特開 2024-134454 報知システム、報知ロボット、サーバ、報知方法、及び報知プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024134454

(43)【公開日】2024-10-03

(54)【発明の名称】報知システム、報知ロボット、サーバ、報知方法、及び報知プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08B 21/24 20060101AFI20240926BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240926BHJP

   G06T 7/20 20170101ALI20240926BHJP

   G08B 25/00 20060101ALN20240926BHJP

【ＦＩ】

G08B21/24

G05D1/02 H

G06T7/20 300Z

G08B25/00 510M

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023044769

(22)【出願日】2023-03-20

(71)【出願人】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】八鍬 里奈

(72)【発明者】

【氏名】村田 一仁

(72)【発明者】

【氏名】金井 真希

(72)【発明者】

【氏名】田幡 光

【テーマコード（参考）】

5C086

5C087

5H301

5L096

【Ｆターム（参考）】

5C086AA21

5C086BA17

5C086CA28

5C086CB36

5C086DA08

5C087AA02

5C087AA19

5C087AA37

5C087AA40

5C087AA44

5C087EE08

5C087FF01

5C087FF02

5C087GG02

5C087GG08

5C087GG09

5C087GG66

5C087GG84

5H301AA02

5H301AA10

5H301BB10

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD07

5L096BA02

5L096BA05

5L096DA02

5L096DA03

5L096FA67

5L096FA69

5L096HA05

5L096JA11

(57)【要約】

【課題】より確実に荷物を置いて離れた人に対して荷物を置いて離れた旨を報知することができる報知システム、報知ロボット、サーバ、報知方法、及び報知プログラムを提供する。
【解決手段】本開示に係る報知システム１０は、サーバ１１と報知ロボット１２とを備える。サーバ１１は、撮影した画像から荷物を置いて離れていく対象者を検出して、対象者を検出するための対象者情報を報知ロボットに対して送信する。報知ロボット１２は、サーバ１１から受信した対象者情報に基づいて対象者を検出し、検出した対象者に荷物を置いて離れた旨を報知する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

サーバと報知ロボットとを備えた報知システムであって、
前記サーバは、
撮影した画像から荷物を置いて離れていく対象者を検出して、前記対象者を検出するための対象者情報を前記報知ロボットに対して送信し、
前記報知ロボットは、
前記サーバから受信した前記対象者情報に基づいて前記対象者を検出し、
検出した前記対象者に前記荷物を置いて離れた旨を報知する、
報知システム。

【請求項2】

前記サーバは、前記対象者の特徴を示す特徴量を算出し、
算出した前記特徴量を前記対象者情報として、前記報知ロボットに対して送信する、
請求項１に記載の報知システム。

【請求項3】

前記報知ロボットは、追跡領域を区画したエリアごとにそれぞれ位置しており、
前記サーバは、前記対象者が位置しているエリアの前記報知ロボットに対して、前記対象者を追跡するための追跡信号を送信し、
当該エリアの報知ロボットは、前記サーバから取得した前記追跡信号に基づいて前記対象者を追跡するように走行を制御する、
請求項１又は２に記載の報知システム。

【請求項4】

前記サーバは、前記対象者の移動先であるエリアの前記報知ロボットに対して、前記対象者を追跡するための追跡信号を送信し、
当該エリアの報知ロボットは、前記サーバから取得した前記追跡信号に基づいて前記対象者を追跡するように走行を制御する、
請求項１又は２に記載の報知システム。

【請求項5】

前記サーバは、前記対象者の移動方向から前記対象者の移動先であるエリアを判定する、
請求項４に記載の報知システム。

【請求項6】

荷物を置いて離れていく対象者を検出するための対象者情報を取得する取得部と、
前記対象者情報に基づいて前記対象者を検出する検出部と、
前記対象者に前記荷物を置いて離れた旨を報知する報知部と、
を備えた、報知ロボット。

【請求項7】

前記対象者情報から前記対象者の特徴を示す特徴量を算出する算出部をさらに備えた、
請求項６に記載の報知ロボット。

【請求項8】

撮影した画像から荷物を置いて離れていく対象者を検出して、
対象者を検出するための対象者情報に基づいて前記対象者を検出して前記荷物を置いて離れた旨を報知する報知ロボットに対して、前記対象者情報を送信する、
サーバ。

【請求項9】

荷物を置いて離れていく対象者を検出するための対象者情報を取得し、
前記対象者情報に基づいて前記対象者を検出し、
前記対象者に前記荷物を置いて離れた旨を報知する、
処理をコンピュータが実行する、
報知方法。

【請求項10】

荷物を置いて離れていく対象者を検出するための対象者情報を取得し、
前記対象者情報に基づいて前記対象者を検出し、
前記対象者に前記荷物を置いて離れた旨を報知する、
処理をコンピュータに実行させる、
報知プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、報知システム、報知ロボット、サーバ、報知方法、及び報知プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

