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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024134196
(43)【公開日】2024-10-03
(54)【発明の名称】走行音生成装置及び走行音生成方法
(51)【国際特許分類】
B60W 50/14 20200101AFI20240926BHJP
B60W 40/064 20120101ALI20240926BHJP
【ＦＩ】
B60W50/14
B60W40/064
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023044383
(22)【出願日】2023-03-20
(71)【出願人】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和
(74)【代理人】
【識別番号】100111235
【弁理士】
【氏名又は名称】原 裕子
(74)【代理人】
【識別番号】100170575
【弁理士】
【氏名又は名称】森 太士
(72)【発明者】
【氏名】中路 義晴
(72)【発明者】
【氏名】越智 大輔
(72)【発明者】
【氏名】生越 渉
(72)【発明者】
【氏名】河本 晃一
【テーマコード（参考）】
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D241BA60
3D241BB06
3D241DB05Z
3D241DB26Z
(57)【要約】
【課題】車両に対する運転支援の制御介入があったことを運転者に明確に示すことができる走行音生成装置を提供する。
【解決手段】コントローラ１１は、少なくとも車両の車速の情報と、車両に対する運転支援の制御介入に関する情報とを含む運転支援情報を取得し、車両の横方向の加速度の情報を取得する。コントローラ１１は、少なくとも車速の情報に基づいて、タイヤのグリップ状態を想起させる第１音データを生成し、加速度の情報に基づいて、車両の走行状態を想起させる第２音データを生成する。コントローラ１１は、運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、第１及び第２音データの少なくとも一方を加工するか否かを判定し、第１及び第２音データの少なくとも一方を加工すると判定した場合に、第１及び第２音データの少なくとも一方を変化させ、第１及び第２音データを合成した合成音データを生成する。出力部１２は、合成音データを出力装置２０に出力する。
【選択図】図１
【解決手段】コントローラ１１は、少なくとも車両の車速の情報と、車両に対する運転支援の制御介入に関する情報とを含む運転支援情報を取得し、車両の横方向の加速度の情報を取得する。コントローラ１１は、少なくとも車速の情報に基づいて、タイヤのグリップ状態を想起させる第１音データを生成し、加速度の情報に基づいて、車両の走行状態を想起させる第２音データを生成する。コントローラ１１は、運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、第１及び第２音データの少なくとも一方を加工するか否かを判定し、第１及び第２音データの少なくとも一方を加工すると判定した場合に、第１及び第２音データの少なくとも一方を変化させ、第１及び第２音データを合成した合成音データを生成する。出力部１２は、合成音データを出力装置２０に出力する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の運転者に対して音を出力する出力装置に音データを出力する出力部と、
コントローラと、を備え、
前記コントローラは、
少なくとも前記車両の速度の情報と、前記車両に対する運転支援の制御介入に関する情報とを含む運転支援情報を取得し、
前記車両の横方向の加速度の情報を取得し、
前記運転支援情報と前記加速度の情報に基づいて、タイヤのグリップ状態を想起させる第１音データを生成し、
少なくとも前記車両の速度の情報に基づいて、前記車両の走行状態を想起させる第２音データを生成し、
前記運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、前記第１及び第２音データの少なくとも一方を加工するか否かを判定し、
前記第１及び第２音データの少なくとも一方を加工すると判定した場合に、前記第１及び第２音データの少なくとも一方を変化させ、
前記第１及び第２音データを合成した合成音データを生成し、
前記出力部は、前記合成音データを前記出力装置に出力する
走行音生成装置。
コントローラと、を備え、
前記コントローラは、
少なくとも前記車両の速度の情報と、前記車両に対する運転支援の制御介入に関する情報とを含む運転支援情報を取得し、
前記車両の横方向の加速度の情報を取得し、
前記運転支援情報と前記加速度の情報に基づいて、タイヤのグリップ状態を想起させる第１音データを生成し、
少なくとも前記車両の速度の情報に基づいて、前記車両の走行状態を想起させる第２音データを生成し、
前記運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、前記第１及び第２音データの少なくとも一方を加工するか否かを判定し、
前記第１及び第２音データの少なくとも一方を加工すると判定した場合に、前記第１及び第２音データの少なくとも一方を変化させ、
前記第１及び第２音データを合成した合成音データを生成し、
前記出力部は、前記合成音データを前記出力装置に出力する
走行音生成装置。
【請求項2】
前記コントローラは、
前記第１及び第２音データの少なくとも一方を加工すると判定した場合に、前記第１及び第２音データの少なくとも一方を前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに変化させる
請求項１に記載の走行音生成装置。
前記第１及び第２音データの少なくとも一方を加工すると判定した場合に、前記第１及び第２音データの少なくとも一方を前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに変化させる
請求項１に記載の走行音生成装置。
【請求項3】
前記コントローラは、
前記運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、前記運転支援の制御介入の有無を判定し、
前記運転支援の制御介入が有ると判定した場合に、前記第１及び第２音データの少なくとも一方を加工すると判定する
請求項１又は２に記載の走行音生成装置。
前記運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、前記運転支援の制御介入の有無を判定し、
前記運転支援の制御介入が有ると判定した場合に、前記第１及び第２音データの少なくとも一方を加工すると判定する
請求項１又は２に記載の走行音生成装置。
【請求項4】
前記コントローラは、
前記運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、前記運転支援の制御介入の度合いが所定の基準を満たすか否かを判定し、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記所定の基準を満たすと判定した場合に、前記運転支援の制御介入の度合いに応じて前記第１及び第２音データの一方を加工する
請求項１に記載の走行音生成装置。
前記運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、前記運転支援の制御介入の度合いが所定の基準を満たすか否かを判定し、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記所定の基準を満たすと判定した場合に、前記運転支援の制御介入の度合いに応じて前記第１及び第２音データの一方を加工する
請求項１に記載の走行音生成装置。
【請求項5】
前記コントローラは、
前記運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすか、前記第１の基準より前記運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための第２の基準を満たすかを判定し、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記第１の基準を満たすと判定した場合に、前記第１及び第２音データの一方を、前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに第１変化量だけ変化させ、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記第２の基準を満たすと判定した場合に、前記第１及び第２音データの一方を、前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに、前記第１変化量より大きい第２変化量だけ変化させる
請求項４に記載の走行音生成装置。
前記運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすか、前記第１の基準より前記運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための第２の基準を満たすかを判定し、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記第１の基準を満たすと判定した場合に、前記第１及び第２音データの一方を、前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに第１変化量だけ変化させ、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記第２の基準を満たすと判定した場合に、前記第１及び第２音データの一方を、前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに、前記第１変化量より大きい第２変化量だけ変化させる
