特開 2024-134492 自動運転制御装置及び自動運転制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024134492

(43)【公開日】2024-10-03

(54)【発明の名称】自動運転制御装置及び自動運転制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240926BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240926BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20240926BHJP

   B60W 50/00 20060101ALI20240926BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 F

G08G1/09 V

G08G1/09 F

B60W60/00

B60W50/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】23

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023130448

(22)【出願日】2023-08-09

(31)【優先権主張番号】P 2023044482

(32)【優先日】2023-03-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】久米 拓弥

(72)【発明者】

【氏名】和泉 一輝

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA00

3D241DD10Z

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC27

5H181LL08

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】車内操作部の動作による搭乗者への悪影響を抑制することが可能な自動運転制御装置等の提供。
【解決手段】自動運転ＥＣＵ５０は、自車両Ａｍに設けられた車内操作部１１０を操作するドライバが搭乗しない状態で自車両Ａｍを自律走行させることが可能な自動運転制御装置として機能する。自動運転ＥＣＵ５０は、自律走行の実施期間にて自車両Ａｍに搭乗する搭乗者ＰＳの状況を把握し、把握した搭乗者ＰＳの状況に応じて、自律走行に伴う車内操作部１１０の動作を制限する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両（Ａｍ）に設けられた運転操作部（１１０）をドライバが操作しない状態で前記自車両を自律走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
前記自律走行の実施期間にて前記自車両に搭乗する搭乗者（ＰＳ）の状況を把握する状況把握部（７１）と、
前記状況把握部にて把握される前記搭乗者の状況に応じて、前記自律走行に伴う前記運転操作部の動作を制限する動作制限部（６５，７７）と、
を備える自動運転制御装置。

【請求項2】

前記自車両には、前記運転操作部に最も近い運転席（ＤＳ）と、前記運転席に隣接する助手席（ＪＳ）とが設けられており、
前記状況把握部は、前記助手席に前記搭乗者がいるか否かを把握し、
前記動作制限部は、前記助手席に前記搭乗者がいる場合、前記助手席に前記搭乗者がいない場合よりも、前記運転操作部の動作の制限を強める請求項１に記載の自動運転制御装置。

【請求項3】

前記状況把握部は、前記自車両に関連する異常の発生を検知し、
前記動作制限部は、異常の発生が検知された場合、前記運転操作部の動作の制限を解除する請求項１に記載の自動運転制御装置。

【請求項4】

前記動作制限部は、解除閾値を超える操作が前記運転操作部に入力された場合、前記運転操作部の動作の制限を解除し、
前記解除閾値を超える操作が前記運転操作部に入力された場合、前記自車両の退避制御を開始する走行制御部（７８）、をさらに備える請求項１に記載の自動運転制御装置。

【請求項5】

前記動作制限部は、前記自律走行に伴う前記運転操作部の動作量を、手動運転によって走行する場合の前記動作量よりも少なくする請求項１に記載の自動運転制御装置。

【請求項6】

前記動作制限部は、前記自律走行の前記実施期間にて、前記動作量の上限（ＵＬ１，ＵＬ２）を設定する請求項５に記載の自動運転制御装置。

【請求項7】

前記動作制限部は、前記動作量を少なくしつつ、前記運転操作部の動作に要する時間を維持する請求項５に記載の自動運転制御装置。

【請求項8】

前記動作制限部は、前記運転操作部の動作の制限を解除する場合、前記運転操作部を所定の初期位置に戻す請求項５～７のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。

【請求項9】

前記動作制限部は、前記自律走行の前記実施期間にて、動作を制限している前記運転操作部への操作の入力を制限し、
前記動作制限部にて操作の入力が制限された前記運転操作部に操作が入力された場合、前記運転操作部の操作が制限されていることを前記搭乗者に示す操作制限報知を行う報知実施部（７２）、をさらに備える請求項１に記載の自動運転制御装置。

【請求項10】

前記操作制限報知の開始後に前記運転操作部の操作が継続された場合、前記自車両の退避制御を開始する走行制御部（７８）、をさらに備え、
前記報知実施部は、前記走行制御部による前記退避制御の開始後に、前記操作制限報知を再び行う請求項９に記載の自動運転制御装置。

【請求項11】

前記報知実施部は、前記操作制限報知の開始後に前記運転操作部の操作が継続された場合、前記自車両を遠隔監視する遠隔監視施設（ＣＮＴ）の遠隔監視者（ＲＯ）との通話の開始を予告する通話予告報知を行い、当該通話予告報知の開始後に前記遠隔監視者との通話を開始する請求項９に記載の自動運転制御装置。

【請求項12】

前記報知実施部は、前記運転操作部への操作の入力が制限されている状態下、前記自車両のワイパー操作部、方向指示操作部、及びハザード操作部の少なくとも１つが操作された場合に前記操作制限報知を行う請求項９に記載の自動運転制御装置。

【請求項13】

前記運転操作部が制限下で動作している場合、前記運転操作部に設けられた操作報知器（２１ａ）を用いて、前記運転操作部が動作していることを報知する報知実施部（７２）、をさらに備える請求項１に記載の自動運転制御装置。

【請求項14】

前記運転操作部の動作が制限されている場合、前記搭乗者によって視認可能に設けられた車内表示器（２１）を用いて、前記運転操作部の動作が制限されていることを報知する報知実施部（７２）、をさらに備える請求項１に記載の自動運転制御装置。

【請求項15】

前記状況把握部は、前記運転操作部に最も近い運転席（ＤＳ）に着座する前記ドライバが行っているタスクの内容を把握し、
前記動作制限部は、前記ドライバが行っている前記タスクの内容に応じて前記運転操作部の動作を制限する請求項１に記載の自動運転制御装置。

【請求項16】

前記状況把握部は、前記運転操作部に最も近い運転席（ＤＳ）に前記搭乗者がいるか否かを把握し、
前記動作制限部は、前記運転席に前記搭乗者がいる場合、前記運転席に前記搭乗者がいない場合よりも、前記自律走行に伴う前記運転操作部の動作量を多くする請求項１に記載の自動運転制御装置。

【請求項17】

前記状況把握部は、前記運転操作部に最も近い運転席（ＤＳ）に着座する前記搭乗者が子供か否かを判定し、
前記動作制限部は、前記運転席に前記子供が着座している場合、前記運転操作部の操作を禁止する請求項１に記載の自動運転制御装置。

【請求項18】

前記状況把握部は、前記運転操作部に最も近い運転席（ＤＳ）に着座する前記搭乗者が子供か否かを判定し、
前記動作制限部は、前記運転席に前記子供が着座している場合、前記自律走行の前記実施期間にて前記運転操作部を遊具として機能させる請求項１に記載の自動運転制御装置。

【請求項19】

前記自車両の走行シーンを把握するシーン把握部（７４）、をさらに備え、
前記動作制限部は、前記シーン把握部にて把握される前記走行シーンに応じて前記運転操作部の動作の制限内容を変更する請求項１に記載の自動運転制御装置。

【請求項20】

前記動作制限部は、前記運転操作部の動作を制限する場合に、前記運転操作部の位置を移動させる移動機構（４７）を制御し、前記運転操作部の動作を制限していない場合とは異なる位置に前記運転操作部を移動させる請求項１に記載の自動運転制御装置。

【請求項21】

前記動作制限部は、前記自車両から遠隔に存在する遠隔操縦装置（１３０）の制御によって前記自車両が遠隔運転される場合、当該遠隔運転に伴う前記運転操作部の動作を制限し、
前記遠隔運転に伴う前記運転操作部の動作の制限は、前記自律走行に伴う前記運転操作部の動作の制限と異なっている請求項１に記載の自動運転制御装置。

【請求項22】

前記動作制限部は、前記自車両から遠隔に存在する遠隔操縦装置（１３０）の制御によって前記自車両が遠隔運転される場合、当該遠隔運転に伴う前記運転操作部の動作を制限しない請求項１に記載の自動運転制御装置。

【請求項23】

自車両（Ａｍ）に設けられた運転操作部（１１０）をドライバが操作しない状態で前記自車両を自律走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、
前記自律走行の実施期間にて前記自車両に搭乗する搭乗者（ＰＳ）の状況を把握し（Ｓ１３，Ｓ２１３）、
把握した前記搭乗者の状況に応じて、前記自律走行に伴う前記運転操作部の動作を制限する（Ｓ１７，Ｓ１８，Ｓ２１８，Ｓ２１９）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この明細書による開示は、自車両を自律走行させる自動運転制御の技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自律走行を行う車両制御装置が開示されている。この車両制御装置を搭載する自車両は、乗員の操作に基づく手動運転によっても走行する。故に、自動運転が可能な自車両であっても、アクセルペダル、ブレーキペダル、及びステアリングホイール等の運転操作部が設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１８４８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、運転操作部を操作するドライバが搭乗していない状態で、自律走行を行うことが可能な車両（以下、ドライバレス車両）の開発が進められている。こうしたドライバレス車両では、自律走行の実施期間にて、運転操作部が自動で動くこととなる。このような運転操作部の動作は、ドライバレス車両の搭乗者に悪影響を及ぼす虞があった。

【0005】

本開示は、運転操作部の動作による搭乗者への悪影響を抑制することが可能な自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、自車両（Ａｍ）に設けられた運転操作部（１１０）をドライバが操作しない状態で自車両を自律走行させることが可能な自動運転制御装置であって、自律走行の実施期間にて自車両に搭乗する搭乗者（ＰＳ）の状況を把握する状況把握部（７１）と、状況把握部にて把握される搭乗者の状況に応じて、自律走行に伴う運転操作部の動作を制限する動作制限部（６５，７７）と、を備える自動運転制御装置とされる。

【0007】

また開示された一つの態様は、自車両（Ａｍ）に設けられた運転操作部（１１０）をドライバが操作しない状態で自車両を自律走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、自律走行の実施期間にて自車両に搭乗する搭乗者（ＰＳ）の状況を把握し（Ｓ１３，Ｓ２１３）、把握した搭乗者の状況に応じて、自律走行に伴う運転操作部の動作を制限する（Ｓ１７，Ｓ１８，Ｓ２１８，Ｓ２１９）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラムとされる。

【0008】

これらの態様では、自車両に搭乗する搭乗者の状況に応じて、自律走行に伴う運転操作部の動作が制限される。故に、自車両が自律走行する場合でも、運転操作部の動作による搭乗者への悪影響は、抑制され得る。

【0009】

尚、上記及び特許請求の範囲等における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。また、特に組み合わせに支障が生じなければ、特許請求の範囲において明示していない請求項同士の組み合せも可能である。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の第一実施形態による自動運転ＥＣＵを含む自動運行システムの全体像を示す図である。

【図2】遠隔側システムの詳細を示すブロック図である。

【図3】車両側システムの詳細を示すブロック図である。

【図4】ステア発光部による表示の一例を示す図である。

【図5】制限された車内操作部の動作の一例を示す図である。

【図6】自動運転ＥＣＵにて実施される動作制限処理の詳細を示すフローチャートである。

【図7】第二実施形態による動作制限処理の詳細を示すフローチャートである。

【図8】制限調整処理の詳細を示すフローチャートである。

【図9】入力制限処理の詳細を示すフローチャートである。

【図10】操作警告処理の詳細を示すフローチャートである。

【図11】変形例１での車内操作部の動作の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。

【0012】

（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による自動運転制御装置の機能は、図１に示す自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０によって実現されている。自動運転ＥＣＵ５０は、車両（以下、自車両Ａｍ）に搭載されている。自動運転ＥＣＵ５０の搭載により、自車両Ａｍは、自動運転機能を備えた自動運転車両又は自律走行車両となる。自車両Ａｍは、レベル４の自動運転機能により、ドライバが運転席ＤＳに搭乗しないドライバレス車両ＡＤＶとして走行可能となる。本開示における自動運転レベルは、米国自動車技術会（Society of Automotive Engineers）によって規定された基準に基づいている。

【0013】

［ドライバレス車両の特定自動運行］
自車両Ａｍを含む複数のドライバレス車両ＡＤＶの運行は、遠隔監視施設ＣＮＴによって遠隔監視される。遠隔監視施設ＣＮＴは、レベル４の自動運転移動サービス（以下、特定自動運行）を行う事業者（以下、特定自動運行実施者）等によって運営されている。遠隔監視施設ＣＮＴには、遠隔監視者ＲＯ及び運行管理者ＯＭ等が常駐している。遠隔監視者ＲＯ及び運行管理者ＯＭは、特定自動運行実施者に所属する職員（特定自動運行業務従事者）である。特定自動運行業務従事者には、ドライバレス車両ＡＤＶに異常が発生した場合に、その現場に急行し、適切な処置を行う現場措置業務実施者等も含まれる。

【0014】

遠隔監視者ＲＯは、特定自動運行を担当する責任者（特定自動運行主任者）である。遠隔監視施設ＣＮＴには、主監視者ＲＯｍ及び副監視者ＲＯｓ等、複数の遠隔監視者ＲＯが配置されていてもよい。遠隔監視者ＲＯは、後述する自動運行システム１００の作動状態を監視し、自動運行システム１００が正常に作動していないことを認めたときは、ドライバレス車両ＡＤＶの運行を終了させる。

