特開 2024-134466 車両制御装置および車両制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024134466

(43)【公開日】2024-10-03

(54)【発明の名称】車両制御装置および車両制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20240926BHJP

   B60W 30/182 20200101ALI20240926BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20240926BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60W30/182

B60L15/20 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023044783

(22)【出願日】2023-03-20

(71)【出願人】

【識別番号】316005926

【氏名又は名称】ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100093241

【弁理士】

【氏名又は名称】宮田 正昭

(74)【代理人】

【識別番号】100101801

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 英治

(74)【代理人】

【識別番号】100095496

【弁理士】

【氏名又は名称】佐々木 榮二

(74)【代理人】

【識別番号】100086531

【弁理士】

【氏名又は名称】澤田 俊夫

(74)【代理人】

【識別番号】110000763

【氏名又は名称】弁理士法人大同特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 利幸

(72)【発明者】

【氏名】木曽 絢太

【テーマコード（参考）】

3D241

5H125

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241BA33

3D241BA59

3D241BA60

3D241BC01

3D241CC01

3D241CC08

3D241CD12

3D241CE04

3D241CE08

3D241DA13B

3D241DA13Z

3D241DA23Z

3D241DA39B

3D241DA39Z

3D241DB01Z

3D241DC25Z

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3D241DD02

3D241DD08Z

3D241DD12Z

5H125AA01

5H125CA08

5H125CA11

5H125CD02

5H125EE42

5H125EE47

5H125EE49

5H125EE55

5H125EE66

(57)【要約】

【課題】駐車場モードから通常モードへの切り替えを良好に行い得るようにする。
【解決手段】モード設定部により、第１の条件を満たすことで通常モードに設定されている車両の走行モードが通常モードより加速が制限される駐車場モードに設定され、第２の条件を満たすことで駐車場モードに設定されている車両の走行モードが通常モードに設定される。第２の条件には、ドライブレンジでのアクセルペダルによる加速操作が含まれる。駐車場モードから通常モードへの切り替えを行う際に、例えば運転者が解除釦を押圧する操作を行わなくても済み、運転者の操作負担を軽減することが可能となる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の条件を満たすことで通常モードに設定されている車両の走行モードを前記通常モードより加速が制限される駐車場モードに設定し、第２の条件を満たすことで前記駐車場モードに設定されている前記車両の走行モードを前記通常モードに設定するモード設定部を備え、
前記第２の条件は、ドライブレンジでのアクセルペダルによる加速操作を含む
車両制御装置。

【請求項2】

前記第２の条件は、運転者による前記駐車場モードの解除操作をさらに含む
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記解除操作は、解除釦の押圧操作である
請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記解除操作は、音声入力による操作である
請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記解除操作は、ジェスチャーによる操作である
請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記第２の条件は、前記第１の条件が、前記車両がイグニッションオンの状態で駐車場に位置することであるとき、前記駐車場に位置しないことをさらに含む
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項7】

前記アクセルペダルによる加速操作は、前記車両が駐車場に位置しない場合における操作である
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項8】

前記アクセルペダルによる加速操作は、前記車両の進行方向に障害物がない場合における操作である
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項9】

前記第１の条件は、運転者による前記車両のイグニッションオン操作と前記車両がイグニッションオンの状態で駐車場に位置すること、の双方を含むか、前記車両がイグニッションオンの状態で駐車場に位置すること、のみを含む
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項10】

前記車両が前記駐車場に位置することは、前記車両の周辺環境情報から所定の状態が検出されることで判断される
請求項９に記載の車両制御装置。

【請求項11】

前記車両が前記駐車場に位置することは、前記車両の位置情報と、駐車場または自宅が登録された地図に基づいて、前記車両が前記駐車場または前記自宅に位置することが検出されることで判断される
請求項９に記載の車両制御装置。

【請求項12】

前記車両が前記駐車場に位置することは、運転者による操作に基づいて判断される
請求項９に記載の車両制御装置。

【請求項13】

前記車両が前記駐車場に位置することは、前記車両の過去の運行履歴または運転者の行動に基づく学習機能により判断される
請求項９に記載の車両制御装置。

【請求項14】

前記モード設定部で設定された前記車両の走行モードに応じて前記車両の状態を制御する車両状態制御部をさらに備える
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項15】

前記車両状態制御部は、前記車両の走行モードが前記駐車場モードである場合、運転者によるリバースレンジまたはドライブレンジでのアクセルペダルによる閾値以上の加速操作をブレーキ操作に変換して前記車両を制動する
請求項１４に記載の車両制御装置。

【請求項16】

前記車両状態制御部は、前記車両の走行モードが前記駐車場モードである場合、表示部にアラウンドビュー画像を表示する
請求項１４に記載の車両制御装置。

【請求項17】

前記車両状態制御部は、前記車両の走行モードが前記駐車場モードである場合、シフト位置がリバースレンジまたはドライブレンジであるとき、前記シフト位置と運転者の挙動が対応していないとき、前記車両が動くことを抑制する
請求項１４に記載の車両制御装置。

【請求項18】

前記車両状態制御部は、前記車両の走行モードが前記駐車場モードである場合、運転者によるアクセルペダルの応答を前記通常モードより弱めのトルクに設定する
請求項１４に記載の車両制御装置。

【請求項19】

前記車両状態制御部は、前記車両の走行モードが前記駐車場モードである場合、クリープを前記通常モードより強めに設定する
請求項１４に記載の車両制御装置。

【請求項20】

第１の条件を満たすことで通常モードに設定されている車両の走行モードを前記通常モードより加速が制限される駐車場モードに設定し、第２の条件を満たすことで前記駐車場モードに設定されている前記車両の走行モードを前記通常モードに設定する手順を有し、
前記第２の条件は、ドライブレンジでのアクセルペダルによる加速操作を含む
車両制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本技術は、車両制御装置および車両制御方法に関し、詳しくは走行モードとして通常モードの他に通常モードより加速が制限される駐車場モードを有する車両に適用し得る車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、高齢運転者を中心に、駐車場にてアクセルとブレーキを踏み間違えて急加速をすることで発生する事故が多くなっている。そのため、駐車場内での急加速を抑制し、事故を未然に防止することが求められている。

【0003】

例えば、特許文献１には、アクセルペダルレス車両において、駐車場内と判定された場合に、通常モードより加速が制限される駐車場モード（駐車場専用モード）に設定すること、が開示されている。また、この特許文献１には、釦操作により駐車場モードから通常モードへの切り替えを行い得ること、が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－１３１７３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本技術の目的は、駐車場モードから通常モードへの切り替えを良好に行い得るようにすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本技術の概念は、
第１の条件を満たすことで通常モードに設定されている車両の走行モードを前記通常モードより加速が制限される駐車場モードに設定し、第２の条件を満たすことで前記駐車場モードに設定されている前記車両の走行モードを前記通常モードに設定するモード設定部を備え、
前記第２の条件は、ドライブレンジでのアクセルペダルによる加速操作を含む
車両制御装置にある。

【0007】

本技術においては、モード設定部により、第１の条件を満たすことで通常モードに設定されている車両の走行モードが通常モードより加速が制限される駐車場モードに設定され、第２の条件を満たすことで駐車場モードに設定されている車両の走行モードが通常モードに設定される。そして、第２の条件には、ドライブレンジでのアクセルペダルによる加速操作が含まれる。