荷物を置いて離れた人に対して、荷物を置いたままその場を離れている旨を知らせる技術が提示されている。
例えば、特許文献１には、撮像装置で撮像した画像データ又は映像データを利用した警備システムが記載されている。特許文献１に開示された警備システムでは、警備区画ごとに設置された撮像装置によって、荷物を置いて離れた人を特定する。警備員は、所持している端末を用いて自身が担当している警備区画を撮影し、撮像装置によって特定した人の画像と一致する場合、撮像装置によって特定した人の顔画像に基づいて、荷物を置いて離れた人に対して声かけを行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－１９４７５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示された警備システムでは、警備員が端末を用いて周囲を撮像する必要がある。そのため、警備員の端末によって撮像された範囲に荷物を置いて離れた人が含まれない場合、警備員は荷物を置いて離れた人を見逃して声かけをすることができないおそれがあった。

【0005】

本開示の目的は、上述した課題に鑑み、より確実に荷物を置いて離れた人に対して荷物を置いて離れた旨を報知することができる報知システム、報知ロボット、サーバ、報知方法、及び報知プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る報知システムは、
サーバと報知ロボットとを備えた報知システムであって、
前記サーバは、
撮影した画像から荷物を置いて離れていく対象者を検出して、前記対象者を検出するための対象者情報を前記報知ロボットに対して送信し、
前記報知ロボットは、
前記サーバから受信した前記対象者情報に基づいて前記対象者を検出し、
検出した前記対象者に前記荷物を置いて離れた旨を報知する。

【0007】

本開示の一態様に係る報知ロボットは、
荷物を置いて離れていく対象者を検出するための対象者情報を取得する取得部と、
前記対象者情報に基づいて前記対象者を検出する検出部と、
前記対象者に前記荷物を置いて離れた旨を報知する報知部と、
を備える。

【0008】

本開示の一態様に係るサーバは、
撮影した画像から荷物を置いて離れていく対象者を検出して、
対象者を検出するための対象者情報に基づいて前記対象者を検出して前記荷物を置いて離れた旨を報知する報知ロボットに対して、前記対象者情報を送信する。

【0009】

本開示の一態様に係る報知方法は、
荷物を置いて離れていく対象者を検出するための対象者情報を取得し、
前記対象者情報に基づいて前記対象者を検出し、
前記対象者に前記荷物を置いて離れた旨を報知する、
処理をコンピュータが実行する。

【0010】

本開示の一態様に係る報知プログラムは、
荷物を置いて離れていく対象者を検出するための対象者情報を取得し、
前記対象者情報に基づいて前記対象者を検出し、
前記対象者に前記荷物を置いて離れた旨を報知する、
処理をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0011】

本開示により、より確実に荷物を置いて離れた人に対して荷物を置いて離れた旨を報知することができる報知システム、報知ロボット、サーバ、報知方法、及び報知プログラムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施形態１に係る報知システムの構成を示すブロック図である。

【図2】実施形態１にかかる報知システムによって実行される処理を示すフローチャートである。

【図3】実施形態２に係る報知システムにおけるサーバとロボットの処理を示したフローチャートである。

【図4】実施形態２に係る報知システムによって、対象者に対して報知ロボットが声がけする様子を示した模式図である。

【図5】実施形態３に係る報知システムにおける報知ロボットが対象者を追跡する様子を示した模式図である。

【図6】実施形態３に係る報知システムにおける報知ロボットが対象者を追跡する様子を示した模式図である。

【図7】実施形態３に係る報知システムにおけるサーバとロボットの処理を示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、実施形態を通じて本開示を説明するが、特許請求の範囲に係る開示を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

【0014】

＜実施形態１＞
＜報知システム＞
以下、図面を参照して本開示の実施形態１について説明する。図１は、実施形態１に係る報知システムの構成を示すブロック図である。実施形態１に係る報知システム１０は、サーバ１１、報知ロボット１２を備える。

【0015】

まず、サーバ１１について説明する。サーバ１１は、撮影した画像から荷物を置いて離れていく対象者を検出して、対象者を検出するための対象者情報を報知ロボット１２に対して送信する。

【0016】

より具体的には、サーバ１１は、撮影した画像から放置されている荷物を検出する。また、サーバ１１は、撮影した画像から、検出した荷物を置いて離れていく対象者を検出する。そして、サーバ１１は、対象者を検出するための対象者情報を報知ロボット１２に対して送信する。

【0017】

荷物を置いて離れていく対象者とは、荷物を置いたままその場を離れている人のことである。荷物を置いて離れていく対象者は、例えば、荷物を置き忘れている人物や荷物を置き去りにしている人である。放置されている荷物は、その場に置き忘れてしまった対象者の所持品、例えば、スーツケースやカバンなどである。その他の例として、放置されている荷物は、対象者がその場にあえて置き去りにしている物、例えば、危険物などである。サーバ１１は、予め放置されている荷物の種類を記憶した記憶部を備えてもよい。

【0018】

サーバ１１における放置されている荷物の検出方法は、例えば、記憶部が記憶している荷物の種類と同じ種類の物体であると特定した場合に、その物体が放置されている荷物であることを検出するといった方法である。その他の例として、サーバ１１における放置されている荷物の検出方法は、物体が置かれてから所定の時間が経過した場合に、その物体が放置されている荷物であることを検出するといった方法である。

【0019】

また、サーバ１１における放置されている荷物の検出方法は、以下の方法でもよい。サーバ１１は、撮影した画像から荷物と所持者をセットで認識する。サーバ１１が認識した荷物と所持者とが所定の距離以上離れ、かつ、所定の距離以上離れている時間が所定の時間以上である場合に、サーバ１１はその荷物を放置されている荷物と検出する。

