特開 2024-134182 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024134182

(43)【公開日】2024-10-03

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20240926BHJP

   G08G 5/00 20060101ALI20240926BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

G08G5/00 A

【審査請求】有

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023044362

(22)【出願日】2023-03-20

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2024-04-11

(71)【出願人】

【識別番号】000208891

【氏名又は名称】ＫＤＤＩ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004222

【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(72)【発明者】

【氏名】田中 卓弥

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA11

2F129DD13

2F129DD15

2F129DD19

2F129DD20

2F129DD53

2F129DD65

2F129EE02

2F129EE52

2F129EE55

2F129EE78

2F129EE79

2F129EE80

2F129EE81

2F129EE95

2F129FF02

2F129FF20

2F129FF32

2F129FF62

2F129FF63

2F129FF64

2F129FF65

2F129HH20

5H181AA26

5H181BB04

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF22

(57)【要約】

【課題】操作者が飛行体を目視可能な航路を定める。
【解決手段】地点取得部１２０は、飛行体の離陸地点、着陸地点、及び飛行中の飛行体を観察するための視点の位置を含む地点情報を取得する。地図取得部１２１は、地点情報を含む空域である飛行対象空域の３次元地図情報を取得する。電波強度取得部１２２は、飛行対象空域における通信用の電波の強度を示す電波強度マップを取得する。飛行可能空域特定部１２３は、電波強度マップを参照して、飛行対象空域のうち飛行体が通信接続された状態で飛行可能な空域である飛行可能空域を特定する。目視可能空域特定部１２４は、３次元地図情報を参照して、飛行対象空域のうち視点との間に遮蔽物が存在しない空域である目視可能空域を特定する。航路特定部１２５は、離陸地点を離陸した飛行体が着陸地点に着陸するまでに通過する航路であって、飛行可能空域と目視可能空域との両方に含まれる航路を特定する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行体の離陸地点、着陸地点、及び飛行中の前記飛行体を観察するための１又は複数の視点の位置を含む地点情報を取得する地点取得部と、
前記地点情報を含む空域である飛行対象空域の３次元地図情報を取得する地図取得部と、
前記飛行対象空域における通信用の電波の強度を示す電波強度マップを取得する電波強度取得部と、
前記電波強度マップを参照して、前記飛行対象空域のうち前記飛行体が通信接続された状態で飛行可能な空域である飛行可能空域を特定する飛行可能空域特定部と、
前記３次元地図情報を参照して、前記飛行対象空域のうち前記１又は複数の視点のうちの少なくとも１つの視点との間に遮蔽物が存在しない空域である目視可能空域を特定する目視可能空域特定部と、
前記離陸地点を離陸した前記飛行体が前記着陸地点に着陸するまでに通過する航路であって、前記飛行可能空域と前記目視可能空域との両方に含まれる航路を特定する航路特定部と、を備える、
情報処理装置。

【請求項2】

前記地点取得部は、前記３次元地図情報で特定される地図上に指定された位置を前記視点として取得する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記３次元地図情報は、前記視点の設定を禁止する領域を特定する視点設定不可情報を含んでおり、
前記地点取得部は、前記３次元地図情報で特定される地図上に指定された位置が前記視点の設定を禁止する領域の範囲外であることを条件として、前記指定された位置を前記視点として取得する、
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記地点取得部は、１又は複数の時刻それぞれにおける前記飛行体の操作者の存在予定位置を前記１又は複数の視点として取得し、
前記目視可能空域特定部は、前記１又は複数の時刻それぞれについて、前記飛行対象空域のうち各時刻に対応する視点との間に遮蔽物が存在しない空域である目視可能空域を時刻毎に特定する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。

【請求項5】

複数の時刻それぞれの太陽方位角と太陽高度とを示す太陽位置情報を取得する日射方向取得部と、
前記飛行体の離陸時刻及び飛行速度を含む飛行体情報を取得する飛行体情報取得部と、をさらに備え、
前記目視可能空域特定部は、前記離陸時刻に前記離陸地点を離陸し、前記航路特定部が特定した航路に沿って前記飛行体が飛行した場合に、前記視点から見た前記飛行体の方向と当該飛行体が飛行する時刻における日照方向のなす角が所定の閾角以下となる時間帯である逆光時間を特定し、
前記情報処理装置はさらに、
前記逆光時間を出力する出力部を備える、
請求項４に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記３次元地図情報は、前記飛行体の飛行が禁止される空域である飛行不可空域を特定する飛行不可空域情報を含んでおり、
前記航路特定部は、前記飛行可能空域と前記目視可能空域との両方に含まれ、かつ前記飛行不可空域に含まれない航路を特定する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。

【請求項7】

プロセッサが、
飛行体の離陸地点、着陸地点、及び飛行中の前記飛行体を観察するための１又は複数の視点の位置を含む地点情報を取得するステップと、
前記地点情報を含む空域である飛行対象空域の３次元地図情報を取得するステップと、
前記飛行対象空域における通信用の電波の強度を示す電波強度マップを取得するステップと、
前記電波強度マップを参照して、前記飛行対象空域のうち前記飛行体が通信接続された状態で飛行可能な空域である飛行可能空域を特定するステップと、
前記３次元地図情報を参照して、前記飛行対象空域のうち前記１又は複数の視点のうちの少なくとも１つの視点との間に遮蔽物が存在しない空域である目視可能空域を特定するステップと、
前記離陸地点を離陸した前記飛行体が前記着陸地点に着陸するまでに通過する航路であって、前記飛行可能空域と前記目視可能空域との両方に含まれる航路を特定するステップと、を実行する、
情報処理方法。

【請求項8】

コンピュータに、
飛行体の離陸地点、着陸地点、及び飛行中の前記飛行体を観察するための１又は複数の視点の位置を含む地点情報を取得する機能と、
前記地点情報を含む空域である飛行対象空域の３次元地図情報を取得する機能と、
前記飛行対象空域における通信用の電波の強度を示す電波強度マップを取得する機能と、
前記電波強度マップを参照して、前記飛行対象空域のうち前記飛行体が通信接続された状態で飛行可能な空域である飛行可能空域を特定する機能と、
前記３次元地図情報を参照して、前記飛行対象空域のうち前記１又は複数の視点のうちの少なくとも１つの視点との間に遮蔽物が存在しない空域である目視可能空域を特定する機能と、
前記離陸地点を離陸した前記飛行体が前記着陸地点に着陸するまでに通過する航路であって、前記飛行可能空域と前記目視可能空域との両方に含まれる航路を特定する機能と、を実現させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、無線で遠隔操作できる小型の無人航空機（いわゆる、「ドローン」）が急速に普及してきている。これに関連し、航空法（昭和二十七年法律第二百三十一号）には、「無人航空機及びその周囲の状況を目視により常時監視して飛行させること」がルールとして定められている（航空法第１３２条の８６第２項第２号、非特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0003】

