特開 2024-134064 梱包方法、および、梱包装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024134064

(43)【公開日】2024-10-03

(54)【発明の名称】梱包方法、および、梱包装置

(51)【国際特許分類】

   B65B 5/04 20060101AFI20240926BHJP

【ＦＩ】

B65B5/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023044159

(22)【出願日】2023-03-20

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3E003

【Ｆターム（参考）】

3E003AA05

3E003AB02

3E003BA03

3E003BD04

3E003CA01

3E003CA02

3E003CA05

3E003CB01

3E003DA05

(57)【要約】

【課題】形状が異なる物品を緩衝材で包む作業の作業効率を向上させること。
【解決手段】実施形態に係る梱包方法は、梱包方法は、選択工程と、梱包工程とを有する。選択工程は、形状が互いに異なる複数の緩衝材が予めセットされた梱包位置に物品が搬送され、複数の緩衝材の中から、物品の形状に応じた緩衝材を選択する。梱包工程は、ロボットアームによって、物品を選択された緩衝材に包む。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

形状が互いに異なる複数の緩衝材が予めセットされた梱包位置に物品が搬送され、複数の前記緩衝材の中から、前記物品の形状に応じた前記緩衝材を選択する選択工程と、
ロボットアームによって、前記物品を選択された前記緩衝材に包む梱包工程と
を有する、梱包方法。

【請求項2】

複数の前記緩衝材は、大きさが互いに異なるように形成され、
前記選択工程は、
複数の前記緩衝材の中から、前記物品の大きさを含む形状に応じた前記緩衝材を選択する、
請求項１に記載の梱包方法。

【請求項3】

複数の前記緩衝材は、開口部の位置および前記開口部の大きさの少なくともいずれかが互いに異なるように形成され、
前記選択工程は、
複数の前記緩衝材の中から、前記物品の大きさを含む形状に応じた前記開口部を有する前記緩衝材を選択する、
請求項１に記載の梱包方法。

【請求項4】

前記緩衝材は、袋状に形成され、
前記梱包工程において、前記物品は、袋状の前記緩衝材に挿入される、
請求項１に記載の梱包方法。

【請求項5】

ロボットアームによって、複数の前記緩衝材を前記梱包位置に予めセットするセット工程
を有する、請求項１に記載の梱包方法。

【請求項6】

前記緩衝材は、開口部を有する袋状に形成され、
前記セット工程は、
前記開口部が開いた状態で前記緩衝材をセットする、
請求項５に記載の梱包方法。

【請求項7】

物品を緩衝材によって包む複数のロボットアームと、
前記ロボットアームを制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
形状が互いに異なる複数の前記緩衝材が予めセットされた梱包位置に前記物品が搬送され、複数の前記緩衝材の中から、前記物品の形状に応じた前記緩衝材を選択し、
前記物品を、選択された前記緩衝材によって包むように、前記ロボットアームを制御する、
梱包装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、梱包方法、および、梱包装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、たとえば、物品の周りに緩衝材を配置し、物品を梱包する梱包装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－２２４０４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の技術は、大きさを含む形状が異なる物品をそれぞれ緩衝材によって包むことは想定されていない。そのため、従来の技術には、形状が異なる物品を緩衝材で包む作業の作業効率を向上させるという点で、改善の余地があった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、形状が異なる物品を緩衝材で包む作業の作業効率を向上させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の一態様に係る梱包方法は、選択工程と、梱包工程とを有する。選択工程は、形状が互いに異なる複数の緩衝材が予めセットされた梱包位置に物品が搬送され、複数の前記緩衝材の中から、前記物品形状に応じた前記緩衝材を選択する。梱包工程は、ロボットアームによって、前記物品を選択された前記緩衝材に包む。

【発明の効果】

【0007】

実施形態の一態様によれば、形状が異なる物品を緩衝材で包む作業の作業効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１実施形態に係る物品の梱包装置の概略を示す図である。

【図2】図２は、保持部の構成例を示す模式図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る情報処理装置の制御系ブロック図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係る梱包処理を説明するフローチャートである。

【図5】図５は、物品が緩衝材に挿入される状態を示す図である。

【図6】図６は、緩衝材によって包まれた物品が梱包箱に搬送される状態を示す図である。

【図7】図７は、第２実施形態に係る物品の梱包装置の概略を示す図である。

【図8】図８は、情報処理装置として機能するコンピュータハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0010】

［第１実施形態］
第１実施形態に係る梱包装置１について、図１を参照し説明する。図１は、第１実施形態に係る物品１００の梱包装置１の概略を示す図である。

【0011】

第１実施形態に係る梱包装置１は、たとえば、出庫情報に基づいて貯蔵部（倉庫、および、棚など）からピッキング作業によって搬送された物品１００（荷物）を梱包する。物品１００は、たとえば、カートロボットによって梱包装置１まで搬送される。搬送された物品１００は、たとえば、梱包装置１の作業台１０の所定位置１１に載置され、かかる所定位置１１において梱包される。以下、梱包が行われる所定位置１１を「梱包位置１１」と記載する場合がある。

