特開 2024-134713 射出成形システムおよび射出成形システムの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024134713

(43)【公開日】2024-10-04

(54)【発明の名称】射出成形システムおよび射出成形システムの制御方法

(51)【国際特許分類】

   B29C 45/17 20060101AFI20240927BHJP

   B29C 45/76 20060101ALI20240927BHJP

   B29C 45/42 20060101ALI20240927BHJP

【ＦＩ】

B29C45/17

B29C45/76

B29C45/42

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023045056

(22)【出願日】2023-03-22

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100179475

【弁理士】

【氏名又は名称】仲井 智至

(74)【代理人】

【識別番号】100216253

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100225901

【弁理士】

【氏名又は名称】今村 真之

(72)【発明者】

【氏名】堀江 星潤

【テーマコード（参考）】

4F202

4F206

【Ｆターム（参考）】

4F202CA11

4F202CB01

4F202CM11

4F202CM90

4F206JA07

4F206JL02

4F206JM06

4F206JN41

4F206JP13

4F206JP14

4F206JP30

4F206JQ88

4F206JQ90

4F206JT40

(57)【要約】

【課題】検査装置がロボットの振動の影響を受ける場合に、検査装置の振動を抑制する射出成形システムの技術の提供。
【解決手段】射出成形によってワークを成形する射出成形部と、ワークを搬送するロボットと、ロボットにより搬送されたワークを検査する検査部と、射出成形部と、ロボットと、検査部と、を制御する制御部と、を備え、制御部は、ロボットの制御モードとして、検査部によるワークの検査が行われていない場合に実行される第１制御モードと、検査部によるワークの検査が行われている場合に実行され、第１制御モードよりも検査部を振動させないようにロボットの動作を制限する第２制御モードと、を有する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

射出成形システムであって、
射出成形によってワークを成形する射出成形部と、
前記ワークを搬送するロボットと、
前記ロボットにより搬送された前記ワークを検査する検査部と、
前記射出成形部と、前記ロボットと、前記検査部と、を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記ロボットの制御モードとして、
前記検査部による前記ワークの検査が行われていない場合に実行される第１制御モードと、
前記検査部による前記ワークの検査が行われている場合に実行され、前記第１制御モードよりも前記検査部を振動させないように前記ロボットの動作を制限する第２制御モードと、を有する、射出成形システム。

【請求項2】

請求項１に記載の射出成形システムであって、
前記第２制御モードは、
前記ロボットを駆動させるための原動作信号に対し前記検査部の固有振動数に対応する周波数の成分が低減されている動作信号を用いて、前記ロボットを動作させる制御モードである、射出成形システム。

【請求項3】

請求項１に記載の射出成形システムであって、
前記第２制御モードは、前記ロボットが加速および減速することを禁止する制御モードである、射出成形システム。

【請求項4】

請求項１に記載の射出成形システムであって、
前記第２制御モードは、前記ロボットの動作を停止させる制御モードである、射出成形システム。

【請求項5】

請求項１に記載の射出成形システムであって、
前記第２制御モードは、
前記ロボットを駆動させるための原動作信号に対し前記検査部を含む固有振動数に対応する周波数の成分が低減されている動作信号を用いて、前記ロボットを動作させる振動低減制御と、
前記ロボットが加速および減速することを禁止する制御と、
前記ロボットの動作を停止させる制御である停止制御と、
のうち一つを実行する制御モードであり、
前記制御部は、あらかじめ取得された、前記ワーク自身の振動しやすさを示すワーク振動情報と、あらかじめ取得された前記検査部の振動のしやすさを示す検査部振動情報に基づいて、前記振動低減制御と、前記加速および減速することを禁止する制御と、前記停止制御と、のいずれか一つを実行する、射出成形システム。

【請求項6】

請求項１に記載の射出成形システムであって、
前記ロボットと、前記検査部とが、同一の搭載部に搭載されている、射出成形システム。

【請求項7】

請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の射出成形システムであって、
前記制御部は、あらかじめ定められたタイミングで、前記第１制御モードと、前記第２制御モードを実行し、
前記検査の開始と終了は、前記第２制御モードの実行中に行われる、射出成形システム。

【請求項8】

請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の射出成形システムであって、
前記制御部は、
前記検査の開始を予告する信号を受信したことを契機として、前記ロボットの制御モードを前記第１制御モードから前記第２制御モードへ制御モードを切り替え、
前記検査の終了を表す信号を受信したことを契機として、前記ロボットの制御モードを前記第２制御モードから前記第１制御モードへ制御モードを切り替える、射出成形システム。

【請求項9】

請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の射出成形システムであって、
前記制御部は、あらかじめ定められた検査開始条件を満たした後に、前記検査部に検査を開始させ、
前記あらかじめ定められた検査開始条件は、
（ａ１）前記第２制御モードの開始後、あらかじめ定められた時間の経過後であること、
（ａ２）前記第２制御モードの開始後、前記検査部に備えられた振動測定部によって取得された前記検査部の振動の大きさが、あらかじめ定められた大きさ以下であること、
のいずれかである、射出成形システム。

【請求項10】

射出成形システムの制御方法であって、
射出成形部によってワークを成形し、
ロボットによって、前記ワークを搬送し、
前記ロボットにより搬送された前記ワークを検査する検査部と、前記射出成形部と、前記ロボットと、を制御する制御部が、
前記検査部によって前記ワークの検査が行われていない場合に、前記ロボットの制御モードとして第１制御モードを実行し、
前記検査部によって前記ワークの検査が行われている場合に、前記ロボットの制御モードとして、前記第１制御モードよりも前記検査部を振動させないように前記ロボットの動作を制限する第２制御モードを実行する、射出成形システムの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、射出成形システムおよび射出成形システムの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示の射出成形機においては、射出成形機によって成形された製品を射出成形機から取り出す製品取り出しロボットと、周辺機器と、を搭載した搭載部を備える架台が、射出成形機本体に固着されている。周辺機器として、製品検査装置が開示されている。特許文献１においては、射出成形機の配置場所が変更される場合に、製品取り出しロボットと、周辺機器と、射出成形機とが、一体化したまま搬送される。そのため、射出成形機の移動に伴って、製品取り出しロボットと、周辺機器とを分離する必要がなくなり、作業量が少なくなる。

【0003】

従来、射出成形機によって成形された製品の品質を検査する方法として、製品の重量を測定し、測定値を基準値と比較する方法が知られている。近年、射出成形機で成形される製品に対するユーザーからの品質要求が高まっており、例えば、１ｇにも満たない軽量な製品の重量の、基準値との差を要求されることが考えられる。このような射出成形機においては、製品取り出しロボットが搭載された搭載部に、製品検査装置が搭載されていることがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平１０－９５０２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

製品検査装置において検査される際に、製品取り出しロボットが動いてる場合、製品取り出しロボットの動きによって、製品検査装置が振動する可能性がある。製品検査装置が振動すると、製品検査装置による安定した製品の測定が行うことができない。そのため、製品検査装置が製品取り出しロボットの振動の影響を受ける場合に、製品の検査において製品検査装置の振動を抑制する技術が求められる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の第１の形態によれば、射出成形システムが提供される。この射出成形システムは、射出成形によってワークを成形する射出成形部と、前記ワークを搬送するロボットと、前記ロボットにより搬送された前記ワークを検査する検査部と、前記射出成形部と、前記ロボットと、前記検査部と、を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ロボットの制御モードとして、前記検査部による前記ワークの検査が行われていない場合に実行される第１制御モードと、前記検査部による前記ワークの検査が行われている場合に実行され、前記第１制御モードよりも前記検査部を振動させないように前記ロボットの動作を制限する第２制御モードと、を有する。

【0007】

本開示の第２の形態によれば、射出成形システムの制御方法が提供される。この射出成形システムの制御方法は、射出成形部によってワークを成形し、ロボットによって、前記ワークを搬送し、前記ロボットにより搬送された前記ワークを検査する検査部と、前記射出成形部と、前記ロボットと、を制御する制御部が、前記検査部によって前記ワークの検査が行われていない場合に、前記ロボットの制御モードとして第１制御モードを実行し、前記検査部によって前記ワークの検査が行われている場合に、前記ロボットの制御モードとして、前記第１制御モードよりも前記検査部を振動させないように前記ロボットの動作を制限する第２制御モードを実行する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本実施形態の射出成形システムの斜視図。

【図2】制御部を示すブロック図。

【図3】制御部の構成要素と、ロボットが備えるサーボモーターおよび位置センサーの関係を示すブロック図。

【図4】ロボットのあるサーボモーターに対して指示される特定動作の一例を示すグラフ。

【図5】特定動作の速度の波形に対して高速フーリエ変換を行った結果。

【図6】検査部による検査の方法の一例を示す工程図。

【図7】第２実施形態における検査部による検査の方法の一例を示す工程図。

【図8】第３実施形態における検査部による検査の方法の一例を示す工程図。

【図9】第６実施形態の射出成形システムの概略構成を示す正面図。

【図10】第６実施形態の射出成形システムの概略構成を示す平面図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．第１実施形態の構成：
図１は、本実施形態の射出成形システム１の斜視図である。図１には、相互に直交するＸ、Ｙ、Ｚの方向が示されている。本実施形態では、Ｘ方向は、射出成形システム１の構成が並ぶ方向であり、－Ｘ方向から＋Ｘ方向に向かって、後述する第２ユニット２２と、射出成形部１０と、第１ユニット２１の順に並んでいる。Ｚ方向は鉛直方向であり、＋Ｚ方向は鉛直方向の上向きの方向である。Ｘ方向は、垂直方向である。Ｙ方向は、Ｘ方向およびＺ方向に垂直な方向である。

