特開 2024-134412 運行補助システム、中継サーバ、移動体および運行補助方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024134412

(43)【公開日】2024-10-03

(54)【発明の名称】運行補助システム、中継サーバ、移動体および運行補助方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/46 20240101AFI20240926BHJP

   H04W 12/082 20210101ALI20240926BHJP

【ＦＩ】

G05D1/10

H04W12/082

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023044704

(22)【出願日】2023-03-20

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）令和４年度、国立研究開発法人情報通信研究機構、革新的情報通信技術研究開発委託研究、「超多数・多種移動体による人流・物流のためのダイナミックセキュアネットワークの研究（０３９０１）」、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願

(71)【出願人】

【識別番号】521477422

【氏名又は名称】ジャパンデータコム株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】521477503

【氏名又は名称】竹内 健

(71)【出願人】

【識別番号】521477455

【氏名又は名称】石田 祐子

(71)【出願人】

【識別番号】521479404

【氏名又は名称】服部 純一

(71)【出願人】

【識別番号】523103273

【氏名又は名称】才所 敏明

(71)【出願人】

【識別番号】521479415

【氏名又は名称】四方 順司

(71)【出願人】

【識別番号】521479459

【氏名又は名称】今村 祐

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】竹内 健

(72)【発明者】

【氏名】才所 敏明

(72)【発明者】

【氏名】四方 順司

(72)【発明者】

【氏名】石田 祐子

(72)【発明者】

【氏名】服部 純一

(72)【発明者】

【氏名】今村 祐

【テーマコード（参考）】

5H301

5K067

【Ｆターム（参考）】

5H301AA06

5H301BB05

5H301BB20

5H301CC04

5H301CC07

5H301CC10

5H301FF11

5H301KK02

5H301KK03

5H301KK04

5H301KK08

5H301KK09

5H301LL03

5H301LL06

5K067AA30

5K067EE02

5K067EE10

5K067HH22

5K067JJ52

(57)【要約】

【課題】移動体の位置情報を効率よく伝送する運行補助システムを提供する。
【解決手段】第一サーバは、中継サーバを通じて、複数の第一移動体の第一位置情報と、複数の第二移動体の第二位置情報とを収集し、複数の第一移動体の飛行を制御する第一制御情報を生成し、複数の第一移動体に第一制御情報を送信する。第二サーバは、中継サーバを通じて、第一位置情報と第二位置情報とを収集し、複数の第二移動体の飛行を制御する第二制御情報を生成し、複数の第二移動体に第二制御情報を送信する。ここで、第一位置情報は、中継サーバまたは隊長移動体により、複数の第一移動体のそれぞれの飛行位置を示す個別位置情報を集約して、生成される。第二位置情報は、中継サーバまたは隊長移動体により、複数の第二移動体のそれぞれの飛行位置を示す個別位置情報を集約して生成される。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第一の所属先に所属する複数の第一移動体と、
第二の所属先に所属する複数の第二移動体と、
前記複数の第一移動体のうちの少なくとも一つの第一移動体および前記複数の第二移動体のうちの少なくとも一つの第二移動体と無線で通信する中継サーバと、
前記中継サーバを通じて、前記複数の第一移動体の飛行位置を示す第一位置情報と、前記複数の第二移動体の飛行位置を示す第二位置情報とを収集し、前記第一位置情報および前記第二位置情報に基づき前記複数の第一移動体の飛行を制御する第一制御情報を生成し、前記中継サーバを介して、前記複数の第一移動体に前記第一制御情報を送信する、前記第一の所属先のための第一制御サーバと、
前記中継サーバを通じて、前記複数の第一移動体の飛行位置を示す第一位置情報と、前記複数の第二移動体の飛行位置を示す第二位置情報とを収集し、前記第一位置情報および前記第二位置情報に基づき前記複数の第二移動体の飛行を制御する第二制御情報を生成し、前記中継サーバを介して、前記複数の第二移動体に前記第二制御情報を送信する、前記第二の所属先のための第二制御サーバと、
を有する運行補助システムであって、
前記中継サーバは、前記複数の第一移動体のそれぞれの飛行位置を示す個別位置情報を集約して前記第一位置情報を生成し、前記複数の第二移動体のそれぞれの飛行位置を示す個別位置情報を集約して前記第二位置情報を生成する、ように構成されている、運行補助システム。

【請求項2】

前記第一制御サーバは、前記第一位置情報に付与されている第一認証情報に基づき前記第一位置情報を検証して第一検証結果を生成し、前記第一検証結果を前記中継サーバに送信するように構成されており、
前記中継サーバは、前記第一検証結果が成功を示している場合に、前記第一位置情報を前記第二制御サーバに送信するように構成されており、
前記第二制御サーバは、前記第二位置情報に付与されている第二認証情報に基づき前記第二位置情報を検証して第二検証結果を生成し、前記第二検証結果を前記中継サーバに送信するように構成されており、
前記中継サーバは、前記第二検証結果が成功を示している場合に、前記第二位置情報を前記第一制御サーバに送信するように構成されている、請求項１に記載の運行補助システム。

【請求項3】

前記中継サーバは、
前記複数の第一移動体のそれぞれの飛行位置を示す複数の個別位置情報のそれぞれに付与されている認証子から前記第一位置情報のための前記第一認証情報を生成し、
前記複数の第二移動体のそれぞれの飛行位置を示す複数の個別位置情報のそれぞれに付与されている認証子から前記第二位置情報のための前記第二認証情報を生成する、
ように構成されている、請求項２に記載の運行補助システム。

【請求項4】

前記第一制御サーバは、前記第一位置情報および前記第二位置情報に基づき前記複数の第一移動体のそれぞれの個別制御情報を生成し、当該生成された個別制御情報のそれぞれに個別認証子を付与し、当該個別認証子を付与された個別制御情報を集約して前記第一制御情報を生成し、
前記中継サーバは、前記第一制御情報から、前記複数の第一移動体のそれぞれの、前記個別認証子を付与された個別制御情報を抽出して、前記複数の第一移動体のそれぞれに送信するように構成されており、
前記複数の第一移動体はそれぞれ、前記中継サーバから自機宛の、前記個別認証子を付与された個別制御情報を受信し、前記個別認証子に基づき当該個別制御情報を検証し、前記個別認証子に基づく検証が成功すると、当該個別制御情報を用いて自機の飛行状態を制御する、請求項３に記載の運行補助システム。

【請求項5】

前記第二制御サーバは、前記第一位置情報および前記第二位置情報に基づき前記複数の第二移動体のそれぞれの個別制御情報を生成し、当該生成された個別制御情報のそれぞれに個別認証子を付与し、当該個別認証子を付与された個別制御情報を集約して前記第二制御情報を生成し、
前記中継サーバは、前記第二制御情報から、前記複数の第二移動体のそれぞれの、前記個別認証子を付与された個別制御情報を抽出して、前記複数の第二移動体のそれぞれに送信するように構成されており、
前記複数の第二移動体はそれぞれ、前記中継サーバから自機宛の、前記個別認証子を付与された個別制御情報を受信し、前記個別認証子に基づき当該個別制御情報を検証し、前記個別認証子に基づく検証が成功すると、当該個別制御情報を用いて自機の飛行状態を制御する、請求項３に記載の運行補助システム。

【請求項6】

前記中継サーバから前記第一制御サーバに送信される前記第一位置情報には前記中継サーバによりデジタル署名が付与されており、
前記第一制御サーバから前記中継サーバに送信される前記第一検証結果には前記第一制御サーバによりデジタル署名が付与されており、
前記中継サーバから前記第二制御サーバに送信される前記第二位置情報には前記中継サーバによりデジタル署名が付与されており、
前記第二制御サーバから前記中継サーバに送信される前記第二検証結果には前記第二制御サーバによりデジタル署名が付与されている、請求項２に記載の運行補助システム。

【請求項7】

第一の所属先に所属する複数の第一移動体と、
第二の所属先に所属する複数の第二移動体と、
前記複数の第一移動体のうちの少なくとも一つの第一移動体および前記複数の第二移動体のうちの少なくとも一つの第二移動体と無線で通信する中継サーバと、
前記中継サーバを通じて、前記複数の第一移動体の飛行位置を示す第一位置情報と、前記複数の第二移動体の飛行位置を示す第二位置情報とを収集し、前記第一位置情報および前記第二位置情報に基づき前記複数の第一移動体の飛行を制御する第一制御情報を生成し、前記中継サーバを介して、前記複数の第一移動体に前記第一制御情報を送信する、前記第一の所属先のための第一制御サーバと、
前記中継サーバを通じて、前記複数の第一移動体の飛行位置を示す第一位置情報と、前記複数の第二移動体の飛行位置を示す第二位置情報とを収集し、前記第一位置情報および前記第二位置情報に基づき前記複数の第二移動体の飛行を制御する第二制御情報を生成し、前記中継サーバを介して、前記複数の第二移動体に前記第二制御情報を送信する、前記第二の所属先のための第二制御サーバと、
を有する運行補助システムであって、
前記複数の第一移動体のうちの一台が第一隊長移動体として動作し、
前記第一隊長移動体は、前記複数の第一移動体のそれぞれの飛行位置を示す個別位置情報を集約して前記第一位置情報を生成し、前記中継サーバに送信し、
前記中継サーバは、前記第一位置情報を前記第一制御サーバに送信する、
ように構成されている、運行補助システム。

【請求項8】

前記複数の第二移動体のうちの一台が第二隊長移動体として動作し、
前記第二隊長移動体は、前記複数の第二移動体のそれぞれの飛行位置を示す個別位置情報を集約して前記第二位置情報を生成し、前記中継サーバに送信し、
前記中継サーバは、前記第二位置情報を前記第二制御サーバに送信する、
ように構成されている、請求項７に記載の運行補助システム。

【請求項9】

前記第一制御サーバは、前記第一位置情報に付与されている第一認証情報に基づき前記第一位置情報を検証して第一検証結果を生成し、前記第一検証結果を前記中継サーバに送信するように構成されており、
前記中継サーバは、前記第一検証結果が成功を示している場合に、前記第一位置情報を前記第二制御サーバに送信するように構成されており、
前記第二制御サーバは、前記第二位置情報に付与されている第二認証情報に基づき前記第二位置情報を検証して第二検証結果を生成し、前記第二検証結果を前記中継サーバに送信するように構成されており、
前記中継サーバは、前記第二検証結果が成功を示している場合に、前記第二位置情報を前記第一制御サーバに送信するように構成されている、請求項８に記載の運行補助システム。

【請求項10】

前記第一隊長移動体は、
前記複数の第一移動体のそれぞれの飛行位置を示す複数の個別位置情報のそれぞれに付与されている認証子から前記第一位置情報のための前記第一認証情報を生成し、
前記第二隊長移動体は、
前記複数の第二移動体のそれぞれの飛行位置を示す複数の個別位置情報のそれぞれに付与されている認証子から前記第二位置情報のための前記第二認証情報を生成する、
ように構成されている、請求項９に記載の運行補助システム。

【請求項11】

前記第一制御サーバは、前記第一位置情報および前記第二位置情報に基づき前記複数の第一移動体のそれぞれの個別制御情報を生成し、当該生成された個別制御情報のそれぞれに個別認証子を付与し、当該個別認証子を付与された個別制御情報を集約して前記第一制御情報を生成し、
前記中継サーバは、前記第一制御情報を前記第一隊長移動体へ転送し、
前記第一隊長移動体は、前記第一制御情報から、前記複数の第一移動体のそれぞれの、前記個別認証子を付与された個別制御情報を抽出して、前記第一隊長移動体を除く前記複数の第一移動体のそれぞれに個別制御情報を送信するように構成されており、
前記複数の第一移動体はそれぞれ、自機宛の、前記個別認証子を付与された個別制御情報を取得し、前記個別認証子に基づき当該個別制御情報を検証し、前記個別認証子に基づく検証が成功すると、当該個別制御情報を用いて自機の飛行状態を制御する、請求項１０に記載の運行補助システム。

【請求項12】

前記第二制御サーバは、前記第一位置情報および前記第二位置情報に基づき前記複数の第二移動体のそれぞれの個別制御情報を生成し、当該生成された個別制御情報のそれぞれに個別認証子を付与し、当該個別認証子を付与された個別制御情報を集約して前記第二制御情報を生成し、
前記中継サーバは、前記第二制御情報を前記第二隊長移動体へ転送し、
前記第二隊長移動体は、前記第二制御情報から、前記複数の第一移動体のそれぞれの、前記個別認証子を付与された個別制御情報を抽出して、前記第二隊長移動体を除く前記複数の第二移動体のそれぞれに個別制御情報を送信するように構成されており、
前記複数の第二移動体はそれぞれ、自機宛の、前記個別認証子を付与された個別制御情報を取得し、前記個別認証子に基づき当該個別制御情報を検証し、前記個別認証子に基づく検証が成功すると、当該個別制御情報を用いて自機の飛行状態を制御する、請求項１１に記載の運行補助システム。

【請求項13】

第一の所属先に所属する複数の第一移動体と、第二の所属先に所属する複数の第二移動体と、中継サーバと、第一制御サーバと、第二制御サーバと、を有する運行補助システムにおける、当該中継サーバであって、
前記第一制御サーバは、前記中継サーバを通じて、前記複数の第一移動体の飛行位置を示す第一位置情報と、前記複数の第二移動体の飛行位置を示す第二位置情報とを収集し、前記第一位置情報および前記第二位置情報に基づき前記複数の第一移動体の飛行を制御する第一制御情報を生成し、前記中継サーバを介して、前記複数の第一移動体に前記第一制御情報を送信する、前記第一の所属先のためのサーバであり、
前記第二制御サーバは、前記中継サーバを通じて、前記複数の第一移動体の飛行位置を示す第一位置情報と、前記複数の第二移動体の飛行位置を示す第二位置情報とを収集し、前記第一位置情報および前記第二位置情報に基づき前記複数の第二移動体の飛行を制御する第二制御情報を生成し、前記中継サーバを介して、前記複数の第二移動体に前記第二制御情報を送信する、前記第二の所属先のための制御サーバであり、
前記中継サーバは、
前記複数の第一移動体のうちの少なくとも一つの第一移動体および前記複数の第二移動体のうちの少なくとも一つの第二移動体と無線で通信する第一通信手段と、
前記複数の第一移動体のそれぞれの飛行位置を示す個別位置情報を集約して前記第一位置情報を生成し、前記複数の第二移動体のそれぞれの飛行位置を示す個別位置情報を集約して前記第二位置情報を生成する集約手段と、
前記第一位置情報を前記第一制御サーバに送信し、前記第二位置情報を前記第二制御サーバに送信する第二通信手段と、
を有する、中継サーバ。