【0015】

運行管理者ＯＭは、遠隔監視者ＲＯを管理する。運行管理者ＯＭは、遠隔監視者ＲＯに異常が生じた場合、及び複数のドライバレス車両ＡＤＶに異常が生じた場合等にて、上述した遠隔監視者ＲＯの業務の少なくとも一部を代行可能である。尚、遠隔監視施設ＣＮＴが小規模である場合、又は複数の遠隔監視者ＲＯが常駐している場合、運行管理者ＯＭの配置は、省略されてもよい。言い替えれば、遠隔監視者ＲＯが運行管理者ＯＭを兼ねていてもよい。

【0016】

上述の特定自動運行を可能にする自動運行システム１００は、遠隔側システム１３０、インフラ側システム１６０、及び車両側システムＩＶＳ等によって構成されている。以下、これらの構成の詳細を順に説明する。

【0017】

［遠隔側システム］
図１及び図２に示す遠隔側システム１３０は、自車両Ａｍを含む複数台のドライバレス車両ＡＤＶの遠隔監視者ＲＯによる運行管理を可能にする。遠隔側システム１３０は、複数台のドライバレス車両ＡＤＶから遠隔に存在している。遠隔側システム１３０は、ドライバレス車両ＡＤＶに異常が生じた場合に、遠隔監視者ＲＯによる遠隔での状況確認を可能にする。遠隔側システム１３０は、ドライバレス車両ＡＤＶの自動運転が継続困難な場合、動的な運転タスク（Dynamic Driving Task）を自動運転ＥＣＵ５０から遠隔監視者ＲＯに引き継がせる。これにより、遠隔監視者ＲＯは、ドライバレス車両ＡＤＶを遠隔で操縦可能となる。遠隔側システム１３０は、センタ通信機１３１、複数の遠隔者インターフェース１３２、及び遠隔制御装置１４０等によって構成されている。

【0018】

センタ通信機１３１は、公衆通信回線網を介してインフラ側システム１６０及び車両側システムＩＶＳと通信可能である。センタ通信機１３１は、インフラ側システム１６０によって収集されたインフラ情報を受信する。センタ通信機１３１は、車両側システムＩＶＳによって収集された車両情報を受信すると共に、遠隔側システム１３０の取得する入力情報、遠隔運転情報、及び監視者カメラ映像等を車両側システムＩＶＳへ向けて送信する。

【0019】

遠隔者インターフェース１３２は、遠隔監視施設ＣＮＴに配置された遠隔監視者ＲＯ及び運行管理者ＯＭ等の遠隔者に対して１つずつ設けられている。遠隔者インターフェース１３２には、入力デバイス１３３、遠隔者カメラ１３４、遠隔操作部１３５、遠隔側表示器１３６、及び遠隔側スピーカ１３７等が含まれている。

【0020】

入力デバイス１３３は、キーボード及びマウス等である。入力デバイス１３３には、遠隔者による端末操作が入力される。遠隔者カメラ１３４は、遠隔者の顔部及びその周辺を撮影するように設置されている。遠隔者カメラ１３４は、遠隔者の顔部を含む監視者カメラ映像を生成する。遠隔者カメラ１３４には、遠隔者の声を集音するマイクが設けられている。監視者カメラ映像には、マイクによって集音された音声が付属している。

【0021】

遠隔操作部１３５は、アクセルペダル、ブレーキペダル、及びステアリングホイール等である。遠隔操作部１３５には、特定のドライバレス車両ＡＤＶを遠隔操縦するための運転操作が、遠隔者によって入力される。遠隔側表示器１３６及び遠隔側スピーカ１３７は、ドライバレス車両ＡＤＶの遠隔監視に関連する情報であって、センタ通信機１３１によって受信されるインフラ情報及び車両情報等を遠隔者に提示する。

【0022】

遠隔制御装置１４０は、処理部１５１、ＲＡＭ１５２、記憶部１５３、入出力インターフェース１５４、及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。処理部１５１は、ＲＡＭ１５２へのアクセスにより、本開示の遠隔管理制御方法を実現するための種々の処理（インストラクション）を実行する。記憶部１５３には、処理部１５１によって実行される種々のプログラム（遠隔管理プログラム等）が格納されている。処理部１５１によるプログラムの実行により、遠隔制御装置１４０には、情報取得部１４１、操作取得部１４２、提示制御部１４３、及び運行管理部１４４等が構築される（図２参照）。

【0023】

情報取得部１４１は、入力デバイス１３３に入力される端末操作の入力情報、及び遠隔者カメラ１３４によって生成される監視者カメラ映像等を取得する。情報取得部１４１によって取得される入力情報及び監視者カメラ映像は、ドライバレス車両ＡＤＶに異常が発生した場合等に、運行管理部１４４及びセンタ通信機１３１を介して、ドライバレス車両ＡＤＶの車両側システムＩＶＳに送信される。

【0024】

操作取得部１４２は、ドライバレス車両ＡＤＶの自動運転が継続できなくなった場合に、遠隔操作部１３５に入力される運転操作を示す遠隔運転情報を取得する。遠隔操作情報は、一例として、アクセル操作量、ブレーキ操作量、ステアリング操作量をそれぞれ示す複数の運転指示値を含んでなる。操作取得部１４２によって取得される遠隔運転情報は、運行管理部１４４及びセンタ通信機１３１を介して、自動運転が継続できなくなったドライバレス車両ＡＤＶの車両側システムＩＶＳに送信される。

【0025】

提示制御部１４３は、センタ通信機１３１及び運行管理部１４４によって取得されるインフラ情報及び車両情報を、遠隔側表示器１３６及び遠隔側スピーカ１３７を用いて遠隔者に提示する。一例として、ドライバレス車両ＡＤＶの車室内の映像及び音声、並びにドライバレス車両ＡＤＶの走行経路の映像及び音声等が、遠隔側表示器１３６及び遠隔側スピーカ１３７によって遠隔者に提示される。遠隔者は、遠隔側表示器１３６及び遠隔側スピーカ１３７から提供される情報に基づき、ドライバレス車両ＡＤＶの状況を把握する。

【0026】

運行管理部１４４は、センタ通信機１３１を介して自動運転ＥＣＵ５０と連携し、ドライバレス車両ＡＤＶの運行を管理する。運行管理部１４４は、管理下にあるドライバレス車両ＡＤＶの目的地及び経由地を設定し、設定した地点情報を自動運転ＥＣＵ５０に送信する。運行管理部１４４は、ドライバレス車両ＡＤＶの走行経路を設定し、設定した走行経路を自動運転ＥＣＵ５０に送信してもよい。加えて、運行管理部１４４は、ドライバレス車両ＡＤＶの自動運転が継続できなくなった場合に、自動運転ＥＣＵ５０による自動運転から、遠隔監視者ＲＯによる遠隔運転への切り替えを実施する。

【0027】

［インフラ側システム］
図１に示すインフラ側システム１６０は、監視カメラ１６１を備えている。インフラ側システム１６０は、ドライバレス車両ＡＤＶの走行経路に設置されている。インフラ側システム１６０は、ドライバレス車両ＡＤＶの走行経路全体を漏れなく撮影できるように多数設置されてもよく、又は走行経路にある停留所及び交差点等の特定の地点のみに設置されていてもよい。

【0028】

インフラ側システム１６０は、公衆通信回線網を介して遠隔側システム１３０と通信可能である。インフラ側システム１６０は、監視カメラ１６１によって撮影された走行経路の監視映像を、インフラ情報として遠隔側システム１３０へ向けて送信する。インフラ側システム１６０は、監視カメラ１６１と異なるインフラセンサを備えていてもよい。こうした形態では、インフラセンサの検出情報が、インフラ側システム１６０から遠隔側システム１３０にインフラ情報として送信される。

【0029】

［車両側システム］
図１及び図３に示す車両側システムＩＶＳを搭載する自車両Ａｍは、車室内に搭乗者ＰＳを搭乗させた状態で、遠隔側システム１３０の管理に従って運行される。搭乗者ＰＳは、ドライバレス車両ＡＤＶを用いたモビリティサービスの利用者（乗客）である。自車両Ａｍは、運転席ＤＳにドライバが着座していない状態、又はドライバが運転操作をしない状態でも、自動運転ＥＣＵ５０の制御によって自律走行可能である。自動運転ＥＣＵ５０によって実施される自動運転は、上述のレベル４の自動運転であってもよく、遠隔監視者ＲＯによる遠隔での常時周辺監視を前提としたレベル３の自動運転であってもよい。

【0030】

自車両Ａｍには、搭乗者ＰＳによる手動運転（以下、車内運転）を行うための車内操作部１１０が設けられている。車内操作部１１０は、アクセルペダル１１２、ブレーキペダル１１３、及びステアリングホイール１１４等である。車内操作部１１０は、運転席ＤＳの前方に設けられており、運転席ＤＳに着座するドライバによって操作可能である。言い替えれば、ドライバレス車両ＡＤＶでは、車内操作部１１０に最も近い座席が、運転席ＤＳとなる。自動運転ＥＣＵ５０又は遠隔制御装置１４０によって車内運転が許可された場合、運転席ＤＳに着座した搭乗者ＰＳがドライバとなり、車内操作部１１０に入力される運転操作が受け付けられる。

【0031】

車両側システムＩＶＳは、自動運転ＥＣＵ５０を主体に構成されている。自動運転ＥＣＵ５０は、自車両Ａｍに搭載された車載ネットワークの通信バスに通信可能に接続されている。通信バスには、車内モニタ装置２９、周辺監視センサ３０、ロケータ３５、ナビゲーションＥＣＵ３８、車載通信機３９、走行制御ＥＣＵ４０、ボディＥＣＵ４３、及びＨＭＩ（Human Machine Interface）制御装置１０等が接続されている。これらの機器及びＥＣＵ等のうち、特定のノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バスを介することなく通信可能であってもよい。

【0032】

車内モニタ装置２９は、自車両Ａｍの車室内を撮影する複数の車室内カメラと、複数の車室内カメラを制御する制御ユニットと備えている。車室内カメラは、可視光カメラであってもよく、又は近赤外光源と組み合わされた近赤外カメラであってもよい。複数の車室内カメラのうち少なくとも１つは、運転席ＤＳに着座する搭乗者ＰＳ（ドライバ）を撮影可能に設置されており、ドライバモニタとして機能する。また、複数の車室内カメラのうち少なくとも１つは、助手席ＪＳに着座する搭乗者ＰＳを撮影可能に設置されている。車内モニタ装置２９は、車室内カメラによる撮像画像、又は撮像画像を画像解析した解析結果を、車内モニタ情報として自動運転ＥＣＵ５０等に提供する。車内モニタ情報には、運転席ＤＳ及び助手席ＪＳのそれぞれに搭乗者ＰＳが着座しているか否かを示す検知結果が少なくとも含まれている。

【0033】

周辺監視センサ３０は、自車両Ａｍの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０には、例えばカメラユニット、ミリ波レーダ、ライダ、及びソナーのうちの１つ又は複数が含まれている。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から移動物体及び静止物体を検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車周囲の物体の検出情報を自動運転ＥＣＵ５０等に提供する。

【0034】

ロケータ３５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサ等を含む構成である。ロケータ３５は、ＧＮＳＳ受信機で複数の測位衛星から受信する測位信号、慣性センサの計測結果、及び通信バスに出力される車速情報等を組み合わせ、自車両Ａｍの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータ３５は、測位結果に基づく自車両Ａｍの位置情報及び方角情報を、ロケータ情報として通信バスに逐次出力する。

【0035】

ロケータ３５は、地図データを格納した地図データベース（以下、地図ＤＢ）をさらに有している。地図ＤＢは、多数の３次元地図データ及び２次元地図データを格納した大容量の記憶媒体を主体とする構成である。３次元地図データは、いわゆるＨＤ（High Definition）マップであり、自動運転に必要な道路情報を含んでいる。ロケータ３５は、現在位置周辺の地図データを地図ＤＢから読み出し、自動運転ＥＣＵ５０等にロケータ情報と共に提供する。

【0036】

ナビゲーションＥＣＵ３８は、ロケータ情報に基づく現在位置の地点情報と、遠隔側システム１３０にて決定された目的地及び経由地等の地点情報とに基づき、現在位置から目的地へ向かう走行経路を設定する。ナビゲーションＥＣＵ３８は、遠隔側システム１３０にて設定された走行経路を利用してもよい。ナビゲーションＥＣＵ３８は、目的地までの走行経路を示す経路情報を、自動運転ＥＣＵ５０等に提供する。

【0037】

車載通信機３９は、自車両Ａｍに搭載された車外通信ユニットであり、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信機として機能する。車載通信機３９は、道路脇に設置された路側機及び自車周囲の他車両等との間で無線通信（Ｖ２Ｉ通信及びＶ２Ｖ通信等）によって情報を送受信する。車載通信機３９は、交差点に設置された交通信号機の点灯パターンを示す信号情報、及び交差点の周囲の物体、例えば、停止車両、駐車車両、歩行者、及びサイクリスト等の検出情報を、路側機及び他車両から受信可能であってよい。

【0038】

車載通信機３９は、公衆通信回線網を介したセンタ通信機１３１との通信（Ｖ２Ｎ通信）により、自動運転ＥＣＵ５０及び遠隔制御装置１４０間での情報の共有を可能にする。具体的に、車載通信機３９は、自車両Ａｍの状態を示す車両情報を遠隔側システム１３０に送信する。車載通信機３９は、周辺監視センサ３０のカメラユニットにて撮影される車外カメラ映像、及び車内モニタ装置２９によって撮影される車内カメラ映像等を、遠隔側システム１３０に転送可能であってよい。車載通信機３９は、入力情報、遠隔運転情報、及び監視者カメラ映像等を遠隔側システム１３０から受信する。車載通信機３９は、路側機及び他車両、並びに遠隔側システム１３０から受信した情報を、ＨＭＩ制御装置１０及び自動運転ＥＣＵ５０等に提供する。