【0012】

上記の出庫情報は、たとえば、予め指示されたリスト、および、注文書などに関する情報である。ピッキング作業とは、必要な物品１００を集める（ピックアップする）仕事のことである。カートロボットは、ピッキングスタッフである。ピッキングスタッフは、たとえば、倉庫内の物品１００を出荷するために欠かせない役割を持つため、あらゆるジャンルの倉庫に配置される。ピッキングスタッフは、人型ロボットを含む。

【0013】

梱包装置１は、物品１００を緩衝材１１０に包んだ後に、緩衝材１１０に包まれた物品１００を梱包箱１２０（図６参照）（たとえば、段ボール）に入れて梱包する。ここで「梱包」とは、物品１００を緩衝材１１０に包むことを含むものとするが、これに限定されるものではない。

【0014】

なお、梱包装置１は、物品１００を緩衝材１１０に包まずに、梱包箱１２０に梱包可能であってもよい。また、梱包装置１は、複数の物品１００を１つの梱包箱１２０に梱包可能であってもよい。梱包装置１は、緩衝材１１０に包まれた物品１００、および、緩衝材１１０に包まれない物品１００を１つの梱包箱１２０に梱包可能であってもよい。

【0015】

緩衝材１１０は、物品１００を保護するために用いられる。緩衝材１１０は、たとえば、袋状に形成される。詳しくは、緩衝材１１０は、開口部１１０ｄ（図２参照）を有する袋状に形成される。なお、緩衝材１１０は、筒状に形成されてもよい。緩衝材１１０は、たとえば、気泡緩衝材である。緩衝材１１０は、気泡緩衝材に限られることはない。緩衝材１１０は、たとえば、紙製、発泡スチロール等の発泡プラスチック製、ウレタン製などその他の材質によって製作されてもよい。

【0016】

緩衝材１１０は、形状が互いに異なる複数の緩衝材１１０を含む。具体的には、緩衝材１１０は、大きさが互いに異なる複数の緩衝材１１０を含む。言い換えると、複数の緩衝材１１０は、大きさが互いに異なるように形成される。たとえば、緩衝材１１０は、小（Ｓサイズ）、中（Ｍサイズ）、および、大（Ｌサイズ）の３つの大きさが異なる緩衝材を含む。「中」の緩衝材１１０は、「小」の緩衝材１１０よりも大きい。すなわち、「中」の緩衝材１１０は、「小」の緩衝材１１０に対して、より大きな物品１００を包むことができる。「大」の緩衝材１１０は、「中」の緩衝材１１０よりも大きい。すなわち、「大」の緩衝材１１０は、「中」の緩衝材１１０に対して、より大きな物品１００を包むことができる。以下では、「大」の緩衝材１１０を「大型緩衝材１１０ａ」、「中」の緩衝材１１０を「中型緩衝材１１０ｂ」、「小」の緩衝材１１０を「小型緩衝材１１０ｃ」と記載する場合がある。また、大型緩衝材１１０ａ、中型緩衝材１１０ｂおよび小型緩衝材１１０ｃを特に区別せずに説明する場合には「緩衝材１１０」と記載する。

【0017】

なお、緩衝材１１０の大きさは、上記３つの大きさに限られることはない。緩衝材１１０の大きさは、２種類以上（複数種）であればよい。この大きさ（形状）が互いに異なる複数の緩衝材１１０は、梱包装置１の梱包位置１１に予めセットされるが、これについては後述する。

【0018】

梱包装置１は、複数のロボットアーム２、検出部３と、保持部４（図２参照）と、情報処理装置５（制御装置）とを備える。

【0019】

複数のロボットアーム２は、物品１００を把持して搬送するように構成されるものと、緩衝材１１０を把持してセットするように構成されるものとを含む。複数のロボットアーム２は、物品１００を把持するロボットアーム２と、緩衝材１１０を把持してセットするロボットアーム２とで異なる構成であってもよい。なお、ひとつのロボットアーム２が、物品１００を把持して搬送する機能と、緩衝材１１０を把持してセットする機能とを有してもよい。

【0020】

以下では、物品１００を把持するロボットアーム２を、第１ロボットアーム２Ａと称し、緩衝材１１０をセットするロボットアーム２を第２ロボットアーム２Ｂと称して説明することがある。

【0021】

各ロボットアーム２は、複数の棒部２ａと、複数の関節部２ｂとを有する。関節部２ｂは、たとえば、２つの棒部２ａとの間に設けられ、２つの棒部２ａを相対的に回転可能とする。各関節部２ｂは、モータを有する。各関節部２ｂによって、棒部２ａが相対的に回転することで、ロボットアーム２は、伸縮し、３６０度回転可能となる。

