特開 2024-134571 表示制御装置及び表示制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024134571

(43)【公開日】2024-10-04

(54)【発明の名称】表示制御装置及び表示制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20240927BHJP

   B60K 35/00 20240101ALI20240927BHJP

【ＦＩ】

G01C21/26 C

B60K35/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023044825

(22)【出願日】2023-03-21

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】作間 靖

(72)【発明者】

【氏名】津田 佳行

【テーマコード（参考）】

2F129

3D344

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB03

2F129BB20

2F129BB22

2F129EE02

2F129EE52

2F129EE73

2F129EE81

2F129EE85

2F129GG17

2F129GG18

2F129HH12

2F129HH14

2F129HH18

2F129HH19

2F129HH20

2F129HH21

3D344AA30

3D344AB01

3D344AC25

(57)【要約】

【課題】重畳表示における表示位置のずれの発生を低減可能な表示制御装置を提供する。
【解決手段】表示制御装置２０は、車両１に搭載されたＨＵＤ３０により表示される、車両の外界の重畳対象ＴＯと重畳する重畳表示を制御する。表示制御装置２０は、車両１のＧＮＳＳ受信装置４１によるＧＮＳＳ測位情報と、当該ＧＮＳＳ測位情報における車両１の位置と道路地図とをマッチングして生成されたマップマッチング位置情報と、を取得し、車両１の位置及び方位角を特定する自車位置特定部２２，２２２と、位置及び方位角を用いて得られる車両１に対する重畳対象ＴＯの相対位置関係に基づき、重畳表示をレイアウトして生成する表示処理部２４と、を備える。相対位置関係の決定に、ＧＮＳＳ測位情報を用いるか、又はマップマッチング位置情報を用いるかが、車両１の状態に応じて切り替え可能に構成されている。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両（１）に搭載された表示装置（３０）により表示される、前記車両の外界の重畳対象（ＴＯ）と重畳する重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両のＧＮＳＳ受信装置（４１）によるＧＮＳＳ測位情報と、前記ＧＮＳＳ測位情報における前記車両の位置と道路地図とをマッチングして生成されたマップマッチング位置情報と、を取得し、前記車両の位置及び方位角を特定する自車位置特定部（２２，２２２）と、
前記位置及び前記方位角を用いて得られる前記車両に対する前記重畳対象の相対位置関係に基づき、前記重畳表示をレイアウトして生成する表示処理部（２４）と、を備え、
前記相対位置関係の決定に、前記ＧＮＳＳ測位情報を用いるか、又は前記マップマッチング位置情報を用いるかを、前記車両の状態に応じて切り替え可能に構成されている表示制御装置。

【請求項2】

前記自車位置特定部は、前記ＧＮＳＳ測位情報と、前記マップマッチング位置情報とを、経路案内システムから取得する請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項3】

前記車両が前記道路地図にマッチングされた道路に沿って走行していると判断される場合に、前記表示処理部は、前記マップマッチング位置情報を用いて得られた前記相対位置関係に基づいて前記重畳表示をレイアウトする請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項4】

前記車両が前記道路地図にマッチングされた道路に沿って走行していると判断できない場合に、前記表示処理部は、前記ＧＮＳＳ測位情報を用いて得られた前記相対位置関係に基づいて前記重畳表示をレイアウトする請求項２に記載の表示制御装置。

【請求項5】

前記車両の状態は、前記車両の車両運動の状態を含む、請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項6】

前記車両運動を示す条件として、前記車両の速度が予め設定された速度閾値以上であり、かつ、単位時間当たりの前記車両の操舵量が予め設定された操舵量閾値以下である場合に、前記表示処理部は、前記マップマッチング位置情報を用いて得られた前記相対位置関係に基づいて前記重畳表示をレイアウトする請求項５に記載の表示制御装置。

【請求項7】

前記相対位置関係の決定に前記ＧＮＳＳ測位情報が用いられる場合に、前記自車位置特定部は、前記車両のヨーレートセンサ（４３）からヨーレートを取得し、前記ＧＮＳＳ測位情報における方位角を、前記ヨーレートに基づいて補正する請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項8】

前記自車位置特定部は、前記ＧＮＳＳ測位情報における方位角を、前記ヨーレートと前記方位角の誤差量との相関を示す関数であって、予め記憶されている補正関数（２２ａ）によって得られた誤差量によって補正する請求項７に記載の表示制御装置。

【請求項9】

前記相対位置関係の決定に前記ＧＮＳＳ測位情報が用いられる場合に、前記自車位置特定部は、最新の前記ＧＮＳＳ測位情報における方位角を、最新の前記ＧＮＳＳ測位情報を取得した時刻からの経過時間に基づいて得られた補正量によって補正する請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項10】

前記車両の状態は、前記車両の周辺監視センサにより、前記車両が走行する車線の両側に存在する車線区画線（ＷＬ）の認識状態を含み、
両側の前記車線区画線が認識されている場合に、前記自車位置特定部は、前記マップマッチング位置情報における方位角を、認識された前記車線区画線の認識結果を用いて補正し、
前記表示処理部は、前記マップマッチング位置情報における前記位置と、前記車線区画線の認識結果によって補正された前記方位角を用いて得られた前記相対位置関係に基づいて前記重畳表示をレイアウトする請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項11】