【0020】

サーバ１１における対象者の検出方法は、例えば、検出した放置されている荷物と人物との距離が所定の距離離れた場合に、その人物を対象者であると検出するといった方法である。

【0021】

画像は、例えば、荷物を置いた場所に設置されている監視カメラや防犯カメラによって撮影することにより取得できる。また、画像は、荷物を置いた場所に設置されていない、例えば、ドローンに取り付けられたカメラによって撮影されることによって取得してもよい。

【0022】

対象者情報とは、対象者を検出するための情報である。対象者情報には、対象者の衣服、アクセサリー、顔の形、身長、体形、体の刺青、髪型、髪の長さを示した情報が含まれる。対象者情報は、撮影した画像を分析することによって、対象者を示す特徴を数値化したデータを含み、例えば、対象者の衣服、アクセサリー、顔の形、身長、体形、体の刺青、髪型、髪の長さを数値化したデータである。例えば、対象者が赤い服と黒い靴を履いている場合、対象者情報は「赤い靴」と「黒い靴」とである。

【0023】

報知ロボット１２は、サーバ１１から受信した対象者情報に基づいて対象者を検出し、検出した対象者に荷物を置いて離れた旨を報知する。報知ロボット１２は、少なくとも対象者に情報を報知可能であればよい。例えば、カメラや報知手段などを設けたドローンなどの無人航空機を報知ロボット１２としてもよい。

【0024】

より具体的には、報知ロボット１２は、カメラと報知手段とを備えている。報知手段は、スピーカやディスプレイなどである。さらに、報知ロボット１２は、自身を移動させるための駆動手段を備えていてもよい。駆動手段とは、例えばモータなどであるが、報知ロボット１２を移動させることが可能な装置であればよく、これに限らない。報知ロボット１２は、カメラから取得した画像の中にサーバ１１から受信した対象者情報と一致する人物を検出する。報知ロボット１２は、サーバ１１から受信した対象者情報と一致する人物を検出すると、対象者に対して、「荷物を置き忘れています」などの声かけを行う。また、ディスプレイに荷物を置き忘れていることを通知するための表示を行ってもよいし、スピーカを併用して報知するようにしてもよい。なお、報知するメッセージの内容は、上述したものに限らず、人物に対して荷物を置き忘れていることを知らせるための情報であればよい。

【0025】

＜報知方法＞
続いて、実施形態１に係る方法について説明する。図２は、実施形態１にかかる報知システムによって実行される処理を示すフローチャートである。なお、図２は、実施形態１にかかる報知ロボット１２によって実行される制御方法（ＳＴ１～ＳＴ３）を示している。上述したように、サーバ１１は撮影した画像から荷物を置いて離れていく対象者を検出して、対象者を検出するための対象者情報を報知ロボット１２に対して送信している。ステップＳＴ１は、報知ロボット１２が対象者情報を受信した後を示している。

【0026】

まず、報知ロボット１２は、荷物を置いて離れていく対象者を検出するための対象者情報を取得する（ステップＳＴ１）。より具体的には、報知ロボット１２は、対象者の衣服、アクセサリー、顔の形、身長、体形、体の刺青、髪型、髪の長さを示した情報を取得する。

【0027】

次に、報知ロボット１２は、対象者情報に基づいて対象者を検出する（ステップＳＴ２）。より具体的には、報知ロボット１２に備えられたカメラから取得した画像の中にサーバ１１から受信した対象者情報と一致する人物を検出する。

【0028】

次に、報知ロボット１２は、検出した対象者に荷物を置いて離れた旨を報知する。より具体的には、対象者に対して、「荷物を置き忘れています」などの声かけを行う。このようにすることによって、荷物を置いて離れていく対象者が荷物を置き忘れている人物である場合、荷物を置き忘れている人物は、報知ロボット１２に声かけされることによって、荷物を置き忘れていることに気付くことができる。また、荷物を置いて離れていく対象者が、例えば爆発物を置き去りにしている人物である場合、爆発物を置き去りにしている人物は、監視されていることに気づき爆発物を置き去ることを思いとどまる。これにより、犯罪を防止することができ、安全を確保することができる。なお、サーバ１１又は報知ロボット１２は、対象者の移動速度を算出する機能を有していてもよい。そして、算出された移動速度に基づいて報知ロボット１２の移動速度を変更する。これによれば、対象者への声掛けをより確実に行うことができる。なお、移動速度に変えて、対象者との距離に基づいて報知ロボット１２の移動速度を変更するようにしてもよい。

【0029】

このように、実施形態１に係る報知システム１０では、サーバ１１が撮影した画像から荷物を置いて離れていく対象者を検出して、対象者を検出するための対象者情報を報知ロボットに対して送信する。報知ロボット１２は、サーバ１１から受信した対象者情報に基づいて対象者を検出して荷物を置いて離れた旨を報知する。このような構成にすることによって、より確実に荷物を置いて離れた人に対して荷物を置いて離れた旨を報知することができる。

【0030】

実施形態１に係る報知システムの適用場所は、駅の構内、駅のプラットフォーム、空港ビル、ショッピングモール、パーティー会場などの施設に限定されず、公園やライブ会場などの屋外の場所でもよい。