【0022】

ロボットアーム２の先端部には、把持部２ｃが設けられる。把持部２ｃは、たとえば、複数の指部２ｄを備える。把持部２ｃに対する指部２ｄの数は、３本、または、５本である。把持部２ｃに対する指部２ｄの数は、これに限られることはない。把持部２ｃに対する指部２ｄの数は、２本以上である。ロボットアーム２は、複数の指部２ｄを動かすことで、物品１００、または、緩衝材１１０を把持する。把持部２ｃは、吸引によって物品１００、または、緩衝材１１０を把持してもよい。

【0023】

第１ロボットアーム２Ａは、たとえば、２つの第１ロボットアーム２Ａによって物品１００を把持して、物品１００を持ち上げることができる。

【0024】

第２ロボットアーム２Ｂは、物品１００を梱包する作業の前に、複数の緩衝材１１０を予め梱包位置１１にセット（配置）する。図１では、大型緩衝材１１０ａと、中型緩衝材１１０ｂと、小型緩衝材１１０ｃとがセットされる例を示している。なお、緩衝材１１０は、梱包位置１１において、保持部４（図２参照）によって保持された状態でセットされるが、図１では理解の便宜のため、保持部４の図示を省略している。

【0025】

具体的には、第２ロボットアーム２Ｂは、緩衝材１１０を保管している保管部（図示せず）から緩衝材１１０を取り出す。第２ロボットアーム２Ｂは、取り出した緩衝材１１０を、予め設定された位置に配置することで、緩衝材１１０のセットが完了する。すなわち、本実施形態に係る梱包装置１にあっては、梱包の対象となる物品１００の大きさにかかわらず、大きさ（形状）が互いに異なる複数の緩衝材１１０（ここでは大型緩衝材１１０ａ、中型緩衝材１１０ｂおよび小型緩衝材１１０ｃ）を事前にセットしておく。これにより、大きさ（形状）が異なる物品１００を緩衝材１１０で包む作業の作業効率を向上させることができる。

【0026】

詳説すると、物品１００は、その大きさを含む形状に応じた（適した）緩衝材１１０によって包まれる。たとえば、大型の物品１００は、複数の緩衝材１１０のうち、大型の物品１００を開口部１１０ｄ（図２参照）から挿入して収容できる緩衝材１１０（ここでは大型緩衝材１１０ａ）によって包まれることが好ましい。また、中型の物品１００は、複数の緩衝材１１０のうち、中型の物品１００を開口部１１０ｄから挿入して収容できる緩衝材１１０（ここでは中型緩衝材１１０ｂ）によって包まれることが好ましい。また、小型の物品１００は、複数の緩衝材１１０のうち、小型の物品１００を開口部１１０ｄから挿入して収容できる緩衝材１１０（ここでは小型緩衝材１１０ｃ）によって包まれることが好ましい。

【0027】

ここで、梱包装置１において、たとえば緩衝材１１０が予めセットされていない構成の場合、第２ロボットアーム２Ｂは、物品１００の大きさを検出した後、複数の緩衝材１１０から、検出した物品１００の大きさに応じた（適した）緩衝材１１０を選択することとなる。そして、第２ロボットアーム２Ｂは、選択した緩衝材１１０を図示しない保管部から緩衝材１１０を取り出して梱包位置１１にセットする。緩衝材１１０のセットが完了してから、物品１００を緩衝材１１０で包む（梱包する）作業が開始される。このように、緩衝材１１０が予めセットされていない構成の場合、物品１００の大きさが検出されてから、物品１００を緩衝材１１０で実際に包む作業が開始されるまでに、緩衝材１１０を選択し、緩衝材１１０を取り出し、緩衝材１１０をセットする作業に時間を要するため、物品１００を緩衝材１１０で包む作業の作業効率が低下するおそれがある。

【0028】

そこで、本実施形態に係る梱包装置１にあっては、形状が互いに異なる複数の緩衝材１１０が予めセットされるようにした。具体的には、梱包装置１にあっては、大きさが互いに異なる複数の緩衝材１１０が予めセットされるようにした。これにより、本実施形態にあっては、梱包対象の物品１００の大きさが検出されてから、物品１００を緩衝材１１０で実際に包む作業が開始されるまでの間において、緩衝材１１０を取り出す作業や、緩衝材１１０をセットする作業などを不要にできる。そのため、物品１００の大きさが検出されてから緩衝材１１０を包む作業が開始されるまでの時間を、不要となった作業の分だけ短縮することができ、結果として物品１００を緩衝材１１０で包む作業の作業効率を向上させることができる。

【0029】

ロボットアーム２の動作の説明を続ける。ロボットアーム２は、物品１００を、緩衝材１１０によって包む。たとえば、第１ロボットアーム２Ａは、把持した物品１００を、梱包位置１１にセットされている緩衝材１１０に挿入する。