車両（１）に搭載された表示装置（３０）により表示される、前記車両の外界の重畳対象（ＴＯ）と重畳する重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも１つのプロセッサ（２０ｂ）に、
前記車両のＧＮＳＳ受信装置（４１）によるＧＮＳＳ測位情報と、前記ＧＮＳＳ測位情報における前記車両の位置と道路地図とをマッチングして生成されたマップマッチング位置情報と、を取得し、前記車両の位置及び方位角を特定することと、
前記位置及び前記方位角を用いて得られる前記車両に対する前記重畳対象の相対位置関係に基づき、前記重畳表示をレイアウトして生成することと、を実行するように構成され、
前記相対位置関係の決定に、前記ＧＮＳＳ測位情報を用いるか、又は前記マップマッチング位置情報を用いるかを、前記車両の状態に応じて切り替え可能に構成されている表示制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この明細書による開示は、車両に適用される拡張現実（Augmented Reality）表示（以下、ＡＲ表示）等の重畳表示を制御する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示の装置では、車両の外界の重畳対象に重畳する重畳表示において、表示位置が重畳対象に対してずれる場合に、表示の視認性を低下させる。これにより、表示位置がずれることによる乗員の違和感が低減される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６１７６４７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、表示の視認性が低下すること自体が乗員に違和感や煩わしさを生じさせることがある。このため、表示位置のずれの発生自体を、低減させることが求められている。

【0005】

この明細書の開示による目的のひとつは、重畳表示における表示位置のずれの発生を低減可能な表示制御装置及び表示制御プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

ここに開示された態様のひとつは、車両（１）に搭載された表示装置（３０）により表示される、車両の外界の重畳対象（ＴＯ）と重畳する重畳表示を制御する表示制御装置であって、
車両のＧＮＳＳ受信装置（４１）によるＧＮＳＳ測位情報と、ＧＮＳＳ測位情報における車両の位置と道路地図とをマッチングして生成されたマップマッチング位置情報と、を取得し、車両の位置及び方位角を特定する自車位置特定部（２２，２２２）と、
位置及び方位角を用いて得られる車両に対する重畳対象の相対位置関係に基づき、重畳表示をレイアウトして生成する表示処理部（２４）と、を備え、
相対位置関係の決定に、ＧＮＳＳ測位情報を用いるか、又はマップマッチング位置情報を用いるかを、車両の状態に応じて切り替え可能に構成されている。

【0007】

また、開示された態様の他のひとつは、車両（１）に搭載された表示装置（３０）により表示される、車両の外界の重畳対象（ＴＯ）と重畳する重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも１つのプロセッサ（２０ｂ）に、
車両のＧＮＳＳ受信装置（４１）によるＧＮＳＳ測位情報と、ＧＮＳＳ測位情報における車両の位置と道路地図とをマッチングして生成されたマップマッチング位置情報と、を取得し、車両の位置及び方位角を特定することと、
位置及び方位角を用いて得られる車両に対する重畳対象の相対位置関係に基づき、重畳表示をレイアウトして生成することと、を実行するように構成され、
相対位置関係の決定に、ＧＮＳＳ測位情報を用いるか、又はマップマッチング位置情報を用いるかを、車両の状態に応じて切り替え可能に構成されている。

【0008】

これらの態様によると、車両の状態に応じて、ＧＮＳＳ測位情報及びマップマッチング位置情報のいずれを用いて相対位置関係を決定するかが切り替えられる。すなわち、車両のシステム上、使用できる手段のうち、重畳対象に対する表示位置のずれがより小さくなる手段を選択することが可能となる。故に、重畳表示における表示位置のずれの発生は、低減可能となる。

【0009】

なお、特許請求の範囲等に含まれる括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】車両用システムの車両への搭載状態を示す図。

【図2】車両用システムの全体構成を示すブロック図。

【図3】経路案内システム及び表示制御装置の機能的構成を示すブロック図。

【図4】車線区画線を用いた方位角の補正を説明する図。

【図5】補正関数を説明するグラフ。

【図6】重畳表示の表示例を示す図。

【図7】表示制御装置による処理方法を説明するフローチャート。

【図8】方位角の真値と取得できる方位角との違いを説明するグラフ。

【図9】遅延時間及び更新周期を説明する図。

【図10】表示制御装置の機能的構成を示すブロック図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、複数の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。

【0012】

（第１実施形態）
図１，２に示すように、第１実施形態による表示制御装置２０は、車両１に搭載された表示装置であるヘッドアップディスプレイ（Head-up Display；ＨＵＤ）３０の表示を制御する。表示制御装置２０は、車両１に用いられる車両用システムを、ＨＵＤ３０、ＧＮＳＳ受信装置４１、経路案内システム１０、ヨーレートセンサ４２、周辺監視センサ４３及び運転支援システム４４、ＤＳＭ４５等と共に構成している。これら車両用システムの構成要素は、車載ネットワークの通信バスにノードとして接続され、相互に通信可能となっていてよい。構成要素のうち一部は、直接有線接続されていてもよい。

【0013】

ＨＵＤ３０は、特に図１に示すように、車両１のインストルメントパネル２に設置されている。ＨＵＤ３０は、車両１のフロントウインドシールド（以下、ＦＷＳ）３へ向けて表示光を投影する。これによりＨＵＤ３０は、画像を、車両１の乗員（例えばドライバ）により視認可能な虚像ＶＩとして表示する。すなわち、ＦＷＳ３により反射された表示光が車両１の室内に設定された視認領域に到達することにより、視認領域にアイポイントＥＰを位置させた乗員は、各種情報を視認することができる。

【0014】

ＦＷＳ３は、例えばガラス又は合成樹脂により透光性の板状に形成され、インストルメントパネル２よりも上方に配置されている。ＦＷＳ３は、車両１の前方から後方へ向かう程、インストルメントパネル２に対して離れるように傾斜して配置されている。ＦＷＳ３は、ＨＵＤ３０から画像の表示光が投影される反射面を、滑らかな凹面乗又は平面状に形成している。乗員は、ＦＷＳ３を通じて外界を視認することができる。

【0015】

視認領域は、ＨＵＤ３０により表示される虚像ＶＩが所定の規格を満たす（例えば虚像全体が所定の輝度以上となる等）ことで、乗員により視認可能となる空間領域であって、アイボックスとも称される。視認領域は、典型的には、車両１に設定されたアイリプスと重なるように設定される。アイリプスは、車両１の室内におけるドライバのアイポイントＥＰの空間分布を統計的に表したアイレンジに基づいて、仮想の楕円体状に設定されている。