【0031】

＜実施形態２＞
以下、図面を参照して本開示の実施形態２について説明する。実施形態２に係る報知システムの各機能ブロックは、実施形態１に係る報知システム１０と同様であり、図１に示すようにサーバ１１、報知ロボット１２を備える。実施形態２に係る報知システムでは、サーバ１１の変形例である。

【0032】

サーバ１１は、撮影した画像から荷物を置いて離れていく対象者を検出して、対象者の特徴を示す特徴量を算出し、算出した特徴量を対象者情報として、報知ロボット１２に対して送信する。

【0033】

対象者の特徴を示す特徴量とは、撮影した画像を分析することによって、対象者を示す特徴を数値化したデータである。対象者の特徴を示す特徴量は、例えば、対象者の衣服、アクセサリー、顔の形、身長、体形、体の刺青、髪型、髪の長さを数値化したデータである。

【0034】

ここで、実施形態２に係る報知システムでは、サーバ１１において対象者の特徴を示す特徴量が算出され、算出した特徴量を対象者情報として、報知ロボット１２に対して送信している。しかし、これに限定されることはなく、前述した実施形態１に係る報知システムのように、サーバ１１から報知ロボット１２に対して対象者情報が送信され、報知ロボット１２が対象者情報から対象者の特徴を示す特徴量を算出してもよい。すなわち、対象者の特徴を示す特徴量を算出する処理は、サーバ１１又は報知ロボット１２のいずれか一方で実行されればよい。

【0035】

図３を参照しながら、より詳細に説明する。図３は、実施形態２に係る報知システムにおけるサーバと報知ロボットの処理を示したフローチャートである。

【0036】

図３の処理Ｓ１に示すように、サーバ１１は、撮影した画像から荷物を置いて離れていく対象者を検出する。次に、図３の処理Ｓ２に示すように、サーバ１１は、対象者の特徴を示す特徴量を算出する。図３の処理Ｓ３に示すように、サーバ１１は、算出した特徴量を対象者情報として、報知ロボット１２に対して送信する。

【0037】

図３の処理Ｓ４に示すように、報知ロボット１２は、荷物を置いて離れていく対象者を検出するための対象者情報を取得する。次に、図３の処理Ｓ５に示すように、報知ロボット１２は、対象者情報に基づいて対象者を検出する。図３の処理Ｓ６に示すように、報知ロボット１２は、検出した対象者に荷物を置いて離れた旨を報知する。

【0038】

図３に示した例では、対象者の特徴を示す特徴量を算出する処理は、サーバ１１の処理Ｓ２として説明しているが、報知ロボット１２の処理にしてもよい。すなわち、報知ロボット１２は、処理Ｓ４と処理Ｓ５との間に対象者の特徴を示す特徴量を算出する処理を行ってもよい。

【0039】

このように、実施形態２に係る報知システムでは、サーバ１１が撮影した画像から荷物を置いて離れていく対象者を検出して、対象者の特徴を示す特徴量を算出し、特徴量を報知ロボット１２に対して送信する。報知ロボット１２は、サーバ１１から受信した特徴量に基づいて対象者を検出して荷物を置いて離れた旨を報知する。このような構成にすることによって、対象者をより正確に把握することができるため、より確実に荷物を置いて離れた人に対して荷物を置いて離れた旨を報知することができる。

【0040】

また、サーバ１１は、報知ロボット１２の報知に対する対象者の発言又は行動を分析してもよい。このような構成にすることによって、報知システムは犯罪性の有無を検出することができる。サーバ１１は、例えば、報知ロボット１２の報知に対する対象者の発言が震えた声である場合、放置されている荷物が危険物である可能性が高いため、犯罪性ありと判断する。その他の例として、サーバ１１は、例えば、報知ロボット１２の報知に対する対象者の行動が挙動不審である場合、放置されている荷物が危険物である可能性が高いため、犯罪性ありと判断する。このような場合、サーバ１１は荷物を置いて離れた場所の管理者に通知をしてもよい。

【0041】

また、サーバ１１は、例えば、報知ロボット１２の報知に対する対象者の行動が周囲を確認して置き忘れた荷物を探している仕草である場合、放置されている荷物が単なる置き忘れた物である可能性が高いため、犯罪性なしと判断する。この場合、サーバ１１は、撮影した画像から荷物の位置を判断してもよい。また、サーバ１１は、荷物の位置を周辺の建具、物、人物と関連付けてもよい。例えば、サーバ１１は、荷物が５番出口の近くにあるなどと判断する。サーバ１１は、対象者に荷物を置き忘れている旨を声がけする制御信号と荷物の位置情報を報知ロボット１２に対して、送信する。報知ロボット１２は、対象者に再度荷物を置き忘れている旨と荷物の位置を対象者に対して報知する。例えば、報知ロボット１２は、対象者に対して「５番出口に荷物を置き忘れています」と声がけを行う。

【0042】

さらに、サーバ１１は、特徴量に加えて撮影した画像を合わせて報知ロボット１２に対して送信してもよい。このような構成にすることによって、報知ロボット１２は、対象者に対して声がけを行う場合に、撮影した画像を合わせて提示することができる。