【0039】

走行制御ＥＣＵ４０は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ４０は、ブレーキ制御ＥＣＵ、駆動制御ＥＣＵ、及び操舵制御ＥＣＵの機能を少なくとも有している。走行制御ＥＣＵ４０は、操作量検出センサ１１５と電気的に接続されている。操作量検出センサ１１５は、車内操作部１１０に入力された運転操作に基づく車内運転情報を走行制御ＥＣＵ４０へ向けて出力する。走行制御ＥＣＵ４０は、車内操作部１１０に入力されたアクセル操作量、ブレーキ操作量、ステアリング操作量をそれぞれ示す複数の運転指示値を、車内運転情報として操作量検出センサ１１５から取得する。

【0040】

走行制御ＥＣＵ４０は、自動運転ＥＣＵ５０が自動運転を行っている場合、自動運転ＥＣＵ５０の制御指令に基づき、各輪のブレーキ力制御、車載動力源の出力制御、及び操舵角制御を継続的に実施する。一方、自車両Ａｍが遠隔運転の状態にある場合、走行制御ＥＣＵ４０は、車載通信機３９から入力される遠隔運転情報（運転指示値）に従い、各輪のブレーキ力制御、車載動力源の出力制御、及び操舵角制御を継続的に実施する。さらに、搭乗者ＰＳによる車内運転が許可された場合、走行制御ＥＣＵ４０は、操作量検出センサ１１５から取得する車内運転情報（運転指示値）に従い、各輪のブレーキ力制御、車載動力源の出力制御、及び操舵角制御を継続的に実施する。

【0041】

ボディＥＣＵ４３は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。ボディＥＣＵ４３は、自車両Ａｍに搭載された空調機器、車内外の照明機器、並びにドア及び窓に関連する機等を制御する。さらに、ボディＥＣＵ４３は、自車両Ａｍに搭載された動作機構４６及び移動機構４７を制御する。動作機構４６及び移動機構４７は、共に車内操作部１１０に付属するように設けられている。

【0042】

動作機構４６は、車内操作部１１０を物理的に動作させる。ボディＥＣＵ４３は、動作機構４６へ向けた制御信号の出力により、搭乗者ＰＳによる運転操作の入力がない状態の車内操作部１１０を自動で動かすことができる。具体的に、アクセルペダル１１２及びブレーキペダル１１３は、踏む込み操作の入力方向である奥側に自動で変位可能となる。また、ステアリングホイール１１４は、時計回り及び反時計回りに自動で回転可能となる。

【0043】

移動機構４７は、車内操作部１１０の位置を物理的に移動させる。移動機構４７は、車内操作部１１０のうちで、ステアリングホイール１１４に付属するように設けられている。ボディＥＣＵ４３は、移動機構４７へ向けた制御信号の出力により、運転席ＤＳに対するステアリングホイール１１４の相対位置を、自車両Ａｍの前後方向に沿って自動で動かすことができる。移動機構４７は、ステアリングホイール１１４の位置を、運転席ＤＳに対して、自車両Ａｍの上下方向に移動可能であってもよい。

【0044】

ＨＭＩ制御装置１０は、処理部、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。ＨＭＩ制御装置１０は、提示制御装置として機能する。ＨＭＩ制御装置１０は、ステア発光部２１ａ、車内表示器２１及び車内スピーカ２２等を用いた車室内への情報提示と、車内マイク２３、車外表示器２４及び車外スピーカ２５等を用いた車外への情報提示とを統合的に制御する。ＨＭＩ制御装置１０は、自動運転ＥＣＵ５０から取得する報知の実施要求に基づき、例えば自動運転機能の動作状態を示す報知を、車室内及び車外へ向けて実施する。

【0045】

ステア発光部２１ａは、ステアリングホイール１１４のセンターパッドの縁部に設けられている（図４参照）。ステア発光部２１ａは、円環状又は円弧状に延伸する発光領域を有している。発光領域には、ステアリングホイール１１４の周方向に沿って複数の発光素子が並べられている。ステア発光部２１ａは、発光素子の発光により、発光領域に少なくとも１つの発光スポットＬＳを表示させる。ステア発光部２１ａは、発光スポットＬＳの点滅、移動、拡大及び縮小等の様態変化（イルミネーション表示）により、搭乗者ＰＳへ向けた情報提示を実施する。

【0046】

車内表示器２１及び車内スピーカ２２は、自車両Ａｍの車室内に設けられている。車内表示器２１は、車室内の搭乗者ＰＳへ向けて情報を表示する。全ての搭乗者ＰＳが車内表示器２１を視認できるように、自車両Ａｍの車室内には、複数の車内表示器２１が設置されている。車内表示器２１には、種々の情報をカラー表示可能なカラーディスプレイが採用されている。車内スピーカ２２は、報知音又は音声メッセージ等を車室内に再生させる。車内表示器２１と同様に、複数の車内スピーカ２２が、自車両Ａｍの車室内に設置されてよい。車内マイク２３は、車室内の音を集音する。車室内には、複数の車内マイク２３が設けられていてもよい。複数の車内マイク２３のうちの少なくとも１つは、運転席ＤＳに着座する搭乗者ＰＳの発話を集音可能に設けられている。

【0047】

車外表示器２４は、自車両Ａｍの外側面に設けられており、車外へ向けて情報を表示する。車外表示器２４は、文字表示可能なディスプレイであってもよく、発光態様の変化によって情報を示す発光デバイスであってもよい。自車両Ａｍには、フロント表示器、サイド表示器、及びリヤ表示器等の少なくとも１つが車外表示器２４として設けられている。車外スピーカ２５は、車外へ向けて報知音又は音声メッセージ等を再生する。車外表示器２４及び車外スピーカ２５は、自車両Ａｍにおける現在の自動運転機能の動作状態を、自車周囲の歩行者、サイクリスト、及び他車両のドライバ等に通知する。

【0048】

［自動運転ＥＣＵ］
自動運転ＥＣＵ５０は、処理部５１、ＲＡＭ５２、記憶部５３、入出力インターフェース５４、及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。処理部５１は、ＲＡＭ５２へのアクセスにより、本開示の自動運転制御方法を実現するための種々の処理（インストラクション）を実行する。記憶部５３には、処理部５１によって実行される種々のプログラム（自動運転制御プログラム等）が格納されている。処理部５１によるプログラムの実行により、自動運転ＥＣＵ５０には、自動運転機能を実現するための複数の機能部として、情報連携部６１、環境認識部６２、行動判断部６３、制御実行部６４、及び機器制御部６５等が構築される（図３参照）。

【0049】

情報連携部６１は、ＨＭＩ制御装置１０への情報提供と、ＨＭＩ制御装置１０及び車内モニタ装置２９等からの情報取得とを実施する。情報連携部６１は、ＨＭＩ制御装置１０及び車内モニタ装置２９との情報連携のためのサブ機能部として、状況把握部７１及び報知要求部７２を有する。

【0050】

状況把握部７１は、自律走行及び遠隔運転の実施期間にて、車内モニタ装置２９から取得する車内モニタ情報に基づき、自車両Ａｍに搭乗する自車室内の搭乗者ＰＳの状況を把握する。状況把握部７１は、車内モニタ情報に基づき、運転席ＤＳに搭乗者ＰＳがいるか否か、及び助手席ＪＳに搭乗者ＰＳがいるか否か等を継続的に把握する。状況把握部７１は、運転席ＤＳ及び助手席ＪＳに着座する搭乗者ＰＳを把握した場合、これら搭乗者ＰＳの個人特性（年齢及び性別等）及び覚醒度等を継続的に把握する。状況把握部７１は、把握情報に基づき、運転席ＤＳに着座している搭乗者ＰＳが運転操作可能な状態か否かをさらに判定する。状況把握部７１は、車室内での怪我人及び急病人の発生、並びに車室内での搭乗者ＰＳ同士のトラブルの発生等を把握する。

【0051】

状況把握部７１は、自車両Ａｍに関連する異常の発生を検知する。一例として、状況把握部７１は、車内モニタ情報に基づき、怪我人又は急病人の発生、或いは車室内でトラブルの発生を把握した場合、異常が発生したと判定する。状況把握部７１は、通信バスを流れる情報に基づき、車両側システムＩＶＳの故障を把握した場合、異常が発生したと判定する。状況把握部７１は、異常通報釦１１７が操作された場合に、異常が発生したと判定する。

【0052】

異常通報釦１１７は、自車両Ａｍの車室内に複数設けられている。異常通報釦１１７は、例えば搭乗者ＰＳの着座する各シートの近傍に、搭乗者ＰＳによって直ちに操作され易いように設置されている。異常通報釦１１７へ入力された押圧操作の操作情報は、状況把握部７１によって取得される。搭乗者ＰＳは、自車両Ａｍに異常が生じていると判断した場合、異常通報釦１１７に押圧操作を入力し、異常の発生を遠隔監視者ＲＯ等に通報する。こうした緊急通報により、遠隔制御装置１４０によって提供される監視者カメラ映像が車内表示器２１に表示され、搭乗者ＰＳと遠隔監視者ＲＯとが通話可能な状態となる。

【0053】

報知要求部７２は、ＨＭＩ制御装置１０へ向けた報知の実施要求の出力により、自動運転機能の動作状態に同期したＨＭＩ制御装置１０による報知を可能にする。報知要求部７２は、自動運転機能の動作状態を示す制御状態情報を行動判断部６３から取得し、制御状態情報に基づく実施要求をＨＭＩ制御装置１０に出力する。これにより、報知要求部７２は、車室内及び車外に向けて自動運転機能の動作状態を示す報知を、ＨＭＩ制御装置１０に実施させる。

【0054】

環境認識部６２は、ロケータ３５より取得するロケータ情報及び地図データと、周辺監視センサ３０より取得する検出情報とを組み合わせ、自車両Ａｍの走行環境を認識する。環境認識部６２は、車載通信機３９にて受信される検出情報を、走行環境の認識に用いることも可能である。環境認識部６２は、ナビゲーションＥＣＵ３８から経路情報を取得し、取得した経路情報を行動判断部６３に提供する。

【0055】

環境認識部６２は、走行環境認識のためのサブ機能部として、他車両把握部７３及び道路把握部７４を有する。他車両把握部７３は、自車両Ａｍの周囲を走行する他車両等、自車周囲の動的な物標の相対位置及び相対速度等を把握する。他車両把握部７３は、自車周囲における物標同士の接触等、自車両Ａｍに関連する車外での異常発生を把握する。道路把握部７４は、自車両Ａｍの走行する道路又は走行予定の道路に関連した道路情報を取得する。環境認識部６２は、他車両把握部７３及び道路把握部７４にて把握された情報、即ち、走行環境の認識結果を行動判断部６３に逐次提供する。

【0056】

行動判断部６３は、自動運転ＥＣＵ５０に運転操作の制御権がある場合、環境認識部６２による走行環境の認識結果と、ナビゲーションＥＣＵ３８によって生成される経路情報とに基づき、自車両Ａｍを走行させる予定走行ラインを生成する。行動判断部６３は、生成した予定走行ラインを制御実行部６４に出力する。行動判断部６３は、自動運転機能を補完するサブ機能部として、制御切替部７７及び緊急制御部７８を有する。

【0057】

制御切替部７７は、走行制御ＥＣＵ４０と連携し、自動運転、遠隔運転、及び車内運転のうちで、自車両Ａｍの制御状態を切り替える。制御切替部７７は、遠隔監視施設ＣＮＴの遠隔監視者ＲＯによって遠隔運転への移行が判断された場合、遠隔制御装置１４０と連携し、自動運転から遠隔運転に自車両Ａｍの制御状態を遷移させる。遠隔運転への移行により、走行制御ＥＣＵ４０は、車載通信機３９を通じて遠隔側システム１３０から受信する運転指示値に基づき、自車両Ａｍを走行させる。制御切替部７７は、自動運転及び遠隔運転の間で自車両Ａｍの制御状態を切り替える場合、自車両Ａｍを必ず一時停止させる。

【0058】

制御切替部７７は、制御状態が自動運転又は遠隔運転である場合、走行制御ＥＣＵ４０にて、車内操作部１１０へ入力された運転操作を自車両Ａｍの挙動に反映させないことで、搭乗者ＰＳによる運転操作を禁止する。一方、制御切替部７７は、遠隔監視者ＲＯによって車内運転への移行が許可された場合、車内操作部１１０への搭乗者ＰＳによる運転操作の入力を許可する。制御切替部７７は、運転席ＤＳに搭乗者ＰＳが着座しており、かつ、運転操作が可能な状態（姿勢）であることを確認した場合、自動運転から車内運転に自車両Ａｍの制御状態を遷移させる。車内運転への移行により、走行制御ＥＣＵ４０は、操作量検出センサ１１５から取得する運転指示値に基づき、自車両Ａｍを走行させる。

【0059】

緊急制御部７８は、状況把握部７１にて特定の異常が検知された場合、又は他車両把握部７３にて車外の異常が検知された場合、自動退避制御を実行する。自動退避制御は、走行中のレーン内又は走行中の道路の路肩（道路脇）等を退避場所に設定し、設定した退避場所に自車両Ａｍを停止させる車両制御である。加えて、緊急制御部７８は、自車両Ａｍの進行方向に障害物が発生した場合、自動ブレーキの作動によって自車両Ａｍを急減速させる。

