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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024134716
(43)【公開日】2024-10-04
(54)【発明の名称】印刷装置
(51)【国際特許分類】
B41J 2/01 20060101AFI20240927BHJP
【ＦＩ】
B41J2/01 303
B41J2/01 401
B41J2/01 109
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023045059
(22)【出願日】2023-03-22
(71)【出願人】
【識別番号】000002369
【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100179475
【弁理士】
【氏名又は名称】仲井 智至
(74)【代理人】
【識別番号】100216253
【弁理士】
【氏名又は名称】松岡 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100225901
【弁理士】
【氏名又は名称】今村 真之
(72)【発明者】
【氏名】熊谷 勝
【テーマコード（参考）】
2C056
【Ｆターム（参考）】
2C056EA04
2C056EB27
2C056EB37
2C056EC07
2C056EC42
2C056FA09
2C056FB09
2C056HA07
2C056HA11
2C056HA38
(57)【要約】
【課題】印刷画質を向上させる。
【解決手段】印刷装置は、第１ノズル列と第２ノズル列とを有するヘッドユニットと、ワークとヘッドユニットとを相対移動させる多関節ロボットと、を有する印刷装置であって、多関節ロボットがワークとヘッドユニットとを主走査方向に相対移動させつつ、ヘッドユニットが複数の異なるタイミングでインク滴を吐出する印刷動作を実行し、印刷動作において第１ノズル列から吐出されることによりワーク上に付与された複数のインク滴間における主走査方向での距離の増減について、任意の頂点を第１頂点とし、第１頂点に隣接する頂点を第２頂点とし、第１頂点と第２頂点との間の距離をＬ１とし、第１ノズル列と第２ノズル列との間の主走査方向での距離をＬ２とし、任意の整数をｎとしたとき、Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たす。
【選択図】図４
【解決手段】印刷装置は、第１ノズル列と第２ノズル列とを有するヘッドユニットと、ワークとヘッドユニットとを相対移動させる多関節ロボットと、を有する印刷装置であって、多関節ロボットがワークとヘッドユニットとを主走査方向に相対移動させつつ、ヘッドユニットが複数の異なるタイミングでインク滴を吐出する印刷動作を実行し、印刷動作において第１ノズル列から吐出されることによりワーク上に付与された複数のインク滴間における主走査方向での距離の増減について、任意の頂点を第１頂点とし、第１頂点に隣接する頂点を第２頂点とし、第１頂点と第２頂点との間の距離をＬ１とし、第１ノズル列と第２ノズル列との間の主走査方向での距離をＬ２とし、任意の整数をｎとしたとき、Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たす。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１ノズル列と第２ノズル列とを有するヘッドユニットと、
ワークと前記ヘッドユニットとを相対移動させる多関節ロボットと、を有する印刷装置であって、
前記多関節ロボットが前記ワークと前記ヘッドユニットとを主走査方向に相対移動させつつ、前記ヘッドユニットが複数の異なるタイミングでインク滴を吐出する印刷動作を実行し、
前記印刷動作において前記第１ノズル列から吐出されることにより前記ワーク上に付与された複数のインク滴間における前記主走査方向での距離の増減について、任意の頂点を第１頂点とし、前記第１頂点に隣接する頂点を第２頂点とし、前記第１頂点と前記第２頂点との間の距離をＬ１とし、
前記第１ノズル列と前記第２ノズル列との間の前記主走査方向での距離をＬ２とし、
任意の整数をｎとしたとき、
Ｌ１≠ｎ×Ｌ２
の関係を満たす、
ことを特徴とする印刷装置。
ワークと前記ヘッドユニットとを相対移動させる多関節ロボットと、を有する印刷装置であって、
前記多関節ロボットが前記ワークと前記ヘッドユニットとを主走査方向に相対移動させつつ、前記ヘッドユニットが複数の異なるタイミングでインク滴を吐出する印刷動作を実行し、
前記印刷動作において前記第１ノズル列から吐出されることにより前記ワーク上に付与された複数のインク滴間における前記主走査方向での距離の増減について、任意の頂点を第１頂点とし、前記第１頂点に隣接する頂点を第２頂点とし、前記第１頂点と前記第２頂点との間の距離をＬ１とし、
前記第１ノズル列と前記第２ノズル列との間の前記主走査方向での距離をＬ２とし、
任意の整数をｎとしたとき、
Ｌ１≠ｎ×Ｌ２
の関係を満たす、
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項2】
Ｌ１＞Ｌ２
の関係を満たす、
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
の関係を満たす、
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項3】
前記印刷動作において、前記ヘッドユニットは、前記第１ノズル列と前記第２ノズル列との両方からインク滴を吐出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項4】