【請求項14】

第一の所属先に所属する複数の第一移動体と、第二の所属先に所属する複数の第二移動体と、前記複数の第一移動体のうちの少なくとも一つの第一移動体および前記複数の第二移動体のうちの少なくとも一つの第二移動体と無線で通信する中継サーバと、前記中継サーバを通じて、前記複数の第一移動体の飛行位置を示す第一位置情報と、前記複数の第二移動体の飛行位置を示す第二位置情報とを収集し、前記第一位置情報および前記第二位置情報に基づき前記複数の第一移動体の飛行を制御する第一制御情報を生成し、前記中継サーバを介して、前記複数の第一移動体に前記第一制御情報を送信する、前記第一の所属先のための第一制御サーバと、前記中継サーバを通じて、前記複数の第一移動体の飛行位置を示す第一位置情報と、前記複数の第二移動体の飛行位置を示す第二位置情報とを収集し、前記第一位置情報および前記第二位置情報に基づき前記複数の第二移動体の飛行を制御する第二制御情報を生成し、前記中継サーバを介して、前記複数の第二移動体に前記第二制御情報を送信する、前記第二の所属先のための第二制御サーバと、を有する運行補助システムにおいて、前記複数の第一移動体のうちの第一隊長移動体として動作する、移動体であって、
前記第一隊長移動体は、
前記複数の第一移動体のそれぞれの飛行位置を示す個別位置情報を取得する取得手段と、
前記複数の第一移動体のそれぞれの個別位置情報を集約して前記第一位置情報を生成する集約手段と、
前記第一位置情報を前記中継サーバに送信する送信手段と、
を有する、移動体。

【請求項15】

第一の所属先に所属する複数の第一移動体のそれぞれが、メッセージ認証子付きの位置情報を作成して中継装置へ送信する工程と、
前記中継装置が、前記第一の所属先に所属する前記複数の第一移動体のそれぞれのメッセージ認証子付きの位置情報を受信する工程と、
前記中継装置が、前記複数の第一移動体のそれぞれのメッセージ認証子に基づき第一アグリゲート認証子を生成する工程と、
前記中継装置が、前記複数の第一移動体のそれぞれの位置情報を集約し、前記第一アグリゲート認証子を付与された第一位置情報を生成する工程と、
前記中継装置が、前記第一アグリゲート認証子を付与された前記第一位置情報を、前記第一の所属先に所属する第一制御サーバに送信する工程と、
前記第一制御サーバが、前記第一アグリゲート認証子を付与された前記第一位置情報を受信する工程と、
前記第一制御サーバが、前記第一アグリゲート認証子に基づき前記第一位置情報を検証し、検証結果を生成する工程と、
前記第一制御サーバが、前記第一位置情報を伴う前記検証結果を前記中継装置に送信する工程と、
前記中継装置が、前記第一制御サーバから、前記第一位置情報を伴う前記検証結果を受信する工程と、
前記中継装置が、前記検証結果が成功を示していれば、前記第一位置情報を、第二の所属先に所属する第二制御サーバに送信する工程と、
前記第二の所属先に所属する複数の第二移動体のそれぞれが、メッセージ認証子付きの位置情報を作成して前記中継装置へ送信する工程と、
前記中継装置が、前記第二の所属先に所属する前記複数の第二移動体のそれぞれのメッセージ認証子付きの位置情報を受信する工程と、
前記中継装置が、前記複数の第二移動体のそれぞれのメッセージ認証子に基づき第二アグリゲート認証子を生成する工程と、
前記中継装置が、前記複数の第二移動体のそれぞれの位置情報を集約し、前記第二アグリゲート認証子を付与された第二位置情報を生成する工程と、
前記中継装置が、前記第二アグリゲート認証子を付与された前記第二位置情報を、前記第二制御サーバに送信する工程と、
前記第二制御サーバが、前記第二アグリゲート認証子を付与された前記第二位置情報を受信する工程と、
前記第二制御サーバが、前記第二アグリゲート認証子に基づき前記第二位置情報を検証し、検証結果を生成する工程と、
前記第二制御サーバが、前記第二位置情報を伴う前記検証結果を前記中継装置に送信する工程と、
前記中継装置が、前記第二制御サーバから、前記第二位置情報を伴う前記検証結果を受信する工程と、
前記中継装置が、前記検証結果が成功を示していれば、前記第二位置情報を、前記第一制御サーバに送信する工程と、
前記第一制御サーバが、前記第一位置情報および前記第二位置情報に基づき、前記複数の第一移動体のそれぞれの飛行状態を制御するためのコマンドを生成し、当該コマンドに、対応するメッセージ認証子を付与し、当該メッセージ認証子を付与された当該コマンドを、前記中継装置へ送信する工程と、
前記中継装置が、前記メッセージ認証子を付与された前記コマンドを、前記複数の第一移動体のうち、それぞれ対応する第一移動体へ送信する工程と、
前記複数の第一移動体のそれぞれが前記メッセージ認証子を付与された前記コマンドを受信する工程と、
前記複数の第一移動体のそれぞれが、前記コマンドを前記メッセージ認証子に基づき検証し、検証が成功すると、当該コマンドを実行する工程と、
前記第二制御サーバが、前記第二位置情報および前記第二位置情報に基づき、前記複数の第二移動体のそれぞれの飛行状態を制御するためのコマンドを生成し、当該コマンドに、対応するメッセージ認証子を付与し、当該メッセージ認証子を付与された当該コマンドを、前記中継装置へ送信する工程と、
前記中継装置が、前記メッセージ認証子を付与された前記コマンドを、前記複数の第二移動体のうち、それぞれ対応する第二移動体へ送信する工程と、
前記複数の第二移動体のそれぞれが前記メッセージ認証子を付与された前記コマンドを受信する工程と、
前記複数の第二移動体のそれぞれが、前記コマンドを前記メッセージ認証子に基づき検証し、検証が成功すると、当該コマンドを実行する工程と、
を有する運行補助方法。

【請求項16】

第一の所属先に所属する複数の第一移動体のそれぞれが、メッセージ認証子付きの位置情報を作成して第一中継装置へ送信する工程と、
前記第一中継装置が、前記第一の所属先に所属する前記複数の第一移動体のそれぞれのメッセージ認証子付きの位置情報を受信する工程と、
前記第一中継装置が、前記複数の第一移動体のそれぞれのメッセージ認証子に基づき第一アグリゲート認証子を生成する工程と、
前記第一中継装置が、前記複数の第一移動体のそれぞれの位置情報を集約し、前記第一アグリゲート認証子を付与された第一位置情報を生成する工程と、
前記第一中継装置が、前記第一アグリゲート認証子を付与された前記第一位置情報を、第二中継装置に送信する工程と、
前記第二中継装置が、前記第一アグリゲート認証子を付与された前記第一位置情報を、前記第一の所属先に所属する第一制御サーバに送信する工程と、
前記第一制御サーバが、前記第一アグリゲート認証子を付与された前記第一位置情報を受信する工程と、
前記第一制御サーバが、前記第一アグリゲート認証子に基づき前記第一位置情報を検証し、検証結果を生成する工程と、
前記第一制御サーバが、前記第一位置情報を伴う前記検証結果を前記第二中継装置に送信する工程と、
前記第二中継装置が、前記第一制御サーバから、前記第一位置情報を伴う前記検証結果を受信する工程と、
前記第二中継装置が、前記検証結果が成功を示していれば、前記第一位置情報を、第二の所属先に所属する第二制御サーバに送信する工程と、
前記第二の所属先に所属する複数の第二移動体のそれぞれが、メッセージ認証子付きの位置情報を作成して第三中継装置へ送信する工程と、
前記第三中継装置が、前記第二の所属先に所属する前記複数の第二移動体のそれぞれのメッセージ認証子付きの位置情報を受信する工程と、
前記第三中継装置が、前記複数の第二移動体のそれぞれのメッセージ認証子に基づき第二アグリゲート認証子を生成する工程と、
前記第三中継装置が、前記複数の第二移動体のそれぞれの位置情報を集約し、前記第二アグリゲート認証子を付与された第二位置情報を生成する工程と、
前記第三中継装置が、前記第二アグリゲート認証子を付与された前記第二位置情報を、前記第二中継装置に送信する工程と、
前記第二中継装置が、前記第二アグリゲート認証子を付与された前記第二位置情報を、前記第二制御サーバに送信する工程と、
前記第二制御サーバが、前記第二アグリゲート認証子を付与された前記第二位置情報を受信する工程と、
前記第二制御サーバが、前記第二アグリゲート認証子に基づき前記第二位置情報を検証し、検証結果を生成する工程と、
前記第二制御サーバが、前記第二位置情報を伴う前記検証結果を前記第二中継装置に送信する工程と、
前記第二中継装置が、前記第二制御サーバから、前記第二位置情報を伴う前記検証結果を受信する工程と、
前記第二中継装置が、前記検証結果が成功を示していれば、前記第二位置情報を、前記第一制御サーバに送信する工程と、
前記第一制御サーバが、前記第一位置情報および前記第二位置情報に基づき、前記複数の第一移動体のそれぞれの飛行状態を制御するためのコマンドを生成し、当該コマンドに、対応するメッセージ認証子を付与し、当該メッセージ認証子を付与された当該コマンドを、前記第二中継装置へ送信する工程と、
前記第二中継装置が、前記第一中継装置を介して、前記メッセージ認証子を付与された前記コマンドを、前記複数の第一移動体のうち、それぞれ対応する第一移動体へ送信する工程と、
前記複数の第一移動体のそれぞれが前記メッセージ認証子を付与された前記コマンドを、前記第一中継装置から、受信する工程と、
前記複数の第一移動体のそれぞれが、前記コマンドを前記メッセージ認証子に基づき検証し、検証が成功すると、当該コマンドを実行する工程と、
前記第二制御サーバが、前記第二位置情報および前記第二位置情報に基づき、前記複数の第二移動体のそれぞれの飛行状態を制御するためのコマンドを生成し、当該コマンドに、対応するメッセージ認証子を付与し、当該メッセージ認証子を付与された当該コマンドを、前記第二中継装置へ送信する工程と、
前記第二中継装置が、前記第三中継装置を介して、前記メッセージ認証子を付与された前記コマンドを、前記複数の第二移動体のうち、それぞれ対応する第二移動体へ送信する工程と、
前記複数の第二移動体のそれぞれが前記メッセージ認証子を付与された前記コマンドを、前記第三中継装置を介して、受信する工程と、
前記複数の第二移動体のそれぞれが、前記コマンドを前記メッセージ認証子に基づき検証し、検証が成功すると、当該コマンドを実行する工程と、
を有する運行補助方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運行補助システム、中継サーバ、移動体および運行補助方法に関する。

【背景技術】

【0002】

現在、ドローン等の無人機が物流において活躍することが期待されている。非特許文献１によれば、複数の事業者による多数機同時運航の実現に向けた技術開発が必要であることが指摘されている。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0003】

【非特許文献1】小型無人機に係る環境整備に向けた官民協議会、"空の産業革命に向けたロードマップ2021"、２０２１年６月１８日、（https://www.kantei.go.jp/jp/singi/kogatamujinki/kanminkyougi_dai16/siryou4.pdf）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近未来においては、たとえば、１００万台の無人機が空を飛び交って物流を担うことが想定される。空中には、地上のような道路が存在しないため、どのように多数の無人機を接触させることなく飛行させるかが課題となっている。なぜなら、１００万台の無人機が空を飛び交う場合、隣接する無人機間の間隔は数メートルから数１０センチメートルになる可能性があるからである。

【0005】

ある輸送事業者に属する多数の無人機は編隊を組んで飛行することで、その輸送事業者に属する多数の無人機は安全に飛行できるであろう。その一方で、ある輸送事業者に属する多数の無人機は、他の輸送事業者に属する多数の無人機の飛行位置を取得しなければ、他の輸送事業者に属する多数の無人機との接触を回避することが困難となる。また、そのような位置情報が第三者により改ざんされると、複数の無人機間の接触を回避することが困難となる。位置情報を暗号化することで、第三者による改ざんを防げるであろう。しかし、一台の無人機あたりの位置情報の情報量が増加してしまう。情報量が増加すると、通信の遅延が発生し、接触の回避に使用可能な時間が減少してしまう。よって、多数の無人機の位置情報を効率よく伝送する通信技術が必要となる。そこで、本発明は、移動体の位置情報を効率よく伝送する運行補助システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、たとえば、
第一の所属先に所属する複数の第一移動体と、
第二の所属先に所属する複数の第二移動体と、
前記複数の第一移動体のうちの少なくとも一つの第一移動体および前記複数の第二移動体のうちの少なくとも一つの第二移動体と無線で通信する中継サーバと、
前記中継サーバを通じて、前記複数の第一移動体の飛行位置を示す第一位置情報と、前記複数の第二移動体の飛行位置を示す第二位置情報とを収集し、前記第一位置情報および前記第二位置情報に基づき前記複数の第一移動体の飛行を制御する第一制御情報を生成し、前記中継サーバを介して、前記複数の第一移動体に前記第一制御情報を送信する、前記第一の所属先のための第一制御サーバと、
前記中継サーバを通じて、前記複数の第一移動体の飛行位置を示す第一位置情報と、前記複数の第二移動体の飛行位置を示す第二位置情報とを収集し、前記第一位置情報および前記第二位置情報に基づき前記複数の第二移動体の飛行を制御する第二制御情報を生成し、前記中継サーバを介して、前記複数の第二移動体に前記第二制御情報を送信する、前記第二の所属先のための第二制御サーバと、
を有する運行補助システムであって、
前記中継サーバは、前記複数の第一移動体のそれぞれの飛行位置を示す個別位置情報を集約して前記第一位置情報を生成し、前記複数の第二移動体のそれぞれの飛行位置を示す個別位置情報を集約して前記第二位置情報を生成する、ように構成されている、運行補助システムを提供する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、移動体の位置情報を効率よく伝送する運行補助システムが提供される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】同一方向に飛行する複数の移動体を説明する図。