【0060】

制御実行部６４は、自動運転ＥＣＵ５０に運転操作の制御権がある場合、走行制御ＥＣＵ４０との連携により、行動判断部６３にて生成された予定走行ラインに従って、自車両Ａｍの加減速制御及び操舵制御等を実行する。具体的に、制御実行部６４は、予定走行ラインに基づく制御指令を生成し、生成した制御指令を走行制御ＥＣＵ４０へ向けて逐次出力する。

【0061】

機器制御部６５は、ボディＥＣＵ４３へ向けた制御指令の出力により、自車両Ａｍに搭載された種々の車載機器の作動を制御する。機器制御部６５は、ボディＥＣＵ４３と連携し、動作機構４６を制御することで、自動運転又は遠隔運転の実施期間における車内操作部１１０の動作状態を切り替える。加えて、機器制御部６５は、ボディＥＣＵ４３と連携し、移動機構４７を制御することで、自車両Ａｍの制御状態に応じて、車内操作部１１０の位置を変更する。

【0062】

機器制御部６５及び制御切替部７７は、ボディＥＣＵ４３及び動作機構４６を制御し、車内操作部１１０を動かすことができる。詳記すると、機器制御部６５及び制御切替部７７は、制御実行部６４にて生成される制御指令又は遠隔運転情報（運転指示値）に基づき、走行制御ＥＣＵ４０にて実行される車両制御に同期するように、車内操作部１１０を動作させる。アクセルペダル１１２及びブレーキペダル１１３に設けられた動作機構４６は、自動運転又は遠隔運転の実施期間にて、走行制御ＥＣＵ４０により行われる加減速制御に合わせて、アクセルペダル１１２及びブレーキペダル１１３を変位（ストローク）させる。同様に、ステアリングホイール１１４に設けられた動作機構４６は、自動運転又は遠隔運転の実施期間にて、走行制御ＥＣＵ４０により行われる操舵制御に合わせて、ステアリングホイール１１４を操舵方向に回転させる。

【0063】

［車内操作部の動作制限］
ここまで説明したように、ドライバレス車両ＡＤＶには、車内運転のための車内操作部１１０が備えつけられている。こうした車内操作部１１０は、自動運転又は遠隔運転の実施期間にて、走行制御ＥＣＵ４０の実行する車両制御に合わせて自動で変位可能である。一方で、車内操作部１１０の動きに対し、搭乗者ＰＳは、不安を感じる可能性がある。また、動作中の車内操作部１１０に搭乗者ＰＳが触れてしまう可能性も想定され得る。

【0064】

そのため自動運転ＥＣＵ５０は、車内操作部１１０へ入力される運転操作が車両挙動に反映されない期間のうち、自動運転の実施期間において、車内操作部１１０の動作を制限する。以下、車内操作部１１０の動作制限に関連する制御切替部７７及び報知要求部７２の機能の詳細を順に説明する。

【0065】

制御切替部７７は、機器制御部６５と連携し、状況把握部７１にて把握される搭乗者ＰＳの状況に応じて、自動運転（自律走行）に伴う車内操作部１１０の動作を制限する。制御切替部７７は、運転席ＤＳ及び助手席ＪＳに着座する搭乗者ＰＳの有無、搭乗者ＰＳの個人特性、及び搭乗者ＰＳに関連する異常の有無等に応じて、車内操作部１１０の動作制限の度合いを変更する。制御切替部７７は、自動運転の実施期間においても、車内操作部１１０の動作を完全に止める制御を行わず、動作量の上限を設定し、この上限まで車内操作部１１０を動かす制御を実施する。

【0066】

制御切替部７７は、車内操作部１１０の動きを制限する場合、自動運転に伴う車内操作部１１０の動作量を、車内運転（手動運転）によって走行する場合の通常の動作量（以下、基準動作量ＭＡｒ，図５参照）よりも少なくする。詳記すると、制御切替部７７は、制御実行部６４にて生成される自動運転の制御指令を参照し、この制御指令に対応する車両挙動を車内運転時に自車両Ａｍに生させるための車内操作部１１０の操作量の変化態様を、上記の基準動作量ＭＡｒとして準備する。制御切替部７７は、一例として、時刻ｔ１から時刻ｔ２の間に、制御量が０から所定の目標値ＴＶ（図５参照）まで線形に増加する態様の基準動作量ＭＡｒを設定する。尚、基準動作量ＭＡｒは、非線形に変化する態様であってもよい。また、基準動作量ＭＡｒは、走行制御ＥＣＵ４０にて算出され、制御切替部７７に提供されてもよい。

【0067】

制御切替部７７は、状況把握部７１にて助手席ＪＳに着座する搭乗者ＰＳが把握されている場合、車内操作部１１０の動作量の上限（以下、第１上限ＵＬ１，図５参照）を設定する。さらに、状況把握部７１にて、助手席ＪＳに着座する搭乗者ＰＳが把握されておらず、運転席ＤＳに着座する搭乗者ＰＳが把握されている場合、制御切替部７７は、第１上限ＵＬ１とは異なる動作量の上限（以下、第２上限ＵＬ２，図５参照）を設定する。第２上限ＵＬ２は、第１上限ＵＬ１よりも高い値に設定され、車内操作部１１０の大きな動作を許容する。第１上限ＵＬ１及び第２上限ＵＬ２は、アクセルペダル１１２，ブレーキペダル１１３、及びステアリングホイール１１４に対して、それぞれ個別に設定される。

【0068】

制御切替部７７は、基準動作量ＭＡｒでの目標値ＴＶ（図５参照）が、第１上限ＵＬ１又は第２上限ＵＬ２を超えている場合、車内操作部１１０の動作に要する時間を維持しつつ、これらの上限を超えないように車内操作部１１０の動作量を少なくする。一例として、制御切替部７７は、目標値ＴＶ及び各上限ＵＬ１，ＵＬ２の比に応じた値を、基準動作量ＭＡｒに乗算することで、車内操作部１１０の補正動作量ＭＡ１，ＭＡ２（図５参照）を設定する。

【0069】

制御切替部７７は、機器制御部６５と連携し、補正動作量ＭＡ１，ＭＡ２に従って車内操作部１１０の動きを制御することで、制限された車内操作部１１０の動作を実現する。具体的には、助手席ＪＳに搭乗者ＰＳがいる場合、制御切替部７７は、補正動作量ＭＡ１に従った制御を行うことで、助手席ＪＳに搭乗者ＰＳがいない場合よりも、車内操作部１１０の動作の制限を強める。また、制御切替部７７は、運転席ＤＳに搭乗者ＰＳがいる場合、補正動作量ＭＡ２に従った制御を行うことで、運転席ＤＳに搭乗者ＰＳがいない場合よりも、車内操作部１１０の動作量を大きくする。

【0070】

以上の動作制限によれば、自動運転において、特定の加速を自車両Ａｍに生させる場合、アクセルペダル１１２の動作量（変位量）は、車内運転において、この加速を自車両Ａｍに生じさせる操作量（踏み込み量）よりも少なくされる。同様に、自動運転において、特定の減速を自車両Ａｍに生させる場合、ブレーキペダル１１３の動作量（変位量）は、車内運転において、この減速を自車両Ａｍに生じさせる操作量（踏み込み量）よりも少なくされる。

【0071】

さらに、自動運転において、自車両Ａｍの操舵輪に特定のタイヤ角を生じさせる場合、ステアリングホイール１１４の動作量（ハンドル角）は、車内運転において、このタイヤ角を操舵輪に生じさせる操作量（操舵量）よりも少なくされる。例えば、ステアリングホイール１１４に紐づく第２上限ＵＬ２が３０度に設定され、３秒間で１８０度回転させる基準動作量ＭＡｒが生成された場合、制御切替部７７は、実際には、３秒間で３０度回転させる動きをステアリングホイール１１４に実施させる。

【0072】

制御切替部７７は、遠隔側システム１３０によって自車両Ａｍが遠隔運転される場合には、遠隔運転に伴う車内操作部１１０の動作を制限しない。制御切替部７７は、制御状態が遠隔運転である場合、車載通信機３９にて受信される遠隔運転情報を取得する。制御切替部７７は、遠隔運転情報に含まれる各運転指示値に従い、これら運転指示値に対応する各動作量を算出する。制御切替部７７及び機器制御部６５は、算出した各動作量に基づき、ボディＥＣＵ４３と連携して、アクセルペダル１１２、ブレーキペダル１１３及びステアリングホイール１１４を変位させる。これにより、遠隔運転に伴う車内操作部１１０の動作量は、車内運転によって走行する場合の通常の動作量と概ね同程度となる。

【0073】

制御切替部７７は、自動運転の実施期間にて、状況把握部７１によって車室内での異常の発生が検知された場合、及び緊急制御部７８によって自動退避制御又は自動ブレーキ制御が実行された場合、車内操作部１１０の動作の制限を解除する。制御切替部７７は、車内操作部１１０の動作の制限を解除する場合、車内操作部１１０を所定の初期位置に戻す。具体的に、アクセルペダル１１２及びブレーキペダル１１３は、動作制限が解除されるタイミングで、動作量がゼロとなる位置に一旦戻される。同様に、ステアリングホイール１１４は、動作制限が解除されるタイミングで、ハンドル角がゼロとなる位置に一旦戻される。制御切替部７７及び機器制御部６５は、車内操作部１１０を初期位置に戻した後、基準動作量ＭＡｒに従う制御を行うことで、車内運転によって走行する場合と概ね同程度の動きを車内操作部１１０に生じさせる。

【0074】

制御切替部７７は、機器制御部６５と連携し、ボディＥＣＵ４３及び移動機構４７を制御することで、車内操作部１１０を運転席ＤＳに対して移動させる。制御切替部７７は、自動運転の実施期間にて、車内操作部１１０の動作を制限する場合、車内操作部１１０の動作を制限していない場合とは異なる位置に車内操作部１１０を移動させる。具体的に、制御切替部７７及び機器制御部６５は、車内操作部１１０の動作を制限する場合、車内運転又は遠隔運転の実施期間よりも、ステアリングホイール１１４を運転席ＤＳから離れた位置（車両前方）に移動させる。制御切替部７７及び機器制御部６５は、自動運転の実施期間にて、ステアリングホイール１１４を下方に移動させてもよい。ステアリングホイール１１４の移動により、自動運転中であることが搭乗者ＰＳに対して可視化される。

【0075】

報知要求部７２は、車内操作部１１０の動作が制限されている場合、ＨＭＩ制御装置１０と連携し、搭乗者ＰＳによって視認可能に設けられた車内表示器２１を用いて、車内操作部１１０の動作が制限されていることを報知する。報知要求部７２は、例えば「自動運転中は、ハンドルの動きを制限しています。」等の文字メッセージを、車内表示器２１に表示させる。動作制限中を示す報知は、車室内の全ての車内表示器２１を用いて実施されてもよく、又は運転席ＤＳの近傍の車内表示器２１のみによって実施されてもよい。

【0076】

報知要求部７２は、ステアリングホイール１１４が制限下で動作している場合、ステアリングホイール１１４に設けられたステア発光部２１ａを用いて、ステアリングホイール１１４が動作していることを報知する。具体的に、動作制限下でステアリングホイール１１４が回転する場合、報知要求部７２は、発光スポットＬＳをステア発光部２１ａに表示させる。ステアリングホイール１１４が時計回り（右方向）に回転する場合、最上部から時計回りに延伸する発光スポットＬＳが、ステアリングホイール１１４の回転変位に合わせて繰り返し表示される（図４参照）。同様に、ステアリングホイール１１４が反時計回り（左方向）に回転する場合、最上部から反時計回りに延伸する発光スポットＬＳが、ステアリングホイール１１４の回転変位に合わせて繰り返し表示される。

【0077】

［動作制限処理］
次に、ここまで説明した車内操作部１１０の動作制限を実現するため、自動運転ＥＣＵ５０にて実施される動作制限処理の詳細を、図６に基づき、図１～図５を参照しつつ、さらに説明する。動作制限処理は、自車両Ａｍがドライバレス車両ＡＤＶとして特定自動運行に用いられる期間中、自動運転ＥＣＵ５０によって繰り返し実施される。動作制限処理は、特定自動運行の終了又は車内運転への切り替えに伴い、終了される。

【0078】

動作制限処理のＳ１１では、制御切替部７７にて自車両Ａｍの制御状態が把握される。制御切替部７７は、Ｓ１２にて、自車両Ａｍの制御状態が遠隔運転であるか否かを判定する。自車両Ａｍの制御状態が自動運転である場合（Ｓ１２：ＮＯ）、Ｓ１３にて、車室内における搭乗者ＰＳの状況、及び自車両Ａｍの状態等が把握される。Ｓ１３では、緊急制御部７８による自動退避制御又は自動ブレーキの作動の有無がさらに把握されてもよい。状況把握部７１は、Ｓ１３での把握情報に基づき、Ｓ１４にて、自車両Ａｍに関連する異常の発生を検知したか否かを判定する。

【0079】

異常の発生が検知されていない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、状況把握部７１は、Ｓ１５にて、助手席ＪＳに搭乗者ＰＳがいるか否かを判定（把握）する。助手席ＪＳに搭乗者ＰＳがいる場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、制御切替部７７は、Ｓ１７にて、車内操作部１１０の動作制限を「強」に設定する。動作制限が「強」である場合、車内操作部１１０には、第１上限ＵＬ１が設定され、補正動作量ＭＡ１に基づく動作制限が適用される（図５参照）。