請求項４に記載の走行音生成装置。
【請求項6】
前記コントローラは、
前記運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすか、前記第１の基準より前記運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための第２の基準を満たすかを判定し、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記第１の基準を満たすと判定した場合に、前記第１及び第２音データの一方を、前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに変化させ、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記第２の基準を満たすと判定した場合に、前記第１及び第２音データの他方を、前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに変化させる
請求項４に記載の走行音生成装置。
前記運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすか、前記第１の基準より前記運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための第２の基準を満たすかを判定し、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記第１の基準を満たすと判定した場合に、前記第１及び第２音データの一方を、前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに変化させ、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記第２の基準を満たすと判定した場合に、前記第１及び第２音データの他方を、前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに変化させる
請求項４に記載の走行音生成装置。
【請求項7】
前記コントローラは、
前記運転支援の制御介入の度合いが少なくとも第１の基準を満たすか、前記第１の基準より前記運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための複数の基準のうちのいずれかを満たすかを判定し、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記第１の基準を満たすと判定した場合に、前記第１及び第２音データの一方を、前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに変化させ、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記複数の基準うちのいずれかを満たすと判定した場合に、前記第１及び第２音データの他方を、前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに、前記運転支援の制御介入の度合いに応じて変化させる
請求項４に記載の走行音生成装置。
前記運転支援の制御介入の度合いが少なくとも第１の基準を満たすか、前記第１の基準より前記運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための複数の基準のうちのいずれかを満たすかを判定し、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記第１の基準を満たすと判定した場合に、前記第１及び第２音データの一方を、前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに変化させ、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記複数の基準うちのいずれかを満たすと判定した場合に、前記第１及び第２音データの他方を、前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに、前記運転支援の制御介入の度合いに応じて変化させる
請求項４に記載の走行音生成装置。
【請求項8】
前記コントローラは、
前記運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすか、前記第１の基準より前記運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための第２の基準を満たすか、前記第２の基準より前記運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための第３の基準を満たすかを判定し、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記第１の基準を満たすと判定した場合に、前記第１及び第２音データの一方を、前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに変化させ、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記第２の基準を満たすと判定した場合に、前記第１及び第２音データの他方を、前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに第１変化量だけ変化させ、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記第３の基準を満たすと判定した場合に、前記第１及び第２音データの他方を、前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに、前記第１変化量より大きい第２変化量だけ変化させる、
請求項４又は７に記載の走行音生成装置。
前記運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすか、前記第１の基準より前記運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための第２の基準を満たすか、前記第２の基準より前記運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための第３の基準を満たすかを判定し、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記第１の基準を満たすと判定した場合に、前記第１及び第２音データの一方を、前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに変化させ、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記第２の基準を満たすと判定した場合に、前記第１及び第２音データの他方を、前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに第１変化量だけ変化させ、
前記運転支援の制御介入の度合いが前記第３の基準を満たすと判定した場合に、前記第１及び第２音データの他方を、前記運転支援の制御介入による前記タイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに、前記第１変化量より大きい第２変化量だけ変化させる、
請求項４又は７に記載の走行音生成装置。
【請求項9】
前記コントローラは、
前記運転者の運転の技量を示す運転者情報及び前記車両の運転に関する環境情報の少なくとも一方を更に取得し、
前記基準の条件を、前記運転者情報及び前記環境情報の少なくとも一方に応じて変更する
請求項４～８のいずれか１項に記載の走行音生成装置。
前記運転者の運転の技量を示す運転者情報及び前記車両の運転に関する環境情報の少なくとも一方を更に取得し、
前記基準の条件を、前記運転者情報及び前記環境情報の少なくとも一方に応じて変更する
請求項４～８のいずれか１項に記載の走行音生成装置。
【請求項10】
少なくとも車両の車速の情報と、前記車両に対する運転支援の制御介入に関する情報とを含む運転支援情報とを取得し、
前記車両の横方向の加速度の情報を取得し、
前記運転支援情報と前記加速度の情報に基づいて、タイヤのグリップ状態を想起させる第１音データを生成し、
少なくとも前記車速の情報に基づいて、前記車両の走行状態を想起させる第２音データを生成し、
前記運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、前記第１及び第２音データの少なくとも一方を加工するか否かを判定し、
前記第１及び第２音データの少なくとも一方を変化させ、
前記第１及び第２音データを合成した合成音データを生成し、
前記合成音データを運転者に対して音を出力する出力装置に出力する
走行音生成方法。
前記車両の横方向の加速度の情報を取得し、
前記運転支援情報と前記加速度の情報に基づいて、タイヤのグリップ状態を想起させる第１音データを生成し、
少なくとも前記車速の情報に基づいて、前記車両の走行状態を想起させる第２音データを生成し、
前記運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、前記第１及び第２音データの少なくとも一方を加工するか否かを判定し、