【0010】

射出成形システム１は、複数のワークＷＫを射出成形によって成形し、成形した複数のワークＷＫのそれぞれについて品質を検査して、検査結果を記録する。本実施形態の射出成形システム１は、射出成形によるワークＷＫの成形と、ワークＷＫの検査と、検査結果の記録を、自動で行うことができる。図１に示すように、射出成形システム１は射出成形部１０と、オプションユニット２０と、を備える。

【0011】

射出成形部１０は、射出成形によってワークＷＫを成形する。射出成形部１０は、第１筐体１１０と、射出成形機１２０と、取り出し装置１３０と、運搬装置１４０と、記憶部１５０と、制御部１６０と、を備えている。射出成形部１０は射出成形ユニットということもできる。

【0012】

第１筐体１１０には、射出成形機１２０と、取り出し装置１３０と、運搬装置１４０と、制御部１６０と、が配置される。第１筐体１１０は、オプションユニット２０と、脱着可能に接続されている。第１筐体１１０は、第１基台部１１１と、第１上部枠１１２と、第１カバー１１３と、を備える。なお、第１上部枠１１２および第１カバー１１３については図示していない。

【0013】

第１基台部１１１は、第１基台１１１ａと、第２基台１１１ｂと、第１基台枠１１１ｃと、から構成される。第１基台１１１ａには、射出成形機１２０と、取り出し装置１３０と、運搬装置１４０が配置される。第１基台１１１ａは、第２基台１１１ｂの鉛直方向の上側に配置されている。第１基台１１１ａは、板状の部材である。第２基台１１１ｂは、記憶部１５０と、制御部１６０と、が配置される。第２基台１１１ｂは、板状の部材である。第１基台枠１１１ｃは、第１基台１１１ａと第２基台１１１ｂとを固定する。第１基台枠１１１ｃは、第１基台１１１ａと、第２基台１１１ｂと接続する立方体状の枠である。第１上部枠１１２は、射出成形機１２０と、取り出し装置１３０と、運搬装置１４０と、を囲む。第１上部枠１１２は、第１基台１１１ａの上に配置されている。第１カバー１１３は、第１基台部１１１および第１上部枠１１２に取り付けられ、少なくとも、第１基台部１１１および第１上部枠１１２の－Ｙ側、＋Ｙ側の端部に設けられている。

【0014】

射出成形機１２０は、溶融した材料を射出することでワークＷＫを成形する装置である。射出成形機１２０は、第１基台１１１ａ上において、取り出し装置１３０と、運搬装置１４０に対して、＋Ｙ側に配置されている。本実施形態において、射出成形機１２０は、材料を流す射出ユニットと、金型を開閉する型締機構１２１と、が水平方向に並べられた構造を有している。取り出し装置１３０は、射出成形機１２０によって成形されたワークＷＫを、射出成形機１２０から取り出す装置である。取り出し装置１３０は、射出成形機１２０から取り出したワークＷＫを運搬装置１４０まで移動させ、運搬装置１４０に配置する。取り出し装置は、第１基台１１１ａ上において、射出成形機１２０に対して－Ｙ側かつ、運搬装置１４０に対して－Ｘ側に配置されている。

【0015】

運搬装置１４０は、取り出し装置１３０が運搬したワークＷＫを、運搬装置１４０の－Ｘ方向の端部から＋Ｘ方向側の端部に向かって移動させる。運搬装置１４０は、ワークＷＫを運搬する過程でワークＷＫに残存するゲート部やライナーを切断する。記憶部１５０は、ワークＷＫの検査結果を記録する。

【0016】

制御部１６０の説明の前に、オプションユニット２０について説明する。オプションユニットは、ワークＷＫの材料の格納および乾燥や、ワークＷＫの検査を行う。オプションユニット２０は、第１ユニット２１と第２ユニット２２と、を備える。

【0017】

第１ユニット２１は、ワークの検査を行う。第１ユニット２１は、射出成形部１０に対して、＋Ｘ側に配置されている。本実施形態において、第１ユニット２１は、射出成形部１０に対して脱着可能に構成されている。第１ユニット２１は、第２筐体２１１と、ロボット２１２と、検査部２１３と、スタッキング機構２１４と、を備える。

【0018】

第２筐体２１１は、ロボット２１２と、検査部２１３と、スタッキング機構２１４と、を配置している。具体的には、第２筐体２１１は、後述する第２基台部２１１ａの第１基台２１１ａａの上にロボット２１２と、検査部２１３を配置する。また、第２筐体２１１は、スタッキング機構２１４を、第２基台部２１１ａの内部から上部に突き出すように収容している。第２筐体２１１は、第２基台部２１１ａと、第２上部枠２１１ｂと、第２カバー２１１ｃと、を備える。なお、第２上部枠２１１ｂおよび第２カバー２１１ｃについては図示していない。

【0019】

第２基台部２１１ａは、第１基台２１１ａａと第２基台２１１ａｂと、第２基台枠２１１ａｃと、から構成される。第１基台２１１ａａは、ロボット２１２と、検査部２１３が配置される。第１基台２１１ａａは、第２基台２１１ａｂの鉛直方向の上側に配置されている。第１基台２１１ａａは、板状の部材である。第２基台２１１ａｂは、板状の部材である。第２基台枠２１１ａｃは、第１基台２１１ａａと第２基台２１１ａｂとを固定する。第２基台枠２１１ａｃは、第１基台２１１ａａと第２基台２１１ａｂと接続する立方体状の枠である。第２上部枠２１１ｂは、ロボット２１２と、検査部２１３と、を囲む。第２上部枠２１１ｂは第１基台２１１ａａの上に配置されている。第２カバー２１１ｃは、第２基台部２１１ａおよび第２上部枠２１１ｂに取り付けられている。第２カバー２１１ｃは、少なくとも第２基台部２１１ａおよび第２上部枠２１１ｂの－Ｙ側、＋Ｙ側、＋Ｘ側の端部に設けられている。

【0020】

ロボット２１２は、ワークＷＫを搬送する装置である。本実施形態において、ロボット２１２は、複数のアクチュエーターによって駆動される、水平多関節ロボットとして構成されている。なお、ロボット２１２は、水平多関節ロボットでなくてもよく、例えば、直交ロボットであってもよいし、複数の軸を有する垂直多関節ロボットであってもよい。水平多関節ロボットを採用する場合、第１ユニット２１への設置が容易である。ロボット２１２は、運搬装置１４０によって運搬装置１４０の＋Ｘ方向の端部まで運搬されたワークＷＫを把持し、そのワークＷＫを検査部２１３に移動させる。更に、ロボット２１２は、検査部２１３によって検査が完了したワークＷＫを、スタッキング機構２１４に配置されているパレットＰＬまで移動させ、パレットＰＬに載置する。また、ロボット２１２は、検査部２１３によって不良品と判定されたワークＷＫを、ロボット２１２によって、第２筐体２１１に設けられた図示しない不良品排出領域に排出する。ロボット２１２は、第２筐体２１１において、検査部２１３の－Ｘ側かつ、スタッキング機構２１４の＋Ｙ側に配置されている。

【0021】

ロボット２１２は、保持部２１２ａと、可動部２１２ｂと、図示しないサーボモーター２１２ｃと、図示しないサーボアンプ２１２ｄと、を備える。保持部２１２ａは、ワークＷＫの保持および解放が可能である。保持部２１２ａは、可動部２１２ｂと接続している。可動部２１２ｂは、ロボット２１２の配置位置に対して相対的に移動することが可能である。可動部２１２ｂの移動によって、ワークＷＫの搬送が可能となる。サーボモーター２１２ｃは、ロボット２１２の各関節を駆動する。サーボモーター２１２ｃには、それぞれ図示しない位置センサー２１２ｅが取付られている。位置センサー２１２ｅは、サーボモーター２１２ｃの回転位置および回転速度を検出し、制御部１６０に送信する。サーボアンプ２１２ｄは、サーボモーター２１２ｃを制御する。

【0022】

検査部２１３は、ロボットにより搬送されたワークＷＫを検査する。本実施形態において、検査部２１３は、ワークＷＫの形状と、あらかじめ入力された基準のワークＷＫの形状との差異に基づいて、ワークＷＫの品質を検査して、ワークＷＫの良否を判定する。なお、検査部は、ワークＷＫの重量と、あらかじめ入力された基準のワークＷＫの重量との差異に基づいて、ワークＷＫの品質を検査してもよい。さらに、検査部２１３は、検査結果を示す信号を、制御部１６０に送信する。

【0023】

検査部２１３は、同一の搭載部である第２筐体２１１に、ロボット２１２と搭載されている。具体的には、検査部２１３は、第２筐体２１１において、ロボット２１２の＋Ｘ側に配置されている。検査部２１３とロボット２１２とが、別の搭載部に搭載されている態様と比較して、射出成形システム１の大きさを小さくすることができる。また、検査部２１３は、ロボット２１２の可動範囲内に配置されている。検査部２１３がロボット２１２の可動範囲外に配置されている態様と比較して、射出成形システム１の大きさを小さくすることができる。ロボット２１２が検査部２１３にワークＷＫを搬送することで、射出成形部１０によって成形されたワークＷＫが、例えば作業者の手によって検査部２１３に運搬される必要なく、検査部２１３に配置される。本実施形態において、検査部２１３は、ロボット２１２と、ロボット２１２の動作によって生じた振動が伝達する関係にある。検査部２１３は、カメラ２１３ａと検査台２１３ｂと、振動測定部２１３ｃとを備えている。なお、図１において振動測定部２１３ｃは図示していない。

