特開 2024-134652 車両制御装置および車両管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024134652

(43)【公開日】2024-10-04

(54)【発明の名称】車両制御装置および車両管理システム

(51)【国際特許分類】

   B60L 50/53 20190101AFI20240927BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20240927BHJP

   H02J 7/04 20060101ALI20240927BHJP

【ＦＩ】

B60L50/53

H02J7/00 P

H02J7/04 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023044953

(22)【出願日】2023-03-22

(71)【出願人】

【識別番号】000005522

【氏名又は名称】日立建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002572

【氏名又は名称】弁理士法人平木国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】金井 政樹

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 真二郎

(72)【発明者】

【氏名】▲濱▼田 朋之

【テーマコード（参考）】

5G503

5H125

【Ｆターム（参考）】

5G503AA01

5G503BB02

5G503CA08

5G503FA06

5H125AA12

5H125AC02

5H125AC12

5H125AC24

5H125BC21

5H125CA04

5H125CA18

5H125CC01

5H125DD02

5H125EE21

5H125EE52

5H125EE55

(57)【要約】

【課題】本開示は、作業車両が走行する予定経路の全体で作業車両の電欠状態を防止するとともに、作業効率の低下を抑制可能な車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置１１０は、区間情報取得部１１１と、走行制御部１１２と、を備える。区間情報取得部１１１は、作業車両の予定経路の全体で給電装置４０が設置されている一つ以上の充電区間の情報と給電装置４０が設置されていない一つ以上の非充電区間の情報を含む区間情報を取得する。走行制御部１１２は、各々の充電区間の終点における蓄電装置１７の充電電力量が当該終点を始点とする非充電区間における走行装置１８の消費電力量よりも多くなるように走行装置１８を制御する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

外部の給電装置から電力の供給を受ける受電装置と、該受電装置から供給される電力により充電される蓄電装置と、該蓄電装置または前記受電装置から供給される電力により駆動力を発生させる走行装置と、を備えた作業車両に搭載される車両制御装置であって、
前記作業車両の予定経路内で前記給電装置が設置されている一つ以上の充電区間の情報と前記給電装置が設置されていない一つ以上の非充電区間の情報を含む区間情報を取得する区間情報取得部と、
前記充電区間の終点における前記蓄電装置の充電電力量が当該終点を始点とする前記非充電区間で消費する前記走行装置の消費電力量よりも多くなるように前記走行装置を制御する走行制御部と、を備えることを特徴とする車両制御装置。

【請求項2】

前記区間情報取得部から取得する前記区間情報に基づいて前記充電電力量が前記消費電力量よりも多くなるように前記充電区間と前記非充電区間における前記作業車両の目標速度を算出する目標速度演算部と、
前記作業車両に搭載された位置センサから入力される前記作業車両の位置情報と、前記区間情報取得部から入力される前記区間情報とに基づいて、前記作業車両が走行中の区間が一つ以上の前記充電区間と一つ以上の前記非充電区間のうちのいずれであるかを判定する区間判定部と、をさらに備え、
前記走行制御部は、前記作業車両に搭載された速度センサから前記作業車両の速度を取得し、前記目標速度演算部によって算出された前記目標速度のうち前記区間判定部によって判定された前記充電区間または前記非充電区間に応じた前記目標速度で前記作業車両を走行させるように前記走行装置を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記目標速度演算部は、前記予定経路を走行する前記作業車両の走行時間が最短になる前記目標速度を算出することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記目標速度演算部は、前記充電区間における前記給電装置から前記蓄電装置への充電速度に基づいて前記充電区間における前記目標速度を算出することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記走行制御部は、前記充電区間における前記作業車両の速度の上限を前記充電区間における前記目標速度に制限することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項6】

複数の前記作業車両の各々に搭載された請求項１に記載の車両制御装置と、複数の前記作業車両の外部に設置されて複数の前記車両制御装置と通信可能に構成された車両管理装置と、を備えた車両管理システムであって、
前記車両管理装置は、前記車両制御装置へ前記区間情報を送信する区間情報送信部と、前記区間情報に基づいて前記充電電力量が前記消費電力量よりも多くなるように前記充電区間と前記非充電区間における前記作業車両の目標速度を算出して前記車両制御装置へ送信する目標速度演算部と、を備え、
前記車両制御装置は、前記作業車両に搭載された位置センサから入力される前記作業車両の位置情報と、前記区間情報取得部によって取得される前記区間情報とに基づいて、前記作業車両が走行中の区間が一つ以上の前記充電区間と一つ以上の前記非充電区間のうちのいずれであるかを判定する区間判定部をさらに備え、
前記車両制御装置の前記走行制御部は、前記作業車両に搭載された速度センサから前記作業車両の速度を取得し、前記車両管理装置から受信した前記目標速度のうち前記区間判定部によって判定された前記充電区間または前記非充電区間に応じた前記目標速度で前記作業車両を走行させるように前記走行装置を制御することを特徴とする車両管理システム。

【請求項7】

前記車両制御装置は、前記蓄電装置の前記充電電力量を前記車両管理装置へ送信する蓄電制御部をさらに備え、
前記車両管理装置は、前記作業車両が前記非充電区間の始点と終点を通過したときに前記車両制御装置から受信した前記充電電力量に基づいて前記非充電区間における前記作業車両の前記消費電力量を算出する消費電力算出部をさらに備えることを特徴とする請求項６に記載の車両管理システム。

【請求項8】

前記予定経路を走行する複数の前記作業車両の平均速度よりも各々の前記作業車両の速度が低くなる低速区間、または、前記予定経路を走行する複数の前記作業車両の平均消費電力量よりも各々の前記作業車両の消費電力量が小さくなる低消費電力区間に設置された前記給電装置をさらに備えることを特徴とする請求項６に記載の車両管理システム。

【請求項9】

前記予定経路は、前記作業車両が停車して作業を行う作業地点を含み、
前記車両制御装置は、前記蓄電装置の前記充電電力量を前記車両管理装置へ送信する蓄電制御部をさらに備え、
前記車両管理装置の前記目標速度演算部は、前後を走行する２台の前記作業車両のうち先行する前記作業車両が前記作業地点に到達してから後続の前記作業車両が前記作業地点に到達するまでの時間間隔を予測し、該時間間隔と前記後続の前記作業車両の前記車両制御装置から受信した前記充電電力量とに基づいて前記後続の前記作業車両の前記目標速度を修正することを特徴とする請求項６に記載の車両管理システム。

【請求項10】

前記予定経路は、前記作業車両が停車して作業を行う作業地点を含み、
前記車両管理装置の前記目標速度演算部は、前後を走行する２台の前記作業車両のうち先行する前記作業車両が前記作業地点での作業を終えてから後続の前記作業車両が前記作業地点に到達するまでの遅延時間の発生が予測された場合に、前記遅延時間を減少させるように先行する前記作業車両または後続の前記作業車両の前記目標速度を修正することを特徴とする請求項６に記載の車両管理システム。

【請求項11】

前記予定経路は、前記作業車両が停車して作業を行う作業地点を含み、
前記車両管理装置の前記目標速度演算部は、前後を走行する２台の前記作業車両のうち先行する前記作業車両が前記作業地点に停車して後続の前記作業車両が前記作業地点の手前で待機する待機時間の発生が予測された場合に、前記待機時間を減少させるように先行する前記作業車両または後続の前記作業車両の前記目標速度を修正することを特徴とする請求項６に記載の車両管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両制御装置および車両管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から電動車両の制御装置に関する発明が知られている（下記特許文献１を参照）。この従来の電動車両の制御装置において、電動車両は、非接触給電が可能な走路である給電レーンを走行しながら、供給された電力を蓄電池に蓄えるように構成されている。この従来の電動車両の制御装置は、電動車両が給電レーンの出口に到達した時点における、蓄電池の蓄電量についての目標値である出口目標蓄電量を予め設定する目標設定部と、電動車両の車速を制御する車速制御部と、を備える。この車速制御部は、電動車両が給電レーンの出口に到達した時点における蓄電量が出口目標蓄電量となるように車速を制御する（特許文献１、第０００８段落、請求項１、要約、図４）。

【0003】

このような制御装置では、電動車両が給電レーンの出口に到達した時点における蓄電量、すなわち非接触給電が完了した時点における蓄電量が、目標設定部によって予め設定された出口目標蓄電量に一致するように、給電レーンを走行する電動車両の車速を車速部が制御する。出口目標蓄電量としては、たとえば次の充電可能場所（給電レーンや充電スタンド等）まで走行可能となるような蓄電量や、蓄電装置が満充電となるような蓄電量が設定される。上記のような制御により、電動車両への充電を適切に行うことが可能となる（特許文献１、第０００９段落）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－０６８５００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記従来の電動車両の制御装置は、電動車両を次の充電可能場所まで走行させることは可能である。しかしながら、このような電動車両の制御装置を、たとえば、鉱山や建設現場などの作業現場において積み込み、運搬、および荷降ろしなどの一連の作業を繰り返し行う作業車両に適用した場合には、条件によって作業車両が電欠状態に陥り、作業現場全体の作業効率が低下するおそれがある。