【0016】

ＨＵＤ３０は、例えば表示部３１及び光路変更部３９を含む構成である。表示部３１は、表示器３２、第１ミラー３３及び第２ミラー３４を含む構成である。表示器３２は、例えば透過型の液晶式表示器である。表示器３２は、液晶パネル及びバックライトをケーシングに収容して形成されている。表示器３２は、バックライトにより液晶パネルの画面を透過照明することで、画面に表示される表示コンテンツに基づく表示光を第１ミラー３３へ向けて投射するようになっている。

【0017】

第１ミラー３３は、例えば合成樹脂又はガラス等により矩形板状に形成されている。第１ミラー３３は、その表面にアルミニウムからなる反射膜を蒸着させること等によって形成された反射面を有している。反射面は、滑らかな平面状、滑らかな凸面状等に形成される。表示器３２から第１ミラー３３に入射した表示光は、反射面により第２ミラー３４へ向けて反射される。

【0018】

第２ミラー３４は、合成樹脂又はガラス等により、矩形板状に形成されている凹面鏡である。第２ミラー３４は、その表面にアルミニウムからなる反射膜を蒸着させること等によって形成された反射面を有している。反射面は、例えば滑らかな凹面状に形成される。第１ミラー３３に反射されて第２ミラー３４に入射した表示光は、反射面によりＦＷＳ３へ向けて反射される。

【0019】

光路変更部３９は、第２ミラー３４に機械的に連結されたモータを有している。車両１のスイッチパネルないしステアリングに設けられた表示調整スイッチが操作されると、光路変更部３９は、モータを制御して、第２ミラー３４を駆動する。これにより第２ミラー３４の反射面の向きが変更され、ＨＵＤ３０による光学系の光路が変更される。この結果、ＨＵＤ３０により表示される虚像ＶＩの表示範囲は、車両１の上下方向に移動する。

【0020】

以上のＨＵＤ３０には、表示可能画角が設定される。表示可能画角は、ドライバのアイポイントＥＰを基準とした、ＨＵＤ１０により虚像ＶＩを表示可能な角度範囲である。詳述すると、仮にＨＵＤ３０の画面を全画素点灯した場合に、表示される虚像ＶＩの結像面における垂直方向両外縁がアイポイントＥＰに対して張る角は、垂直画角と定義される。同様に、当該結像面における水平方向両外縁がアイポイントＥＰに対して張る角が水平画角と定義される。ＨＵＤ３０では、車両１の垂直方向に対応した垂直画角（例えば５～１０°程度）よりも水平方向に対応した水平画角（例えば１５～２５°程度）の方が大きくされている。

【0021】

ＧＮＳＳ受信装置４１は、例えばＦＷＳ３、インストルメントパネル２の表層等の車両１の外界からの電波の受信環境が良好な位置に設置される。ＧＮＳＳは、Global Navigation Satellite Systemの略称である。ＧＮＳＳ受信装置４１は、複数の人口衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信装置４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうちで、少なくとも１つの衛星測位システムの各測位衛星からＧＮＳＳ測位情報を逐次受信可能である。

【0022】

ＧＮＳＳ測位情報は、例えば車両１の位置及び車両１の向きを含む。車両１の位置は、例えば緯度及び経度で表されている。車両１の向きは、例えば真北を基準とした方位角で表されている。

【0023】

経路案内システム１０は、車両１において乗員が設定した目的地までの経路を案内するシステムである。経路案内システム１０は、カーナビゲーションシステムであってよい。経路案内システム１０は、例えば処理部１０ａ、地図データベース（以下、地図ＤＢ）１０ｂ及び表示デバイス１０ｃを含む構成である。

【0024】

処理部１０ａは、例えばコンピュータを主体に構成されている。処理部１０ａは、メモリ及びプロセッサを、少なくとも１つずつ有している。メモリは、プロセッサにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも１種類の非遷移的実体的記憶媒体であってよい。さらにメモリとして、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等の書き換え可能な揮発性の記憶媒体が設けられていてもよい。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、及びＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ等のうち、少なくとも１種類をコアとして含む。

【0025】

地図ＤＢ１０ｂは、経路案内システム１０において利用可能な道路地図を、記憶しているデータベースである。地図ＤＢ１０ｂは、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも１種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）を含んで構成される。地図ＤＢ１０ｂは、車両ディーラー、車両運行事業者等によって管理され、インストールされた道路地図を記憶していてもよい。地図ＤＢ１０ｂは、Ｖ２Ｘ通信システムを介した地図サーバとの通信により、最新の地図データを取得して記憶可能に構成されていてもよい。道路地図は、車両１が走行する道路の位置、形状、車線数、道路種別等の情報を含んでいる。道路種別は、例えば一般道、高速道路等を区別するための種別である。

【0026】

表示デバイス１０ｃは、例えば液晶表示デバイスであり、車両１のインストルメントパネル２において、運転席と助手席との間に設置される。表示デバイス１０ｃは、処理部１０ａによる制御に従って、車両１の乗員に向けて経路案内等に関する表示を行なう。

【0027】

処理部１０ａは、プロセッサによるプログラムの実行により、経路案内機能を実現するための複数の機能部を有する。具体的に、処理部１０ａは、図３に示すように、マップマッチング部１１、経路策定部１２及び経路表示部１３を含む構成である。

【0028】

マップマッチング部１１は、ＧＮＳＳ受信装置４１が受信したＧＮＳＳ測位情報を、道路地図にマッチングし、これにより得られたマップマッチング位置情報を生成する。具体的に、マップマッチング部１１は、ＧＮＳＳ測位情報が示す車両１の位置を、当該位置の近傍に存在する道路上に位置するように補正する。この補正において、マップマッチング部１１は、過去のマップマッチング位置情報を参照し、車両１の位置ないし移動方向が不連続にならないような位置に補正してもよい。この補正において、マップマッチング部１１は、自律航法により推定される車両１の位置を考慮してもよい。すなわち、マップマッチング部１１は、周辺監視センサ４３の検出結果を取得し、当該検出結果と整合するように補正を実行してもよい。