【0024】

カメラ２１３ａは、第１基台２１１ａａの上にある支柱２１３ｄに取り付けられており、ワークＷＫの鉛直方向上側からワークＷＫを撮像する。支柱２１３ｄは、Ｘ軸方向に移動する機構を備える。カメラ２１３ａによって撮像された画像に基づいて、ワークＷＫの外観の検査が行われる。検査台２１３ｂは、ワークＷＫが配置される台である。検査台２１３ｂは、第２基台部２１１ａの第１基台２１１ａａ上に複数設けられ、Ｘ軸方向に並ぶように配置される。各検査台２１３ｂは、Ｙ軸方向に移動する機構を備えており、カメラ２１３ａの鉛直方向下側の第１位置と、ロボット２１２およびスタッキング機構２１４に近づく第２位置と、の間を移動する。検査台２１３ｂが第１位置にあるとき、検査台２１３ｂに配置されたワークＷＫがカメラ２１３ａにより撮像される。検査台２１３ｂが第２位置にあるとき、ロボット２１２により、未検査のワークＷＫが配置され、または、検査済みのワークＷＫがスタッキング機構２１４へ搬送される。これにより、ロボット２１２の搬送に要する時間が短くなる。また、ロボット２１２とカメラ２１３ａとの干渉を防止できる。

【0025】

振動測定部２１３ｃは、検査部２１３に配置されたワークＷＫの振動を測定する。振動測定部２１３ｃは、検査台２１３ｂに設けられている。振動測定部２１３ｃが検査台２１３ｂに設けられることで、ワークＷＫの振動をより精度よく測定することができる。振動測定部２１３ｃは、ワークＷＫの振動の大きさを表す物理量を検出する。振動の大きさを表す物理量として、ワークＷＫの速度や、ワークＷＫの変位や、ワークＷＫの加速度が含まれる。本実施形態において、振動測定部２１３ｃは、ワークＷＫの加速度を検出する。振動測定部２１３ｃは、検出したワークＷＫの加速度の情報を示す振動を、制御部１６０に送信する。なお、振動測定部２１３ｃは、ワークＷＫの速度またはワークＷＫの変位を検出してもよい。

【0026】

スタッキング機構２１４は、ロボット２１２によって検査部２１３から運ばれた検査済みのワークＷＫを収容するパレットＰＬを積み重ねる機構である。スタッキング機構２１４は、第２筐体２１１において、ロボット２１２と検査部２１３に対して、－Ｙ側に配置されている。スタッキング機構２１４は、第１配置部２１４ａと、第２配置部２１４ｂと、を備える。第１配置部２１４ａと、第２配置部２１４ｂのそれぞれに、異なるパレットＰＬが配置されている。

【0027】

第１配置部２１４ａは、検査部２１３によって検査された複数のワークＷＫが配置されるパレットＰＬを搭載する。第１配置部２１４ａに搭載されたパレットＰＬに、ロボット２１２によってワークＷＫが搬送される。パレットＰＬにあらかじめ定められた数のワークＷＫが配置されると、第１配置部２１４ａはパレットＰＬを第２基台部２１１ａの内部に向かって下降させる。第１配置部２１４ａは、第２筐体２１１において、ロボット２１２の可動範囲内に設置されている。第２配置部２１４ｂは、下降した第１配置部２１４ａのパレットＰＬの上に、第２配置部２１４ｂの上に配置されたパレットＰＬをスライドさせて移動させる。第２配置部２１４ｂは、鉛直方向に複数のパレットＰＬを積み重ねており、鉛直方向の最上部のパレットＰＬを、第１配置部２１４ａに移動させる。その後、第２配置部２１４ｂは、残りのパレットＰＬを上昇させる。第２配置部２１４ｂは、第２筐体２１１において、ロボット２１２の可動範囲内に設置されている。

【0028】

第２ユニット２２は、予め貯留されている材料を除湿および乾燥し、射出成形機１２０に供給する。第２ユニット２２は、第３筐体２２１と、供給装置２２２と、を備える。第３筐体２２１は、第３基台部２２１ａと、第３上部枠２２１ｂと、第３カバー２２１ｃと、を備える。なお、第３上部枠２２１ｂと、第３カバー２２１ｃについては図示していない。第３基台部２２１ａは、鉛直方向の上下に配置される２枚の板状の基台２２１ａａ、２２１ａｂと、第３基台枠２２１ａｃから構成される。第３基台枠２２１ａｃは、２枚の基台２２１ａａ、２２１ａｂを固定する。第３基台枠２２１ａｃは、２枚の基台２２１ａａと、２２１ａｂと接続する立方体状の枠である。第３上部枠２２１ｂは、第３基台部２２１ａの基台２２１ａａの上に、供給装置２２２を囲むように設けられる。第３カバー２２１ｃは、第３基台部２２１ａおよび第３上部枠２２１ｂに取り付けられ、少なくとも第３基台部２２１ａおよび第３上部枠２２１ｂの－Ｙ側、＋Ｙ側、－Ｘ側の端部に設けられる。供給装置２２２は、射出成形機１２０で用いられる樹脂材料を射出成形機１２０に供給する。

【0029】

図２は、制御部１６０を示すブロック図である。図３は、制御部１６０の構成要素と、ロボット２１２が備えるサーボモーター２１２ｃおよび位置センサー２１２ｅの関係を示すブロック図である。制御部１６０は、射出成形部１０と、第１ユニット２１と、第２ユニット２２と、を制御する装置である。つまり、制御部１６０は、射出成形部１０と、ロボット２１２と、検査部２１３と、を制御する。本実施形態において、制御部１６０は、ロボット２１２の制御モードとして、第１制御モードＭ１と、第２制御モードＭ２と、を備え、ロボット２１２を第１制御モードＭ１と、第２制御モードＭ２のいずれかの制御モードで動作させる。第１制御モードＭ１と、第２制御モードＭ２の詳細ついては後に説明する。

【0030】

制御部１６０は、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラー）によって構成されている。ＰＬＣによって構成された制御部１６０は、ラダー言語によってプログラミングされることにより、上述した各装置の連係動作を制御する。制御部１６０は、入力部１６１と、演算部１６２と、出力部１６３と、を備えている。

【0031】

入力部１６１は、射出成形機１２０やロボット２１２や検査部２１３の動作の状態を示す情報が入力される。出力部１６３は、演算部１６２から伝えられた指令を射出成形機１２０やロボット２１２や検査部２１３に送信する。演算部１６２は、入力部１６１に入力された情報に基づいて、射出成形機１２０やロボット２１２や検査部２１３の動作を決定する。本実施形態において、演算部１６２は、振動低減処理部１６２Ａを備える。

【0032】

振動低減処理部１６２Ａは、ロボット２１２を駆動させるための原動作信号に対し、検査部２１３の固有振動数に対応する周波数の成分が低減されている動作信号を生成し、動作信号を用いて、ロボット２１２を動作させる。ここでいう検査部２１３の固有振動数とは、検査部２１３を含む射出成形システム１が駆動する際に、検査部２１３が共振する固有振動数のことをいう。振動低減処理部１６２Ａは、制御信号生成部１６２ａと、位置制御部１６２ｂと、速度制御部１６２ｃと、フィルター設定部１６２ｄと、フィルター処理部１６２ｅと、トルク制御部１６２ｆと、を備える。

【0033】

制御信号生成部１６２ａは、保持部２１２ａが位置すべき目標位置を表す位置制御信号を生成し、位置制御部１６２ｂに出力する。本実施形態において、制御信号生成部１６２ａは、トラッキング制御を実施すべき指示をユーザーから受け、トラッキング制御を実施すべき制御信号を、位置制御部１６２ｂに出力する。

【0034】

位置制御部１６２ｂは、制御信号生成部１６２ａから位置制御信号を受信する。位置制御部１６２ｂは、位置フィードバックとして、ロボット２１２の位置センサー２１２ｅから、各サーボモーター２１２ｃの回転位置を受信する。さらに、位置制御部１６２ｂは、受信した情報に基づいて、ロボット２１２の各サーボモーター２１２ｃの速度制御信号を生成し、出力する。

【0035】

速度制御部１６２ｃは、位置制御部１６２ｂから速度制御信号を受信する。また、速度制御部１６２ｃは、速度フィードバックとして、ロボット２１２の位置センサー２１２ｅから、各サーボモーター２１２ｃの回転速度を受信する。速度制御部１６２ｃは、その速度制御信号と、各サーボモーター２１２ｃの回転速度と、に基づいて、原動作信号を生成し、出力する。

【0036】

フィルター設定部１６２ｄは、原動作信号から除去すべき１以上の周波数を指示する制御信号を出力する。フィルター設定部１６２ｄは、原動作信号から除去すべき周波数は存在しない旨の制御信号を出力することもできる。

【0037】

フィルター処理部１６２ｅは、速度制御部１６２ｃから原動作信号を受信する。また、フィルター処理部１６２ｅは、フィルター設定部１６２ｄから除去すべき１以上の周波数の制御信号を受信する。フィルター処理部１６２ｅは、速度制御部１６２ｃが出力した原動作信号に対して、制御信号に応じた１以上の周波数成分を除去する処理を行って、新たな動作信号を生成し、出力する。フィルター処理部１６２ｅは、帯域除去フィルターを使用して、このような処理を行う。

【0038】

フィルター処理部１６２ｅにおいて除去される周波数は、検査部２１３を含む射出成形システム１が駆動される際に検査部２１３が共振する周波数である。このような処理を行うことにより、ロボット２１２がその振動数で動作してしまう事態を防止できる。

