特開 2024-13463 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024013463

(43)【公開日】2024-02-01

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240125BHJP

   A01F 12/46 20060101ALI20240125BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 301

A01F12/46

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022115562

(22)【出願日】2022-07-20

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100168583

【弁理士】

【氏名又は名称】前井 宏之

(72)【発明者】

【氏名】北岡 治正

(72)【発明者】

【氏名】新福 勇一

(72)【発明者】

【氏名】有田 英司

【テーマコード（参考）】

2B043

2B396

【Ｆターム（参考）】

2B043AA03

2B043BA02

2B043BB14

2B043DA17

2B043EA13

2B043EB05

2B043EB09

2B043EB17

2B043EB18

2B043EB22

2B043EB25

2B043EE01

2B043EE08

2B396JA04

2B396JC06

2B396LR02

2B396LR13

2B396MC04

2B396PA02

2B396PA12

2B396PA23

2B396PA30

2B396PC01

2B396PC07

2B396PC12

(57)【要約】

【課題】作業部と走行部との両方を操作可能な操作部を備える作業車両を提供する。
【解決手段】作業車両１は、車体１０１と、走行部１０２と、作業部２００、４００と、操作表示部７３、７４と、制御部５０、８０とを備える。車体１０１は、作業場で走行可能である。走行部１０２は、車体１０１を走行させる。作業部２００、４００は、作業場中の対象物に対して作業を行う。操作表示部７３、７４は、操作信号を出力する。制御部５０、８０は、操作信号に基づいて、作業部２００、４００及び走行部１０２を制御する。操作表示部７３、７４が走行制御画像と作業制御画像とを同時又は異なるタイミングで表示するように、制御部５０、８０は操作表示部７３、７４を制御する。走行制御画像は、走行部１０２を操作するための画像を含む。作業制御画像は、作業部２００、４００を操作するための画像を含む。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業場で走行可能な車体と、
前記車体を走行させる走行部と、
前記作業場中の対象物に対して作業を行う作業部と、
操作信号を出力する操作表示部と、
前記操作信号に基づいて、前記作業部及び前記走行部を制御する制御部と
を備え、
前記操作表示部が走行制御画像と作業制御画像とを同時又は異なるタイミングで表示するように、前記制御部は前記操作表示部を制御し、
前記走行制御画像は、前記走行部を操作するための画像を含み、
前記作業制御画像は、前記作業部を操作するための画像を含む、作業車両。

【請求項2】

前記操作表示部が前記走行制御画像と前記作業制御画像とを切替えて表示するように、前記制御部は前記操作表示部を制御する、請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記走行制御画像は、前記作業場中の前記作業車両の位置を示す情報を含み、
前記作業制御画像は、前記車体に対する前記作業部の位置又は角度を示す情報を含む、請求項１に記載の作業車両。

【請求項4】

前記車体は、運転座席を有するキャビンを備え、
前記操作表示部は、前記キャビンの支柱に支持される、請求項１に記載の作業車両。

【請求項5】

前記操作表示部は、筐体を備え、
前記制御部は、
前記車体に配置される第１制御部と、
前記筐体に配置される第２制御部と
を備え、
前記第１制御部と前記第２制御部とは、通信可能であり、
前記筐体は、前記車体に対して着脱可能である、請求項１に記載の作業車両。

【請求項6】

前記作業車両の周囲を撮影する撮影部を更に備え、
前記操作表示部が前記撮影部の撮影結果を表示するように、前記制御部は前記操作表示部を制御する、請求項１に記載の作業車両。

【請求項7】

作業場で走行可能な車体と、
前記車体を走行させる走行部と、
前記作業場中の対象物に対して作業を行う排出オーガと、
操作信号を出力する操作表示部と、
前記操作信号に基づいて、前記排出オーガ及び前記走行部を制御する制御部と
を備え、
前記車体が前記対象物の所定領域に位置したときには、前記操作表示部が作業制御画像を表示し、前記車体が前記対象物の前記所定領域外に位置したときには、前記操作表示部が走行制御画像を表示するように、前記制御部は前記操作表示部を制御し、
前記走行制御画像は、前記走行部を操作するための画像を含み、
前記作業制御画像は、前記排出オーガを操作するための画像を含む、作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自動走行が可能なコンバインが開示されている。まず、コンバインは、手動走行での回り刈りによって圃場の外周側に作業済領域を、圃場の内周側に未作業領域を形成し、未作業領域に対して自動走行用の走行経路を算出する。続いて、コンバインは、自動走行用の走行経路のうちの自動走行開始走行経路を捕捉できる位置にいる場合に自動走行許可状態と判定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１８２３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１において、コンバインのような作業車両は、コンバインを走行させるための走行用の操作部と、回り刈りを行うための作業用の操作部とが異なっている。換言すれば、走行用の操作部と作業用の操作部との２個の操作部が必要であった。