【0043】

ここでは、サーバ１１が報知ロボット１２の報知に対する対象者の発言又は行動を分析する処理を行うことを説明した。しかし、これに限定されることはなく、報知ロボット１２が報知に対する対象者の発言又は行動を分析する処理を実行してもよい。すなわち、報知ロボット１２の報知に対する対象者の発言又は行動を分析する処理は、サーバ１１又は報知ロボット１２のいずれか一方で実行されればよい。

【0044】

図４を参照しながら、実施形態２に係る報知システムの一例を説明する。図４は、実施形態２に係る報知システムによって、対象者に対して報知ロボットが声がけする様子を示した模式図である。図４では、空港ターミナルＡＰ１に荷物Ｌ１を置いて離れた対象者Ｕ１と、被対象者Ｕ２～Ｕ４と、が示されている。ここでは、対象者Ｕ１が黒い帽子を被っており、面長であるとする。また、図４では、空港ターミナルＡＰ１の出口Ｅ１に報知ロボットＲ１が待機しており、出口Ｅ２に報知ロボットＲ２が待機している。報知ロボットＲ１及びＲ２は移動可能であるが、出口Ｅ１及び出口Ｅ２を通過する対象者に対して声かけを行うため、基本的には出口Ｅ１及び出口Ｅ２の付近を移動する。さらに、図４に図示していないが、空港ターミナルＡＰ１には、空港ターミナルＡＰ１の範囲を撮影することができるカメラが複数台設置されているとする。

【0045】

サーバ１１（図４では不図示）は、カメラ（図４では不図示）が撮影した画像から荷物Ｌ１を置いて離れていく対象者Ｕ１を検出する。次に、サーバ１１（図４では不図示）は、対象者の特徴を示す特徴量を算出する。より具体的には、対象者Ｕ１の「黒い帽子」と「面長」を示す数値データを算出する。サーバ１１は、対象者Ｕ１の「黒い帽子」と「面長」を示す数値データを対象者情報として、報知ロボットＲ１及び報知ロボットＲ２に対して送信する。

【0046】

報知ロボットＲ１及びＲ２は、荷物を置いて離れていく対象者Ｕ１を検出するための対象者Ｕ１の「黒い帽子」と「面長」を示す数値データを取得する。図４に示した例では、対象者Ｕ１は、出口Ｅ１から空港ターミナルＡＰ１の敷地外に行こうとしているため、報知ロボットＲ１が対象者Ｕ１の「黒い帽子」と「面長」を示す数値データに基づいて、対象者Ｕ１を検出する。報知ロボットＲ１は、出口Ｅ１を通過する対象者Ｕ１に対して「荷物を置き忘れています」と声がけを行う。

【0047】

この声かけに対して、対象者Ｕ１が周囲を確認して荷物Ｌ１を探している仕草である場合、サーバ１１は、荷物Ｌ１が単なる置き忘れた物である可能性が高いため、犯罪性なしと判断する。サーバ１１は、対象者Ｕ１に荷物を置き忘れている旨を声がけする制御信号と荷物の位置情報を報知ロボットＲ１に対して、送信する。報知ロボットＲ１は、対象者Ｕ１に対して「空港ターミナルＡＰ１の中央付近に荷物を置き忘れています」と声がけを行う。

【0048】

このように、実施形態２に係る報知システムでは、サーバ１１が報知ロボット１２の報知に対する対象者の発言又は行動を分析する処理を行う。このような構成にすることによって、犯罪性の有無を検出することができ、安全を確保することができる。

【0049】

＜実施形態３＞
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態３について説明する。実施形態３に係る報知システムの各機能ブロックは、実施形態１に係る報知システム１０と同様であり、図１に示すようにサーバ１１、報知ロボット１２を備える。実施形態３に係る報知システムでは、報知ロボット１２が対象者を追跡するように、報知ロボット１２の走行を制御する点に特徴がある。

【0050】

図５を参照しながら、より具体的に説明する。図５は、実施形態３に係る報知システムにおける報知ロボットが対象者を追跡する様子を示した模式図である。図５では、空港ターミナルＡＰ１に荷物Ｌ１を置いて離れた対象者Ｕ１が示されている。ここでは、対象者Ｕ１が黒い帽子を被っており、面長であるとする。

【0051】

また、図５では、空港ターミナルＡＰ１が各エリアＡ１～Ａ４に分かれており、各エリアＡ１～Ａ４には報知ロボットＲ１１～Ｒ１４が位置している。報知ロボットＲ１１～Ｒ１４は、自身が位置している各エリアＡ１～Ａ４内で移動可能である。例えば、報知ロボットＲ１１は、自身が位置しているエリアＡ１内を移動可能である。換言すると、各エリアＡ１～Ａ４は、報知ロボットＲ１１～Ｒ１４の追跡領域である空港ターミナルＡＰ１を、それぞれの報知ロボットＲ１１～Ｒ１４が位置する領域ごとに区画したエリアである。