【0039】

トルク制御部１６２ｆは、フィルター処理部１６２ｅから動作信号を受信する。また、サーボアンプ２１２ｄから、各サーボモーター２１２ｃに供給する電流の電流量を表すフィードバック信号を受信する。トルク制御部１６２ｆは、動作信号と、各サーボモーター２１２ｃの電流フィードバック信号と、に基づいて、各サーボモーター２１２ｃに供給する電流量を決定し、サーボアンプ２１２ｄを介して、各サーボモーター２１２ｃを駆動する。

【0040】

Ａ２．新たな動作信号の生成：
図４は、ロボット２１２のあるサーボモーター２１２ｃに対して指示される特定動作Ｍｔ１の一例を示すグラフである。特定動作Ｍｔ１とは、例えば（ｉ）ワークＷＫを保持したロボット２１２が、検査部２１３に向かう動作や、（ｉｉ）検査部２１３にワークＷＫを配置したロボット２１２が、検査部２１３から離れる動作や、（ｉｉｉ）ロボット２１２が、ワークＷＫを保持するために、運搬装置１４０に向かう動作等である。特定動作Ｍｔ１は、ユーザーによってあらかじめ制御部１６０に入力されている。図４のグラフにおいて、横軸は時間ｔを表し、縦軸はある関節のサーボモーター２１２ｃの動作速度Ｖを表す。特定動作Ｍｔ１においては、サーボモーター２１２ｃの動作速度Ｖは、０から直線的に増加し、その後、直線的に減少して０に戻る。特定動作Ｍｔ１の開始から終了までの時間ｔはＴである。

【0041】

図５は、特定動作Ｍｔ１の速度の波形に対して高速フーリエ変換を行った結果を示す。図５において、横軸は周波数を表し、縦軸は各周波数のパワーの実効値を表す。特定動作Ｍｔ１は、周波数ｆｐ１において最も高いパワーを有し、そこから離れるほど、そのパワーが低くなることが分かる。

【0042】

図４および図５から分かるように、特定動作Ｍｔ１の速度変化の波形によって、各周波数成分が有するパワーが異なる。フィルター処理部１６２ｅは、各周波数成分のうち、検査部２１３を含む射出成形システム１が駆動される際に検査部２１３が共振する周波数の成分を低減し、特定動作Ｍｔ１の周波数の波形に対して逆高速フーリエ変換を行う。フィルター処理部１６２ｅは、その結果得られた速度の波形に基づいて、新たな動作信号を生成し、出力する。

【0043】

Ａ３．制御部１６０によるロボット２１２の制御モード：
制御部１６０は、検査部２１３によるワークＷＫの検査が行われていない場合に、第１制御モードＭ１を実行する。そして、制御部１６０は、検査部２１３にワークＷＫを検査させる場合に、第２制御モードＭ２を実行する。第２制御モードＭ２は、第１制御モードＭ１よりも検査部２１３を振動させないように、ロボット２１２の動作を制限させる制御モードである。ここで、振動させない対象となる検査部２１３とは、カメラ２１３ａおよび検査台２１３ｂの少なくとも一方を意味する。第１制御モードＭ１は、速度制御部１６２ｃから受信した原動作信号に基づいて、本来の制御信号に忠実にロボット２１２を駆動させる制御モードである。本実施形態において、第２制御モードＭ２は、ロボット２１２を駆動させるための原動作信号に対し検査部２１３の固有振動数に対応する周波数の成分が低減されている動作信号を用いて、ロボット２１２を動作させる制御である振動低減制御と、ロボット２１２が加速および減速することを禁止する加減速禁止制御と、ロボット２１２の動作を制御させる停止制御と、のうち一つを実行する制御モードである。本実施形態においては、第２制御モードＭ２として、振動低減制御が実行される。

【0044】

制御部１６０は、ユーザーによってあらかじめ取得されたワークＷＫ自身の振動しやすさを示すワーク振動情報と、あらかじめ取得された検査部２１３の振動のしやすさを示す検査部振動情報に基づいて、振動低減制御と、加減速禁止制御と、停止制御と、のいずれか一つを実行する。ワーク振動情報は、ワークＷＫの形状や、ワークＷＫの重量や、ワークＷＫの素材等に基づいて、ユーザーよってあらかじめ制御部１６０に入力される。ワーク振動情報と、検査部振動情報に基づいて、制御モードが選択されるため、検査部２１３によって高精度な検査が実施されることが可能となる。

【0045】

Ａ４．制御部１６０による射出成形システム１の制御：
本実施形態において、制御部１６０は、あらかじめ定められた第２制御モード開始条件を満たした場合に、ロボット２１２に第２制御モードＭ２を行わせる。あらかじめ定められた第２制御モード開始条件とは、（ｉ）検査部２１３に備えられた振動測定部２１３ｃによって取得された検査部２１３の振動の大きさが、あらかじめ定められた大きさである第１振動値以下であること、または（ｉｉ）ロボット２１２が、ワークＷＫを検査部２１３に配置したときから、あらかじめ定められた時間である第１時間の経過後であること、または（ｉｉｉ）ロボット２１２が運搬装置１４０に配置されたワークＷＫを保持したときから、あらかじめ定められた時間である第２時間の経過後であること、のいずれかである。本実施形態においては、（ｉ）振動測定部２１３ｃによって取得された数値が、第１振動値よりも小さくなった場合に、制御部１６０は、第２制御モードＭ２を実行してロボット２１２を動作させる。

【0046】

本実施形態において、制御部１６０は、あらかじめ定められた検査開始条件が満たされた後に、検査部２１３に検査を開始させる。あらかじめ定められた検査開始条件は、（ａ１）第２制御モードＭ２の開始後、あらかじめ定められた時間である第３時間の経過後であること、または（ａ２）第２制御モードＭ２の開始後、検査部２１３に備えられた振動測定部２１３ｃによって取得された検査部２１３の振動の大きさが、あらかじめ定められた大きさである第２振動値以下であること、のいずれかである。なお、第２制御モードＭ２の開始後、あらかじめ定められた時間である第３時間の経過までの間には、第２制御モードＭ２が終了しない。本実施形態においては、制御部１６０は、（ａ２）第２制御モードＭ２の開始後、検査部２１３に備えられた振動測定部２１３ｃによって取得された検査部２１３の振動の大きさが、あらかじめ定められた大きさである第２振動値以下である場合に、検査部２１３に検査を開始させる。

【0047】

本実施形態において、制御部１６０は、あらかじめ定められたワークＷＫの検査終了条件に基づいて、第２制御モードＭ２を終了する。ワークＷＫの検査終了条件は、（ｂ１）ワークＷＫの検査の開始のときから、あらかじめ定められた時間である第４時間の経過後であること、または（ｂ２）制御部１６０が、検査部２１３から、ワークＷＫの検査の終了を示す信号を受信したときのいずれかである。本実施形態において、制御部１６０は、（ｂ１）ワークＷＫの検査の開始のときから、第４時間の経過後に、第２制御モードＭ２を終了する。

【0048】

Ａ５．ロボット２１２の動作と、検査部２１３による検査：
図６は、検査部２１３による検査の方法の一例を示す工程図である。検査部２１３による検査は、制御部１６０の制御によって実行される。ステップＳ１０において、射出成形部１０によって、ワークＷＫが形成される。ステップＳ２０において、制御部１６０によって、ロボット２１２が第１制御モードＭ１で制御される。ステップＳ３０において、ロボット２１２によってワークＷＫが運搬装置１４０から検査部２１３に搬送される。

【0049】

ステップＳ４０において、制御部１６０が射出成形システム１の動作の一部を停止する。本実施形態においては、制御部１６０が射出成形部１０の動作を停止する。ステップＳ５０において、制御部１６０によって、検査部２１３に備えられた振動測定部２１３ｃによって取得された検査部２１３の振動の大きさが、第１振動値以下となったか否かが判定される。振動測定部２１３ｃによって取得された数値が、第１振動値以下である場合、処理はステップＳ６０に移行する。振動測定部２１３ｃによって取得された数値が、第１振動値よりも大きい場合、処理は再度ステップＳ５０に移行する。なお、再度のステップＳ５０の処理が行われる場合、前のステップＳ５０の処理から１０秒後に、再度のステップＳ５０の処理が行われる。

【0050】

ステップＳ６０において、制御部１６０によって、第２制御モードＭ２でロボット２１２が動作される。本実施形態においては、あらかじめ制御部１６０に入力されている、検査部２１３にワークＷＫを配置したロボット２１２が、検査部２１３から離れる動作の速度の波形に対して高速フーリエ変換を行い、検査部２１３が共振する周波数の成分を低減して得られた速度の波形に基づいて、新たな動作信号を生成する。そして、その動作信号に基づいて、制御部１６０がロボット２１２を動作させる。

【0051】

ステップＳ７０において、検査部２１３に備えられた振動測定部２１３ｃによって取得された検査部２１３の振動の大きさが、第２振動値以下となったか否かが、制御部１６０によって判定される。第２振動値は、ワークＷＫの形状や重量や、ワークＷＫが配置された状態の検査部２１３の振動のしやすさに基づいてユーザーによって決定され、検査部２１３が安定した状態でワークＷＫの検査を行うことができる振動の大きさを表す数値である。第２振動値は、第１振動値よりも小さい。振動測定部２１３ｃによって取得された検査部２１３の振動の大きさが、第２振動値以下となった場合、処理はステップＳ８０に移行する。振動測定部２１３ｃによって取得された検査部の振動の大きさが、第２振動値よりも大きい場合、処理は再度、ステップＳ７０に移行する。なお、処理が再度、ステップＳ７０に移行した場合、前回のステップＳ７０の処理から１０秒後に、再度のステップＳ７０の処理が行われる。