【0006】

本開示は、作業車両が走行する予定経路の全体で作業車両の電欠状態を防止するとともに、作業効率の低下を抑制可能な車両制御装置および車両管理システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様は、外部の給電装置から電力の供給を受ける受電装置と、該受電装置から供給される電力により充電される蓄電装置と、該蓄電装置または前記受電装置から供給される電力により駆動力を発生させる走行装置と、を備えた作業車両に搭載される車両制御装置であって、前記作業車両の予定経路の全体で前記給電装置が設置されている一つ以上の充電区間の情報と前記給電装置が設置されていない一つ以上の非充電区間の情報を含む区間情報を取得する区間情報取得部と、各々の前記充電区間の終点における前記蓄電装置の充電電力量が当該終点を始点とする前記非充電区間における前記走行装置の消費電力量よりも多くなるように前記走行装置を制御する走行制御部と、を備えることを特徴とする車両制御装置である。

【発明の効果】

【0008】

本開示の上記一態様によれば、作業車両が走行する予定経路の全体で作業車両の電欠状態を防止するとともに、作業効率の低下を抑制可能な車両制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示に係る車両管理システムの実施形態１を示す作業現場の概略図。

【図2】本開示に係る車両管理システムの実施形態１を示すブロック図。

【図3】本開示に係る車両制御装置の実施形態１を示す機能ブロック図。

【図4】図３に示す車両制御装置の動作を説明するフロー図。

【図5】図４に示す走行装置を制御する処理の詳細を説明するフロー図。

【図6】図５に示す目標速度を算出する処理の詳細を示すフロー図。

【図7】本開示に係る車両制御システムの実施形態２の車両管理装置のブロック図。

【図8】実施形態２の車両管理システムの給電装置を設置する場所の例を示す模式図。

【図9】本開示に係る車両制御システムの実施形態３の動作を説明するフロー図。

【図10】作業車両の予定経路における速度調整区間の一例を示す概略図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して本開示に係る車両制御装置および車両管理システムを説明する。

【0011】

［実施形態１］
図１および図２は、それぞれ、本開示に係る車両管理システムの実施形態１を示す作業現場ＷＳの概略図および車両管理システム１００のブロック図である。図３は、本開示に係る車両制御装置の実施形態である図２の車両制御装置１１０の機能ブロック図である。

【0012】

本実施形態の車両管理システム１００は、たとえば、鉱山などの作業現場ＷＳにおいて運用され、ダンプトラックなどの複数の作業車両１０の運行を管理するシステムである。車両管理システム１００は、たとえば、複数の作業車両１０の各々に搭載された車両制御装置１１０と、作業車両１０の外部に設置されて複数の車両制御装置１１０と通信可能に構成された車両管理装置１２０とを備えている。

【0013】

なお、図２では、図示の都合上、一台の作業車両１０と、その作業車両１０に搭載された一つの車両制御装置１１０のみを示しているが、実際には、車両管理装置１２０は、複数の作業車両１０に搭載された複数の車両制御装置１１０と通信可能に構成されている。車両管理装置１２０は、たとえば、作業車両１０の作業現場ＷＳ、または、作業車両１０の作業現場ＷＳから離れた車両管理センター２０に設置されたサーバ２１によって構成される。

【0014】

各々の作業車両１０に搭載された複数の車両制御装置１１０と、作業車両１０の外部に設置された車両管理装置１２０とは、たとえば、無線通信回線を介して情報通信可能に接続される。より具体的には、作業車両１０は、無線通信機である通信装置１１を備え、車両管理センター２０には、無線通信機または有線通信機である通信装置２２が設置されている。また、作業車両１０の作業現場ＷＳには、たとえば、複数の無線基地局１が設置されている。

【0015】

車両制御装置１１０は、たとえば、作業車両１０の通信装置１１、作業現場の無線基地局１、および車両管理センター２０の通信装置２２を介して、車両管理装置１２０へ情報を送信する。また、車両管理装置１２０は、車両管理センター２０の通信装置２２、作業現場の無線基地局１、および作業車両１０の通信装置１１を介して、車両制御装置１１０へ情報を送信する。なお、車両制御装置１１０と車両管理装置１２０のとの間の通信回線は、有線通信回線または衛星通信回線を含んでもよい。

【0016】

作業現場ＷＳは、複数の作業車両１０が走行する予定経路ＰＲを含む。各々の作業車両１０は、たとえば、予定経路ＰＲを周回する。予定経路ＰＲは、たとえば、作業車両１０が積荷を搬送する搬送路であり、上り勾配ＡＳ、下り勾配ＤＳ、平坦路ＦＲ、および作業地点ＯＳを含む。図１に示す例において、上り勾配ＡＳの対向車線は下り勾配ＤＳであり、下り勾配ＤＳの対向車線は上り勾配ＡＳである。また、作業地点ＯＳは、たとえば、積込場ＯＳ１，ＯＳ３と、集積場ＯＳ２，ＯＳ４と、を含む。

【0017】

作業車両１０は、作業地点ＯＳである積込場ＯＳ１，ＯＳ３において、たとえば、油圧ショベルなどの作業機械３０と協働して積込作業を行う。積込作業において、作業車両１０は、積込場ＯＳ１，ＯＳ３の所定の位置に停車し、作業機械３０は、たとえば、鉱石、砕石、または土砂などの積荷を作業車両１０のボディに積み込む。また、作業車両１０は、作業地点ＯＳである集積場ＯＳ２，ＯＳ４において、たとえば、積荷を積載したボディの前端を上昇させ、ボディから積荷を落下させる荷降ろし作業を行う。

【0018】

また、作業現場ＷＳの予定経路ＰＲは、給電装置４０が設置されている一つ以上の充電区間ＣＳと、給電装置４０が設置されていない一つ以上の非充電区間ＮＣＳとを含む。給電装置４０は、たとえば、変電所に接続されて発電プラントから送電可能なトロリー架線を含む。作業車両１０は、予定経路ＰＲの充電区間ＣＳを走行しているときに給電装置４０から電力が供給される。

【0019】

図２に示すように、作業車両１０は、たとえば、通信装置１１と、位置センサ１２と、速度センサ１３と、操作装置１４と、ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）１５とを備えている。また、作業車両１０は、たとえば、受電装置１６と、蓄電装置１７と、走行装置１８とを備えている。さらに、作業車両１０には、たとえば、車両制御装置１１０と記憶装置１３０が搭載されている。

【0020】

通信装置１１は、たとえば、作業車両１０に搭載された無線通信装置であり、車両制御装置１１０に接続され、無線通信回線を介して車両管理センター２０の通信装置２２と通信を行う。位置センサ１２は、たとえば、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ）の受信機と慣性計測装置（ＩＭＵ）を含み、複数の測位衛星ＰＳからの電波を受信して作業車両１０の位置を検出して車両制御装置１１０へ出力する。なお、位置センサ１２は地上局からの電波を用いて測位を行ってもよい。

【0021】

速度センサ１３は、作業車両１０の速度を検出して車両制御装置１１０へ出力する。速度センサ１３は、たとえば、作業車両１０の車輪の回転速度を検出する車輪速センサ、ＧＮＳＳの受信機、ＩＭＵ、またはこれらの組合せを含む。操作装置１４は、たとえば、ステアリングホイール、操作レバー、操作ボタン、アクセルペダル、ブレーキペダルなどを含み、作業車両１０のオペレータの操作に応じた信号を車両制御装置１１０へ出力する。

【0022】

ＨＭＩ１５は、たとえば、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーボードなどを含む。ＨＭＩ１５は、たとえば、車両制御装置１１０から入力される信号に基づいて作業車両１０のオペレータに情報を通知し、作業車両１０のオペレータからの情報の入力を受け付けて車両制御装置１１０へ入力する。

【0023】

受電装置１６は、たとえば、伸縮可能なパンタグラフを含む。受電装置１６は、たとえば、作業車両１０のオペレータによる操作装置１４の手動操作により伸長し、または、車両制御装置１１０から入力される制御信号により自動的に伸長することで、給電装置４０に接続されて給電装置４０から電力の供給を受ける。受電装置１６は、車両制御装置１１０から入力される制御信号に基づいて、給電装置４０から供給された電力を蓄電装置１７と走行装置１８の少なくとも一方へ供給する。

【0024】

蓄電装置１７は、たとえば、充電区間ＣＳにおいて給電装置４０から受電装置１６を介して供給される電力によって充電され、非充電区間ＮＣＳにおいて走行装置１８へ電力を供給する。また、蓄電装置１７は、たとえば、作業車両１０の制動時に走行装置１８の走行用モータから供給される回生電力によって充電される。蓄電装置１７は、たとえば、複数のリチウムイオン二次電池と、バッテリマネジメントシステム（ＢＭＳ）を含み、充電状態を含む各種の情報を車両制御装置１１０へ出力する。

【0025】

走行装置１８は、たとえば、作業車両１０の走行用のモータ、作業車両１０の操舵用のモータ、トランスミッション、および制動装置を含む。走行装置１８は、たとえば、充電区間ＣＳにおいて、給電装置４０から受電装置１６を介して供給される電力によって走行用のモータを駆動させて作業車両１０を走行させる。また、走行装置１８は、たとえば、非充電区間ＮＣＳにおいて、蓄電装置１７から供給される電力によって走行用のモータを駆動させて作業車両１０を走行させる。