【0005】

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業部と走行部との両方を操作可能な操作部を備える作業車両を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る作業車両は、車体と、走行部と、作業部と、操作表示部と、制御部とを備える。前記車体は、作業場で走行可能である。前記走行部は、前記車体を走行させる。前記作業部は、前記作業場中の対象物に対して作業を行う。前記操作表示部は、操作信号を出力する。前記制御部は、前記操作信号に基づいて、前記作業部及び前記走行部を制御する。前記操作表示部が走行制御画像と作業制御画像とを同時又は異なるタイミングで表示するように、前記制御部は前記操作表示部を制御する。前記走行制御画像は、前記走行部を操作するための画像を含む。前記作業制御画像は、前記作業部を操作するための画像を含む。

【0007】

本発明に係る作業車両は、車体と、走行部と、排出オーガと、操作表示部と、制御部とを備える。前記車体は、作業場で走行可能である。前記走行部は、前記車体を走行させる。前記排出オーガは、前記作業場中の対象物に対して作業を行う。前記操作表示部は、操作信号を出力する。前記制御部は、前記操作信号に基づいて、前記排出オーガ及び前記走行部を制御する。前記車体が前記対象物の所定領域に位置したときには、前記操作表示部が前記作業制御画像を表示し、前記車体が前記対象物の前記所定領域外に位置したときには、前記操作表示部が走行制御画像を表示するように、前記制御部は前記操作表示部を制御する。前記走行制御画像は、前記走行部を操作するための画像を含む。前記作業制御画像は、前記排出オーガを操作するための画像を含む。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、作業部と走行部との両方を操作可能な操作部を備える作業車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施形態１に係るコンバインの概要図である。

【図2】実施形態１におけるコンバインのブロック図である。

【図3】実施形態１に係るキャビンの概要図である。

【図4】実施形態１における携帯通信端末の一例を示す図である。

【図5】実施形態１における携帯通信端末のブロック図である。

【図6】第１時間におけるコンバインの正面図である。

【図7】第１時間におけるコンバインの平面図である。

【図8】実施形態１における表示部に表示される作業制御画像の一例を示す図である。

【図9】実施形態１に係るコンバインの操作方法を示すフローチャートである。

【図10】実施形態１における表示部に表示される作業制御画像の他の一例を示す図である。

【図11】本実施形態２に係る携帯通信端末のブロック図である。

【図12】本実施形態３に係るコンバインの概要図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。

【0011】

＜実施形態１＞
図１を参照して、本実施形態１に係るコンバイン１について説明する。図１は、本実施形態１に係るコンバイン１の概要図である。なお、本明細書では、理解を容易にするために、前後方向、左右方向及び上下方向を記載することがある。ここで、前後方向、左右方向及び上下方向は、運転空間２ａに配置された運転座席（不図示）に着座した作業者（即ち、運転者）から見た方向である。但し、説明の便宜のために前後方向、左右方向及び上下方向を定義したに過ぎず、これらの方向の定義により、本発明のコンバイン１の使用時の向きを限定する意図はない。

【0012】

図１に示すように、コンバイン１は、携帯通信端末７を備える。コンバイン１は、「作業車両」の一例である。作業者は、携帯通信端末７等を用いて指示を行うことで、コンバイン１を走行させつつ、コンバイン１に農作物の収穫作業等を行わせる。

【0013】

コンバイン１は、走行機体１０１と、走行装置１０２と、刈取装置２００と、排出オーガ４００と、第１制御部５０と、第１記憶部５５と、第１通信装置１６とを更に備える。走行機体１０１は、「車体」の一例である。走行装置１０２は、「走行部」の一例である。刈取装置２００及び排出オーガ４００の各々は、「作業部」の一例である。第１制御部５０は、「制御部」の一例である。

【0014】

走行機体１０１は、圃場で走行可能である。圃場は、「作業場」の一例である。具体的には、走行機体１０１（コンバイン１）は、エンジン（不図示）を備える。エンジンは、例えば、ディーゼルエンジンである。エンジンは、燃料を燃焼させて得た熱エネルギーを運動エネルギー（動力）に変換する。

【0015】

走行装置１０２は、走行機体１０１の下方に配置されて、走行機体１０１を支持する。また、走行装置１０２は、コンバイン１を走行させる。具体的には、走行装置１０２は、エンジンにおいて生成された動力（運動エネルギー）に基づいて走行する。走行装置１０２は、例えば、左右一対の走行クローラ装置を含む。左右一対の走行クローラ装置は、コンバイン１を前後方向に走行させる。また、左右一対の走行クローラ装置は、コンバイン１を左右方向に旋回させる。