【0029】

マップマッチング位置情報は、ＧＮＳＳ測位情報と同様に、例えば車両１の位置及び車両１の向きを含む。車両１の位置は、例えば緯度及び経度で表されている。車両１の向きは、例えば真北を基準とした方位角で表されている。なお、ＧＮＳＳ測位情報は、マップマッチング前の位置情報と称されてもよい。マップマッチング位置情報は、マップマッチング後の位置情報と称されてもよい。

【0030】

経路策定部１２は、マップマッチング位置情報により推定された車両１の位置及び方位角に基づき、目的地までの経路を策定する。経路表示部１３は、表示デバイス１０ｃに表示する表示コンテンツとして、道路地図にマップマッチング位置情報及び経路策定部１２が策定した経路を重畳させたコンテンツを生成する。この表示コンテンツが表示デバイス１０ｃに表示される。

【0031】

ヨーレートセンサ４２は、車両１に作用するヨーレート（角速度）を検出する。ヨーレートセンサ４２は、例えばピエゾ式のセンサ、ＭＥＭＳ式のセンサである。ヨーレートセンサ４２により検出されたヨーレートは、通常、車両１において横滑り防止制御等に用いられるが、本実施形態では、ＨＵＤ３０の表示制御にも流用される。

【0032】

図２に示す周辺監視センサ４３は、車両１の外界、より詳細には車両１の周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ４３は、カメラ、ミリ波レーダ、超音波ソナー、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等のうち、少なくとも１種類を含む。最も広く採用されている周辺監視センサ４３は、車両１の前方を監視する前方カメラである。

【0033】

運転支援システム４４は、例えば運転支援ＥＣＵを主体に構成され、自動化レベル２の運転支援を実現する。自動化レベルは、例えばＳＡＥ Ｊ３０１６に定義されたレベルであってよい。運転支援システム４４は、周辺監視センサ４３の検知情報を用いて、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、ＬＴＣ（Lane Trace Control）及びＬＣＡ（Lane Change Assist）等の運転支援機能を実現する。運転支援システム４４は、運転支援機能の状態を示す情報、運転支援機能を実現するために検知した車両１の周辺に存在する障害物及び物標の情報等を、表示制御装置２０へ提供する。

【0034】

さらに運転支援システム４４は、運転支援の際に参照される車両１の車両運動に関する情報（以下、車両運動情報）を、表示制御装置２０へ提供してよい。車両運動情報は、車両１の速度、車両１の加速度ないし減速度、車両１の操舵量の情報等を含んでいてよい。

【0035】

表示制御装置２０は、ＨＵＤ３０によって実現される表示を制御する。特に本実施形態の表示制御装置２０は、車両１の外界の重畳対象ＴＯと重畳する重畳表示（例えばＡＲ表示）を制御可能である。表示制御装置２０は、さらに光路変更部３９を制御してもよい。表示制御装置２０は、例えばＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）である。表示制御装置２０は、ＨＵＤ３０の他、車両１の速度等を表示するメータディスプレイ、ドライバの状態を監視するＤＳＭ（Driver Status Monitor）４５等を統合的に制御してもよい。

【0036】

ここで、ＤＳＭ４５は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等を含む構成である。ＤＳＭ４５は、運転席のヘッドレスト部に近赤外カメラを向けた姿勢にて設置されている。ＤＳＭ４５は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、ドライバのアイポイントＥＰの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報を、運転支援システム４４、表示制御装置２０等へ向けて逐次出力する。

【0037】

表示制御装置２０は、図２に示すように、メモリ２０ａ及びプロセッサ２０ｂを、少なくとも１つずつ有している。メモリ２０ａは、プロセッサ２０ｂにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも１種類の非遷移的実体的記憶媒体であってよい。さらにメモリ２０ａとして、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等の書き換え可能な揮発性の記憶媒体が設けられていてもよい。プロセッサ２０ｂは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、及びＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ等のうち、少なくとも１種類をコアとして含む。

【0038】

表示制御装置２０は、プロセッサ２０ｂによる表示制御プログラムの実行により、表示制御機能を実現するための機能部を有する。具体的に図３に示すように、表示制御装置２０は、視点位置特定部２１、自車位置特定部２２、外界情報把握部２３、及び表示処理部２４を含む構成である。

【0039】

視点位置特定部２１は、ＤＳＭ４５から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントＥＰの位置を特定する。視点位置特定部２１は、アイポイントＥＰの位置を示す三次元の座標（以下、アイポイント座標）を生成し、表示処理部２４へ逐次提供する。

【0040】

自車位置特定部２２は、経路案内システム１０から、経路案内システム１０がＧＮＳＳ受信装置４１から取得したＧＮＳＳ測位情報そのもの、及び経路案内システム１０が生成したマップマッチング位置情報を、逐次取得する。自車位置特定部２２は、車両１の最新の位置及び方位角を特定する。このために、自車位置特定部２２は、条件に応じて、ＧＮＳＳ測位情報を元に位置及び方位角を決定するか、又はマップマッチング位置情報を元に位置及び方位角を決定するかを切り替える。自車位置特定部２２は、特定した車両１の最新の位置及び方位角を、表示処理部２４へ逐次提供する。

【0041】

外界情報把握部２３は、運転支援システム４４から取得した情報に基づき、車両１の外界の情報を把握する。外界の情報には、車両１の周辺に存在する他車両の情報、車両１の前方に存在する物標の情報等が含まれる。物標の情報は、例えば車両１の前方の車線区画線ＷＬの情報を含んでいてよい。車線区画線ＷＬは、例えば白線であってよい。外界情報把握部２３は、把握した外界の情報を、表示処理部２４へ逐次提供する。また、外界情報把握部２３は、車線区画線ＷＬの情報を自車位置特定部２２へ提供する。

