇ１に力付与対象物である他の工具を把持させ、その後、アーム駆動装置ＡＭを用いて、アーム２２を取付部２１に対して回動させることにより、当該他の工具を、電線等のターゲットＤにアプローチさせてもよい。
【0117】
図２または図１０に記載の例では、工具２は、第２把持部２５ｂの雌ネジ部に螺合するネジ棒２０１と、第２把持部２５ｂの移動をガイドするガイドシャフト２０２とを有する。この場合、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１（より具体的には、第１モータＭＴ１）が、ネジ棒２０１を第１回転方向に回転させることにより、ネジ棒２０１に螺合する第２把持部２５ｂが第１把持部２５ａに近づく方向に移動する。また、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１（より具体的には、第１モータＭＴ１）が、ネジ棒２０１を第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転させることにより、ネジ棒２０１に螺合する第２把持部２５ｂが第１把持部２５ａから離れる方向に移動する。
【0118】
図２または図１０に記載の例では、第１把持部２５ａは、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１によって駆動されない固定把持部であり、第２把持部２５ｂは、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１によって駆動される可動把持部である。代替的に、第１把持部２５ａと第２把持部２５ｂとをリンク機構を介して接続することにより、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１が、第１把持部２５ａおよび第２把持部２５ｂの両方を駆動するようにしてもよい。換言すれば、第１把持部２５ａおよび第２把持部２５ｂの両方が可動把持部であってもよい。また、把持機構Ｇ１によって把持される力付与対象物の形状等にあわせて、第１把持部２５ａ、および／または、第２把持部２５ｂに任意のアタッチメントが取り付けられてもよい。更に代替的に、工具２は、第１把持部２５ａの代わりに第１刃体を有し、第２把持部２５ｂの代わりにエンドエフェクタ駆動装置Ｍ１によって駆動される第２刃体を有していてもよい。換言すれば、工具２は、第１刃体および第２刃体を有する切断工具であってもよい。
【0119】
（回転体２５ｃ）
図１６に例示されるように、第１の実施形態、第２の実施形態、あるいは、後述の第３の実施形態において、工具２は、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１（より具体的には、第１モータＭＴ１）によって駆動され、第１回転軸ＡＳ１まわりを回転可能な回転体２５ｃを有していてもよい。
図１６に例示されるように、第１の実施形態、第２の実施形態、あるいは、後述の第３の実施形態において、工具２は、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１（より具体的には、第１モータＭＴ１）によって駆動され、第１回転軸ＡＳ１まわりを回転可能な回転体２５ｃを有していてもよい。
【0120】
図１６に記載の例では、回転体２５ｃは、アーム２２によって支持されている。また、回転体２５ｃは、力付与対象物に力を作用させるエンドエフェクタ２５の少なくとも一部を構成する。換言すれば、エンドエフェクタ２５は、回転体２５ｃを含む。この場合、例えば、アーム駆動装置ＡＭを用いて、アーム２２を取付部２１に対して回動させることにより、工具２をターゲットＤにアプローチさせ、その後、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１を用いて回転体２５ｃを回転駆動することにより、力付与対象物であるターゲットＤに回転力を作用させることができる。
【0121】