【0016】

刈取装置２００は、走行機体１０１の前方に配置される。刈取装置２００は、圃場中の未刈穀稈に対して作業を行う。未刈穀稈は、「対象物」の一例である。詳細には、刈取装置２００は、圃場の未刈穀稈を刈り取る。刈取装置２００は、エンジンにおいて生成された動力（運動エネルギー）に基づいて駆動する。具体的には、刈取装置２００は、刈取フレーム２０１と、穀稈搬送装置２０４とを備える。

【0017】

刈取フレーム２０１は、走行機体１０１の前部に昇降自在に装着される。刈取フレーム２０１の下方には刈刃が配置される。刈取装置２００は、圃場の未刈穀稈の株元を切断するために、刈刃を往復移動させる。穀稈搬送装置２０４は、刈刃によって刈り取られた刈取穀稈を脱穀装置（不図示）まで搬送する。

【0018】

排出オーガ４００は、走行機体１０１の上部に配置される。排出オーガ４００は、圃場中の対象物に対して作業を行う。詳細には、排出オーガ４００は、収穫した穀粒を運搬車等へ搬送する。穀粒は、「対象物」の一例である。

【0019】

排出オーガ４００は、エンジンにおいて生成された動力（運動エネルギー）に基づいて駆動する。具体的には、排出オーガ４００は、オーガシュータ４０１と、アーム４０２とを備える。アーム４０２は、柱状体であり、走行機体１０１の上部に移動自在に装着される。アーム４０２の先端部にはオーガシュータ４０１が配置される。オーガシュータ４０１は、アーム４０２の先端部で回動自在に装着される。

【0020】

第１通信装置１６は、走行機体１０１の上方に配置される。詳細には、第１通信装置１６は、後述するキャビン２の上方に配置される。第１通信装置１６は、測位アンテナ６１、慣性計測装置６２及び通信アンテナ６３を有する。

【0021】

測位アンテナ６１は、衛星測位システム（ＧＮＳＳ；Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を構成する測位衛星からの電波（測位信号）を受信する。慣性計測装置６２は、３軸の角速度センサと３方向の加速度センサとを含む。

【0022】

通信アンテナ６３は、携帯通信端末７と無線通信を行うためのアンテナである。無線通信には、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信等が採用される。また、コンバイン１には、携帯電話回線及びインターネットを利用した通信を行うための携帯通信用のアンテナ（不図示）が設けられていてもよい。

【0023】

続けて図１及び図２を参照して、第１制御部５０について詳細に説明する。図２は、実施形態１におけるコンバイン１のブロック図である。図２に示すように、コンバイン１は、慣性計測装置６２、位置取得部６４、通信処理部６５、車速センサ６６、舵角センサ６７、刈取センサ６８及びオーガセンサ６９を更に備える。

【0024】

第１記憶部５５は、走行機体１０１内部に配置される。第１記憶部５５は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置である。第１記憶部５５は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）のような補助記憶装置を更に含んでもよい。第１記憶部５５には、各種のプログラム及びデータ等が記憶されている。

【0025】

第１制御部５０は、走行機体１０１に配置される。第１制御部５０は、各種のプログラムを第１記憶部５５から読み出して実行する。第１制御部５０は、走行装置１０２、刈取装置２００及び排出オーガ４００を制御する。具体的には、第１制御部５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算装置である。第１制御部５０は、１つのハードウェアであってもよいし、互いに通信可能な複数のハードウェアであってもよい。

【0026】

第１制御部５０は、操舵ハンドル、主変速レバー、各種のスイッチ及び携帯通信端末７等から出力された操作信号を受けて、操作信号の示す指示内容に従って走行装置１０２、刈取装置２００及び排出オーガ４００を制御する。

【0027】

また、第１制御部５０には、慣性計測装置６２、位置取得部６４、通信処理部６５、車速センサ６６、舵角センサ６７、刈取センサ６８及びオーガセンサ６９が接続されている。

【0028】

通信処理部６５は、通信アンテナ６３を介して携帯通信端末７との間でデータの送受信を行う。

【0029】

位置取得部６４は、測位アンテナ６１が測位衛星から受信した測位信号を用いて、コンバイン１の位置を例えば緯度及び経度の情報として取得する。位置取得部６４は、図示しない基準局からの測位信号を適宜の方法で受信した上で、公知のＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＮＳＳ）法を利用して測位を行ってもよい。基準局は、圃場周辺の既知位置に設置される。或いは、位置取得部６４は、ＤＧＮＳＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＮＳＳ）法を利用して測位を行ってもよい。或いは、位置取得部６４は、無線ＬＡＮ等の電波強度に基づく位置取得、又は、慣性計測装置６２の計測結果を用いた慣性航法による位置取得等を行ってもよい。