【0008】

例えば、第２の条件には、運転者による駐車場モードの解除操作をさらに含まれてもよい。この場合、例えば、解除操作は、解除釦の押圧操作、音声入力による操作またはジェスチャーによる操作であってもよい。このように第２の条件に運転者による前記駐車場モードの解除操作が含まれることで、運転者は直接的に駐車場モードから通常モードに切り替えることが可能となる。

【0009】

また、例えば、第２の条件は、第１の条件が、車両がイグニッションオンの状態で駐車場に位置することであるとき、駐車場に位置しないことをさらに含む、ようにされてもよい。この場合、車両が駐車場に位置しなくなると、駐車場モードから通常モードに自動的に切り替えられ、運転者の操作負担が軽減される。

【0010】

また、例えば、アクセルペダルによる加速操作は、車両が駐車場に位置しない場合における操作であってもよい。これにより、車両が駐車場に位置する場合には、アクセルペダルによる加速操作があっても駐車場モードから通常モードに切り替えられることはなく、加速制限が担保される。

【0011】

また、例えば、アクセルペダルによる加速操作は、車両の進行方向に障害物がない場合における操作であってもよい。これにより、車両の進行方向に障害物がある場合には、アクセルペダルによる加速操作があっても駐車場モードから通常モードに切り替えられることはなく、加速が制限され、障害物への衝突の回避が容易となる。

【0012】

また、例えば、第１の条件は、運転者による前記車両のイグニッションオン操作と車両がイグニッションオンの状態で駐車場に位置すること、の双方を含むか、車両がイグニッションオンの状態で駐車場に位置すること、のみを含む、ようにされてもよい。

【0013】

この場合、例えば、車両が駐車場に位置することは、車両の周辺環境情報から所定の状態が検出されることで判断されてもよい。また、この場合、例えば、車両が駐車場に位置することは、車両の位置情報と、駐車場または自宅が登録された地図に基づいて、車両が駐車場または自宅に位置することが検出されることで判断されてもよい。また、この場合、例えば、車両が駐車場に位置することは、運転者による操作に基づいて判断されてもよい。また、この場合、例えば、車両が駐車場に位置することは、車両の過去の運行履歴または運転者の行動に基づく学習機能により判断されてもよい。

【0014】

このように第１の条件に車両のイグニッションオン操作が含まれることで、車両の発進時には常に加速が制限される駐車場モードからのスタートとなるため、急発進による事故を回避することが可能となる。また、このように第１の条件に車両がイグニッションオンの状態で駐車場に位置することが含まれることで、車両が駐車場に位置する場合には常に加速が制限される駐車場モードとなることから、急加速による事故を回避することが可能となる。

【0015】

また、例えば、モード設定部で設定された車両の走行モードに応じて車両の状態を制御する車両状態制御部をさらに備える、ようにされてもよい。これにより、モード設定部で設定された車両の走行モードに応じて車両の状態を制御することが可能となる。

【0016】

この場合、例えば、車両状態制御部は、車両の走行モードが前記駐車場モードである場合、運転者によるリバースレンジまたはドライブレンジでのアクセルペダルによる閾値以上の加速操作をブレーキ操作に変換して車両を制動する、ようにされてもよい。これにより、車両は急加速することなく停止されるので、急加速による事故を回避することが可能となる。

【0017】

また、この場合、例えば、車両状態制御部は、車両の走行モードが駐車場モードである場合、表示部にアラウンドビュー画像を表示する、ようにされてもよい。これにより、運転者は目視だけでは確認しにくい車両の周囲を表示部（ディスプレイ）において容易に確認することが可能となる。

【0018】

また、この場合、例えば、車両状態制御部は、車両の走行モードが駐車場モードである場合、シフト位置がリバースレンジまたはドライブレンジであるとき、シフト位置と運転者の挙動が対応していないとき、車両が動くことを抑制する、ようにされてもよい。これにより、運転者のシフト間違えにより、車両が意図しない方向に進むことを回避することが可能となる。

【0019】

また、この場合、例えば、車両状態制御部は、車両の走行モードが駐車場モードである場合、運転者によるアクセルペダルの応答を通常モードより弱めのトルクに設定する、ようにされてもよい。例えば、この場合のトルクは、坂や段差は乗り越えても、縁石を乗り越えない程度のトルクとされる。これにより、車両の加速を制限でき、急加速による事故を回避することが可能となる。

【0020】

また、この場合、例えば、車両状態制御部は、車両の走行モードが駐車場モードである場合、クリープを通常モードより強めに設定する、ようにされてもよい。駐車場モードではアクセルペダルによる加速操作をせずに走行することが想定されている場合、このようにクリープを強めに設定することで、例えば駐車場において、緩やかな坂や小さな段差を乗り越えることをスムーズに行うことができ、またある程度の速度でストレスなく走行を行うことが可能となる。

【0021】

このように本技術においては、駐車場モードに設定されている車両の走行モードを通常モードに設定する条件に、ドライブレンジでのアクセルペダルによる加速操作を含むものであり、例えば運転者が解除釦を押圧する操作を行わなくても済み、駐車場モードから通常モードへの切り替えにおける運転者の操作負担を軽減することが可能となる。

【0022】

また、本技術の他の概念は、
第１の条件を満たすことで通常モードに設定されている車両の走行モードを前記通常モードより加速が制限される駐車場モードに設定し、第２の条件を満たすことで前記駐車場モードに設定されている前記車両の走行モードを前記通常モードに設定する手順を有し、
前記第２の条件は、ドライブレンジでのアクセルペダルによる加速操作を含む
車両制御方法にある。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】実施の形態としての車両制御システムの構成例を示すブロック図である。

【図2】ドライブレンジでアクセルペダルをゆっくり踏み続けること、の定義を説明するための図である。

【図3】通常モードや駐車場モードに設定された場合における車両状態制御部を構成する車両制御部およびＩＶＩシステムの設定の一例を示す図である。

【図4】車両制御装置のモード設定部におけるモード設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図5】図４のフローチャートで示されるモード設定処理の処理手順によるモード遷移の一例を示す図である。

【図6】車両制御装置のモード設定部におけるモード設定処理の処理手順の他の一例を示すフローチャートである。

【図7】図６のフローチャートで示されるモード設定処理の処理手順によるモード遷移の一例を示す図である。

【図8】図６のフローチャートで示されるモード設定処理の処理手順によるモード遷移の一例を示す図である。

【図9】駐車場モードの解除条件を満たすか否かの判断処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図10】駐車場モードの解除条件を満たすか否かの判断処理の処理手順の他の一例を示すフローチャートである。

【図11】駐車場モードの解除条件を満たすか否かの判断処理の処理手順の他の一例を示すフローチャートである。

【図12】通常モードや駐車場モードに設定された場合における車両状態制御部を構成する車両制御部およびＩＶＩシステムの設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図13】コンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、発明を実施するための形態（以下、「実施の形態」とする）について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．実施の形態
１－１．車両制御システムの構成
１－２．車両状態制御部の設定例
１－３．モード設定処理の手順例
１－４．駐車場モードの解除条件判断処理の手順例
１－５．車両状態制御部の設定処理の手順例
１－６．コンピュータのソフトウェアによる処理
２．変形例