【非特許文献1】航空法［令和５年３月１０日検索］、インターネット＜URL：https://elaws.e-gov.go.jp/document?lawid=327AC0000000231＞

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述のルールを遵守するためには、小型の無人航空機（以下、本明細書においては単に「飛行体」と記載する。）の操作者が操作対象の飛行体を飛行させるときに、飛行体を目視できる航路を定めることができれば有用である。

【0005】

本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、操作者が飛行体を目視可能な航路を定めるための技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様は、情報処理装置である。この装置は、飛行体の離陸地点、着陸地点、及び飛行中の前記飛行体を観察するための１又は複数の視点の位置を含む地点情報を取得する地点取得部と、前記地点情報を含む空域である飛行対象空域の３次元地図情報を取得する地図取得部と、前記飛行対象空域における通信用の電波の強度を示す電波強度マップを取得する電波強度取得部と、前記電波強度マップを参照して、前記飛行対象空域のうち前記飛行体が通信接続された状態で飛行可能な空域である飛行可能空域を特定する飛行可能空域特定部と、前記３次元地図情報を参照して、前記飛行対象空域のうち前記１又は複数の視点のうちの少なくとも１つの視点との間に遮蔽物が存在しない空域である目視可能空域を特定する目視可能空域特定部と、前記離陸地点を離陸した前記飛行体が前記着陸地点に着陸するまでに通過する航路であって、前記飛行可能空域と前記目視可能空域との両方に含まれる航路を特定する航路特定部と、を備える。

【0007】

前記地点取得部は、前記３次元地図情報で特定される地図上に指定された位置を前記視点として取得してもよい。

【0008】

前記３次元地図情報は、前記視点の設定を禁止する領域を特定する視点設定不可情報を含んでいてもよく、前記地点取得部は、前記３次元地図情報で特定される地図上に指定された位置が前記視点の設定を禁止する領域の範囲外であることを条件として、前記指定された位置を前記視点として取得してもよい。

【0009】

前記地点取得部は、１又は複数の時刻それぞれにおける前記飛行体の操作者の存在予定位置を前記１又は複数の視点として取得してもよく、前記目視可能空域特定部は、前記１又は複数の時刻それぞれについて、前記飛行対象空域のうち各時刻に対応する視点との間に遮蔽物が存在しない空域である目視可能空域を時刻毎に特定してもよい。

【0010】

前記情報処理装置は、複数の時刻それぞれの太陽方位角と太陽高度とを示す太陽位置情報を取得する日射方向取得部と、前記飛行体の離陸時刻及び飛行速度を含む飛行体情報を取得する飛行体情報取得部と、をさらに備えてもよく、前記目視可能空域特定部は、前記離陸時刻に前記離陸地点を離陸し、前記航路特定部が特定した航路に沿って前記飛行体が飛行した場合に、前記視点から見た前記飛行体の方向と当該飛行体が飛行する時刻における日照方向のなす角が所定の閾角以下となる時間帯である逆光時間を特定してもよく、前記情報処理装置はさらに、前記逆光時間を出力する出力部を備えてもよい。

【0011】

前記３次元地図情報は、前記飛行体の飛行が禁止される空域である飛行不可空域を特定する飛行不可空域情報を含んでもよく、前記航路特定部は、前記飛行可能空域と前記目視可能空域との両方に含まれ、かつ前記飛行不可空域に含まれない航路を特定してもよい。

【0012】

本発明の第２の態様は、情報処理方法である。この方法において、プロセッサが、飛行体の離陸地点、着陸地点、及び飛行中の前記飛行体を観察するための１又は複数の視点の位置を含む地点情報を取得するステップと、前記地点情報を含む空域である飛行対象空域の３次元地図情報を取得するステップと、前記飛行対象空域における通信用の電波の強度を示す電波強度マップを取得するステップと、前記電波強度マップを参照して、前記飛行対象空域のうち前記飛行体が通信接続された状態で飛行可能な空域である飛行可能空域を特定するステップと、前記３次元地図情報を参照して、前記飛行対象空域のうち前記１又は複数の視点のうちの少なくとも１つの視点との間に遮蔽物が存在しない空域である目視可能空域を特定するステップと、前記離陸地点を離陸した前記飛行体が前記着陸地点に着陸するまでに通過する航路であって、前記飛行可能空域と前記目視可能空域との両方に含まれる航路を特定するステップと、を実行する。

【0013】

本発明の第３の態様は、プログラムである。このプログラムは、コンピュータに、飛行体の離陸地点、着陸地点、及び飛行中の前記飛行体を観察するための１又は複数の視点の位置を含む地点情報を取得する機能と、前記地点情報を含む空域である飛行対象空域の３次元地図情報を取得する機能と、前記飛行対象空域における通信用の電波の強度を示す電波強度マップを取得する機能と、前記電波強度マップを参照して、前記飛行対象空域のうち前記飛行体が通信接続された状態で飛行可能な空域である飛行可能空域を特定する機能と、前記３次元地図情報を参照して、前記飛行対象空域のうち前記１又は複数の視点のうちの少なくとも１つの視点との間に遮蔽物が存在しない空域である目視可能空域を特定する機能と、前記離陸地点を離陸した前記飛行体が前記着陸地点に着陸するまでに通過する航路であって、前記飛行可能空域と前記目視可能空域との両方に含まれる航路を特定する機能と、を実現させる。

【0014】

このプログラムを提供するため、あるいはプログラムの一部をアップデートするために、このプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体が提供されてもよく、また、このプログラムが通信回線で伝送されてもよい。

【0015】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせ、本発明の表現を方法、装置、システム、コンピュータプログラム、データ構造、記録媒体などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、操作者が飛行体を目視可能な航路を定めるための技術を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】第１の実施の形態に係る情報処理装置が実行する処理の概要を説明するための図である。