前記第１及び第２音データの少なくとも一方を変化させ、
前記第１及び第２音データを合成した合成音データを生成し、
前記合成音データを運転者に対して音を出力する出力装置に出力する
走行音生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行音生成装置及び走行音生成方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、車両の運動状態に基づいてタイヤのスキール音の疑似音を発生させ、車両の運動の限界に対する余裕度を告知する車両運動限界余裕度告知装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平６―１６２３６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上述した車両運動限界余裕度告知装置は、車両の運動の限界に対する余裕度を告知する機能を持つが、運転支援のような制御が介入する場合には、車両の運動状態に基づいたタイヤのスキール音が発生しない。このため、車両に対する運転支援の制御介入があったことを運転者に告知することができない。
【0005】
本発明は、上記課題に鑑みて成されたものであり、その目的は、車両に対する運転支援の制御介入があったことを運転者に明確に示すことができる走行音生成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る走行音生成装置は、車両の運転者に対して音を出力する出力装置に音データを出力する出力部と、コントローラと、を備える。コントローラは、少なくとも車両の車速の情報と、車両に対する運転支援の制御介入に関する情報とを含む運転支援情報を取得し、車両の横方向の加速度の情報を取得し、少なくとも車速の情報に基づいて、タイヤのグリップ状態を想起させる第１音データを生成し、加速度の情報に基づいて、車両の走行状態を想起させる第２音データを生成し、運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、第１及び第２音データの少なくとも一方を加工するか否かを判定し、第１及び第２音データの少なくとも一方を加工すると判定した場合に、第１及び第２音データの少なくとも一方を変化させ、第１及び第２音データを合成した合成音データを生成する。出力部は、合成音データを出力装置に出力する。
【発明の効果】
【0007】
本発明の一態様によれば、運転支援制御が介入したことを運転者に明確に示すことができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
［第１実施形態］
以下、本発明を適用した第１実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
以下、本発明を適用した第１実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
【0010】
（走行音生成装置の構成）
図１を参照して、本発明の第１実施形態に係る走行音生成装置１０及びその周辺機器の構成例を説明する。図１に示すように、第１実施形態に係る走行音生成装置１０は、スピーカ（出力装置）２０、運転支援装置３０、加速度センサ４０、車速センサ５０と接続されている。走行音生成装置１０、運転支援装置３０、加速度センサ４０、車速センサ５０は、図示しない車両に搭載されている。
図１を参照して、本発明の第１実施形態に係る走行音生成装置１０及びその周辺機器の構成例を説明する。図１に示すように、第１実施形態に係る走行音生成装置１０は、スピーカ（出力装置）２０、運転支援装置３０、加速度センサ４０、車速センサ５０と接続されている。走行音生成装置１０、運転支援装置３０、加速度センサ４０、車速センサ５０は、図示しない車両に搭載されている。
【0011】
運転支援装置３０は、各種センサを使用して運転者の車両操作と車両の動きを監視し、車両の走行状態に応じて車両の走行または運転者の運転操作を支援する運転支援を行う。運転支援装置３０は、例えば、車両の速度に応じて駆動輪のスリップを低減するためにブレーキ圧とエンジンの出力を制御するトラクションコントロール（ＴＲＣ：Ｔｒａｃｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ）機能を備えるものであってもよい。また、運転支援装置３０は、車両運動制御（ＶＭＣ：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｍｏｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ）機能および車両ダイナミックス制御（ＶＤＣ：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｄｙｎａｍｉｃｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）機能を備えるものであってもよい。さらに、運転支援装置３０は、衝突被害軽減ブレーキを備えるものであってもよく、急発進防止装置であってもよい。
【0012】
加速度センサ４０は、車両に搭載され、車両の横方向の加速度を検出し、検出された車両の横方向の加速度を走行音生成装置１０及び運転支援装置３０に出力する。車速センサ５０は、車両に搭載され、車両の速度を検出し、検出された車両の速度を走行音生成装置１０及び運転支援装置３０に出力する。
【0013】
図１に示すように、走行音生成装置１０は、コントローラ１１と出力部１２とを備える。
【0014】
コントローラ１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、メモリ、記憶装置、入出力部などを備える汎用のマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータには、走行音生成装置１０として機能させるためのコンピュータプログラムがインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータは、走行音生成装置１０が備える複数の情報処理回路として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって走行音生成装置１０が備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。
【0015】
走行音生成装置１０は複数の情報処理回路として、情報取得部１１１、第１音生成部１１２、第２音生成部１１３、判定部１１４、加工部１１５、合成音生成部１１６を備える。
【0016】
情報取得部１１１は、運転支援装置３０から、少なくとも車両の速度の情報と、車両に対する運転支援の制御介入に関する情報を含む運転支援情報を取得する。運転支援の制御介入に関する情報とは、運転支援装置３０が車両に対して行う制御の情報と、運転支援装置３０が車両に対して行う制御を判断するために用いた各種の情報とが含まれる。運転支援の制御介入に関する情報には、例えば、タイヤのスリップ角（以下、単にスリップ角と言う）、タイヤの接地面にかかる荷重（以下、単に荷重と言う）、エンジン回転速度、車両が走行した路面の情報などが含まれてもよい。なお、情報取得部１１１は、車速センサ５０から直接車両の速度の情報を取得してもよい。情報取得部１１１は、運転支援装置３０から、運転支援装置３０が車両に対して行う制御を判断するために各種の情報から推測した情報を取得してもよい。
【0017】
さらに、情報取得部１１１は、加速度センサ４０から車両の横方向の加速度の情報を取得する。なお、情報取得部１１１は、加速度センサ４０から直接加速度の情報を取得する代わりに、運転支援装置３０から、運転支援装置３０が加速度センサ４０から取得した加速度の情報を取得してもよく、運転支援装置３０から、運転支援装置３０が推測した加速度の情報を取得してもよい。
【0018】
第１音生成部１１２は、運転支援情報と車両の横方向の加速度の情報に基づいて、タイヤのグリップ状態を想起させる第１音データを生成する。タイヤのグリップ状態を想起させる第１音データとは、スキール音の音データである。第１音生成部１１２は、例えば、予め記憶されている疑似スキール音の振動特性を、運転支援情報に含まれるスリップ角と、荷重と、車両の横方向の加速度などに応じて変更することにより、スキール音の音データを生成する。
【0019】
また、第１音生成部１１２は、運転支援情報に対応する予め記憶されたスキール音の音データを選択することによりスキール音を生成してもよい。また、第１音生成部１１２は、運転支援情報と車両の横方向の加速度の情報に基づいて、スキール音の音量を算出する。スキール音の音データの生成方法は既知の技術であればよく、特に限定されない。
【0020】
第２音生成部１１３は、少なくとも車両の速度の情報に基づいて、車両の走行状態を想起させる第２音データを生成する。車両の走行状態を想起させる第２音データとは、例えばエンジン音の音データである。第２音生成部１１３は、例えば、予め記憶されている疑似エンジン音の振動特性を車両の速度に応じて変更することにより、エンジン音の音データを生成する。
【0021】
また、第２音生成部１１３は、車両の速度に対応する、予め記憶されたエンジン音の音データを選択することによりエンジン音を生成してもよい。また、第２音生成部１１３は、少なくとも車両の速度の情報に基づいてエンジン音の音量を算出する。エンジン音の音データの生成方法は既知の技術であればよく、特に限定されない。第２音生成部１１３は、車両の速度と、運転支援情報に含まれるエンジン回転速度、車両が走行した路面の情報などに基づいて、エンジン音の音データを生成してもよい。なお、第２音データは、スキール音のようなタイヤのグリップ状態を想起させる音の音データを含まない。