図１６に記載の例では、工具２は、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１（より具体的には、第１モータＭＴ１）と、回転体２５ｃとを連結するシャフト２０３を有する。この場合、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１（より具体的には、第１モータＭＴ１）が、シャフト２０３を回転させることにより、回転体２５ｃが第１回転軸ＡＳ１まわりに回転する。
【0122】
図１６に記載の例では、回転体２５ｃは、フック２５１ｃを有する。この場合、例えば、他の工具の操作環にフック２５１ｃの先端を挿入し、その後、フック２５１ｃを第１回転軸ＡＳ１まわりに回転させることにより、他の工具の操作環がフック２５１ｃによって回転操作される。代替的に、回転体２５ｃは、ネジ部材の頭部等と係合可能なドライバーを有していてもよいし、ナットあるいはボルトの頭部等と係合可能なスパナを有していてもよい。更に代替的に、回転体２５ｃは、電線の被覆層を電線の心線から分離する刃体を有していてもよい。
【0123】
（複数のエンドエフェクタ（２５、２５’））
第１の実施形態、第２の実施形態、あるいは、後述の第３の実施形態において、工具２は、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１によって駆動される複数のエンドエフェクタ（２５、２５’）を備えていてもよい。
第１の実施形態、第２の実施形態、あるいは、後述の第３の実施形態において、工具２は、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１によって駆動される複数のエンドエフェクタ（２５、２５’）を備えていてもよい。
【0124】
図１７に記載の例では、工具２は、第１エンドエフェクタ２５および第２エンドエフェクタ２５’を有し、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１は、第１モータＭＴ１および第２モータＭＴ２を有する。第１モータＭＴ１の駆動は、例えば、リモートコントローラＣからの操作信号に基づいて制御回路２８によって制御され、第２モータＭＴ２の駆動は、例えば、リモートコントローラＣからの操作信号に基づいて制御回路２８によって制御される。
【0125】
図１７に記載の例において、第１エンドエフェクタ２５は、把持機構Ｇ１を含む。把持機構Ｇ１の第２把持部２５ｂは、第１モータＭＴ１によって駆動されることにより、第１把持部２５ａに対して相対移動する。図１７に記載の例において、第２エンドエフェクタ２５’は、回転体２５ｃを含む。回転体２５ｃは、第２モータＭＴ２によって駆動されることにより、第１回転軸ＡＳ１まわりを回転する。回転体２５ｃは、フック２５１ｃを含んでいてもよく、ドライバーを含んでいてもよく、スパナを含んでいてもよく、刃体を含んでいてもよい。
【0126】
工具２が、複数のエンドエフェクタ（２５、２５’）を有する場合、１つの工具装置１を用いて、複数の異なる作業を実行することができる。例えば、第１エンドエフェクタ２５を用いて実行される作業と、第２エンドエフェクタ２５’を用いて実行される作業とを、選択的または連続的に実行することが可能である。
【0127】
（工具保持部２３）
図２または図１０に記載の例では、工具２は、エンドエフェクタ２５とは別に設けられ、他の工具を取り外し可能に保持する工具保持部２３（換言すれば、他の工具を交換可能に保持する工具保持部２３）を備える。工具保持部２３は、フック２４（図１８を参照。）、ドライバー、スパナ、スリーブ圧縮工具等の工具を選択的に保持可能である。
図２または図１０に記載の例では、工具２は、エンドエフェクタ２５とは別に設けられ、他の工具を取り外し可能に保持する工具保持部２３（換言すれば、他の工具を交換可能に保持する工具保持部２３）を備える。工具保持部２３は、フック２４（図１８を参照。）、ドライバー、スパナ、スリーブ圧縮工具等の工具を選択的に保持可能である。
【0128】