【図2】第１の実施の形態に係る情報処理装置の機能構成を模式的に示す図である。

【図3】電波強度マップの一例を模式的に示す図である。

【図4】地図上に指定された視点の位置を模式的に示す図である。

【図5】視点設定不可情報を模式的に示す図である。

【図6】太陽位置情報を説明するための図である。

【図7】逆行時間における太陽の方向を模式的に示す図である。

【図8】飛行不可空域を模式的に示す図である。

【図9】第１の実施の形態に係る情報処理装置が実行する情報処理の流れを説明するためのフローチャートである。

【図10】第２の実施の形態に係る情報処理装置の機能構成を模式的に示す図である。

【図11】第２の実施の形態に係る情報処理装置が実行する情報処理の流れを説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

＜第１の実施の形態の概要＞
図１は、第１の実施の形態に係る情報処理装置が実行する処理の概要を説明するための図である。以下、図１を参照して、第１の実施の形態に係る情報処理装置が実行する処理の概要を説明する。

【0019】

第１の実施の形態に係る情報処理装置は、飛行体の離陸地点Ｓから着陸地点Ｇに至るまでの航路Ｒを特定するための装置である。ここで、第１の実施の形態に係る情報処理装置は、飛行体Ｄを操作する送受者であるユーザＵの位置として定められた視点から航路が見えることを航路Ｒの設定の条件とする。なお、本明細書において「視点から見える」とは、視点との間にビルや山等の遮蔽物が存在しないことを意味するものとし、そのような空域を「目視可能空域」と記載することとする。すなわち、第１の実施の形態に係る情報処理装置は、目視可能空域内に航路Ｒを設定する。

【0020】

図１における下段の図は、上段の図における視点Ｐから西の方向を見た場合の景色を模式的に示す図である。また、図１における上段の図は、離陸地点Ｓ及び着陸地点Ｇと、離陸地点Ｓから着陸地点Ｇに至るまでの航路Ｒ、及び視点Ｐにおける目視可能空域Ｖを示している。図１における下段の図は、ユーザＵが飛行体Ｄを操作して飛行させると、飛行体Ｄはやがて丘Ｈに遮蔽されて目視できなくなることを示している。

【0021】

第１の実施の形態に係る情報処理装置は、まず、飛行体Ｄの離陸地点Ｓ、着陸地点Ｇ、及び飛行体Ｄを観察するための１又は複数の視点Ｐの位置を含む地点情報を取得する。情報処理装置は、地点情報に基づいて、地点情報を含む空域の３次元地図情報と、通信用の電波の強度を示す電波強度マップを取得する。

【0022】

情報処理装置は、地点情報を含む空域において飛行体Ｄが通信可能となる空域と、地点情報に含まれる視点から目視可能な空域との両方に含まれる航路Ｒを特定する。これにより、第１の実施の形態に係る情報処理装置は、ユーザＵが通信回線を介して飛行体Ｄを操作でき、かつ視点から飛行体Ｄが目視できる航路Ｒを定めることができる。

【0023】

＜第１の実施の形態に係る情報処理装置１の機能構成＞
図２は、第１の実施の形態に係る情報処理装置１の機能構成を模式的に示す図である。情報処理装置１は、記憶部１０、通信部１１、及び制御部１２を備える。図２において、矢印は主なデータの流れを示しており、図２に示していないデータの流れがあってもよい。図２において、各機能ブロックはハードウェア（装置）単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図２に示す機能ブロックは単一の装置内に実装されてもよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてもよい。機能ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてもよい。

【0024】

記憶部１０は、情報処理装置１を実現するコンピュータのＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等を格納するＲＯＭ（Read Only Memory）や情報処理装置１の作業領域となるＲＡＭ（Random Access Memory）、ＯＳ（Operating System）やアプリケーションプログラム、当該アプリケーションプログラムの実行時に参照される種々の情報を格納するＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の大容量記憶装置である。

【0025】

通信部１１は、情報処理装置１が外部の装置と通信するための通信インターフェースであり、ＬＡＮ（Local Area Network）モジュールやＷｉ-Ｆｉ（登録商標）モジュール等の既知の通信モジュールで実現されている。以下、本明細書において、情報処理装置１が外部の装置と通信するときは通信部１１を介することを前提として通信部１１の記載を省略することがある。

【0026】

制御部１２は、情報処理装置１のＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサであり、記憶部１０に記憶されたプログラムを実行することによって地点取得部１２０、地図取得部１２１、電波強度取得部１２２、飛行可能空域特定部１２３、目視可能空域特定部１２４、航路特定部１２５、日射方向取得部１２６、飛行体情報取得部１２７、及び出力部１２８として機能する。

【0027】

なお、図２は、情報処理装置１が単一の装置で構成されている場合の例を示している。しかしながら、情報処理装置１は、例えばクラウドコンピューティングシステムのように複数のプロセッサやメモリ等の計算リソースによって実現されてもよい。この場合、制御部１２を構成する各部は、複数の異なるプロセッサの中の少なくともいずれかのプロセッサがプログラムを実行することによって実現される。

【0028】

地点取得部１２０は、飛行体Ｄの離陸地点Ｓ、着陸地点Ｇ、及び飛行中の飛行体Ｄを観察するための１又は複数の視点Ｐの位置を含む地点情報を取得する。具体的には、地点取得部１２０は、離陸地点Ｓ、着陸地点Ｇ、及び視点Ｐの位置を、それぞれ経度及び緯度の情報として取得する。

【0029】

地図取得部１２１は、地点情報を含む空域である飛行対象空域の３次元地図情報を取得する。具体的には、飛行対象空域は、離陸地点Ｓ、着陸地点Ｇ、及び１又は複数の視点Ｐを少なくとも含む地表及びその上空の３時限的な領域である。３次元地図情報は、飛行対象空域に含まれる地表の地図情報と、家屋やビル、橋梁等の人口構造物、及び森林や山等の自然のものの形状や高さの情報を含む情報である。地図取得部１２１、例えばＰＬＡＴＥＡＵ等の既知の３次元データを３次元地図情報として取得すればよい。３次元地図情報はあらかじめ記憶部１０に格納されていてもよいし、地図取得部１２１が通信回線を介して他のデータベースから都度取得してもよい。