【図2】実施例Ａに係る通信システム（運行補助システム）を示す図。

【図3】移動体を説明する図。

【図4】基地局サーバを説明する図。

【図5】制御サーバを説明する図。

【図6】位置情報の収集からコマンドの配信までを示すシーケンス図。

【図7】移動体における位置情報の取得からコマンドの実行までの処理を示すフローチャート。

【図8】基地局サーバにおける位置情報の配信処理を示すフローチャート。

【図9】基地局サーバにおけるコマンドの配信処理を示すフローチャート。

【図10】制御サーバにおける自社の集約位置情報の受信処理を示すフローチャート。

【図11】制御サーバにおける他社の集約位置情報の受信処理およびコマンドの送信処理を示すフローチャート。

【図12】実施例Ｂに係る通信システム（運行補助システム）を示す図。

【図13】隊長移動体を説明する図。

【図14】基本サーバを説明する図。

【図15】実施例Ｂにおける位置情報の収集からコマンドの配信までを示すシーケンス図。

【図16】隊長移動体における位置情報の集約処理と転送処理を示すフローチャート。

【図17】隊長移動体におけるコマンドの転送処理を示すフローチャート。

【図18】基地局サーバにおける位置情報の転送処理を示すフローチャート。

【図19】基地局サーバにおけるコマンドの転送処理を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

【0010】

図１はある高度において同一の方向に飛行する複数の移動体１００を示している。移動体１００は、主に、ドローン等の無人航空機であるが、有人航空機であってもよい。移動体１００ａ－１から１００ａ－７は物流会社であるＡ社に所属する移動体である。移動体１００ｂ－１から１００ｂ－２は物流会社であるＢ社に所属する移動体である。移動体１００ｃ－１から１００ｃ－３は物流会社であるＣ社に所属する移動体である。このように参照符号に付与されている小文字のａｂｃは移動体１００の所属会社を示す。また参照符号の末尾に付与されるハイフン付き数字（または文字）は、同一の物流会社に所属する複数の移動体を区別するための数字である。なお、複数の移動体１００に共通する事項が説明される際には、ａｂｃの文字やハイフン付きの文字は省略されることがある。なお、この参照符号の原則は、移動体以外の物体にも適用される。

【0011】

一般に複数の物流会社はライバル関係にあるため、位置情報のようなセンシティブな情報を共有しない。そのため、各物流会社は、自社に所属する複数の移動体１００間でのみ相互に位置情報を交換（送受信）して、接触を防ぐことができる。

【0012】

一方で、１００万台などの多数の移動体１００が空を移動するようなシナリオでは、三次元空間上である程度のマージンをとって各移動体が飛行したとしても、周囲に位置する他の移動体１００の位置情報がなければ、接触を回避できないかもしれない。

【0013】

あるいは、会社間の壁を超えて位置情報を安全に交換できれば、多数の移動体１００が安全に飛行できるだろう。また、周囲に存在する移動体１００の位置情報があれば、さらに、複数の移動体１００はより接近して飛行することが可能となり、三次元空間を有効活用することが可能となろう。

【0014】

＜実施例Ａ＞
（１）実施例Ａの概要
図２は、実施例Ａに係る通信システム（運行補助システム）を示している。ここでは、一例として、Ａ社に所属するｎ台の移動体１００ａ－１から移動体１００ａ－ｎと、Ｂ社に所属するｍ台の移動体１００ｂ－１から移動体１００ｂ－ｍと、が例示されている。しかし、物流会社の数は３社以上であってもよい。

【0015】

移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎおよび移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍは基地局サーバ１１０と無線により通信し、それぞれの位置情報を送信したり、制御情報（以下、コマンドと称す）を受信したりする。基地局サーバ１１０は、無線通信基地局（リモート無線局）とサーバコンピュータとを含む情報処理装置である。無線通信基地局の機能とサーバコンピュータの機能とが地理的に分離されて配置されてもよい。基地局サーバ１１０は、Ａ社に所属する移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎからの個別位置情報を集約して位置情報群（集約位置情報）を作成し、Ａ社の制御サーバ１２０ａに送信する。基地局サーバ１１０は、制御サーバ１２０ａから集約位置情報について他社への転送許可（認証結果）を受信すると、移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎについての集約位置情報をＢ社の制御サーバ１２０ｂへ送信する。

【0016】

同様に、基地局サーバ１１０は、Ｂ社に所属する移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍからの個別位置情報を集約して集約位置情報を作成し、Ｂ社の制御サーバ１２０ａに送信する。基地局サーバ１１０は、制御サーバ１２０ｂから集約位置情報について他社への転送許可（認証結果）を受信すると、移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍについての集約位置情報をＡ社の制御サーバ１２０ａへ送信する。

【0017】

制御サーバ１２０ａは、移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎの個別位置情報と、移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍの個別位置情報を分析し、移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎのそれぞれが周囲の移動体と接触しないように目的地へ飛行するよう、個別コマンドを作成する。制御サーバ１２０ａは、移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎの個別コマンドを集約してコマンド群（集約コマンドまたは集約制御情報）を作成し、基地局サーバ１１０に送信する。基地局サーバ１１０は、コマンド群から移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎの個別コマンドを抽出し、それぞれ移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎへ送信する。移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎは、自機宛の個別コマンドを受信して、自機の飛行制御に個別コマンドを適用する。

【0018】

同様に、制御サーバ１２０ｂは、移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍの個別位置情報と、移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎの個別位置情報を分析し、移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍのそれぞれが周囲の移動体と接触しないように目的地へ飛行するよう、個別コマンドを作成する。制御サーバ１２０ｂは、移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍの個別コマンドを集約してコマンド群（集約コマンドまたは集約制御情報）を作成し、基地局サーバ１１０に送信する。基地局サーバ１１０は、コマンド群から移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍの個別コマンドを抽出し、それぞれ移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍへ送信する。移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍは、自機宛の個別コマンドを受信して、自機の飛行制御に個別コマンドを適用する。

【0019】

（２）移動体の詳細
図３は、移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎ、１００ｂ－１～１００ｂ－ｍ（以下、移動体１００と称す）の構造を示す。ＣＰＵ３００は、メモリ３０１に記憶されている制御プログラムにしたがって移動体１００の様々な電気的構成および機械的構造を制御する。ＣＰＵは中央演算処理装置の略称である。なお、ＣＰＵ３００により実現される機能のすべてまたは一部が、複数のＣＰＵコア、特定用途集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号処理回路（ＤＳＰ）およびフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などにより実現されてもよい。メモリ３０１は、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）およびランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの記憶回路を含む。

【0020】

電源回路３０３は、バッテリ３０２から供給される電力をＣＰＵ３００、メモリ３０１無線通信回路３０４、測位回路３０５、および移動機構３０６などに供給する。無線通信回路３０４は、基地局サーバ１１０と無線通信するための通信回路である。無線通信の種別は、無線ＬＡＮ、５Ｇ、Ｂｅｙｏｎｄ５Ｇ、６Ｇなどのいずれであってもよい。無線通信回路３０４は、それぞれ異なる複数の無線通信方式で同時並行的に無線通信を実行してもよい。測位回路３０５は、ＧＮＳＳ（全球測位衛星システム）からの信号を受信することで、移動体１００の位置を計測し、移動体１００の位置を示す位置情報を出力する。移動機構３０６は、複数のプロペラ、および、プロペラを駆動するモータなどを含む。

【0021】

ＣＰＵ３００は、制御プログラムにしたがって様々な機能を実現する。位置取得部３１１は、測位回路３０５を制御して、移動体１００の位置情報ｍを取得する。認証子付与部３１２は、位置情報ｍに対してメッセージ認証子を付与する。たとえば、メッセージ認証子とは、位置情報の改ざんおよびなりすましを防止する目的で付与される認証情報である。メッセージ認証子の付与と検証に必要な共通鍵は移動体１００ごとに事前に作成される。作成された共通鍵ｔは、対応する固有の移動体１００と、その移動体１００が所属する企業の配下にある制御サーバ１２０でのみ保持される。たとえば、Ａ社の移動体１００ａ－１の共通鍵ｔａ－１は、Ａ社の移動体１００ａ－１とＡ社の制御サーバ１２０ａのみが保持する。Ｂ社の移動体１００ｂ－ｍの共通鍵ｔｂ－ｍは、Ｂ社の移動体１００ｂ－ｍとＢ社の制御サーバ１２０ｂのみが保持する。位置送信部３１３は、無線通信回路３０４を介して、メッセージ認証子ｔを付与された個別位置情報ｍを、基地局サーバ１１０へ送信する。

【0022】

コマンド受信部３２１は、制御サーバ１２０から送信される個別コマンドを、基地局サーバ１１０および無線通信回路３０４を介して受信する。認証子検証部３２２は、個別コマンドに対して制御サーバ１２０により付与されたメッセージ認証子を検証する。移動制御部３２３は、メッセージ認証子の検証が成功すると、個別コマンドにしたがって移動機構３０６を制御する。個別コマンドは、進行方向、移動速度、目的地などを含みうる。

【0023】

（３）基地局サーバ１１０の詳細
図４は基地局サーバ１１０の構造を示している。ＣＰＵ４００は、メモリ４０１に記憶されている制御プログラムにしたがって基地局サーバ１１０の様々な電気的構成を制御する。ＣＰＵ４００により実現される機能のすべてまたは一部が、複数のＣＰＵコア、ＡＳＩＣ、ＤＳＰおよびＦＰＧＡなどにより実現されてもよい。メモリ４０１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）およびハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などの記憶装置を含む。

【0024】

電源回路４０３は、商用交流電源等から供給される交流を直流に変換して、ＣＰＵ４００、メモリ４０１、無線通信回路４０４および有線通信回路４０７に直流電圧を供給する。無線通信回路４０４は、移動体１００と無線通信するための通信回路である。無線通信の種別は、無線ＬＡＮ、５Ｇ、Ｂｅｙｏｎｄ５Ｇ、６Ｇなどのいずれであってもよい。有線通信回路４０７は、制御サーバ１２０と通信するための通信回路（ネットワークインターフェース回路）である。

【0025】

位置受信部４１１は、無線通信回路４０４を制御して、移動体１００から送信されるメッセージ認証子ｔを付与された位置情報ｍを受信する。たとえば、移動体１００ａ－１からは、メッセージ認証子ｔａ－１を付与された位置情報ｍａ－１が受信される。移動体１００ａ－ｎからは、メッセージ認証子ｔａ－ｎを付与された位置情報ｍａ－ｎが受信される。移動体１００ｂ－１からは、メッセージ認証子ｔｂ－１を付与された位置情報ｍｂ－１が受信される。移動体１００ｂ－ｍからは、メッセージ認証子ｔｂ－ｍを付与された位置情報ｍｂ－ｍが受信される。

【0026】

集約部４１２は、複数の移動体１００から受信された位置情報ｍを集約（例：連結）して集約位置情報を作成する。たとえば、集約部４１２は、位置情報ｍａ－１、ｍａ－２、・・・、ｍａ－ｎを集約して集約位置情報ｍａ－１ｍａ－２・・・ｍａ－ｎを作成する。同様に、集約部４１２は、位置情報ｍｂ－１、ｍｂ－２、・・・、ｍｂ－ｍを集約して集約位置情報ｍｂ－１ｍｂ－２・・・ｍｂ－ｎを作成する。このように、移動体１００が所属する物流会社ごとに、個別位置情報が集約されて集約位置情報が生成される。なお、個別位置情報ｍには、移動体の識別情報と、その移動体が所属する企業の識別情報（または位置情報の宛先となる制御サーバ１２０の識別情報）と、が含まれていてもよい。この場合、集約部４１２は、これらの識別情報に基づき、企業ごとの集約位置情報を生成してもよい。あるいは、集約部４１２は、移動体の識別情報と、制御サーバ１２０の識別情報との関連付けを保持するリストを有していてもよい。この場合、集約部４１２は、個別位置情報ｍに含まれる移動体の識別情報に対応する、制御サーバ１２０の識別情報を当該リストから取得し、同一の制御サーバ１２０をあて先とする複数の個別位置情報ｍを集約してもよい。

【0027】

認証子付与部４１３は、複数のメッセージ認証子ｔからアグリゲート認証子Ｔを作成し、集約位置情報に付与する。たとえば、メッセージ認証子ｔａ－１～ｔａ－ｎからアグリゲート認証子Ｔａ１－ｎが作成される。アグリゲート認証子Ｔａ１－ｎは、集約位置情報ｍａ－１ｍａ－２・・・ｍａ－ｎに付与される。同様に、メッセージ認証子ｔｂ－１～ｔｂ－ｍからアグリゲート認証子Ｔｂ１－ｍが作成される。アグリゲート認証子Ｔｂ１－ｍは、集約位置情報ｍｂ－１ｍｂ－２・・・ｍｂ－ｎに付与される。このように、移動体１００が所属する物流会社ごとに、複数のメッセージ認証子からアグリゲート認証子が生成される。

【0028】

なお、アグリゲート認証子Ｔを生成することなく、元のメッセージ認証子ｔと位置情報ｍとからなる複数のペアをそのまま連結して集約位置情報ｍ１ｔ１ｍ２ｔ２・・・が生成されてもよい。この場合、制御サーバ１２０がメッセージ認証子ｔについて個別に検証を行うことになる。その一方で、アグリゲート認証子Ｔを採用することで、基地局サーバ１１０と制御サーバ１２０との間のトラフィックを大幅に削減することが可能となる。

【0029】

位置群送信部４１４は、アグリゲート認証子付きの集約位置情報を制御サーバ１２０へ送信する。たとえば、位置群送信部４１４は、制御サーバ１２０ａに対して、アグリゲート認証子付きの集約位置情報ｍａ－１ｍａ－２・・・ｍａ－ｎＴａ１－ｎを送信する。位置群送信部４１４は、制御サーバ１２０ｂに対して、アグリゲート認証子付きの集約位置情報ｍｂ－１ｍｂ－２・・・ｍｂ－ｍＴｂ１－ｍを送信する。

【0030】

結果受信部４２１は、制御サーバ１２０から、アグリゲート認証子付きの集約位置情報についての検証結果（認証結果）を受信する。この検証結果には、制御サーバ１２０の秘密鍵によってデジタル署名が付与されている。署名検証部４２２は、制御サーバ１２０の公開鍵を用いて、デジタル署名を検証する。たとえば、制御サーバ１２０ａから受信された検証結果がＯＫ（Ｔｒｕｅ）であり、かつ、それに付与されているデジタル署名の検証が成功すると、検証結果に付随するＡ社の移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎの集約位置情報ｍａ－１ｍａ－２・・・ｍａ－ｎを、他社であるＢ社に転送することが可能となる。同様に、制御サーバ１２０ｂから受信された検証結果がＯＫであり、かつ、それに付与されているデジタル署名の検証が成功すると、検証結果に付随するＢ社の移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍの集約位置情報ｍｂ－１ｍｂ－２・・・ｍｂ－ｍを他社であるＡ社に転送することが可能となる。