【0052】

ステップＳ８０において、検査部２１３によりワークＷＫの検査が行われ、検査結果を示す信号が、検査部２１３から、記憶部１５０に送信される。これにより記憶部１５０に、検査結果が記憶される。なお、検査結果を示す信号は、制御部１６０の図示しないメモリーに送信され、メモリーが検査結果を記憶してもよい。

【0053】

ステップＳ９０において、制御部１６０は、ワークＷＫの検査の開始のときから、第４時間の経過後に、ワークＷＫの検査を終了する。本実施形態においては、第４時間は１秒である。ステップＳ１００において、制御部１６０は、第４時間が経過したときから、さらに１秒後に、第２制御モードＭ２を終了する。なお、制御部１６０は、第４時間が経過したときから１秒後以外に、第２制御モードＭ２を終了してもよい。

【0054】

ステップＳ１１０において、処理を終了するか否かの判定が、制御部１６０によって行われる。本実施形態において、検査部２１３により、あらかじめ定められた数のワークＷＫの検査が行われた場合、制御部１６０によって処理を終了すると判定され、処理は終了する。あらかじめ定められた数のワークＷＫの検査が行われていない場合、処理は再度ステップＳ１０に移行する。処理が再度ステップＳ１０に移行する場合、制御部１６０は第１制御モードＭ１を実行して、ロボット２１２を運搬装置１４０に移動させる。なお、検査が行われたワークＷＫの数の情報は、検査部２１３から制御部１６０に送信される、検査結果を示す信号に含まれている。

【0055】

本実施形態の射出成形システム１によれば、検査部２１３によってワークＷＫの検査が行われている場合に、第２制御モードＭ２によってロボット２１２が動作されることで、検査部２１３によってワークＷＫの検査が行われている場合に、第１制御モードＭ１によってロボット２１２が動作される態様と比較して、ロボット２１２の動作により生じる振動により検査部２１３が振動することを抑制することができる。これにより、ワークＷＫを検査する際に、安定してワークＷＫの検査を行うことができる。

【0056】

また、ロボット２１２を駆動させるための原動作信号に対し、検査部２１３を含む固有振動数に対応する周波数の成分が低減されている動作信号で、ロボット２１２を動作させる制御を行うことで、制御部１６０によってロボット２１２が停止される態様と比較して、生産性を維持することができる。その上で、高精度な検査を検査部２１３が実施することができる。

【0057】

さらに、ロボット２１２と、検査部２１３とが、同一の搭載部である第２筐体２１１に搭載されているため、ロボット２１２と、検査部２１３とが、射出成形システム１の、同一の搭載部に搭載されていない構成と比較して、ロボット２１２の振動が検査部２１３に伝達しやすい。また、検査部２１３は、ロボット２１２の可動範囲内に配置されているため、検査部２１３がロボット２１２の可動範囲外に配置されている態様と比較して、ロボット２１２の振動が検査部２１３に伝達しやすい。そのため、ロボット２１２の振動に応じて、検査部２１３に振動が生じる可能性が高い。本実施形態において、ロボット２１２と、検査部２１３とが、同一の搭載部に搭載されていても、制御部１６０が第２制御モードＭ２を実行しない態様と比較して、検査部２１３の振動を抑制することができる。

【0058】

また、射出成形システム１においては、射出成形部１０によるワークＷＫの成形や、ロボット２１２が検査部２１３にワークＷＫを配置する動作や、ロボット２１２がワークＷＫを保持する動作によって、検査部２１３に振動が生じている可能性がある。本実施形態においては、振動測定部２１３ｃによって取得された数値が、第１振動値以下となった場合に、制御部１６０が第２制御モードＭ２を実行している。そのため、振動測定部２１３ｃによって取得された数値が、第１振動値よりも大きい場合に制御部１６０が第２制御モードＭ２を実行する場合と比較して、検査部２１３の振動が小さくなった状態で、制御部１６０が第２制御モードＭ２を実行することができる。これにより、第２制御モードＭ２の実行後の、検査部２１３による高精度なワークＷＫの検査が可能となる。

【0059】

さらに、本実施形態においては、検査部２１３に備えられた振動測定部２１３ｃによって取得された検査部２１３の振動の大きさが、第２振動値以下となったか否かが、制御部１６０によって判定された後に、検査部２１３によるワークＷＫの検査が行われる。そのため、第２振動値よりも大きい状態で検査が行われる態様と比較して、高精度な検査が可能となる。

【0060】

Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態は、図６のステップＳ５０における処理および、制御部１６０が第２制御モードＭ２として加減速禁止制御を実行する点と、検査開始条件が、第１実施形態と異なる。その他の構成については第１実施形態と同様であるので、同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0061】

図７は、第２実施形態における検査部２１３による検査の方法の一例を示す工程図である。第２実施形態においては、図７のステップＳ５０Ｂにおいて、ロボット２１２が、ワークＷＫを検査部２１３に配置したときから、あらかじめ定められた時間である第１時間の経過後に、制御部１６０が、第２制御モードＭ２を実行する。第２実施形態において、第１時間は５秒である。また、第２実施形態において、制御部１６０は、ロボット２１２に、加減速禁止制御を実行させる。第２実施形態においては、制御部１６０は、ロボット２１２が加速および減速することを禁止し、ロボット２１２に等速直線運動を行わせる。その後、処理はステップＳ８０Ｂに移行する。

【0062】

ステップＳ８０Ｂにおいて、第２制御モードＭ２の開始後、あらかじめ定められた時間である第３時間の経過後であって、第２制御モードＭ２でロボット２１２が動作されている間に、検査部２１３がワークＷＫを検査する。検査結果は、記憶部１５０に記憶される。本実施形態においては、第３時間は１秒である。その後、処理はステップＳ９０に移行する。

【0063】

第２実施形態において、第１実施形態と同様の効果が生じる。すなわち、第２制御モードＭ２によってロボット２１２が動作されることで、第１制御モードＭ１によってロボット２１２が動作される態様と比較して、ロボット２１２の動作により生じる振動により検査部２１３が振動することを抑制することができる。これにより、ワークＷＫを検査する際に、安定してワークＷＫの検査を行うことができる。

【0064】

また、制御部１６０によって、ロボット２１２が、加速および減速することが禁止されるため、ロボット２１２の動作において、振動が生じることを抑制することができる。これにより、ロボット２１２の振動が検査部２１３に伝達することが抑制されるため、検査部２１３による検査の精度が向上する。

【0065】

さらに、制御部１６０によって射出成形部１０の動作が停止され、ロボット２１２が、ワークＷＫを検査部２１３に配置したときから、あらかじめ定められた時間である第１時間の経過後に制御部１６０が、第２制御モードＭ２を実行する。これにより、第１時間の経過前に制御部１６０が第２制御モードＭ２を実行する態様と比較して、検査部２１３の振動が小さくなっている可能性が高い状態で、第２制御モードＭ２が実行される。

【0066】

第２実施形態においては、第２制御モードＭ２の開始後、第３時間の経過後に、検査部２１３がワークＷＫを検査する。そのため、検査の開始のタイミングをユーザーが管理することができる。

【0067】

Ｃ．第３実施形態：
第３実施形態は、図６のステップＳ３０ないしＳ５０の処理と、検査終了条件が、第１実施形態と異なる。その他の構成については、第１実施形態と同様であるので、同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0068】

第３実施形態においては、検査部２１３は、ワークＷＫの検査を終了した際に、ワークＷＫの検査の終了を示す信号を制御部１６０に送信する。

【0069】

図８は、第３実施形態における検査部２１３による検査の方法の一例を示す工程図である。第３実施形態においては、ステップＳ３０Ｃにおいて、射出成形システム１の一部の動作が停止される。ステップ４０Ｃにおいて、ロボット２１２によってワークＷＫが保持される。ステップＳ５０Ｃにおいて、ロボット２１２が運搬装置１４０に配置されたワークＷＫを保持したときから、あらかじめ定められた時間である第２時間の経過後に、制御部１６０が第２制御モードＭ２を実行する。制御部１６０が第２制御モードＭ２を実行するのは、ロボット２１２がワークＷＫを検査部２１３に配置する前である。本実施形態において、第２時間は１秒である。ステップＳ６０において、制御部１６０が、ロボット２１２の動作を制御させる停止制御を実行させる。その後、処理はステップＳ７０ないしステップＳ８０を経て、ステップＳ９０Ｃに移行する。

【0070】

ステップＳ９０Ｃにおいて、制御部１６０が、検査部２１３から、ワークＷＫの検査の終了を示す信号を受信する。そして、処理はステップＳ１００に移行する。

【0071】

第３実施形態において、第１実施形態と同様の効果が生じる。すなわち、第２制御モードＭ２によってロボット２１２が動作されることで、第１制御モードＭ１によってロボット２１２が動作される態様と比較して、ロボット２１２の動作により生じる振動により検査部２１３が振動することを抑制することができる。これにより、ワークＷＫを検査する際に、安定してワークＷＫの検査を行うことができる。

【0072】

第３実施形態においては、制御部１６０によって射出成形部１０の動作が停止され、ロボット２１２が運搬装置１４０に配置されたワークＷＫを保持したときから、あらかじめ定められた時間である第２時間の経過後に、制御部１６０が第２制御モードＭ２を実行する。これにより、第２時間の経過前に制御部１６０が第２制御モードＭ２を実行する態様と比較して、検査部２１３の振動が小さくなっている可能性が高い状態で、第２制御モードＭ２が実行される。