【0030】

車速センサ６６は、コンバイン１の車速を検出する。車速センサ６６は、走行装置１０２に配置された車軸等に設けられる。車速センサ６６が走行装置１０２の車軸に設けられた場合、車速センサ６６は、車軸の回転に応じたパルスを発生させる。車速センサ６６で得られた検出結果のデータは、第１制御部５０へ出力される。

【0031】

舵角センサ６７は、例えば、操舵ハンドルに設けられ、操舵ハンドルの舵角を検出する。舵角センサ６７で得られた検出結果のデータは、第１制御部５０へ出力される。

【0032】

刈取センサ６８は、刈取装置２００の高さ及び刈取装置２００の駆動状態を検出する。刈取センサ６８で得られた検出結果のデータは、第１制御部５０へ出力される。

【0033】

オーガセンサ６９は、排出オーガ４００の駆動状態を検出する。オーガセンサ６９で得られた検出結果のデータは、第１制御部５０へ出力される。

【0034】

続けて図１及び図３を参照して、走行機体１０１について詳細に説明する。図３は、実施形態１に係るキャビン２の概要図である。図１及び図３に示すように、走行機体１０１は、キャビン２を更に備える。キャビン２は箱状であり、キャビン２の内部には、作業者が運転座席に着座してコンバイン１を運転するための運転空間２ａが形成されている。

【0035】

キャビン２は、運転座席と、操舵ハンドル２ｂと、主変速レバー２ｃと、支柱２ｄと、支持部材２ｅとを備える。運転空間２ａには、運転座席と、操舵ハンドル２ｂと、主変速レバー２ｃと、携帯通信端末７とが配置される。操舵ハンドル２ｂ、主変速レバー２ｃ及び携帯通信端末７は、作業者による操作に応じた指示内容を示す操作信号を第１制御部５０に出力する。

【0036】

操舵ハンドル２ｂは、例えば、運転座席の前方に配置される。操舵ハンドル２ｂは、運転座席に着座している作業者により操作されて、走行装置１０２が走行する向きを変化させる。作業者は、操舵ハンドル２ｂを操作してコンバイン１を旋回させることができる。旋回には、例えば、９０度ターン（αターン）、Ｕ字ターン及びフィッシュテールターンが含まれる。

【0037】

主変速レバー２ｃは、例えば、運転座席（操舵ハンドル２ｂ）の左方に配置される。主変速レバー２ｃは、運転座席に着座している作業者により操作されて、走行装置１０２の進行方向を前進と後進とに切り換える。

【0038】

また、主変速レバー２ｃは、各種のスイッチを有する。主変速レバー２ｃの各種スイッチには、例えば、扱深さを調節するためのスイッチ、刈取装置２００を上昇させるためのスイッチ、刈取装置２００を下降させるためのスイッチ、刈取装置２００の高さを調整するためのスイッチ、及び、エンジンにおいて生成された動力を刈取装置２００に伝達するか否かを切り替えるスイッチが含まれる。

【0039】

また、第１制御部５０は、コンバイン１の自動走行に関する制御が可能である。自動走行とは、コンバイン１が備える第１制御部５０により走行に関する装置が制御されることで、予め定められた経路に沿うように少なくとも操舵が自律的に行われることを意味する。自動走行には、コンバイン１に人が乗っている場合と、コンバイン１に人が乗っていない場合とが含まれる。また、操舵に加え、車速等が自律的に行われる構成であってもよい。

【0040】

車速を自律的に変更する場合、第１制御部５０は、車速センサ６６が検出する現在の車速を目標の車速に近づける制御を行う。車速の制御は、例えばミッションケース（不図示）内の変速装置の変速比又はエンジンの回転速度のうちの少なくとも一方を変更することにより実現される。なお、車速の制御は、コンバイン１が停止するように車速をゼロにする制御も含む。

【0041】

操舵を自律的に行う場合、第１制御部５０は、舵角センサ６７が検出する現在の舵角を目標の舵角に近づける制御を行う。舵角の制御は、例えば、操舵ハンドルの回転軸に設けられた操舵アクチュエータを駆動することにより実現される。なお、第１制御部５０は、操舵アクチュエータの駆動に代えて、走行装置１０２の左右の走行クローラ装置のそれぞれの回転を直接調整して、走行装置１０２の旋回角を調整してもよい。

【0042】

第１制御部５０は、携帯通信端末７を用いた作業者の操作に応じてコンバイン１を走行させる制御、刈取装置２００及び排出オーガ４００の動作の制御を行うことができる。

【0043】

続けて図４及び図５を参照して、携帯通信端末７について詳細に説明する。図４は、実施形態１における携帯通信端末７の一例を示す図である。図５は、実施形態１における携帯通信端末７のブロック図である。図４及び図５に示されるように、携帯通信端末７は、タブレット端末等である。