【0025】

＜１．実施の形態＞
［１－１．車両制御システムの構成］
図１は、実施の形態としての車両制御システム１０の構成例を示している。この車両制御システム１０は、車両制御装置１１０と、車両制御部１２０と、ＩＶＩ（in-vehicle infotainment）システム１３０と、ユーザ操作部１４０と、車外センサ１５１と、車内センサ１５２と、位置情報取得部１５３と、アクセル操作情報取得部１５４と、シフト位置情報取得部１５５を有している。

【0026】

車外センサ１５１は、車両の外部の状況を検出するための各種のセンサを備え、各センサからのセンサデータを車両制御装置１１０に供給する。車外センサ１５１が備えるセンサの種類や数は任意である。例えば、車外センサ１５１は、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）などを備える。

【0027】

車内センサ１５２は、車両の内部の状況を検出するための各種のセンサを備え、各センサからのセンサデータを車両制御装置１１０に供給する。車内センサ１５２が備えるセンサの種類や数は任意である。例えば、車内センサ１５２は、カメラ（インキャビンカメラ、ToF（Time of Flight）カメラ）、マイクロフォンなどを備える。

【0028】

位置情報取得部１５３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からＧＮＳＳ信号を受信して車両の位置情報を取得し、この位置情報を車両制御装置１１０に供給する。なお、位置情報取得部１５３は、ＧＮＳＳ信号を用いた方式に限定されず、例えば、ビーコンを用いて位置情報を取得してもよい。

【0029】

アクセル操作情報取得部１５４は、運転者によるアクセルペダルの操作量をアクセル操作情報として検出し、このアクセル操作情報を車両制御装置１１０に供給する。シフト位置情報取得部１５５は、運転者のシフトレバーの操作によるシフト位置情報を取得し、このシフト位置情報を車両制御装置１１０に供給する。

【0030】

ユーザ操作部１４０は、運転者が各種のデータや指示等を入力する部分であり、その入力情報は車両制御装置１１０に供給される。このユーザ操作部１４０は、タッチパネル、釦、スイッチ、レバー等の操作デバイスを備える。例えば、釦の一つとして、例えば、車両の走行モードを通常モードから加速が制限される駐車場モードに設定し、またはその駐車場モードを解除して通常モードに戻すためのモード設定/解除釦１４１を備えている。

【0031】

車両制御部１２０は、車両の各部を制御する。この車両制御部１２０は、車両状態制御部を構成している。この車両制御部１２０は、駆動制御部１２１、制動制御部（ブレーキ制御部）１２２などを備える。駆動制御部１２１は、車両の駆動システムの状態の検出および制御等を行う。駆動システムは、例えば、アクセルペダル、内燃機関または駆動用モータ等の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構等を備える。

【0032】

制動制御部１２２は、車両のブレーキシステムの状態の検出および制御等を行う。ブレーキシステムは、例えば、ブレーキペダル等を含むブレーキ機構、ＡＢＳ（Antilock Brake System）、回生ブレーキ機構等を備える。

【0033】

ＩＶＩシステム１３０は、運転者や同乗者が必要とする情報や娯楽を提供する。このＩＶＩシステム１３０は、車両状態制御部を構成している。このＩＶＩシステム１３０は、表示制御部１３１、音声出力制御部１３２などを備えている。表示制御部１３１は、運転者や同乗者が必要とする情報や娯楽の表示情報を、表示部（モニター）に表示する。音声出力制御部１３２は、運転者や同乗者が必要とする情報や娯楽の音声情報を、音声出力部（スピーカー）から出力する。

【0034】

車両制御装置１１０は、車外センサ１５１、車内センサ１５２、位置情報取得部１５３、アクセル操作情報取得部１５４、シフト位置情報取得部１５５およびユーザ操作部１４０からの供給情報に基づいて制御情報を生成し、この制御情報を車両制御部１２０やＩＶＩシステム１３０に供給する。車両制御部１２０やＩＶＩシステム１３０は、車両制御装置１１０から供給される制御情報に基づいた車両制御や情報報知をする。

【0035】

この車両制御装置１１０は、センサデータ処理部１１１、モード設定部１１２などを備える。センサデータ処理部１１１は、車外センサ１５１や車内センサ１５２からのセンサデータを処理し、必要とする情報を取得する。

【0036】

例えば、センサデータ処理部１１１は、車外センサ１５１からのセンサデータに基づいて、周辺車両、歩行者、電柱などの障害物の存在や、その障害物の位置あるいはその障害物までの距離などの情報を取得する。また、例えば、センサデータ処理部１１１は、車内センサ１５２としてのカメラからの画像データに基づいて、運転者の挙動を示す情報を取得する。

【0037】

また、例えば、センサデータ処理部１１１は、車内センサ１５２としてのカメラからの画像データに基づいて、運転者が特定のジェスチャーを行っていることを検出して、特定の指示情報を取得する。また、例えば、センサデータ処理部１１１は、車内センサ１５２としてのマイクロフォンからの音声データに基づいて、運転者が特定の音声を発していることを検出して、特定の指示情報を取得する。

【0038】

モード設定部１１２は、位置情報取得部１５３、アクセル操作情報取得部１５４、シフト位置情報取得部１５５およびユーザ操作部１４０からの供給情報、さらにはセンサデータ処理部１１１で取得された情報に基づいて、モード設定をする。

【0039】

この場合、モード設定部１１２は、第１の条件を満たすことで通常モードに設定されている車両の走行モードを通常モードより加速が制限される駐車場モードに設定し、第２の条件を満たすことで駐車場モードに設定されている車両の走行モードを通常モードに設定する。

【0040】

上述の第１の条件は、運転者による車両のイグニッションオン操作と車両がイグニッションオンの状態で駐車場に位置すること、の双方を含むか、車両がイグニッションオンの状態で駐車場に位置すること、のみを含んでいてもよい。このように第１の条件に車両のイグニッションオン操作が含まれることで、車両の発進時には常に加速が制限される駐車場モードからのスタートとなるため、急発進による事故を回避することが可能となる。また、このように第１の条件に車両がイグニッションオンの状態で駐車場に位置することが含まれることで、車両が駐車場に位置する場合には常に加速が制限される駐車場モードとなることから、急加速による事故を回避することが可能となる。

【0041】

例えば、車両が駐車場に位置することは、車両の周辺環境情報から所定の状態が検出されることで判断されてもよい。所定の状態とは、例えば、駐車場のバーが上がって車両が駐車場の内部に入ったこと、車両が車止め（縁石）にゆっくり近づいていること、などである。

【0042】

また、例えば、車両が駐車場に位置することは、車両の位置情報と、駐車場または自宅が登録された地図に基づいて、車両が駐車場または自宅に位置することが検出されることで判断されてもよい。また、例えば、車両が駐車場に位置することは、運転者による操作に基づいて判断されてもよい。この運転者による操作は、設定釦の押圧操作、音声入力による操作、ジェスチャーによる操作などが考えられる。この設定釦の押圧操作には、例えば、自動駐車機能を有する車両における自動駐車操作釦（パーキング釦）の押圧操作が含まれてもよい。

【0043】

なお、自動駐車機能を用いて車両を駐車させる場合、車止め（縁石）と少し間を離して停止させるように制御されてもよい。このように制御されることで、駐車後、再始動時に、シフト間違えによってリバースレンジにある場合、車両は車止めの方向に進んで車止めにぶつかるため、この車止めにぶつかった衝撃により運転者にシフト間違えを気付かせることが可能となる。また、車両を車止めと少し間を離して停止させるように制御されることで、駐車後、再始動時に、シフト間違えによってリバースレンジにある場合、インパネ（インスツルメントパネル）のディスプレイに表示されるリアカメラの映像に車止めが映っているため、これによっても、運転者にシフト間違えを気付かせることが可能となる。