【0026】

作業車両１０の手動運転時において、走行装置１８は、オペレータによる操作装置１４の操作に応じて車両制御装置１１０から入力される制御信号に基づいて、走行用のモータ、操舵用のモータ、トランスミッション、およびブレーキを動作させ、作業車両１０を走行させる。また、作業車両１０の自動運転時において、走行装置１８は、車両制御装置１１０から入力される制御信号に基づいて、走行用のモータ、操舵用のモータ、トランスミッション、およびブレーキを動作させて作業車両１０を走行させる。

【0027】

車両制御装置１１０は、たとえば、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリ、タイマ、および入出力部を含む一つ以上のマイクロコントローラによって構成されている。車両制御装置１１０は、前述のように、本実施形態の車両管理システム１００の一部を構成している。記憶装置１３０は、たとえば、車両制御装置１１０に接続され、情報の記録および読み取りが可能な不揮発性の記憶媒体である。

【0028】

記憶装置１３０には、たとえば、オペレーティングシステム（ＯＳ）、各種の制御プログラム、アプリケーションプログラム、データベースなどが格納されている。また、記憶装置１３０には、たとえば、作業現場ＷＳの予定経路ＰＲの地図情報と、一つ以上の充電区間ＣＳの情報および一つ以上の非充電区間ＮＣＳの情報を含む区間情報と、が格納されている。車両管理システム１００は、たとえば、記憶装置１３０を含んでもよい。

【0029】

車両管理センター２０は、前述のように、作業車両１０の作業現場ＷＳ、または、作業現場ＷＳから離れた場所に設置される。車両管理センター２０は、たとえば、サーバ２１と、通信装置２２と、ＨＭＩ２３とを備えている。サーバ２１は、たとえば、車両管理装置１２０と記憶装置１４０とを含む。車両管理装置１２０は、たとえば、車両制御装置１１０と同様に、一つ以上のマイクロコントローラによって構成されている。

【0030】

記憶装置１４０は、車両管理装置１２０に接続され、情報の記録および読み取りが可能な不揮発性の記憶媒体である。記憶装置１４０は、記憶装置１３０と同様に、ＯＳ、制御プログラム、アプリケーションプログラム、データベースなどが格納されている。記憶装置１４０には、たとえば、記憶装置１３０と同様に、作業現場ＷＳの予定経路ＰＲの地図情報と、一つ以上の充電区間ＣＳの情報および一つ以上の非充電区間ＮＣＳの情報を含む区間情報と、が格納されている。また、記憶装置１４０には、たとえば、各々の作業車両１０の経路情報が格納されている。車両管理システム１００は、たとえば、記憶装置１４０を含んでもよい。

【0031】

以下の表１に、車両管理センター２０の記憶装置１４０に格納される各々の作業車両１０の経路情報ＲＩの一例を示す。経路情報ＲＩは、たとえば、表１に示すような表形式であり各々の作業車両１０の車両識別情報と予定経路ＰＲを含む。予定経路ＰＲは、たとえば、一つの作業地点ＯＳから他の作業地点ＯＳまでの走行経路である。より具体的には、予定経路ＰＲは、たとえば、積込場ＯＳ１，ＯＳ３から集積場ＯＳ２，ＯＳ４または集積場ＯＳ２，ＯＳ４から積込場ＯＳ１，ＯＳ３までの経路である。

【0032】

【表1】

【0033】

また、以下の表２に、作業車両１０の記憶装置１３０および車両管理センター２０の記憶装置１４０に格納される区間情報ＳＩの一例を示す。区間情報ＳＩは、たとえば、表２に示すような表形式であり、区間ＩＤ、距離、標準速度、標準消費電力量、給電装置４０の有無、座標点列などの情報を含む。区間ＩＤは、予定経路ＰＲを分割した各々の区間に付与されている。すなわち、区間情報ＳＩは、給電装置４０が設置されている一つ以上の充電区間ＣＳの情報と、給電装置４０が設置されていない一つ以上の非充電区間ＮＣＳの情報を含む。

【0034】

【表2】

【0035】

通信装置２２は、たとえば、有線通信回線を介して無線基地局１に接続されている。また、通信装置２２は、車両管理センター２０に設置され、無線通信回線を介して無線基地局１に接続される無線通信装置であってもよい。通信装置２２は、有線通信回線および／または無線通信回線を介して作業車両１０の通信装置１１と情報通信可能に接続される。ＨＭＩ２３は、たとえば、表示装置、タッチパネル、キーボード、マウス、スピーカを含む。ＨＭＩ２３は、車両管理装置１２０から入力された情報をユーザに通知するとともに、ユーザによる情報の入力を受け付けて、入力された情報を車両管理装置１２０へ出力する。

【0036】

図３は、図２に示す作業車両１０に搭載された車両制御装置１１０の機能ブロック図である。車両制御装置１１０は、たとえば、区間情報取得部１１１と、走行制御部１１２とを備えている。また、車両制御装置１１０は、たとえば、目標速度演算部１１３と、区間判定部１１４と、をさらに備えている。また、車両制御装置１１０は、たとえば、受電制御部１１５と、蓄電制御部１１６と、情報更新部１１７とを備えていてもよい。これら車両制御装置１１０の各部は、たとえば、ＣＰＵによってメモリや記憶装置１３０に記憶されたプログラムを実行することによって実現される車両制御装置１１０の各機能を表している。

【0037】

以下、図４から図６までを参照して、各々の作業車両１０に搭載された車両制御装置１１０の動作を説明する。図４は、本実施形態の車両制御装置１１０の動作を説明するフロー図である。各々の作業車両１０に搭載された車両制御装置１１０は、まず、区間情報ＳＩを取得する処理Ｐ１を実施する。この処理Ｐ１において、車両制御装置１１０の区間情報取得部１１１は、車両管理センター２０の車両管理装置１２０から通信装置２２を介して送信された区間情報ＳＩを、作業車両１０の通信装置１１を介して取得する。

【0038】

ここで車両制御装置１１０の区間情報取得部１１１が取得する区間情報ＳＩは、たとえば、前述の表２に示すように、その車両制御装置１１０が搭載された作業車両１０の予定経路ＰＲを分割した各々の区間の区間ＩＤ、距離、目標速度、消費電力量、給電装置の有無の情報を含む。また、情報更新部１１７は、たとえば、通信装置１１を介して取得した区間情報ＳＩが、記憶装置１３０に格納されていない場合には、取得した区間情報ＳＩを新たに記憶装置１３０に格納する。

【0039】

また、情報更新部１１７は、記憶装置１３０に格納された区間情報ＳＩと、新たに取得した区間情報ＳＩとが異なる場合には、記憶装置１３０に格納された過去の区間情報ＳＩを、新たに取得した最新の区間情報ＳＩに更新する。また、情報更新部１１７は、たとえば、通信装置１１を介して、表１に示すような制御対象の作業車両１０の経路情報ＲＩを取得して、記憶装置１３０に格納し、または、記憶装置１３０に格納された経路情報ＲＩを更新する。なお、情報更新部１１７は、たとえば、作業車両１０のオペレータがＨＭＩ１５を介して入力した区間情報ＳＩおよび経路情報ＲＩを取得して記憶装置１３０に格納してもよい。

【0040】

次に、車両制御装置１１０は、走行装置１８を制御する処理Ｐ２を実行する。この処理Ｐ２において、走行制御部１１２は、作業車両１０の予定経路ＰＲにおいて、各々の充電区間ＣＳの終点における蓄電装置１７の充電電力量が、その充電区間ＣＳの終点を始点とする非充電区間ＮＣＳにおける走行装置１８の消費電力量よりも多くなるように、走行装置１８を制御する。

【0041】

ここで、各々の充電区間ＣＳにおいて蓄電装置１７に充電される電力量Ｅ［ｋＷｈ］は、たとえば、蓄電装置１７への充電速度をｃｒ［ｋＷｈ／ｓ］、各々の充電区間ＣＳの距離をＬ［ｍ］、各々の充電区間ＣＳを走行する作業車両１０の速度をＶ［ｍ／ｓ］として、以下の式（１）により算出することができる。

【0042】

Ｅ＝ｃｒ×Ｌ／Ｖ ・・・（１）

【0043】

したがって、非充電区間ＮＣＳにおける消費電力量をＥｄ［ｋＷｈ］とすると、Ｅ＞Ｅｄを満たせば、その非充電区間ＮＣＳの直前の充電区間ＣＳにおける蓄電装置１７の充電電力量Ｅが、その非充電区間ＮＣＳにおける消費電力量Ｅｄよりも多くなる。その結果、非充電区間ＮＣＳにおいて作業車両１０が電欠状態になることを防止できる。

【0044】

非充電区間ＮＣＳにおいて作業車両１０が電欠状態になると、作業車両１０が自走できなくなり、他の作業車両１０による牽引や移動式の充電装置による充電が必要になるなど、作業現場ＷＳの生産性が低下する。上記の充電電力量Ｅ＞消費電力量Ｅｄを満たし、作業車両１０の電欠状態を防止するためには、充電区間ＣＳにおける充電速度ｃｒを考慮して、充電区間ＣＳにおける充電時間Ｔｃ＝Ｌ／Ｖを確保する必要がある。

【0045】

充電時間Ｔｃは、充電区間ＣＳの距離Ｌが長いほど、また充電区間ＣＳを走行する作業車両１０の速度Ｖが低いほど、長くすることができる。つまり、充電区間ＣＳに滞在する時間を長くするには、充電区間ＣＳの距離Ｌを長くするか、充電区間ＣＳを走行する作業車両１０の速度Ｖを低くする必要がある。しかしながら、充電区間ＣＳの距離Ｌを長くするには、給電装置４０の敷設距離を長くする必要があり、コストが増大する要因となる。また、作業車両１０の速度Ｖを必要以上に低下させると、作業現場ＷＳの生産性が低下する。