【0052】

図５に図示していないが、空港ターミナルＡＰ１には、空港ターミナルＡＰ１の範囲を撮影することができるカメラが複数台設置されているとする。

【0053】

また、サーバ１１は、各エリアＡ１～Ａ４に位置している報知ロボットＲ１１～Ｒ１４の位置情報を取得しており、どのエリアにどの報知ロボットが位置しているかを特定することができる。例えば、報知ロボットＲ１１～Ｒ１４には、ビーコン等の送信機が取り付けられており、空港ターミナルＡＰ１の天井には、送信機からの電波を受信する受信機が取り付けられている。また、サーバ１１は、カメラ（図５では不図示）の位置情報も取得している。このような構成にすることによって、サーバ１１は、カメラの位置情報からどのエリアに対象者Ｕ１がいるかを特定でき、報知ロボットＲ１１～Ｒ１４の位置情報から特定した対象者Ｕ１がいるエリアに位置する報知ロボットを特定することができる。

【0054】

サーバ１１（図５では不図示）は、カメラ（図５では不図示）が撮影した画像から荷物Ｌ１を置いて離れていく対象者Ｕ１を検出する。サーバ１１は、対象者Ｕ１の対象者情報である「黒い帽子」、「面長」を報知ロボットＲ１１～Ｒ１４に対して送信する。また、図５に示すように、対象者Ｕ１はエリアＡ４に位置しているため、サーバ１１は、対象者Ｕ１を追跡するための追跡信号をエリアＡ４に位置している報知ロボットＲ１４に対して送信する。

【0055】

報知ロボットＲ１４は、対象者Ｕ１の対象者情報である「黒い帽子」、「面長」と、対象者Ｕ１を追跡するための追跡信号と、を取得する。報知ロボットＲ１４は、対象者Ｕ１の対象者情報である「黒い帽子」、「面長」に基づいて、対象者Ｕ１を検出する。図５に示した例では、対象者Ｕ１は、エリアＡ４内を移動しているため、報知ロボットＲ１４は対象者Ｕ１を追跡するように、走行を制御する。報知ロボットＲ１４は、対象者Ｕ１のところまで移動すると、対象者Ｕ１に対して「荷物を置き忘れています」と声がけを行う。

【0056】

このように、実施形態３に係る報知システムでは、報知ロボットＲ１４が対象者Ｕ１を追跡するように走行を制御して声がけを行う。このような構成にすることによって、対象者を見逃さずに追跡することができるため、より確実に荷物を置いて離れた人に対して荷物を置いて離れた旨を報知することができる。

【0057】

図５に示した例では、報知ロボットＲ１４が対象者Ｕ１を追跡するのと並行して、カメラ（図５では不図示）を用いて対象者Ｕ１を追跡するように対象者Ｕ１を撮影してもよい。

【0058】

図５に示した例では、対象者Ｕ１がエリアＡ４に荷物Ｌ１をおいて、エリアＡ４内を移動している。図６を参照しながら、対象者Ｕ１がエリアＡ４に荷物Ｌ１をおいて、他のエリアに移動する場合を説明する。図６は、実施形態３に係る報知システムにおける報知ロボットが対象者を追跡する様子を示した模式図である。図６は、図５に比べて、対象者Ｕ１がエリアＡ４に荷物Ｌ１をおいた後に、エリアＡ４からエリアＡ２へとエリアをまたがって移動している点が異なる。図６に示したそれ以外の構成は、図５と同様であるため、説明を省略する。なお、図６では図面の上方向を北方向、左方向を西方向とする。

【0059】

サーバ１１（図６では不図示）は、カメラ（図６では不図示）が撮影した画像から荷物Ｌ１を置いて離れていく対象者Ｕ１を検出する。サーバ１１は、対象者Ｕ１の対象者情報である「黒い帽子」、「面長」を報知ロボットＲ１～Ｒ４に対して送信する。また、図６に示すように、対象者Ｕ１はエリアＡ４からエリアＡ２に向かって移動しているため、サーバ１１は対象者Ｕ１を追跡するための追跡信号を対象者Ｕ１の移動先であるエリアＡ２に位置している報知ロボットＲ１２に対して送信する。

【0060】

報知ロボットＲ１２の追跡及び声かけは、図５に示した報知ロボットＲ１４と同様であるため、説明を省略する。

【0061】

ここで、サーバ１１は、対象者Ｕ１の移動方向から対象者Ｕ１の移動先であるエリアを特定してもよい。より具体的には、まず、サーバ１１は対象者Ｕ１を検出することによって、検出した位置を記憶する。この位置を起点に、対象者Ｕ１がどの方向に向かって移動をするかを特定する。すなわち、対象者Ｕ１の移動方向を特定する。例えば、図６に示すように、対象者Ｕ１が図６の左方向に向かって移動をする場合、サーバ１１は対象者Ｕ１の移動方向は、西側に向かった方向とする。これにより、サーバ１１は、対象者Ｕ１がエリアＡ４の西側に位置するエリアＡ２に向かっていると特定する。

【0062】

ここでは、サーバ１１が判定する対象者Ｕ１の移動方向を方角によって表現する例を説明した。しかし、これに限定されることはなく、対象者Ｕ１の移動方向を角度によって表現してもよい。

【0063】

その他の例として、カメラによって撮影した複数フレームにおける移動距離から移動速度を算出し、複数フレームにおけるバウンディングボックスの中心間を結んだベクトルを移動方向として推定してもよい。算出した移動速度と推定された移動方向とから対象者Ｕ１の移動先を特定する。サーバ１１は、特定した対象者Ｕ１の移動先情報を、対象者Ｕ１の移動先や移動途中のエリアに位置する報知ロボットに対して送信する。これにより、報知ロボットは、対象者Ｕ１の移動先に最短の経路で向かうことができ、対象者Ｕ１に対して荷物を置いて離れた旨を報知できる。