【0030】

電波強度取得部１２２は、飛行対象空域における通信用の電波の強度を示す電波強度マップを取得する。図３は、電波強度マップの一例を模式的に示す図である。電波強度マップは、通信用の電波の強度を示す情報を高度と対応づけて保持している情報である。図３に示す例では、地表から１００メートル付近における電波強度マップの一例を示している。電波強度マップは、あらかじめ計測され記憶部１０に格納されていてもよいし、通信回線を介して他のデータベースから取得してもよい。電波強度マップは高度と対応づけられた情報であるため、飛行対象空域をカバーする３次元的な情報である。

【0031】

飛行可能空域特定部１２３は、電波強度取得部１２２が取得した電波強度マップを参照して、飛行対象空域のうち飛行体Ｄが通信接続された状態で飛行可能な空域である飛行可能空域を特定する。飛行体Ｄは通信回線を介してユーザＵからの操作を受信して飛行する。このため、飛行可能空域特定部１２３は、電波強度マップを取得して、十分な強度の通信用の電波が保証されている空域を飛行可能空域として特定する。

【0032】

目視可能空域特定部１２４は、地図取得部１２１が取得した３次元地図情報を参照して、飛行対象空域のうち１又は複数の視点のうちの少なくとも１つの視点との間に遮蔽物が存在しない空域である目視可能空域を特定する。図１における上段の図では、符号Ｖで示される網掛けの領域が、視点Ｐからとの間に遮蔽物が存在しない空域である目視可能空域Ｖとして示されている。目視可能空域Ｖ以外の領域は、何らかの遮蔽物の影響により、視点Ｐからは目視できない領域となっている。図１における上段の図では視点Ｐは一つしか例示していないが、異なる地点に視点Ｐを設定することにより、目視可能空域特定部１２４によって特定される目視可能空域Ｖは広くなる。

【0033】

図１における上段の図において、符号Ｗで示される白丸は航路Ｒに設けられたウェイポイントＷの１つである。このウェイポイントＷは視点Ｐの目視可能空域Ｖには含まれないため、飛行体ＤをこのウェイポイントＷに移動させるためには、ユーザＵは別の視点Ｐに移動する必要があることを示している。なお、煩雑となるためすべてに付してはいないが、図１における上段の図においてウェイポイントＷと同一の白丸は航路Ｒに設けられたウェイポイントを示している。

【0034】

航路特定部１２５は、離陸地点Ｓを離陸した飛行体Ｄが着陸地点に着陸するまでに通過する航路であって、飛行可能空域と目視可能空域Ｖとの両方に含まれる航路Ｒを特定する。これにより、情報処理装置１は、ユーザＵが通信回線を介して飛行体Ｄを目視しながら操作をすることが可能な航路Ｒを定めることができる。なお、航路Ｒを目視可能とするために複数の視点Ｐが必要な場合、ユーザＵは飛行体Ｄの動きに合わせて自身の位置（すなわち視点Ｐ）も移動する。

【0035】

このため、ユーザＵは、例えば車等に乗車して移動しながら飛行体Ｄを操作することもある。この場合、ユーザＵは、あらかじめ移動経路にそってあらかじめ地図上に複数の視点Ｐを定めておく。地点取得部１２０は、３次元地図情報で特定される地図上に指定された位置を視点Ｐとして取得する。

【0036】

図４は、地図上に指定された視点Ｐの位置を模式的に示す図である。図４において、（１）から（４）までの数字で示される地図上の位置が、それぞれ４つの視点Ｐを表している。図４に示す例では、（１）から（４）の数字で示す視点Ｐは、それぞれ道路に接して駐車可能な土地に付されている。このように、ユーザＵが複数の視点Ｐを設定することにより、目視可能空域特定部１２４は、複数の視点Ｐのうちのいずれかの視点Ｐから目視可能な目視可能空域Ｖを特定できるので、視点Ｐが１つの場合と比較して広い空域を目視可能空域Ｖとして特定することができる。

【0037】

ところで、例えば私有地や空港等、特別な許可がない限り人や車両が立ち入ることが禁止されている立ち入り不可エリアが存在する。また、海上等は船舶等を利用しない限りユーザＵは立ち入ることができないので、一般にはユーザＵは立ち入ることができない。ユーザＵがそのような立ち入り不可エリアに視点Ｐを設定したとしてもユーザＵは立ち入ることが困難であるため、その視点Ｐは実質的に機能しないことになる。そのため、地点取得部１２０は、立ち入り不可エリアに設定された視点Ｐは受け付けないようにすることが好ましい。

【0038】

これを実現するために、３次元地図情報は、視点Ｐの設定を禁止する領域である立ち入り不可エリアを特定する視点設定不可情報を含んでいる。図５は、視点設定付加情報を模式的に示す図である。図５において、符号Ｆが付された格子の網掛けで示す領域が立ち入り不可エリアＦである。地点取得部１２０は、３次元地図情報で特定される地図上にユーザＵによって指定された位置が視点の設定を禁止する領域（すなわち、立ち入り不可エリアＦ）の範囲外であることを条件として、指定された位置を視点Ｐとして取得する。これにより、地点取得部１２０は、ユーザＵが立ち入ることができない地点が視点Ｐとして設定されることを防止することができる。結果として、目視可能空域特定部１２４による目視可能空域Ｖの特定の精度を向上させることができる。

【0039】

上述したように、ユーザＵはある視点Ｐから他の視点Ｐまで移動しながら飛行体Ｄを操作する場合がある。具体的には、ユーザＵは、飛行体Ｄの離陸地点Ｓに近い視点Ｐから着陸地点Ｇに近い視点Ｐに向かって移動すれば、視点Ｐと飛行体Ｄとの距離も短くなるため飛行体Ｄの操作がしやすくなる。図４に示す（１）から（４）までの視点Ｐは、ユーザＵがこの数字の順に移動することを示している。

【0040】

そこで、地点取得部１２０は、１又は複数の時刻それぞれにおける飛行体Ｄの操作者の存在予定位置を１又は複数の視点Ｐとして取得してもよい。図４中に示す例では、ユーザＵはあらかじめ（１）から（４）までの数字で示す視点Ｐの到着予定時刻を定めておく。目視可能空域特定部１２４は、１又は複数の時刻それぞれについて、飛行対象空域のうち各時刻に対応する視点Ｐとの間に遮蔽物が存在しない空域である目視可能空域Ｖを時刻毎に特定する。これにより、目視可能空域特定部１２４は、ユーザＵの移動に伴う視点Ｐの移動に応じて、各視点Ｐの存在時刻それぞれについて目視可能空域Ｖを特定することができる。