【0022】
なお、第２音生成部１１３は、車両の走行状態を想起させる音として、エンジン音に代えて風切り音、ロードノイズ等の音データを生成してもよく、エンジン音に加えて風切り音、ロードノイズ等を含む音の音データを生成してもよい。
【0023】
判定部１１４は、運転支援情報に含まれる運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、第１及び第２音データの少なくとも一方を加工するか否かを判定する。第１実施形態では、判定部１１４は、運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、車両に対する運転支援の制御介入の有無を判定し、運転支援の制御介入が有ると判定した場合に、第１及び第２音データの少なくとも一方を加工すると判定する。一方、運転支援の制御介入がないと判定した場合には、判定部は、第１及び第２音データを加工しないと判定する。
【0024】
判定部１１４は、例えば、第１及び第２音データのうち一方を加工すると判定してもよく、第１及び第２音データの両方を加工すると判定してもよい。また、判定部１１４は、常に第１及び第２音データのうち一方を加工すると判定してもよく、常に第１及び第２音データの両方を加工すると判定してもよい。
【0025】
加工部１１５は、判定部１１４が第１及び第２音データの少なくとも一方を加工すると判定した場合に、第１及び第２音データの少なくとも一方を変化させる。加工部１１５は、例えば第１及び第２音データが出力されるときの音の音程、音色等を変化させるように、第１及び第２音データを変化させる。
【0026】
ここで、加工部１１５による第１及び第２音データの加工方法について説明する。加工部１１５は、スキール音の音データを加工する場合に、スキール音の音データを、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態の変化に対応させずに変化させる。例えば、スキール音は実際には本来タイヤのグリップの余裕が無くなるほど音が高くなるのに対し、加工部１１５は、タイヤのグリップの余裕が無くなるほど音が低くなるようにスキール音の音データを加工する。すなわち、加工部１１５は、物理的に起こり得る第１音データの変化とは異なるように第１音データを変化させる。これにより、加工部１１５は第１音データを不自然な音に加工することができる。
【0027】
同様に、加工部１１５は、例えばエンジン音の音データを加工する場合に、エンジン音の音データを、運転支援の制御介入による車両の走行状態の変化に対応させずに変化させる。例えば、エンジン音は実際には車両の速度が速くなるほど音程が高くなるのに対し、加工部１１５は、車両の速度が速くなるほど音程が低くなるようにエンジン音のデータを加工する。すなわち、加工部１１５は、物理的に起こり得る第２音データの変化とは異なるように第２音データを加工する。これにより、過去部１１５は第２音データを不自然な音に加工することができる。
【0028】
合成音生成部１１６は、第１及び第２音データを合成した合成音データを生成する。合成音生成部１１６は、加工部１１５により第１及び第２音データの少なくとも一方が加工された場合には、加工部１１５により少なくとも一方が加工された第１及び第２音データを合成して、合成音データを生成する。一方、加工部１１５により第１及び第２音データが加工されない場合には、合成音生成部１１６は、第１音生成部１１２により生成され第１音データと、第２音生成部１１３により生成された第２音データとを合成して、合成音データを生成する。なお、合成音生成部１１６は、第１音データに含まれる波形信号と、第２音データに含まれる波形信号とを重畳することにより合成音データを生成してもよく、第１音データと、第２音データを含む音データを作成することにより、合成音データを生成してもよい。合成音生成部１１６は、生成した合成音データを出力部１２に送信する。
【0029】
出力部１２は、合成音データをスピーカ２０に出力する。出力部１２は、例えば、合成音データのデジタル信号をアナログの音声信号に変換するＤ／Ａコンバータ（図示せず）と、アンプ（図示せず）により構成される。アンプは、Ｄ／Ａコンバータから送信されたアナログの音声信号を増幅してスピーカ２０に出力する。
【0030】
スピーカ２０は、車両内に搭載され、車両の運転者に対して音を出力する。なお、スピーカ２０の数は特に限定されるものでは無い。
【0031】
（走行音生成装置の動作）
次に図２を参照して、第１実施形態に係る走行音生成装置１０の一動作例を説明する。以下の説明では、第１音データはスキール音の音データであり、第２音データはエンジン音の音データであるものとする。
次に図２を参照して、第１実施形態に係る走行音生成装置１０の一動作例を説明する。以下の説明では、第１音データはスキール音の音データであり、第２音データはエンジン音の音データであるものとする。
【0032】
ステップＳ１０１において、情報取得部１１１は、例えば運転支援装置３０から、少なくとも車両の速度の情報と、車両に対する運転支援の制御介入に関する情報を含む運転支援情報を取得する。情報取得部１１１は、例えば加速度センサ４０から、車両の横方向の加速度の情報を取得する。
【0033】
処理はステップＳ１０２に進み、第１音生成部１１２は、運転支援情報と車両の横方向の加速度の情報に基づいて、タイヤのグリップ状態を想起させるスキール音の音データを生成する。
【0034】
処理はステップＳ１０３に進み、情報取得部１１１は、車両の速度の情報を取得する。情報取得部１１１は、例えば車速センサ５０から車両の速度の情報を取得する。処理はステップＳ１０４に進み、第２音生成部１１３は、少なくとも車両の速度の情報に基づいて、車両の走行状態を想起させるエンジン音の音データを生成する。
【0035】
処理はステップＳ１０５に進み、判定部１１４は、運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、車両に対する運転支援の制御介入の有無を判定する。運転支援の制御介入が有る場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）は、判定部１１４は、スキール音及びエンジン音の音データのうち一方を加工すると判定し、処理はステップＳ１０６に進む。一方、運転支援の制御介入がない場合（ステップＳ１０５でＮＯ）は、判定部１１４は、スキール音及びエンジン音の音データを加工しないと判定し、処理はステップＳ１０７に進む。
【0036】
ステップＳ１０６において、加工部１１５は、スキール音及びエンジン音の音データのうち一方を加工する。加工部１１５は、スキール音及びエンジン音の音データのうち一方を、車両に対する運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態の変化又は車両の走行状態の変化に対応させずに変化させる。その後処理はステップＳ１０７に進む。
【0037】
ステップＳ１０７において、合成音生成部１１６は、スキール音及びエンジン音の音データを合成した合成音データを生成する。合成音生成部１１６は、ステップＳ１０６においてスキール音及びエンジン音の音データのうち一方が加工された場合には、ステップＳ１０６において加工部１１５により一方が加工されたスキール音及びエンジン音の音データを合成して、合成音データを生成する。一方、ステップＳ１０６においてスキール音及びエンジン音の音データが加工されていない場合には、ステップＳ１０２において生成されたスキール音の音データと、ステップＳ１０４において生成されたエンジン音の音データとを合成して、合成音データを生成する。合成音生成部１１６は、生成した合成音データを出力部１２に送信する。
【0038】
ステップＳ１０８に進み、出力部１２は、合成音データをスピーカ２０に出力する。その後、走行音生成装置１０は図２の動作を終了する。
【0039】
［第１実施形態の作用効果］
以上説明したように、本発明の第１実施形態に係る走行音生成装置１０のコントローラ１１は、車両の運転者に対して音を出力する出力装置２０に音データを出力する出力部１２と、コントローラ１１と、を備える。コントローラ１１は、少なくとも車両の速度の情報と、車両に対する運転支援の制御介入に関する情報とを含む運転支援情報を取得し、車両の横方向の加速度の情報を取得する。コントローラ１１は、運転支援情報と加速度の情報に基づいて、タイヤのグリップ状態を想起させる第１音データを生成する。コントローラ１１は、少なくとも車両の速度の情報に基づいて、車両の走行状態を想起させる第２音データを生成する。コントローラ１１は、運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、第１及び第２音データの少なくとも一方を加工するか否かを判定する。コントローラ１１は、第１及び第２音データの少なくとも一方を加工すると判定した場合に、第１及び第２音データの少なくとも一方を変化させ、第１及び第２音データを合成した合成音データを生成する。出力部１２は、合成音データを出力装置２０に出力する
以上説明したように、本発明の第１実施形態に係る走行音生成装置１０のコントローラ１１は、車両の運転者に対して音を出力する出力装置２０に音データを出力する出力部１２と、コントローラ１１と、を備える。コントローラ１１は、少なくとも車両の速度の情報と、車両に対する運転支援の制御介入に関する情報とを含む運転支援情報を取得し、車両の横方向の加速度の情報を取得する。コントローラ１１は、運転支援情報と加速度の情報に基づいて、タイヤのグリップ状態を想起させる第１音データを生成する。コントローラ１１は、少なくとも車両の速度の情報に基づいて、車両の走行状態を想起させる第２音データを生成する。コントローラ１１は、運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、第１及び第２音データの少なくとも一方を加工するか否かを判定する。コントローラ１１は、第１及び第２音データの少なくとも一方を加工すると判定した場合に、第１及び第２音データの少なくとも一方を変化させ、第１及び第２音データを合成した合成音データを生成する。出力部１２は、合成音データを出力装置２０に出力する