【0031】

署名付与部４２３は、基地局サーバ１１０の秘密鍵を用いて集約位置情報に対してデジタル署名を付与する。

【0032】

位置群送信部４２４は、デジタル署名を付与された集約位置情報を他社の制御サーバ１２０へ転送する。Ａ社の移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎの集約位置情報ｍａ－１ｍａ－２・・・ｍａ－ｎは、Ｂ社に送信される。Ｂ社の移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍの集約位置情報ｍｂ－１ｍｂ－２・・・ｍｂ－ｍはＡ社に送信される。

【0033】

コマンド群受信部４３１は、有線通信回路４０７を制御し、制御サーバ１２０から送信されるコマンド群を受信する。制御サーバ１２０ａからは、移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎの用の個別コマンドを集約したコマンド群が受信される。制御サーバ１２０ｂからは、移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍの用の個別コマンドを集約したコマンド群が受信される。

【0034】

署名検証部４３２は、コマンド群に付与されている制御サーバ１２０のデジタル署名を検証する。たとえば、署名検証部４３２は、コマンド群に付与されている制御サーバ１２０ａの公開鍵を用いて、制御サーバ１２０ａのデジタル署名を検証する。同様に、署名検証部４３２は、コマンド群に付与されている制御サーバ１２０ｂの公開鍵を用いて、制御サーバ１２０ｂのデジタル署名を検証する。

【0035】

コマンド送信部４３３は、デジタル署名の検証が成功したコマンド群から個別コマンドを抽出し、個別コマンドにメッセージ認証子を付与して、対応する移動体１００へ送信する。たとえば、移動体１００ａ－１宛の個別コマンドには、移動体１００ａ－１用のメッセージ認証子ｍａ－１が付与される。移動体１００ｂ－ｍ宛の個別コマンドには、移動体１００ｂ－ｍ用のメッセージ認証子ｍｂ－ｍが付与される。

【0036】

（４）制御サーバ１２０の詳細
図５は制御サーバ１２０の構造を示している。ＣＰＵ５００は、メモリ５０１に記憶されている制御プログラムにしたがって制御サーバ１２０の様々な電気的構成を制御する。ＣＰＵ５００により実現される機能のすべてまたは一部が、複数のＣＰＵコア、ＡＳＩＣ、ＤＳＰおよびＦＰＧＡなどにより実現されてもよい。メモリ５０１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＳＳＤおよびハードディスクドライブＨＤＤなどの記憶装置を含む。

【0037】

電源回路５０３は、商用交流電源等から供給される交流を直流に変換して、ＣＰＵ５００、メモリ５０１、および有線通信回路５０７に直流電圧を供給する。有線通信回路５０７は、基地局サーバ１１０と通信するための通信回路（ネットワークインターフェース回路）である。

【0038】

位置受信部５１１は、有線通信回路５０７を通じて、基地局サーバ１１０から、Ａ社の移動体１００ａについての集約位置情報と、Ｂ社の移動体１００ｂについての集約位置情報と、を受信する。

【0039】

認証子検証部５１２は、集約位置情報に付与されているアグリゲート認証子を検証する。たとえば、認証子検証部５１２は、集約位置情報に含まれる移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎについての個別位置情報、アグリゲート認証子、および移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎ用の共通鍵群に基づき検証を実行する。同様に、認証子検証部５１２は、集約位置情報に含まれる移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍについての個別位置情報、アグリゲート認証子、および移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍ用の共通鍵群に基づき検証を実行する。

【0040】

署名付与部５１３は、集約位置情報およびアグリゲート認証子に関する検証結果に対して、制御サーバ１２０の秘密鍵を用いて、デジタル署名を付与する。これにより、検証結果の改ざんと、なりすましが抑制される。なお、検証結果は、集約位置情報およびアグリゲート認証子を含んでもよい。

【0041】

結果送信部５１４は、デジタル署名を付与された検証結果を基地局サーバ１１０へ送信する。ここでは、移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎについての検証結果と、移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍについての検証結果とは、それぞれ個別に、基地局サーバ１１０へ送信される。

【0042】

位置群受信部５２１は、基地局サーバ１１０から送信される他社の移動体１００について集約位置情報を受信する。

【0043】

署名検証部５２２は、他社の移動体１００について集約位置情報に付与されている基地局サーバ１１０のデジタル署名を検証する。この検証は、基地局サーバ１１０の公開鍵を用いて実行される。

【0044】

作成部５２３は、デジタル署名の検証に成功した他社の移動体１００の集約位置情報と、自社の移動体１００の集約位置情報とに基づいて、自社の移動体１００の個々の制御情報（コマンド）を作成する。たとえば、制御サーバ１２０ａの作成部５２３は、注目している移動体１００ａ－ｉの周囲を飛行している自社の移動体１００ａ－ｊの位置と、他社の移動体１００ｂ－ｋの位置とから、これらの移動体１００と注目している移動体１００ａ－ｉとが接触することなく、目的地へ移動できるような移動体１００ａ－ｉ用の個別コマンド（操縦命令、航路変更命令など）を作成する。たとえば、作成部５２３は、注目している移動体１００ａ－ｉを中心とした半径ｒの球体を想定し、その球体内に存在する他の移動体１００の現在位置、飛行速度および飛行方向から所定時間後の位置を予想する。作成部５２３は、注目している移動体１００ａ－ｉの現在位置、飛行速度および飛行方向から所定時間後の位置を予想する。作成部５２３は、注目している移動体１００ａ－ｉの予想位置と、他の移動体１００の予想位置とに基づき、接触が回避されるように、注目している移動体１００ａ－ｉの飛行速度または飛行方向を変更するコマンドを作成する。同様に、制御サーバ１２０ｂの作成部５２３は、注目している移動体１００ｂ－ｉの周囲を飛行している自社の移動体１００ｂ－ｊの位置と、他社の移動体１００ａ－ｋの位置とから、これらの移動体１００と注目している移動体１００ｂ－ｉとが接触することなく、目的地へ移動できるような移動体１００ｂ－ｉ用の個別コマンドを作成する。このように、個別コマンドは、移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎ、１００ｂ－１～１００ｂ－ｍのそれぞれについて作成される。作成部５２３は、個別コマンドに対して対応する共通鍵を用いてメッセージ認証子を付与する。たとえば、移動体１００ａ－ｉ用の個別コマンドには、移動体１００ａ－ｉ用の共通鍵を用いて、メッセージ認証子が付与される。移動体１００ｂ－ｉ用の個別コマンドには、移動体１００ｂ－ｉ用の共通鍵を用いて、メッセージ認証子が付与される。

【0045】

さらに、作成部５２３は、物流会社ごとに、複数の個別コマンド（メッセージ認証子付き）を集約して集約コマンド（コマンド群）を作成する。このメッセージ認証子は、各移動体１００において、個別コマンドを検証するために利用される。

【0046】

署名付与部５２４は、制御サーバ１２０の秘密鍵を用いて、コマンド群にデジタル署名を付与する。

【0047】

コマンド送信部５２５は、デジタル署名を付与されたコマンド群を基地局サーバ１１０へ送信する。制御サーバ１２０ａは、移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎ用のコマンド群を基地局サーバ１１０へ送信する。制御サーバ１２０ｂは、移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍ用のコマンド群を基地局サーバ１１０へ送信する。

【0048】

ここでは、複数の個別コマンドが集約されているが、複数の個別コマンドは集約されることなく、制御サーバ１２０から基地局サーバ１１０を経由して移動体１００に送信されてもよい。

【0049】

（５）信号シーケンス
図６は位置情報の収集からコマンドの配信までの一連の処理に関与する信号のシーケンス図である。

【0050】

Ｓｑ１でＡ社に所属する移動体１００ａ－ｉは自己の個別位置情報ｍａ－ｉ（メッセージ認証子ｔａ－ｉ付き）を基地局サーバ１１０へ送信する。ｉはインデックスであり、１からｎまでの自然数である。基地局サーバ１１０は、Ａ社に所属する移動体１００ａ－ｉから個別位置情報ｍａ－ｉ（メッセージ認証子ｔａ－ｉ付き）を受信する。

【0051】

Ｓｑ２で基地局サーバ１１０は、Ａ社に所属する移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎの個別位置情ｍａ－１～ｍａ－ｎ（それぞれメッセージ認証子ｔａ－１～ｔａ－ｎ付き）から集約位置情報ｍａ－１・・・ｍａ－ｎを作成するとともに、メッセージ認証子ｔａ－１～ｔａ－ｎからアグリゲート認証子Ｔａ１－ｎを作成し、集約位置情報ｍａ－１・・・ｍａ－ｎにアグリゲート認証子Ｔａ１－ｎを付与し、Ａ社の制御サーバ１２０ａへ送信する。Ａ社の制御サーバ１２０ａは、アグリゲート認証子を付与された集約位置情報ｍａ－１・・・ｍａ－ｎＴａ１－ｎを基地局サーバ１１０から受信する。

【0052】

Ｓｑ３でＡ社の制御サーバ１２０ａはアグリゲート認証子Ｔａ－１についての検証し、検証結果にデジタル署名を付与して基地局サーバ１１０へ送信する。基地局サーバ１１０は、制御サーバ１２０ａからデジタル署名付きの検証結果を受信する。ここでは、検証結果は成功であり、デジタル署名の検証も成功であることが仮定されている。

【0053】

Ｓｑ４で基地局サーバ１１０は、Ａ社の移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎの集約位置情報ｍａ－１・・・ｍａ－ｎにデジタル署名を付与して、Ｂ社の制御サーバ１２０ｂへ送信する。Ｂ社の制御サーバ１２０ｂは基地局サーバ１１０からデジタル署名付きの集約位置情報ｍａ－１・・・ｍａ－ｎを受信する。ここでもデジタル署名の検証は成功したものと仮定されている。

【0054】

Ｓｑ５でＢ社に所属する移動体１００ｂ－ｊは自己の個別位置情報ｍｂ－ｊ（メッセージ認証子ｔｂ－ｊ付き）を基地局サーバ１１０へ送信する。ｊはインデックスであり、１からｍまでの自然数である。基地局サーバ１１０は、Ｂ社に所属する移動体１００ｂ－ｊから個別位置情報ｍｂ－ｊ（メッセージ認証子ｔｂ－ｊ付き）を受信する。

【0055】

Ｓｑ６で基地局サーバ１１０は、Ｂ社に所属する移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍの個別位置情ｍｂ－１～ｍｂ－ｍ（それぞれメッセージ認証子ｔｂ－１～ｔｂ－ｍ付き）から集約位置情報ｍｂ－１・・・ｍｂ－ｍを作成するとともに、メッセージ認証子ｔｂ－１～ｔｂ－ｍからアグリゲート認証子Ｔｂ１－ｍを作成し、集約位置情報ｍｂ－１・・・ｍｂ－ｍにアグリゲート認証子Ｔｂ１－ｍを付与し、Ｂ社の制御サーバ１２０ｂへ送信する。Ｂ社の制御サーバ１２０ｂは、アグリゲート認証子Ｔｂ１－ｍを付与された集約位置情報ｍｂ－１・・・ｍｂ－ｍを基地局サーバ１１０から受信する。

【0056】

Ｓｑ７でＢ社の制御サーバ１２０ｂはアグリゲート認証子Ｔｂ－１についての検証し、検証結果にデジタル署名を付与して基地局サーバ１１０へ送信する。基地局サーバ１１０は、制御サーバ１２０ｂからデジタル署名付きの検証結果を受信する。ここでは、検証結果は成功であり、デジタル署名の検証も成功であることが仮定されている。

【0057】

Ｓｑ８で基地局サーバ１１０は、Ｂ社の移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍの集約位置情報ｍｂ－１・・・ｍｂ－ｍにデジタル署名を付与して、Ｂ社の制御サーバ１２０ｂへ送信する。Ｂ社の制御サーバ１２０ｂは基地局サーバ１１０からデジタル署名付きの集約位置情報ｍｂ－１・・・ｍｂ－ｍを受信する。ここでもデジタル署名の検証は成功したものと仮定されている。

【0058】

この時点で、Ａ社の制御サーバ１２０ａは、Ａ社の移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎの個別位置情報ｍａ－１～ｍａ－ｎと、Ｂ社の移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍの個別位置情報ｍｂ－１～ｍｂ－ｍを入手したことになる。同様に、Ｂ社の制御サーバ１２０ｂも、Ｂ社の移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍの個別位置情報ｍｂ－１～ｍｂ－ｍと、Ａ社の移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎの個別位置情報ｍａ－１～ｍａ－ｎと、を入手したことになる。

【0059】

Ｓｑ９でＡ社の制御サーバ１２０ａは、Ａ社の移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎの個別位置情報ｍａ－１～ｍａ－ｎと、Ｂ社の移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍの個別位置情報ｍｂ－１～ｍｂ－ｍに基づき、移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎのそれぞれが、周囲を飛行している他の移動体１００に対して接触しないようにするためのコマンドを作成し、各コマンドに対応するメッセージ認証子を付与し、それらを集約してコマンド群を作成し、デジタル署名を付与し、基地局サーバ１１０へ送信する。基地局サーバ１１０が、制御サーバ１２０ａからデジタル署名を付与されたコマンド群を受信する。デジタル署名の検証は成功するものと仮定されている。各コマンドには、最終的なあて先となる移動体１００の識別情報が含まれていてもよい。

【0060】

Ｓｑ１０で基地局サーバ１１０は、コマンド群からｎ個の個別コマンド（コマンド＋メッセージ認証子）を抽出し、ｎ個の個別コマンドのそれぞれを、対応する移動体１００ａに送信する。移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎはそれぞれ自己宛の個別コマンドを受信する。ここでもメッセージ認証子の検証は成功するものと仮定されている。移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎはそれぞれ自己宛の個別コマンドを実行する。

【0061】

Ｓｑ１１でＢ社の制御サーバ１２０ｂは、Ｂ社の移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍの個別位置情報ｍｂ－１～ｍｂ－ｍと、Ａ社の移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎの個別位置情報ｍａ－１～ｍａ－ｎと、に基づき、移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍのそれぞれが、周囲を飛行している他の移動体１００に対して接触しないようにするためのコマンドを作成し、各コマンドに対応するメッセージ認証子を付与し、それらを集約してコマンド群を作成し、デジタル署名を付与し、基地局サーバ１１０へ送信する。基地局サーバ１１０が、制御サーバ１２０ｂからデジタル署名を付与されたコマンド群を受信する。デジタル署名の検証は成功するものと仮定されている。

【0062】

Ｓｑ１２で基地局サーバ１１０は、コマンド群からｍ個の個別コマンド（コマンド＋メッセージ認証子）を抽出し、ｍ個の個別コマンドのそれぞれを、対応する移動体１００ｂに送信する。移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍはそれぞれ自己宛の個別コマンドを受信する。ここでもメッセージ認証子の検証は成功するものと仮定されている。移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍはそれぞれ自己宛の個別コマンドを実行する。