【0080】

助手席ＪＳに搭乗者ＰＳがいない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、状況把握部７１は、Ｓ１６にて、運転席ＤＳに搭乗者ＰＳがいるか否かを判定（把握）する。運転席ＤＳに搭乗者ＰＳがいる場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、制御切替部７７は、Ｓ１８にて、車内操作部１１０の動作制限を「弱」に設定する。動作制限が「弱」である場合、車内操作部１１０には、第２上限ＵＬ２が設定され、補正動作量ＭＡ２に基づく動作制限が適用される（図５参照）。

【0081】

制御切替部７７は、Ｓ１９にて、動作制限をオフ状態からオン状態にする切り替え（オン切替）が今回の動作制限処理で発生したか否かを判定する。動作制限のオン切替が発生した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、制御切替部７７及び機器制御部６５は、Ｓ２０にて、移動機構４７を用いた車内操作部１１０の移動制御を実施する。これにより、ステアリングホイール１１４は、運転席ＤＳに対してより前方となる所定の位置まで移動する。

【0082】

さらに、報知要求部７２は、Ｓ２１にて、ＨＭＩ制御装置１０と連携し、動作制限中であることを示す報知を車内表示器２１に表示させる。加えて、報知要求部７２は、制限下でのステアリングホイール１１４の動作を示す発光スポットＬＳをステア発光部２１ａに点灯させて、イルミネーション表示を開始する。尚、今回の動作制限処理にてオン切替が発生しておらず、動作制限のオン状態が継続する場合（Ｓ１９：ＮＯ）、Ｓ２０及びＳ２１の処理は、スキップされる。

【0083】

一方、自車両Ａｍの制御状態が遠隔運転である場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、異常の発生が検知された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、及び運転席ＤＳ及び助手席ＪＳのいずれにも搭乗者ＰＳがいない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、Ｓ２２の判定が実施される。Ｓ２２にて、制御切替部７７は、動作制限をオン状態からオフ状態にする切り替え（オフ切替）が今回の動作制限処理で発生したか否かを判定する。

【0084】

動作制限のオフ切替が発生した場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、制御切替部７７及び機器制御部６５は、Ｓ２３にて、移動機構４７を用いた車内操作部１１０の移動制御を実施する。これにより、ステアリングホイール１１４は、運転席ＤＳの近傍に移動する。加えて、制御切替部７７及び機器制御部６５は、車内操作部１１０を所定の初期位置に戻す制御を実施する。

【0085】

報知要求部７２は、Ｓ２４にて、動作制限中であることを示す表示を終了させる。加えて、報知要求部７２は、制限下でのステアリングホイール１１４の動作を示す発光スポットＬＳのイルミネーション表示を終了させる。そして、制御切替部７７は、Ｓ２５にて、動作制限のオフ切替を実行し、第１上限ＵＬ１又は第２上限ＵＬ２を撤廃する。これにより、基準動作量ＭＡｒに基づく動作制御が実施され、車内操作部１１０は、車内運転時と同等の動きを行う。尚、今回の動作制限処理にてオフ切替が発生しておらず、動作制限のオフ状態が継続する場合（Ｓ２２：ＮＯ）、Ｓ２３及びＳ２４の処理は、スキップされる。

【0086】

（第一実施形態まとめ）
ここまで説明した第一実施形態では、自車両Ａｍに搭乗する搭乗者ＰＳの状況に応じて、自動運転に伴う車内操作部１１０の動作が制限される。故に、自車両Ａｍがドライバレス車両ＡＤＶとして自律走行する場合でも、車内操作部１１０の動作による搭乗者ＰＳへの悪影響は、抑制され得る。

【0087】

具体的には、車内操作部１１０の動作が制限されることで、自動運転の実施期間にて、自動で動く車内操作部１１０に対する搭乗者ＰＳの違和感が軽減され得る。また、動作中の車内操作部１１０に子供及び高齢者等の搭乗者ＰＳが触れてしまっても、その影響を軽微に抑制することが可能になる。

【0088】

加えて第一実施形態のドライバレス車両ＡＤＶには、運転席ＤＳ及び助手席ＪＳが設けられている。状況把握部７１は、助手席ＪＳに搭乗者ＰＳがいるか否かを把握する。そして、助手席ＪＳに搭乗者ＰＳがいる場合、助手席ＪＳに搭乗者ＰＳがいない場合よりも、車内操作部１１０の動作の制限が強められる。故に、子供及び高齢者等が搭乗者ＰＳとして助手席ＪＳに着座し、誤って車内操作部１１０に触れた場合でも、搭乗者ＰＳの手足が車内操作部１１０によって強く跳ね除けられるような事態は、生じ難くなる。

【0089】

また第一実施形態では、状況把握部７１が、自車両Ａｍに関連する異常の発生を検知する。そして、異常の発生が検知された場合、車内操作部１１０の動作の制限が解除される。故に、異常が発生した場合、車内操作部１１０の動きを搭乗者ＰＳに積極的に見せることが可能になる。その結果、異常の発生に伴う搭乗者ＰＳの不安が軽減され得る。

【0090】

さらに第一実施形態では、自動運転（自律走行）に伴う車内操作部１１０の動作量が、車内運転（手動運転）によって走行する場合の動作量よりも少なくされる。以上によれば、動作制限下であっても、車内操作部１１０の動作は停止されず、継続される。その結果、自動運転中に車内操作部１１０が完全に動かないことに起因する搭乗者ＰＳの違和感が軽減され得る。

【0091】

加えて第一実施形態では、自動運転の実施期間にて、動作量の上限が設定される。具体的には、第１上限ＵＬ１及び第２上限ＵＬ２が、車内操作部１１０に対して設定される。こうした設定によれば、動作制限下にて、車内操作部１１０を円滑に動かすことが可能になる。その結果、車内操作部１１０の動きに対する搭乗者ＰＳの違和感が軽減され得る。

【0092】

また第一実施形態では、動作量を少なくしつつ、車内操作部１１０の動作に要する時間は維持される。故に、車内操作部１１０の動作が開始されるタイミング及び終了されるタイミングは、ドライバレス車両ＡＤＶの挙動と一致し得る。そのため、制限下における車内操作部１１０の動きの違和感が軽減され得る。

【0093】

さらに第一実施形態では、車内操作部１１０の動作の制限を解除する場合、車内操作部１１０は、所定の初期位置に戻される。故に、制限を解除するタイミングでの車内操作部１１０の動きが搭乗者ＰＳに違和感を引き起こす事態は、生じ難くなる。また、初期位置に戻される車内操作部１１０の動きにより、動作制限の解除が搭乗者ＰＳに示され得る。

【0094】

また第一実施形態では、車内操作部１１０が制限下で動作している場合、報知要求部７２は、車内操作部１１０に設けられたステア発光部２１ａを用いて、車内操作部１１０が動作していることを報知する。故に、車内操作部１１０の動きが制限されていても、自動運転が正常に作動していることを搭乗者ＰＳに示すことが可能になる。

【0095】

さらに第一実施形態では、車内操作部１１０の動作が制限されている場合、報知要求部７２は、搭乗者ＰＳによって視認可能に設けられた車内表示器２１を用いて、車内操作部１１０の動作が制限されていることを報知する。故に、動作の制限及びその解除が繰り返され、車内操作部１１０の動きの態様が変化しても、搭乗者ＰＳは、こうした態様変化が正常な状態で行われていることを、車内表示器２１の表示から把握できる。故に、車内操作部１１０の動作を制限する構成であっても、搭乗者ＰＳの不安は軽減され得る。

【0096】

加えて第一実施形態にて、状況把握部７１は、車内操作部１１０に最も近い運転席ＤＳに搭乗者ＰＳがいるか否かを把握する。そして、運転席ＤＳに搭乗者ＰＳがいる場合、運転席ＤＳに搭乗者ＰＳがいない場合よりも、自動運転に伴う車内操作部１１０の動作量が多くされる。以上のように、通常の動作量に近い車内操作部１１０の動作が運転席ＤＳの搭乗者ＰＳに示されることで、自動運転から車内運転に制御状態が移行した直後において、搭乗者ＰＳの運転感覚のずれが生じ難くなる。

【0097】

加えて第一実施形態では、車内操作部１１０の動作を制限する場合に、制御切替部７７及び機器制御部６５は、移動機構４７を制御し、動作を制限していない場合とは異なる位置に、車内操作部１１０を移動させる。こうした移動機構４７の制御によれば、車内操作部１１０の動作を制限しているか否かを、車内操作部１１０の位置によって搭乗者ＰＳに示すことが可能になる。

【0098】

また第一実施形態では、自車両Ａｍから遠隔に存在する遠隔側システム１３０の制御によって自車両Ａｍが遠隔運転される場合、制御切替部７７は、遠隔運転に伴う車内操作部１１０の動作を制限しない。故に、遠隔監視者ＲＯによってドライバレス車両ＡＤＶが遠隔運転されている期間では、車内操作部１１０を大きく動かすことにより、正しく制御された状態下にあることが、搭乗者ＰＳに示され得る。その結果、遠隔運転の実施期間における搭乗者ＰＳの安心感を高めることが可能になる。

【0099】

尚、上記実施形態では、ステア発光部２１ａが「操作報知器」に相当し、自動運転ＥＣＵ５０が「自動運転制御装置」に相当し、機器制御部６５及び制御切替部７７が協働で「動作制限部」に相当し、報知要求部７２が「報知実施部」に相当する。そして、車内操作部１１０が「運転操作部」に相当し、遠隔側システム１３０が「遠隔操縦装置」に相当し、第１上限ＵＬ１及び第２上限ＵＬ２が「上限」に相当する。

【0100】

（第二実施形態）
本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、自動運転ＥＣＵ５０によって実施される車内操作部１１０の動作制限及び入力制限等の内容が第一実施形態とは異なっている。以下、第二実施形態の状況把握部７１、報知要求部７２、道路把握部７４、制御切替部７７、及び緊急制御部７８の機能の詳細を、図１～図３に基づき説明する。

【0101】

状況把握部７１は、車内モニタ情報に基づき、運転席ＤＳに着座する搭乗者ＰＳの個人特性を継続的に把握する。具体的に、状況把握部７１は、運転席ＤＳに着座する搭乗者ＰＳが子供か否かを判定する。加えて状況把握部７１は、車内モニタ情報に基づき、運転席ＤＳに着座する搭乗者ＰＳ（ドライバ）が行っているタスクの内容を把握する。状況把握部７１は、例えば、睡眠、ノートパソコンを用いた作業、スマートフォン又はタブレット端末を用いたコンテンツの視聴、及び食事等の行為をタスク（セカンドタスク）として把握する。

【0102】

状況把握部７１は、ドライバレス車両ＡＤＶの利用予約申請に含まれる搭乗者ＰＳの個人識別情報を取得できる。個人識別情報は、搭乗者ＰＳとなるユーザのスマートフォン等から遠隔制御装置１４０に送信される。個人識別情報には、搭乗者ＰＳの年齢及び性別等の情報が含まれている。個人識別情報は、運行管理部１４４から車載通信機３９を通じて自動運転ＥＣＵ５０に提供される。状況把握部７１は、運転席ＤＳに着座する搭乗者ＰＳの個人特性の把握、具体的には、子供が運転席ＤＳに着座しているか否かの判定に、個人識別情報を用いることができる。

【0103】

報知要求部７２は、車内運転が許可されていない状態で、制御切替部７７にて操作の入力が制限された車内操作部１１０に操作が入力された場合に、操作制限報知を行う。操作制限報知は、車内操作部１１０の操作が制限（禁止）されていること、言い替えれば、車内操作部１１０を操作してもドライバレス車両ＡＤＶの挙動には反映されてないことを搭乗者ＰＳに示す報知である。操作制限報知は、車内表示器２１及び車内スピーカ２２の少なくとも一方を用いて実施される。一例として、「自動運転中は、ハンドル操作が禁止されています。」等の文字メッセージが、運転席ＤＳの正面に配置された車内表示器２１に表示される。操作制限報知は、所定時間（例えば、数秒程度）継続された後、終了される。

【0104】

ここで、操作の入力が制限される車内操作部１１０には、ワイパー操作部、方向指示操作部、及びハザード操作部が含まれている。ワイパー操作部は、例えばワイパーレバー等であり、ワイパーを作動させるための入力構成である。方向指示操作部は、例えばウィンカーレバー又はウィンカースイッチ等であり、方向指示器（ウィンカー）を作動させるための入力構成である。ハザード操作部は、例えばハザードスイッチ等であり、ハザードランプ等を作動させるための入力構成である。報知要求部７２は、ワイパー操作部、方向指示操作部、及びハザード操作部等の操作が制限（禁止）されている状態下、これらのうちの少なくとも１つが操作された場合にも操作制限報知を行う。

【0105】

報知要求部７２は、車内操作部１１０への操作が継続された場合に、操作制限報知を繰り返し実施する。詳記すると、最初の操作制限報知が実施された後も車内操作部１１０への操作が継続された場合、緊急制御部７８による自動退避制御が開始される。報知要求部７２は、自動退避制御の開始後に操作制限報知を再び行う。報知要求部７２は、自動退避制御の実施期間にて、車内操作部１１０への操作が継続された場合、操作制限報知を繰り返す。