工具２が、工具保持部２３を備える場合、任意の工具を工具保持部２３に取り付けることができ、第１棒部材３およびアーム２２を用いて、当該任意の工具を、ターゲットＤにアプローチさせることができる。また、工具２が、エンドエフェクタ２５および工具保持部２３を備える場合、エンドエフェクタ２５を用いて実行される作業と、工具保持部２３に保持された工具を用いて実行される作業とを、選択的または連続的に実行することが可能である。
【0129】
【0130】
第３の実施形態では、第１の実施形態および第２の実施形態と異なる点を中心に説明し、第１の実施形態または第２の実施形態において説明済みの事項についての繰り返しとなる説明は省略する。よって、第３の実施形態において明示的に説明されなかったとしても、第３の実施形態において、第１の実施形態または第２の実施形態で説明済みの事項を採用可能であることは言うまでもない。
【0131】
図１９に例示されるように、第３の実施形態における工具２は、（１）棒部材に取り付け可能な取付部２１と、（２）取付部２１によって回動可能に支持されるアーム２２と、（３）アーム２２によって支持され、力付与対象物に力を作用させるエンドエフェクタ２５と、（４）アーム２２を取付部２１に対して回動させるアーム駆動装置ＡＭと、（５）エンドエフェクタ２５を駆動するエンドエフェクタ駆動装置Ｍ１と、を具備する。
【0132】
第３の実施形態における工具２は、第１の実施形態における工具装置１Ａのうちの工具２と同じ構成を有していてもよいし、第２の実施形態における工具装置１Ｂのうちの工具２と同じ構成を有していてもよい。工具２の各構成（例えば、取付部２１、アーム２２、エンドエフェクタ２５、工具保持部２３、通信部２７、制御回路２８、第１バッテリＥ１等）については、第１の実施形態または第２の実施形態における説明を援用し、工具２の各構成についての繰り返しとなる説明は省略する。
【0133】
（工具装置１の使用方法）
続いて、図１乃至図２１を参照して、実施形態における工具装置１の使用方法について説明する。図２０は、位置調整工程を実行中の様子を模式的に示す図である。図２１は、実施形態における工具装置１の使用方法の一例を示すフローチャートである。
続いて、図１乃至図２１を参照して、実施形態における工具装置１の使用方法について説明する。図２０は、位置調整工程を実行中の様子を模式的に示す図である。図２１は、実施形態における工具装置１の使用方法の一例を示すフローチャートである。
【0134】
実施形態における工具装置１の使用方法において使用される工具装置１は、第１の実施形態における工具装置１Ａであってもよいし、第２の実施形態における工具装置１Ｂであってもよいし、その他の工具装置であってもよい。
【0135】
工具装置１は、（１）伸縮可能な第１棒部材３と、（２）第１棒部材３に取り付けられる工具２と、を具備する。工具２は、（３）第１棒部材３に取り付けられる取付部２１と、（４）取付部２１によって回動可能に支持されるアーム２２と、（５）アーム２２によって支持されるエンドエフェクタ２５と、（６）アーム２２を取付部２１に対して回動させるアーム駆動装置ＡＭと、（７）エンドエフェクタ２５を駆動するエンドエフェクタ駆動装置Ｍ１と、を備える。（８）工具装置１は、第２棒部材４と、第１棒部材３と第２棒部材４とを接続する第１接続部５と、を有していてもよい。（９）工具装置１は、第１棒部材３を保持可能な保持部６０と、保持部６０の状態を変更する第１操作部６１と、を有していてもよい。（１０）工具装置１は、第１棒部材３を伸縮させる第３モータＭＴ３、および／または、第２棒部材４を伸縮させる第４モータＭＴ４を有していてもよい。（１１）工具装置１は、ベース７と、第２棒部材４とベース７とを接続する第２接続部８と、を有していてもよい。「第１棒部材３」、「工具２」、「第２棒部材４」、「第１接続部５」、「保持部６０」、「第１操作部６１」、「第３モータＭＴ３」、「第４モータＭＴ４」、「ベース７」、「第２接続部８」については、第１の実施形態または第２の実施形態において説明済みであるため、これらの構成についての繰り返しとなる説明は省略する。
【0136】
第１ステップＳＴ１において、工具装置１が準備される。第１ステップＳＴ１は準備工程である。準備工程において準備される工具装置１は、第１の実施形態における工具装置１Ａであってもよいし、第２の実施形態における工具装置１Ｂであってもよいし、その他の工具装置であってもよい。