【0042】

表示処理部２４は、視点位置特定部２１が特定したドライバのアイポイントＥＰ、自車位置特定部２２が特定した車両１の位置及び方位角、及び外界情報把握部２３が把握した外界の情報に基づき、外界の重畳対象ＴＯに重畳する重畳表示をレイアウトして生成する。表示処理部２４は、サブ機能部として、レイアウト部２５及び表示生成部２６を含む構成である。

【0043】

レイアウト部２５は、虚像ＶＩによる表示のレイアウトを決定するために、視点位置特定部２１、自車位置特定部２２、外界情報把握部２３等により提供された種々の情報に基づき、仮想の三次元空間をシミュレートする。三次元空間をシミュレートするために、レイアウト部２５は、さらに経路案内システム１０から道路地図を取得してもよい。レイアウト部２５は、車両１の位置及び方位角、並びに地図情報に基づき、車両１の周辺環境を仮想空間中に再現する。

【0044】

より詳細に、レイアウト部２５は、仮想空間の基準位置に自車オブジェクトを設定する。レイアウト部２５は、道路地図が示す形状の道路モデルを、車両１の位置及び方位角に基づき、自車オブジェクトに関連付けて、仮想空間にマッピングする。レイアウト部２５は、他車両が存在している場合、他車両のサイズ情報に基づく大きさの他車オブジェクトを、他車両の相対位置関係に基づいて配置する。その他の障害物ないし物標が存在している場合、そのサイズ情報に基づく大きさのオブジェクトを、障害物ないし物標の相対位置関係に基づいて配置する。

【0045】

加えてレイアウト部２５は、自車オブジェクトに関連付けて、仮想カメラ位置及び仮想画角を設定する。仮想カメラ位置は、ドライバのアイポイントＥＰに対応する仮想位置である。レイアウト部２５は、視点位置特定部２１にて特定される最新のアイポイント座標に基づき、自車オブジェクトに対する仮想カメラ位置を逐次補正する。仮想画角は、虚像ＶＩの重畳表示が可能となる範囲であり、ＨＵＤ３０の表示可能画角に対応する仮想範囲である。

【0046】

表示生成部２６は、ＨＵＤ３０に逐次表示させる映像データを生成し、ＨＵＤ３０へ出力することで、ＨＵＤ３０の表示を制御する。具体的に、表示生成部２６は、虚像ＶＩとして表示されるコンテンツの元画像を、映像データを構成する個々のフレーム画像に描画する。表示生成部２６は、ＡＲ表示等の重畳表示を生成する場合に、レイアウト部２５によるシミュレーションに基づき、アイポイントＥＰ及び重畳対象ＴＯの各位置に応じて、描画位置及び描画形状等のレイアウトを決定する。これにより、重畳表示は、アイポイントＥＰから見たときに、重畳対象ＴＯに正しく重畳されるようになる。

【0047】

次に、重畳表示のレイアウトにおける、車両１に対する外界の重畳対象ＴＯの相対位置関係の特定について、詳細を説明する。

【0048】

自車位置特定部２２は、ＧＮＳＳ測位情報を元に位置及び方位角を決定するか、又はマップマッチング位置情報を元に位置及び方位角を決定するかを、車両１の状態に基づいて判断する。例えば車両１の状態は、車両運動を含む。

【0049】

自車位置特定部２２は、運転支援システム４４等から取得した車両運動情報を参照し、車両１が道路地図にマッチングされた道路に沿って走行しているか否かを推定する。自車位置特定部２２は、車両１が道路地図にマッチングされた道路に沿って走行していると判断される場合に、マップマッチング位置情報を用いて、車両１の位置及び方位角を決定する。ここで決定された車両１の位置及び方位角に基づいて、レイアウト部２５において、重畳対象ＴＯとの相対位置関係が決定されることとなる。

【0050】

例えば、車両１の速度が予め設定された速度閾値以上であり、かつ、単位時間当たりの操舵量が予め設定された操舵量閾値以下であるという条件が成立する場合に、車両１が道路地図にマッチングされた道路に沿って走行していると推定されてよい。速度閾値は、例えば車両１が中速以上（中速又は高速）で走行しているとみなすことができる値に設定されればよい。速度閾値は、例えば３０～６０ｋｍの範囲のいずれかの値に設定されればよい。操舵量閾値は、車両１が車線変更等せずに、同じ車線に沿って走行しているとみなすことができる値に設定されればよい。操舵量閾値は、車両１の速度又は道路形状に応じて変更又は変動可能とされてもよい。

【0051】

また例えば、上記条件が成立していない場合であっても、周辺監視センサ４３による物標の認識結果により例えば車線区画線ＷＬが認識され、車両１が当該車線区画線ＷＬに沿って走行していると認識される場合には、車両１が道路地図にマッチングされた道路に沿って走行していると推定されてもよい。すなわち上述の車両１の状態には、車線区画線ＷＬの認識状態が含まれる。

【0052】

なお、経路案内システム１０によるマップマッチング位置情報では、車両１の方位角の誤差が大きな場合がある。そこで、図４に示すように、マップマッチング位置情報における方位角は、周辺監視センサ４３による物標の認識結果に基づき、補正されてもよい。自車位置特定部２２は、運転支援システム４４等から取得した物標としての車線区画線ＷＬの位置又は形状の情報を、道路地図の形状とマッチングする。これにより、自車位置特定部２２は、道路地図の経路方向を示す角度ＤＡ１とマップマッチング位置情報における方位角ＤＡ０との誤差量Δθを算出し、当該誤差量Δθに基づいて方位角を補正する。

【0053】

一方、車両１が道路地図にマッチングされた道路に沿って走行していると推定できない場合には、自車位置特定部２２は、ＧＮＳＳ測位情報を用いて、車両１の位置及び方位角を決定する。ここで決定された車両１の位置及び方位角に基づいて、レイアウト部２５において、重畳対象ＴＯとの相対位置関係が決定されることとなる。