【0073】

さらに、検査部２１３から、ワークＷＫの検査の終了を示す信号を受信した後に、ロボット２１２の制御モードが、第２制御モードＭ２から第１制御モードＭ１に切り替わるため、確実に第２制御モードＭ２が実行されている間に、検査部２１３による検査が終了する。

【0074】

Ｄ．第４実施形態：
第４実施形態は、第２制御モードＭ２と、検査部２１３によるワークＷＫの検査が制御部１６０によって実行されるタイミングが、上記実施形態と異なる。その他の構成については、上記実施形態と同様であるので、同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0075】

第４実施形態においては、制御部１６０によって、あらかじめ定められたタイミングで、第１制御モードＭ１と、第２制御モードＭ２が実行される。具体的には、第２制御モードＭ２を実行することによる、ワークＷＫの成形の効率の低下が、最も小さくなるような、第１制御モードＭ１および第２制御モードＭ２のタイミングが、ユーザーによってあらかじめ制御部１６０に入力される。そして、そのあらかじめ定められたタイミングで、制御部１６０によって、射出成形システム１が制御される。

【0076】

第４実施形態においては、まず、射出成形部１０によってワークＷＫが成形されたことを示す信号が、射出成形部１０から制御部１６０に送信された後、運搬装置１４０においてワークＷＫが配置されたときに、制御部１６０がロボット２１２を第１制御モードＭ１で動作させて、運搬装置１４０に配置されたワークＷＫを保持する。そして、制御部１６０によって第１制御モードＭ１が実行された状態で、ロボット２１２が検査部２１３にワークＷＫを配置する。

【0077】

ロボット２１２がワークＷＫを検査部２１３に配置したことを示す信号をロボット２１２から受信した制御部１６０が、ロボット２１２を、第２制御モードＭ２で動作させる。なお、第２制御モードＭ２は、振動低減制御と、加減速禁止制御と、停止制御のうちいずれが実行されてもよい。制御部１６０による第２制御モードＭ２の実行中に、検査部２１３によるワークＷＫの検査が開始される。そして、制御部１６０による第２制御モードＭ２の実行中に、検査部２１３によってワークＷＫの検査が終了する。検査の開始と終了は、制御部１６０による第２制御モードＭ２の実行中、制御部１６０によってあらかじめ定めれたタイミングで行われる。第４実施形態においては、第２制御モードＭ２の開始から終了までの時間は１秒である。なお、第２制御モードＭ２の開始から終了までの時間は１秒未満であってもよく、１秒以上であってもよい。

【0078】

第４実施形態においてはあらかじめ定められたタイミングで第２制御モードＭ２が実行される。そのため、射出成形システム１における作業の遅延の可能性を低減することができる。

【0079】

Ｅ．第５実施形態：
第５実施形態は、制御部１６０によって第２制御モードＭ２が実行されるタイミングが、上記実施形態と異なる。その他の構成については、上記実施形態と同様であるので、同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0080】

第５実施形態においては、制御部１６０は、検査の開始を予告する信号を受信したことを契機として、ロボット２１２の制御モードを第１制御モードＭ１から第２制御モードＭ２へ制御モードを切り替える。具体的には、制御部１６０は、射出成形システム１を構成する装置から、検査の開始を予告する信号を受信し、それを契機として、ロボット２１２の制御モードを第１制御モードＭ１から第２制御モードＭ２へ制御モードを切り替える。射出成形システム１を構成する装置は、検査部２１３であってもよく、ロボット２１２であってもよく、射出成形部１０であってもよい。

【0081】

射出成形システム１を構成する装置による検査の開始を予告する信号の送信は、その装置が実行するある特定の動作と、その装置が実行する他の動作を比較した際に、第２制御モードＭ２が実行された場合に、及ぼす影響が小さい動作の際に、行われる。例えば検査部２１３の場合、ワークＷＫの検査の開始をする直前に、検査の開始を予告する信号を送信する。具体的には、ロボット２１２によりワークＷＫが配置されたことを、カメラ２１３ａが検出した場合に、検査の開始を予告する信号を送信する。ロボット２１２の場合、検査部２１３にワークＷＫを配置した直後に、検査の開始を予告する信号を制御部１６０に送信する。射出成形部１０の場合、複数のワークＷＫを射出成形によって成形する合間に、検査の開始を予告する信号を制御部１６０に送信する。なお、ここに挙げた検査の開始を予告する信号の送信のタイミングは一例である。

【0082】

制御部１６０によってロボット２１２の制御モードが第２制御モードＭ２に切り替えられた後、検査部２１３によってワークＷＫの検査が実行される。そして、検査の終了を表す信号を、制御部１６０が受信したことを契機として、ロボット２１２の制御モードを、第２制御モードＭ２から第１制御モードＭ１へ切り替える。検査の終了を表す信号は、検査部２１３から送信される。

【0083】

第５実施形態において、制御部１６０が、ワークＷＫの検査の開始を予告する信号を契機として第２制御モードＭ２を実行する。そのため、射出成形システム１の生産性の低下を低減することが可能である。

【0084】

Ｆ．第６実施形態：
図９は、第６実施形態の射出成形システム１Ｆの概略構成を示す正面図である。図１０は、第６実施形態の射出成形システム１Ｆの概略構成を示す平面図である。第６実施形態は、上記実施形態と、射出成形機やロボットや検査部の構成が異なる。制御部によるロボットの制御は上記実施形態と同様であるので、詳細を省略する。

【0085】

図９及び図１０には、互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚの方向が示されている。Ｘ軸及びＹ軸は、水平面に沿った軸であり、Ｚ軸は、鉛直線に沿った軸である。＋Ｚ方向は、鉛直方向の上方向であり、－Ｚ方向は、鉛直方向の下方向である。

【0086】

図９および図１０に示すように、射出成形システム１Ｆは、メインユニット４０と、第２オプションユニット５０とを備える。メインユニット４０および第２オプションユニット５０は、上記実施形態と同様に、それぞれ、基台部、上部枠、およびそれらの周囲をカバーによって覆われている。図２に示すように、メインユニット４０は、第２射出成形機４１０と、射出機制御部４２０と、を備えている。

【0087】

第２射出成形機４１０は、インサート成形を行う射出成形機として構成されている。射出機制御部４２０は、プロセッサーと、記憶部４２１と、外部との信号の入出力を行う入出力インターフェイスとを備えるコンピューターによって構成されている。プロセッサーが記憶部４２１にプログラムを読み込んで実行することにより、第２射出成形機４１０を制御する。また、プロセッサーは、第２オプションユニット５０に備えられた、後述するロボットユニット５１０と、検査ユニット５２０と、付帯機器ユニット５３０と、を制御することによって、射出成形システム１Ｆを統括制御する機能を発揮する。第６実施形態において、第２射出成形機は、材料を流す射出ユニットと、金型を開閉する図示しない型締機構と、が鉛直方向に並べられた構造を有している。

【0088】

第２オプションユニット５０は、ロボットユニット５１０と、検査ユニット５２０と、付帯機器ユニット５３０を備える。ロボットユニット５１０は、第２ロボット５１１を備える。第２ロボット５１１は、第２射出成形機４１０によって成形されたワークを検査部５２１に運搬する。第２ロボット５１１は、水平多関節ロボットによって構成されている。なお、第２ロボット５１１は、水平多関節ロボットでなくてもよく、例えば、直交ロボットであってもよいし、垂直多関節ロボットであってもよい。第２ロボット５１１は、アーム５１１ａと、ロボット制御部５１１ｂと、を備えている。

【0089】

アーム５１１ａは、エンドエフェクターを備えている。アーム５１１ａには、エンドエフェクターとして、ワークを吸着するための吸着パッドが取り付けられている。第２射出成形機４１０によって成形されたワークが、吸着パッドに吸着されることにより、ワークが検査部５２１に運搬される。第２ロボット５１１は、ロボットユニット５１０の筐体に固定された板状の基台を有する基台部上に設置されている。

【0090】

ロボット制御部５１１ｂは、射出機制御部４２０と同様に、コンピューターによって構成されている。ロボット制御部５１１ｂは、記憶装置上に読み込んだプログラムや命令をプロセッサーが実行することによって、アーム５１１ａやエンドエフェクターの動作を制御し、ロボット２１２に種々の機能を発揮させる。第６実施形態において、第２ロボットの動作は、ロボット制御部５１１ｂを介して、射出機制御部４２０のプロセッサーによって制御される。

【0091】

検査ユニット５２０は、検査部５２１と、第３配置部５２２と、を備える。図８において、検査部５２１は、ロボットユニット５１０の筐体に固定された板状の基台を有する基台部上に配置されている。なお、検査ユニット５２０は、ロボットユニット５１０から独立していてもよい。例えば、検査ユニット５２０は、メインユニット４０に接続していてもよい。

【0092】

検査部５２１は、第２ロボット５１１によって運搬されたワークを検査する。詳細には、上記実施形態と同様に、検査部５２１が備えるカメラによって撮像された画像に基づいて、検査部５２１によって、ワークの形状と、基準となるワークの形状との差異が判別される。検査部５２１は、検査の結果を示す信号を射出機制御部４２０に送信する。これにより、射出機制御部４２０によって、検査の結果が記憶部に記憶される。

【0093】

付帯機器ユニット５３０は、型温度調節機５３１と、材料送出装置５３２と、を備える。型温度調節機５３１は、図示しない配管を介して、第２射出成形機４１０に設置されている成形型の冷却管に熱媒を循環させ、成形型の温度を調節する。材料送出装置５３２は、第２射出成形機４１０で用いられる材料を除湿および乾燥しつつ貯留する乾燥機と、乾燥機に貯留された材料を材料供給部に送出するローダーとによって構成され、図示しないチューブ等を介して材料供給部に材料を送出する。