【0063】

（６）移動体のフローチャート
図７は、移動体１００のＣＰＵ３００が制御プログラムにしたがって実行する処理を示すフローチャートである。

【0064】

Ｓ７０１でＣＰＵ３００（位置取得部３１１）は取得タイミングかどうかを判定する。たとえば、ＣＰＵ３００は、リアルタイムクロック（ＲＴＣ）から現在時刻を取得し、現在時刻が取得タイミングに一致するかどうかを判定する。なお、取得タイミングは、たとえば、一定周期で訪れるタイミングであってもよい。現在時刻が取得タイミングであれば、ＣＰＵ３００は、Ｓ７０１からＳ７０２に進む。現在時刻が取得タイミングでなければ、ＣＰＵ３００は、Ｓ７０１からＳ７０５に進む。

【0065】

Ｓ７０２でＣＰＵ３００（位置取得部３１１）は測位回路３０５を制御して位置情報を取得する。測位回路３０５はＧＮＳＳ受信機であってもよい。

【0066】

Ｓ７０３でＣＰＵ３００（認証子付与部３１２）は、位置情報に対してメッセージ認証子を付与する。メッセージ認証子は、その移動体１００と制御サーバ１２０とのみが保持している共通鍵を用いて生成される。

【0067】

Ｓ７０４でＣＰＵ３００（位置送信部３１３）は、無線通信回路３０４を制御して、メッセージ認証子付きの位置情報（個別位置情報）を基地局サーバ１１０へ送信する。個別位置情報には、各移動体を区別するための移動体識別情報、および、各移動体が所属している物流会社の識別情報（または制御サーバ１２０の識別情報）などが付与されてもよい。

【0068】

Ｓ７０５でＣＰＵ３００（コマンド受信部３２１）は、無線通信回路３０４を制御して、基地局サーバ１１０からコマンドを受信したかどうかを判定する。コマンドが受信されると、ＣＰＵ３００は、Ｓ７０５からＳ７０６に進む。コマンドが受信されると、ＣＰＵ３００は、本処理を終了する。つまり、ＣＰＵ３００は、Ｓ７０５からＳ７０１に進むことになる。

【0069】

Ｓ７０６でＣＰＵ３００（認証子検証部３２２）は、コマンドに付与されているメッセージ認証子を検証する。これは、自己が所持している共通鍵を用いて実行される。

【0070】

Ｓ７０７でＣＰＵ３００（移動制御部３２３）は、メッセージ認証子の検証が成功したかどうかを判定する。検証が失敗すると、ＣＰＵ３００は、受信されたコマンドを実行せずに破棄する。一方、検証が成功すると、ＣＰＵ３００は、Ｓ７０７からＳ７０８に進む。

【0071】

Ｓ７０８で、ＣＰＵ３００（移動制御部３２３）は、受信されたコマンドを実行する。その後、ＣＰＵ３００は、Ｓ７０１に進む。このように、Ｓ７０１からＳ７０８は、繰り返し実行される。

【0072】

（７）基地局サーバのフローチャート
（７－１）位置情報の配信
図８はＣＰＵ４００が制御プログラムにしたがって実行する位置情報の配信処理を示すフローチャートである。

【0073】

Ｓ８０１でＣＰＵ４００（位置受信部４１１）は、いずれかの移動体１００から個別位置情報を受信したかどうかを判定する。個別位置情報が受信されると、ＣＰＵ４００はＳ８０１からＳ８０２に進む。個別位置情報が受信されていなければ、ＣＰＵ４００はＳ８０１からＳ８０５に進む。

【0074】

Ｓ８０２でＣＰＵ４００（集約部４１２）は、物流会社ごとに複数の個別位置情報を集約して集約位置値情報を生成する。たとえば、ＣＰＵ４００は、個別位置情報に含まれている物流会社の識別情報（制御サーバ１２０の識別情報）に基づき、複数の個別位置情報を分類し、各会社ごとの集約位置情報を生成してもよい。上述されたように、リストを用いて、移動体識別情報から物流会社の識別情報（制御サーバ１２０の識別情報）が特定されてもよい。

【0075】

Ｓ８０３でＣＰＵ４００（認証子付与部４１３）は、集約位置情報にアグリゲート認証子を付与する。ＣＰＵ４００は、会社ごとに分類された複数の個別位置情報にそれぞれ付与されている複数のメッセージ認証子からアグリゲート認証子を生成する。

【0076】

Ｓ８０４でＣＰＵ４００（位置群送信部４１４）は、アグリゲート認証子を付与された集約位置情報を制御サーバ１２０へ送信する。Ａ社の移動体１００ａについての集約位置情報は制御サーバ１２０ａに送信される。Ｂ社の移動体１００ｂについての集約位置情報は制御サーバ１２０ｂに送信される。

【0077】

Ｓ８０５でＣＰＵ４００（結果受信部４２１）は、制御サーバ１２０からアグリゲート認証子の検証結果を受信したかどうかを判定する。制御サーバ１２０から検証結果を受信すると、ＣＰＵ４００は、Ｓ８０５からＳ８０８に進む。制御サーバ１２０から検証結果を受信していなければ、ＣＰＵ４００は、Ｓ８０５からＳ８０１に進む。

【0078】

Ｓ８０６でＣＰＵ４００（署名検証部４２２）は、検証結果に付与されているデジタル署名を検証する。ＣＰＵ４００は、制御サーバ１２０の公開鍵を用いてデジタル署名を検証する。

【0079】

Ｓ８０７でＣＰＵ４００（署名検証部４２２）は、デジタル署名の検証が成功したかどうかを判定する。デジタル署名の検証が成功すると、ＣＰＵ４００は、Ｓ８０７からＳ８０８に進む。デジタル署名の検証が失敗すると、ＣＰＵ４００は、Ｓ８０７からＳ８０１に進む。

【0080】

Ｓ８０８でＣＰＵ４００（判定部４２５）は、ＣＰＵ４００は、受信された検証結果に基づき、アグリゲート認証子の検証が成功したかどうかを判定する。アグリゲート認証子の検証が成功すると、ＣＰＵ４００は、Ｓ８０８からＳ８０９に進む。アグリゲート認証子の検証が失敗すると、ＣＰＵ４００は、Ｓ８０８からＳ８０１に進む。

【0081】

Ｓ８０９でＣＰＵ４００（位置群送信部４２４）は、移動体１００から、または、制御サーバ１２０から検証結果とともに予め受信されている集約位置情報を、他社の制御サーバ１２０へ送信する。この際に署名付与部４２３は、基地局サーバ１１０の秘密鍵を用いて、集約位置情報にデジタル署名を付与してもよい。ＣＰＵ４００は、Ｓ８０９からＳ８０１に進む。

【0082】

（７－２）コマンドの配信
図９はＣＰＵ４００が制御プログラムにしたがって実行するコマンドの配信処理を示すフローチャートである。

【0083】

Ｓ９０１でＣＰＵ４００は、制御サーバ１２０からコマンド群を受信したかどうかを判定する。コマンド群を受信すると、ＣＰＵ４００は、Ｓ９０１からＳ９０２に進む。コマンド群を受信していなければ、ＣＰＵ４００は、配信処理を終了する（Ｓ９０１を繰り返す）。

【0084】

Ｓ９０２でＣＰＵ４００は、コマンド群に付与されている制御サーバ１２０のデジタル署名を検証する。

【0085】

Ｓ９０３でＣＰＵ４００は、制御サーバ１２０のデジタル署名の検証が成功したかどうかを判定する。検証が成功すると、ＣＰＵ４００は、Ｓ９０３からＳ９０４に進む。検証が成功しなければ、ＣＰＵ４００は、Ｓ９０３からＳ９０１に進む。

【0086】

Ｓ９０４でＣＰＵ４００は、コマンド群から個別コマンドを抽出する。つまり、コマンド群から複数の個別コマンドが分離される。

【0087】

Ｓ９０５でＣＰＵ４００は、個別コマンドを移動体１００に送信する。ＣＰＵ４００は、Ｓ９０５からＳ９０１に進む。

【0088】

（８）制御サーバのフローチャート
図１０はＣＰＵ５００が制御プログラムにしたがって実行する自社の集約位置情報の受信処理を示すフローチャートである。

【0089】

Ｓ１００１でＣＰＵ５００（位置受信部５１１）は、基地局サーバ１１０から自社の集約位置情報を受信したかどうかを判定する。自社の集約位置情報を受信すると、ＣＰＵ５００は、Ｓ１００１からＳ１００２に進む。自社の集約位置情報を受信していなければ、ＣＰＵ５００は、Ｓ１００１を繰り返す。

【0090】

Ｓ１００２でＣＰＵ５００（認証子検証部５１２）は、集約位置情報に付与されているアグリゲート認証子を検証する。

【0091】

Ｓ１００３でＣＰＵ５００（認証子検証部５１２）は、アグリゲート認証子の検証が成功したかどうかを判定する。アグリゲート認証子の検証が成功すると、ＣＰＵ５００は、Ｓ１００３からＳ１００４に進む。アグリゲート認証子の検証が成功しなければ、ＣＰＵ５００は、受信された自社の集約位置情報を破棄し、Ｓ１００５に進む。

【0092】

Ｓ１００４でＣＰＵ５００（作成部５２３）は、自社の集約位置情報をメモリ５０１に記憶する。

【0093】

Ｓ１００５でＣＰＵ５００（署名付与部５２４）は、アグリゲート認証子の検証結果に対して、制御サーバ１２０の秘密鍵を用いてデジタル署名を付与する。

【0094】

Ｓ１００６でＣＰＵ５００（結果送信部５１４）は、有線通信回路５０７を制御して、アグリゲート認証子の検証結果（デジタル署名付き）を基地局サーバ１１０へ送信する。検証結果には集約位置情報およびアグリゲート認証子が付随してもよい。ＣＰＵ５００は、Ｓ１００６からＳ１００１に進む。

【0095】

図１１はＣＰＵ５００が制御プログラムにしたがって実行する他社の集約位置情報の受信処理を示すフローチャートである。

【0096】

Ｓ１１０１でＣＰＵ５００（位置群受信部５２１）は、基地局サーバ１１０から他社の集約位置情報を受信したかどうかを判定する。他社の集約位置情報を受信すると、ＣＰＵ５００は、Ｓ１１０１からＳ１１０２に進む。他社の集約位置情報を受信していなければ、ＣＰＵ５００は、Ｓ１００１を繰り返す。

【0097】

Ｓ１１０２でＣＰＵ５００（署名検証部５２２）は、集約位置情報に付与されている基地局サーバ１１０のデジタル署名を検証する。

【0098】

Ｓ１１０３でＣＰＵ５００（署名検証部５２２）は、基地局サーバ１１０のデジタル署名の検証が成功したかどうかを判定する。検証が成功すると、ＣＰＵ５００は、Ｓ１１０３からＳ１１０４に進む。検証が失敗すると、ＣＰＵ５００は、受信された他社の集約位置情報を破棄して、Ｓ１１０１に進む。

【0099】

Ｓ１１０４でＣＰＵ５００（作成部５２３）は、他社の集約位置情報をメモリ５０１に記憶する。

【0100】

Ｓ１１０５でＣＰＵ５００（作成部５２３）は、自社の移動体１００のそれぞれについてメッセージ認証子付きの個別コマンドを作成する。

【0101】

Ｓ１１０６でＣＰＵ５００（署名付与部５２４）は、複数の個別コマンドを集約し、デジタル署名付きのコマンド群を作成する。デジタル署名は、制御サーバ１２０の秘密鍵が使用されて、実行される。

【0102】

Ｓ１１０７でＣＰＵ５００（コマンド送信部５２５）は、デジタル署名付きのコマンド群を基地局サーバ１１０へ送信する。ＣＰＵ５００は、Ｓ１１０７からＳ１１０１に進む。

【0103】

＜実施例Ｂ＞
実施例Ａでは、基地局サーバ１１０において、複数の個別位置情報の集約処理が実行されている。この場合、移動体１００と基地局サーバ１１０との間にあるエア区間におけるトラフィックの削減効果は期待できない。

【0104】

そこで、実施例Ｂでは、複数の移動体１００が編隊を編成し、複数の移動体１００のうちの一機が隊長移動体１００－ｚとなって、複数の個別位置情報の集約処理を実行する。同様に、基地局サーバ１１０で実行されていたコマンド群の分離配信処理も隊長移動体１００－ｚが担当してもよい。このように、参照符号に付与されているハイフン付きのｚは隊長移動体であることを示す。

【0105】

（１）通信システム
図１２は実施例Ｂの通信システムを示している。実施例Ｂにおいて実施例Ａと共通する事項には同一の参照符号が付与されており、実施例Ａの説明が援用される。

【0106】

図１２において、編隊１２００ａは、Ａ社の移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎ、および、隊長移動体１００ａ－ｚからなる。Ａ社の移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎは、個別位置情報を隊長移動体１００ａ－ｚに送信する。隊長移動体１００ａ－ｚは、移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎの個別位置情報と、隊長移動体１００ａ－ｚの個別位置情報を集約し、編隊１２００ａの集約位置情報を作成し、基地局サーバ１１０へ送信する。基地局サーバ１１０は、隊長移動体１００ａ－ｚから受信される集約位置情報を制御サーバ１２０ａへ転送する。

【0107】

制御サーバ１２０ａは、集約位置情報に付与されているアグリゲート認証子について検証し、検証結果を基地局サーバ１１０へ送信する。検証結果には集約位置情報とアグリゲート認証子が付随してもよい。

【0108】

御サーバ１２０ａにおける、隊長移動体１００ａ－ｚから受信された集約位置情報についてのアグリゲート認証子の検証が成功すると、基地局サーバ１１０は、隊長移動体１００ａ－ｚから受信された、または、検証結果に付随する集約位置情報を制御サーバ１２０ｂへ配信する。

【0109】

編隊１２００ｂは、Ｂ社の移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍ、および、隊長移動体１００ｍ－ｚからなる。Ｂ社の移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍは、個別位置情報を隊長移動体１００ｂ－ｚに送信する。隊長移動体１００ｂ－ｚは、移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍの個別位置情報と、隊長移動体１００ｂ－ｚの個別位置情報を集約し、編隊１２００ｂの集約位置情報を作成し、基地局サーバ１１０へ送信する。基地局サーバ１１０は、隊長移動体１００ｂ－ｚから受信される集約位置情報を制御サーバ１２０ｂへ転送する。