【0046】

図５は、図４に示す走行装置１８を制御する処理Ｐ２の詳細を説明するフロー図である。車両制御装置１１０は、図５に示す処理Ｐ２を開始すると、まず、目標速度を算出する処理Ｐ２１を実行する。この処理Ｐ２１において、目標速度演算部１１３は、たとえば、区間情報取得部１１１から取得する区間情報ＳＩに基づいて、充電区間ＣＳの終点における蓄電装置１７の充電電力量が、その充電区間ＣＳの終点を始点とする非充電区間ＮＣＳを走行する際に消費する走行装置１８の消費電力量よりも多くなるように、各々の充電区間ＣＳと各々の非充電区間ＮＣＳにおける作業車両１０の目標速度を算出する。

【0047】

たとえば、充電区間ＣＳと非充電区間ＮＣＳの目標速度をそれぞれの区間の制限速度とした場合に、充電区間ＣＳの終点における蓄電装置１７の充電電力量がその充電区間ＣＳの終点を始点とする非充電区間ＮＣＳを走行する際に消費する走行装置１８の消費電力量よりも少ないとする。この場合、その充電区間ＣＳまたは非充電区間ＮＣＳの少なくとも一方において、作業車両１０の目標速度を制限速度よりも低下させる。これにより、充電区間ＣＳの終点における蓄電装置１７の充電電力量が、その充電区間ＣＳの終点を始点とする非充電区間ＮＣＳを走行する際に消費する走行装置１８の消費電力量よりも多くなるようにして、作業車両１０の電欠を防止する。

【0048】

図６は、図５に示す目標速度を算出する処理Ｐ２１の詳細を示すフロー図である。目標速度演算部１１３は、図６に示す処理Ｐ２１を開始すると、まず、各々の充電区間ＣＳおよび各々の非充電区間ＮＣＳを走行する際に消費する走行装置１８の消費電力量を算出する処理Ｐ２１１を実行する。この処理Ｐ２１１において、目標速度演算部１１３は、たとえば、各々の区間の座標点列、標準速度、および積荷を含む作業車両１０の重量等に基づいて、各々の区間における走行装置１８の消費電力量を算出する。

【0049】

より詳細には、走行装置１８の消費電力量は、作業車両１０の位置エネルギーの変化と、作業車両１０の運動エネルギーの変化と、その他の消費電力との和として算出することができる。ここで、作業車両１０の位置エネルギーの変化は、積荷を含む作業車両１０の重量、作業車両１０の走行距離、および作業車両１０の走行経路の勾配に依存し、運動エネルギーの変化は、積荷を含む作業車両１０の重量および作業車両１０の速度に依存する。また、その他の消費電力は、ラジエータなどの補機の消費電力と時間との積によって求められる。

【0050】

次に、目標速度演算部１１３は、たとえば、各々の充電区間ＣＳにおける必要充電時間を算出する処理Ｐ２１２を実行する。より詳細には、目標速度演算部１１３は、たとえば、以下の式（２）により、各々の充電区間ＣＳにおいて必要な充電時間Ｔｃを算出する。なお、以下の式（２）において、Ｅｄは、各々の非充電区間ＮＣＳにおける走行装置１８の消費電力量であり、ｃｒは、各々の充電区間ＣＳの充電速度である。

【0051】

Ｔｃ＝Ｅｄ／ｃｒ ・・・（２）

【0052】

各々の充電区間ＣＳにおける給電装置４０から蓄電装置１７への充電速度ｃｒ、すなわち単位時間当たりの充電量は、給電装置４０の供給電力および蓄電装置１７の充放電性能によって変動する。具体的には、給電装置４０は、発電プラントから送電された電力を、受電装置１６を介して蓄電装置１７へ供給する。そのため、たとえば、発電プラントが太陽光や風力などの再生可能エネルギーを利用して発電する場合、天候や時間帯によって発電量が制限される。このような場合、充電速度ｃｒは、給電装置４０による電力供給量の予測値に基づいて推定することができる。

【0053】

上記式（２）を満たすことで、各々の非充電区間ＮＣＳにおける走行装置１８の消費電力量を、その非充電区間ＮＣＳの直前の充電区間ＣＳにおける充電電力量で賄うことが可能になる。次に、目標速度演算部１１３は、たとえば、各々の充電区間ＣＳの目標速度を算出する処理Ｐ２１３を実行する。この処理Ｐ２１３において、目標速度演算部１１３は、たとえば、以下の式（３）により、各々の充電区間ＣＳにおける作業車両１０の目標速度Ｖｃを算出する。なお、以下の式（３）において、Ｌは、各々の充電区間ＣＳの距離であり、Ｔｃは、上記式（２）で算出した充電時間である。

【0054】

Ｖｃ＝Ｌ／Ｔｃ ・・・（３）

【0055】

ここで、目標速度演算部１１３は、たとえば、予定経路ＰＲを走行する作業車両１０の走行時間が最短になる目標速度を算出するようにしてもよい。具体的には、目標速度演算部１１３は、充電時間Ｔｃを確保可能な最大の速度を、充電区間ＣＳの目標速度Ｖｃとすることができる。また、目標速度演算部１１３は、たとえば、各々の非充電区間ＮＣＳの直前の充電区間ＣＳの充電電力量を超えない範囲で、各々の非充電区間ＮＣＳにおける作業車両１０の目標速度を増加させてもよい。これにより、作業車両１０の運搬作業の生産性を向上させることができる。

【0056】

また、目標速度演算部１１３は、たとえば、蓄電装置１７の充電電力量すなわち充電状態が所定値以下にならない範囲で作業車両１０の目標速度を増加させ、予定経路ＰＲを走行する作業車両１０の走行時間が最短になるようにしてもよい。たとえば、ある非充電区間ＮＣＳにおける消費電力量がその直前の充電区間ＣＳにおける充電電力量を超えたとしても、そこで不足する電力量をこれらの区間の前後の充電区間ＣＳで蓄電装置１７に充電し、予定経路ＰＲの全体で作業車両１０の電欠状態を回避してもよい。

【0057】

以上により、図５および図６に示す目標速度を算出する処理Ｐ２１が終了する。この処理Ｐ２１の終了後、車両制御装置１１０は、たとえば、図５に示すように、作業車両１０が走行中の区間を判定する処理Ｐ２２を実行する。この処理Ｐ２２において、区間判定部１１４は、作業車両１０に搭載された位置センサ１２から入力される作業車両１０の位置情報と、区間情報取得部１１１から入力される区間情報ＳＩを取得する。また、区間判定部１１４は、作業車両１０の位置情報と区間情報ＳＩとに基づいて、作業車両１０が走行中の区間が一つ以上の充電区間ＣＳと一つ以上の非充電区間ＮＣＳのうちのいずれであるかを判定する。

【0058】

次に、車両制御装置１１０は、目標速度を決定する処理Ｐ２３を実行する。この処理Ｐ２３において、走行制御部１１２は、作業車両１０に搭載された速度センサ１３から作業車両１０の速度を取得する。また、走行制御部１１２は、目標速度演算部１１３によって算出された目標速度の中から、区間判定部１１４によって判定された充電区間ＣＳまたは非充電区間ＮＣＳに応じた目標速度を、作業車両１０の目標速度として決定する。

【0059】

次に、車両制御装置１１０は、走行装置１８を制御する処理Ｐ２４を実行する。この処理Ｐ２４において、走行制御部１１２は、前の処理Ｐ２３で決定した目標速度で作業車両１０を走行させるように、走行装置１８を制御する。たとえば、車両制御装置１１０によって作業車両１０の自動運転を行う場合には、走行制御部１１２は、速度センサ１３によって取得した作業車両１０の速度と目標速度の偏差を０に近づけるように、走行装置１８を制御する。

【0060】

また、オペレータが作業車両１０の手動運転を行う場合には、走行制御部１１２は、たとえば、走行制御部１１２を制御して、各々の充電区間ＣＳにおける作業車両１０の速度の上限を各々の充電区間ＣＳにおける目標速度Ｖｃに制限する。また、走行制御部１１２は、たとえば、ＨＭＩ１５を構成する表示装置に目標速度を表示したり、ＨＭＩ１５を構成するスピーカから音声を出力したりして、オペレータが作業車両１０を目標速度で走行させるように促す。

【0061】

受電制御部１１５は、たとえば、区間判定部１１４によって作業車両１０が充電区間ＣＳを走行していることが判定された場合に、受電装置１６を伸長させて給電装置４０に接触させる。また、受電制御部１１５は、たとえば、区間判定部１１４によって作業車両１０が非充電区間ＮＣＳを走行していることが判定された場合に、受電装置１６を収縮させる。なお、受電制御部１１５は、作業車両１０のオペレータの操作に基づいて受電装置１６を伸縮させてもよい。

【0062】

蓄電制御部１１６は、たとえば、区間判定部１１４によって作業車両１０が充電区間ＣＳを走行していることが判定された場合に、蓄電装置１７を制御して、給電装置４０から供給される電力によって蓄電装置１７の二次電池を充電する。また、蓄電制御部１１６は、たとえば、区間判定部１１４によって作業車両１０が非充電区間ＮＣＳを走行していることが判定された場合に、蓄電装置１７を制御して、蓄電装置１７の二次電池に充電された電力を走行装置１８へ供給する。