【0044】

これに対して、駐車時に車両が車止めに接触した状態で停止されている場合、車止めにぶつかった衝撃により運転者にシフト間違えを気付かせる、あるいはインパネのディスプレイに表示されるリアカメラの映像に車止めが映っていることにより運転者にシフト間違えを気付かせるということができなく、運転者がアクセルペダルを踏み、車両が車止めを乗り越えてしまうおそれがある。

【0045】

また、例えば、車両が駐車場に位置することは、車両の過去の運行履歴または運転者の行動に基づく、例えばＡＩ（artificial intelligence）などの学習機能により判断されてもよい。ここで、車両の過去の運行履歴には、過去に駐車場と判断された場所とか時間帯とかの情報が含まれる。また、運手者の行動には、頻繁に振り返るなど、車両が駐車場に位置している場合における特有の行動が含まれる。

【0046】

上述の第２の条件は、ドライブレンジ（Ｄレンジ）でのアクセルペダルによる加速操作を含んでいてもよい。これにより、例えば運転者が解除釦を押圧する操作を行わなくても済み、駐車場モードから通常モードへの切り替えにおける運転者の操作負担を軽減することが可能となる。なお、リバースレンジ（Ｒレンジ）でのアクセルペダルによる加速操作は、第２の条件、つまり駐車場モードの解除条件には含まれない。これは、リバースレンジは駐車場で駐車する際に頻繁に用いられるからである。

【0047】

この加速操作は、例えば、ドライブレンジでアクセルペダルをゆっくり踏み続けること、とされる。ここで、「アクセルペダルをゆっくり踏み続ける」とは、例えば、以下の（１）、（２）を満たす状態である。

【0048】

（１）アクセルペダルが踏まれていない状態から、アクセル開度が第１の閾値Ａ１の状態まで到達するまでの踏み込み速度（図２のt0-t1の傾き）が一定以下であること。
（２）アクセル開度について、第１の閾値Ａ１以上かつ第２の閾値Ａ２未満の状態が、一定時間以上維持されること（図２のt1-t2が一定時間以上）。

【0049】

第２の条件としてのドライブレンジでのアクセルペダルによる加速操作は、上述のアクセルペダルをゆっくり踏み続けることに限定されるものではない。例えば、上述の（２）のみを満たす状態とされてもよい。

【0050】

なお、第２の条件は、運転者による駐車場モードの解除操作をさらに含んでいてもよい。この解除操作としては、解除釦の押圧操作、音声入力による操作、ジェスチャーによる操作などが考えられる。また、解除操作としては、例えば、スポーツモードを備える車両において、運転者がシフトレバーをスポーツモードに入れる場合も想定される。これは、運転者が意図的に急加速する意思表示と考えられるからである。このように第２の条件に運転者による駐車場モードの解除操作が含まれることで、運転者は直接的に駐車場モードから通常モードに切り替えることが可能となる。

【0051】

また、第２の条件は、第１の条件が、車両がイグニッションオンの状態で駐車場に位置することであるとき、駐車場に位置しないことをさらに含んでいてもよい。この場合、車両が駐車場に位置しなくなると、駐車場モードから通常モードに自動的に切り替えられ、運転者の操作負担が軽減される。

【0052】

駐車場に位置しないことも、上述した駐車場に位置することと同様に、判断することが可能である。

【0053】

例えば、車両が駐車場に位置しないことは、車両の周辺環境情報から所定の状態が検出されることで判断されてもよい。所定の状態とは、例えば、駐車場のバーが上がって車両が駐車場の外部に出たこと、車両が車止め（縁石）から離れていること、などである。また、例えば、車両が駐車場に位置しないことは、車両の位置情報と、駐車場または自宅が登録された地図に基づいて、車両が駐車場または自宅に位置しないことが検出されることで判断されてもよい。

【0054】

また、例えば、車両が駐車場に位置しないことは、運転者による操作に基づいて判断されてもよい。また、例えば、車両が駐車場に位置しないことは、車両の過去の運行履歴または運転者の行動に基づき、例えばＡＩなどの学習機能により判断されてもよい。

【0055】

また、上述のアクセルペダルによる加速操作は、車両が駐車場に位置しない場合における操作であってもよい。これにより、車両が駐車場に位置する場合には、アクセルペダルによる加速操作があっても駐車場モードから通常モードに切り替えられることはなく、加速制限が担保される。

【0056】

また、上述のアクセルペダルによる加速操作は、車両の進行方向に障害物がない場合における操作であってもよい。この場合、障害物は、例えば周辺車両、歩行者、電柱などであって、自車両の進行方向から所定の距離（例えば３０ｍ）以内に存在するものとされる。これにより、車両の進行方向に障害物がある場合には、アクセルペダルによる加速操作があっても駐車場モードから通常モードに切り替えられることはなく、加速が制限され、障害物への衝突の回避が容易となる。

【0057】

［１－２．車両状態制御部の設定例］
図３は、通常モードや駐車場モードに設定された場合における車両状態制御部を構成する車両制御部１２０およびＩＶＩシステム１３０の設定の一例を示している。

【0058】

アクセルペダルの応答に関して、通常モードにおいては通常のトルクに設定されるが、駐車場モードにおいては坂や段差は乗り越えても、車止め（縁石）を乗り越えない程度のトルク、つまり通常モードより弱めのトルクに設定される。これにより、駐車場モードにおいては、車両の加速を制限でき、急加速による事故を回避することが可能となる。

【0059】

また、アクセルペダルの応答に関して、駐車場モードにおいては、急なアクセルペダルの踏み込み、つまりリバースレンジまたはドライブレンジでのアクセルペダルによる閾値以上の加速操作を、ブレーキ操作に変換する。これにより、駐車場モードにおいては、車両は急加速することなく停止されるので、急加速による事故を回避することが可能となる。

【0060】

また、インパネ表示、つまりインスツルメントパネルのディスプレイ（表示部）における表示に関して、通常モードにおいてはマップ等の通常表示が行われるが、駐車場モードにおいてはアラウンドビュー画像が表示される。ここで、アラウンドビュー画像とは、車両を上から見たような映像であり、鳥瞰画像等の他の言い方をする場合もある。これにより、駐車場モードにおいては、運転者は目視だけでは確認しにくい車両の周囲をディスプレイにおいて容易に確認することが可能となる。

【0061】

また、リバースレンジ選択時やドライブレンジ選択時に関して、通常モードにおいては車両の後退や前進に制限はないが、駐車場モードにおいてはシフト位置と運転者の挙動が対応していないときは車両が動くことを抑制するように設定される。例えば、駐車場モードでリバースレンジ選択時の場合、運転者が後方、ミラーまたはリアビュー画像をみたこと、つまり後方視認状態が検出されたら、後退開始とされる。また、例えば、駐車場モードでドライブレンジ選択時の場合、運転者が前方を見たこと、つまり前方視認状態が検出されたら、前進開始とされる。これにより、駐車場モードにおいては、運転者のシフト間違えにより、車両が意図しない方向に進むことを回避することが可能となる。