【0106】

報知要求部７２は、操作制限報知の開始後に車内操作部１１０の操作が所定時間（例えば、５秒程度）以上継続された場合、遠隔監視施設ＣＮＴの遠隔監視者ＲＯとの通話（センタ通話）を開始する。加えて、報知要求部７２は、センタ通話の開始前に、センタ通話の開始を予告する通話予告報知を実施する。この場合のセンタ通話は、ドライバレス車両ＡＤＶでの異常発生を遠隔監視者ＲＯに通報し、遠隔監視者ＲＯと運転席ＤＳに着座する搭乗者ＰＳとの間で情報を共有する緊急通話となる。報知要求部７２は、ＨＭＩ制御装置１０と連携し、車内表示器２１、車内スピーカ２２、及び車内マイク２３を用いた通話を実現させる。

【0107】

尚、操作の入力される車内操作部１１０が変更された場合も、報知要求部７２は、車内操作部１１０への操作が継続していると判断する。一例として、操作制限報知の開始後に搭乗者ＰＳの操作対象がブレーキペダル１１３からステアリングホイール１１４に変更された場合も、制御切替部７７は、操作が継続されていると判断し、操作制限報知及びセンタ通話を実施する。

【0108】

道路把握部７４は、自車両Ａｍの走行シーンを把握する。道路把握部７４は、道路情報に基づき、自車両Ａｍが走行予定の道路の形状を認識する。道路把握部７４は、一例として、右左折又はＵターン等の所定舵角以上の操舵が生じるシーン（以下、大舵角シーン）か否かを推定する。

【0109】

制御切替部７７は、運転席ＤＳに着座する搭乗者ＰＳ（ドライバ）が行っているタスクの内容に応じて車内操作部１１０の動作を制限する。制御切替部７７は、運転席ＤＳの搭乗者ＰＳがノートパソコン又はタブレット端末等をステアリングホイール１１４の近傍で使用する特定のタスクを行っている場合、ステアリングホイール１１４の回転を停止させる。

【0110】

制御切替部７７は、解除閾値を超える操作が車内操作部１１０に入力されない限り、車内操作部１１０の動作の制限を解除しない。一方、動作が制限された車内操作部１１０に、解除閾値を超える操作が入力された場合、制御切替部７７は、車内操作部１１０の動作の制限を解除する。解除閾値は、操作量を基準として設定されてもよく、又は操作力を基準として設定されてもよい。動作の制限解除により、車内操作部１１０の動作量は、自車両Ａｍの挙動と一致する。その結果、自動運転又は遠隔運転から車内運転に、自車両Ａｍの制御状態が円滑に移行可能となる。

【0111】

制御切替部７７は、道路把握部７４にて把握される走行シーンに応じて車内操作部１１０の動作の制限内容を変更する。例えば右左折又はＵターン等、操舵量が所定の舵角を超えるような大舵角シーンでは、ステアリングホイール１１４の回転が制限される。一方で、直線路又は緩いカーブを走行する場合等、操舵量が所定の舵角を超えないシーンでは、ステアリングホイール１１４の回転は、制限されない。

【0112】

制御切替部７７は、車内運転が許可されていない状態において、動作を制限している車内操作部１１０への搭乗者ＰＳによる操作の入力を制限（禁止）している。さらに、制御切替部７７は、運転席ＤＳに子供が搭乗している場合、車内操作部１１０の操作の禁止に加えて、車内操作部１１０を遊具として機能させる。こうした遊具モードでは、車内操作部１１０を用いて、子供が運転しているように遊ばせることが可能になる。

【0113】

詳記すると、制御切替部７７は、車内操作部１１０を遊具とする場合、自律走行に伴う車内操作部１１０の動作を禁止する。さらに、制御切替部７７は、車内操作部１１０の入力を遮断しつつ、車内操作部１１０の操作自体を可能にする。以上により、運転席ＤＳに着座する子供は、ドライバレス車両ＡＤＶを操縦しているかのように車内操作部１１０を操作できる。このとき、車内操作部１１０の操作に連動して変化するキャラクター等が、運転席ＤＳの近傍の車内表示器２１に表示されてもよい。

【0114】

緊急制御部７８は、上述の解除閾値を超える操作が車内操作部１１０に入力された場合、自動退避制御を開始する。加えて、緊急制御部７８は、上述の操作制限報知の開始後も車内操作部１１０の操作が所定時間（例えば、５秒程度）以上継続された場合、自動退避制御を開始する。この場合、緊急制御部７８は、自車両Ａｍを減速させる退避制御を実施する。緊急制御部７８は、車内操作部１１０の操作が中止された場合、退避制御による減速を終了し、通常の自律走行制御を再開する。

【0115】

［動作制限及び入力制限に関連する各処理］
次に、ここまで説明した車内操作部１１０の動作制限及び入力制限を実現するため、自動運転ＥＣＵ５０にて実施される動作制限処理、制限調整処理、入力制限処理、及び操作警告処理の各詳細を、図７～図１０に基づき、図１～図３を参照しつつ説明する。

【0116】

図７に示す動作制限処理は、自車両Ａｍが走行可能な状態となった場合に、自動運転ＥＣＵ５０によって開始される。動作制限処理は、自車両Ａｍが停止状態とされるまで繰り返し実施される。動作制限処理のＳ２１１では、第一実施形態のＳ１１（図６参照）と同様に、制御切替部７７にて自車両Ａｍの制御状態が把握される。制御切替部７７は、Ｓ２１２にて、自車両Ａｍの制御状態が車内運転であるか否かを判定する。制御状態が車内運転である場合（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、動作制限処理は、一旦終了される。

【0117】

制御状態が自動運転又は遠隔運転である場合（Ｓ２１２：ＮＯ）、状況把握部７１は、Ｓ２１３にて、車室内における搭乗者ＰＳの状況等を把握する。状況把握部７１は、Ｓ２１３での把握情報に基づき、Ｓ２１４にて、助手席ＪＳに搭乗者ＰＳが着座しているか否かを判定する。助手席ＪＳに搭乗者ＰＳがいる場合（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、制御切替部７７は、Ｓ２１８にて、車内操作部１１０の動作制限を「強」に設定する。動作制限が「強」である場合、制御切替部７７は、自律走行に伴う車内操作部１１０の動作を中止（禁止）する。これにより、アクセルペダル１１２、ブレーキペダル１１３、及びステアリングホイール１１４は、停止した状態となる。

【0118】

助手席ＪＳに搭乗者ＰＳがいない場合（Ｓ２１４：ＮＯ）、状況把握部７１は、Ｓ２１５にて、運転席ＤＳに搭乗者ＰＳがいるか否かを判定する。運転席ＤＳに搭乗者ＰＳがいる場合（Ｓ２１５：ＹＥＳ）、状況把握部７１は、Ｓ２１６にて、運転席ＤＳの搭乗者ＰＳが子供か否かを判定する。運転席ＤＳに子供が着座している場合（Ｓ２１６：ＹＥＳ）、制御切替部７７は、Ｓ２１８にて、車内操作部１１０の動作を中止すると共に、遊具モードの設定により、車内操作部１１０を子供のための遊具として機能させる。

【0119】

運転席ＤＳの搭乗者ＰＳが子供でない場合（Ｓ２１６：ＮＯ）、状況把握部７１は、Ｓ２１７にて、運転席ＤＳに搭乗者ＰＳが特定のタスクを実施中か否かを判定する。パソコン作業等の特定のタスクが実施されている場合（Ｓ２１７：ＹＥＳ）、制御切替部７７は、Ｓ２１８にて、車内操作部１１０の動作を中止する。対して、特定のタスクが実施中でない場合（Ｓ２１７：ＮＯ）、制御切替部７７は、Ｓ２１９にて、車内操作部１１０の動作制限を「弱」に設定する。動作制限が「弱」である場合、自律走行に伴う車内操作部１１０の動作が許容される。一方で、自律走行に伴う車内操作部１１０の動作量は、車内運転によって走行する場合の動作量よりも少なくされる。

【0120】

Ｓ２１８又はＳ２１９にて車内操作部１１０の動作制限が設定されると、報知要求部７２は、Ｓ２２１にて、ＨＭＩ制御装置１０と連携し、動作制限中であることを示す報知を搭乗者ＰＳへ向けて実施する。一例として、車内操作部１１０の動作制限中を示すコンテンツが車内表示器２１に表示される。

【0121】

運転席ＤＳに搭乗者ＰＳがいない場合（Ｓ２１５：ＮＯ）、制御切替部７７は、Ｓ２２０にて、動作制限をオフにする。この場合、自律走行に伴う車内操作部１１０の動作量は、手動運転によって走行する場合の動作量と同一となる。さらに、報知要求部７２は、Ｓ２２２にて、動作制限中であることを示す報知をオフにする。

【0122】

図８に示す制限調整処理では、走行シーンに応じて車内操作部１１０（ステアリングホイール１１４）の動作制限の内容が変更される。制限調整処理は、動作制限処理のＳ２１９（図７参照）にて、自律制御に伴う車内操作部１１０の動作を許容する制限が設定された場合に実施される。制限調整処理は、制限設定が「強」又はオフに切り替えられるまで所定の時間間隔で繰り返し実施される。

【0123】

制限調整処理のＳ２３１では、道路把握部７４にて、自車両Ａｍの走行シーンが把握される。そして、道路把握部７４は、Ｓ２３２にて、右左折又はＵターン等が行われる大舵角シーンであるか否かを判定する。大舵角シーンである場合（Ｓ２３２：ＹＥＳ）、制御切替部７７は、Ｓ２３３にて、Ｓ２１９による制限設定を踏襲し、ステアリングホイール１１４の回転制限を維持する。一方、大舵角シーンでない場合（Ｓ２３２：ＮＯ）、制御切替部７７は、Ｓ２３４にて、Ｓ２１９による制限設定を緩和する。この場合、ステアリングホイール１１４の回転量は、手動運転時の回転量と同一とされてもよく、又は手動運転時よりも僅かに少ない回転量とされてもよい。

【0124】

図９に示す入力制限処理は、動作制限処置（図７参照）と同様に、自車両Ａｍが走行可能な状態となった場合に、自動運転ＥＣＵ５０によって開始される。入力制限処理は、自車両Ａｍが停止状態とされるまで繰り返し実施される。

【0125】

入力制限処理のＳ２４１及びＳ２４２では、制御切替部７７にて自車両Ａｍの制御状態が把握され、自車両Ａｍの制御状態が車内運転であるか否かが判定される。制御状態が車内運転である場合（Ｓ２４２：ＹＥＳ）、入力制限処理は、一旦終了される。対して、制御状態が自動運転又は遠隔運転である場合（Ｓ２４２：ＮＯ）、制御切替部７７は、Ｓ２４３にて、車内操作部１１０への操作の入力を制限（禁止）する。制御切替部７７は、アクセルペダル１１２、ブレーキペダル１１３、及びステアリングホイール１１４の操作に加えて、ワイパー操作部、方向指示操作部、及びハザード操作部の操作も禁止する。

【0126】

状況把握部７１は、Ｓ２４４にて、車室内における搭乗者ＰＳの状況等を把握する。状況把握部７１は、Ｓ２４４での把握情報に基づき、Ｓ２４５にて、運転席ＤＳに搭乗者ＰＳがいるか否かを判定する。運転席ＤＳに搭乗者ＰＳがいない場合（Ｓ２４５：ＮＯ）、入力制限処理は、一旦終了される。この場合、操作入力の禁止状態が維持される。

【0127】

運転席ＤＳに搭乗者ＰＳがいる場合（Ｓ２４５：ＹＥＳ）、状況把握部７１は、Ｓ２４６にて、運転席ＤＳの搭乗者ＰＳが子供か否かを判定する。運転席ＤＳに子供が着座している場合（Ｓ２４６：ＹＥＳ）、入力制限処理は、一旦終了される。この場合も、操作入力の禁止状態が維持され、子供による運転操作の入力は、自車両Ａｍの走行制御に対して遮断される。その結果、上述の遊具モードの設定が可能になる。

【0128】

運転席ＤＳの搭乗者ＰＳが子供でない場合（Ｓ２４６：ＮＯ）、制御切替部７７は、Ｓ２４７にて、車内操作部１１０に操作の入力があったか否かを判定する。Ｓ２４７にて判定対象となる車内操作部１１０には、Ｓ２４３と同様に、ワイパー操作部、方向指示操作部、及びハザード操作部が含まれている。車内操作部１１０への操作の入力がない場合（Ｓ２４７：ＮＯ）、入力制限処理は、一旦終了される。この場合も、操作入力の禁止状態が維持される。

【0129】

車内操作部１１０への操作の入力があった場合（Ｓ２４７：ＹＥＳ）、制御切替部７７は、Ｓ２４７にて、入力された操作の操作量又は操作力が解除閾値を超えるか否かを判定する。車内操作部１１０に入力された操作が解除閾値以下である場合（Ｓ２４８：ＮＯ）、報知要求部７２は、Ｓ２４９にて、操作制限報知を実施する。ワイパー操作部、方向指示操作部、及びハザード操作部のいずれか１つに操作が入力された場合も、Ｓ２４８にて、入力された操作が解除閾値以下であると判定される。これにより、Ｓ２４９にて、操作制限報知が実施される。

【0130】

車内操作部１１０に入力された操作が解除閾値を超える場合（Ｓ２４８：ＹＥＳ）、制御切替部７７は、Ｓ２５０にて、車内操作部１１０の入力制限を解除する。このとき、制御切替部７７は、車内操作部１１０の動作の制限も解除する。さらに、緊急制御部７８は、Ｓ２５１にて、自動退避制御を開始する。その結果、車内運転又は退避制御により、自車両Ａｍは、退避場所へ向けた移動を開始する。