【0030】

ロボットアーム２は、物品１００を包んだ緩衝材１１０の一部を折り畳み、緩衝材１１０の開口部１１０ｄを閉じる。たとえば、第１ロボットアーム２Ａは、開口部１１０ｄ側の緩衝材１１０の端部を把持し、把持した緩衝材１１０の端部を折り畳み、緩衝材１１０の開口部１１０ｄを閉じる。

【0031】

ロボットアーム２は、緩衝材１１０によって包まれた物品１００を搬送し、緩衝材１１０によって包まれた物品１００を梱包箱１２０に収容する。

【0032】

第１ロボットアーム２Ａと、第２ロボットアーム２Ｂとは、異なる種類のロボットアームであってもよく、同一種類のロボットアームであってもよい。

【0033】

検出部３は、ロボットアーム２に設けられる。検出部３は、ロボットアーム２の先端側に取り付けられる。検出部３は、たとえば、カメラである。カメラは、ロボットアーム２の先端付近、具体的には、把持部２ｃの周囲を撮影可能となるようにロボットアーム２に取り付けられる。カメラは、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子と、レンズとを備える。検出部３は、ソリッドステートＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサの少なくとも１つを含んでもよい。検出部３は、ＭｏＰＵ（Motion Processing Unit）を含んでもよい。ＭｏＰＵは、高解像度カメラによる動きを検知するユニットである。ＭｏＰＵは、例えば１０００フレーム／秒以上のフレームレートで撮影された物体の画像から、撮影された物体の動きを示す動き情報を、例えば１０００フレーム／秒以上のフレームレートで出力する。更に、物体の存在位置を示す点の、所定の座標軸に沿った動きのベクトル情報を動き情報として出力する。すなわち、ＭｏＰＵから出力される動き情報には、撮影された物体が何であるか（例えば、人なのか、障害物なのか）を識別するために必要な情報は含まれておらず、当該物体の中心点（又は重心点）などの座標軸（x軸、y軸、z軸）上の動き（移動方向と移動速度）を示す情報のみが含まれている。

【0034】

次に、保持部４について図２を参照して説明する。図２は、保持部４の構成例を示す模式図である。

【0035】

図２に示すように、保持部４は、緩衝材１１０を保持する。保持部４は、たとえば有底の容器であり、筒状に形成される。また、保持部４は、上部に開口部４ａが形成されて開放されるとともに、内部に中空部４ｂが形成される。なお、保持部４の大きさ（詳しくは開口部４ａや中空部４ｂの大きさ）は、保持する緩衝材１１０の大きさによって異なるように構成されるが、これに限定されるものではない。

【0036】

上記のように構成された保持部４に、緩衝材１１０が挿入されて保持されることで、緩衝材１１０がセットされる。たとえば、袋状の緩衝材１１０は、保持部４の開口部４ａから挿入され、中空部４ｂに位置するように配置される。このとき、緩衝材１１０は、開口部１１０ｄが上方に向けて開口するように配置される。これにより、たとえば第１ロボットアーム２Ａ（図１参照）は、把持した物品１００を緩衝材１１０の上方から下降させることで、物品１００を緩衝材１１０の開口部１１０ｄから容易に挿入して収容することができる。

【0037】

なお、上記では、緩衝材１１０は、開口部１１０ｄが上方に向けて開口するように配置されるようにしたが、これに限定されるものではなく、たとえば開口部１１０ｄが側方（横方向）や斜め上方などその他の方向に向けて開口するように配置されてもよい。

【0038】

また、緩衝材１１０は、上端部１１０ｅが保持部４の開口部４ａから露出するように配置される。言い換えると、緩衝材１１０は、開口部１１０ｄ付近の一部が、保持部４の開口部４ａから露出するように配置される。これにより、たとえば第１ロボットアーム２Ａ（図１参照）は、物品１００が収容された緩衝材１１０の開口部１１０ｄを閉じる際、露出している開口部１１０ｄ側の端部（上端部１１０ｅ）を容易に把持でき、把持した緩衝材１１０の端部を折り畳み、緩衝材１１０の開口部１１０ｄを閉じることができる。また、たとえば第１ロボットアーム２Ａ（図１参照）は、開口部１１０ｄを閉じた後、露出している緩衝材１１０の上端部１１０ｅを容易に把持して持ち上げることができ、持ち上げた緩衝材１１０（言い換えると物品１００が包まれている緩衝材１１０）を梱包箱１２０（図６参照）まで搬送して収容することができる。