【0062】

また、クリープ（クリープ現象）に関して、通常モードにおいては通常の強さに設定されるが、駐車場モードにおいては通常モードより強めに設定される。駐車場モードではアクセルペダルによる加速操作をせずに走行することが想定される。この場合、クリープを強めに設定することで、例えば駐車場において、緩やかな坂や小さな段差を乗り越えることをスムーズに行うことができ、またある程度の速度でストレスなく走行を行うことが可能となる。

【0063】

なお、駐車場モードに設定された場合、ＩＶＩシステム１３０において、駐車場モードに設定されたこと、またこの駐車場モードでは原則としてアクセルペダルを踏まないで操作すべきこと、を運転者に、表示または音声出力で、報知するようにされてもよい。これにより、運転者は、駐車場モードに設定されたことを認識でき、またこの駐車場モードでは原則としてアクセルペダルを踏まないで操作すべきことを容易に認識できる。

【0064】

また、このように駐車場モードに設定された場合、ＩＶＩシステム１３０において、この駐車場モードの解除方法を、運転者に、表示または音声出力で、報知するようにされてもよい。例えば、「ドライブレンジでアクセルペダルをゆっくり踏み続けることで駐車場モードを解除できます。」、あるいは「解除操作（解除釦の押圧操作、音声入力による操作、ジェスチャーによる操作など）を行うことで駐車場モードを解除できます。」などの表示または音声出力をしてもよい。

【0065】

［１－３．モード設定処理の手順例］
図４のフローチャートは、車両制御装置１１０のモード設定部１１２におけるモード設定処理の処理手順の一例を示している。この例は、上述の第１の条件、つまり駐車場モードの設定条件として、運転者によるイグニッションオン操作と、車両がイグニッションオンの状態で駐車場に位置すること、の双方を含むものである。

【0066】

モード設定部１１２は、ステップＳＴ１において、イグニッションオン（ＩＧオン）とされることで、つまり運転者によりイグニッションオンの操作がされることで、処理を開始する。なお、イグニッションオフの状態では、車両の走行モードは通常モードに設定されている。

【0067】

次に、モード設定部１１２は、ステップＳＴ２において、通常モードから駐車場モードに遷移させる。次に、モード設定部１１２は、ステップＳＴ３において、駐車場モードの解除条件を満たすか否かを判断する。

【0068】

駐車場モードの解除条件を満たすと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ４において、駐車場モードから通常モードに遷移させる。次に、モード設定部１１２は、ステップＳＴ５において、駐車場か、つまり車両が駐車場に位置するか否かを判断する。この場合、ステップＳＴ３で車両が駐車場に位置した状態で解除条件を満たしたとき、例えば運転者の解除操作により、あるいはドライブレンジでアクセルペダルがゆっくり踏み続けられることにより解除条件を満たしたときには、車両が駐車場に位置しても、駐車場でないと判断する。これにより、駐車場モードの解除条件を満たして駐車場モードから通常モードに遷移させた場合に、直ちに駐車場モードに戻ってしまうことを回避できる。

【0069】

駐車場であると判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ６において、通常モードから駐車場モードに遷移させる。そして、このステップＳＴ６の処理の後、モード設定部１１２は、ステップＳＴ３の処理に戻る。

【0070】

上述のステップＳＴ５で駐車場でないと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ７において、イグニッションオフ（ＩＧオフ）か、つまりイグニッションオフ操作がされたか否かを判断する。イグニッションオフでないと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ５の処理に戻る。一方、イグニッションオフであると判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ８において、処理を終了する。

【0071】

また、上述のステップＳＴ３で駐車場モードの解除条件を満たさないと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ９において、イグニッションオフ（ＩＧオフ）か、つまりイグニッションオフ操作がされたか否かを判断する。イグニッションオフでないと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ３の処理に戻る。一方、イグニッションオフであると判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ１０において、駐車場モードを通常モードに遷移させ、その後、ステップＳＴ８において、処理を終了する。

【0072】

図５（ａ）～（ｃ）は、図４のフローチャートで示されるモード設定処理の処理手順によるモード遷移の一例を示している。

【0073】

図５（ａ）で示されるモード遷移例について説明する。まず、時点ｔ１１でイグニッションオンとされ、この時点ｔ１１で通常モードから駐車場モードに遷移する。次に、時点ｔ１２で駐車場モード解除条件を満たすと判断され、この時点ｔ１２で駐車場モードから通常モードに遷移する。次に、時点ｔ１３で駐車場と判断され、この時点ｔ１３で通常モードから駐車場モードに遷移する。そして、時点ｔ１４でイグニッションオフとされ、この時点ｔ１４で駐車場モードから通常モードに遷移する。

【0074】

図５（ｂ）で示されるモード遷移例について説明する。まず、時点ｔ２１でイグニッションオンとされ、この時点ｔ２１で通常モードから駐車場モードに遷移する。次に、時点ｔ２２で駐車場モード解除条件を満たすと判断され、この時点ｔ２２で駐車場モードから通常モードに遷移している。そして、時点ｔ２３でイグニッションオフとされる。この場合、既に通常モードにあることから、モード遷移はしない。

【0075】

図５（ｃ）で示されるモード遷移例について説明する。まず、時点ｔ３１でイグニッションオンとされ、この時点ｔ３１で通常モードから駐車場モードに遷移する。そして、時点ｔ３２でイグニッションオフとされ、この時点ｔ３２で駐車場モードから通常モードに遷移する。

【0076】

図６のフローチャートは、車両制御装置１１０のモード設定部１１２におけるモード設定処理の手順の他の一例を示している。この例は、上述の第１の条件、つまり駐車場モードの設定条件として、車両がイグニッションオンの状態で駐車場に位置すること、のみを含むものである。

【0077】

モード設定部１１２は、ステップＳＴ１１において、イグニッションオン（ＩＧオン）とされることで、つまり運転者によりイグニッションオンの操作がされることで、処理を開始する。なお、イグニッションオフの状態では、車両の走行モードは通常モードに設定されている。

【0078】

次に、モード設定部１１２は、ステップＳＴ１２において、駐車場か、つまり車両が駐車場に位置するか否かを判断する。駐車場であると判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ１３において、通常モードから駐車場モードに遷移させる。

【0079】

次に、モード設定部１１２は、ステップＳＴ１４において、駐車場モードの解除条件を満たすか否かを判断する。駐車場モードの解除条件を満たすと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ１５において、駐車場モードから通常モードに遷移させる。そして、このステップＳＴ１５の処理の後、モード設定部１１２は、ステップＳＴ１２の処理に戻る。この場合、ステップＳＴ１４で車両が駐車場に位置した状態で解除条件を満たしたとき、例えば運転者の解除操作により、あるいはドライブレンジでアクセルペダルがゆっくり踏み続けられることにより解除条件を満たしたときには、車両が駐車場に位置しても、駐車場でないと判断する。これにより、駐車場モードの解除条件を満たして駐車場モードから通常モードに遷移させた場合に、直ちに駐車場モードに戻ってしまうことを回避できる。

【0080】

上述のステップＳＴ１４で駐車場モードの解除条件を満たさないと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ１６において、イグニッションオフ（ＩＧオフ）か、つまりイグニッションオフ操作がされたか否かを判断する。イグニッションオフでないと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ１４の処理に戻る。一方、イグニッションオフであると判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ１７において、駐車場モードから通常モードに遷移させ、その後、ステップＳＴ１８において、処理を終了する。