【0137】
工具２と、第１棒部材３とが分離されている場合には、準備工程（第１ステップＳＴ１）は、第１棒部材３の先端部３ａに工具２の取付部２１を取り付けることを含んでいてもよい。また、工具装置１が、ベース７を備える場合には、準備工程（第１ステップＳＴ１）は、ベース７を、固定対象物Ｂ（例えば、高所作業車のバケットＢ１）に固定することを含んでいてもよい。また、工具装置１が、工具保持部２３を備える場合には、準備工程（第１ステップＳＴ１）は、工具保持部２３に、他の工具（例えば、フック２４、ドライバー、スパナ、スリーブ圧縮工具等）を取り付けることを含んでいてもよい。また、工具装置１において、エンドエフェクタを他のエンドエフェクタ２５に交換可能な場合には、準備工程（第１ステップＳＴ１）は、工具２に配置されているエンドエフェクタを、他のエンドエフェクタ２５に交換することを含んでいてもよい。
【0138】
第２ステップＳＴ２において、第１棒部材３の先端部３ａに取り付けられた工具２が、ターゲットＤにアプローチされる。第２ステップＳＴ２は、アプローチ工程である。アプローチ工程は、第１棒部材３を伸長させること（図３を参照。）、および、アーム駆動装置ＡＭ（より具体的には、アーム駆動モータＭＴ）を用いてアーム２２を取付部２１に対して回動させること（図２を参照。）のうちの少なくとも一方を実行することにより、工具２をターゲットＤにアプローチさせることを含む。
【0139】
アーム２２の回動は、例えば、リモートコントローラＣからの第１操作信号に基づいてアーム駆動装置ＡＭがアーム２２を駆動することにより実行される。第１棒部材３の伸長は、リモートコントローラＣからの第３操作信号に基づいて、第３モータＭＴ３が第１棒部材３の第２シャフト３２を第１シャフト３１に対して移動させることにより実行されてもよいし、手動で実行されてもよい。
【0140】
工具装置１が、第１接続部５を介して第１棒部材３に接続される第２棒部材４を備える場合には、アプローチ工程（第２ステップＳＴ２）は、第２棒部材４を伸長させることを含んでいてもよい（図１４における矢印ＡＲ６を参照。）。第２棒部材４の伸長は、リモートコントローラＣからの第４操作信号に基づいて、第４モータＭＴ４が第２棒部材４の第４シャフト４２を第３シャフト４１に対して移動させることにより実行されてもよいし、手動で実行されてもよい。
【0141】
工具装置１が、第１接続部５を介して第１棒部材３に接続される第２棒部材４を備える場合には、アプローチ工程（第２ステップＳＴ２）は、第１棒部材３の全体を第１接続部５に対してスライド移動させることを含んでいてもよい（図１１における矢印ＡＲ４を参照。）。第１棒部材３の全体をスライド移動させることは、モータの駆動力を用いて実行されてもよいし、手動で実行されてもよい。
【0142】
図１１に記載の例では、アプローチ工程（第２ステップＳＴ２）は、（１）第１操作部６１が操作されることにより、保持部６０の状態を、保持部６０によって第１棒部材３が保持された第１状態から、保持部６０による第１棒部材３の保持が解除される第２状態に変更することと、（２）当該第２状態において、第１棒部材３の全体が第１接続部５に対してスライド移動されることと（矢印ＡＲ４を参照。）、（３）第１操作部６１が操作されることにより（より具体的には、第１操作部６１から手が離されることにより）、保持部６０の状態を、第２状態から、保持部６０によって第１棒部材３が保持された第１状態に変更することと、を含む。
【0143】
工具装置１が、第１接続部５を介して第１棒部材３に接続される第２棒部材４を備える場合には、アプローチ工程（第２ステップＳＴ２）は、第１棒部材３を、第１接続部５に対して第１棒部材３の中心軸ＡＴ１まわりに相対回転させることを含んでいてもよい（図１１における矢印ＡＲ３を参照。）。第１棒部材３を中心軸ＡＴ１まわりに回転させることは、モータの駆動力を用いて実行されてもよいし、手動で実行されてもよい。
【0144】