【0063】

なお、蓄電制御部１１６は、たとえば、受電装置１６の動作に基づいて、蓄電装置１７の二次電池の充放電を切り替えてもよい。以上により、図４および図５に示す処理Ｐ２が終了し、図４に示す車両制御装置１１０の動作が終了する。

【0064】

以下、本実施形態の車両制御装置１１０の作用を説明する。

【0065】

たとえば、露天掘りの鉱山などの作業現場において稼働する超大型ダンプトラックは、車体に搭載したディーゼルエンジンで発電し、モータを駆動させて走行する方式が普及している。しかし、鉱石などの搬送作業に必要なエネルギーは非常に大きいため、このような方式では地球温暖化ガスの排出量が多くなるという課題がある。そのため、ディーゼルエンジンによる発電ではなく、車体に搭載した蓄電装置によってモータを駆動するダンプトラックの開発が進められている。

【0066】

しかしながら、搬送作業に必要なエネルギー量に対し、たとえば、リチウムイオン二次電池などの二次電池を用いた蓄電装置の容量が不十分であるため、作業車両に対する頻繁な充電が必要になる。そのため、たとえば、駐機場に設置した充電ステーションで充電を行う場合には、頻繁に搬送作業を中断することになる。一方、鉱山などの作業現場において高い生産性を実現するためには、作業車両に対する作業機械の積込作業を連続して行う必要がある。作業車両が充電のために作業を中断することを考慮すると、作業機械の積込作業が中断されないようにするためには、１台の作業機械に対して従来よりも多くの作業車両を配備する必要があり、コストを増加させる要因となる。

【0067】

前述の特許文献１に記載された電動車両は、非接触給電が可能な走路である給電レーンを走行しながら、供給された電力を蓄電池に蓄えるように構成されている。しかしながら、給電レーンの仕様によっては、蓄電池への充電速度が不十分で蓄電池への充電を十分に行うことができず、搬送作業などの作業中に電動車両が電欠状態になるおそれがある。また、電動車両への電欠状態を回避するために、給電レーンを走行する電動車両の速度を低下させると、作業現場全体の作業効率が低下するおそれがある。

【0068】

これに対し、本実施形態の車両制御装置１１０は、作業車両１０に搭載される車載制御装置である。作業車両１０は、外部の給電装置４０から電力の供給を受ける受電装置１６と、その受電装置１６から供給される電力により充電される蓄電装置１７と、その蓄電装置１７または受電装置１６から供給される電力により駆動力を発生させる走行装置１８と、を備えている。車両制御装置１１０は、区間情報取得部１１１と、走行制御部１１２とを備えている。区間情報取得部１１１は、作業車両１０の予定経路ＰＲの全体で給電装置４０が設置されている一つ以上の充電区間ＣＳの情報と給電装置４０が設置されていない一つ以上の非充電区間ＮＣＳの情報を含む区間情報ＳＩを取得する。走行制御部１１２は、各々の充電区間ＣＳの終点における蓄電装置１７の充電電力量が、その充電区間ＣＳの終点を始点とする非充電区間ＮＣＳにおける走行装置１８の消費電力量よりも多くなるように、走行装置１８を制御する。

【0069】

このような構成により、本実施形態の車両制御装置１１０によれば、各々の充電区間ＣＳにおいて、その充電区間ＣＳの次の非充電区間ＮＣＳで走行装置１８によって消費される電力量よりも多い電力量を蓄電装置１７に蓄えることができる。これにより、作業車両１０が走行する予定経路ＰＲの全体で作業車両１０の電欠状態を防止することができる。また、作業車両１０の電欠状態を防止することで、作業現場ＷＳにおける作業効率の低下を抑制することができる。

【0070】

また、本実施形態の車両制御装置１１０は、前述のように、目標速度演算部１１３と、区間判定部１１４とをさらに備えている。目標速度演算部１１３は、区間情報取得部１１１から取得する区間情報ＳＩに基づいて蓄電装置１７の充電電力量が走行装置１８の消費電力量よりも多くなるように各々の充電区間ＣＳと各々の非充電区間ＮＣＳにおける作業車両１０の目標速度を算出する。区間情報取得部１１１は、作業車両１０に搭載された位置センサ１２から入力される作業車両１０の位置情報と、区間情報取得部１１１から入力される区間情報ＳＩとに基づいて、作業車両１０が走行中の区間が一つ以上の充電区間ＣＳと一つ以上の非充電区間ＮＣＳのうちのいずれであるかを判定する。走行制御部１１２は、作業車両１０に搭載された速度センサ１３から作業車両１０の速度を取得する。また、走行制御部１１２は、目標速度演算部１１３によって算出された目標速度のうち区間判定部１１４によって判定された充電区間ＣＳまたは非充電区間ＮＣＳに応じた目標速度で作業車両１０を走行させるように走行制御部１１２を制御する。

【0071】

このような構成により、本実施形態の車両制御装置１１０によれば、走行制御部１１２によって走行装置１８を制御して、各々の充電区間ＣＳおよび非充電区間ＮＣＳに応じた目標速度で作業車両１０を走行させることができる。その結果、各々の充電区間ＣＳの終点における蓄電装置１７の充電電力量が、その充電区間ＣＳの終点を始点とする非充電区間ＮＣＳにおける走行装置１８の消費電力量よりも多くなる。したがって、作業車両１０が走行する予定経路ＰＲの全体で作業車両１０の電欠状態を防止することができ、作業現場ＷＳにおける作業効率の低下を抑制することができる。

【0072】

また、本実施形態の車両制御装置１１０において、目標速度演算部１１３は、予定経路ＰＲを走行する作業車両１０の走行時間が最短になる目標速度を算出する。このような構成により、本実施形態の車両制御装置１１０によれば、作業車両１０による搬送作業の生産性が向上し、作業現場ＷＳにおける作業効率を向上させることができる。

【0073】

また、本実施形態の車両制御装置１１０において、目標速度演算部１１３は、各々の充電区間ＣＳにおける給電装置４０から蓄電装置１７への充電速度ｃｒに基づいて各々の充電区間ＣＳにおける目標速度を算出する。このような構成により、本実施形態の車両制御装置１１０によれば、作業車両１０の速度を必要以上に低下させることなく、蓄電装置１７に十分な電力量を充電することが可能になる。また、給電装置４０の供給可能な電力量が変動した場合でも、作業車両１０の電欠状態を防止することができる。

【0074】

また、本実施形態の車両制御装置１１０において、走行制御部１１２は、各々の充電区間ＣＳにおける作業車両１０の速度の上限を各々の充電区間ＣＳにおける目標速度に制限する。このような構成により、本実施形態の車両制御装置１１０によれば、たとえば、作業車両１０の手動運転時に充電区間ＣＳにおいて作業車両１０が目標速度を超過して蓄電装置１７の充電電力量が不足することを防止できる。

【0075】

以上説明したように、本実施形態によれば、作業車両１０が走行する予定経路ＰＲの全体で作業車両１０の電欠状態を防止するとともに、作業効率の低下を抑制可能な車両制御装置１１０を提供することができる。

【0076】

［実施形態２］
以下、図１から図３、図７および図８を参照して、本開示に係る車両管理システムの実施形態を説明する。図７は、本実施形態の車両管理システム１００を構成する車両管理装置１２０の機能ブロック図である。本実施形態の車両管理システム１００は、前述の実施形態１と同様に、複数の作業車両１０の各々に搭載された車両制御装置１１０と、複数の作業車両１０の外部に設置されて複数の車両制御装置１１０と通信可能に構成された車両管理装置１２０と、を備えている。

【0077】

本実施形態の車両管理システム１００を構成する車両制御装置１１０は、図３に示す目標速度演算部１１３を有しない以外は、前述の実施形態１の車両制御装置１１０と同様の構成を有している。また、本実施形態の車両管理システム１００を構成する車両管理装置１２０は、図７に示すように、区間情報送信部１２１と、目標速度演算部１２２を備えている。

【0078】

また、車両管理装置１２０は、たとえば、地図情報更新部１２３と、消費電力算出部１２４とを備えている。これら車両管理装置１２０の各部は、たとえば、車両管理装置１２０を構成するＣＰＵによってメモリまたは記憶装置１４０に記憶されたプログラムを実行することで実現される車両管理装置１２０の各機能を表している。

【0079】

区間情報送信部１２１は、たとえば、通信装置２２を介して、前述の実施形態１の表２に示すような区間情報ＳＩを、各々の作業車両１０の車両制御装置１１０へ送信する。目標速度演算部１２２は、たとえば、前述の実施形態１における車両制御装置１１０の目標速度演算部１１３と同様の機能を有している。すなわち、目標速度演算部１２２は、各々の作業車両１０の目標速度を算出して各々の作業車両１０の車両制御装置１１０へ送信する。

【0080】

ここで、目標速度演算部１２２は、たとえば、区間情報送信部１２１から区間情報ＳＩを取得する。そして、目標速度演算部１２２は、取得した区間情報ＳＩに基づいて各々の充電区間ＣＳの終点における蓄電装置１７の充電電力量がその充電区間ＣＳの終点を始点とする非充電区間ＮＣＳにおける走行装置１８の消費電力量よりも多くなるように、各々の充電区間ＣＳと各々の非充電区間ＮＣＳにおける作業車両１０の目標速度を算出する。