【0131】

図１０に示す操作警告処理は、入力制限処理のＳ２４９にて操作制限報知が実施された場合に開始される。操作警告処理のＳ２６１では、最初の操作制限報知の開始後に、車内操作部１１０の操作が継続されたか否かを判定する。操作制限報知の開始後に車内操作部１１０の操作が中止された場合（Ｓ２６１：ＮＯ）、操作警告処理は、終了される。

【0132】

操作制限報知の開始後も車内操作部１１０の操作が継続された場合（Ｓ２６１：ＹＥＳ）、緊急制御部７８は、Ｓ２６２にて、自車両Ａｍを少なくとも減速させる自動退避制御を開始する。加えて、報知要求部７２は、Ｓ２６３にて、操作制限報知を再び実施する。Ｓ２６３による２回目以降の操作制限報知は、初回の操作制限報知と同一の態様で実施されてもよく、又は初回の操作制限報知よりも強調された態様で実施されてもよい。報知要求部７２は、操作の入力が中止されるまで、操作制限報知を繰り返し実施する。

【0133】

報知要求部７２は、Ｓ２６４にて、遠隔監視者ＲＯとの通話開始を予告する通話予告報知を実施する。さらに、報知要求部７２は、通話予告報知の開始後のＳ２６５にて、遠隔監視者ＲＯとのセンタ通話を開始する。以上により、遠隔監視者ＲＯは、運転席ＤＳの搭乗者ＰＳ等からドライバレス車両ＡＤＶの状況の聞き取りが可能になる。

【0134】

（第二実施形態まとめ）
ここまで説明した第二実施形態でも、自車両Ａｍに搭乗する搭乗者ＰＳの状況に応じて、自動運転に伴う車内操作部１１０の動作が制限される。故に、第一実施形態と同様の効果を奏し、車内操作部１１０の動作による搭乗者ＰＳへの悪影響は、抑制され得る。

【0135】

加えて第二実施形態では、車内操作部１１０に入力される操作が解除閾値を超えない場合、車内操作部１１０の動作の制限は、解除されない。故に、搭乗者ＰＳが車内操作部１１０に偶発的に触れたとしても、車内操作部１１０の動作の状態は、変更されてない。一方、解除閾値を超える操作が車内操作部１１０に入力された場合、車内操作部１１０の動作の制限が解除され、自車両Ａｍの自動退避制御が開始される。以上によれば、異常等の発生シーンにて、搭乗者ＰＳが何らかの意図を持って車内操作部１１０に操作を入力した場合、自動運転ＥＣＵ５０は、車内操作部１１０を通常通り動作させて、退避行動が正しく実行されていることを搭乗者ＰＳに分かり易く提示できる。

【0136】

また第二実施形態では、自動運転の実施期間にて、動作を制限している車内操作部１１０への操作の入力が制限される。そして、操作の入力が制限された車内操作部１１０に操作が入力された場合、報知要求部７２は、操作が制限されていることを搭乗者ＰＳに示す操作制限報知を行う。故に、搭乗者ＰＳは、誤って車内操作部１１０を操作してしまった場合に、操作制限中であることを操作制限報知によって容易に把握できる。

【0137】

さらに第二実施形態では、操作制限報知の開始後も車内操作部１１０の操作が継続された場合、緊急制御部７８は、自車両Ａｍの自動退避制御を開始する。そして、報知要求部７２は、自動退避制御の開始後に、操作制限報知を再び行う。こうした操作制限報知の繰り返しによれば、誤って車内操作部１１０を操作している搭乗者ＰＳに対して、操作の中止を促すことが可能になる。

【0138】

加えて第二実施形態では、操作制限報知の開始後も車内操作部１１０の操作が継続された場合、報知要求部７２は、遠隔監視者ＲＯとの通話の開始を予告する通話予告報知を行ったうえで、通話予告報知の開始後に遠隔監視者ＲＯとの通話を開始する。こうしたセンタ通話の実施によれば、誤って車内操作部１１０を操作している搭乗者ＰＳに対して、遠隔監視者ＲＯから直接的に操作の中止を促すことが可能になる。

【0139】

また第二実施形態では、車内操作部１１０の操作が制限されている状態下、ワイパー操作部、方向指示操作部、及びハザード操作部の少なくとも１つが操作された場合に、操作制限報知が行われる。このように、アクセルペダル１１２、ブレーキペダル１１３、及びステアリングホイール１１４以外の操作部も操作制限報知の対象とすれば、搭乗者ＰＳによる誤った操作の入力は、いっそう抑制され得る。

【0140】

さらに第二実施形態の状況把握部７１は、運転席ＤＳに着座するドライバが行っているタスクの内容を把握する。そして、ドライバが行っているタスクの内容に応じて車内操作部１１０の動作が制限される。以上によれば、ドライバの使用するノートパソコン及びタブレット端末等が、動作中のステアリングホイール１１４に接触する事態は、回避され得る。

【0141】

加えて第二実施形態では、運転席ＤＳに着座する搭乗者ＰＳについて、子供か否かが判定される。そして、運転席ＤＳに子供が着座している場合、車内操作部１１０の操作が禁止される。故に、子供の入力する操作が受け付けられてしまい、ドライバレス車両ＡＤＶに不安定な挙動が生じる事態は、回避され得る。

【0142】

また第二実施形態では、運転席ＤＳに子供が着座している場合、自律走行の実施期間にて車内操作部１１０を遊具として機能させる。故に、運転席ＤＳに着座した子供は、ステアリングホイール１１４等の車内操作部１１０を動かすことで、自ら運転しているように感じ得る。以上のように、子供の退屈を解消する機能を備えることで、ドライバレス車両ＡＤＶの商品性が向上可能になる。

【0143】

さらに第二実施形態では、自車両Ａｍの走行シーンが把握される。そして、車内操作部１１０の動作の制限内容は、把握された走行シーンに応じて変更される。以上によれば、制御切替部７７は、右左折及びＵターン等の大舵角シーンに限り、車内操作部１１０の動作制限を強めることができる。その結果、車内操作部１１０の動作に起因する搭乗者ＰＳへの悪影響は、適切なタイミングで抑制され得る。尚、上記実施形態では、道路把握部７４が「シーン把握部」に相当し、緊急制御部７８が「走行制御部」に相当する。

【0144】

（他の実施形態）
以上、本開示による複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

【0145】

上記第一実施形態の変形例１では、図１１に示すように、動作制限下にある車内操作部１１０は、通常と同様に上限まで動作し、上限への到達後に停止する。詳記すると、制御切替部７７及び機器制御部６５は、第１上限ＵＬ１を設定した場合、動作機構４６を用いて動作量が第１上限ＵＬ１に到達するまで車内操作部１１０を動かし、第１上限ＵＬ１で停止させる（図１１ 補正動作量ＭＡ１参照）。

【0146】

同様に、制御切替部７７及び機器制御部６５は、第２上限ＵＬ２を設定した場合、動作機構４６を用いて動作量が第２上限ＵＬ２に到達するまで車内操作部１１０を動かし、第２上限ＵＬ２で停止させる（図１１ 補正動作量ＭＡ２参照）。例えば、ステアリングホイール１１４に紐づく第２上限ＵＬ２が９０度に設定され、３秒間で１８０度回転させる基準動作量ＭＡｒが生成された場合、制御切替部７７は、車内運転時と同じ速さでステアリングホイール１１４を９０度まで回転させる。そして、制御切替部７７は、９０度の位置でステアリングホイール１１４の姿勢を維持させる。

【0147】

上記第一実施形態の変形例２では、遠隔側システム１３０の制御によって自車両Ａｍが遠隔運転される場合も、遠隔運転に伴う車内操作部１１０の動作が制限される。そして、遠隔運転に伴う車内操作部１１０の動作の制限は、自動運転に伴う車内操作部１１０の動作の制限と異なっている。遠隔運転の実施期間における動作制限は、自動運転の実施期間における動作制限よりも弱く設定される。

【0148】

具体的に、変形例２の動作制限処理では、制御状態が遠隔運転である場合（図６ Ｓ１２：ＹＥＳ）、制御切替部７７は、動作制限を「弱」に設定する。その結果、車内操作部１１０には、第２上限ＵＬ２が適用される。一方、制御状態が自動運転である場合（図６ Ｓ１２：ＮＯ）、制御切替部７７は、動作制限を「強」に設定する。その結果、車内操作部１１０には、第１上限ＵＬ１が適用される。

【0149】

上記第一実施形態の変形例３では、アクセルペダル１１２及びブレーキペダル１１３を動かす動作機構４６が省略されている。さらに、ステアリングホイール１１４を含む操舵系には、動作機構４６に替えて、結合解除機構が設けられている。結合解除機構は、ボディＥＣＵ４３からの制御信号に基づき、操舵輪とステアリングホイール１１４との物理的な結合を解除する。制御切替部７７及び機器制御部６５は、ボディＥＣＵ４３及び結合解除機構を制御し、車内操作部１１０の動作を制限する場合、ステアリングホイール１１４を操舵輪から切り離す。こうした制御により、動作制限下では、ステアリングホイール１１４は、動作しないフリーの状態となる。また、アクセルペダル１１２及びブレーキペダル１１３も、動作制限下では動作しない状態となる。以上の変形例３のように、動作制限下にある車内操作部１１０は、全く動かない状態とされてよい。

【0150】

上記第一実施形態の変形例４では、車内操作部１１０のうちで、ステアリングホイール１１４にのみ動作機構４６が設けられている。ステアリングホイール１１４は、制限下で操舵制御に合わせて回転するよう制御される。一方、アクセルペダル１１２及びブレーキペダル１１３は、運転操作の入力がなければ動かない構造とされる。

【0151】

上記第一実施形態の変形例５では、アクセルペダル１１２及びブレーキペダル１１３の位置を一体的に移動させる移動機構４７がさらに設けられている。制御切替部７７及び機器制御部６５は、ボディＥＣＵ４３及び移動機構４７を制御し、車内運転が許可されていない場合に、車内運転が許可されている場合よりも、各ペダル１１２，１１３を運転席ＤＳから離れた位置（車両前方）に移動させる。

【0152】

上記実施形態では、運転席ＤＳ及び助手席ＪＳの両方に搭乗者ＰＳがいない場合、動作制限は解除され、運転席ＤＳにのみ搭乗者ＰＳがいる場合、動作制限は「弱」に設定される。対して、上記実施形態の変形例６では、助手席ＪＳに搭乗者ＰＳがいなければ、運転席ＤＳに搭乗者ＰＳがいる場合でも、両方に搭乗者ＰＳがいない場合と同様に、制御切替部７７は、動作制限を解除する。これにより、運転席ＤＳに搭乗者ＰＳがいる場合、運転席ＤＳに搭乗者ＰＳがいない場合よりも、自動運転に伴う車内操作部１１０の動作量が多くなる。その結果、自動運転から車内運転に制御状態が移行した直後において、ドライバとなった搭乗者ＰＳの運転感覚のずれが生じ難くなる。

【0153】

上記実施形態の変形例７では、搭乗者ＰＳの個人特性（年齢）に応じて、車内操作部１１０の動作が制限される。具体的に、助手席ＪＳに着座する搭乗者ＰＳが子供又は高齢者である場合、制御切替部７７は、制限設定を「強」に設定するか、又は車内操作部１１０を動かない状態とする。一方、助手席ＪＳに着座する搭乗者ＰＳが子供及び高齢者のいずれでもない場合、制御切替部７７は、制限設定を「弱」に設定する。

【0154】

上記実施形態では、動作制限の解除（オフ切替）時に、車内操作部１１０は、初期位置に戻されていた。こうした車内操作部１１０を初期位置に戻す制御は、動作制限のオン切替時に実施されてもよい。また、車内操作部１１０を初期位置に戻す制御は、ステアリングホイール１１４にのみ適用されてもよい。さらに、車内操作部１１０を初期位置に戻す制御は、実施されなくてもよい。

【0155】

上記第一実施形態の変形例８では、動作量の上限は、１つのみ設定される。一方、上記第一実施形態の変形例９では、３つ以上の動作量の上限が設定される。さらに、上記第一実施形態の変形例１０では、動作量の上限が設定されない。変形例１０の制御切替部７７は、１未満の所定値を基準動作量ＭＡｒに乗算した補正動作量を算出し、この補正動作量に従って車内操作部１１０の動きを制御する。

【0156】

上記実施形態の変形例１１では、アクセルペダル１１２及びブレーキペダル１１３に替えて、レバー形状の制御器が設けられている。変形例１１の動作機構４６は、自動運転による車両制御に合わせてレバー形状の制御器を自動で変位させる。また、上記実施形態の変形例１２では、アクセルペダル１１２、ブレーキペダル１１３、及びステアリングホイール１１４等に替えて、ジョイスティックが設けられている。変形例１２の動作機構４６は、自動運転による車両制御に合わせてジョイスティックを自動で傾かせる。以上の変形例１１，１２のように、車内操作部１１０に相当するハード部材の構成は、適宜変更されてよい。

【0157】

上記第二実施形態の変形例１３では、解除閾値が低い値に設定される。変形例１３では、車内操作部１１０に操作が入力された場合に、車内操作部１１０の動作制限が解除される。さらに、緊急制御部７８による退避制御が開始される。以上の変形例１３のように、解除閾値の値は、適宜変更されてよい。