前記ヘッドユニットは、前記第１ノズル列と前記第２ノズル列との両方から同色のインク滴を吐出する、
ことを特徴とする請求項３に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項３に記載の印刷装置。
【請求項5】
Ｌ１およびＬ２は、
Ｌ１×１／４≦ｎ×Ｌ２≦Ｌ１×３／４
の関係を満たす、
ことを特徴とする請求項１または４に記載の印刷装置。
Ｌ１×１／４≦ｎ×Ｌ２≦Ｌ１×３／４
の関係を満たす、
ことを特徴とする請求項１または４に記載の印刷装置。
【請求項6】
Ｌ１およびＬ２は、
Ｌ１／２＝ｎ×Ｌ２
の関係を満たす、
ことを特徴とする請求項５に記載の印刷装置。
Ｌ１／２＝ｎ×Ｌ２
の関係を満たす、
ことを特徴とする請求項５に記載の印刷装置。
【請求項7】
前記第１頂点および前記第２頂点は、前記増減のうち、前記主走査方向での距離が最も短くなる頂点の対である、
ことを特徴とする請求項４に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項４に記載の印刷装置。
【請求項8】
前記第１ノズル列と前記第２ノズル列との間の前記主走査方向での距離を調整可能な調整機構をさらに有する、
ことを特報とする請求項４に記載の印刷装置。
ことを特報とする請求項４に記載の印刷装置。
【請求項9】
前記印刷動作において、前記第１ノズル列または前記第２ノズル列の延びる方向にみたとき、前記第１ノズル列と前記第２ノズル列とが互いに並ぶ並列方向は、前記主走査方向と交差する、
ことを特徴とする請求項４に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項４に記載の印刷装置。
【請求項10】
前記印刷動作において、前記ヘッドユニットからのインク滴の吐出方向にみたとき、前記第１ノズル列と前記第２ノズル列とが互いに並ぶ並列方向は、前記主走査方向と交差する、
ことを特徴とする請求項４に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項４に記載の印刷装置。
【請求項11】
前記ヘッドユニットは、第１ヘッドと第２ヘッドとを有し、
前記第１ヘッドには、前記第１ノズル列が設けられ、
前記第２ヘッドには、前記第２ノズル列が設けられる、
ことを特徴とする請求項４または８に記載の印刷装置。
前記第１ヘッドには、前記第１ノズル列が設けられ、
前記第２ヘッドには、前記第２ノズル列が設けられる、
ことを特徴とする請求項４または８に記載の印刷装置。
【請求項12】
Ｌ１は、０．５ｍｍ以上である、
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、印刷装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に開示されるように、印刷用紙にインクジェット方式により印刷を行う印刷装置が一般的である。特許文献１に記載の印刷装置では、インクジェットヘッドからのインクの吐出タイミングは、主走査方向に沿って設けられたリニアエンコーダーの検出結果に基づいて制御される。
【0003】
一方、多関節ロボット等のロボットを用いて立体的なワークの表面にインクジェット方式により印刷を行う印刷装置が知られている。例えば、特許文献１には、６軸の多関節ロボットを用いて、インク等の液体を吐出するヘッドユニットをワークに対して移動させながら印刷動作を行う装置が開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００３－１６５２１０号公報
【特許文献2】特開２０２２－１０６３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１のように多関節ロボットを用いる印刷装置では、主走査方向に沿って設けられるリニアエンコーダーを使用できない場合がある。この場合、従来では、ヘッドユニットの位置とインクの吐出タイミングとにずれが生じてしまい、印刷された画像の品質が低下するという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【0006】
以上の課題を解決するために、本開示の印刷装置の一態様は、第１ノズル列と第２ノズル列とを有するヘッドユニットと、ワークと前記ヘッドユニットとを相対移動させる多関節ロボットと、を有する印刷装置であって、前記多関節ロボットが前記ワークと前記ヘッドユニットとを主走査方向に相対移動させつつ、前記ヘッドユニットが複数の異なるタイミングでインク滴を吐出する印刷動作を実行し、前記印刷動作において前記第１ノズル列から吐出されることにより前記ワーク上に付与された複数のインク滴間における前記主走査方向での距離の増減について、任意の頂点を第１頂点とし、前記第１頂点に隣接する頂点を第２頂点とし、前記第１頂点と前記第２頂点との間の距離をＬ１とし、前記第１ノズル列と前記第２ノズル列との間の前記主走査方向での距離をＬ２とし、任意の整数をｎとしたとき、Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たす。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】第１実施形態に係る印刷装置の概略を示す斜視図である。
【図2】第１実施形態に係る印刷装置の電気的な構成を示すブロック図である。
【図3】第１実施形態のヘッドユニットの概略構成を示す斜視図である。
【図4】印刷動作の一例を示す図である。
【図5】第１実施形態に係る印刷装置の距離Ｌ２を決定する際の流れを説明するための図である。
【図6】試験印刷ステップで得られる印刷結果の一例を示す図である。
【図7】距離Ｌ１、Ｌ２の関係を説明するための図である。
【図8】距離Ｌ２が距離Ｌ１の１／４である場合を説明するための図である。
【図9】第２実施形態のヘッドユニットの概略構成を示す斜視図である。