【0081】

また、上述のステップＳＴ１２で駐車場でないと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ１９において、イグニッションオフ（ＩＧオフ）か、つまりイグニッションオフ操作がされたか否かを判断する。イグニッションオフでないと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ１２の処理に戻る。一方、イグニッションオフであると判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ１８において、処理を終了する。

【0082】

図７（ａ）～（ｃ）、図８（ａ）～（ｄ）は、図６のフローチャートで示されるモード設定処理の処理手順によるモード遷移の一例を示している。図７（ａ）～（ｃ）は、イグニッションオン時に車両が駐車場に位置する場合の例である。一方、図８（ａ）～（ｄ）は、イグニッションオン時に車両が駐車場に位置しない場合の例である。

【0083】

図７（ａ）で示されるモード遷移例について説明する。まず、時点ｔ１１でイグニッションオンとされると共に駐車場と判断され、この時点ｔ１１で通常モードから駐車場モードに遷移する。次に、時点ｔ１２で駐車場モード解除条件を満たすと判断され、この時点ｔ１２で駐車場モードから通常モードに遷移する。次に、時点ｔ１３で駐車場と判断され、この時点ｔ１３で通常モードから駐車場モードに遷移する。そして、時点ｔ１４でイグニッションオフとされ、この時点ｔ１４で駐車場モードから通常モードに遷移する。

【0084】

図７（ｂ）で示されるモード遷移例について説明する。まず、時点ｔ２１でイグニッションオンとされると共に駐車場と判断され、この時点ｔ２１で通常モードから駐車場モードに遷移する。次に、時点ｔ２２で駐車場モード解除条件を満たすと判断され、この時点ｔ２２で駐車場モードから通常モードに遷移する。そして、時点ｔ２３でイグニッションオフとされる。この場合、既に通常モードにあることから、モード遷移はしない。

【0085】

図７（ｃ）で示されるモード遷移例について説明する。まず、時点ｔ３１でイグニッションオンとされると共に駐車場と判断され、この時点ｔ３１で通常モードから駐車場モードに遷移する。そして、時点ｔ３２でイグニッションオフとされ、この時点ｔ３２で駐車場モードから通常モードに遷移する。

【0086】

図８（ａ）で示されるモード遷移例について説明する。まず、時点ｔ４１でイグニッションオンとされる。この時点ｔ４１で車両は駐車場に位置しないので、モード遷移はしない。次に、時点ｔ４２で駐車場と判断され、この時点ｔ４２で通常モードから駐車場モードに遷移する。次に、時点ｔ４３で駐車場モード解除条件を満たすと判断され、この時点ｔ４３で駐車場モードから通常モードに遷移する。次に、時点ｔ４４で駐車場と判断され、この時点ｔ４４で通常モードから駐車場モードに遷移する。そして、時点ｔ４５でイグニッションオフとされ、この時点ｔ４５で駐車場モードから通常モードに遷移する。

【0087】

図８（ｂ）で示されるモード遷移例について説明する。まず、時点ｔ５１でイグニッションオンとされる。この時点ｔ５１で車両は駐車場に位置しないので、モード遷移はしない。次に、時点ｔ５２で駐車場と判断され、この時点ｔ５２で通常モードから駐車場モードに遷移する。次に、時点ｔ５３で駐車場モード解除条件を満たすと判断され、この時点ｔ５３で駐車場モードから通常モードに遷移する。そして、時点ｔ５４でイグニッションオフとされる。この場合、既に通常モードにあることから、モード遷移はしない。

【0088】

図８（ｃ）で示されるモード遷移例について説明する。まず、時点ｔ６１でイグニッションオンとされる。この時点ｔ６１で車両は駐車場に位置しないので、モード遷移はしない。次に、時点ｔ６２で駐車場と判断され、この時点ｔ６２で通常モードから駐車場モードに遷移する。そして、時点ｔ６３でイグニッションオフとされ、この時点ｔ６３で駐車場モードから通常モードに遷移する。

【0089】

図８（ｄ）で示されるモード遷移例について説明する。まず、時点ｔ７１でイグニッションオンとされる。この時点ｔ７１で車両は駐車場に位置しないので、モード遷移はしない。そして、時点ｔ７２でイグニッションオフとされる。この場合、既に通常モードにあることから、モード遷移はしない。

【0090】

［１－４．駐車場モードの解除判断処理の手順例］
図９のフローチャートは、図４のステップＳＴ３および図６のステップＳＴ１４における駐車場モードの解除条件を満たすか否かの判断処理の処理手順の一例を示している。

【0091】

まず、モード設定部１１２は、ステップＳＴ２１において、処理を開始する。次に、モード設定部１１２は、ステップＳＴ２２において、運転者による駐車場モードの解除操作（解除釦の押圧操作、音声入力による操作、ジェスチャーによる操作など）があるか否かを判断する。解除操作があると判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ２３において、解除条件を満たすと判断し、その後、ステップＳＴ２４において、処理を終了する。

【0092】

上述のステップＳＴ２２で解除操作がないと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ２５において、駐車場か、つまり車両が駐車場に位置するか否かを判断する。駐車場であると判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ２６において、解除条件を満たさないと判断し、その後、ステップＳＴ２４において、処理を終了する。

【0093】

上述のステップＳＴ２５で駐車場でないと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ２７において、進行方向に障害物があるか否かを判断する。進行方向に障害物があると判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ２６において、解除条件を満たさないと判断し、その後、ステップＳＴ２４において、処理を終了する。

【0094】

上述のステップＳＴ２７で進行方向に障害物がないと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ２８において、ドライブレンジ（Ｄレンジ）でアクセルペダルをゆっくり踏み続けているか否かを判断する（図２参照）。アクセルペダルをゆっくり踏み続けていないと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ２６において、解除条件を満たさないと判断し、その後、ステップＳＴ２４において、処理を終了する。

【0095】

上述のステップＳＴ２８でアクセルペダルをゆっくり踏み続けていると判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ２３において、解除条件を満たすと判断し、その後、ステップＳＴ２４において、処理を終了する。

【0096】

図９のフローチャートが示す駐車場モードの解除条件を満たすか否かの判断処理では、運転者による駐車場モードの解除操作がある場合、あるいは運転者による駐車場モードの解除操作はないが、駐車場ではなく、進行方向に障害物がなく、ドライブレンジ（Ｄレンジ）でアクセルペダルがゆっくり踏み続けてられている場合、解除条件を満たすと判断される。

【0097】

ここで、アクセルペダルがゆっくり踏み続けてられている場合を解除条件とするのは、解除操作、例えば解除釦の押圧操作を煩わしく感じる運転者がいる可能性があるためである。イグニッションオンで駐車場モードとなるモード設定処理が行われる場合、例えば、道路の路肩に駐車し、イグニッションオフにし、再度イグニッションオンにするケースでは、すぐに通常走行したくても駐車場モードからスタートすることになる。そのような場合に、ドライブレンジでアクセルペダルをゆっくり踏み続けることをトリガーとして通常モードに遷移できれば、急加速を抑制しつつ、運転者の手を煩わすことなく通常走行できるようになる。

【0098】

また、例えば、広大な敷地の駐車場で、かつ周囲に車両がほとんどいない状況においては、ある程度の速度で走行したいというニーズが考えられる。そのような場合に、ドライブレンジでアクセルペダルをゆっくり踏み続けることをトリガーとして通常モードに遷移できれば、急加速を抑制しつつ、運転者の手を煩わすことなく通常走行できるようになる。