【0158】

上記第二実施形態の変形例１４では、制限調整処理において、大舵角シーンである場合（図８ Ｓ２３２：ＹＥＳ）、ステアリングホイール１１４の回転制限が強化される。一方、大舵角シーンでない場合（Ｓ２３２：ＮＯ）、ステアリングホイール１１４の回転制限は、維持される。以上の変形例１４のように、車内操作部１１０の制限調整の手法は、適宜変更されてよい。さらに、走行シーンに応じた制限調整の対象となる車内操作部１１０は、ステアリングホイール１１４に限定されず、アクセルペダル１１２又はブレーキペダル１１３であってもよい。

【0159】

上記実施形態にて、動作制限処理（図６及び図７参照）は、ドライバレス車両ＡＤＶに搭載された自動運転ＥＣＵ５０によって実施されていた。一方、上記実施形態の変形例１５では、動作制限処理の一部又は全部が、遠隔制御装置１４０によって実施される。以上のように、自動運転ＥＣＵ５０の少なくとも一部の機能は、遠隔制御装置１４０に実装されていてもよい。こうした変形例１５では、遠隔制御装置１４０が、自動運転ＥＣＵ５０と共に、又は単独で、「自動運転制御装置」に相当する。

【0160】

上記実施形態の自車両Ａｍは、遠隔監視施設ＣＮＴによる監視下での運行を前提としたドライバレス車両ＡＤＶであった。一方、上記実施形態の変形例１６の自動運転ＥＣＵ５０は、個人所有を前提としたＰＯＶ（Personally Owned Vehicle）に搭載されている。このように、自動運転ＥＣＵ５０を搭載する車両は、モビリティサービス用の車両に限定されず、一般的な自家用の乗用車、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。また、自動運転ＥＣＵ５０を搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による自動運転制御は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化されてよい。

【0161】

上記実施形態の変形例１７では、ＨＭＩ制御装置１０の機能が自動運転ＥＣＵ５０に統合されている。また、上記実施形態の変形例１８では、走行制御ＥＣＵ４０の機能が自動運転ＥＣＵ５０に統合されている。これら変形例１７，１８でも、他のＥＣＵと統合された自動運転ＥＣＵ５０が「自動運転制御装置」に相当する。

【0162】

上記実施形態にて、自動運転ＥＣＵ及び遠隔制御装置によって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

【0163】

上述実施形態の各処理部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。処理部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＳｏＣ（System on Chip）及びＦＰＧＡ等に実装された構成であってよい。

【0164】

各種プログラム等を記憶する記憶媒体（持続的有形コンピュータ読み取り媒体，non-transitory tangible storage medium）の形態は、適宜変更されてよい。さらに、記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、自動運転ＥＣＵ又は遠隔制御装置等の制御回路に電気的に接続される構成であってよい。また、記憶媒体は、自動運転ＥＣＵ又は遠隔制御装置へのプログラムのコピー元又は配信元となる光学ディスク、ハードディスクドライブ、及びソリッドステートドライブ等であってもよい。

【0165】

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0166】

（技術的思想の開示）
この明細書は、以下に列挙する複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。さらに、いくつかの項は、他の多項従属形式の項を引用する多項従属形式（a multiple dependent form referring to another multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。

【0167】

（技術的思想１）
自車両（Ａｍ）に設けられた運転操作部（１１０）をドライバが操作しない状態で前記自車両を自律走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
前記自律走行の実施期間にて前記自車両に搭乗する搭乗者（ＰＳ）の状況を把握する状況把握部（７１）と、
前記状況把握部にて把握される前記搭乗者の状況に応じて、前記自律走行に伴う前記運転操作部の動作を制限する動作制限部（６５，７７）と、
を備える自動運転制御装置。
（技術的思想２）
前記自車両には、前記運転操作部に最も近い運転席（ＤＳ）と、前記運転席に隣接する助手席（ＪＳ）とが設けられており、
前記状況把握部は、前記助手席に前記搭乗者がいるか否かを把握し、
前記動作制限部は、前記助手席に前記搭乗者がいる場合、前記助手席に前記搭乗者がいない場合よりも、前記運転操作部の動作の制限を強める技術的思想１に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想３）
前記状況把握部は、前記自車両に関連する異常の発生を検知し、
前記動作制限部は、異常の発生が検知された場合、前記運転操作部の動作の制限を解除する技術的思想１に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想４）
前記動作制限部は、解除閾値を超える操作が前記運転操作部に入力された場合、前記運転操作部の動作の制限を解除し、
前記解除閾値を超える操作が前記運転操作部に入力された場合、前記自車両の退避制御を開始する走行制御部（７８）、をさらに備える技術的思想１～３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想５）
前記動作制限部は、前記自律走行に伴う前記運転操作部の動作量を、手動運転によって走行する場合の前記動作量よりも少なくする技術的思想１～４のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想６）
前記動作制限部は、前記自律走行の前記実施期間にて、前記動作量の上限（ＵＬ１，ＵＬ２）を設定する技術的思想５に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想７）
前記動作制限部は、前記動作量を少なくしつつ、前記運転操作部の動作に要する時間を維持する技術的思想５又は６に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想８）
前記動作制限部は、前記運転操作部の動作の制限を解除する場合、前記運転操作部を所定の初期位置に戻す技術的思想５～７のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想９）
前記動作制限部は、前記自律走行の前記実施期間にて、動作を制限している前記運転操作部への操作の入力を制限し、
前記動作制限部にて操作の入力が制限された前記運転操作部に操作が入力された場合、前記運転操作部の操作が制限されていることを前記搭乗者に示す操作制限報知を行う報知実施部（７２）、をさらに備える技術的思想１～８のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１０）
前記操作制限報知の開始後に前記運転操作部の操作が継続された場合、前記自車両の退避制御を開始する走行制御部（７８）、をさらに備え、
前記報知実施部は、前記走行制御部による前記退避制御の開始後に、前記操作制限報知を再び行う技術的思想９に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１１）
前記報知実施部は、前記操作制限報知の開始後に前記運転操作部の操作が継続された場合、前記自車両を遠隔監視する遠隔監視施設（ＣＮＴ）の遠隔監視者（ＲＯ）との通話の開始を予告する通話予告報知を行い、当該通話予告報知の開始後に前記遠隔監視者との通話を開始する技術的思想９又は１０に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１２）
前記報知実施部は、前記運転操作部への操作の入力が制限されている状態下、前記自車両のワイパー操作部、方向指示操作部、及びハザード操作部の少なくとも１つが操作された場合に前記操作制限報知を行う技術的思想９～１１のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１３）
前記運転操作部が制限下で動作している場合、前記運転操作部に設けられた操作報知器（２１ａ）を用いて、前記運転操作部が動作していることを報知する報知実施部（７２）、をさらに備える技術的思想１～１２のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１４）
前記運転操作部の動作が制限されている場合、前記搭乗者によって視認可能に設けられた車内表示器（２１）を用いて、前記運転操作部の動作が制限されていることを報知する報知実施部（７２）、をさらに備える技術的思想１～１３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１５）
前記状況把握部は、前記運転操作部に最も近い運転席（ＤＳ）に着座する前記ドライバが行っているタスクの内容を把握し、
前記動作制限部は、前記ドライバが行っている前記タスクの内容に応じて前記運転操作部の動作を制限する技術的思想１～１４のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１６）
前記状況把握部は、前記運転操作部に最も近い運転席（ＤＳ）に前記搭乗者がいるか否かを把握し、
前記動作制限部は、前記運転席に前記搭乗者がいる場合、前記運転席に前記搭乗者がいない場合よりも、前記自律走行に伴う前記運転操作部の動作量を多くする技術的思想１～１５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１７）
前記状況把握部は、前記運転操作部に最も近い運転席（ＤＳ）に着座する前記搭乗者が子供か否かを判定し、
前記動作制限部は、前記運転席に前記子供が着座している場合、前記運転操作部の操作を禁止する技術的思想１～１６のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１８）
前記状況把握部は、前記運転操作部に最も近い運転席（ＤＳ）に着座する前記搭乗者が子供か否かを判定し、
前記動作制限部は、前記運転席に前記子供が着座している場合、前記自律走行の前記実施期間にて前記運転操作部を遊具として機能させる技術的思想１～１７のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１９）
前記自車両の走行シーンを把握するシーン把握部（７４）、をさらに備え、
前記動作制限部は、前記シーン把握部にて把握される前記走行シーンに応じて前記運転操作部の動作の制限内容を変更する技術的思想１～１８のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想２０）
前記動作制限部は、前記運転操作部の動作を制限する場合に、前記運転操作部の位置を移動させる移動機構（４７）を制御し、前記運転操作部の動作を制限していない場合とは異なる位置に前記運転操作部を移動させる技術的思想１～１９のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想２１）
前記動作制限部は、前記自車両から遠隔に存在する遠隔操縦装置（１３０）の制御によって前記自車両が遠隔運転される場合、当該遠隔運転に伴う前記運転操作部の動作を制限し、
前記遠隔運転に伴う前記運転操作部の動作の制限は、前記自律走行に伴う前記運転操作部の動作の制限と異なっている技術的思想１～２０のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想２２）
前記動作制限部は、前記自車両から遠隔に存在する遠隔操縦装置（１３０）の制御によって前記自車両が遠隔運転される場合、当該遠隔運転に伴う前記運転操作部の動作を制限しない技術的思想１～２０のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想２３）
自車両（Ａｍ）に設けられた運転操作部（１１０）を操作するドライバが搭乗しない状態で前記自車両を自律走行させることが可能な自動運転制御方法であって、
前記自律走行の実施期間にて前記自車両に搭乗する搭乗者（ＰＳ）の状況を把握し（Ｓ１３）、
把握した前記搭乗者の状況に応じて、前記自律走行に伴う前記運転操作部の動作を制限する（Ｓ１７，Ｓ１８）、
というステップを、少なくとも一つの処理部（５１）にて実施される処理に含む自動運転制御方法。

【0168】

（技術的思想４Ａ）
自車両（Ａｍ）に設けられた運転操作部（１１０）をドライバが操作しない状態で前記自車両を自律走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
前記自律走行の実施期間にて前記自車両に搭乗する搭乗者（ＰＳ）による前記運転操作部への操作の入力を把握する状況把握部（７１）と、
前記自律走行に伴う前記運転操作部の動作を制限し、前記運転操作部に解除閾値を超える操作が入力された場合には前記運転操作部の動作の制限を解除する動作制限部（６５，７７）と、
動作が制限された前記運転操作部に前記解除閾値を超える操作が入力された場合、前記自車両の退避制御を開始する走行制御部（７８）と、
を備える自動運転制御装置。
（技術的思想９Ａ）
自車両（Ａｍ）に設けられた運転操作部（１１０）をドライバが操作しない状態で前記自車両を自律走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
前記自律走行の実施期間にて前記自車両に搭乗する搭乗者（ＰＳ）による前記運転操作部への操作の入力を把握する状況把握部（７１）と、
前記自律走行に伴う前記運転操作部の動作を制限し、かつ、前記運転操作部への操作の入力を制限する動作制限部（６５，７７）と、
操作の入力が制限された前記運転操作部に操作が入力された場合、前記運転操作部の操作が制限されていることを前記搭乗者に示す操作制限報知を行う報知実施部（７２）と、
を備える自動運転制御装置。
（技術的思想１５Ａ）
自車両（Ａｍ）に設けられた運転操作部（１１０）をドライバが操作しない状態で前記自車両を自律走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
前記自律走行の実施期間にて前記ドライバが行っているタスクの内容を把握する状況把握部（７１）と、
前記ドライバが行っている前記タスクの内容に応じて、前記自律走行に伴う前記運転操作部の動作を制限する動作制限部（６５，７７）と、
を備える自動運転制御装置。
（技術的思想１８Ａ）
自車両（Ａｍ）に設けられた運転操作部（１１０）をドライバが操作しない状態で前記自車両を自律走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
前記自律走行の実施期間にて前記運転操作部に最も近い運転席（ＤＳ）に子供が着座しているか否かを把握する状況把握部（７１）と、
前記運転席に前記子供が着座している場合、前記実施期間にて前記運転操作部を遊具として機能させる動作制限部（６５，７７）と、
を備える自動運転制御装置。
（技術的思想１９Ａ）
自車両（Ａｍ）に設けられた運転操作部（１１０）をドライバが操作しない状態で前記自車両を自律走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
前記自律走行の実施期間にて前記自車両の走行シーンを把握するシーン把握部（７４）と、
前記自律走行に伴う前記運転操作部の動作を制限し、前記シーン把握部にて把握される前記走行シーンに応じて前記運転操作部の動作の制限内容を変更する動作制限部（６５，７７）と、
を備える自動運転制御装置。

【符号の説明】

【0169】

２１ 車内表示器，２１ａ ステア発光部（操作報知器），４７ 移動機構，５０ 自動運転ＥＣＵ（自動運転制御装置），５１，１５１ 処理部，６５ 機器制御部（動作制限部），７１ 状況把握部，７２ 報知要求部（報知実施部），７４ 道路把握部（シーン把握部）、７７ 制御切替部（動作制限部），７８ 緊急制御部（走行制御部）、１１０ 車内操作部（運転操作部），１３０ 遠隔側システム（遠隔操縦装置），Ａｍ 自車両，ＣＮＴ 遠隔監視施設、ＤＳ 運転席，ＪＳ 助手席，ＰＳ 搭乗者，ＲＯ 遠隔監視者、ＵＬ１ 第１上限（上限），ＵＬ２ 第２上限（上限）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】