【0081】

地図情報更新部１２３は、たとえば、ＨＭＩ２３を介して入力された情報、または、通信装置２２を介して作業車両１０から受信した情報に基づいて、記憶装置１４０に格納された地図情報を更新する。より詳細には、たとえば、作業機械３０の採掘作業および作業車両１０の搬送作業によって、予定経路ＰＲ、積込場ＯＳ１、または集積場ＯＳ２の形状が変化した場合に、地図情報更新部１２３は、オペレータが実際の形状を反映するようにＨＭＩ２３を介して入力した情報に基づいて、記憶装置１４０に格納された地図データを更新する。また、地図情報更新部１２３は、たとえば、通信装置２２を介して作業車両１０から受信した蓄電装置１７の充電電力量の変化に基づいて、地図データにおける各区間の消費電力量の情報を更新する。

【0082】

消費電力算出部１２４は、たとえば、予定経路ＰＲの勾配、積荷を含む作業車両１０の重量および速度などを用い、位置エネルギーおよび運動エネルギーの変化などに基づいて、充電区間ＣＳおよび非充電区間ＮＣＳを含む予定経路ＰＲの各区間における作業車両１０の消費電力量を算出する。また、消費電力算出部１２４は、たとえば、積荷を含む作業車両１０の重量、作業車両１０の位置および速度、作業車両１０の蓄電装置１７の充電電力量の履歴などの情報に基づいて、作業車両１０の消費電力を推定してもよい。

【0083】

各々の作業車両１０に搭載された車両制御装置１１０は、実施形態１と同様に区間判定部１１４を備えている。区間判定部１１４は、作業車両１０に搭載された位置センサ１２から入力される作業車両１０の位置情報と、区間情報取得部１１１によって取得される区間情報ＳＩとに基づいて、作業車両１０が走行中の区間が一つ以上の充電区間ＣＳと一つ以上の非充電区間ＮＣＳのうちのいずれであるかを判定する。

【0084】

また、車両制御装置１１０の走行制御部１１２は、作業車両１０に搭載された速度センサ１２から作業車両１０の速度を取得する。さらに、走行制御部１１２は、車両管理装置１２０から受信した作業車両１０の目標速度のうち区間判定部１１４によって判定された充電区間ＣＳまたは非充電区間ＮＣＳに応じた目標速度で作業車両１０を走行させるように走行装置１８を制御する。

【0085】

また、各々の作業車両１０に搭載された車両制御装置１１０は、実施形態１と同様に蓄電制御部１１６を備えている。蓄電制御部１１６は、たとえば、蓄電装置１７の充電電力量を、通信装置１１を介して車両管理センター２０の車両管理装置１２０へ送信する。そして、車両管理装置１２０の消費電力算出部１２４は、作業車両１０が非充電区間ＮＣＳの始点と終点を通過したときに車両制御装置１１０から受信した充電電力量に基づいて、非充電区間ＮＣＳにおける作業車両１０の消費電力量を算出する。

【0086】

図８は、本実施形態の車両管理システム１００において給電装置４０を設置する場所の例を示す模式図である。本実施形態の車両管理システム１００は、たとえば、一つ以上の給電装置４０をさらに備えてもよい。この場合、給電装置４０は、たとえば、作業車両１０の予定経路ＰＲの低速区間ＬＳＳまたは低消費電力区間ＬＥＳに設置される。

【0087】

低速区間ＬＳＳは、たとえば、図８に示すように、予定経路ＰＲのうち、作業車両１０が低速で走行する必要がある所定の曲率半径以下のカーブまたは湾曲部、および、作業車両１０の速度が他の部分よりも低下する上り勾配ＡＳとその直後の部分を含む。また、低消費電力区間ＬＥＳは、たとえば、図８に示すように、作業車両１０の走行装置１８が回生ブレーキによって発電する下り勾配ＤＳとその前後の部分を含む。

【0088】

以下、本実施形態の車両管理システム１００の作用を説明する。

【0089】

前述のように、本実施形態の車両管理システム１００は、複数の作業車両１０の各々に搭載された車両制御装置１１０と、複数の作業車両１０の外部に設置されて複数の車両制御装置１１０と通信可能に構成された車両管理装置１２０と、を備えている。車両管理装置１２０は、車両制御装置１１０へ区間情報ＳＩを送信する区間情報送信部１２１と、区間情報ＳＩに基づいて充電電力量が消費電力量よりも多くなるように各々の充電区間ＣＳと各々の非充電区間ＮＣＳにおける作業車両１０の目標速度を算出して車両制御装置１１０へ送信する目標速度演算部１２２と、を備えている。車両制御装置１１０は、作業車両１０に搭載された位置センサ１２から入力される作業車両１０の位置情報と、区間情報取得部１１１によって取得される区間情報ＳＩとに基づいて、車両制御装置１１０が走行中の区間が一つ以上の充電区間ＣＳと一つ以上の非充電区間ＮＣＳのうちのいずれであるかを判定する区間判定部１１４を備えている。車両制御装置１１０の走行制御部１１２は、作業車両１０に搭載された速度センサ１３から作業車両１０の速度を取得し、車両管理装置１２０から受信した目標速度のうち区間判定部１１４によって判定された充電区間ＣＳまたは非充電区間ＮＣＳに応じた目標速度で作業車両１０を走行させるように走行装置１８を制御する。

【0090】

このような構成により、本実施形態の車両管理システム１００によれば、前述の実施形態１の車両制御装置１１０と同様の効果を奏することができる。すなわち、本実施形態の車両管理システム１００によれば、各々の充電区間ＣＳにおいて、その充電区間ＣＳの次の非充電区間ＮＣＳで走行装置１８によって消費される電力量よりも多い電力量を作業車両１０の蓄電装置１７に蓄えることができる。これにより、作業車両１０が走行する予定経路ＰＲの全体で作業車両１０の電欠状態を防止することができる。また、作業車両１０の電欠状態を防止することで、作業現場ＷＳにおける作業効率の低下を抑制することができる。

【0091】

また、本実施形態の車両管理システム１００において、車両制御装置１１０は、蓄電装置１７の充電電力量を車両管理装置１２０へ送信する蓄電制御部１１６を備えている。車両管理装置１２０は、作業車両１０が非充電区間ＮＣＳの始点と終点を通過したときに車両制御装置１１０から受信した充電電力量に基づいて非充電区間ＮＣＳにおける作業車両１０の消費電力量を算出する消費電力算出部１２４を備えている。このような構成により、本実施形態の車両管理システム１００によれば、非充電区間ＮＣＳにおける各々の作業車両１０の走行装置１８の消費電力量を容易かつ正確に求めることができる。

【0092】

また、本実施形態の車両管理システム１００は、給電装置４０をさらに備えている。給電装置４０は、予定経路ＰＲを走行する複数の作業車両１０の平均速度よりも各々の作業車両１０の速度が低くなる低速区間ＬＳＳに設置される。または、給電装置４０は、予定経路ＰＲを走行する複数の作業車両１０の平均消費電力量よりも各々の作業車両１０の消費電力量が小さくなる低消費電力区間ＬＥＳに設置される。

【0093】

このような構成により、本実施形態の車両管理システム１００によれば、作業車両１０が低速で走行する低速区間ＬＳＳに給電装置４０を設置することで、作業現場ＷＳの生産性の低下を抑制しつつ、充電区間ＣＳにおける蓄電装置１７の充電時間を長くすることができる。また、低速区間ＬＳＳに給電装置４０を設置することで、充電区間ＣＳの距離を削減して、コストを低減することができる。また、作業車両１０消費電力量が小さい低消費電力区間ＬＥＳに給電装置４０を設置することで、給電装置４０から蓄電装置１７へより多くの電力を供給して充電速度ｃｒを上昇させることができる。

【0094】

なお、下り勾配ＤＳおよびその直前またはカーブでは、たとえば、回生ブレーキによる作業車両１０の制動を行うために、勾配や曲率半径に応じた制限速度が設定される。したがって、下り勾配ＤＳは、低消費電力区間ＬＥＳであるだけでなく、低速区間ＬＳＳでもあり、カーブは、低速区間ＬＳＳであるだけでなく、低消費電力区間ＬＥＳでもある。なお、低速区間ＬＳＳは、図８に示す例の他、予定経路ＰＲにおいて、作業車両１０の交通量、建物や設備からの距離、路面の状態などの理由によって、他の部分よりも低い制限速度が設定されている区間であってもよい。

【0095】

［実施形態３］
以下、図１から図３、図７、図９および図１０を参照して、本開示に係る車両管理システムの実施形態３を説明する。図９は、本実施形態の車両管理システム１００の動作を説明するフロー図である。図１０は、作業車両１０の予定経路ＰＲにおける速度調整区間ＶＡＳの一例を示す概略図である。

【0096】

本実施形態の車両管理システム１００は、図７に示す車両管理装置１２０の目標速度演算部１２２の動作が、前述の実施形態２の車両管理システム１００と異なっている。本実施形態の車両管理システム１００のその他の構成は、前述の実施形態２の車両管理システム１００と同様であるので、同様の部分には同一の符号を付して説明を省略する。