【0040】
また、本発明の第１実施形態に係る走行音生成装置１０のコントローラ１１は、第１及び第２音データの少なくとも一方を加工すると判定した場合に、第１及び第２音データの少なくとも一方を運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態又は車両の走行状態の変化に対応させずに変化させる。
【0041】
また、本発明の第１実施形態に係る走行音生成装置１０のコントローラ１１は、運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、運転支援の制御介入の有無を判定し、運転支援の制御介入が有ると判定した場合に、第１及び第２音データの少なくとも一方を加工すると判定する。
【0042】
第１実施形態に係る走行音生成装置１０は、車両に対する運転支援の制御介入があった場合に、タイヤのグリップ状態を想起させる第１音データ及び車両の走行状態を想起させる第２音データの少なくとも一方を、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態又は車両の走行状態の変化に対応させずに変化させる。これにより、走行音生成装置１０は、運転支援の制御介入があった場合に第１及び第２音データの少なくとも一方を不自然な音に加工できる。また、走行音生成装置１０は、少なくとも一方が加工された第１及び第２音データの合成音データを出力装置２０に出力することにより、不自然に加工された合成音を運転者に対して出力することができる。不自然に加工された合成音を聞いた運転者は、車両に対する運転支援の制御介入があったことを認識できる。よって、走行音生成装置１０は、車両に対する運転支援の制御介入があったことを運転者に明確に示すことができる。
【0043】
［第２実施形態］
以下、本発明を適用した第２実施形態について、図面を参照して説明する。以下の説明では、第１実施形態に係る走行音生成装置１０との相違点を中心に説明する。
以下、本発明を適用した第２実施形態について、図面を参照して説明する。以下の説明では、第１実施形態に係る走行音生成装置１０との相違点を中心に説明する。
【0044】
第２実施形態に係る走行音生成装置は、第１実施形態に係る走行音生成装置１０に対して、判定部１１４及び加工部１１５の動作が異なる。その他の第２実施形態に係る走行音生成装置の構成は第１実施形態と同じであるため説明を省略する。
【0045】
第２実施形態において、判定部１１４は、運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、運転支援の制御介入の度合いが所定の基準を満たすか否かを判定する。より具体的には、判定部１１４は、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすか、第１の基準より運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための第２の基準を満たすかを判定する。
【0046】
第２実施形態における「運転支援の制御介入の度合い」とは、運転支援の制御介入が、例えばドライバがステアリングを切った操作に連動して後輪を更に制御するといったような、ドライバの操作に対応した運転支援の制御介入であるか、例えばドライバがアクセルを踏むという操作に反してアクセルを抑制するといったような、ドライバの操作に対応していない運転支援の制御介入であるかを意味する。この場合、ドライバの操作に対応していない運転支援の制御介入の方が、運転支援の制御介入の度合いが大きいと言える。
【0047】
また、第２実施形態における第１の基準とは、運転支援の制御介入の度合いがドライバの操作に対応した運転支援の制御介入であることを示し、第２の基準とは、運転支援の制御介入の度合いがドライバの操作に対応していない運転支援の制御介入であることを示す。
【0048】
判定部１１４は、運転支援の制御介入の度合いが所定の基準を満たす場合には、第１及び第２音データの一方を加工すると判定する。判定部１１４は、第１及び第２音データの一方を加工するか否かを判定するものであればよい。
【0049】
第２実施形態において、加工部１１５は、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが所定の基準を満たすと判定した場合に、運転支援の制御介入の度合いに応じて第１及び第２音データの一方を加工する。より具体的には、加工部１１５は、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすと判定した場合に、例えば第１音データを、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態の変化に対応させずに第１変化量だけ変化させる。この場合、加工部１１５は、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たすと判定した場合に、第１音データを、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態の変化に対応させずに、第１変化量より大きい第２変化量だけ変化させる。
【0050】
なお、第１音データ及び第２音データの関係は逆であってもよい。加工部１１５は、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすと判定した場合に、例えば第２音データを、運転支援の制御介入による車両の走行状態の変化に対応させずに第１変化量だけ変化させてもよい。この場合、加工部１１５は、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たすと判定した場合に、第２音データを、運転支援の制御介入による車両の走行状態の変化に対応させずに、第１変化量より大きい第２変化量だけ変化させる。
【0051】
図３を参照して、第２実施形態に係る走行音生成装置の一動作例について説明する。図３のステップＳ２０１～Ｓ２０４及びステップＳ２０９、Ｓ２１０は、図２のステップＳ１０１～Ｓ１０４及びステップＳ１０７、１０８と同じ動作であるであるため、説明を省略する。
【0052】
図３のステップＳ２０５において、判定部１１４は、運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすかを判定する。運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たす場合（ステップＳ２０５でＹＥＳ）には、判定部１１４は、例えばスキール音の音データを加工すると判定する。処理はステップＳ２０６に進み、加工部１１５は、スキール音の音データを運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態の変化に対応させずに第１変化量だけ変化させる。一方、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たさない場合（ステップＳ２０５でＮＯ）には、処理はステップＳ２０７に進む。
【0053】
ステップＳ２０７において、判定部１１４は、運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たすかを判定する。運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たす場合（ステップＳ２０７でＹＥＳ）には、判定部１１４は、スキール音の音データを加工すると判定する。処理はステップＳ２０８に進み、加工部１１５は、スキール音の音データを、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態の変化に対応させずに、第１変化量よりも大きい第２変化量だけ変化させる。一方、運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たさない場合（ステップＳ２０７でＮＯ）には、処理はステップＳ２０９に進む。その後ステップＳ２０９、Ｓ２１０の動作を実施した後に、第２実施形態に係る走行音生成装置は図３の動作を終了する。
【0054】
［第２実施形態の作用効果］
以上説明したように、本発明の第２実施形態に係る走行音生成装置のコントローラは、運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、運転支援の制御介入の度合いが所定の基準を満たすか否かを判定する。コントローラは、運転支援の制御介入の度合いが所定の基準を満たすと判定した場合に、運転支援の制御介入の度合いに応じて第１及び第２音データの一方を加工する。
以上説明したように、本発明の第２実施形態に係る走行音生成装置のコントローラは、運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、運転支援の制御介入の度合いが所定の基準を満たすか否かを判定する。コントローラは、運転支援の制御介入の度合いが所定の基準を満たすと判定した場合に、運転支援の制御介入の度合いに応じて第１及び第２音データの一方を加工する。
【0055】