【0094】

第６実施形態においても、上記実施形態と同様に、制御部１６０によってロボット２１２の動作の制御が行われる。これによりロボット２１２の動作により生じる振動により、検査部２１３が振動することを抑制することができる。これにより、ワークＷＫを検査する際に、安定してワークＷＫの検査を行うことができる。

【0095】

Ｇ．他の実施形態：
Ｇ１．他の実施形態１：
（１）上記実施形態において、検査部２１３は、振動測定部２１３ｃを備えている。なお、例えば、制御部が、あらかじめ定められたタイミングで、第１制御モードと、第２制御モードを実行する態様であるときに、検査部は、振動測定部を備えていなくてもよい。また、振動測定部２１３ｃは、検査台２１３ｂに設けられている。なお、振動測定部２１３ｃは、カメラ２１３ａに設けられてもよい。また、振動測定部２１３ｃは、第２筐体２１１、ロボット２１２、またはスタッキング機構２１４に設けられてもよい。

【0096】

（２）上記第１実施形態ないし第３実施形態において、制御部１６０が、第２制御モードＭ２の実行前に、射出成形部１０の一部の動作を停止する。なお、制御部が、第２制御モードの実行前に、射出成形部の一部の動作を遅くしてもよい。また、例えば制御部が、第２制御モードの実行前に、スタッキング機構の動作を停止してもよい。また、例えば図６のステップＳ２０の前に、射出成形部の動作が停止されてもよい。射出成形部の動作の停止は、射出成形システムが配置されている環境における検査部の振動のしやすさや、ワークの形状等に応じて、ユーザーによって変更されることが可能である。また、あらかじめ定められたタイミングで、第１制御モードと、第２制御モードと、検査部によるワークの検査と、を実行する態様や、検査の開始を予告する信号を受信したことを契機として、ロボットの制御モードを第１制御モードから第２制御モードへ切り替える多様において、制御部が射出成形部の動作を停止しなくてもよい。

【0097】

（３）上記第１実施形態において、制御部１６０は、あらかじめ定められた第２制御モード開始条件を満たした場合に、ロボット２１２に第２制御モードＭ２を行わせ、あらかじめ定められた検査開始条件が満たされた後に、検査部２１３に検査を開始させ、あらかじめ定められたワークＷＫの検査終了条件に基づいて、第２制御モードＭ２を終了する。なお、例えば制御部があらかじめ定められたタイミングで、第１制御モードと、第２制御モードを実行する態様において、制御部は、あらかじめ定められた第２制御モード開始条件を満たした場合に、ロボットに第２制御モードを行わせなくてもよく、あらかじめ定められた検査開始条件が満たされた後に、検査部に検査を開始させなくてもよく、あらかじめ定められたワークの検査終了条件に基づいて、第２制御モードを終了しなくてもよい。

【0098】

また、制御部は、あらかじめ定められた第２制御モード開始条件を満たした場合に第２制御モードを実行し、第２制御モードの実行と同時に検査部に検査を行わせ、あらかじめ定められたワークの検査終了条件に基づいて、第２制御モードを終了してもよい。また、例えば制御部は、ロボットが検査部にワークを配置したときから、ロボットに第２制御モードを行わせ、あらかじめ定められた検査開始条件が満たされた後に、検査部に検査を開始させ、あらかじめ定められたワークの検査終了条件に基づいて、第２制御モードを終了してもよい。

【0099】

（４）上記第１実施形態および第２実施形態において、ロボット２１２によってワークＷＫが運搬装置１４０から検査部２１３に搬送され、第２制御モード開始条件が満たされた後に、制御部１６０が第２制御モードＭ２を実行している。また、上記第３実施形態において、ロボット２１２が運搬装置１４０に配置されたワークＷＫを保持した後、第２制御モード開始条件が満たされた後に、制御部１６０が第２制御モードＭ２を実行している。なお、例えば、ロボットが、ワークを保持するために、運搬装置に向かうときに、第２制御モード開始条件が満たされた場合、制御部によって第２制御モードが実行されてもよい。

【0100】

（５）第２制御モードが実行されているときに、ロボットがワークを保持している場合、検査部にすでに配置されている別のワークの検査が行われてもよい。例えば検査部に、複数のワークが配置可能な態様において、ロボットが運搬装置に配置されたワークを保持したときに、制御部によって停止制御が行われ、ロボットが停止する。そして、検査部に配置される別のワークの検査が行われてもよい。

【0101】

（６）上記第１実施形態ないし第５実施形態に記載のように、検査部によるワークの検査が行われている場合以外においても、制御部が第２制御モードを実行することが可能である。なお、第２制御モードの実行と同時に検査部による検査が行われ、第２制御モードの終了とともに検査部の検査が終了してもよい。第２制御モードは、制御部によって、検査部によるワークの検査が行われている場合に少なくとも実行されていればよい。

【0102】

（７）上記実施形態において、制御信号生成部１６２ａは、トラッキング制御を実施すべき指示をユーザーから受け、トラッキング制御を実施すべき制御信号を、位置制御部１６２ｂに出力する。なお、例えばロボットが力覚センサーを備える態様において、制御信号生成部は、力覚制御を実施すべき指示をユーザーから受けて、力覚制御を実施すべき制御信号を、位置制御部に出力してもよい。この場合、制御信号生成部は、保持部が発生させるべき力およびその力の方向、ならびにトルクおよびそのトルクの向きを表す力制御信号を生成し、力制御部に出力する。

【0103】

（８）上記第２実施形態や第３実施形態において、第１時間は５秒であり、第２時間は１秒であり、第３時間は１秒であり、第４時間は１秒である。なお、第１時間ないし第４時間は、上記実施形態の時間に限定されず、例えば第１時間は１秒であってもよく、１０秒であってもよく、第２時間は０．１秒であってもよい。

【0104】

（９）上記実施形態において、射出成形システム１の第１筐体１１０、第２筐体２１１、および第３筐体２２１は、それぞれ図示しないカバーを備えている。カバーは、それぞれ、基台部に取り付けられる下部カバーと、上部枠に取り付けられる上部カバーと、に分けられてもよい。また、射出成形システムの第１筐体、第２筐体、および第３筐体が、カバーを備えない構成としてもよい。また、上記実施形態において、射出成形システム１の第１筐体１１０、第２筐体２１１、および第３筐体２２１は、それぞれ、基台を介して基台枠と上部枠とを有する構成である。上部枠は、基台を介さずに、直接、基台枠と接続し、基台枠と上部枠が一体になっていてもよい。また、上部枠は、各頂点を部材で接続した立方体状の枠であってもよい。また、基台枠は、立方体状の枠でなく、単に、上下の基台を柱で繋ぐ構造であってもよい。

【0105】

Ｇ２．他の実施形態２：
上記実施形態において、制御部１６０は、振動低減制御と、加減速禁止制御と、停止制御と、のうち一つを実行する。なお、例えば制御部が加減速禁止制御と、停止制御と、を実行しない態様において、第２制御モードが、ロボットを駆動させるための原動作信号に対し検査部を含む固有振動数に対応する周波数の成分が低減されている動作信号を用いて、ロボットを動作させる制御モードであってもよい。

【0106】

Ｇ３．他の実施形態３：
上記実施形態において、制御部１６０は、振動低減制御と、加減速禁止制御と、停止制御と、のうち一つを実行する。なお、例えば制御部が振動低減制御と、停止制御と、を実行しない態様において、第２制御モードは、ロボットが加速および減速することを禁止する制御モードであってもよい。

【0107】

Ｇ４．他の実施形態４：
上記実施形態において、制御部１６０は、振動低減制御と、加減速禁止制御と、停止制御と、のうち一つを実行する。なお、例えば制御部が振動低減制御と、加減速禁止制御と、を実行しない態様において、第２ロボット制御モードは、ロボットの動作を停止させる制御モードであってもよい。この態様において、ロボットによる振動の発生を抑制することができる。そのため、検査部が高精度な検査を実施することができる。

【0108】

Ｇ５．他の実施形態５：
（１）上記実施形態において、制御部１６０は、振動低減制御と、加減速禁止制御と、停止制御と、のうち一つを実行する。なお、例えば、制御部は、振動低減制御と、加減速禁止制御と、停止制御と、のうち振動低減制御と、停止制御の二つを実行してもよい。

【0109】

（２）上記実施形態において、制御部１６０は、あらかじめ取得された、ワーク自身の振動しやすさを示すワーク振動情報と、あらかじめ取得された検査部２１３の振動のしやすさを示す検査部振動情報に基づいて、振動低減制御と、加速および減速することを禁止する制御と、停止制御と、のいずれか一つを実行する。なお、例えば制御部は、あらかじめ取得された検査部の振動のしやすさを示す検査部振動情報のみに基づいて、振動低減制御と、加速および減速することを禁止する制御と、停止制御と、のいずれか一つを実行してもよい。また、例えば制御部は、ユーザーによって、あらかじめ振動低減制御と、加速および減速することを禁止する制御と、停止制御のいずれを選択するかを指示されていてもよい。

【0110】

Ｇ６．他の実施形態６：
上記実施形態において、ロボット２１２と、検査部２１３とが、同一の搭載部に搭載されている。なお、例えば検査部が、ロボットの可動範囲に配置される態様において、ロボットと検査部とが異なる搭載部に搭載されていてもよい。