【0041】

ユーザＵは地上から飛行体Ｄを見ながら操作するため、飛行体Ｄを見るためにユーザＵは見上げる格好となる。このため、ユーザＵと飛行体Ｄとの間に遮蔽物が存在しない場合であっても、ユーザＵの視線方向に太陽が存在すると飛行体Ｄの視認性が悪化しかねない。

【0042】

そこで、日射方向取得部１２６は、複数の時刻それぞれの太陽方位角と太陽高度とを示す太陽位置情報を取得する。太陽位置情報は、あらかじめ記憶部１０に記憶されており、日射方向取得部１２６は、記憶部１０から太陽位置情報を読み出して取得する。

【0043】

図６（ａ）－（ｂ）は、太陽位置情報を説明するための図である。具体的には、図６（ａ）は太陽高度と太陽方位角とを説明するための図であり、図６（ｂ）は太陽位置情報を格納するデータベースのデータ構造を模式的に示す図である。

【0044】

既知であるため詳細な説明は省略するが、図６（ａ）に示すように、太陽高度は視点Ｐを始点として太陽に向かう線分と、その線分を地表に正射影した線分とのなす角として定義される。このため、太陽高度は０度から９０度までの値を取り得る。また、太陽方位角は、太陽高度は視点Ｐを始点として太陽に向かう線分を地表に正射影した線分と、南方向とのなす角として定義される。このとき、太陽高度は視点Ｐを始点として太陽に向かう線分が真南を向くとき太陽方位角は０度であり、真西を向くとき＋９０度、真東を向くとき－９０度として定義される。したがって、太陽方位角は、－９０度から＋９０度までの値を取り得る。

【0045】

図６（ｂ）に示すように、太陽位置情報は、日付と場所毎に、日の出から日の入りまでの間の複数の時刻と紐づけて太陽高度と太陽方位角とを格納している。図６（ｂ）に示す例では、東経Ｘ度、北緯Ｙ度の地点における２０２３年３月８日の日の出から日の入りまでの間の太陽高度及び太陽方位角が、１５分間隔で格納されている例を示している。

【0046】

飛行体情報取得部１２７は、飛行体Ｄの離陸時刻及び飛行速度を含む飛行体情報を取得する。飛行体情報取得部１２７は、例えば飛行体Ｄの運航を管理するサーバから飛行体情報を取得すればよい。目視可能空域特定部１２４は、離陸時刻に離陸地点Ｓを離陸し、航路特定部１２５が特定した航路Ｒに沿って飛行体Ｄが飛行した場合に、視点Ｐから見た飛行体Ｄの方向と飛行体Ｄが飛行する時刻における日照方向のなす角が所定の閾角以下となる時間帯である逆光時間を特定する。

【0047】

図７は、逆行時間における太陽の方向を模式的に示す図である。図７において、飛行体Ｄは２０２３年ａ月ｂ日ｃ時ｄ分に航路Ｒ上のある位置に存在する。この日時は夕方であり、太陽は西の空に存在する。このため、図７に示す例では、斜めの格子で示す領域Ｂの中に視点Ｐが存在すると、その視点Ｐから飛行体Ｄを見ると逆光となる。図７では、（２）で示す視点Ｐが領域Ｂの中にあるため、２０２３年ａ月ｂ日ｃ時ｄ分において（２）で示す視点Ｐは逆光時間となる。

【0048】

出力部１２８は、逆光時間を出力する。具体的には、出力部１２８は、複数の視点Ｐそれぞれについて、逆光時間となる時間帯を出力する。また、出力部１２８は、複数の視点Ｐそれぞれについて、図７に示す領域Ｂを含む地図情報を時間帯毎に出力してもよい。これにより、出力部１２８が出力したユーザＵは、逆光となる時間帯を考慮して飛行体Ｄを操作するための移動場所を定めることができる。

【0049】

私有地や空港等が特別な許可がない限り人や車両が立ち入ることが禁止されているのと同様に、飛行体Ｄも空港付近や私有地等の上空を飛行することは禁止されている。この他、建物の上空３０メートル未満や、多数の人が集まる催し物の開催場所の上空の飛行も禁止されている。したがって、これらの場所が通信可能かつ目視可能な空域であったとしても航路特定部１２５は飛行体Ｄの航路Ｒとするべきではない。

【0050】

そこで、３次元地図情報は、飛行体Ｄの飛行が禁止される空域である飛行不可空域を特定する飛行不可空域情報を含んでいる。図８は、飛行不可空域Ａを模式的に示す図である。図８に示す飛行不可空域Ａは、図５に示す立ち入り不可エリアＦと一部が重複している。これは、空港等の施設はユーザＵは立ち入ることができず、かつその上空に飛行体Ｄを飛行させることができないからである。ただし、飛行体Ｄは海上も飛行できるため、海上領域は飛行不可空域Ａとはなっていない。

【0051】

航路特定部１２５は、飛行可能空域と目視可能空域Ｖとの両方に含まれ、かつ飛行不可空域Ａに含まれない航路Ｒを特定する。図８に示してはいないが、飛行体Ｄは、建物等の上空３０メートル未満も飛行不可空域Ａとなる。このため、航路特定部１２５は、地図取得部１２１が取得した３次元地図情報も参照し、建物の上空３０メートル未満となる空域も飛行不可空域Ａとして航路Ｒを特定する。航路特定部１２５は、特定の日時及び場所において開催されるイベント情報を取得し、その日時におけるその場所の上空も飛行不可空域Ａとする。これにより、航路特定部１２５は、飛行体Ｄの飛行が禁止される空域に航路Ｒを設定することを防止できる。

【0052】

＜第１の実施の形態に係る情報処理装置１が実行する情報処理方法の処理フロー＞
図９は、第１の実施の形態に係る情報処理装置１が実行する情報処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば情報処理装置１が起動したときに開始する。

【0053】

地点取得部１２０は、飛行体Ｄの離陸地点Ｓ、着陸地点Ｇ、及び飛行中の飛行体Ｄを観察するための１又は複数の視点Ｐの位置を含む地点情報を取得する（Ｓ２）。地図取得部１２１は、地点情報を含む空域である飛行対象空域の３次元地図情報を取得する（Ｓ４）。