【0039】

また、緩衝材１１０は、開口部１１０ｄが開いた状態でセットされる。詳しくは、緩衝材１１０は、開口部１１０ｄが開いた状態で保持部４に保持されてセットされる。具体的には、図２に想像線で示すように、保持部４には、保持している緩衝材１１０の開口部１１０ｄを開いた開放状態とする開放部２００が設けられる。開放部２００としては、たとえば緩衝材１１０の開口部１１０ｄへ向けてエアを噴射するエアノズルを用いることができる。かかるエアが噴射されることで、保持部４に保持されている緩衝材１１０の開口部１１０ｄは開放状態とされ、その開放状態が維持される。これにより、第１ロボットアーム２Ａ（図１参照）は、把持した物品１００を、開放状態とされる緩衝材１１０の開口部１１０ｄから容易に挿入して収容することができる。

【0040】

なお、上記では、開放部２００がエアノズルである例を示したが、これに限られない。すなわち、たとえば開放部２００は、緩衝材１１０の開口部１１０ｄを、保持部４の開口部４ａに引っ掛けて係止させることで開放状態とする構成や、開口部４ａに着脱可能に接着させることで開放状態とする構成など、開放状態を維持できればその他の構成であってもよい。

【0041】

なお、保持部４は、１つの緩衝材１１０を保持する構成に限られず、２つ以上の緩衝材１１０を保持する構成であってもよい。たとえば、２つ以上の緩衝材１１０を保持する保持部４の場合、物品１００を包んだ緩衝材１１０が持ち上げられて搬送された後、次回の梱包に備えて、新たな緩衝材１１０がセットされるように、２つ以上の緩衝材１１０を重ねて保持するように構成されてもよい。

【0042】

また、図２に示す保持部４の構成は、あくまでも例示であって限定されるものではない。すなわち、たとえば作業台１０（図１参照）に穴部が形成され、かかる穴部に緩衝材１１０が保持されることで、穴部が保持部４として機能するなど、保持部４は、図２に示す構成以外の構成であってもよい。

【0043】

次に、情報処理装置５について図３を参照して説明する。図３は、第１実施形態に係る情報処理装置５の制御系ブロック図である。図３に示すように、情報処理装置５は、情報取得部５０と、制御部５１と、情報蓄積部５２とを備える。

【0044】

情報取得部５０は、無線、または、有線によって検出部３などに接続される。情報取得部５０は、検出部３によって検知された情報を取得する。たとえば、情報取得部５０は、検出部３によって撮影された画像のデータを取得する。

【0045】

情報取得部５０は、コントロールセンタなどから送信される、物品１００などに関する情報を取得してもよい。物品１００などに関する情報は、物品１００の大きさに関する情報を含んでもよい。

【0046】

制御部５１は、検出部３による検出結果に基づいて、各ロボットアーム２を制御する。たとえば、制御部５１は、検出部３による検出結果と、ＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、物品１００を緩衝材１１０によって包み、緩衝材１１０によって包まれた物品１００を梱包箱１２０に搬送するように各ロボットアーム２を制御する。制御部５１は、たとえば、検出部３によって撮影された画像のデータに、第１画像処理を行い、処理結果に基づいて各ロボットアーム２を制御する。第１画像処理は、各ロボットアーム２によって、物品１００を把持して搬送するため、または、緩衝材１１０を把持してセットするための画像処理である。

【0047】

制御部５１は、検出部３による検出結果に基づいて、物品１００の大きさを計測する。たとえば、制御部５１は、検出部３によって撮影された物品１００の画像のデータに基づいて、物品１００の大きさを計測する。制御部５１は、たとえば、検出部３によって撮影された画像のデータに、第２画像処理を行い、処理結果に基づいて物品１００の大きさを計測する。第２画像処理は、物品１００の大きさを計測するための画像処理である。物品１００の大きさは、物品１００の長さに関する情報が含まれる。物品１００の大きさは、物品１００の形状に関する情報を含んでもよい。

【0048】

情報蓄積部５２は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子などの記憶媒体によって実現される。情報蓄積部５２は、制御部５１によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部５２は、情報取得部５０によって取得された情報を記憶する。

【0049】

次に、第１実施形態に係る梱包処理について、図４を用いて説明する。図４は、第１実施形態に係る梱包処理を説明するフローチャートである。

【0050】

制御部５１は、セット工程を行う（ステップＳ１００）。たとえば、制御部５１は、梱包の対象となる物品１００が梱包位置１１に搬送される前に、複数の緩衝材１１０を予め梱包位置１１にセット（配置）する。具体的には、制御部５１は、第２ロボットアーム２Ｂを制御して、図示しない保管部から緩衝材１１０を取り出す。制御部５１は、第２ロボットアーム２Ｂを制御して、取り出した緩衝材１１０を、予め設定された位置に配置する、詳しくは取り出した緩衝材１１０に対応する保持部４に保持させる。これにより、梱包装置１の梱包位置１１には、大きさが互いに異なる複数の緩衝材１１０（大型緩衝材１１０ａ、中型緩衝材１１０ｂおよび小型緩衝材１１０ｃ）が、物品１００が搬送される前に、セットされる。