【0064】

また、サーバ１１は、各エリアＡ１～Ａ４に位置している報知ロボットＲ１１～Ｒ１４の位置情報と、カメラ（図６では不図示）の位置情報と、を取得している。そのため、エリアＡ４を撮影しているカメラの画像から対象者Ｕ１がいなくなり、エリアＡ２を撮影しているカメラの画像に対象者Ｕ１が含まれる場合に、サーバ１１は、対象者Ｕ１がエリアＡ２に移動したと判定する。そして、サーバ１１は、エリアＡ２に位置する報知ロボットＲ１２に対して対象者Ｕ１を追跡するための追跡信号を送信してもよい。

【0065】

続いて、図７を参照しながら、サーバ１１が対象者Ｕ１を検出してから、報知ロボットＲ１２が追跡して声かけを行うまでの処理を説明する。図７は、実施形態３に係る報知システムにおけるサーバと報知ロボットの処理を示したフローチャートである。

【0066】

図７の処理Ｓ１に示すように、サーバ１１は、撮影した画像から荷物を置いて離れていく対象者Ｕ１を検出する。図７の処理Ｓ１は、図３に示した処理Ｓ１と同様である。次に、図７の処理Ｓ３１に示すように、対象者の移動方向から移動先であるエリアを特定する。図６に示した例では、エリアＡ２が該当する。次に、図７の処理Ｓ３２に示すように、サーバ１１は、対象者情報を報知ロボットＲ１１～Ｒ１４に対して送信する。また、サーバ１１は、エリアＡ２に位置する報知ロボットＲ１２に対して、追跡信号も合わせて送信する。

【0067】

図７の処理Ｓ４に示すように、報知ロボット１２は、荷物を置いて離れていく対象者を検出するための対象者情報を取得する。次に、図７の処理Ｓ５に示すように、報知ロボット１２は、対象者情報に基づいて対象者を検出する。図７に示した処理Ｓ４、及びＳ５は、図３に示した処理Ｓ４、Ｓ５と同様である。次に、図７の処理Ｓ３３に示すように、報知ロボットＲ１２は、対象者Ｕ１を追跡するように走行を制御する。図６に示した例では、対象者Ｕ１の移動先であるエリアＡ２に位置するロボットＲ１２が対象者Ｕ１を追跡する。そして、図７の処理Ｓ６に示すように、対象者Ｕ１に対して荷物を置いて離れた旨を報知する。図７の処理Ｓ６は、図３に示した処理Ｓ６と同様である。

【0068】

このように、実施形態３に係る報知システムでは、対象者Ｕ１の移動先である報知ロボットＲ１２が対象者Ｕ１を追跡するように走行を制御して声がけを行う。このような構成にすることによって、対象者を見逃さずに追跡することができるため、より確実に荷物を置いて離れた人に対して荷物を置いて離れた旨を報知することができる。

【0069】

図５、図６に示した例では、追跡領域である空港ターミナルＡＰ１を４分割してエリアＡ１～Ａ４に区画している。しかし、これに限定されることはなく、例えば、複数階を有する施設の場合、各階ごとに報知ロボットが位置しており、各階ごとに追跡領域を区画してもよい。すなわち、報知ロボットが少なくとも１台含まれるように追跡領域を区画すればよい。

【0070】

上述した実施形態１～３に係る報知システムでは、サーバと報知ロボットから構成されていることを前提に説明したが、サーバ又は報知ロボット単体の構成でもよい。より具体的には、サーバ単体の場合、サーバは、撮影した画像から荷物を置いて離れていく対象者を検出して、対象者を検出するための対象者情報を、対象者に基づいて対象者に荷物を置いて離れた旨を報知する報知ロボットに対して送信する。一方で、報知ロボット単体の場合、荷物を置いて離れていく対象者を検出するための対象者情報を取得する取得部と、対象者情報に基づいて対象者を検出する検出部と、対象者に荷物を置いて離れた旨を報知する報知部と、を備える。

【0071】

また、上述した実施形態１～３に係る報知システムにおける処理の一部又は全部は、コンピュータプログラムとして実現可能である。このようなプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

【0072】

以上、本開示を上記実施形態に即して説明したが、本開示は上記実施形態の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。