【0054】

電波強度取得部１２２は、飛行対象空域における通信用の電波の強度を示す電波強度マップを取得する（Ｓ６）。飛行可能空域特定部１２３は、電波強度マップを参照して、飛行対象空域のうち飛行体が通信接続された状態で飛行可能な空域である飛行可能空域を特定する（Ｓ８）。

【0055】

目視可能空域特定部１２４は、３次元地図情報を参照して、飛行対象空域のうち１又は複数の視点のうちの少なくとも１つの視点との間に遮蔽物が存在しない空域である目視可能空域Ｖを特定する（Ｓ１０）。航路特定部１２５は、離陸地点Ｓを離陸した飛行体Ｄが着陸地点Ｇに着陸するまでに通過する航路Ｒであって、飛行可能空域と目視可能空域Ｖとの両方に含まれる航路Ｒを特定する（Ｓ１２）。航路特定部１２５が航路Ｒを特定すると、本フローチャートにおける処理は終了する。

【0056】

＜第１の実施の形態に係る情報処理装置１が奏する効果＞
以上説明したように、第１の実施の形態に係る情報処理装置１によれば、飛行体Ｄの操作者であるユーザＵが飛行体Ｄを目視可能な航路を定めることができる。

【0057】

＜第２の実施の形態の概要＞
第１の実施の形態に係る情報処理装置１は、ユーザＵが設定した視点Ｐから目視可能な航路Ｒを設定した。これに対し、第２の実施の形態に係る情報処理装置は、まず航路Ｒを特定し、ユーザＵが航路Ｒに設定した観察対象点を目視可能な地上領域を特定する点で、第１の実施の形態に係る情報処理装置１と異なる。以下、図面を参照しながら第２の実施の形態に係る情報処理装置を説明するが、第１の実施の形態に係る情報処理装置と重複する部分については、適宜省略又は簡略化して説明する。

【0058】

図１０は、第２の実施の形態に係る情報処理装置１の機能構成を模式的に示す図である。情報処理装置１は、記憶部１０、通信部１１、及び制御部１２を備える。図１０において、矢印は主なデータの流れを示しており、図１０に示していないデータの流れがあってもよい。図１０において、各機能ブロックはハードウェア（装置）単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図１０に示す機能ブロックは単一の装置内に実装されてもよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてもよい。機能ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてもよい。

【0059】

記憶部１０は、情報処理装置１を実現するコンピュータのＢＩＯＳ等を格納するＲＯＭや情報処理装置１の作業領域となるＲＡＭ、ＯＳやアプリケーションプログラム、当該アプリケーションプログラムの実行時に参照される種々の情報を格納するＨＤＤやＳＳＤ等の大容量記憶装置である。

【0060】

通信部１１は、情報処理装置１が外部の装置と通信するための通信インターフェースであり、ＬＡＮモジュールやＷｉ-Ｆｉモジュール等の既知の通信モジュールで実現されている。以下、本明細書において、情報処理装置１が外部の装置と通信するときは通信部１１を介することを前提として通信部１１の記載を省略することがある。

【0061】

制御部１２は、情報処理装置１のＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサであり、記憶部１０に記憶されたプログラムを実行することによって地点取得部１２０、地図取得部１２１、電波強度取得部１２２、飛行可能空域特定部１２３、航路特定部１２５、日射方向取得部１２６、飛行体情報取得部１２７、出力部１２８、設定部１２９、目視可能領域特定部１３０、位置算出部１３１、及び距離算出部１３２として機能する。

【0062】

なお、図１０は、情報処理装置１が単一の装置で構成されている場合の例を示している。しかしながら、情報処理装置１は、例えばクラウドコンピューティングシステムのように複数のプロセッサやメモリ等の計算リソースによって実現されてもよい。この場合、制御部１２を構成する各部は、複数の異なるプロセッサの中の少なくともいずれかのプロセッサがプログラムを実行することによって実現される。

【0063】

地点取得部１２０は、飛行体Ｄの離陸地点Ｓと着陸地点Ｇとを含む地点情報を取得する。電波強度取得部１２２は、離陸地点Ｓと着陸地点Ｇとを含む空域である飛行対象空域における通信用の電波の強度を示す電波強度マップを取得する。飛行可能空域特定部１２３は、電波強度取得部１２２が取得した電波強度マップを参照して、飛行対象空域のうち飛行体Ｄが通信接続された状態で飛行可能な空域である飛行可能空域を特定する。航路特定部１２５は、離陸地点Ｓを離陸した飛行体Ｄが着陸地点Ｇに着陸するまでに通過する航路Ｒであって、飛行可能空域に含まれる航路Ｒを特定する。

【0064】

設定部１２９は、航路特定部１２５が特定した航路Ｒ上に１又は複数の観察対象点を設定する。具体的には、設定部１２９は、離陸地点Ｓから着陸地点Ｇに至るまでの航路Ｒに沿った距離をあらかじめ定められた分割数で分割した距離毎に観察対象点を定める。あるいは、設定部１２９は、離陸地点Ｓから着陸地点Ｇに至るまでの航路Ｒに沿って、あらかじめ定められた間隔で観察対象点を定めてもよい。別の例として、設定部１２９は、離陸地点Ｓから着陸地点Ｇに至るまでの航路ＲをユーザＵが操作する端末（不図示）に提示し、ユーザＵが航路Ｒ上に設定した観察対象点Ｐを取得して設定してもよい。

【0065】

地図取得部１２１は、航路Ｒを含む空域の３次元地図情報を取得する。目視可能領域特定部１３０は、地図取得部１２１が取得した３次元地図情報を参照して、設定部１２９が航路Ｒ上に設定した１又は複数の観察対象点との間に遮蔽物が存在しない地上の領域である目視可能地上領域を特定する。これにより、第２の実施の形態に係る情報処理装置１は、飛行体Ｄの操作者であるユーザＵが飛行体Ｄを目視可能な航路を定めることができる。

【0066】

ここで、目視可能領域特定部１３０は、複数の観察対象点それぞれについて、観察対象点との間に遮蔽物が存在しない地上の領域である目視可能地上領域を順次特定してもよい。これにより、飛行体Ｄの進行に応じて飛行体Ｄを操作するために移動すべき場所を把握することができる。