【図10】第２実施形態に係る印刷装置の動作を説明するための図である。
【図11】ノズル列の延びる方向にみて並列方向が主走査方向と平行である場合の距離Ｌ２を説明するための図である。
【図12】ノズル列の延びる方向にみて並列方向が主走査方向に対して傾斜する場合の距離Ｌ２を説明するための図である。
【図13】ノズル列からのインク滴の吐出方向にみて並列方向が主走査方向と平行である場合の距離Ｌ２を説明するための図である。
【図14】ノズル列からのインク滴の吐出方向にみて並列方向が主走査方向に対して傾斜する場合の距離Ｌ２を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、添付図面を参照しながら本開示に係る好適な実施形態を説明する。なお、図面において各部の寸法および縮尺は実際と適宜に異なり、理解を容易にするために模式的に示している部分もある。また、本開示の範囲は、以下の説明において特に本開示を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られない。
【0009】
以下では、説明の便宜上、互いに交差するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を適宜に用いて説明を行う。また、以下では、Ｘ軸に沿う一方向がＸ１方向であり、Ｘ１方向と反対の方向がＸ２方向である。同様に、Ｙ軸に沿って互いに反対の方向がＹ１方向およびＹ２方向である。また、Ｚ軸に沿って互いに反対の方向がＺ１方向およびＺ２方向である。
【0010】
ここで、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、後述のロボット２が設置される空間に設定されるワールド座標系の座標軸に相当する。典型的には、Ｚ軸が鉛直な軸であり、Ｚ２方向が鉛直方向での下方向に相当する。当該ワールド座標系には、ロボット２の後述の基部２１０の位置を基準とするベース座標系がキャリブレーションにより対応付けられる。以下では、便宜上、ワールド座標系をロボット座標系として用いてロボット２の動作を制御する場合が例示される。
【0011】
なお、Ｚ軸は、鉛直な軸でなくともよい。また、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、典型的には互いに直交するが、これに限定されず、直交しない場合もある。例えば、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸が８０°以上１００°以下の範囲内の角度で互いに交差すればよい。
【0012】
１－１．印刷装置の概略
図１は、第１実施形態に係る印刷装置１の概略を示す斜視図である。印刷装置１は、立体的なワークＷの表面にインクジェット方式により印刷を行う装置である。
図１は、第１実施形態に係る印刷装置１の概略を示す斜視図である。印刷装置１は、立体的なワークＷの表面にインクジェット方式により印刷を行う装置である。
【0013】
ワークＷは、印刷対象となる面ＷＦを有する。図１に示す例では、ワークＷが直方体であり、面ＷＦがＺ１方向を向く平面である。なお、印刷対象は、ワークＷが有する複数の面のうち面ＷＦ以外の面でもよい。また、ワークＷの大きさ、形状または設置姿勢は、図１に示す例に限定されず、任意である。例えば、面ＷＦは、曲面または段差を含む形状であってもよい。
【0014】
【0015】
ロボット２は、ワークＷとヘッドユニット３とを相対移動させる多関節ロボットである。図１に示す例では、ロボット２は、いわゆる６軸の垂直多関節ロボットである。
【0016】
図１に示すように、ロボット２は、基部２１０と腕部２２０とを有する。
【0017】
基部２１０は、腕部２２０を支持する台である。図１に示す例では、基部２１０は、Ｚ１方向を向く床面または基台等の設置面にネジ止め等により固定される。なお、基部２１０が固定される設置面は、いかなる方向を向く面でもよく、図１に示す例に限定されず、例えば、壁、天井、移動可能な台車等が有する面でもよい。
【0018】
腕部２２０は、基部２１０に取り付けられる基端と、当該基端に対して３次元的に位置および姿勢を変化させる先端と、を有する６軸のロボットアームである。具体的には、腕部２２０は、リンクとも称されるアーム２２１、２２２、２２３、２２４、２２５および２２６を有し、これらがこの順に連結される。
【0019】
アーム２２１は、基部２１０に対して回動軸Ｏ１まわりに回動可能に関節Ｊ１を介して連結される。アーム２２２は、アーム２２１に対して回動軸Ｏ２まわりに回動可能に関節Ｊ２を介して連結される。アーム２２３は、アーム２２２に対して回動軸Ｏ３まわりに回動可能に関節Ｊ３を介して連結される。アーム２２４は、アーム２２３に対して回動軸Ｏ４まわりに回動可能に関節Ｊ４を介して連結される。アーム２２５は、アーム２２４に対して回動軸Ｏ５まわりに回動可能に関節Ｊ５を介して連結される。アーム２２６は、アーム２２５に対して回動軸Ｏ６まわりに回動可能に関節Ｊ６を介して連結される。
【0020】
関節Ｊ１～Ｊ６のそれぞれは、基部２１０およびアーム２２１～２２６のうち互いに隣り合う２つの部材の一方を他方に対して回動可能に連結する機構である。なお、以下では、関節Ｊ１～Ｊ６のそれぞれを「関節Ｊ」という場合がある。
【0021】
図１では図示しないが、関節Ｊ１～Ｊ６のそれぞれには、対応する当該互いに隣り合う２つの部材の一方を他方に対して回動させる駆動機構が設けられる。当該駆動機構は、例えば、当該回動のための駆動力を発生させるモーターと、当該駆動力を減速して出力する減速機と、当該回動の角度等の動作量を検出するロータリーエンコーダー等のエンコーダーと、を有する。なお、関節Ｊ１～Ｊ６の当該駆動機構の集合体は、後述の図２に示すアーム駆動機構２ａに相当する。
【0022】