【0044】

携帯通信端末７は、支柱２ｄに支持される。詳細には、携帯通信端末７は、支柱２ｄに支持部材２ｅを介して取付けられる。また、携帯通信端末７は、走行機体１０１に対して着脱可能である。詳細には、携帯通信端末７は、支柱２ｄに対して着脱可能である。

【0045】

携帯通信端末７は、第１制御部５０に操作信号を出力する。具体的には、携帯通信端末７は、筐体７０、通信アンテナ７１、通信処理部７２、表示部７３、操作部７４、第２制御部８０及び第２記憶部８１を備える。第２制御部８０は、「制御部」の一例である。表示部７３及び操作部７４は、「操作表示部」の一例である。

【0046】

通信アンテナ７１は、コンバイン１と無線通信を行うためのアンテナである。通信処理部７２は、通信アンテナ７１を介してコンバイン１との間でデータの送受信を行う。具体的には、第２制御部８０は、通信処理部７２及び通信アンテナ７１を介して、コンバイン１に設けられた各センサの検出結果等を受信可能である。

【0047】

コンバイン１は携帯電話回線に接続可能であるため、携帯通信端末７は、コンバイン１を介して携帯電話回線に接続することができる。なお、携帯通信用のアンテナ（不図示）は、コンバイン１ではなく、携帯通信端末７に設けられていてもよい。

【0048】

表示部７３は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等である。

【0049】

操作部７４は、タッチパネル又はハードウェアキーの少なくとも一方を含む。ハードウェアキーは、携帯通信端末７の筐体の側面又は表示部７３の周囲等に配置されており、作業者の指等による押圧を検出可能である。操作部７４は、オートリターンセットボタン７４Ａと、排出クラッチボタン７４Ｂと、オーガ操作ボタン７４Ｃと、オーガシュータ操作ボタン７４Ｄとを含む。また、タッチパネルは、表示部７３に重ねて配置されており、作業者の指示等による操作を検出可能である。

【0050】

第２記憶部８１は、筐体７０に配置される。第２記憶部８１は、ＲＯＭ及びＲＡＭのような主記憶装置である。第２記憶部８１は、ＨＤＤ又はＳＳＤのような補助記憶装置を更に含んでもよい。第２記憶部８１には、各種のプログラム及びデータ等が記憶されている。

【0051】

第２制御部８０は、筐体７０に配置される。第２制御部８０は、図示しない演算装置を備える。演算装置は、プロセッサ又はマイクロプロセッサ等である。演算装置は、各種のプログラムを第２記憶部８１から読み出して実行する。第１制御部５０と第２制御部８０とは、通信可能である。なお、携帯通信端末７に代えてコンバイン１が、第２制御部８０を備えてもよい。

【0052】

上記のハードウェアとソフトウェアとの協働により、第２制御部８０を、車両位置取得部８５、表示処理部８６及びオーガ位置取得部９５として動作させることができる。具体的には、第２制御部８０は、表示部７３及び操作部７４を制御する。

【0053】

実施形態１におけるコンバイン１の操作方法について説明する。図４に示すように、表示部７３には、走行制御画像ＭＧが表示される。

【0054】

走行制御画像ＭＧは、走行装置１０２を操作するための画像である。走行制御画像ＭＧは、圃場中のコンバイン１の位置を示す情報を含む。具体的には、走行制御画像ＭＧは、地図画像ＭＰと、アイコンＣ１と、経路設定ボタン画像９０１Ｐと、スタートボタン画像９０２Ｐとを含む。地図画像ＭＰは、圃場の周囲を示す。地図画像ＭＰは、圃場を示す圃場画像９８Ｐを含む。アイコンＣ１は、コンバイン１の位置を示す。

【0055】

携帯通信端末７の表示処理部８６は、地図画像ＭＰを取得し、地図画像ＭＰを表示部７３に表示させる。地図画像ＭＰは、例えば、第２記憶部８１に記憶されていてもよいし、携帯電話回線及びインターネットを介して携帯通信端末７外部から取得されてもよい。

【0056】

携帯通信端末７の通信処理部７２は、コンバイン１から送信された位置情報を受信する。車両位置取得部８５は、通信処理部７２によって受信された位置情報を取得する。表示処理部８６は、車両位置取得部８５によって取得された位置情報に基づいて、コンバイン１の位置を特定し、アイコンＣ１を、表示部７３の地図画像ＭＰにおいて対応する位置に表示させる。