また、本発明の第２実施形態に係る走行音生成装置のコントローラは、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすか、第１の基準より前記運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための第２の基準を満たすかを判定する。コントローラは、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすと判定した場合に、第１及び第２音データの一方を、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態又は車両の走行状態の変化に対応させずに第１変化量だけ変化させる。コントローラは、運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たすと判定した場合に、第１及び第２音データの一方を、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態又は車両の走行状態の変化に対応させずに、第１変化量より大きい第２変化量だけ変化させる。
【0056】
第２実施形態に係る走行音生成装置のコントローラは、運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たすと判定した場合に、第１及び第２音データの一方をより多く変化させる。これにより、走行音生成装置１０は、運転支援の制御介入が第２の基準を満たすと判定した場合に、第１及び第２音データの一方をより不自然な音に加工することができる。走行音生成装置１０は、は、運転支援の制御介入の度合いに応じて、第１及び第２音データの変化量を異ならせることにより、運転者に運転支援の制御介入の度合いを明確に示すことができる。
【0057】
［第３実施形態］
以下、本発明を適用した第３実施形態について、図面を参照して説明する。以下の説明では、第２実施形態に係る走行音生成装置との相違点を中心に説明する。
以下、本発明を適用した第３実施形態について、図面を参照して説明する。以下の説明では、第２実施形態に係る走行音生成装置との相違点を中心に説明する。
【0058】
第３実施形態に係る走行音生成装置は、第２実施形態に係る走行音生成装置に対して、判定部１１４及び加工部１１５の動作が異なる。その他の第３実施形態に係る走行音生成装置の構成は第２実施形態と同じであるため説明を省略する。
【0059】
第３実施形態において、判定部１１４は、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすか、第１の基準より運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための第２の基準を満たすかを判定する。判定部１１４は、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たす場合には、第１及び第２音データの一方を加工すると判定する。また、判定部１１４は、運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たす場合には、第１及び第２音データの他方を加工すると判定する。
【0060】
第３実施形態において、加工部１１５は、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが所定の基準を満たすと判定した場合に、第１及び第２音データの一方を加工する。より具体的には、加工部１１５は、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすと判定した場合に、例えば第１音データを、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態の変化に対応させずに変化させる。この場合、加工部１１５は、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たすと判定した場合に、第２音データを、運転支援の制御介入による車両の走行状態の変化に対応させずに変化させる。
【0061】
なお、第１音データ及び第２音データの関係は逆であってもよい。加工部１１５は、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすと判定した場合に、例えば第２音データを、運転支援の制御介入による車両の走行状態の変化に対応させずに変化させてもよい。この場合、加工部１１５は、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たすと判定した場合に、第１音データを、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態の変化に対応させずに変化させる。
【0062】
図４を参照して、第２実施形態に係る走行音生成装置の一動作例について説明する。図４のステップＳ３０１～Ｓ３０４、Ｓ３０９及びＳ３１０は、図３のステップＳ２０１～Ｓ２０４、Ｓ２０９及びＳ２１０と同じ動作であるであるため、説明を省略する。
【0063】
図４のステップＳ３０５において、判定部１１４は、運転支援の制御介入に関する情報に基づいて、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすかを判定する。運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たす場合（ステップＳ３０５でＹＥＳ）には、判定部１１４は、例えばエンジン音の音データを加工すると判定する。処理はステップＳ３０６に進み、加工部１１５は、エンジン音の音データを、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態又は車両の走行状態の変化に対応させずに変化させ、処理はステップＳ３０９に進む。一方、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たさない場合（ステップＳ３０５でＮＯ）には、処理はステップＳ３０７に進む。
【0064】
ステップＳ３０７において、判定部１１４は、運転支援情報に基づいて、運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たすかを判定する。運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たす場合（ステップＳ３０７でＹＥＳ）には、判定部１１４は、スキール音の音データを加工すると判定する。処理はステップＳ３０８に進み、加工部１１５は、スキール音の音データを、運転支援の制御介入による車両の走行状態の変化に対応させずに変化させ、処理はステップＳ３０９に進む。一方、運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たさない場合（ステップＳ３０７でＮＯ）には、処理はステップＳ３０９に進む。その後ステップＳ３０９、Ｓ３１０の動作を実施した後に、第３実施形態に係る走行音生成装置は図４の動作を終了する。
【0065】
[第３実施形態の作用効果]
以上説明したように、本発明の第３実施形態に係る走行音生成装置のコントローラは、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすか、第１の基準より運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための第２の基準を満たすかを判定する。コントローラは、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすと判定した場合に、第１及び第２音データの一方を、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに変化させる。コントローラは、運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たすと判定した場合に、第１及び第２音データの他方を、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態又は車両の走行状態の変化に対応させずに変化させる。
以上説明したように、本発明の第３実施形態に係る走行音生成装置のコントローラは、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすか、第１の基準より運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための第２の基準を満たすかを判定する。コントローラは、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすと判定した場合に、第１及び第２音データの一方を、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態又は前記車両の走行状態の変化に対応させずに変化させる。コントローラは、運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たすと判定した場合に、第１及び第２音データの他方を、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態又は車両の走行状態の変化に対応させずに変化させる。
【0066】
第３実施形態に係る走行音生成装置のコントローラは、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たす場合と、第２の基準を満たす場合とで、加工する対象の音データを異ならせる。これにより、走行音生成装置は、運転支援の制御介入の度合いに応じて加工する対象の音データを異ならせることができ、運転者に運転支援の制御介入の度合いを明確に示すことができる。
【0067】
［第４実施形態］