図１１に記載の例では、アプローチ工程（第２ステップＳＴ２）は、（１）第１操作部６１が操作されることにより、保持部６０の状態を、上述の第１状態から上述の第２状態に変更することと、（２）当該第２状態において、第１棒部材３が、第１接続部５に対して第１棒部材３の中心軸ＡＴ１まわりに相対回転されることと（矢印ＡＲ３を参照。）、（３）第１操作部６１が操作されることにより（より具体的には、第１操作部６１から手が離されることにより）、保持部６０の状態を、上述の第２状態から上述の第１状態に変更することと、を含む。
【0145】
第２棒部材４が伸縮可能な棒部材である場合には、アプローチ工程（第２ステップＳＴ２）は、第２棒部材４を伸長させることを含んでいてもよい（図１４を参照。）。第２棒部材４の伸長は、リモートコントローラＣからの第４操作信号に基づいて第４モータＭＴ４が駆動されることにより実行されてもよいし、手動で実行されてもよい。
【0146】
工具装置１が、第２接続部８を介して第２棒部材４に接続されるベース７を備える場合には、アプローチ工程（第２ステップＳＴ２）は、第２棒部材４の全体を、第２棒部材４に垂直な方向に、ベース７に対して相対移動させることを含んでいてもよい（図１５を参照。）。第２棒部材４の全体をベース７に対して相対移動させることは、モータの駆動力を用いて実行されてもよいし、手動で実行されてもよい。
【0147】
第３ステップＳＴ３において、第１棒部材３が手動で操作されることにより、第１棒部材３の先端部３ａに取り付けられた工具２の位置が調整される。第３ステップＳＴ３は、位置調整工程である。位置調整工程は、アプローチ工程（第２ステップＳＴ２）の後に実行されてもよいし、アプローチ工程（第２ステップＳＴ２）と同時に実行されてもよいし、アプローチ工程（第２ステップＳＴ２）の前に実行されてもよい。
【0148】
位置調整工程（第３ステップＳＴ３）は、第１棒部材３と第２棒部材４との間の角度を手動で変更することを含んでいてもよい。第１棒部材３と第２棒部材４との間の角度の変更は、第１棒部材３の基端部３ｂを移動させることにより、第１棒部材３を第２軸ＡＸ２まわりに回転させることを含んでいてもよい（図２０における矢印ＡＲ８を参照。）。
【0149】
位置調整工程（第３ステップＳＴ３）は、第１棒部材３を、手動で、第２棒部材４の中心軸ＡＴ２まわりに回転させることを含んでいてもよい（図１３（ａ）を参照。）。第１棒部材３を中心軸ＡＴ２まわりに回転させることは、第１棒部材３の基端部３ｂを手動で移動させることにより実行されてもよい。
【0150】
第４ステップＳＴ４において、エンドエフェクタ２５から力付与対象物に力が付与される。第４ステップＳＴ４は、力付与工程である。力付与工程は、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１を用いてエンドエフェクタ２５を駆動することにより実行される。エンドエフェクタ２５が、把持機構Ｇ１を有する場合には（図２、図１０、または、図１７を参照。）、エンドエフェクタ２５から力付与対象物に把持力が付与される。また、エンドエフェクタ２５が、回転体２５ｃを有する場合には（図１６、または、図１７を参照。）、エンドエフェクタ２５から力付与対象物に回転力が付与される。また、エンドエフェクタ２５が、刃体を有する場合には、エンドエフェクタ２５から力付与対象物に切断力が付与される。
【0151】
エンドエフェクタ２５から力付与対象物への力の付与は、例えば、リモートコントローラＣからの第２操作信号に基づいて、エンドエフェクタ駆動装置Ｍ１がエンドエフェクタ２５を駆動することにより実行される。
【0152】
力付与工程（第４ステップＳＴ４）は、アプローチ工程（第２ステップＳＴ２）および位置調整工程（第３ステップＳＴ３）の後に実行されてもよい。例えば、力付与対象物とターゲットＤとが同一である場合（例えば、空中に存在する電線等のターゲットＤに力を付与する場合）、アプローチ工程および位置調整工程の実行により、エンドエフェクタ２５がターゲットＤに接近され、その後、力付与工程に実行により、エンドエフェクタ２５からターゲットＤに力が付与される。
【0153】