【0099】

図１０のフローチャートは、図４のステップＳＴ３および図６のステップＳＴ１４における駐車場モードの解除条件を満たすか否かの判断処理の処理手順の他の一例を示している。

【0100】

まず、モード設定部１１２は、ステップＳＴ３１において、処理を開始する。次に、モード設定部１１２は、ステップＳＴ３２において、運転者による駐車場モードの解除操作（解除釦の押圧操作、音声入力による操作、ジェスチャーによる操作など）があるか否かを判断する。解除操作があると判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ３３において、解除条件を満たすと判断し、その後、ステップＳＴ３４において、処理を終了する。

【0101】

上述のステップＳＴ３２で解除操作がないと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ３５において、進行方向に障害物があるか否かを判断する。進行方向に障害物があると判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ３６において、解除条件を満たさないと判断し、その後、ステップＳＴ３４において、処理を終了する。

【0102】

上述のステップＳＴ３５で進行方向に障害物がないと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ３７において、ドライブレンジ（Ｄレンジ）でアクセルペダルをゆっくり踏み続けているか否かを判断する（図２参照）。アクセルペダルをゆっくり踏み続けていないと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ３６において、解除条件を満たさないと判断し、その後、ステップＳＴ３４において、処理を終了する。

【0103】

上述のステップＳＴ３７でアクセルペダルをゆっくり踏み続けていると判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ３３において、解除条件を満たすと判断し、その後、ステップＳＴ３４において、処理を終了する。

【0104】

図１０のフローチャートが示す駐車場モードの解除条件を満たすか否かの判断処理では、運転者による駐車場モードの解除操作がある場合、あるいは運転者による駐車場モードの解除操作はないが、進行方向に障害物がなく、ドライブレンジ（Ｄレンジ）でアクセルペダルがゆっくり踏み続けてられている場合、解除条件を満たすと判断される。

【0105】

図１１のフローチャートは、図６のステップＳＴ１４における駐車場モードの解除条件を満たすか否かの判断処理の処理手順の一例を示している。

【0106】

まず、モード設定部１１２は、ステップＳＴ４１において、処理を開始する。次に、モード設定部１１２は、ステップＳＴ４２において、運転者による駐車場モードの解除操作（解除釦の押圧操作、音声入力による操作、ジェスチャーによる操作など）があるか否かを判断する。解除操作があると判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ４３において、解除条件を満たすと判断し、その後、ステップＳＴ４４において、処理を終了する。

【0107】

上述のステップＳＴ４２で解除操作がないと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ４５において、駐車場か、つまり車両が駐車場に位置するか否かを判断する。駐車場でないと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ４３において、解除条件を満たすと判断し、その後、ステップＳＴ４４において、処理を終了する。

【0108】

上述のステップＳＴ４５で駐車場であると判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ４６において、進行方向に障害物があるか否かを判断する。進行方向に障害物があると判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ４７において、解除条件を満たさないと判断し、その後、ステップＳＴ４４において、処理を終了する。

【0109】

上述のステップＳＴ４６で進行方向に障害物がないと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ４８において、ドライブレンジ（Ｄレンジ）でアクセルペダルをゆっくり踏み続けているか否かを判断する（図２参照）。アクセルペダルをゆっくり踏み続けていないと判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ４７において、解除条件を満たさないと判断し、その後、ステップＳＴ４４において、処理を終了する。

【0110】

上述のステップＳＴ４８でアクセルペダルをゆっくり踏み続けていると判断する場合、モード設定部１１２は、ステップＳＴ４３において、解除条件を満たすと判断し、その後、ステップＳＴ４４において、処理を終了する。

【0111】

図１１のフローチャートが示す駐車場モードの解除条件を満たすか否かの判断処理では、運転者による駐車場モードの解除操作がある場合、あるいは運転者による駐車場モードの解除操作はなく、かつ駐車場であっても、進行方向に障害物がなく、ドライブレンジ（Ｄレンジ）でアクセルペダルがゆっくり踏み続けてられている場合、解除条件を満たすと判断される。

【0112】

［１－５．車両状態制御部の設定処理の手順例］
図１２のフローチャートは、通常モードや駐車場モードに設定された場合における車両状態制御部を構成する車両制御部１２０およびＩＶＩシステム１３０の設定処理の処理手順の一例を示している。

【0113】

まず、ステップＳＴ５１において、処理を開始する。次に、車両状態制御部は、ステップＳＴ５２において、通常モードであるか駐車場モードであるかを判断する。通常モードであると判断するとき、車両状態制御部は、ステップＳＴ５３において、アクセルペダルの応答を通常トルクに設定する。

【0114】

次に、車両状態制御部は、ステップＳＴ５４において、インパネ表示をマップ等の通常表示に設定する。次に、車両状態制御部は、ステップＳＴ５５において、リバースレンジ選択時における後退開始を制限なしに設定する。次に、車両状態制御部は、ステップＳＴ５６において、ドライブレンジ選択時における前進開始を制限なしに設定する。

【0115】

次に、車両状態制御部は、ステップＳＴ５７において、クリープ（クリープ現象）を、通常の強さに設定する。その後、車両状態制御部は、ステップＳＴ５８において、処理を終了する。

【0116】

また、上述のステップＳＴ５２で駐車場モードであると判断する場合、車両状態制御部は、ステップＳＴ５９において、アクセルペダルの応答を通常より弱めのトルクに設定し、また急なアクセルペダルの踏み込み、つまりリバースレンジおよびドライブレンジでのアクセルペダルによる閾値以上の加速操作を、ブレーキ操作に変換するように設定する。

【0117】

次に、車両状態制御部は、ステップＳＴ６０において、インパネ表示をアラウンドビュー表示に設定する。次に、車両状態制御部は、ステップＳＴ６１において、リバースレンジ選択時は後方視認状態で後退を開始するように設定する。次に、車両状態制御部は、ステップＳＴ６２において、ドライブレンジ選択時は前方視認状態で前進を開始するように設定する。次に、車両状態制御部は、ステップＳＴ６３において、クリープ（クリープ現象）を、通常より強めに設定する。その後、車両状態制御部は、ステップＳＴ５８において、処理を終了する。

【0118】

以上説明したように、図１に示す車両制御システム１０において、車両制御装置１１０のモード設定部１１２が駐車場モードに設定されている車両の走行モードを通常モードに設定する条件に、ドライブレンジでのアクセルペダルによる加速操作を含むものであり、例えば運転者が解除釦を押圧する操作を行わなくても済み、駐車場モードから通常モードへの切り替えにおける運転者の操作負担を軽減することが可能となる。

【0119】

「１－６．コンピュータのソフトウェアによる処理」
上述の図４、図６，図９－図１２のフローチャートに示す処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のコンピュータなどに、記録媒体からインストールされる。

【0120】

図１３は、コンピュータ４００のハードウェア構成例を示すブロック図である。コンピュータ４００は、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、バス４０４と、入出力インタフェース４０５と、入力部４０６と、出力部４０７と、記憶部４０８と、ドライブ４０９と、接続ポート４１０と、通信部４１１を有している。なお、ここで示すハードウェア構成は一例であり、構成要素の一部が省略されてもよい。また、ここで示される構成要素以外の構成要素をさらに含んでもよい。

【0121】

ＣＰＵ４０１は、例えば、演算処理装置または制御装置として機能し、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、記憶部４０８、またはリムーバブル記録媒体５０１に記録された各種プログラムに基づいて各構成要素の動作全般又はその一部を制御する。