【0057】

なお、位置情報には、舵角センサ６７又は慣性計測装置６２等によって検出されたコンバイン１の向き、即ち進行方向を示す情報が含まれてもよい。また、表示処理部８６は、位置情報に含まれるコンバイン１の向きに合わせて、アイコンＣ１の向きを変更してもよい。

【0058】

また、表示処理部８６は、表示部７３の地図画像ＭＰに重ねて、又は、地図画像ＭＰと並べて、経路設定ボタン画像９０１Ｐ及びスタートボタン画像９０２Ｐ等を表示させる。経路設定ボタン画像９０１Ｐは、コンバイン１を自動走行させる走行経路を設定するための操作ボタンである。スタートボタン画像９０２Ｐは、コンバイン１の自動走行を開始させるための操作ボタンである。

【0059】

作業者は、経路設定ボタン画像９０１Ｐを押圧した後、走行制御画像ＭＧを観察しながら、コンバイン１の走行経路の設定を行う。作業者は、コンバイン１の走行経路の設定を行った後、スタートボタン画像９０２Ｐを押圧する。操作部７４は、操作信号を第２制御部８０に出力する。第２制御部８０は、第１制御部５０に操作信号を送信する。その結果、コンバイン１は、走行経路に沿って走行しながら、走行経路上の未刈穀稈を刈り取る。よって、作業者は、携帯通信端末７を用いてコンバイン１を適切に走行させることができる。

【0060】

次に、図６から図８を参照して、実施形態１におけるコンバイン１の操作方法について説明する。図６は、第１時間におけるコンバイン１の正面図である。図７は、第１時間におけるコンバイン１の平面図である。図８は、実施形態１における表示部７３に表示される作業制御画像ＤＧ１の一例を示す図である。

【0061】

図６及び図７に示すように、排出オーガ４００は、走行機体１０１に対して右上方向に沿って延びている。詳細には、アーム４０２は、走行機体１０１に対して右上方向に沿って延びている。

【0062】

図８に示すように、表示部７３には、作業制御画像ＤＧ１が表示される。換言すれば、表示部７３は走行制御画像ＭＧと作業制御画像ＤＧ１とを異なるタイミングで表示する。具体的には、表示部７３は走行制御画像ＭＧと作業制御画像ＤＧ１とを手動により切り替えて表示する。表示部７３に表示される画像は、作業者の変更操作により変更可能である。変更操作は、作業者が携帯通信端末７の操作部７４に対して、表示部７３に表示される画像の変更を指示する操作を示す。

【0063】

作業制御画像ＤＧ１は、排出オーガ４００を操作するための画像である。作業制御画像ＤＧ１は、走行機体１０１に対する排出オーガ４００の位置を示す情報を含む。具体的には、作業制御画像ＤＧ１は、側面図画像ＤＧＡと、平面図画像ＤＧＢとを含む。側面図画像ＤＧＡは、第１時間に側方から視たコンバイン１の状態を示す。平面図画像ＤＧＢは、第１時間に上方から視たコンバイン１の状態を示す。第１時間は、現時点を示す。

【0064】

携帯通信端末７の通信処理部７２は、コンバイン１から送信された状態情報を受信する。オーガ位置取得部９５は、通信処理部７２によって受信された状態情報を取得する。表示処理部８６は、オーガ位置取得部９５によって取得された状態情報に基づいて、排出オーガ４００の位置を特定し、排出オーガ画像４００Ｇを、側面図画像ＤＧＡ及び平面図画像ＤＧＢにおいて対応する位置に表示させる。

【0065】

作業者は、側面図画像ＤＧＡ及び平面図画像ＤＧＢを観察しながら、オートリターンセットボタン７４Ａと排出クラッチボタン７４Ｂとオーガ操作ボタン７４Ｃとオーガシュータ操作ボタン７４Ｄとを押圧して、アーム４０２の移動と、後述するオーガシュータ４０１の回動操作とを行う。操作部７４は、操作信号を第２制御部８０に出力する。第２制御部８０は、第１制御部５０に操作信号を送信する。その結果、アーム４０２は、走行機体１０１に対して移動する。具体的には、アーム４０２が走行機体１０１に対して右上方向に沿って延びるように、アーム４０２を適切に配置できる。

【0066】

以上、本発明の実施形態１について説明した。実施形態１によれば、携帯通信端末７が走行制御画像ＭＧと作業制御画像ＤＧ１とを表示する。その結果、携帯通信端末７で排出オーガ４００と走行装置１０２との両方を操作できる。よって、走行用の操作部と作業用の操作部との２個の操作部が必要でなくなる。その結果、運転空間２ａ中に操作部が占める空間を抑制できる。更に、作業者は、１個の操作部で排出オーガ４００と走行装置１０２とを容易に操作できる。