【0110】

制御サーバ１２０ｂは、集約位置情報に付与されているアグリゲート認証子について検証し、検証結果を基地局サーバ１１０へ送信する。検証結果には集約位置情報とアグリゲート認証子が付随してもよい。

【0111】

制御サーバ１２０ｂにおける隊長移動体１００ｂ－ｚから受信された集約位置情報についてのアグリゲート認証子の検証が成功すると、基地局サーバ１１０は、隊長移動体１００ｂ－ｚから受信された、または、検証結果に付随する集約位置情報を制御サーバ１２０ａへ配信する。

【0112】

制御サーバ１２０ａ、１２０ｂは、編隊１２００ａの集約位置情報と編隊１２００ｂの集約位置情報に基づきコマンド群を作成し、基地局サーバ１１０へ送信する。

【0113】

基地局サーバ１１０は、制御サーバ１２０ａから受信されるコマンド群を隊長移動体１００ａ－ｚに送信する。基地局サーバ１１０は、制御サーバ１２０ｂから受信されるコマンド群を隊長移動体１００ｂ－ｚに送信する。

【0114】

隊長移動体１００ａ－ｚは、コマンド群を個別コマンドに分解して、移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎへ配信する。隊長移動体１００ｂ－ｚは、コマンド群を個別コマンドに分解して、移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍへ配信する。

【0115】

（２）移動体の構造
ここでは、隊長移動体１００ａ－ｚ、１００ｂ－ｚの構造が説明される。なお、編隊１２００において隊長移動体１００ではない他の移動体（以下、メンバ移動体と称す）の構造は、実施例Ａで説明された通りである。ただし、メンバ移動体１００の通信相手は、基地局サーバ１１０から隊長移動体１００に変更されることになる。

【0116】

図１３は、隊長移動体１００ａ－ｚ、１００ｂ－ｚの構造を示す。隊長移動体１００ａ－ｚ、１００ｂ－ｚは、それぞれメンバ移動体１００としての機能も有している。隊長機能１３００は、ＣＰＵ３００が制御プログラムにしたがって実現する機能である。

【0117】

隊長機能１３００は、実施例Ａでは基地局サーバ１１０に設けられていた、位置受信部４１１、集約部４１２、認証子付与部４１３、位置群送信部４１４に加え、コマンド転送部１３０１を有している。

【0118】

位置受信部４１１は、無線通信回路４０４を制御して、メンバ移動体１００から送信されるメッセージ認証子ｔを付与された位置情報ｍを受信する。たとえば、移動体１００ａ－１からは、メッセージ認証子ｔａ－１を付与された位置情報ｍａ－１が受信される。移動体１００ａ－ｎからは、メッセージ認証子ｔａ－ｎを付与された位置情報ｍａ－ｎが受信される。移動体１００ｂ－１からは、メッセージ認証子ｔｂ－１を付与された位置情報ｍｂ－１が受信される。移動体１００ｂ－ｍからは、メッセージ認証子ｔｂ－ｍを付与された位置情報ｍｂ－ｍが受信される。

【0119】

集約部４１２は、複数の移動体から受信された位置情報ｍと自機の位置情報とを集約して集約位置情報を作成する。たとえば、集約部４１２は、位置情報ｍａ－１、ｍａ－２、・・・、ｍａ－ｎ、ｍａ－ｚを集約して集約位置情報ｍａ－１ｍａ－２・・・ｍａ－ｎｍａ－ｚを作成する。このように、移動体１００が所属する物流会社ごとに、個別位置情報が集約されて集約位置情報が生成される。

【0120】

認証子付与部４１３は、複数のメッセージ認証子からアグリゲート認証子Ｔを作成し、集約位置情報に付与する。複数のメッセージ認証子は、メンバ移動体１００のメッセージ認証子と、隊長移動体１００のメッセージ認証子とを含む。たとえば、編隊１２００ａについては、メッセージ認証子ｔａ－１～ｔａ－ｎ、ｔａ－ｚからアグリゲート認証子Ｔａ１－ｚが作成される。アグリゲート認証子Ｔａ１－ｚは、集約位置情報ｍａ－１ｍａ－２・・・ｍａ－ｎｍａ－ｚに付与される。このように、移動体１００が所属する物流会社ごとに、複数のメッセージ認証子からアグリゲート認証子が生成される。

【0121】

位置群送信部４１４は、無線通信回路４０４を制御して、アグリゲート認証子付きの集約位置情報を基地局サーバ１１０へ送信する。たとえば、位置群送信部４１４は、制御サーバ１２０ａに対して、アグリゲート認証子付きの集約位置情報ｍａ－１ｍａ－２・・・ｍａ－ｎｍａ－ｚＴａ１－ｚを送信する。

【0122】

コマンド転送部１３０１は、制御サーバ１２０から送信され、基地局サーバ１１０により転送されるコマンド群を受信し、コマンド群を複数の個別コマンドに分離し、各個別コマンドを対応するメンバ移動体１００へ送信する。なお、コマンド転送部１３０１は、隊長移動体１００用の個別コマンドをメモリ３０１に記憶する。隊長移動体１００用の個別コマンドについては、認証子検証部３２２によりメッセージ認証子の検証が実行される。

【0123】

（３）基本サーバの構造
図１４は実施例Ｂの基地局サーバ１１０の構造を示している。位置群転送部１４０１は、無線通信回路４０４を制御して、隊長移動体１００ａ－ｚと通信し、編隊１２００ａの集約位置情報を受信し、集約位置情報を制御サーバ１２０ａに転送する。同様に、位置群転送部１４０１は、無線通信回路４０４を制御して、隊長移動体１００ｂ－ｚと通信し、編隊１２００ｂの集約位置情報を受信し、集約位置情報を制御サーバ１２０ｂに転送する。

【0124】

コマンド送信部４３３は、制御サーバ１２０ａからコマンド群受信部４３１により受信され、署名検証部４３２によりデジタル署名を検証されたコマンド群を隊長移動体１００ａ－ｚへ転送する。同様に、コマンド送信部４３３は、制御サーバ１２０ｂからコマンド群受信部４３１により受信され、署名検証部４３２によりデジタル署名を検証されたコマンド群を隊長移動体１００ｂ－ｚへ転送する。

【0125】

（４）信号シーケンス
図１５は、実施例Ｂにおける位置情報の収集からコマンドの配信までの一連の処理に関与する信号のシーケンス図である。ここでは、デジタル署名の検証、メッセージ認証子の検証、およびアグリゲート認証子の検証はいずれも成功することが仮定されている。

【0126】

Ｓｑ２１で、編隊１２００ａのメンバ移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎは、それぞれ、メッセージ認証子付きの個別位置情報を隊長移動体１００ａ－ｚへ送信する。隊長移動体１００ａ－ｚは、メンバ移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎのそれぞれから、メッセージ認証子付きの個別位置情報を受信する。

【0127】

Ｓｑ２２で、隊長移動体１００ａ－ｚは、受信されたメンバ移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎの個別位置情報と、自機の個別位置情報とを集約して集約位置情報を作成し、メンバ移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎのメッセージ認証子と自機のメッセージ認証子とからアグリゲート認証子を生成し、集約位置情報に付与し、基地局サーバ１１０へ送信する。基地局サーバ１１０は、隊長移動体１００ａ－ｚからアグリゲート認証子付きの集約位置情報を受信する。

【0128】

Ｓｑ２３で、基地局サーバ１１０は、隊長移動体１００ａ－ｚから受信されるアグリゲート認証子付きの集約位置情報を制御サーバ１２０ａへ転送する。制御サーバ１２０ａは、基地局サーバ１１０から、編隊１２００ａについてのアグリゲート認証子付きの集約位置情報を受信する。

【0129】

Ｓｑ２４で制御サーバ１２０ａは、アグリゲート認証子の検証結果に制御サーバ１２０ａのデジタル署名を付与し、デジタル署名付きの検証結果を基地局サーバ１１０へ送信する。検証結果は、検証の成否（Ｔｒｕｅ／Ｆａｌｓｅ）と、編隊１２００ａの集約位置情報と、を含む。基地局サーバ１１０は、制御サーバ１２０ａからデジタル署名付きの検証結果を受信する。

【0130】

Ｓｑ２５で基地局サーバ１１０は、編隊１２００ａの集約位置情報に基地局サーバ１１０のデジタル署名を付与して、制御サーバ１２０ｂへ送信する。制御サーバ１２０ｂは、基地局サーバ１１０から編隊１２００ａの集約位置情報を受信する。

【0131】

Ｓｑ３１で、編隊１２００ｂのメンバ移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍは、それぞれ、メッセージ認証子付きの個別位置情報を隊長移動体１００ｂ－ｚへ送信する。隊長移動体１００ｂ－ｚは、メンバ移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍのそれぞれから、メッセージ認証子付きの個別位置情報を受信する。

【0132】

Ｓｑ３２で、隊長移動体１００ｂ－ｚは、受信されたメンバ移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍの個別位置情報と、自機の個別位置情報とを集約して集約位置情報を作成し、メンバ移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍのメッセージ認証子と自機のメッセージ認証子とからアグリゲート認証子を生成し、集約位置情報に付与し、基地局サーバ１１０へ送信する。基地局サーバ１１０は、隊長移動体１００ｂ－ｚから編隊１２００ｂについてのアグリゲート認証子付きの集約位置情報を受信する。

【0133】

Ｓｑ３３で、基地局サーバ１１０は、隊長移動体１００ｂ－ｚから受信されるアグリゲート認証子付きの集約位置情報を制御サーバ１２０ｂへ転送する。制御サーバ１２０ｂは、基地局サーバ１１０から、編隊１２００ｂについてのアグリゲート認証子付きの集約位置情報を受信する。

【0134】

Ｓｑ３４で制御サーバ１２０ｂは、アグリゲート認証子の検証結果に制御サーバ１２０ｂのデジタル署名を付与し、デジタル署名付きの検証結果を基地局サーバ１１０へ送信する。検証結果は、検証の成否と、編隊１２００ｂの集約位置情報と、を含む。基地局サーバ１１０は、制御サーバ１２０ｂからデジタル署名付きの検証結果を受信する。

【0135】

Ｓｑ３５で基地局サーバ１１０は、編隊１２００ｂの集約位置情報に基地局サーバ１１０のデジタル署名を付与して、制御サーバ１２０ａへ送信する。制御サーバ１２０ａは、基地局サーバ１１０から編隊１２００ｂの集約位置情報を受信する。

【0136】

Ｓｑ４１でＡ社の制御サーバ１２０ａは、Ａ社の移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎ、１００ａ－ｚの個別位置情報ｍａ－１～ｍａ－ｎ、ｍａ－ｚと、Ｂ社の移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍ、１００ｂ－ｚの個別位置情報ｍｂ－１～ｍｂ－ｍ、ｍｂ－ｚに基づき、移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎ、１００ａ－ｚのそれぞれが、周囲を飛行している他の移動体１００に対して接触しないようにするためのコマンドを作成し、各コマンドに対応するメッセージ認証子を付与し、それらを集約してコマンド群を作成し、デジタル署名を付与し、基地局サーバ１１０へ送信する。基地局サーバ１１０が、制御サーバ１２０ａからデジタル署名を付与されたコマンド群を受信する。デジタル署名の検証は成功するものと仮定されている。

【0137】

Ｓｑ４２で基地局サーバ１１０は、編隊１２００ａ用のコマンド群を隊長移動体１００ａ－ｚに送信する。隊長移動体１００ａ－ｚは、編隊１２００ａ用のコマンド群を基地局サーバ１１０から受信する。コマンド群は、個別コマンドとメッセージ認証子とのペア（ｎ＋１個のペア）を含む。

【0138】

Ｓｑ４３で、隊長移動体１００ａ－ｚは、基地局サーバ１１０から受信されたコマンド群から個別コマンド（メッセージ認証子付き）を抽出し、メンバ移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎに転送する。メンバ移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎは、自機宛の個別コマンド（メッセージ認証子付き）を受信して実行する。なお、隊長移動体１００ａ－ｚは、自機宛の個別コマンドはメモリ３０１に保存して、実行する。

【0139】

Ｓｑ５１でＢ社の制御サーバ１２０ｂは、Ｂ社の移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍ、１００ｂ－ｚの個別位置情報ｍｂ－１～ｍｂ－ｍ、ｍｂ－ｚと、Ｂ社の移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍ、１００ｂ－ｚの個別位置情報ｍｂ－１～ｍｂ－ｍ、ｍｂ－ｚに基づき、移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍ、１００ｂ－ｚのそれぞれが、周囲を飛行している他の移動体１００に対して接触しないようにするためのコマンドを作成し、各コマンドに対応するメッセージ認証子を付与し、それらを集約してコマンド群を作成し、デジタル署名を付与し、基地局サーバ１１０へ送信する。基地局サーバ１１０が、制御サーバ１２０ｂからデジタル署名を付与されたコマンド群を受信する。デジタル署名の検証は成功するものと仮定されている。

【0140】

Ｓｑ５２で基地局サーバ１１０は、編隊１２００ｂ用のコマンド群を隊長移動体１００ｂ－ｚに送信する。隊長移動体１００ｂ－ｚは、編隊１２００ｂ用のコマンド群を基地局サーバ１１０から受信する。コマンド群は、個別コマンドとメッセージ認証子とのペア（ｍ＋１個のペア）を含む。

【0141】

Ｓｑ５３で、隊長移動体１００ｂ－ｚは、基地局サーバ１１０から受信されたコマンド群から個別コマンド（メッセージ認証子付き）を抽出し、メンバ移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍに転送する。メンバ移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍは、自機宛の個別コマンド（メッセージ認証子付き）を受信して実行する。なお、隊長移動体１００ｂ－ｚは、自機宛の個別コマンドはメモリ３０１に保存して、実行する。

【0142】

（５）隊長移動体のフローチャート
（５－１）位置情報の集約処理・転送処理
図１６は隊長移動体１００ａ－ｚのＣＰＵ３００が制御プログラムにしたがって実行する位置情報の集約処理・転送処理を示す。隊長移動体１００ｂ－ｚのＣＰＵ３００も同様の処理を実行する。

【0143】

Ｓ１６０１でＣＰＵ３００（位置受信部４１１）は、メンバ移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎからそれぞれ個別位置情報（メッセージ認証子付き）を受信する。

【0144】

Ｓ１６０２でＣＰＵ３００（位置取得部３１１）は、自機（隊長移動体１００ｂ－ｚ）の位置情報を測位回路３０５から取得する。なお、ＣＰＵ３００は、自機のメッセージ認証子を作成し、自機の位置情報に付与する。