以上のロボット２のアーム２２１～２２６のうち最も先端に位置するアーム２２６には、エンドエフェクターとしてヘッドユニット３が装着される。ここで、ヘッドユニット３は、ネジ止め等によりアーム２２６に固定される。
【0023】
ヘッドユニット３は、ヘッドユニット３インクをワークＷに向けて吐出するヘッド３ａを有するアセンブリーであり、第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２とを有する。本実施形態では、ヘッドユニット３は、ヘッド３ａのほか、圧力調整弁３ｂとエネルギー出射部３ｃとを有する。なお、ヘッドユニット３の詳細については、後に図３に基づいて説明する。
【0024】
当該インクとしては、特に限定されないが、本実施形態では、紫外線硬化性インクが用いられる。なお、当該インクは、色材を含むインクに限定されず、例えば、配線等を形成するための金属粒子等の導電性粒子を分散質として含むインクでもよいし、クリアインクでもよいし、ワークＷの表面処理のための処理液でもよい。
【0025】
コントローラー５は、ロボット２の駆動を制御するロボットコントローラーである。以下、図２に基づいて、印刷装置１の電気的な構成について、コントローラー５の詳細な説明を含めて説明する。
【0026】
１－２．印刷装置の電気的な構成
図２は、第１実施形態に係る印刷装置１の電気的な構成を示すブロック図である。図２では、印刷装置１の構成要素のうち、電気的な構成要素が示される。図２に示すように、印刷装置１は、前述の図１に示す構成要素のほか、コントローラー５に通信可能に接続される制御モジュール６と、コントローラー５および制御モジュール６に通信可能に接続されるコンピューター７と、を有する。ここで、コントローラー５、制御モジュール６およびコンピューター７は、制御部８を構成する。制御部８は、ロボット２およびヘッドユニット３のそれぞれの動作を制御する。以下、図２に基づいて、制御部８の各部を順に説明する。
図２は、第１実施形態に係る印刷装置１の電気的な構成を示すブロック図である。図２では、印刷装置１の構成要素のうち、電気的な構成要素が示される。図２に示すように、印刷装置１は、前述の図１に示す構成要素のほか、コントローラー５に通信可能に接続される制御モジュール６と、コントローラー５および制御モジュール６に通信可能に接続されるコンピューター７と、を有する。ここで、コントローラー５、制御モジュール６およびコンピューター７は、制御部８を構成する。制御部８は、ロボット２およびヘッドユニット３のそれぞれの動作を制御する。以下、図２に基づいて、制御部８の各部を順に説明する。
【0027】
なお、図２に示す電気的な各構成要素は、適宜に分割されてもよいし、一部が他の構成要素に含まれてもよいし、他の構成要素と一体で構成されてもよい。例えば、コントローラー５または制御モジュール６の機能の一部または全部は、コンピューター７により実現されてもよいし、ＬＡＮ（Local Area Network）またはインターネット等のネットワークを介してコントローラー５に接続されるＰＣ（personal computer）等の他の外部装置により実現されてもよい。
【0028】
コントローラー５は、ロボット２の駆動を制御する機能と、ヘッドユニット３でのインクの吐出動作をロボット２の動作に同期させるための信号Ｄ３を生成する機能と、を有する。
【0029】
コントローラー５は、記憶回路５ａと処理回路５ｂとを有する。
【0030】
記憶回路５ａは、処理回路５ｂが実行する各種プログラムと、処理回路５ｂが処理する各種データと、を記憶する。なお、記憶回路５ａの一部または全部は、処理回路５ｂに含まれてもよい。
【0031】
記憶回路５ａには、経路情報Ｄａが記録される。
【0032】
経路情報Ｄａは、ロボット２の動作の制御に用いられ、印刷動作の実行時にヘッド３ａまたはヘッドユニット３の移動すべき経路におけるヘッド３ａまたはヘッドユニット３の目標位置および目標姿勢を示す情報である。ここで、ヘッド３ａの位置および姿勢は、ロボット２の後述のツールセンターポイントＴＣＰの位置および姿勢で定義される。したがって、経路情報Ｄａは、ツールセンターポイントＴＣＰの目標位置を示す位置情報と、ツールセンターポイントＴＣＰの目標姿勢を示す姿勢情報と、を含む。例えば、当該位置情報は、ロボット座標系における目標位置を示す複数の座標値で表され、当該姿勢情報は、当該目標位置に対応する目標姿勢を示す複数のベクトルで表される。なお、ツールセンターポイントＴＣＰは、ヘッド３ａに対する位置関係を固定した仮想的な点であり、ヘッド３ａから離れた位置となる場合がある。また、経路情報Ｄａは、ワーク座標系を用いて表されてもよい。この場合、経路情報Ｄａは、ワーク座標系の座標値からベース座標系またはワールド座標系の座標値に変換した後にロボット２の動作の制御に用いられる。
【0033】
処理回路５ｂは、経路情報Ｄａに基づいてロボット２のアーム駆動機構２ａの動作を制御するとともに、信号Ｄ３を生成する。
【0034】
ここで、アーム駆動機構２ａは、前述の関節Ｊ１～Ｊ６の駆動機構の集合体であり、関節Ｊごとに、ロボット２の関節を駆動するためのモーターと、ロボット２の関節の回転角度を検出するエンコーダーと、を有する。
【0035】
処理回路５ｂは、経路情報Ｄａをロボット２の各関節Ｊの回転角度および回転速度等の動作量に変換する演算である逆運動学計算を行う。そして、処理回路５ｂは、各関節Ｊの実際の回転角度および回転速度等の動作量が経路情報Ｄａに基づく前述の演算結果となるように、アーム駆動機構２ａの各エンコーダーからの出力Ｄ１に基づいて、制御信号Ｓｋ１を出力する。制御信号Ｓｋ１は、アーム駆動機構２ａのモーターの駆動を制御するための信号である。ここで、制御信号Ｓｋ１は、必要に応じて、図示しない距離センサーからの出力に基づいて処理回路５ｂにより補正される。
【0036】