【0054】

ここで、ＧＮＳＳ測位情報を用いる場合に、自車位置特定部２２は、ヨーレートセンサ４２から取得した最新のヨーレートを用いて、ＧＮＳＳ測位情報における方位角を補正する。例えば、自車位置特定部２２は、メモリ２０ａに非一時的に記憶された補正関数２２ａを参照して、ヨーレートから方位誤差を算出する。補正関数２２ａは、図５に示すように、予め設定されている１次関数であって、ヨーレートと方位誤差との関係を示す１次関数である。補正関数２２ａは、例えば、実験的に得られたヨーレートと方位誤差との相関を、直線に近似して得られる。自車位置特定部２２は、こうして得られた方位誤差に基づいて、ＧＮＳＳ測位情報における方位角を補正する。なお、補正関数２２ａは、例えばヨーレートセンサ４２の特性を考慮して、２次関数、３次関数等の１次関数以外の関数で表すようにしてもよい。

【0055】

以上のように決定された重畳対象ＴＯとの相対位置関係に基づいて表示される重畳表示の表示例が、図６に示されている。ここでの重畳表示は、交差点ＣＳにおいて、右折を経路案内する表示である。具体的に、重畳対象ＴＯとしての実態物の道路（交差点ＣＳ）に、右折を経路案内する矢印画像ＡＬＩが虚像ＶＩとして重畳して表示されている。

【0056】

次に、表示制御プログラムに基づき、重畳表示を制御する表示制御方法の詳細を、図７のフローチャートに基づいて説明する。図７に示される一連の処理は、例えば車両１の走行中において、繰り返し実行される。この繰り返しは、例えばＨＵＤ３０による映像データのフレームレート周期に合わせて実行されることが好ましい。

【0057】

まず、Ｓ１では、自車位置特定部２２は、周辺監視センサ４３により、車両１が走行する道路の車線において両側の車線区画線ＷＬが認識されているか否かを判断する。Ｙｅｓの場合、Ｓ７へ進む。Ｎｏの場合、Ｓ２へ進む。

【0058】

Ｓ２では、自車位置特定部２２は、車両１が中速以上で走行し、かつ、単位時間当たりの操舵量が操舵量閾値以下であるか否かを判断する。Ｙｅｓの場合、Ｓ３へ進む。Ｎｏの場合、Ｓ６へ進む。

【0059】

Ｓ３では、自車位置特定部２２は、ヨーレートセンサ４２から取得したヨーレートから方位誤差の推定値を算出する。Ｓ３の処理後、Ｓ４へ進む。

【0060】

Ｓ４では、自車位置特定部２２は、Ｓ３で算出された推定値に基づき、ＧＮＳＳ測位情報における方位角を補正する。Ｓ４の処理後、Ｓ５へ進む。

【0061】

Ｓ５では、表示処理部２４は、ＧＮＳＳ測位情報に基づく表示制御を実行する。すなわち、Ｓ４で補正されたＧＮＳＳ測位情報に基づき、レイアウト部２５は、車両１に対する外界の重畳対象ＴＯの相対位置関係を決定する。そして、表示生成部２６は、この相対位置関係に基づき、重畳表示を描画して生成する。Ｓ５を以って一連の処理を終了する。

【0062】

Ｓ２でＹｅｓの場合のＳ６では、表示処理部２４は、マップマッチング位置情報に基づく表示制御を実行する。すなわち、マップマッチング位置情報に基づき、レイアウト部２５は、車両１に対する外界の重畳対象ＴＯの相対位置関係を決定する。そして、表示生成部２６は、この相対位置関係に基づき、重畳表示を描画して生成する。Ｓ６を以って一連の処理を終了する。

【0063】

Ｓ１でＹｅｓの場合のＳ７では、自車位置特定部２２は、周辺監視センサ４３で認識された車線区画線ＷＬから方位誤差の推定値を算出する。Ｓ７の処理後、Ｓ８へ進む。

【0064】

Ｓ８では、自車位置特定部２２は、Ｓ７で算出された推定値に基づき、マップマッチング位置情報における方位角を補正する。Ｓ８の処理後、Ｓ９へ進む。

【0065】

Ｓ９では、表示処理部２４は、マップマッチング位置情報に基づく表示制御を実行する。すなわち、Ｓ８で補正されたマップマッチング位置情報に基づき、レイアウト部２５は、車両１に対する外界の重畳対象ＴＯの相対位置関係を決定する。そして、表示生成部２６は、この相対位置関係に基づき、重畳表示を描画して生成する。Ｓ９を以って一連の処理を終了する。

【0066】

以上説明した第１実施形態によると、車両１の状態に応じて、ＧＮＳＳ測位情報及びマップマッチング位置情報のいずれを用いて相対位置関係を決定するかが切り替えられる。すなわち、車両１のシステム上、使用できる手段のうち、重畳対象ＴＯに対する表示位置のずれがより小さくなる手段を選択することが可能となる。故に、重畳表示における表示位置のずれの発生は、低減可能となる。

【0067】

また、第１実施形態によると、車両１が道路地図にマッチングされた道路に沿って走行していることが判断される。この場合では、車両１が旋回や車線変更していないので、マップマッチング位置情報を用いて得られた相対位置関係に基づいて重畳表示がレイアウトされることで、表示位置のずれが十分に少ない状態を実現できる。

【0068】

また、第１実施形態によると、車両１が道路地図にマッチングされた道路に沿って走行していることが判断できない。この場合では、車両１が旋回や車線変更している可能性があるので、道路地図とマッチングされていない、ＧＮＳＳ測位情報を用いて得られた相対位置関係に基づいて重畳表示がレイアウトされることで、表示位置のずれが十分に少ない状態を実現できる。