【0073】

上記の実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
サーバと報知ロボットとを備えた報知システムであって、
前記サーバは、
撮影した画像から荷物を置いて離れていく対象者を検出して、前記対象者を検出するための対象者情報を前記報知ロボットに対して送信し、
前記報知ロボットは、
前記サーバから受信した前記対象者情報に基づいて前記対象者を検出し、
検出した前記対象者に前記荷物を置いて離れた旨を報知する、
報知システム。
（付記２）
前記サーバは、前記対象者の特徴を示す特徴量を算出し、
算出した前記特徴量を前記対象者情報として、前記報知ロボットに対して送信する、
付記１に記載の報知システム。
（付記３）
前記報知ロボットは追跡領域を区画したエリアごとにそれぞれ位置しており、
前記サーバは、前記対象者が位置しているエリアの前記報知ロボットに対して、前記対象者を追跡するための追跡信号を送信し、
当該エリアの前記報知ロボットは、前記サーバから取得した前記追跡信号に基づいて前記対象者を追跡するように走行を制御する、
付記１又は２に記載の報知システム。
（付記４）
前記サーバは、前記対象者の移動先であるエリアの前記報知ロボットに対して、前記対象者を追跡するための追跡信号を送信し、
当該エリアの前記報知ロボットは、前記サーバから取得した前記追跡信号に基づいて前記対象者を追跡するように走行を制御する、
付記３に記載の報知システム。
（付記５）
前記サーバは、前記対象者の移動方向から前記対象者の移動先であるエリアを判定する、
付記４に記載の報知システム。
（付記６）
前記サーバは、前記報知ロボットの前記報知に対する前記対象者の発言又は行動を分析する、
付記１又は２に記載の報知システム。
（付記７）
荷物を置いて離れていく対象者を検出するための対象者情報を取得する取得部と、
前記対象者情報に基づいて前記対象者を検出する検出部と、
前記対象者に前記荷物を置いて離れた旨を報知する報知部と、
を備えた、報知ロボット。
（付記８）
前記対象者情報から前記対象者の特徴を示す特徴量を算出する算出部をさらに備えた、
付記７に記載の報知ロボット。
（付記９）
前記取得部は、対象者を追跡するための追跡信号をさらに取得し、
前記取得した前記追跡信号に基づいて前記対象者を追跡するように走行を制御する走行制御部を備えた、
付記７又は８に記載の報知ロボット。
（付記１０）
前記対象者の移動方向から前記対象者の移動先であるエリアを判定する判定部をさらに備え、
前記走行制御部は、前記移動先の対象者を追跡するように走行を制御する、
付記９に記載の報知ロボット。
（付記１１）
前記報知部による報知に対する前記対象者の発言又は行動を分析する分析部を備えた、
付記７又は８に記載の報知ロボット。
（付記１２）
撮影した画像から荷物を置いて離れていく対象者を検出して、
対象者を検出するための対象者情報に基づいて前記対象者を検出して前記荷物を置いて離れた旨を報知する報知ロボットに対して、前記対象者情報を送信する、
サーバ。
（付記１３）
前記対象者の特徴を示す特徴量を算出し、
算出した前記特徴量を前記対象者情報として、前記報知ロボットに対して送信する、
付記１２に記載のサーバ。
（付記１４）
前記報知ロボットは追跡領域を区画したエリアごとにそれぞれ位置しており、
前記対象者が位置しているエリアの前記報知ロボットに対して、前記対象者を追跡するための追跡信号を送信する、
付記１２又は１３に記載のサーバ。
（付記１５）
前記対象者の移動先であるエリアの前記報知ロボットに対して、前記対象者を追跡するための追跡信号を送信する、
付記１４に記載のサーバ。
（付記１６）
前記対象者の移動方向から前記対象者の移動先であるエリアを判定する、
付記１５に記載のサーバ。
（付記１７）
前記報知ロボットの前記報知に対する前記対象者の発言又は行動を分析する、
付記１２又は１３に記載のサーバ。
（付記１８）
荷物を置いて離れていく対象者を検出するための対象者情報を取得し、
前記対象者情報に基づいて前記対象者を検出し、
前記対象者に前記荷物を置いて離れた旨を報知する、
処理をコンピュータが実行する、
報知方法。
（付記１９）
前記対象者情報から前記対象者の特徴を示す特徴量を算出する、
付記１８に記載の報知方法。
（付記２０）
対象者を追跡するための追跡信号をさらに取得し、
前記取得した前記追跡信号に基づいて前記対象者を追跡するように報知ロボットの走行を制御する、
付記１８又は１９に記載の報知方法。
（付記２１）
前記対象者の移動方向から前記対象者の移動先であるエリアを判定し、
前記移動先の対象者を追跡するように前記報知ロボットの走行を制御する、
付記２０に記載の報知方法。
（付記２２）
前記報知に対する前記対象者の発言又は行動を分析する、
付記１８又は１９に記載の報知方法。
（付記２３）
荷物を置いて離れていく対象者を検出するための対象者情報を取得し、
前記対象者情報に基づいて前記対象者を検出し、
前記対象者に前記荷物を置いて離れた旨を報知する、
処理をコンピュータに実行させる、
報知プログラム。
（付記２４）
前記対象者情報から前記対象者の特徴を示す特徴量を算出する、
付記２３に記載の報知プログラム。
（付記２５）
対象者を追跡するための追跡信号をさらに取得し、
前記取得した前記追跡信号に基づいて前記対象者を追跡するように報知ロボットの走行を制御する、
付記２３又は２４に記載の報知プログラム。
（付記２６）
前記対象者の移動方向から前記対象者の移動先であるエリアを判定し、
前記移動先の対象者を追跡するように前記報知ロボットの走行を制御する、
付記２５に記載の報知プログラム。
（付記２７）
前記報知に対する前記対象者の発言又は行動を分析する、
付記２３又は２４に記載の報知プログラム。

【符号の説明】

【0074】

１０ 報知システム
１１ サーバ
１２、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１４ 報知ロボット
Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４ エリア
ＡＰ１ 空港ターミナル
Ｌ１ 荷物
Ｕ１ 対象者
Ｕ２、Ｕ３、Ｕ４ 被対象者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】