また、処理回路５ｂは、アーム駆動機構２ａの有する複数のエンコーダーのうちの少なくとも１つからの出力Ｄ１に基づいて、信号Ｄ３を生成する。例えば、処理回路５ｂは、当該複数のエンコーダーのうちの１つからの出力Ｄ１が所定値となるタイミングのパルスを含むトリガー信号を信号Ｄ３として生成する。
【0037】
制御モジュール６は、コントローラー５から出力される信号Ｄ３とコンピューター７からの印刷データＩｍｇとに基づいて、ヘッドユニット３でのインクの吐出動作を制御する回路である。制御モジュール６は、タイミング信号生成回路６ａと電源回路６ｂと制御回路６ｃと駆動信号生成回路６ｄとを有する。
【0038】
タイミング信号生成回路６ａは、信号Ｄ３に基づいてタイミング信号ＰＴＳを生成する。タイミング信号生成回路６ａは、例えば、信号Ｄ３の検出を契機としてタイミング信号ＰＴＳの生成を開始するタイマーで構成される。すなわち、タイミング信号生成回路６ａは、信号Ｄ３に同期する一定時間間隔のタイミング信号ＰＴＳを生成する。
【0039】
電源回路６ｂは、図示しない商用電源から電力の供給を受け、所定の各種電位を生成する。生成した各種電位は、制御モジュール６およびヘッドユニット３の各部に適宜に供給される。例えば、電源回路６ｂは、電源電位ＶＨＶとオフセット電位ＶＢＳとを生成する。オフセット電位ＶＢＳは、ヘッドユニット３に供給される。また、電源電位ＶＨＶは、駆動信号生成回路６ｄに供給される。
【0040】
制御回路６ｃは、タイミング信号ＰＴＳに基づいて、制御信号ＳＩと波形指定信号ｄＣｏｍとラッチ信号ＬＡＴとクロック信号ＣＬＫとチェンジ信号ＣＮＧとを生成する。これらの信号は、タイミング信号ＰＴＳに同期する。これらの信号のうち、波形指定信号ｄＣｏｍは、駆動信号生成回路６ｄに入力され、それ以外の信号は、ヘッドユニット３のスイッチ回路３ｅに入力される。
【0041】
制御信号ＳＩは、ヘッドユニット３のヘッド３ａが有する駆動素子の動作状態を指定するためのデジタルの信号である。具体的には、制御信号ＳＩは、印刷データＩｍｇに基づいて、当該駆動素子に対して後述の駆動信号Ｃｏｍを供給するか否かを指定するための信号である。この指定により、例えば、当該駆動素子に対応するノズルからインクを吐出するか否かを指定したり、当該ノズルから吐出されるインクの量を指定したりする。波形指定信号ｄＣｏｍは、駆動信号Ｃｏｍの波形を規定するためのデジタル信号である。ラッチ信号ＬＡＴおよびチェンジ信号ＣＮＧは、制御信号ＳＩと併用され、当該駆動素子の駆動タイミングを規定することにより、当該ノズルからのインクの吐出タイミングを規定するための信号である。クロック信号ＣＬＫは、タイミング信号ＰＴＳに同期した基準となるクロック信号である。
【0042】
駆動信号生成回路６ｄは、ヘッドユニット３のヘッド３ａの有する各駆動素子を駆動するための駆動信号Ｃｏｍを生成する回路である。具体的には、駆動信号生成回路６ｄは、例えば、ＤＡ変換回路と増幅回路とを有する。駆動信号生成回路６ｄでは、当該ＤＡ変換回路が制御回路６ｃからの波形指定信号ｄＣｏｍをデジタル信号からアナログ信号に変換し、当該増幅回路が電源回路６ｂからの電源電位ＶＨＶを用いて当該アナログ信号を増幅することで駆動信号Ｃｏｍを生成する。ここで、駆動信号Ｃｏｍに含まれる波形のうち、当該駆動素子に実際に供給される波形の信号が駆動パルスＰＤである。駆動パルスＰＤは、ヘッドユニット３のスイッチ回路３ｅを介して、駆動信号生成回路６ｄから当該駆動素子に供給される。
【0043】
ここで、スイッチ回路３ｅは、制御信号ＳＩに基づいて、駆動信号Ｃｏｍに含まれる波形のうちの少なくとも一部を駆動パルスＰＤとして供給するか否かを切り替えるスイッチング素子を含む回路である。
【0044】
コンピューター７は、経路情報Ｄａを生成する機能と、コントローラー５に経路情報Ｄａ等の情報を供給する機能と、制御モジュール６に印刷データＩｍｇ等の情報を供給する機能と、を有する。本実施形態のコンピューター７は、これらの機能のほか、エネルギー出射部３ｃの駆動を制御する機能を有する。
【0045】
コンピューター７は、記憶回路７ａと処理回路７ｂとを有する。そのほか、図示しないが、コンピューター７は、ユーザーからの操作を受け付けるキーボートまたはマウス等の入力装置を有する。なお、コンピューター７は、経路情報Ｄａの生成に必要な情報を表示する液晶パネル等の表示装置を有してもよい。
【0046】
記憶回路７ａは、処理回路７ｂが実行する各種プログラムと、処理回路７ｂが処理する各種データと、を記憶する。記憶回路７ａは、例えば、ＲＡＭ等の揮発性のメモリーとＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭまたはＰＲＯＭ等の不揮発性メモリーとの一方または両方の半導体メモリーを含む。なお、記憶回路７ａの一部または全部は、処理回路７ｂに含まれてもよい。
【0047】
記憶回路７ａには、経路情報Ｄａとワーク情報Ｄｃと印刷データＩｍｇとプログラムＰＲとが記録される。
【0048】
ワーク情報Ｄｃは、ワークＷの少なくとも一部の形状を表すデータである。具体的には、ワーク情報Ｄｃは、例えば、ワークＷの形状を複数のポリゴンによって表すＳＴＬ（Standard Triangulated Language）形式等の３次元データである。ワーク情報Ｄｃは、ポリゴンの各頂点の座標に関する情報である座標情報と、ポリゴン面の表裏を示す法線ベクトルに関する情報であるベクトル情報と、を含む。ワーク情報Ｄｃは、ワークＷの３次元形状を示すＣＡＤ（computer-aided design）データを必要に応じて変換処理することにより得られる。なお、ワーク情報Ｄｃは、ワーク座標系の座標値を用いて表されてもよいし、ベース座標系またはワールド座標系の座標値を用いた点群データによって表されてもよい。また、ワーク情報Ｄｃは、数式等によって表されてもよく、ワーク情報Ｄｃの形式は必要に応じて適宜変換され得る。