【0051】

なお、上記では、物品１００が搬送される前に緩衝材１１０がセットされる例を示したが、これに限定されるものではなく、たとえば物品１００の梱包位置１１への搬送中に、緩衝材１１０がセットされてもよい。

【0052】

このように、本実施形態に係るセット工程では、第２ロボットアーム２Ｂ（ロボットアームの一例）によって、大きさ（形状）が互いに異なる複数の緩衝材１１０が梱包位置１１に予めセットされる。これにより、複数の緩衝材１１０を、第２ロボットアーム２Ｂを用いて梱包位置１１に精度良く、かつ自動でセットすることが可能となる。

【0053】

また、セット工程では、開口部１１０ｄが開いた状態で緩衝材１１０がセットされる（図２参照）。詳しくは、セット工程では、緩衝材１１０は、開口部１１０ｄが開いた状態で保持部４に保持されてセットされる。これにより、後述する梱包工程において、第１ロボットアーム２Ａ（図１参照）は、把持した物品１００を、開いた状態の緩衝材１１０の開口部１１０ｄから容易に挿入して収容することができる。

【0054】

制御部５１は、セット工程の後に、計測工程を行う（ステップＳ１０１）。制御部５１は、たとえば、カートロボットによって梱包位置１１へ搬送された物品１００の大きさを計測する。制御部５１は、たとえば、第１ロボットアーム２Ａに設けられた検出部３によって撮影された画像のデータに基づいて、物品１００の大きさを計測する。たとえば、制御部５１は、第１ロボットアーム２Ａを制御して、検出部３によって物品１００を撮影する。そして、制御部５１は、撮影された画像のデータに基づいて、物品１００の大きさを計測する。

【0055】

制御部５１は、計測工程の後に、選択工程を行う（ステップＳ１０２）。制御部５１は、計測された物品１００の大きさに応じた緩衝材１１０を、大きさが異なる複数の緩衝材１１０の中から選択する。詳しくは、制御部５１は、複数の緩衝材１１０が予めセットされた梱包位置１１に物品１００が搬送され、物品１００の大きさの計測が完了すると、複数の緩衝材１１０の中から、物品１００の形状に応じた緩衝材１１０を選択する、詳しくは物品１００の大きさに応じた緩衝材１１０を選択する。具体的には、制御部５１は、物品１００を、緩衝材１１０の開口部１１０ｄから挿入でき、物品１００を収容できる緩衝材１１０を選択する。

【0056】

たとえば、計測された物品１００が小型緩衝材１１０ｃによって包むことができる大きさである場合、制御部５１は、物品１００を包む緩衝材１１０として、小型緩衝材１１０ｃを選択する。

【0057】

制御部５１は、選択工程の後に、梱包工程を行う（ステップＳ１０３）。制御部５１は、複数のロボットアーム２を制御し、物品１００を選択された緩衝材１１０に包む梱包工程を行う。制御部５１は、物品１００を緩衝材１１０によって包んだ後に、緩衝材１１０に包まれた物品１００が、梱包箱１２０に搬送されるように、複数のロボットアーム２を制御する。

【0058】

具体的には、制御部５１は、第１ロボットアーム２Ａを制御して、梱包位置１１に載置された物品１００を把持し、持ち上げる。制御部５１は、図５に示すように、持ち上げた物品１００を、選択工程で選択した緩衝材１１０がセットされる位置まで搬送する。そして、制御部５１は、緩衝材１１０の開口部１１０ｄから物品１００が緩衝材１１０に挿入されるように、第１ロボットアーム２Ａを制御する。図５は、物品１００が緩衝材１１０に挿入される状態を示す図である。

【0059】

制御部５１は、物品１００が挿入された緩衝材１１０の開口部１１０ｄ側の端を折り畳み、物品１００が緩衝材１１０に包まれるように、第１ロボットアーム２Ａを制御する。制御部５１は、たとえば、第１ロボットアーム２Ａによって、緩衝材１１０の開口部１１０ｄ側の端（上端部１１０ｅ）を把持し、緩衝材１１０の開口部１１０ｄ側の端を折り畳む。

【0060】

制御部５１は、折り畳んだ緩衝材１１０の開口部１１０ｄ側の端を閉じる。たとえば、制御部５１は、折り畳んだ緩衝材１１０に、第１ロボットアーム２Ａによって、テープを貼り、緩衝材１１０の開口部１１０ｄ側の端を閉じる。なお、緩衝材１１０の開口部１１０ｄ側の端を閉じる方法は、これに限られない。緩衝材１１０の開口部１１０ｄ側の端は、ピンや、紐によって閉じられてもよく、熱圧着によって閉じられてもよい。また、制御部５１は、緩衝材１１０の開口部１１０ｄ側の端を折り畳まずに、閉じてもよい。