【0069】

また、第１実施形態によると、車両１の状態は、車両１の車両運動の状態を含む。すなわち、車両運動の状態に応じて、ＧＮＳＳ測位情報及びマップマッチング位置情報のいずれを用いて相対位置関係を決定するかが切り替えられる。車両運動によって、車両１が道路に沿って走行しているか推測でき、また、車両１の向きの安定性も推定できるので、それに応じてずれがより小さくなる手段を選択することが可能となる。故に、重畳表示における表示位置のずれの発生は、低減可能となる。

【0070】

また、第１実施形態によると、車両運動を示す条件は、速度が予め設定された速度閾値以上であり、かつ、単位時間当たりの操舵量が予め設定された操舵量閾値以下である。この条件を満たす場合に、車両１が道路地図にマッチングされた道路に沿って走行している可能性が高い。そこで、ＧＮＳＳ測位情報を用いて得られた相対位置関係に基づいて重畳表示がレイアウトされることにより、表示位置のずれが十分に少ない状態を実現できる。

【0071】

また、第１実施形態によると、相対位置関係の決定にＧＮＳＳ測位情報が用いられる場合に、車両１のヨーレートセンサ４２から取得したヨーレートに基づいて、ＧＮＳＳ測位情報における方位角が補正される。車両１に実際に検出されるヨーレートをＧＮＳＳ測位情報に反映させて、重畳表示がレイアウトされるので、重畳表示における表示位置のずれの発生は、低減可能となる。

【0072】

また、第１実施形態によると、ＧＮＳＳ測位情報における方位角は、ヨーレートと方位角の誤差量との相関を示す関数であって、予め記憶されている補正関数２２ａによって得られた誤差量によって補正される。補正関数２２ａを適用することにより、簡潔にヨーレートの影響を重畳表示に反映させることができる。

【0073】

また、第１実施形態によると、車両１の状態は、周辺監視センサ４３により、車両１が走行する車線の両側に存在する車線区画線ＷＬの認識状態を含む。このとき、両側の車線区画線ＷＬが認識されていれば、マップマッチング位置情報における方位角は、認識された車線区画線ＷＬの認識結果を用いて補正される。したがって、マップマッチングの際に方位角に誤差が発生していたとしても、補正された上で得られた相対位置関係に基づいて重畳表示がレイアウトされるので、重畳表示における表示位置のずれの発生は、低減可能となる。

【0074】

（第２実施形態）
図８～１０に示すように、第２実施形態は第１実施形態の変形例である。第２実施形態について、第１実施形態とは異なる点を中心に説明する。

【0075】

第２実施形態の表示制御装置２２０では、自車位置特定部２２２は、ＧＮＳＳ測位情報を経路案内システム１０から取得して補正する場合に、第１実施形態の補正関数２２ａを用いることに代えて、ＧＮＳＳ測位情報の更新タイミングに応じた方位誤差の補正量を適用する。

【0076】

図８に示すように、車両１の方位角の真値ＤＡＴは、車両１が連続的に運動するので、時間に対して連続的に変化する。一方で、ＧＮＳＳ測位情報の更新は、経路案内システム１０と表示制御装置２０との間の通信状態ないし通信周期に依存する。すなわち、表示制御装置２０が経路案内システム１０からの最新のＧＮＳＳ測位情報を取得したタイミングで、値が更新され、次の更新周期ＵＰまでそのＧＮＳＳ測位情報が維持される。このため、自車位置特定部２２２が用いるＧＮＳＳ測位情報の方位角ＤＡＧは、時間に対して離散的な値をとる。

【0077】

そこで図９に示すように、自車位置特定部２２２は、最後にＧＮＳＳ測位情報が更新された時刻ｔ０からの経過時間の増加に応じて、補正量を漸次増加させる。時刻ｔ０は、すなわち最新のＧＮＳＳ測位情報が取得された時刻である。

【0078】

より詳細に、自車位置特定部２２２は、最新のＧＮＳＳ測位情報における方位角に、ヨーレートセンサ４２から取得されたヨーレートの積分値（時間積分の値）に基づいた補正量を適用する。これにより、最新のＧＮＳＳ測位情報が取得された時刻ｔ０から時間が経過し、真値ＤＡＴとの方位誤差が大きくなっていると想定される場合であっても、補正後の方位角を真値ＤＡＴに近づけることができる。

【0079】

ここで、ＧＮＳＳ測位情報が生成されてから、当該情報が表示制御装置２０に取得されるまでには、テータ通信による通信時間（遅延時間ＤＴ）がかかる。また、通常、ＧＮＳＳ測位情報が生成され、最新の情報に更新される更新周期ＵＰは、通信周期よりも大きい。すなわち、１回の更新周期ＵＰの間に、何回か通信が行われるが、通信の度にＧＮＳＳ測位情報は更新されず、古い情報が維持されることとなる。

【0080】

こうした状況下、自車位置特定部２２２は、経過時間を考慮した補正量を算出するために、メモリ２０ａに非一時的に記憶された計測情報２２２ａを参照する（図１０参照）。計測情報は、予め実験等により計測された遅延時間ＤＴと更新周期ＵＰとを加算した、積分区間値を含む。ヨーレートの積分値を算出する場合に、ヨーレートの積分区間を、この積分区間値が示す時間とすることにより、遅延時間ＤＴを考慮した補正を実行することができる。

【0081】

例えば、自車位置特定部２２２は、最新のＧＮＳＳ測位情報における方位角ＤＡＧに、経過時間に応じた補正量を加算して、補正後の方位角とする。ここでの補正量は、ヨーレートをこの積分区間値が示す時間で積分した積分値に経過時間の１次関数を乗じた値とすればよい。例えば各時間ｔにおいて、図９の矢印で示される範囲が実質的に積分値として反映される形態となる。

【0082】

以上説明した第２実施形態によると、相対位置関係の決定にＧＮＳＳ測位情報が用いられる。この場合に、最新のＧＮＳＳ測位情報における方位角は、最新のＧＮＳＳ測位情報を取得した時刻ｔ０からの経過時間に基づいて得られた補正量によって補正される。したがって、通信や更新周期ＵＰの影響により、ＧＮＳＳ測位情報の更新から時間が経過してしまっている場合であっても、重畳表示における表示位置のずれの発生は、低減可能となる。