【0049】
印刷データＩｍｇは、経路情報Ｄａの示す印刷経路の経路（パス）ごとにワークＷ上に印刷すべき画像を示す情報である。ここで、最終的にワークＷ上に印刷すべき画像は、微小な点であるドットの集合によって表され、当該ドットに対応するインク滴がワークＷ上に付与されることで印刷がなされる。印刷すべき画像は、後述の第１ノズル列ＮＬ１から吐出されるインク滴により形成される画像と、後述の第２ノズル列ＮＬ２から吐出されるインク滴により形成される画像と、の重ね合わせにより構成される。本実施形態では、印刷データＩｍｇは、後述の第１ノズル列ＮＬ１用の第１印刷データと、後述の第２ノズル列ＮＬ２用の第２印刷データと、を含む。当該第１印刷データは、最終的にワークＷ上に印刷すべき画像のうち、後述の第１ノズル列ＮＬ１から吐出されるインク滴により形成される画像を示す情報である。一方、当該第２印刷データは、最終的にワークＷ上に印刷すべき画像のうち、後述の第２ノズル列ＮＬ２から吐出されるインク滴により形成される画像を示す情報である。
【0050】
プログラムＰＲは、経路情報Ｄａの取得と経路情報Ｄａに基づく印刷とを実行するためのプログラムである。
【0051】
処理回路７ｂは、プログラムＰＲ等のプログラムの実行により前述の各機能を実現する。処理回路７ｂは、例えば、１個以上のＣＰＵ等のプロセッサーを含む。
【0052】
以上のように、経路情報Ｄａに基づいてロボット２の駆動が制御されるとともに、印刷データＩｍｇおよび信号Ｄ３に基づいてヘッド３ａの駆動が制御されることにより、印刷動作が行われる。印刷動作では、ロボット２が経路情報Ｄａに基づいてヘッド３ａの位置および姿勢を変化させつつ、ヘッド３ａが印刷データＩｍｇおよび信号Ｄ３に基づく適宜のタイミングでヘッド３ａからワークＷに向けてインクをインク滴として吐出させる。吐出されたインク滴は空間中を飛翔した後、ワークＷ上に付着する。なお、このインク滴の付着をインク滴の着弾と表現することがある。以上のようにして、ワークＷ上に印刷データＩｍｇに基づく画像が形成される。
【0053】
ここで、ヘッド３ａからインク滴の吐出されるタイミングは、前述のタイミング信号ＰＴＳまたはクロック信号ＣＬＫに基づく一定時間間隔である。これは、印刷用紙の幅方向にインクジェットヘッドを往復移動させるシリアル型のプリンターのような通常のプリンターと異なり、リニアエンコーダーを用いてヘッド３ａの位置を検出する構成を採用できないことによる。これに対し、当該通常のプリンターでは、当該往復移動によるインクジェットヘッドの位置を検出するリニアエンコーダーが用いられる。このため、当該リニアエンコーダーの検出結果に基づいてインクジェットヘッドの位置に対応したタイミングでインクジェットヘッドからインク滴を吐出させることができる。
【0054】
１－３．ヘッドユニットの構成
図３は、第１実施形態のヘッドユニット３の概略構成を示す斜視図である。以下の説明は、便宜上、互いに交差するａ軸、ｂ軸およびｃ軸を適宜に用いて行う。また、以下の説明では、ａ軸に沿う一方向がａ１方向であり、ａ１方向と反対の方向がａ２方向である。同様に、ｂ軸に沿って互いに反対の方向がｂ１方向およびｂ２方向である。また、ｃ軸に沿って互いに反対の方向がｃ１方向およびｃ２方向である。
図３は、第１実施形態のヘッドユニット３の概略構成を示す斜視図である。以下の説明は、便宜上、互いに交差するａ軸、ｂ軸およびｃ軸を適宜に用いて行う。また、以下の説明では、ａ軸に沿う一方向がａ１方向であり、ａ１方向と反対の方向がａ２方向である。同様に、ｂ軸に沿って互いに反対の方向がｂ１方向およびｂ２方向である。また、ｃ軸に沿って互いに反対の方向がｃ１方向およびｃ２方向である。
【0055】
ここで、ａ軸、ｂ軸およびｃ軸は、ヘッドユニット３に設定されるツール座標系の座標軸に相当し、前述のロボット２の動作により前述のワールド座標系またはロボット座標系との相対的な位置および姿勢の関係が変化する。図３に示す例では、ｃ軸が前述の回動軸Ｏ６に平行な軸である。なお、ａ軸、ｂ軸およびｃ軸は、典型的には互いに直交するが、これに限定されず、例えば、８０°以上１００°以下の範囲内の角度で交差すればよい。なお、ツール座標系とベース座標系またはロボット座標系とは、キャリブレーションにより対応付けされる。
【0056】
ツール座標系は、ツールセンターポイントＴＣＰを基準として設定される。したがって、ヘッド３ａの位置および姿勢は、ツールセンターポイントＴＣＰを基準として規定される。図３に示す例では、ツールセンターポイントＴＣＰは、ノズル面ＦＮの中心に配置される。なお、ツールセンターポイントＴＣＰの位置は、図３に示す例に限定されず、例えば、ヘッド３ａからインクの吐出方向ＤＥに間隔を隔てた位置でもよい。この場合、後述の移動経路ＲＵがワークＷの表面に設定される。
【0057】
ヘッドユニット３は、前述のように、ヘッド３ａと圧力調整弁３ｂとエネルギー出射部３ｃとを有する。これらは、図３中の二点鎖線で示される支持体３ｆに支持される。なお、図３に示す例では、ヘッドユニット３が有するヘッド３ａおよび圧力調整弁３ｂのそれぞれの数が１個であるが、当該数は、図３に示す例に限定されず、２個以上でもよい。また、圧力調整弁３ｂの設置位置は、アーム２２６に限定されず、例えば、他のアーム等でもよいし、基部２１０に対して固定の位置でもよい。
【0058】
支持体３ｆは、前述のアーム２２６に装着される。したがって、ヘッド３ａ、圧力調整弁３ｂおよびエネルギー出射部３ｃが支持体３ｆにより一括してアーム２２６に支持される。このため、アーム２２６に対するヘッド３ａ、圧力調整弁３ｂおよびエネルギー出射部３ｃのそれぞれの相対的な位置が固定される。図３に示す例では、ヘッド３ａに対してｃ１方向の位置には、圧力調整弁３ｂが配置される。ヘッド３ａに対してａ２方向の位置には、エネルギー出射部３ｃが配置される。
【0059】