【0067】

また、携帯通信端末７は、走行機体１０１に対して着脱可能である。その結果、作業者は、コンバイン１を遠隔操作できる。このとき、走行用の操作部と作業用の操作部との２個の操作部が必要でなくなる。よって、作業者は、１個の操作部で排出オーガ４００と走行装置１０２とを容易に操作できる。

【0068】

また、表示部７３が走行制御画像ＭＧと作業制御画像ＤＧ１とを切替えて表示するように、第２制御部８０は表示部７３を制御する。その結果、表示部７３が走行制御画像ＭＧを表示するときには、作業者は走行装置１０２の操作に集中でき、表示部７３が作業制御画像ＤＧ１を表示するときには、作業者は排出オーガ４００の操作に集中できる。

【0069】

また、走行制御画像ＭＧは、圃場中のコンバイン１の位置を示す情報を含む。また、作業制御画像ＤＧ１は、走行機体１０１に対する排出オーガ４００の位置を示す情報を含む。その結果、作業者は、排出オーガ４００と走行装置１０２との位置を把握して、排出オーガ４００と走行装置１０２とを、より容易に操作できる。

【0070】

携帯通信端末７は、支柱２ｄに支持される。その結果、作業者は、キャビン２内で排出オーガ４００と走行装置１０２とを、より容易に操作できる。

【0071】

次に図９を参照して、実施形態１に係るコンバイン１の操作方法について説明する。図９は、実施形態１に係るコンバイン１の操作方法を示すフローチャートである。

【0072】

まず、ステップＳ１０１において、操作部７４は、変更信号を第２制御部８０に出力する。変更信号は、走行制御画像ＭＧを表示することを示す。

【0073】

次に、ステップＳ１０２において、携帯通信端末７の通信処理部７２は、コンバイン１から送信された位置情報を受信する。

【0074】

次に、ステップＳ１０３において、表示処理部８６は、車両位置取得部８５によって取得された位置情報に基づいて、走行制御画像ＭＧを表示する。具体的には、走行制御画像ＭＧは、地図画像ＭＰと、アイコンＣ１と、経路設定ボタン画像９０１Ｐと、スタートボタン画像９０２Ｐとを含む。

【0075】

次に、ステップＳ１０４において、操作部７４は、操作信号を第２制御部８０に出力する。第２制御部８０は、第１制御部５０に操作信号を送信する。

【0076】

次に、ステップＳ１０５において、第１制御部５０は、操作信号に基づいて、走行装置１０２を制御する。

【0077】

次に、ステップＳ１０６において、操作部７４は、変更信号を第２制御部８０に出力する。変更信号は、作業制御画像ＤＧ１を表示することを示す。

【0078】

次に、ステップＳ１０７において、携帯通信端末７の通信処理部７２は、コンバイン１から送信された状態情報を受信する。

【0079】

次に、ステップＳ１０８において、表示処理部８６は、状態情報に基づいて、作業制御画像ＤＧ１を表示する。具体的には、作業制御画像ＤＧ１は、側面図画像ＤＧＡと、平面図画像ＤＧＢとを含む。

【0080】

次に、ステップＳ１０９において、操作部７４は、操作信号を第２制御部８０に出力する。第２制御部８０は、第１制御部５０に操作信号を送信する。

【0081】

次に、ステップＳ１１０において、第１制御部５０は、操作信号に基づいて、排出オーガ４００を制御する。

【0082】

次に図１０を参照して、実施形態１におけるコンバイン１の操作方法について説明する。図１０は、実施形態１における表示部７３に表示される作業制御画像の他の一例を示す図である。

【0083】

図１０に示すように、表示部７３には、作業制御画像ＤＧ２が表示される。換言すれば、表示部７３は、走行制御画像ＭＧと作業制御画像ＤＧ１と作業制御画像ＤＧ２とを異なるタイミングで表示する。具体的には、表示部７３は走行制御画像ＭＧと作業制御画像ＤＧ１と作業制御画像ＤＧ２とを手動により切り替えて表示する。

【0084】

作業制御画像ＤＧ２は、排出オーガ４００を操作するための画像である。作業制御画像ＤＧ２は、アーム４０２に対するオーガシュータ４０１の角度を示す情報を含む。具体的には、作業制御画像ＤＧ２は、側面図画像ＤＧＣを含む。側面図画像ＤＧＣは、第１時間に側方から視た排出オーガ４００の状態を示す。

【0085】

携帯通信端末７の通信処理部７２は、コンバイン１から送信された状態情報を受信する。オーガ位置取得部９５は、通信処理部７２によって受信された状態情報を取得する。表示処理部８６は、オーガ位置取得部９５によって取得された状態情報に基づいて、オーガシュータ４０１の角度を特定し、オーガシュータ画像４０１Ｇを、作業制御画像ＤＧ２において対応する角度に表示させる。