【0145】

Ｓ１６０３でＣＰＵ３００（集約部４１２）は、メンバ移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎのそれぞれの個別位置情報と自機の個別位置情報とを集約して編隊１２００ａの集約位置情報を生成する。

【0146】

Ｓ１６０４でＣＰＵ３００（認証子付与部４１３）は、メンバ移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎのそれぞれのメッセージ認証子と自機のメッセージ認証子とからアグリゲート認証子を生成し、集約位置情報にアグリゲート認証子を付与する。

【0147】

Ｓ１６０５でＣＰＵ３００（位置群送信部４１４）は、無線通信回路３０４を制御して、集約位置情報（アグリゲート認証子付き）を基地局サーバ１１０へ送信する。

【0148】

（５－２）個別コマンドの転送処理（配信処理）
図１７は隊長移動体１００ａ－ｚのＣＰＵ３００が制御プログラムにしたがって実行する個別コマンドの転送処理（配信処理）を示す。隊長移動体１００ｂ－ｚのＣＰＵ３００も同様の処理を実行する。

【0149】

Ｓ１７０１でＣＰＵ３００（コマンド転送部１３０１）は、無線通信回路３０４を制御して、基地局サーバ１１０からコマンド群を受信する。

【0150】

Ｓ１７０２でＣＰＵ３００（コマンド転送部１３０１）は、コマンド群から複数の個別コマンド（メッセージ認証子付き）を抽出する。複数の個別コマンドは、メンバ移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎのそれぞれをあて先としたｎ個の個別コマンドと、隊長移動体１００ａ－ｚをあて先とした個別コマンドと、を含む。

【0151】

Ｓ１７０３でＣＰＵ３００（コマンド転送部１３０１）は、メンバ移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎのそれぞれをあて先としたｎ個の個別コマンド（メッセージ認証子付き）をメンバ移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎに送信する。

【0152】

Ｓ１７０４でＣＰＵ３００（コマンド転送部１３０１）は、コマンド群から自機宛（隊長移動体１００ａ－ｚ宛）の個別コマンド（メッセージ認証子付き）を取得する。

【0153】

以下、ＣＰＵ３００は、自機宛（隊長移動体１００ａ－ｚ宛）の個別コマンドについてＳ７０６～Ｓ７０８を実行する。

【0154】

（６）基地局サーバのフローチャート
（６－１）位置情報の転送処理
図１８は基地局サーバ１１０のＣＰＵ４００が制御プログラムにしたがって実行する位置情報の転送処理を示す。

【0155】

Ｓ１８０１でＣＰＵ４００（位置群転送部１４０１）は、無線通信回路４０４を制御して、隊長移動体１００ａ－ｚ（または、隊長移動体１００ｂ－ｚ）から集約位置情報を受信したかどうかを判定する。

【0156】

Ｓ１８０２でＣＰＵ４００（位置群転送部１４０１）は、有線通信回路４０７を制御して、隊長移動体１００ａ－ｚ（または、隊長移動体１００ｂ－ｚ）から集約位置情報を制御サーバ１２０ａ（または制御サーバ１２０ｂ）へ転送する。

【0157】

以下、ＣＰＵ４００は、Ｓ８０５からＳ８０９を実行する。

【0158】

（６－２）コマンドの転送処理
図１９は基地局サーバ１１０のＣＰＵ４００が制御プログラムにしたがって実行するコマンドの転送処理を示す。

【0159】

ＣＰＵ４００は、Ｓ９０１～Ｓ９０３を実行した後で、Ｓ１９０４を実行する。Ｓ１９０４でＣＰＵ４００（コマンド送信部４３３）は、無線通信回路４０４を制御して、コマンド群を隊長移動体へ送信する。つまり、ＣＰＵ４００は、編隊１２００ａ宛または隊長移動体１００ａ－ｚ宛のコマンド群を隊長移動体１００ａ－ｚに送信する。ＣＰＵ４００は、編隊１２００ｂ宛または隊長移動体１００ｂ－ｚ宛のコマンド群を隊長移動体１００ｂ－ｚに送信する。

【0160】

＜その他＞
個別位置情報は、緯度、経度、高度、時刻、メッセージ認証子、および識別情報（例：会社、移動体、編隊などを区別するための識別情報）に加え、チャレンジデータ（乱数）を含んでもよい。この場合、コマンドには、個別位置情報に付随するチャレンジデータと時刻から生成されたレスポンスデータが付随してもよい。この場合、移動体１００は、個別位置情報に付与したチャレンジデータと時刻とから比較データを生成し、コマンドに付随するレスポンスデータと比較することで、コマンドの正当性を判定してもよい。

【0161】

Ａ社の移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎについては実施例Ａが適用され、Ｂ社の移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍ、１００ｂ－ｚについては実施例Ｂが適用されてもよい。

【0162】

＜実施例から導き出される技術思想＞
［観点１］
移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎ、１００ａ－ｚなどは第一の所属先に所属する複数の第一移動体の一例である。移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍ、１００ｂ－ｚなどは第二の所属先に所属する複数の第二移動体の一例である。基地局サーバ１１０は、複数の第一移動体のうちの少なくとも一つの第一移動体および複数の第二移動体のうちの少なくとも一つの第二移動体と無線で通信する中継サーバの一例である。制御サーバ１２０ａは、中継サーバを通じて、複数の第一移動体の飛行位置を示す第一位置情報（例：集約位置情報）と、複数の第二移動体の飛行位置を示す第二位置情報（例：集約位置情報）とを収集し、第一位置情報および第二位置情報に基づき複数の第一移動体の飛行を制御する第一制御情報（例：コマンド、コマンド群）を生成し、中継サーバを介して、複数の第一移動体に第一制御情報（例：コマンド、コマンド群）を送信する、第一の所属先のための第一制御サーバの一例である。制御サーバ１２０ｂは、中継サーバを通じて、複数の第一移動体の飛行位置を示す第一位置情報と、複数の第二移動体の飛行位置を示す第二位置情報とを収集し、第一位置情報および第二位置情報に基づき複数の第二移動体の飛行を制御する第二制御情報を生成し、中継サーバを介して、複数の第二移動体に第二制御情報を送信する、第二の所属先のための第二制御サーバの一例である。実施例Ａで説明されたように、中継サーバは、複数の第一移動体のそれぞれの飛行位置を示す個別位置情報を集約して第一位置情報を生成し、複数の第二移動体のそれぞれの飛行位置を示す個別位置情報を集約して第二位置情報を生成する、ように構成されている。このように、多数の移動体の個別位置情報が集約されて伝送されるため、移動体の位置情報を効率よく伝送する運行補助システムが提供される。

【0163】

［観点２］
第一制御サーバは、第一位置情報に付与されている第一認証情報（例：アグリゲート認証子）に基づき第一位置情報を検証して第一検証結果を生成し、第一検証結果を中継サーバに送信するように構成されていてもよい。中継サーバは、第一検証結果が成功（例：Ｔｒｕｅ）を示している場合に、第一位置情報を第二制御サーバに送信するように構成されてもよい。なお、第一位置情報は、検証結果に付随して、第一制御サーバから中継サーバに転送されてもよい。第二制御サーバは、第二位置情報に付与されている第二認証情報（例：アグリゲート認証子）に基づき第二位置情報を検証して第二検証結果を生成し、第二検証結果を中継サーバに送信するように構成されてもよい。中継サーバは、第二検証結果が成功を示している場合に、第二位置情報を第一制御サーバに送信するように構成されている。このように、認証情報を用いて集約位置情報を検証することで、より安全に異なる企業間で位置情報を交換することが可能となる。

【0164】

［観点３］
中継サーバは、複数の第一移動体のそれぞれの飛行位置を示す複数の個別位置情報のそれぞれに付与されている認証子（例：メッセージ認証子）から第一位置情報のための第一認証情報を生成してもよい。中継サーバは、複数の第二移動体のそれぞれの飛行位置を示す複数の個別位置情報のそれぞれに付与されている認証子（例：メッセージ認証子）から第二位置情報のための第二認証情報を生成してもよい。これにより、個別位置情報の検証可能性を確保しつつ認証情報のデータ量を削減することが可能となる。よって、移動体の位置情報をさらに効率よく伝送することが可能となる。

【0165】

［観点４］
第一制御サーバは、第一位置情報および第二位置情報に基づき複数の第一移動体のそれぞれの個別制御情報（例：コマンド）を生成し、当該生成された個別制御情報のそれぞれに個別認証子（例：メッセージ認証子）を付与し、当該個別認証子を付与された個別制御情報を集約して第一制御情報（例：コマンド群）を生成してもよい。中継サーバは、第一制御情報から、複数の第一移動体のそれぞれの、個別認証子を付与された個別制御情報を抽出して、複数の第一移動体のそれぞれに送信するように構成されてもよい。複数の第一移動体はそれぞれ、中継サーバから自機宛の、個別認証子を付与された個別制御情報を受信し、個別認証子に基づき当該個別制御情報を検証し、個別認証子に基づく検証が成功すると、当該個別制御情報を用いて自機の飛行状態を制御する。これにより、個別制御情報の改ざん等を抑制でき、より安全に移動体の運行を補助することが可能となる。

【0166】

［観点５］
第二制御サーバは、第一位置情報および第二位置情報に基づき複数の第二移動体のそれぞれの個別制御情報（例：コマンド）を生成し、当該生成された個別制御情報のそれぞれに個別認証子（例：メッセージ認証子）を付与し、当該個別認証子を付与された個別制御情報を集約して第二制御情報を生成してもよい。中継サーバは、第二制御情報から、複数の第二移動体のそれぞれの、個別認証子を付与された個別制御情報を抽出して、複数の第二移動体のそれぞれに送信するように構成されてもよい。複数の第二移動体はそれぞれ、中継サーバから自機宛の、個別認証子を付与された個別制御情報を受信し、個別認証子に基づき当該個別制御情報を検証し、個別認証子に基づく検証が成功すると、当該個別制御情報を用いて自機の飛行状態を制御する。これにより、個別制御情報の改ざん等を抑制でき、より安全に移動体の運行を補助することが可能となる。

【0167】

［観点６］
中継サーバから第一制御サーバに送信される第一位置情報には中継サーバによりデジタル署名が付与されていてもよい。第一制御サーバから中継サーバに送信される第一検証結果には第一制御サーバによりデジタル署名が付与されていてもよい。中継サーバから第二制御サーバに送信される第二位置情報には中継サーバによりデジタル署名が付与されていてもよい。第二制御サーバから中継サーバに送信される第二検証結果には第二制御サーバによりデジタル署名が付与されていてもよい。これにより、中継サーバと制御サーバとの間における情報の改ざんやなりすましを抑制することが可能となる。

【0168】

［観点７］
移動体１００ａ－１～１００ａ－ｎ、１００ａ－ｚなどは第一の所属先に所属する複数の第一移動体の一例である。移動体１００ｂ－１～１００ｂ－ｍ、１００ｂ－ｚなどは第二の所属先に所属する複数の第二移動体の一例である。基地局サーバ１１０は、複数の第一移動体のうちの少なくとも一つの第一移動体および複数の第二移動体のうちの少なくとも一つの第二移動体と無線で通信する中継サーバの一例である。制御サーバ１２０ａは、中継サーバを通じて、複数の第一移動体の飛行位置を示す第一位置情報と、複数の第二移動体の飛行位置を示す第二位置情報とを収集し、第一位置情報および第二位置情報に基づき複数の第一移動体の飛行を制御する第一制御情報を生成し、中継サーバを介して、複数の第一移動体に第一制御情報を送信する、第一の所属先のための第一制御サーバの一例である。制御サーバ１２０ｂは、中継サーバを通じて、複数の第一移動体の飛行位置を示す第一位置情報と、複数の第二移動体の飛行位置を示す第二位置情報とを収集し、第一位置情報および第二位置情報に基づき複数の第二移動体の飛行を制御する第二制御情報を生成し、中継サーバを介して、複数の第二移動体に第二制御情報を送信する、第二の所属先のための第二制御サーバの一例である。隊長移動体１００ａ－ｚは、複数の第一移動体のうちで一台の第一隊長移動体として動作してもよい。第一隊長移動体は、複数の第一移動体のそれぞれの飛行位置を示す個別位置情報を集約して第一位置情報（例：集約位置情報）を生成し、中継サーバに送信してもよい。中継サーバは、第一位置情報を第一制御サーバに送信する。これにより、移動体の位置情報を効率よく伝送することが可能となる。

【0169】

［観点８］
隊長移動体１００ｂ－ｚは複数の第二移動体のうちで一台の第二隊長移動体として動作してもよい。第二隊長移動体は、複数の第二移動体のそれぞれの飛行位置を示す個別位置情報を集約して第二位置情報（例：集約位置情報）を生成し、中継サーバに送信してもよい。中継サーバは、第二位置情報を第二制御サーバに送信する。これにより、移動体の位置情報を効率よく伝送することが可能となる。

【0170】

［観点９］
第一制御サーバは、第一位置情報に付与されている第一認証情報（例：アグリゲート認証子）に基づき第一位置情報を検証して第一検証結果を生成し、第一検証結果を中継サーバに送信するように構成されてもよい。中継サーバは、第一検証結果が成功を示している場合に、第一位置情報を第二制御サーバに送信するように構成されてもよい。第二制御サーバは、第二位置情報に付与されている第二認証情報（例：アグリゲート認証子）に基づき第二位置情報を検証して第二検証結果を生成し、第二検証結果を中継サーバに送信してもよい。中継サーバは、第二検証結果が成功を示している場合に、第二位置情報を第一制御サーバに送信してもよい。これにより、位置情報の改ざん等を防ぐことが可能となる。

【0171】

［観点１０］
第一隊長移動体は、複数の第一移動体のそれぞれの飛行位置を示す複数の個別位置情報のそれぞれに付与されている認証子（例：メッセージ認証子）から第一位置情報のための第一認証情報を生成してもよい。第二隊長移動体は、複数の第二移動体のそれぞれの飛行位置を示す複数の個別位置情報のそれぞれに付与されている認証子（例：メッセージ認証子）から第二位置情報のための第二認証情報を生成してもよい。このように、認証情報についても集約することで、位置情報の改ざん等を防ぎつつ、効率の良く認証情報を伝送することも可能となる。