【0067】

第１の実施の形態に係る情報処理装置１と同様に、第２の実施の形態に係る情報処理装置１が保持する３次元地図情報は、目視可能地上領域の設定を禁止する領域である立ち入り不可エリアを特定する禁止領域情報を含んでいる。目視可能領域特定部１３０は、１又は複数の観察対象点との間に遮蔽物が存在しない地上の領域であり、かつ立ち入り不可エリアの範囲外の領域を目視可能地上領域として特定する。これにより、目視可能領域特定部１３０は、観察対象点を観察できる場所であってもユーザＵが立ち入ることができない場所を目視可能領域として特定することを防止できる。

【0068】

第１の実施の形態に係る情報処理装置１と同様に、第２の実施の形態に係る情報処理装置１が保持する３次元地図情報は、飛行体Ｄの飛行が禁止される空域である飛行不可空域を特定する飛行不可空域情報を含んでいる。航路特定部１２５は、飛行不可空域に含まれないように航路Ｒを特定する。これにより、航路特定部１２５は、飛行体Ｄの飛行が禁止される空域に航路Ｒを設定することを防止できる。

【0069】

第１の実施の形態に係る日射方向取得部１２６と同様に、第２の実施の形態に係る日射方向取得部１２６も、複数の時刻それぞれの太陽方位角と太陽高度とを示す太陽位置情報を取得する。また、飛行体情報取得部１２７は、飛行体Ｄの離陸時刻及び飛行速度を含む飛行体情報を取得する。

【0070】

目視可能領域特定部１３０は、離陸時刻に離陸地点Ｓを離陸し、航路特定部１２５が特定した航路Ｒに沿って飛行体Ｄが飛行した場合に、太陽と飛行体Ｄとを結ぶ直線が地上と交差する点を含む所定の地上領域を目視可能地上領域から除外して目視可能地上領域を特定する。これにより、目視可能領域特定部１３０は、ユーザＵが飛行体Ｄを観察する方向に太陽が存在する状態、いわゆる逆光状態となる領域を目視可能地上領域から除外することができる。

【0071】

上述したように、目視可能領域特定部１３０は、航路Ｒ上に設定した１又は複数の観察対象点との間に遮蔽物が存在しない地上の領域である目視可能地上領域を特定する。このため、ユーザＵが目視可能地上領域に存在すれば、ユーザＵは観察対象点を観察できることになる。しかしながら、ユーザＵと観察対象点との距離が長い場合は短い場合と比較して、ユーザＵは観察対象点Ｐ付近の飛行体Ｄを観察しづらくなると考えられる。

【0072】

そこで、位置算出部１３１は、飛行体情報取得部１２７が取得した飛行体情報を参照して、飛行体Ｄが離陸時刻に離陸地点Ｓを離陸して航路Ｒを飛行して着陸地点Ｇに着陸するまでの間の複数の時刻それぞれにおける飛行体Ｄの位置を算出する。距離算出部１３２は、複数の時刻それぞれにおける飛行体Ｄの位置と、目視可能地上領域の各位置と距離を算出する。出力部１２８は、それぞれについて、目視可能地上領域の各位置を距離に応じて異なる態様で出力する。

【0073】

具体的には、出力部１２８は、飛行体Ｄとの距離が遠い目視可能地上領域は彩度が低く、飛行体Ｄとの距離が近い目視可能地上領域は彩度が高くなる、いわゆるヒートマップの態様（不図示）で目視可能地上領域を出力する。これにより、目視可能地上領域を確認したユーザＵは、複数の時刻それぞれについて、飛行体Ｄを操作するために飛行体Ｄとの距離が近くなる場所に移動するように計画を立てることができる。

【0074】

また、目視可能領域特定部１３０は、位置算出部１３１が算出した複数の時刻それぞれにおける飛行体Ｄの位置との間に遮蔽物が存在しない地上の領域である目視可能地上領域を特定してもよい。出力部１２８が複数の時刻それぞれと、その時刻における目視可能地上領域と対応づけて出力する。これにより、ユーザＵは、飛行体Ｄの進行に応じて変化する目視可能地上領域を時刻に沿って把握することができ、飛行体Ｄを操作するための移動計画の立案に利用することができる。

【0075】

ところで、ユーザＵは通信回線を介して飛行体Ｄに制御信号を送信して飛行体Ｄに飛行を制御する。このため、ユーザＵが飛行体Ｄを視認できる場所であったとしても、その場所が通信用の電波が届いていない場合、ユーザＵは飛行体Ｄの飛行を制御できなくなる。

【0076】

そこで、目視可能領域特定部１３０は、電波強度マップを参照して、目視可能地上領域のうち電波強度が飛行体Ｄの飛行制御が可能となる所定の強度となる領域を目視可能地上領域として特定する。これにより、目視可能領域特定部１３０は、ユーザＵの通信が保証され、かつ飛行体Ｄを目視できる領域を目視可能地上領域として特定することができる。

【0077】

離陸地点Ｓと着陸地点Ｇとの間の距離が短い場合や、航路特定部１２５が特定した航路Ｒが見通しのよい開けた空域である場合は、ユーザＵは一箇所から飛行体Ｄを目視できる場合もあり得る。そのような場合、ユーザＵは飛行体Ｄを操作するための移動を省けるため、飛行体Ｄの操作のための負担を軽減することができる。

【0078】

そこで、目視可能領域特定部１３０は、航路Ｒ上の任意の点との間に遮蔽物が存在しない地上の領域が存在する場合、その領域を目視可能地上領域として特定してもよい。これにより、ユーザＵは、移動を伴わずに飛行体Ｄを操作可能な領域を把握することができる。

【0079】

＜第２の実施の形態に係る情報処理装置１が実行する情報処理方法の処理フロー＞
図１１は、第２の実施の形態に係る情報処理装置１が実行する情報処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば情報処理装置１が起動したときに開始する。

【0080】

地点取得部１２０は、飛行体Ｄの離陸地点Ｓと着陸地点Ｇとを含む地点情報を取得する（Ｓ２０）。電波強度取得部１２２は、離陸地点Ｓと着陸地点Ｇとを含む空域である飛行対象空域における通信用の電波の強度を示す電波強度マップを取得する（Ｓ２２）。飛行可能空域特定部１２３は、電波強度マップを参照して、飛行対象空域のうち飛行体Ｄが通信接続された状態で飛行可能な空域である飛行可能空域を特定する（Ｓ２４）。