ヘッド３ａは、ノズル面ＦＮと、ノズル面ＦＮに開口する複数のノズルＮと、を有する。ノズル面ＦＮは、ノズルＮが開口するノズル面であり、例えば、シリコン(Ｓｉ)または金属等の材料で構成されるか、または、その板面を延長した平面上に他の部材がヘッドユニット３の構成要素として配置される場合、ノズルプレートの板面と当該他の部材の面とで構成される面である。当該複数のノズルＮは、ａ軸に沿う方向に互いに間隔をあけて並ぶ第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２とに区分される。第１ノズル列ＮＬ１および第２ノズル列ＮＬ２のそれぞれは、ｂ軸に沿う方向であるノズル列方向ＤＮに直線状に配列される複数のノズルＮの集合である。ここで、ヘッド３ａにおける第１ノズル列ＮＬ１の各ノズルＮに関連する要素と第２ノズル列ＮＬ２の各ノズルＮに関連する要素とがａ軸に沿う方向で互いに略対称な構成である。
【0060】
本実施形態では、第１ノズル列ＮＬ１および第２ノズル列ＮＬ２が同一のヘッド３ａに設けられるため、第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２との間の距離は、固定されている。また、本実施形態では、第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２とが並ぶ方向である並列方向ＤＬが後述の主走査方向ＤＳに平行であり、第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２との間の距離は、第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２との間の主走査方向ＤＳでの距離Ｌ２に等しい。なお、図３では、並列方向ＤＬは、ａ軸に沿う方向、すなわちａ１方向またはａ２方向である。
【0061】
ただし、第１ノズル列ＮＬ１における複数のノズルＮと第２ノズル列ＮＬ２における複数のノズルＮとのｂ軸に沿う方向での位置が互いに一致してもよいし異なってもよい。また、第１ノズル列ＮＬ１および第２ノズル列ＮＬ２のうちの一方の各ノズルＮに関連する要素が省略されてもよい。以下では、第１ノズル列ＮＬ１における複数のノズルＮと第２ノズル列ＮＬ２における複数のノズルＮとのｂ軸に沿う方向での位置が互いに一致する構成が例示される。
【0062】
なお、以下では、第１ノズル列ＮＬ１および第２ノズル列ＮＬ２の全体をノズル列ＮＬという場合がある。ノズル列ＮＬは、第１ノズル列ＮＬ１および第２ノズル列ＮＬ２を含む。
【0063】
図示しないが、ヘッド３ａは、ノズルＮごとに、駆動素子である圧電素子と、インクを収容するキャビティと、有する。ここで、当該圧電素子は、当該圧電素子に対応するキャビティの圧力を変化させることにより、当該キャビティに対応するノズルからインクを吐出方向ＤＥに吐出させる。このようなヘッド３ａは、例えば、エッチング等により適宜に加工したシリコン基板等の複数の基板を接着剤等により貼り合わせることにより得られる。なお、ノズルからインクを吐出させるための駆動素子として、当該圧電素子に代えて、キャビティ内のインクを加熱するヒーターを用いてもよい。
【0064】
以上のヘッド３ａには、配管部１０を介して図示しないインクタンクからインクが供給される。ここで、配管部１０は、圧力調整弁３ｂを介してヘッド３ａに接続される。
【0065】
圧力調整弁３ｂは、ヘッド３ａ内のインクの圧力に応じて開閉する弁機構である。この開閉により、ヘッド３ａと前述の図示しないインクタンクとの位置関係が変化しても、ヘッド３ａ内のインクの圧力が所定範囲内の負圧に維持される。
【0066】
エネルギー出射部３ｃは、ワークＷ上のインクを硬化または固化させるための光、熱、電子線または放直線等のエネルギーを出射する。例えば、インクが紫外線硬化性を有する場合、エネルギー出射部３ｃは、紫外線を出射するＬＥＤ（light emitting diode）等の発光素子等で構成される。また、エネルギー出射部３ｃは、エネルギーの出射方向または出射範囲等を調整するためのレンズ等の光学部品等を適宜に有してもよい。
【0067】
【0068】
印刷動作では、印刷データＩｍｇに基づいてノズルＮから適宜に吐出されるインクがワークＷに付与されることにより、ワークＷ上にインクによる印刷が行われる。このとき、ロボット２は、経路情報Ｄａに基づいてヘッド３ａの位置および姿勢を変化させる。このように、印刷動作とは、ロボット２がワークＷとヘッドユニット３とを主走査方向ＤＳに相対移動させつつ、ヘッドユニット３が複数の異なるタイミングでインク滴を吐出する印刷装置１の動作である。このような印刷動作により、ヘッド３ａは、面ＷＦに対して、経路情報Ｄａの姿勢情報に基づく所定の姿勢を保ちつつ、経路情報Ｄａの位置情報に基づく移動経路ＲＵに沿って移動する。移動経路ＲＵは、位置ＰＳから位置ＰＥまでの経路である。
【0069】
図４に示す例では、移動経路ＲＵは、Ｚ２方向にみてＸ軸に沿って延びる。すなわち、主走査方向ＤＳは、Ｚ軸に沿う方向にみてＸ軸に平行である。そして、ロボット２は、印刷動作の実行中において、関節Ｊのうち、主に関節Ｊ２と関節Ｊ３と関節Ｊ５との３個の関節Ｊを動作させる。ここで、当該３個の関節Ｊのそれぞれの回動軸をＹ軸に平行な状態とし、当該３個の関節Ｊのみを動作させることにより、４個以上の関節Ｊを動作させる態様に比べて、主走査方向ＤＳに交差する方向での蛇行を低減しつつ、ヘッド３ａを主走査方向ＤＳに移動させることができる。
【0070】
なお、ロボット２は、６個の関節Ｊのうち４個以上の関節Ｊを動作させることにより印刷動作を行ってもよい。この場合、ワークＷの設置位置および設置姿勢は、図４に示す例に限定されず、任意である。また、移動経路ＲＵは、ワークＷの形状、印刷範囲、設置位置および設置姿勢等に応じて決められ、図４に示す例に限定されず、任意である。印刷動作において動作させる関節Ｊの位置および数等は、移動経路ＲＵおよび印刷動作時のワークＷに対するヘッドユニット３の姿勢に応じて決められる。