【0122】

ＲＯＭ４０２は、ＣＰＵ４０１に読み込まれるプログラムや演算に用いるデータ等を格納する手段である。ＲＡＭ４０３には、例えば、ＣＰＵ４０１に読み込まれるプログラムや、そのプログラムを実行する際に適宜変化する各種パラメータ等が一時的または永続的に格納される。

【0123】

ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３は、バス４０４を介して相互に接続される。一方、バス４０４には、インタフェース４０５を介して種々の構成要素が接続される。

【0124】

入力部４０６には、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、釦、スイッチ、及びレバー等が用いられる。さらに、入力部４０６としては、赤外線やその他の電波を利用して制御信号を送信することが可能なリモートコントローラ（以下、リモコン）が用いられることもある。

【0125】

出力部４０７には、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）、ＬＣＤ、又は有機ＥＬ等のディスプレイ装置、スピーカ、ヘッドホン等のオーディオ出力装置、プリンタ、携帯電話、又はファクシミリ等、取得した情報を利用者に対して視覚的又は聴覚的に通知することが可能な装置である。

【0126】

記憶部４０８は、各種のデータを格納するための装置である。記憶部４０８としては、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、または光磁気記憶デバイス等が用いられる。

【0127】

ドライブ４０９は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体５０１に記録された情報を読み出し、またはリムーバブル記録媒体５０１に情報を書き込む装置である。

【0128】

リムーバブル記録媒体５０１は、例えば、ＤＶＤメディア、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）メディア、ＨＤ ＤＶＤメディア、各種の半導体記憶メディア等である。もちろん、リムーバブル記録媒体５０１は、例えば、非接触型ＩＣチップを搭載したＩＣカード、または電子機器等であってもよい。

【0129】

接続ポート４１０は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ（Small Computer System Interface）、ＲＳ－２３２Ｃポート、または光オーディオ端子等のような外部接続機器５０２を接続するためのポートである。外部接続機器５０２は、例えば、プリンタ、携帯音楽プレーヤ、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ、またはＩＣレコーダ等である。

【0130】

通信部４１１は、ネットワーク５０３に接続するための通信デバイスであり、例えば、有線または無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、またはＷＵＳＢ（Wireless ＵＳＢ）用の通信カード、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Asymmetric Digital Subscriber Line）用のルータ、または各種通信用のモデム等である。

【0131】

なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであってもよい。

【0132】

＜２．変形例＞
なお、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

【0133】

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

【0134】

また、本技術は、以下のような構成を取ることもできる。
（１）第１の条件を満たすことで通常モードに設定されている車両の走行モードを前記通常モードより加速が制限される駐車場モードに設定し、第２の条件を満たすことで前記駐車場モードに設定されている前記車両の走行モードを前記通常モードに設定するモード設定部を備え、
前記第２の条件は、ドライブレンジでのアクセルペダルによる加速操作を含む
車両制御装置。
（２）前記第２の条件は、運転者による前記駐車場モードの解除操作をさらに含む
前記（１）に記載の車両制御装置。
（３）前記解除操作は、解除釦の押圧操作である
前記（２）に記載の車両制御装置。
（４）前記解除操作は、音声入力による操作である
前記（２）または（３）に記載の車両制御装置。
（５）前記解除操作は、ジェスチャーによる操作である
前記（２）から（４）のいずれかに記載の車両制御装置。
（６）前記第２の条件は、前記第１の条件が、前記車両がイグニッションオンの状態で駐車場に位置することであるとき、前記駐車場に位置しないことをさらに含む
前記（１）から（５）のいずれかに記載の車両制御装置。
（７）前記アクセルペダルによる加速操作は、前記車両が駐車場に位置しない場合における操作である
前記（１）から（６）のいずれかに記載の車両制御装置。
（８）前記アクセルペダルによる加速操作は、前記車両の進行方向に障害物がない場合における操作である
前記（１）から（７）に記載の車両制御装置。
（９）前記第１の条件は、運転者による前記車両のイグニッションオン操作と前記車両がイグニッションオンの状態で駐車場に位置すること、の双方を含むか、前記車両がイグニッションオンの状態で駐車場に位置すること、のみを含む
前記（１）から（８）のいずれかに記載の車両制御装置。
（１０）前記車両が前記駐車場に位置することは、前記車両の周辺環境情報から所定の状態が検出されることで判断される
前記（９）に記載の車両制御装置。
（１１）前記車両が前記駐車場に位置することは、前記車両の位置情報と、駐車場または自宅が登録された地図に基づいて、前記車両が前記駐車場または前記自宅に位置することが検出されることで判断される
前記（９）または（１０）に記載の車両制御装置。
（１２）前記車両が前記駐車場に位置することは、運転者による操作に基づいて判断される
前記（９）から（１１）のいずれかに記載の車両制御装置。
（１３）前記車両が前記駐車場に位置することは、前記車両の過去の運行履歴または運転者の行動に基づく学習機能により判断される
前記（９）から（１２）のいずれかに記載の車両制御装置。
（１４）前記モード設定部で設定された前記車両の走行モードに応じて前記車両の状態を制御する車両状態制御部をさらに備える
前記（１）から（１３）のいずれかに記載の車両制御装置。
（１５）前記車両状態制御部は、前記車両の走行モードが前記駐車場モードである場合、運転者によるリバースレンジまたはドライブレンジでのアクセルペダルによる閾値以上の加速操作をブレーキ操作に変換して前記車両を制動する
前記（１４）に記載の車両制御装置。
（１６）前記車両状態制御部は、前記車両の走行モードが前記駐車場モードである場合、表示部にアラウンドビュー画像を表示する
前記（１４）または（１５）に記載の車両制御装置。
（１７）前記車両状態制御部は、前記車両の走行モードが前記駐車場モードである場合、シフト位置がリバースレンジまたはドライブレンジであるとき、前記シフト位置と運転者の挙動が対応していないとき、前記車両が動くことを抑制する
前記（１４）から（１６）のいずれかに記載の車両制御装置。
（１８）前記車両状態制御部は、前記車両の走行モードが前記駐車場モードである場合、運転者によるアクセルペダルの応答を前記通常モードより弱めのトルクに設定する
前記（１４）から（１７）のいずれかに記載の車両制御装置。
（１９）前記車両状態制御部は、前記車両の走行モードが前記駐車場モードである場合、クリープを前記通常モードより強めに設定する
前記（１４）から（１８）のいずれかに記載の車両制御装置。
（２０）第１の条件を満たすことで通常モードに設定されている車両の走行モードを前記通常モードより加速が制限される駐車場モードに設定し、第２の条件を満たすことで前記駐車場モードに設定されている前記車両の走行モードを前記通常モードに設定する手順を有し、
前記第２の条件は、ドライブレンジでのアクセルペダルによる加速操作を含む
車両制御方法。

【符号の説明】

【0135】

１０・・・車両制御システム
１１０・・・車両制御装置
１１１・・・センサデータ処理部
１１２・・・モード設定部
１２０・・・車両制御部
１２１・・・駆動制御部
１２２・・・制動制御部
１３０・・・ＩＶＩシステム
１３１・・・表示制御部
１３２・・・音声出力制御部
１４０・・・ユーザ操作部
１４１・・・モード設定/解除釦
１５１・・・車外センサ
１５２・・・車内センサ
１５３・・・位置情報取得部
１５４・・・アクセル操作情報取得部
１５５・・・シフト位置情報取得部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】