以下、本発明を適用した第４実施形態について、図面を参照して説明する。以下の説明では、第２実施形態に係る走行音生成装置との相違点を中心に説明する。
以下、本発明を適用した第４実施形態について、図面を参照して説明する。以下の説明では、第２実施形態に係る走行音生成装置との相違点を中心に説明する。
【0068】
第４実施形態に係る走行音生成装置は、第２実施形態に係る走行音生成装置に対して、判定部１１４及び加工部１１５の動作が異なる。その他の第４実施形態に係る走行音生成装置の構成は第２実施形態と同じであるため説明を省略する。
【0069】
第４実施形態において、判定部１１４は、運転支援の制御介入の度合いが少なくとも第１の基準を満たすか、第１の基準より運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための複数の基準のうちのいずれかを満たすかを判定する。
【0070】
第４実施形態における「運転支援の制御介入の度合い」とは、運転支援の制御介入がドライバの操作に対応した運転支援の制御介入であるか、ドライバの操作に対応していない運転支援の制御介入であるかに加えて、運転支援の制御介入により車両の速度等の車両の走行状態がどの程度変化したかを更に示す。
【0071】
第４実施形態において、加工部１１５は、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすと判定した場合に、第１及び第２音データの一方を、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態又は車両の走行状態の変化に対応させずに変化させる。また、加工部１１５は、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが複数の基準うちのいずれかを満たすと判定した場合に、第１及び第２音データの他方を、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態又は車両の走行状態の変化に対応させずに、運転支援の制御介入の度合いに応じて変化させる。
【0072】
例えば、判定部１１４は、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすか、第１の基準より運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための第２の基準を満たすか、第２の基準より運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための第３の基準を満たすかを判定する。
【0073】
この場合、第１の基準とは、運転支援の制御介入がドライバの操作に対応した運転支援の制御介入であることを示す。第２の基準とは、例えば、運転支援の制御介入がドライバの操作に対応していない運転支援の制御介入であり且つ、運転支援の制御介入により車両の速度等の車両の走行状態が変化した度合いが第１閾値以上第２閾値未満であることを示す。第３の基準とは、例えば、運転支援の制御介入がドライバの操作に対応していない運転支援の制御介入であり且つ、運転支援の制御介入により車両の速度等の車両の走行状態が変化した度合いが第２閾値以上であることを示す。
【0074】
判定部１１４は、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たす場合には、例えば第１音データを加工すると判定する。この場合、判定部１１４は、運転支援の制御介入の度合いが第２又は第３の基準を満たす場合には、第２音データを加工すると判定する。
【0075】
加工部１１５は、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすと判定した場合に、第１及び第２音データの一方を加工し、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが第２又は第３の基準を満たすと判定した場合に、運転支援の制御介入の度合いに応じて第１及び第２音データの他方を加工する。より具体的には、加工部１１５は、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすと判定した場合に、例えば第１音データを、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態の変化に対応させずに変化させる。この場合、加工部１１５は、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たすと判定した場合に、第２音データを、運転支援の制御介入による車両の走行状態の変化に対応させずに第１変化量だけ変化させる。さらに加工部１１５は、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが第３の基準を満たすと判定した場合に、第２音データを、運転支援の制御介入による車両の走行状態の変化に対応させずに、第１変化量より大きい第２変化量だけ変化させる。
【0076】
なお、第１音データ及び第２音データの関係は逆であってもよい。加工部１１５は、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすと判定した場合に、第２音データを、運転支援の制御介入による車両の走行状態の変化に対応させずに変化させてもよい。この場合、加工部１１５は、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たすと判定した場合に、第１音データを、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態の変化に対応させずに第１変化量だけ変化させる。さらに加工部１１５は、判定部１１４が運転支援の制御介入の度合いが第３の基準を満たすと判定した場合に、第１音データを、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態の変化に対応させずに、第１変化量より大きい第２変化量だけ変化させる。
【0077】
図５を参照して、第４実施形態に係る走行音生成装置の一動作例について説明する。図５のステップＳ４０１～Ｓ４０４、Ｓ４１１及びＳ４１２は、図３のステップＳ２０１～Ｓ２０４、Ｓ２０９及びＳ２１０と同じ動作であるであるため、説明を省略する。
【0078】
図５のステップＳ４０５において、判定部１１４は、運転支援の制御介入の度合いに基づいて、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすかを判定する。運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たす場合（ステップＳ４０５でＹＥＳ）には、判定部１１４は、例えばスキール音の音データを加工すると判定する。処理はステップＳ４０６に進み、加工部１１５は、スキール音の音データを、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態又は車両の走行状態の変化に対応させずに変化させ、処理はステップＳ４１１に進む。一方、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たさない場合（ステップＳ４０５でＮＯ）には、処理はステップＳ４０７に進む。
【0079】
ステップＳ４０７において、判定部１１４は、運転支援情報に基づいて、運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たすかを判定する。運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たす場合（ステップＳ４０７でＹＥＳ）には、判定部１１４は、エンジン音の音データを加工すると判定する。処理はステップＳ４０８に進み、加工部１１５は、エンジン音の音データを、運転支援の制御介入による走行状態の変化に対応させず第１変化量だけ変化させ、処理はステップＳ４１１に進む。一方、運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たさない場合（ステップＳ４０７でＮＯ）には、処理はステップＳ４０９に進む。
【0080】
ステップＳ４０９において、判定部１１４は、運転支援情報に基づいて、運転支援の制御介入の度合いが第３の基準を満たすかを判定する。運転支援の制御介入の度合いが第３の基準を満たす場合（ステップＳ４０９でＹＥＳ）には、判定部１１４は、エンジン音の音データを加工すると判定する。処理はステップＳ４１０に進み、加工部１１５は、エンジン音の音データを、運転支援の制御介入による走行状態の変化に対応させず第１変化量より大きい第２変化量だけ変化させ、処理はステップＳ４１１に進む。一方、運転支援の制御介入の度合いが第３の基準を満たさない場合（ステップＳ４０９でＮＯ）には、処理はステップＳ４１１に進む。その後ステップＳ４１１、Ｓ４１２の動作を実施した後に、第４実施形態に係る走行音生成装置は図５の動作を終了する。
【0081】
[第４実施形態の作用効果]
以上説明したように、本発明の第４実施形態に係る走行音生成装置のコントローラは、運転支援の制御介入の度合いが少なくとも第１の基準を満たすか、第１の基準より運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための複数の基準のうちのいずれかを満たすかを判定する。コントローラは、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすと判定した場合に、第１及び第２音データの一方を、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態又は車両の走行状態の変化に対応させずに変化させる。コントローラは、運転支援の制御介入の度合いが複数の基準うちのいずれかを満たすと判定した場合に、第１及び第２音データの他方を、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態又は車両の走行状態の変化に対応させずに、運転支援の制御介入の度合いに応じて変化させる。