【0111】

Ｇ７．他の実施形態７：
上記第４実施形態において、第２制御モードＭ２を実行することによる、ワークＷＫの成形の効率の低下が、最も小さくなるような、第１制御モードＭ１および第２制御モードＭ２のタイミングが、ユーザーによってあらかじめ制御部１６０に入力される。なお、あらかじめ定められたタイミングは、例えばワークの成形から検査までが、ユーザーの希望の時間内に終了するように、ユーザーによって決定されたタイミングであってもよい。

【0112】

第１実施形態ないし第５実施形態における、制御部による第２制御モードの実行のタイミングと、検査部によるワークの検査の開始と終了のタイミングとが、全て同じタイミングとなる態様もありうる。

【0113】

Ｇ８．他の実施形態８：
上記第５実施形態において、射出成形システム１を構成する装置による検査の開始を予告する信号の送信は、その装置が実行するある特定の動作と、その装置が実行する他の動作を比較した際に、第２制御モードＭ２が実行された場合に、及ぼす影響が小さい動作の際に、行われるが、検査の開始を予告する信号の送信は、それ以外のタイミングで行われてもよい。

【0114】

Ｇ９．他の実施形態９：
制御部１６０は、あらかじめ定められた検査開始条件を満たした後に、検査部２１３に検査を開始させる。なお、例えばあらかじめ定められたタイミングで、第１制御モードと、第２制御モードとが実行される態様において、制御部は、あらかじめ定められた検査開始条件を満たす前に、検査部に検査を開始させてもよい。

【0115】

あらかじめ定められたタイミングで、第１制御モードと、第２制御モードとが実行される態様において、制御部は、あらかじめ定められた検査終了条件を満たす前に、検査を終了してもよい。

【0116】

Ｈ．他の形態：
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【0117】

（１）本開示の一形態によれば、射出成形システムが提供される。この射出成形システムは、射出成形によってワークを成形する射出成形部と、前記ワークを搬送するロボットと、前記ロボットにより搬送された前記ワークを検査する検査部と、前記射出成形部と、前記ロボットと、前記検査部と、を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ロボットの制御モードとして、前記検査部による前記ワークの検査が行われていない場合に実行される第１制御モードと、前記検査部による前記ワークの検査が行われている場合に実行され、前記第１制御モードよりも前記検査部を振動させないように前記ロボットの動作を制限する第２制御モードと、を有する。
この形態の射出成形システムによれば、第２制御モードによってロボットが動作されることで、第１制御モードによってロボットが動作される態様と比較して、ロボットの動作により生じる振動により検査部が振動することを抑制することができる。これにより、ワークを検査する際に、安定してワークの検査を行うことができる。

【0118】

（２）上記形態の射出成形システムにおいて、前記第２制御モードは、前記ロボットを駆動させるための原動作信号に対し前記検査部の固有振動数に対応する周波数の成分が低減されている動作信号を用いて、前記ロボットを動作させる制御モードであってもよい。
この形態の射出成形システムによれば、生産性を維持しつつ、高精度な検査を検査部が実施することができる。

【0119】

（３）上記形態の射出成形システムにおいて、前記第２制御モードは、前記ロボットが加速および減速することを禁止する制御モードであってもよい。
この形態の射出成形システムによれば、ロボットの加速および減速が禁止されることで、ロボットの動作により振動が生じることを抑制することができる。そのため、検査の精度が向上する。

【0120】

（４）上記形態の射出成形システムにおいて、前記第２制御モードは、前記ロボットの動作を停止させる制御モードであってもよい。
この形態の射出成形システムによれば、ロボットによる振動の発生を抑制することができる。そのため、高精度な検査を実施することができる。

【0121】

（５）上記形態の射出成形システムにおいて、前記第２制御モードは、前記ロボットを駆動させるための原動作信号に対し前記検査部を含む固有振動数に対応する周波数の成分が低減されている動作信号を用いて、前記ロボットを動作させる振動低減制御と、前記ロボットが加速および減速することを禁止する制御と、前記ロボットの動作を停止させる制御である停止制御と、のうち一つを実行する制御モードであり、前記制御部は、あらかじめ取得された、前記ワーク自身の振動しやすさを示すワーク振動情報と、あらかじめ取得された前記検査部の振動のしやすさを示す検査部振動情報に基づいて、前記振動低減制御と、前記加速および減速することを禁止する制御と、前記停止制御と、のいずれか一つを実行してもよい。
この形態の射出成形システムによれば、ワーク振動情報と、検査部振動情報に基づいて、制御モードを選択することができる。

【0122】

（６）上記形態の射出成形システムにおいて、前記ロボットと、前記検査部とが、同一の搭載部に搭載されていてもよい。
この形態の射出成形システムによれば、ロボットと、検査部とが、同一の搭載部に搭載されていても、制御部が第２制御モードを実行しない態様と比較して、検査部の振動を抑制することができる。

【0123】

（７）上記形態の射出成形システムにおいて、前記制御部は、あらかじめ定められたタイミングで、前記第１制御モードと、前記第２制御モードを実行し、前記検査の開始と終了は、前記第２制御モードの実行中に行われてもよい。
この形態の射出成形システムによれば、あらかじめ定められたタイミングで第２制御モードが実行されるので、射出成形システムにおける作業の遅延の可能性を低減することができる。

【0124】

（８）上記形態の射出成形システムにおいて、前記制御部は、前記検査の開始を予告する信号を受信したことを契機として、前記ロボットの制御モードを前記第１制御モードから前記第２制御モードへ制御モードを切り替え、前記検査の終了を表す信号を受信したことを契機として、前記ロボットの制御モードを前記第２制御モードから前記第１制御モードへ制御モードを切り替えてもよい。
この形態の射出成形システムによれば、制御部が、ワークの検査の開始を予告する信号を契機として第２制御モードを実行するため、射出成形システムの生産性の低下の可能性を低減することができる。

【0125】

（９）上記形態の射出成形システムにおいて、前記制御部は、あらかじめ定められた検査開始条件を満たした後に、前記検査部に検査を開始させ、前記あらかじめ定められた検査開始条件は、（ａ１）前記第２制御モードの開始後、あらかじめ定められた時間の経過後であること、（ａ２）前記第２制御モードＭ２の開始後、前記検査部に備えられた振動測定部によって取得された前記検査部の振動の大きさが、あらかじめ定められた大きさ以下であること、のいずれかであってもよい。
この形態の射出成形システムによれば、（ａ１）においては、検査の開始のタイミングをユーザーが管理することができる。（ａ２）においては、振動があらかじめ定められた大きさよりも大きい状態で検査が行われる態様と比較して、高精度な検査が可能となる。

【0126】

（１０）本開示の他の形態によれば、射出成形システムの制御方法が提供される。この射出成形システムの制御方法は、射出成形部によってワークを成形し、ロボットによって、前記ワークを搬送し、前記ロボットにより搬送された前記ワークを検査する検査部と、前記射出成形部と、前記ロボットと、を制御する制御部が、前記検査部によって前記ワークの検査が行われていない場合に、前記ロボットの制御モードとして第１制御モードを実行し、前記検査部によって前記ワークの検査が行われている場合に、前記ロボットの制御モードとして、前記第１制御モードよりも前記検査部を振動させないように前記ロボットの動作を制限する第２制御モードを実行する。

【符号の説明】

【0127】

１、１Ｆ…射出成形システム、１０…射出成形部、２０…オプションユニット、２１…第１ユニット、２２…第２ユニット、４０…メインユニット、５０…第２オプションユニット、１１０…第１筐体、１１１…第１基台部、１１１ａ…第１基台部の第１基台、１１１ｂ…第１基台部の第２基台、１１１ｃ…第１基台枠、１１２…第１上部枠、１１３…第１カバー、１２０…射出成形機、１２１…型締機構、１３０…装置、１４０…運搬装置、１５０…記憶部、１６０…制御部、１６１…入力部、１６２…演算部、１６２Ａ…振動低減処理部、１６２ａ…制御信号生成部、１６２ｂ…位置制御部、１６２ｃ…速度制御部、１６２ｄ…フィルター設定部、１６２ｅ…フィルター処理部、１６２ｆ…トルク制御部、１６３…出力部、２１１…第２筐体、２１１ａ…第２基台部、２１１ａａ…第２基台部の第１基台、２１１ａｂ…第２基台部の第２基台、２１１ａｃ…第２基台枠、２１１ｂ…第２上部枠、２１１ｃ…第２カバー、２１２…ロボット、２１２ａ…保持部、２１２ｂ…可動部、２１２ｃ…サーボモーター、２１２ｄ…サーボアンプ、２１２ｅ…位置センサー、２１３…検査部、２１３ａ…カメラ、２１３ｂ…検査台、２１３ｃ…振動測定部、２１３ｄ…支柱、２１４…スタッキング機構、２１４ａ…第１配置部、２１４ｂ…第２配置部、２２１…第３筐体、２２１ａ…第３基台部、２２１ａａ、２２１ａｂ…第３基台部の基台、２２１ａｃ…第３基台枠、２２１ｂ…第３上部枠、２２１ｃ…第３カバー、２２２…供給装置、４１０…第２射出成形機、４２０…射出機制御部、４２１…記憶部、５１０…ロボットユニット、５１１…第２ロボット、５１１ａ…アーム、５１１ｂ…ロボット制御部、５２０…検査ユニット、５２１…検査部、５２２…第３配置部、５３０…付帯機器ユニット、５３１…型温度調節機、５３２…材料送出装置、Ｍ１…第１制御モード、Ｍ２…第２制御モード、Ｍｔ１…特定動作、ＰＬ…パレット、Ｖ…動作速度、ＷＫ…ワーク、ｆｐ１…周波数

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】