【0083】

（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

【0084】

他の実施形態として、自車位置特定部２２は、ＧＮＳＳ測位情報を、経路案内システム１０からでなく、ＧＮＳＳ受信装置４１から直接的に取得するようにしてもよい。

【0085】

他の実施形態として、自車位置特定部２２及び外界情報把握部２３は、車両１の周辺に存在する障害物及び物標の情報を、運転支援システム４４以外のシステムないし装置から取得してもよい。自車位置特定部２２及び外界情報把握部２３は、周辺監視センサ４３の検知情報を直接的に取得し、自ら検知情報に基づいて、障害物及び物標を認識してもよい。

【0086】

他の実施形態として、重畳表示は、ＨＵＤ３０による虚像表示以外の、実像表示によって実現されてもよい。例えば、ＦＷＳ３に画像を表示可能な透光性のＯＬＥＤ（organic light-emitting diode）式の表示装置を設置して、当該表示装置により重畳対象ＴＯに重畳する重畳表示が実現されてもよい。

【0087】

他の実施形態として、表示制御装置２０は、自動化レベル０の完全手動運転車、自動化レベル３以上の自動運転車等の車両に、適用されてもよい。

【0088】

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウエア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0089】

（技術的思想の開示）
この明細書は、以下に列挙する複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。

【0090】

＜技術的思想１＞
車両（１）に搭載された表示装置（３０）により表示される、前記車両の外界の重畳対象（ＴＯ）と重畳する重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両のＧＮＳＳ受信装置（４１）によるＧＮＳＳ測位情報と、前記ＧＮＳＳ測位情報における前記車両の位置と道路地図とをマッチングして生成されたマップマッチング位置情報と、を取得し、前記車両の位置及び方位角を特定する自車位置特定部（２２，２２２）と、
前記位置及び前記方位角を用いて得られる前記車両に対する前記重畳対象の相対位置関係に基づき、前記重畳表示をレイアウトして生成する表示処理部（２４）と、を備え、
前記相対位置関係の決定に、前記ＧＮＳＳ測位情報を用いるか、又は前記マップマッチング位置情報を用いるかを、前記車両の状態に応じて切り替え可能に構成されている表示制御装置。

【0091】

＜技術的思想２＞
前記自車位置特定部は、前記ＧＮＳＳ測位情報と、前記マップマッチング位置情報とを、経路案内システムから取得する技術的思想１に記載の表示制御装置。

【0092】

＜技術的思想３＞
前記車両が前記道路地図にマッチングされた道路に沿って走行していると判断される場合に、前記表示処理部は、前記マップマッチング位置情報を用いて得られた前記相対位置関係に基づいて前記重畳表示をレイアウトする技術的思想１又は２に記載の表示制御装置。

【0093】

＜技術的思想４＞
前記車両が前記道路地図にマッチングされた道路に沿って走行していると判断できない場合に、前記表示処理部は、前記ＧＮＳＳ測位情報を用いて得られた前記相対位置関係に基づいて前記重畳表示をレイアウトする技術的思想１から３のいずれか１項に記載の表示制御装置。

【0094】

＜技術的思想５＞
前記車両の状態は、前記車両の車両運動の状態を含む、技術的思想１から４のいずれか１項に記載の表示制御装置。

【0095】

＜技術的思想６＞
前記車両運動を示す条件として、前記車両の速度が予め設定された速度閾値以上であり、かつ、単位時間当たりの前記車両の操舵量が予め設定された操舵量閾値以下である場合に、前記表示処理部は、前記マップマッチング位置情報を用いて得られた前記相対位置関係に基づいて前記重畳表示をレイアウトする技術的思想５に記載の表示制御装置。

【0096】

＜技術的思想７＞
前記相対位置関係の決定に前記ＧＮＳＳ測位情報が用いられる場合に、前記自車位置特定部は、前記車両のヨーレートセンサ（４３）からヨーレートを取得し、前記ＧＮＳＳ測位情報における方位角を、前記ヨーレートに基づいて補正する技術的思想１から６のいずれか１項に記載の表示制御装置。

【0097】

＜技術的思想８＞
前記自車位置特定部は、前記ＧＮＳＳ測位情報における方位角を、前記ヨーレートと前記方位角の誤差量との相関を示す関数であって、予め記憶されている補正関数（２２ａ）によって得られた誤差量によって補正する技術的思想７に記載の表示制御装置。

【0098】

＜技術的思想９＞
前記相対位置関係の決定に前記ＧＮＳＳ測位情報が用いられる場合に、前記自車位置特定部は、最新の前記ＧＮＳＳ測位情報における方位角を、最新の前記ＧＮＳＳ測位情報を取得した時刻からの経過時間に基づいて得られた補正量によって補正する技術的思想１から６のいずれか１項に記載の表示制御装置。

【0099】

＜技術的思想１０＞
前記車両の状態は、前記車両の周辺監視センサにより、前記車両が走行する車線の両側に存在する車線区画線（ＷＬ）の認識状態を含み、
両側の前記車線区画線が認識されている場合に、前記自車位置特定部は、前記マップマッチング位置情報における方位角を、認識された前記車線区画線の認識結果を用いて補正し、
前記表示処理部は、前記マップマッチング位置情報における前記位置と、前記車線区画線の認識結果によって補正された前記方位角を用いて得られた前記相対位置関係に基づいて前記重畳表示をレイアウトする技術的思想１から９のいずれか１項に記載の表示制御装置。

【符号の説明】

【0100】

１：車両、２０：表示制御装置、２０ｂ：プロセッサ、２２，２２２：自車位置特定部、２４：表示処理部、３０：ＨＵＤ（表示装置）、４１：ＧＮＳＳ受信装置、ＴＯ：重畳対象

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】