【0081】

航路特定部１２５は、離陸地点Ｓを離陸した飛行体Ｄが着陸地点Ｇに着陸するまでに通過する航路Ｒであって、飛行可能空域に含まれる航路Ｒを特定する（Ｓ２６）。設定部１２９は、航路Ｒ上に１又は複数の観察対象点を設定する（Ｓ２８）。

【0082】

地図取得部１２１は、航路Ｒを含む空域の３次元地図情報を取得する（Ｓ３０）。目視可能領域特定部１３０は、３次元地図情報を参照して、１又は複数の観察対象点との間に遮蔽物が存在しない地上の領域である目視可能地上領域を特定する（Ｓ３２）。目視可能領域特定部が目視可能地上領域を特定すると、本フローチャートにおける処理は終了する。

【0083】

＜第２の実施の形態に係る情報処理装置１が奏する効果＞
以上説明したように、第２の実施の形態に係る情報処理装置１によれば、飛行体Ｄの操作者であるユーザＵが飛行体Ｄを目視可能な航路を定めることができる。

【0084】

なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGs）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。

【0085】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果をあわせ持つ。

【符号の説明】

【0086】

１ 情報処理装置
１０ 記憶部
１１ 通信部
１２ 制御部
１２０ 地点取得部
１２１ 地図取得部
１２２ 電波強度取得部
１２３ 飛行可能空域特定部
１２４ 目視可能空域特定部
１２５ 航路特定部
１２６ 日射方向取得部
１２７ 飛行体情報取得部
１２８ 出力部
１２９ 設定部
１３０ 目視可能領域特定部
１３１ 位置算出部
１３２ 距離算出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【手続補正書】

【提出日】2023-12-08

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行体の離陸地点、着陸地点、及び飛行中の前記飛行体を観察するための１又は複数の視点の位置を含む地点情報を取得する地点取得部と、
前記地点情報を含む空域である飛行対象空域の３次元地図情報を取得する地図取得部と、
前記飛行対象空域における通信用の電波の強度を示す電波強度マップを取得する電波強度取得部と、
前記電波強度マップを参照して、前記飛行対象空域のうち前記飛行体が通信接続された状態で飛行可能な空域である飛行可能空域を特定する飛行可能空域特定部と、
前記３次元地図情報を参照して、前記飛行対象空域のうち前記１又は複数の視点のうちの少なくとも１つの視点との間に遮蔽物が存在しない空域である目視可能空域を特定する目視可能空域特定部と、
前記離陸地点を離陸した前記飛行体が前記着陸地点に着陸するまでに通過する航路であって、前記飛行可能空域と前記目視可能空域との両方に含まれる航路を特定する航路特定部と、を備える、
情報処理装置。

【請求項2】

前記地点取得部は、前記３次元地図情報で特定される地図上に指定された位置を前記視点として取得する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記３次元地図情報は、前記視点の設定を禁止する領域を特定する視点設定不可情報を含んでおり、
前記地点取得部は、前記３次元地図情報で特定される地図上に指定された位置が前記視点の設定を禁止する領域の範囲外であることを条件として、前記指定された位置を前記視点として取得する、
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記地点取得部は、１又は複数の時刻それぞれにおける前記飛行体の操作者の移動経路に沿ってあらかじめ定められた存在予定位置を前記１又は複数の視点として取得し、
前記目視可能空域特定部は、前記１又は複数の時刻それぞれについて、前記飛行対象空域のうち各時刻に対応する視点との間に遮蔽物が存在しない空域である目視可能空域を時刻毎に特定する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。

【請求項5】

複数の時刻それぞれの太陽方位角と太陽高度とを示す太陽位置情報を取得する日射方向取得部と、
前記飛行体の離陸時刻及び飛行速度を含む飛行体情報を取得する飛行体情報取得部と、をさらに備え、
前記目視可能空域特定部は、前記離陸時刻に前記離陸地点を離陸し、前記航路特定部が特定した航路に沿って前記飛行体が飛行した場合に、前記視点から見た前記飛行体の方向と当該飛行体が飛行する時刻における日照方向のなす角が所定の閾角以下となる時間帯である逆光時間を特定し、
前記情報処理装置はさらに、
前記逆光時間を出力する出力部を備える、
請求項４に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記３次元地図情報は、前記飛行体の飛行が禁止される空域である飛行不可空域を特定する飛行不可空域情報を含んでおり、
前記航路特定部は、前記飛行可能空域と前記目視可能空域との両方に含まれ、かつ前記飛行不可空域に含まれない航路を特定する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。

【請求項7】

プロセッサが、
飛行体の離陸地点、着陸地点、及び飛行中の前記飛行体を観察するための１又は複数の視点の位置を含む地点情報を取得するステップと、
前記地点情報を含む空域である飛行対象空域の３次元地図情報を取得するステップと、
前記飛行対象空域における通信用の電波の強度を示す電波強度マップを取得するステップと、
前記電波強度マップを参照して、前記飛行対象空域のうち前記飛行体が通信接続された状態で飛行可能な空域である飛行可能空域を特定するステップと、
前記３次元地図情報を参照して、前記飛行対象空域のうち前記１又は複数の視点のうちの少なくとも１つの視点との間に遮蔽物が存在しない空域である目視可能空域を特定するステップと、
前記離陸地点を離陸した前記飛行体が前記着陸地点に着陸するまでに通過する航路であって、前記飛行可能空域と前記目視可能空域との両方に含まれる航路を特定するステップと、を実行する、
情報処理方法。

【請求項8】

コンピュータに、
飛行体の離陸地点、着陸地点、及び飛行中の前記飛行体を観察するための１又は複数の視点の位置を含む地点情報を取得する機能と、
前記地点情報を含む空域である飛行対象空域の３次元地図情報を取得する機能と、
前記飛行対象空域における通信用の電波の強度を示す電波強度マップを取得する機能と、
前記電波強度マップを参照して、前記飛行対象空域のうち前記飛行体が通信接続された状態で飛行可能な空域である飛行可能空域を特定する機能と、
前記３次元地図情報を参照して、前記飛行対象空域のうち前記１又は複数の視点のうちの少なくとも１つの視点との間に遮蔽物が存在しない空域である目視可能空域を特定する機能と、
前記離陸地点を離陸した前記飛行体が前記着陸地点に着陸するまでに通過する航路であって、前記飛行可能空域と前記目視可能空域との両方に含まれる航路を特定する機能と、を実現させる、
プログラム。