【0061】

なお、梱包工程において、緩衝材１１０の開口部１１０ｄの位置は、たとえば、検出部３によって撮影された画像のデータに基づいて、検出される。

【0062】

制御部５１は、緩衝材１１０によって包まれた物品１００を、図６に示すように、梱包箱１２０に搬送するように、ロボットアーム２を制御する。図６は、緩衝材１１０によって包まれた物品１００が梱包箱１２０に搬送される状態を示す図である。

【0063】

なお、物品１００を包んだ緩衝材１１０が梱包箱１２０へ搬送されることで、保持部４に保持される緩衝材１１０が無くなった場合、かかる保持部４には、次回のセット工程において、新たな緩衝材１１０がセットされる。

【0064】

なお、物品１００の大きさの計測は、ロボットアーム２に設けられた検出部３とは異なる装置によって行われてもよい。たとえば、物品１００の大きさを計測する計測装置が、検出部３とは別に設けられてもよい。物品１００の大きさの計測は、カートロボットによって行われてもよい。この場合、カートロボットによって行われた物品１００の大きさの計測結果は、情報取得部５０によって受信される。また、制御部５１は、たとえば、コントロールセンタなどから送信される物品１００の大きさに関する情報に基づいて、物品１００を包む緩衝材１１０を選択してもよい。

【0065】

上述してきたように、第１実施形態に係る梱包方法は、選択工程と、梱包工程とを有する。選択工程は、形状が互いに異なる複数の緩衝材１１０が予めセットされた梱包位置１１に物品１００が搬送され、複数の緩衝材１１０の中から、物品１００の形状に応じた緩衝材１１０を選択する。梱包工程は、ロボットアーム２によって、物品１００を選択された緩衝材１１０に包む。

【0066】

また、第１実施形態に係る梱包装置１は、複数のロボットアーム２と、情報処理装置（制御装置の一例）５とを備える。複数のロボットアーム２は、物品１００を緩衝材１１０によって包む。情報処理装置５は、ロボットアーム２を制御する。情報処理装置５は、形状が互いに異なる複数の緩衝材１１０が予めセットされた梱包位置１１に物品１００が搬送され、複数の緩衝材１１０の中から、物品１００の形状に応じた緩衝材１１０を選択する。情報処理装置５は、物品１００を、選択された緩衝材１１０によって包むように、ロボットアーム２を制御する。

【0067】

これにより、第１実施形態に係る梱包方法または梱包装置１にあっては、大きさを含む形状が異なる物品１００を緩衝材１１０で包む作業の作業効率を向上させることができる。すなわち、第１実施形態にあっては、梱包対象の物品１００の大きさが検出されてから、物品１００を緩衝材１１０で実際に包む作業が開始されるまでの間において、緩衝材１１０を取り出す作業や、緩衝材１１０をセットする作業などを不要にできる。そのため、物品１００の大きさが検出されてから緩衝材１１０を包む作業が開始されるまでの時間を、不要となった作業の分だけ短縮することができ、結果として物品１００を緩衝材１１０で包む作業の作業効率を向上させることができる。

【0068】

緩衝材１１０は、袋状に形成される。梱包装置１は、物品１００を袋状の緩衝材１１０に挿入する。これにより、梱包装置１は、物品１００を緩衝材１１０によって包む作業の作業効率をさらに向上させることができる。

【0069】

梱包装置１は、物品１００を包んだ緩衝材１１０の一部を折り畳み、袋状の緩衝材１１０の開口部１１０ｄを閉じる。

【0070】

これにより、梱包装置１は、緩衝材１１０から物品１００が落下することを抑制することができる。

【0071】

なお、上記では、第２ロボットアーム２Ｂ（ロボットアーム）によって、複数の緩衝材１１０が梱包位置１１に予めセットされる例を示したが、これに限られず、ロボットアーム以外の装置等によって緩衝材１１０が梱包位置１１にセットされてもよい。

【0072】

［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る梱包装置１について、図７を参照し説明する。図７は、第２実施形態に係る物品１００の梱包装置１の概略を示す図である。なお、以下においては、第１実施形態と共通の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

【0073】

図７に示すように、第２実施形態において、複数の緩衝材１１０は、開口部１１０ｄの位置および開口部１１０ｄの大きさが互いに異なるように形成される。なお、複数の緩衝材１１０は、その大きさ自体は同じまたは略同じとなるように形成される。

【0074】

このように形成された複数の緩衝材１１０が梱包位置１１に予めセットされる。なお、緩衝材１１０は、保持部４（図２参照）によって保持された状態でセットされるが、図７では保持部４の図示を省略している。

【0075】

具体的には、複数の緩衝材１１０は、開口部１１０ｄの位置や大きさが異なる緩衝材１１０ｆ，１１０ｇ，１１０ｈを含む。たとえば、緩衝材１１０ｆは、セットされた状態において、開口部１１０ｄが横方向（側方）に位置するように形成される。緩衝材１１０ｇは、セットされた状態において、開口部１１０ｄが縦方向における上部に位置するように形成される。緩衝材１１０ｈは、セットされた状態において、開口部１１０ｄが縦方向における上部に位置するように形成される。