【0172】

［観点１１］
第一制御サーバは、第一位置情報および第二位置情報に基づき複数の第一移動体のそれぞれの個別制御情報（例：コマンド）を生成し、当該生成された個別制御情報のそれぞれに個別認証子（例：メッセージ認証子）を付与し、当該個別認証子を付与された個別制御情報を集約して第一制御情報を生成してもよい。中継サーバは、第一制御情報を第一隊長移動体へ転送する。第一隊長移動体は、第一制御情報から、複数の第一移動体のそれぞれの、個別認証子を付与された個別制御情報を抽出して、第一隊長移動体を除く複数の第一移動体のそれぞれに個別制御情報を送信する。複数の第一移動体はそれぞれ、自機宛の、個別認証子を付与された個別制御情報を取得し、個別認証子に基づき当該個別制御情報を検証し、個別認証子に基づく検証が成功すると、当該個別制御情報を用いて自機の飛行状態を制御する。これにより、個別制御情報の改ざん等を抑制でき、より安全に移動体の運行を補助することが可能となる。

［観点１２］
第二制御サーバは、第一位置情報および第二位置情報に基づき複数の第二移動体のそれぞれの個別制御情報を生成し、当該生成された個別制御情報のそれぞれに個別認証子（例：メッセージ認証子）を付与し、当該個別認証子を付与された個別制御情報を集約して第二制御情報を生成してもよい。中継サーバは、第二制御情報を第二隊長移動体へ転送する。第二隊長移動体は、第二制御情報から、複数の第一移動体のそれぞれの、個別認証子を付与された個別制御情報を抽出して、第二隊長移動体を除く複数の第二移動体のそれぞれに個別制御情報を送信する。複数の第二移動体はそれぞれ、自機宛の、個別認証子を付与された個別制御情報を取得し、個別認証子に基づき当該個別制御情報を検証し、個別認証子に基づく検証が成功すると、当該個別制御情報を用いて自機の飛行状態を制御する。これにより、個別制御情報の改ざん等を抑制でき、より安全に移動体の運行を補助することが可能となる。

【0173】

［観点１３］
基地局サーバ１１０は、第一の所属先に所属する複数の第一移動体と、第二の所属先に所属する複数の第二移動体と、中継サーバと、第一制御サーバと、第二制御サーバと、を有する運行補助システムにおける、当該中継サーバとして機能する。第一制御サーバは、中継サーバを通じて、複数の第一移動体の飛行位置を示す第一位置情報と、複数の第二移動体の飛行位置を示す第二位置情報とを収集し、第一位置情報および第二位置情報に基づき複数の第一移動体の飛行を制御する第一制御情報を生成し、中継サーバを介して、複数の第一移動体に第一制御情報を送信する、第一の所属先のためのサーバである。第二制御サーバは、中継サーバを通じて、複数の第一移動体の飛行位置を示す第一位置情報と、複数の第二移動体の飛行位置を示す第二位置情報とを収集し、第一位置情報および第二位置情報に基づき複数の第二移動体の飛行を制御する第二制御情報を生成し、中継サーバを介して、複数の第二移動体に第二制御情報を送信する、第二の所属先のための制御サーバである。中継サーバ（例：基地局サーバ１１０）は、複数の第一移動体のうちの少なくとも一つの第一移動体および複数の第二移動体のうちの少なくとも一つの第二移動体と無線で通信する第一通信手段（例：無線通信回路４０４）と、複数の第一移動体のそれぞれの飛行位置を示す個別位置情報を集約して第一位置情報を生成し、複数の第二移動体のそれぞれの飛行位置を示す個別位置情報を集約して第二位置情報を生成する集約手段（例：ＣＰＵ４００）と、第一位置情報を第一制御サーバに送信し、第二位置情報を第二制御サーバに送信する第二通信手段（例：有線通信回路４０７）と、を有する。これにより、中継サーバは、運行補助システムにおいて位置情報の効率の良い伝送に寄与するであろう。

【0174】

［観点１４］
隊長移動体１００ａ－ｚ、１００ｂ－ｚは、「第一の所属先に所属する複数の第一移動体と、第二の所属先に所属する複数の第二移動体と、複数の第一移動体のうちの少なくとも一つの第一移動体および複数の第二移動体のうちの少なくとも一つの第二移動体と無線で通信する中継サーバと、中継サーバを通じて、複数の第一移動体の飛行位置を示す第一位置情報と、複数の第二移動体の飛行位置を示す第二位置情報とを収集し、第一位置情報および第二位置情報に基づき複数の第一移動体の飛行を制御する第一制御情報を生成し、中継サーバを介して、複数の第一移動体に第一制御情報を送信する、第一の所属先のための第一制御サーバと、中継サーバを通じて、複数の第一移動体の飛行位置を示す第一位置情報と、複数の第二移動体の飛行位置を示す第二位置情報とを収集し、第一位置情報および第二位置情報に基づき複数の第二移動体の飛行を制御する第二制御情報を生成し、中継サーバを介して、複数の第二移動体に第二制御情報を送信する、第二の所属先のための第二制御サーバと、を有する運行補助システムにおいて、複数の第一移動体のうちの第一隊長移動体として動作する、移動体」として機能する。第一隊長移動体（例：隊長移動体１００ａ－ｚ、１００ｂ－ｚ）は、複数の第一移動体のそれぞれの飛行位置を示す個別位置情報を取得する取得手段（例：無線通信回路３０４、測位回路３０５、位置取得部３１１）と、複数の第一移動体のそれぞれの個別位置情報を集約して第一位置情報を生成する集約手段（例：ＣＰＵ３００、集約部４１２）と、第一位置情報を中継サーバに送信する送信手段（例：無線通信回路３０４）と、を有する。これにより、隊長移動体は、運行補助システムにおいて位置情報の効率の良い伝送に寄与するであろう。

【0175】

［観点１５］
第一の所属先に所属する複数の第一移動体のそれぞれが、メッセージ認証子付きの位置情報を作成して中継装置（例：基地局サーバ１１０）へ送信する工程と、
前記中継装置が、前記第一の所属先に所属する前記複数の第一移動体のそれぞれのメッセージ認証子付きの位置情報を受信する工程と、
前記中継装置が、前記複数の第一移動体のそれぞれのメッセージ認証子に基づき第一アグリゲート認証子を生成する工程と、
前記中継装置が、前記複数の第一移動体のそれぞれの位置情報を集約し、前記第一アグリゲート認証子を付与された第一位置情報を生成する工程と、
前記中継装置が、前記第一アグリゲート認証子を付与された前記第一位置情報を、前記第一の所属先に所属する第一制御サーバに送信する工程と、
前記第一制御サーバが、前記第一アグリゲート認証子を付与された前記第一位置情報を受信する工程と、
前記第一制御サーバが、前記第一アグリゲート認証子に基づき前記第一位置情報を検証し、検証結果を生成する工程と、
前記第一制御サーバが、前記第一位置情報を伴う前記検証結果を前記中継装置に送信する工程と、
前記中継装置が、前記第一制御サーバから、前記第一位置情報を伴う前記検証結果を受信する工程と、
前記中継装置が、前記検証結果が成功を示していれば、前記第一位置情報を、第二の所属先に所属する第二制御サーバに送信する工程と、
前記第二の所属先に所属する複数の第二移動体のそれぞれが、メッセージ認証子付きの位置情報を作成して前記中継装置へ送信する工程と、
前記中継装置が、前記第二の所属先に所属する前記複数の第二移動体のそれぞれのメッセージ認証子付きの位置情報を受信する工程と、
前記中継装置が、前記複数の第二移動体のそれぞれのメッセージ認証子に基づき第二アグリゲート認証子を生成する工程と、
前記中継装置が、前記複数の第二移動体のそれぞれの位置情報を集約し、前記第二アグリゲート認証子を付与された第二位置情報を生成する工程と、
前記中継装置が、前記第二アグリゲート認証子を付与された前記第二位置情報を、前記第二制御サーバに送信する工程と、
前記第二制御サーバが、前記第二アグリゲート認証子を付与された前記第二位置情報を受信する工程と、
前記第二制御サーバが、前記第二アグリゲート認証子に基づき前記第二位置情報を検証し、検証結果を生成する工程と、
前記第二制御サーバが、前記第二位置情報を伴う前記検証結果を前記中継装置に送信する工程と、
前記中継装置が、前記第二制御サーバから、前記第二位置情報を伴う前記検証結果を受信する工程と、
前記中継装置が、前記検証結果が成功を示していれば、前記第二位置情報を、前記第一制御サーバに送信する工程と、
前記第一制御サーバが、前記第一位置情報および前記第二位置情報に基づき、前記複数の第一移動体のそれぞれの飛行状態を制御するためのコマンドを生成し、当該コマンドに、対応するメッセージ認証子を付与し、当該メッセージ認証子を付与された当該コマンドを、前記中継装置へ送信する工程と、
前記中継装置が、前記メッセージ認証子を付与された前記コマンドを、前記複数の第一移動体のうち、それぞれ対応する第一移動体へ送信する工程と、
前記複数の第一移動体のそれぞれが前記メッセージ認証子を付与された前記コマンドを受信する工程と、
前記複数の第一移動体のそれぞれが、前記コマンドを前記メッセージ認証子に基づき検証し、検証が成功すると、当該コマンドを実行する工程と、
前記第二制御サーバが、前記第二位置情報および前記第二位置情報に基づき、前記複数の第二移動体のそれぞれの飛行状態を制御するためのコマンドを生成し、当該コマンドに、対応するメッセージ認証子を付与し、当該メッセージ認証子を付与された当該コマンドを、前記中継装置へ送信する工程と、
前記中継装置が、前記メッセージ認証子を付与された前記コマンドを、前記複数の第二移動体のうち、それぞれ対応する第二移動体へ送信する工程と、
前記複数の第二移動体のそれぞれが前記メッセージ認証子を付与された前記コマンドを受信する工程と、
前記複数の第二移動体のそれぞれが、前記コマンドを前記メッセージ認証子に基づき検証し、検証が成功すると、当該コマンドを実行する工程と、
を有する運行補助方法。

【0176】

［観点１６］
第一の所属先に所属する複数の第一移動体のそれぞれが、メッセージ認証子付きの位置情報を作成して第一中継装置（例：隊長移動体１００ａ－ｚ）へ送信する工程と、
前記第一中継装置が、前記第一の所属先に所属する前記複数の第一移動体のそれぞれのメッセージ認証子付きの位置情報を受信する工程と、
前記第一中継装置が、前記複数の第一移動体のそれぞれのメッセージ認証子に基づき第一アグリゲート認証子を生成する工程と、
前記第一中継装置が、前記複数の第一移動体のそれぞれの位置情報を集約し、前記第一アグリゲート認証子を付与された第一位置情報を生成する工程と、
前記第一中継装置が、前記第一アグリゲート認証子を付与された前記第一位置情報を、第二中継装置（例：基地局サーバ１１０）に送信する工程と、
前記第二中継装置が、前記第一アグリゲート認証子を付与された前記第一位置情報を、前記第一の所属先に所属する第一制御サーバに送信する工程と、
前記第一制御サーバが、前記第一アグリゲート認証子を付与された前記第一位置情報を受信する工程と、
前記第一制御サーバが、前記第一アグリゲート認証子に基づき前記第一位置情報を検証し、検証結果を生成する工程と、
前記第一制御サーバが、前記第一位置情報を伴う前記検証結果を前記第二中継装置に送信する工程と、
前記第二中継装置が、前記第一制御サーバから、前記第一位置情報を伴う前記検証結果を受信する工程と、
前記第二中継装置が、前記検証結果が成功を示していれば、前記第一位置情報を、第二の所属先に所属する第二制御サーバに送信する工程と、
前記第二の所属先に所属する複数の第二移動体のそれぞれが、メッセージ認証子付きの位置情報を作成して第三中継装置（例：隊長移動体１００ｂ－ｚ）へ送信する工程と、
前記第三中継装置が、前記第二の所属先に所属する前記複数の第二移動体のそれぞれのメッセージ認証子付きの位置情報を受信する工程と、
前記第三中継装置が、前記複数の第二移動体のそれぞれのメッセージ認証子に基づき第二アグリゲート認証子を生成する工程と、
前記第三中継装置が、前記複数の第二移動体のそれぞれの位置情報を集約し、前記第二アグリゲート認証子を付与された第二位置情報を生成する工程と、
前記第三中継装置が、前記第二アグリゲート認証子を付与された前記第二位置情報を、前記第二中継装置に送信する工程と、
前記第二中継装置が、前記第二アグリゲート認証子を付与された前記第二位置情報を、前記第二制御サーバに送信する工程と、
前記第二制御サーバが、前記第二アグリゲート認証子を付与された前記第二位置情報を受信する工程と、
前記第二制御サーバが、前記第二アグリゲート認証子に基づき前記第二位置情報を検証し、検証結果を生成する工程と、
前記第二制御サーバが、前記第二位置情報を伴う前記検証結果を前記第二中継装置に送信する工程と、
前記第二中継装置が、前記第二制御サーバから、前記第二位置情報を伴う前記検証結果を受信する工程と、
前記第二中継装置が、前記検証結果が成功を示していれば、前記第二位置情報を、前記第一制御サーバに送信する工程と、
前記第一制御サーバが、前記第一位置情報および前記第二位置情報に基づき、前記複数の第一移動体のそれぞれの飛行状態を制御するためのコマンドを生成し、当該コマンドに、対応するメッセージ認証子を付与し、当該メッセージ認証子を付与された当該コマンドを、前記第二中継装置へ送信する工程と、
前記第二中継装置が、前記第一中継装置を介して、前記メッセージ認証子を付与された前記コマンドを、前記複数の第一移動体のうち、それぞれ対応する第一移動体へ送信する工程と、
前記複数の第一移動体のそれぞれが前記メッセージ認証子を付与された前記コマンドを、前記第一中継装置から、受信する工程と、
前記複数の第一移動体のそれぞれが、前記コマンドを前記メッセージ認証子に基づき検証し、検証が成功すると、当該コマンドを実行する工程と、
前記第二制御サーバが、前記第二位置情報および前記第二位置情報に基づき、前記複数の第二移動体のそれぞれの飛行状態を制御するためのコマンドを生成し、当該コマンドに、対応するメッセージ認証子を付与し、当該メッセージ認証子を付与された当該コマンドを、前記第二中継装置へ送信する工程と、
前記第二中継装置が、前記第三中継装置を介して、前記メッセージ認証子を付与された前記コマンドを、前記複数の第二移動体のうち、それぞれ対応する第二移動体へ送信する工程と、
前記複数の第二移動体のそれぞれが前記メッセージ認証子を付与された前記コマンドを、前記第三中継装置を介して、受信する工程と、
前記複数の第二移動体のそれぞれが、前記コマンドを前記メッセージ認証子に基づき検証し、検証が成功すると、当該コマンドを実行する工程と、
を有する運行補助方法。

【0177】

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

【符号の説明】

【0178】

１００：移動体、１１０：基地局サーバ、１２０：制御サーバ１２０

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】