【0086】

作業者は、作業制御画像ＤＧ２を観察しながら、オートリターンセットボタン７４Ａと排出クラッチボタン７４Ｂとオーガ操作ボタン７４Ｃとオーガシュータ操作ボタン７４Ｄとを押圧して、オーガシュータ４０１の回動を行う。操作部７４は、操作信号を第２制御部８０に出力する。第２制御部８０は、第１制御部５０に操作信号を送信する。その結果、オーガシュータ４０１は、アーム４０２に対して回動する。具体的には、オーガシュータ４０１の角度がアーム４０２に対して所定角度となるように、オーガシュータ４０１を適切に配置できる。

【0087】

＜実施形態２＞
図４及び図１１を参照して、本実施形態２に係るコンバイン１について説明する。但し、実施形態１と異なる事項を説明し、実施形態１と同じ事項についての説明は割愛する。実施形態２は、表示部７３は走行制御画像ＭＧと作業制御画像ＤＧ１とを自動により切り替えて表示する点で実施形態１と異なる。

【0088】

図１１は、本実施形態２における携帯通信端末のブロック図である。図１１に示すように、第２制御部８０を、車両位置取得部８５、表示処理部８６、オーガ位置取得部９５及び切替部８４として動作させることができる。具体的には、第２制御部８０は、表示部７３及び操作部７４を制御する。

【0089】

切替部８４は、表示部７３は走行制御画像ＭＧと作業制御画像ＤＧとを自動により切り替えて表示するように、表示部７３を制御する。具体的には、所定領域ＡＥにコンバイン１が位置したときには、表示部７３が走行制御画像ＭＧから作業制御画像ＤＧ１に切替えて表示するように、第２制御部８０は表示部７３を制御する。所定領域ＡＥは、例えば、トラックＴＲから１ｍ以内である領域を示す。所定領域ＡＥの座標は、作業者によって第２記憶部８１に記憶される。

【0090】

また、所定領域ＡＥ外にコンバイン１が位置したときには、表示部７３が作業制御画像ＤＧ１から走行制御画像ＭＧに切替えて表示するように、第２制御部８０は表示部７３を制御する。

【0091】

以上、本発明の実施形態２について説明した。実施形態２によれば、切替部８４は、表示部７３は走行制御画像ＭＧと作業制御画像ＤＧ１とを自動により切り替えて表示するように、表示部７３を制御する。その結果、作業者は、排出オーガ４００と走行装置１０２とを、より容易に操作できる。

【0092】

＜実施形態３＞
図１２を参照して、本実施形態３に係るコンバイン１について説明する。但し、実施形態１と異なる事項を説明し、実施形態１と同じ事項についての説明は割愛する。実施形態３は、撮影部９０を備える点で実施形態１と異なる。

【0093】

図１２に示すように、コンバイン１は、撮影部９０を更に備える。撮影部９０は、コンバイン１の周囲を撮影する。例えば、コンバイン１の後方を撮影する。撮影部９０で得られた撮影結果のデータは、第１制御部５０へ出力される。

【0094】

携帯通信端末７の通信処理部７２は、コンバイン１から送信された撮影結果を受信する。表示部７３には、撮影結果が表示される。表示部７３は、走行制御画像ＭＧと作業制御画像ＤＧ１と撮影結果とを異なるタイミングで表示する。具体的には、表示部７３は走行制御画像ＭＧと作業制御画像ＤＧ１と撮影結果とを手動により切り替えて表示する。

【0095】

以上、本発明の実施形態３について説明した。実施形態３によれば、作業者は、キャビン２内で撮影結果を観察できる。例えば、作業者は、キャビン２内でコンバイン１の後方を確認できる。

【0096】

以上、図面（図１～図１２）を参照して本発明の実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施できる。また、上記の実施形態に開示される複数の構成要素は適宜改変可能である。例えば、ある実施形態に示される全構成要素のうちのある構成要素を別の実施形態の構成要素に追加してもよく、又は、ある実施形態に示される全構成要素のうちのいくつかの構成要素を実施形態から削除してもよい。

【0097】

また、図面は、発明の理解を容易にするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚さ、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の構成は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは言うまでもない。

【産業上の利用可能性】

【0098】

本発明は、作業車両に利用可能である。

【符号の説明】

【0099】

１ コンバイン（作業車両）
５０ 第１制御部
７３ 表示部（操作表示部）
７４ 操作部（操作表示部）
８０ 第２制御部
１０１ 走行車体（車体）
１０２ 走行装置（走行部）
２００ 刈取装置（作業部）
４００ 排出オーガ（作業部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】