代替的に、力付与工程（第４ステップＳＴ４）は、アプローチ工程（第２ステップＳＴ２）および位置調整工程（第３ステップＳＴ３）の前に実行されてもよい。例えば、力付与対象物とターゲットＤとが異なる場合（例えば、工具２によって把持された他の工具をターゲットＤに作用させる場合）、力付与工程に実行により、エンドエフェクタ２５を駆動させて他の工具を工具２に把持させ、その後、アプローチ工程および位置調整工程の実行により、工具２に把持された他の工具がターゲットＤに接近される。
【0154】
実施形態における工具装置１の使用方法は、（１）第１棒部材３を伸長させること、および、アーム駆動装置ＡＭを用いてアーム２２を取付部２１に対して回動させることのうちの少なくとも一方を実行することにより、工具２をターゲットＤにアプローチさせることと、（２）第１棒部材３が手動で操作されることにより、工具２の位置を調整すること、とを含む。よって、例えば、第１棒部材３の伸長あるいはアーム２２の回動によって、工具２の位置がターゲットＤの近傍の所望の位置に到達しなかった場合、あるいは、風など外乱によってターゲットＤの位置が移動する場合に、第１棒部材３が手動で操作されることにより、工具２の位置を迅速に調整することができる。
【0155】
本発明は上記各実施形態または各変形例に限定されず、本発明の技術思想の範囲内において、各実施形態または各変形例は適宜変形または変更され得ることが明らかである。また、各実施形態または各変形例で用いられる任意の構成要素を、他の実施形態または他の変形例に組み合わせることが可能であり、また、各実施形態または各変形例において任意の構成要素を省略することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【0156】
本発明の工具装置、工具、および、工具装置の使用方法を用いると、ターゲットに工具を容易にアプローチさせることができる。したがって、工具を用いてターゲットに対する作業を行う業者、および、工具装置または工具を製造する製造業者にとって有用である。
【符号の説明】
【0157】
１、１Ａ、１Ｂ…工具装置、２…工具、３…第１棒部材、３ａ…先端部、３ｂ…基端部、４…第２棒部材、４ａ…先端部、４ｂ…基端部、５…第１接続部、７…ベース、８…第２接続部、２１…取付部、２２…アーム、２３…工具保持部、２４…フック、２５…エンドエフェクタ、２５'…第２エンドエフェクタ、２５ａ…第１把持部、２５ｂ…第２把持部、２５ｃ…回転体、２７…通信部、２８…制御回路、３１…第１シャフト、３２…第２シャフト、３７…第２通信部、３８…第２制御回路、４１…第３シャフト、４２…第４シャフト、４７…第３通信部、４８…第３制御回路、５０…ロック機構、５１…第１部分、５２…第２部分、５３…ロック解除操作部、５４…付勢部材、５５…傾動速度抑制機構、５６…摩擦板、５７…押圧部材、５７ａ…押圧部、５７ｂ…ネジ棒、５８…付勢部材、５８ａ…バネ、５９…圧力調整部、５９ａ…圧力調整ハンドル、６０…保持部、６０ａ…第１保持部材、６０ｂ…第２保持部材、６１…第１操作部、６１ａ…第１レバー、６１ｂ…第２レバー、６２…付勢部材、６４…脱落防止部材、６４ｎ…内面、６６…第２ロック機構、６６ａ…ネジ部材、６７…第２ロック解除操作部、６７ａ…摘み部、７０…固定部、７１…ベース本体、７２…押圧部材、７３…押圧部材操作部、７３ａ…ハンドル、８１…第３部分、８２…第４部分、８４…移動操作部、８４ａ…ハンドル、８５…ネジ棒、２０１…ネジ棒、２０２…ガイドシャフト、２０３…シャフト、２５１ｃ…フック、５１０…第１係合部、５１０ａ…爪、５１５…ガイド部材、５２０…第２係合部、５２０ａ…歯車、５２５…シャフト、８１１…支持部、８１２…スライダ、８１２ａ…ローラ、８２２…ガイド部材、８２２ａ…ガイドレール、ＡＭ…アーム駆動装置、Ｂ…固定対象物、Ｂ１…バケット、Ｃ…リモートコントローラ、Ｃ１…アーム操作部、Ｃ２…エンドエフェクタ操作部、Ｄ…ターゲット、Ｅ１…第１バッテリ、Ｅ２…第２バッテリ、Ｅ３…第３バッテリ、Ｇ１…把持機構、Ｍ１…エンドエフェクタ駆動装置、ＭＴ…アーム駆動モータ、ＭＴ１…第１モータ、ＭＴ２…第２モータ、ＭＴ３…第３モータ、ＭＴ４…第４モータ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