【0097】

前述のように、作業現場ＷＳにおける作業車両１０の予定経路ＰＲは、たとえば、積込場ＯＳ１や集積場ＯＳ２など、作業車両１０が停車して積荷の積込みや荷降ろしなどの作業を行う作業地点ＯＳを含んでいる。車両管理システム１００は、図９に示す処理フローを開始すると、速度調整の対象となる作業車両１０が速度調整区間ＶＡＳの始点に到達したか否かを判定する処理Ｐ１を実行する。

【0098】

この処理Ｐ１において速度調整の対象となる作業車両１０は、たとえば、図１０に示すように、作業地点ＯＳへ向けて先行して走行する作業車両１０の後方を、同一の作業地点ＯＳへ向けて走行する後続の作業車両１０である。速度調整区間ＶＡＳは、たとえば、充電区間ＣＳの手前の非充電区間ＮＣＳにおいて充電区間ＣＳに隣接して設定され、速度調整区間ＶＡＳの終点が充電区間ＣＳの始点と一致している。なお、充電区間ＣＳと速度調整区間ＶＡＳとは、離れていてもよい。

【0099】

この処理Ｐ１において、車両管理センター２０に設置された車両管理装置１２０の目標速度演算部１２２は、たとえば、通信装置２２を介して各々の作業車両１０から位置情報を受信し、対象となる後続の作業車両１０が速度調整区間ＶＡＳの始点に到達したか否かを判定する。目標速度演算部１２２が、対象となる作業車両１０が速度調整区間ＶＡＳに到達していないこと（ＮＯ）を判定すると、車両管理システム１００は、図９に示す処理フローを終了させる。その後、車両管理システム１００は、図９に示す処理フローを所定の周期で繰り返し実行する。

【0100】

一方、処理Ｐ１において、目標速度演算部１２２が、対象となる作業車両１０が速度調整区間ＶＡＳに到達したこと（ＹＥＳ）を判定すると、車両管理システム１００は、次の処理Ｐ２を実行する。この処理Ｐ２において、目標速度演算部１２２は、たとえば、各々の作業車両１０の速度と作業地点ＯＳまでの距離に基づいて、先行する作業車両１０が作業地点ＯＳに到達してから、後続の作業車両１０が作業地点ＯＳに到達するまでの時間間隔を予測する。

【0101】

次に、車両管理システム１００は、後続の作業車両１０が作業地点ＯＳに到着するまでに、作業機械３０に待機時間が発生するか否かを判定する処理Ｐ３を実行する。作業地点ＯＳが積込場ＯＳ１である場合、先行する作業車両１０が作業地点ＯＳに到着すると、作業機械３０は、作業車両１０に積荷を積み込む。この作業機械３０による積込作業は、一定の時間を要するが、後続の作業車両１０の作業地点ＯＳへの到着が遅れると、作業機械３０が後続の作業車両１０の到着を待つ待機時間が発生する。

【0102】

より詳細には、作業機械３０に待機時間が発生するか否かは、たとえば、以下の式（４）に基づいて判定することができる。なお、以下の式（４）において、ＴＩは、先行する作業車両１０が作業地点ＯＳに到着してから後続の作業車両１０が到着するまでの時間間隔である。ＷＴｓは、後続の作業車両１０の標準待機時間である。ＬＴは、作業機械３０が作業車両１０へ積荷を積み込む積込作業に要する積込時間である。

【0103】

ＴＩ＞ＬＴ＋ＷＴｓ ・・・（４）

【0104】

なお、後続の作業車両１０の標準待機時間ＷＴｓは、作業機械３０に待機時間が発生して作業現場ＷＳの生産性が低下するのを防止するために設定される。先行する作業車両１０と後続の作業車両１０との時間間隔ＴＩは、たとえば、作業車両１０が手動運転である場合のオペレータの運転による速度の変化、交差点での待機時間、他の作業車両１０との衝突回避などによって変動する。そのため、積込時間ＬＴと標準待機時間ＷＴｓを一定値とすると、時間間隔ＴＩが上記式（４）を満たす場合に、作業機械３０に待機時間が発生する。

【0105】

また、作業機械３０の待機時間ＷＴｍは、たとえば、以下の式（５）によって算出することができる。ただし、以下の式（５）において、作業機械３０の待機時間ＷＴｍは、ゼロ以上の値とし、待機時間ＷＴｍが負の値になる場合は、待機時間ＷＴｍ＝０とする。

【0106】

ＷＴｍ＝ＴＩ－ＬＴ＋ＷＴｓ ・・・（５）

【0107】

図９に示す処理Ｐ３において、車両管理装置１２０の目標速度演算部１２２は、たとえば、上記式（４）を満たす場合、または、上記式（５）に基づく作業機械３０の待機時間ＷＴｍがゼロよりも大である場合に、作業機械３０に待機時間ＷＴｍが発生すること（ＹＥＳ）を判定する。

【0108】

この場合、車両管理システム１００は、次の処理Ｐ４を実行する。この処理Ｐ４において、車両管理装置１２０の目標速度演算部１２２は、図１０に示すように、後続の作業車両１０の充電区間ＣＳの始点における蓄電装置１７の充電電力量を予測する。より詳細には、目標速度演算部１２２は、たとえば、通信装置２２を介して、対象となる後続の作業車両１０から蓄電装置１７の現在の充電電力量と位置情報を取得する。

【0109】

また、目標速度演算部１２２は、たとえば、対象の作業車両１０の位置情報と、充電区間ＣＳの位置情報とに基づいて、作業車両１０が現在の位置から充電区間ＣＳの始点まで走行したときの消費電力量を消費電力算出部１２４から取得する。さらに、目標速度演算部１２２は、対象の作業車両１０の蓄電装置１７の現在の充電電力量と、充電区間ＣＳまでの消費電力量とに基づいて、その作業車両１０が充電区間ＣＳの始点に到達したときの蓄電装置１７の充電電力量Ｅを予測する。

【0110】

次に、車両管理システム１００は、対象となる後続の作業車両１０の目標速度を増加させる処理Ｐ５を実行する。この処理Ｐ５において、車両管理装置１２０の目標速度演算部１２２は、速度調整区間ＶＡＳにおける対象の作業車両１０の目標速度を増加させる。ここで、目標速度演算部１２２は、たとえば、速度調整区間ＶＡＳにおける作業車両１０の消費電力の増加量ΔＥが、前の処理Ｐ４で予測した充電区間ＣＳの始点における蓄電装置１７の充電電力量Ｅ以下となる範囲で、作業車両１０の目標速度を増加させる。

【0111】

なお、速度調整区間ＶＡＳにおける作業車両１０の消費電力の増加量ΔＥは、たとえば、作業車両１０の速度、積荷を含む重量、速度調整区間ＶＡＳの勾配などに基づいて算出することができる。その後、車両管理システム１００は、車両管理装置１２０から対象の作業車両１０へ、前の処理Ｐ５で増加させた目標速度を送信する処理Ｐ６を実行する。これにより、速度調整区間ＶＡＳにおいて対象の作業車両１０に電欠状態を生じさせることなく速度を増加させ、作業地点ＯＳにおける作業機械３０の待機時間ＷＴｍを減少させ、またはゼロにすることができる。その後、車両管理システム１００は、図９に示す処理フローを終了させ、所定の周期で繰り返し実行する。

【0112】

また、前述の処理Ｐ３において、車両管理装置１２０の目標速度演算部１２２によって作業機械３０の待機時間ＷＴｍが発生しないこと（ＮＯ）が判定されると、車両管理システム１００は、後続の作業車両１０の待機時間ＷＴｖを予測する処理Ｐ７を実行する。すなわち、上記の式（４）を満たさず、作業機械３０の待機時間ＷＴｍがゼロになる場合、先行の作業車両１０に対する積荷の積み込みが終了するまで、後続の作業車両１０に待機時間ＷＴｖが発生する。目標速度演算部１２２は、たとえば、以下の式（６）を用い、前述の積込時間ＬＴ、標準待機時間ＷＴｓ、および時間間隔ＴＩに基づいて、後続の作業車両１０の待機時間ＷＴｖを算出する。

【0113】

ＷＴｖ＝ＬＴ＋ＷＴｓ－ＴＩ ・・・（６）

【0114】

ただし、待機時間ＷＴｖはゼロ以上の値とし、待機時間ＷＴｖが負の値になる場合は、待機時間ＷＴｖ＝０とする。また、作業車両１０の待機時間ＷＴｖと作業車両１０の待機時間ＷＴｍは同時に正の値にはならない。すなわち、作業機械３０のみに待機時間ＷＴｍが発生するか、または、作業車両１０のみに待機時間ＷＴｖが発生するかのいずれかであり、作業機械３０の待機時間ＷＴｍと作業車両１０の待機時間ＷＴｖが同時に発生することはない。

【0115】

次に、車両管理システム１００は、速度調整区間ＶＡＳに到達した後続の作業車両１０の充電区間ＣＳの終点における蓄電装置１７の充電電力量を予測する処理Ｐ８を実行する。この処理Ｐ８において、車両管理装置１２０の目標速度演算部１２２は、たとえば、通信装置２２を介して対象の作業車両１０から現在の速度と蓄電装置１７の現在の充電電力量を取得する。また、目標速度演算部１２２は、たとえば、作業車両１０の目標速度と給電装置４０の充電速度ｃｒに基づいて、充電区間ＣＳにおいて充電される蓄電装置１７の充電電力量を算出する。