【0076】

また、縦方向の上部に開口部１１０ｄを有する緩衝材１１０ｇおよび緩衝材１１０ｈは、開口部１１０ｄの大きさが互いに異なるように形成される。詳しくは、緩衝材１１０ｈの開口部１１０ｄは、緩衝材１１０ｇの開口部１１０ｄよりも大きくなるように形成される。なお、図７では、横方向に開口部１１０ｄを有する緩衝材１１０ｆが一つである例を示したが、これに限られない。すなわち、図示は省略するが、複数の緩衝材１１０には、横方向に開口部１１０ｄを有し、かかる開口部１１０ｄの大きさが互いに異なる複数の緩衝材１１０を含んでもよい。

【0077】

なお、上記では、複数の緩衝材１１０における開口部１１０ｄの位置や大きさを具体的に説明したが、これらはあくまでも例示であって限定されるものではなく、開口部１１０ｄの位置や大きさは任意に設定可能である。また、上記では、複数の緩衝材１１０は、開口部１１０ｄの位置および開口部１１０ｄの大きさが異なるように形成されるが、これに限られず、開口部１１０ｄの位置および大きさの一方が異なるように形成されてもよい。すなわち、複数の緩衝材１１０は、開口部１１０ｄの位置および開口部１１０ｄの大きさの少なくともいずれかが互いに異なるように形成されていればよい。

【0078】

第２実施形態に係る梱包装置１にあっては、上記した複数の緩衝材１１０（ここでは、緩衝材１１０ｆ，１１０ｇ，１１０ｈ）が予めセットされる。そして、梱包装置１は、複数の緩衝材１１０の中から、物品１００の大きさを含む形状に応じた開口部１１０ｄを有する緩衝材１１０を選択する。たとえば、梱包装置１の制御部５１（図３参照）は、物品１００を、緩衝材１１０の開口部１１０ｄから挿入でき、物品１００を収容できる緩衝材１１０を選択する。

【0079】

一例として、物品１００が、緩衝材１１０の横方向から挿入した方がよい形状（大きさ）である場合、制御部５１は、物品１００を包む緩衝材１１０として、横方向に開口部１１０ｄを有する緩衝材１１０ｆを選択する。また、他の例として、緩衝材１１０の縦方向から挿入した方がよい形状（大きさ）である場合、制御部５１は、物品１００を包む緩衝材１１０として、縦方向の上部に開口部１１０ｄを有する緩衝材１１０ｇ（または緩衝材１１０ｈ）を選択する。

【0080】

続いて、制御部５１は、複数のロボットアーム２を制御し、物品１００を選択された緩衝材１１０に包む。これにより、第２実施形態に係る梱包装置１にあっては、第１実施形態と同様に、大きさを含む形状が異なる物品１００を緩衝材１１０で包む作業の作業効率を向上させることができる。

【0081】

すなわち、第２実施形態に係る梱包装置１にあっては、開口部１１０ｄの位置および開口部１１０ｄの大きさが互いに異なる複数の緩衝材１１０が予めセットされるようにした。これにより、第２実施形態にあっては、梱包対象の物品１００の大きさが検出されてから、物品１００を緩衝材１１０で実際に包む作業が開始されるまでの間において、緩衝材１１０を取り出す作業や、緩衝材１１０をセットする作業などを不要にできる。そのため、物品１００の大きさが検出されてから緩衝材１１０を包む作業が開始されるまでの時間を、不要となった作業の分だけ短縮することができ、結果として物品１００を緩衝材１１０で包む作業の作業効率を向上させることができる。

【0082】

なお、上記の第２実施形態では、複数の緩衝材１１０は、その大きさ自体が同じまたは略同じとなるように形成される例を示したが、これに限定されるものではなく、たとえば大きさが互いに異なるように形成されてもよい。言い換えると、第１実施形態と第２実施形態とは、適宜に組み合わせることができる。すなわち、たとえば、大きさが互いに異なるように形成され、かつ、開口部１１０ｄの位置および開口部１１０ｄの大きさの少なくともいずれかが互いに異なるように形成された、複数の緩衝材１１０が梱包位置１１に予めセットされるように構成してもよい。

【0083】

図８は、情報処理装置５として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0084】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0085】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0086】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0087】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0088】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0089】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0090】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0091】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0092】

上記したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0093】

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0094】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0095】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。

【0096】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0097】

以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0098】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0099】

１ 梱包装置
２ ロボットアーム
２Ａ 第１ロボットアーム
２Ｂ 第２ロボットアーム
３ 検出部
４ 保持部
５ 情報処理装置（制御装置）
５０ 情報取得部
５１ 制御部
５２ 情報蓄積部
１００ 物品
１１０ 緩衝材
１１０ｄ 開口部
１２０ 梱包箱

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】