以上説明したように、本発明の第４実施形態に係る走行音生成装置のコントローラは、運転支援の制御介入の度合いが少なくとも第１の基準を満たすか、第１の基準より運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための複数の基準のうちのいずれかを満たすかを判定する。コントローラは、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすと判定した場合に、第１及び第２音データの一方を、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態又は車両の走行状態の変化に対応させずに変化させる。コントローラは、運転支援の制御介入の度合いが複数の基準うちのいずれかを満たすと判定した場合に、第１及び第２音データの他方を、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態又は車両の走行状態の変化に対応させずに、運転支援の制御介入の度合いに応じて変化させる。
【0082】
例えば、本発明の第４実施形態に係る走行音生成装置のコントローラは、運転支援の制御介入の度合いが少なくとも第１の基準を満たすか、第１の基準より運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための第２の基準を満たすか、第２の基準より運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための第３の基準を満たすかを判定する。コントローラは、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たすと判定した場合に、第１及び第２音データの一方を、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態又は車両の走行状態の変化に対応させずに変化させる。コントローラは、運転支援の制御介入の度合いが第２の基準を満たすと判定した場合に、第１及び第２音データの他方を、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態又は車両の走行状態の変化に対応させずに第１変化量だけ変化させる。コントローラは、運転支援の制御介入の度合いが第３の基準を満たすと判定した場合に、第１及び第２音データの他方を、運転支援の制御介入によるタイヤのグリップ状態又は車両の走行状態の変化に対応させずに、第１変化量より大きい第２変化量だけ変化させる。
【0083】
第４実施形態に係る走行音生成装置のコントローラは、運転支援の制御介入の度合いが第１の基準を満たす場合と、第１の基準より運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための基準のいずれかを満たす場合とで、加工する対象の音データを異ならせる。また、コントローラは、判定部１１４が第１の基準より運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための基準を満たすと判定した場合に、運転支援の制御介入の度合いに応じて第１又は第２音データを変化させる。これにより、走行音生成装置は、判定部１１４が第１の基準より運転支援の制御介入の度合いが大きいことを判断するための基準を満たすと判定した場合に、運転支援の制御介入の度合いに応じて、第1又は第２音データの変化量を異ならせることができる。よって、走行音生成装置は、運転者に運転支援の制御介入の度合いをより明確に示すことができる。
【0084】
［変形例］
以下、本発明を適用した第２～第４実施形態の変形例について説明する。第２～第４実施形態に係る走行音生成装置の情報取得部１１１は、運転者の運転の技量を示す運転者情報及び車両の運転に関する環境情報の少なくとも一方を更に取得してもよい。情報取得部１１１は、運転者情報として、例えば運転者の累積運転時間及び年齢などの情報を取得してもよい。また、情報取得部１１１は、環境情報として、現在時刻、車両の現在位置周辺の天気及び路面状況などの情報を取得してもよい。なお、運転者情報及び環境情報は、図示しない外部の装置又はサーバ等から取得されてもよく、図示しない操作部を介して運転者により入力されてもよい。運転者情報及び環境情報の取得方法は、特に限定されるものではない。
以下、本発明を適用した第２～第４実施形態の変形例について説明する。第２～第４実施形態に係る走行音生成装置の情報取得部１１１は、運転者の運転の技量を示す運転者情報及び車両の運転に関する環境情報の少なくとも一方を更に取得してもよい。情報取得部１１１は、運転者情報として、例えば運転者の累積運転時間及び年齢などの情報を取得してもよい。また、情報取得部１１１は、環境情報として、現在時刻、車両の現在位置周辺の天気及び路面状況などの情報を取得してもよい。なお、運転者情報及び環境情報は、図示しない外部の装置又はサーバ等から取得されてもよく、図示しない操作部を介して運転者により入力されてもよい。運転者情報及び環境情報の取得方法は、特に限定されるものではない。
【0085】
第２～第４実施形態に係る走行音生成装置の判定部１１４は、運転者情報及び環境情報の少なくとも一方が所定の条件を満たすか否かを判定し、運転者情報及び環境情報の少なくとも一方が所定の条件を満たす場合に、基準の条件を、運転者情報及び環境情報の少なくとも一方に応じて変更してもよい。
【0086】
判定部１１４は、例えば、運転者の累積運転時間が所定時間より短い場合に、基準となる運転支援の制御介入の度合いが小さくなるように、基準を変更してもよく、運転者の年齢が所定年齢より低い場合に、基準となる運転支援の制御介入の度合いが小さくなるように、基準を変更してもよい。すなわち、判定部１１４は、運転者の運転の技量がある水準よりも低い場合に、基準となる運転支援の制御介入の度合いが小さくなるように、基準を変更してもよい。
【0087】
また、判定部１１４は、例えば、現在時刻が夜間である場合に、基準となる運転支援の制御介入の度合いが小さくなるように、基準を変更してもよく、車両の現在位置周辺の天気が雨天時の場合に、基準となる運転支援の制御介入の度合いが小さくなるように、基準を変更してもよい。
【0088】
図６を参照して、本発明を適用した第２実施形態の変形例に係る走行音生成装置の一動作例について説明する。図６のステップＳ５０１～Ｓ５０４、Ｓ５０８～Ｓ５１３は、図３のステップＳ２０１～Ｓ２０４、Ｓ２０９及びＳ２１０と同じ動作であるであるため、説明を省略する。
【0089】
図６のステップＳ５０５において、情報取得部１１１は、例えば運転者情報を更に取得する。処理はステップＳ５０６に進み、判定部１１４は、運転者情報が所定の条件を満たすかを判定する。運転者情報が所定の条件を満たす場合（ステップＳ５０６でＹＥＳ）には、処理はステップＳ５０７に進み、判定部１１４は、第１の基準及び第２の基準を、運転者情報に応じて変更する。そして、処理はステップＳ５０８に進む。ステップＳ５０７において、判定部１１４は、例えば、第１の基準及び第２の基準の各々を、運転支援の制御介入の度合いが小さくなるように変更する。一方、運転者情報が所定の条件を満たさない場合（ステップＳ５０６でＮＯ）には、処理はステップＳ５０８に進む。その後ステップＳ５０８～Ｓ５１３の動作を実施した後に、第２実施形態の変形例に係る走行音生成装置は図６の動作を終了する。
【0090】
[変形例の作用効果]
以上説明したように、本発明の第２～第４実施形態の変形例に係る走行音生成装置のコントローラは、運転者の運転の技量を示す運転者情報及び車両の運転に関する環境情報の少なくとも一方を更に取得し、運転者情報及び環境情報の少なくとも一方が所定の条件を満たすか否かを判定する。コントローラは、運転者情報及び環境情報の少なくとも一方が所定の条件を満たす場合に、基準の条件を、運転者情報及び環境情報の少なくとも一方に応じて変更する。
以上説明したように、本発明の第２～第４実施形態の変形例に係る走行音生成装置のコントローラは、運転者の運転の技量を示す運転者情報及び車両の運転に関する環境情報の少なくとも一方を更に取得し、運転者情報及び環境情報の少なくとも一方が所定の条件を満たすか否かを判定する。コントローラは、運転者情報及び環境情報の少なくとも一方が所定の条件を満たす場合に、基準の条件を、運転者情報及び環境情報の少なくとも一方に応じて変更する。
【0091】
本発明の第２～第４実施形態の変形例に係る走行音生成装置は、運転者情報及び環境情報に応じて、基準を変更することができる。走行音生成装置は、第１及び第２音データを加工し、第１及び第２音データの合成音を出力装置に出力する条件を、運転者情報及び環境情報に応じて変更できる。走行音生成装置は、運転者の運転の技量がある水準よりも低い場合、周囲の環境が運転に適さないような場合に、通常よりも早いタイミングで第１及び第２音データの少なくとも一方を加工し、第１及び第２音データの合成音を出力装置に出力できる。これにより、運転者がより安心して運転できる。
【0092】
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【符号の説明】
【0093】
１０ 走行音生成装置
１１ コントローラ
１２ 出力部
１１ コントローラ
１２ 出力部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】