【0116】

また、目標速度演算部１２２は、たとえば、消費電力算出部１２４から、作業車両１０の現在の作業車両１０の速度に応じた速度調整区間ＶＡＳにおける消費電力量と、充電区間ＣＳにおける消費電力量を取得する。そして、目標速度演算部１２２は、蓄電装置１７の現在の充電電力量と、充電区間ＣＳにおいて蓄電装置１７に充電される充電電力量と、速度調整区間ＶＡＳおよび充電区間ＣＳにおける消費電力量に基づいて、充電区間ＣＳの終点における蓄電装置１７の充電電力量を予測する。

【0117】

次に、車両管理システム１００は、たとえば、目標速度演算部１２２により、対象の作業車両１０の蓄電装置１７の満充電量に対する、前の処理Ｐ８で予測した充電電力量の不足量Ｅｓを予測する。蓄電装置１７の満充電量は、二次電池の劣化などによって変化する場合があるが、作業車両１０から蓄電装置１７の充電電力量の履歴を取得することで、蓄電装置１７の直近の満充電量を推定することができる。

【0118】

次に、車両管理システム１００は、対象となる後続の作業車両１０の待機時間ＷＴｖが発生し、かつ、充電区間ＣＳの終点における対象の作業車両１０の蓄電装置１７の満充電量に対する不足量Ｅｓが正であるか否かを判定する処理Ｐ１０を実行する。この処理Ｐ１０において、目標速度演算部１２２は、たとえば、作業車両１０の待機時間ＷＴｖが発生し、かつ、充電区間ＣＳの終点における蓄電装置１７の満充電量に対する不足量Ｅｓが正であること（ＹＥＳ）を判定すると、作業車両１０の目標速度を低減する処理Ｐ１１を実行する。

【0119】

この処理Ｐ１１において、目標速度演算部１２２は、たとえば、充電区間ＣＳにおける作業車両１０の走行時間の増加量ΔＴが、前述の処理Ｐ７で予測した作業車両１０の待機時間ＷＴｖを超えないように、充電区間ＣＳにおける作業車両１０の目標速度を低減させる。その後、目標速度演算部１２２は、低減させた目標速度を対象となる後続の作業車両１０へ通信装置２２を介して送信する処理Ｐ６を実行する。その結果、作業地点ＯＳにおいて作業機械３０に待機時間ＷＴｍを発生させることなく、対象の作業車両１０の待機時間ＷＴｖを減少させて蓄電装置１７の充電電力量を増加させることができる。

【0120】

その後、車両管理システム１００は、図９に示す処理フローを終了させ、所定の周期で繰り返し実行する。一方、前述の処理Ｐ１０において、目標速度演算部１２２により、作業車両１０の待機時間ＷＴｖが発生しないこと、または、蓄電装置１７の満充電量に対する不足量Ｅｓがゼロであること（ＮＯ）が判定されると、車両管理システム１００は、図９に示す処理フローを終了させ、所定の周期で繰り返し実行する。

【0121】

なお、図９に示す処理フローでは、先行する作業車両１０と後続の作業車両１０のうち、後続の作業車両１０の目標速度を修正することで、作業機械３０の待機時間ＷＴｍおよび後続の作業車両１０の待機時間ＷＴｖの発生を抑制する例を説明した。しかし、車両管理システム１００において、先行する作業車両１０の目標速度を修正することで、作業機械３０の待機時間ＷＴｍおよび後続の作業車両１０の待機時間ＷＴｖの発生を抑制することも可能である。

【0122】

以下、本実施形態の車両管理システム１００の作用を説明する。

【0123】

本実施形態の車両管理システム１００において、作業車両１０の予定経路ＰＲは、作業車両１０が停車して作業を行う作業地点ＯＳを含む。また、車両制御装置１１０は、蓄電装置１７の充電電力量を車両管理装置１２０へ送信する蓄電制御部１１６をさらに備えている。また、車両管理装置１２０の目標速度演算部１２２は、前後を走行する２台の作業車両１０のうち、先行する作業車両１０が作業地点ＯＳに到達してから後続の作業車両１０が作業地点ＯＳに到達するまでの時間間隔ＴＩを予測する。さらに、目標速度演算部１２２は、その時間間隔ＴＩと後続の作業車両１０の車両制御装置１１０から受信した充電電力量とに基づいて、後続の作業車両１０の目標速度を修正する。

【0124】

このような構成により、本実施形態の車両管理システム１００によれば、目標速度演算部１２２は、上記時間間隔ＴＩに基づいて、先行する作業車両１０が作業地点ＯＳを出発してから後続の作業車両１０が到着するまでの時間である遅延時間の発生を予測することができる。また、目標速度演算部１２２は、上記時間間隔ＴＩに基づいて、先行する作業車両１０が作業地点ＯＳを出発する前に後続の作業車両１０が作業地点ＯＳに到着することに起因する、後続の作業車両１０の待機時間ＷＴｖの発生を予測することができる。また、目標速度演算部１２２は、上記遅延時間の発生が予測される場合に、作業車両１０が電欠状態にならない範囲で、後続の作業車両１０の速度を増加させることができる。これにより、作業機械３０の遅延時間の発生を抑制して、作業現場ＷＳの生産性を向上させることができる。また、目標速度演算部１２２は、上記待機時間ＷＴｖの発生が予測される場合に、作業地点ＯＳの手前の充電区間ＣＳにおける後続の作業車両１０の目標速度を低減して、蓄電装置１７の充電電力量を増加させることができる。

【0125】

また、本実施形態の車両管理システム１００において、作業車両１０の予定経路ＰＲは、作業車両１０が停車して作業を行う作業地点ＯＳを含む。そして、車両管理装置１２０の目標速度演算部１２２は、たとえば、作業地点ＯＳにおいて作業機械３０の待機時間ＷＴｍが発生するなど、後続の作業車両１０に遅延時間の発生が予測された場合に、その作業車両１０の目標速度を修正する。すなわち、目標速度演算部１２２は、前後を走行する２台の作業車両１０のうち、先行する作業車両１０が作業地点ＯＳでの作業を終えてから、後続の作業車両１０が作業地点ＯＳに到達するまでの遅延時間の発生が予測された場合に、その遅延時間を減少させるように先行する作業車両１０または後続の作業車両１０の目標速度を修正する。

【0126】

このような構成により、本実施形態の車両管理システム１００によれば、作業車両１０が走行する予定経路ＰＲの全体で作業車両１０の電欠状態を防止するとともに、作業車両１０の待機時間ＷＴｖおよび遅延時間の発生を抑制して、作業効率の低下を抑制することができる。なお、作業地点ＯＳにおける作業車両１０の待機時間ＷＴｖは、積込場ＯＳ１だけでなく、作業車両１０が一台ずつ荷降ろしをする集積場ＯＳ２においても発生し得る。同様に、作業地点ＯＳにおける作業車両１０の遅延時間も、積込場ＯＳ１だけでなく、作業車両１０が破砕機に荷降ろしする集積場ＯＳ２において、破砕機の待機時間として発生し得る。

【0127】

また、本実施形態の車両管理システム１００において、作業車両１０の予定経路ＰＲは、作業車両１０が停車して作業を行う作業地点ＯＳを含む。そして、車両管理装置１２０の目標速度演算部１２２は、前後を走行する２台の作業車両１０のうち、先行する作業車両１０が作業地点ＯＳに停車して後続の作業車両１０が作業地点ＯＳの手前で待機する待機時間ＷＴｖの発生が予測された場合に、その待機時間ＷＴｖを減少させるように、先行する作業車両１０または後続の作業車両１０の目標速度を修正する。

【0128】

このような構成により、本実施形態の車両管理システム１００によれば、作業車両１０が電欠状態にならない範囲で、先行する作業車両１０の速度を作業地点ＯＳの手前で増加させることができる。これにより、後続の作業車両１０の待機時間ＷＴｖの発生を抑制して、作業現場ＷＳの生産性を向上させることができる。また、作業地点ＯＳの手前の充電区間ＣＳにおける後続の作業車両１０の目標速度を低減して、その作業車両１０の待機時間ＷＴｖの発生を抑制するとともに、その作業車両１０の蓄電装置１７の充電電力量を増加させることができる。

【0129】

以上説明したように、本実施形態によれば、作業車両１０が走行する予定経路ＰＲの全体で作業車両１０の電欠状態を防止するとともに、作業効率の低下を抑制可能な車両管理システム１００を提供することができる。

【0130】

以上、図面を用いて本開示に係る車両制御装置および車両管理システムの実施形態を詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本開示に含まれるものである。

【符号の説明】

【0131】

１０ 作業車両
１２ 位置センサ
１３ 速度センサ
１６ 受電装置
１７ 蓄電装置
１８ 走行装置
４０ 給電装置
１００ 車両管理システム
１１０ 車両制御装置
１１１ 区間情報取得部
１１２ 走行制御部
１１３ 目標速度演算部
１１４ 区間判定部
１１６ 蓄電制御部
１２０ 車両管理装置
１２１ 区間情報送信部
１２２ 目標速度演算部
１２４ 消費電力算出部
ｃｒ 充電速度
ＣＳ 充電区間
ＬＥＳ 低消費電力区間
ＬＳＳ 低速区間
ＮＣＳ 非充電区間
ＯＳ 作業地点
ＰＲ 予定経路
ＳＩ 区間情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】