【0071】
以上の印刷動作において、前述のようにヘッドユニット３からインク滴の吐出されるタイミングは、一定時間間隔である。このため、ヘッドユニット３を主走査方向ＤＳに一定速度で移動させるように、ロボット２の動作が制御される。しかし、このような一定速度でのヘッドユニット３の移動を試みても、実際には、その移動の速度に誤差が生じてしまう。従来では、このような速度の誤差に起因して、印刷された画像の品質が低下する場合があった。
【0072】
このような速度の誤差は、一定の周期性を有している場合がある。つまり、ヘッドユニット３の速度が速くなる期間と、速度が遅くなる期間と、が交互に繰り返され、結果として印刷された画像には、これを反映したムラが生じる。ここで、このような速度の誤差の要因としては、様々あるが、例えば、ロボット２の複数の関節Ｊに設けられた駆動機構の各動作誤差の重畳、ロボット２の動作をフィードバック制御する際の制御周期による誤差等が挙げられる。
【0073】
そこで、このような画像の品質の低下を防止すべく、印刷装置１では、前述のような速度の誤差の周期に応じて、前述の第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２との間の主走査方向ＤＳでの距離Ｌ２が設定される。以下、この点について詳述する。
【0074】
図５は、第１実施形態に係る印刷装置１の距離Ｌ２を決定する際の流れを説明するための図である。距離Ｌ２を決定するには、まず、図５に示すように、試験印刷ステップＳ１０が行われる。試験印刷ステップＳ１０では、印刷装置１が第２ノズル列ＮＬ２を用いずに第１ノズル列ＮＬ１のみを用いて試験印刷用のワークＷに対して試験印刷を行う。当該試験印刷用のワークＷは、特に限定されないが、例えば、最終的な印刷対象となるワークＷである。また、当該試験印刷の画像は、特に限定されないが、例えば、一様な色および濃度の画像であるいわゆるベタ画像、ハーフトーン画像またはドットパターン等の画像である。当該画像の一例については、後に図６に基づいて説明する。
【0075】
試験印刷ステップＳ１０の後、テストパターン確認ステップＳ２０が行われる。テストパターン確認ステップＳ２０では、試験印刷ステップＳ１０の試験印刷の結果に基づいて、後述の距離Ｌ１が測定される。この測定の詳細については、後に図６に基づいて説明する。
【0076】
テストパターン確認ステップＳ２０の後、ステップＳ３０において、距離Ｌ１が距離Ｌ２の整数倍に等しいか否かが判断される。すなわち、Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たすか否かが判断される。ｎは、１以上の整数である。
【0077】
Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たす場合、第１ヘッド決定ステップＳ４０が行われる。第１ヘッド決定ステップＳ４０では、試験印刷ステップＳ１０で使用したヘッドユニット３またはヘッド３ａを採用することが決定される。
【0078】
一方、Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たさない場合、第２ヘッド決定ステップＳ５０が行われる。第２ヘッド決定ステップＳ５０では、試験印刷ステップＳ１０で使用したヘッドユニット３またはヘッド３ａを採用せず、Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たすようなヘッドユニット３またはヘッド３ａを採用することが決定される。すなわち、第２ヘッド決定ステップＳ５０では、試験印刷ステップＳ１０で使用したヘッドユニット３またはヘッド３ａとは距離Ｌ２の異なるヘッドユニット３またはヘッド３ａを採用することが決定される。
【0079】
図６は、試験印刷ステップＳ１０で得られる印刷結果の一例を示す図である。図６では、試験印刷の画像としてハーフトーン画像を用いた場合の印刷結果が模式的に示される。当該ハーフトーン画像においては、主走査方向ＤＳに対応する方向において、複数のドットが等間隔に配置されることが好ましい。なお、図６では、作図の便宜上、印刷画像の濃淡が３段階で示されるが、実際の印刷画像の濃淡は、主走査方向ＤＳに連続的に変化する。
【0080】
図６に示すように、試験印刷用のワークＷである媒体Ｍには、ヘッドユニット３の移動速度の誤差に起因して、濃淡ムラが生じる。この濃淡ムラには、一定の周期性を有する。すなわち、この濃淡ムラは、距離Ｌ１で最も濃い部分または最も薄い部分が現れる。このように、ヘッドユニット３の移動速度が速くなる期間と、ヘッドユニット３の移動速度が遅くなる期間と、が交互に繰り返され、結果として印刷画像には、これを反映した濃淡ムラが生じる。詳細は図７を参照して後述するが、ヘッドユニット３の移動速度が速くなる期間に対応する部分は、印刷結果が薄い部分となり、一方で、ヘッドユニット３の移動速度が遅くなる期間に対応する部分は、印刷結果が濃い部分となり、これらが交互に現れることで濃淡ムラが生じる。
【0081】
図７は、距離Ｌ１、Ｌ２の関係を説明するための図である。図７では、第１ノズル列ＮＬ１から吐出されたインク滴Ｄｔ１と第２ノズル列ＮＬ２から吐出されたインク滴Ｄｔ２とについて、分布の疎密と主走査方向ＤＳでの位置との関係が示される。なお、図７では、主走査方向ＤＳに一定間隔で配置されるインク滴Ｄｔ０の位置、つまり理想着弾位置が比較対象として示される。
【0082】
ヘッドユニット３の第１ノズル列ＮＬ１から一定の時間間隔でインク滴Ｄｔ１を吐出する場合、図７に示すように、ロボット２による主走査方向ＤＳの移動速度が速くなる期間では、ワークＷ上に形成されるインク滴Ｄｔ１の間隔が広くなり、インク滴Ｄｔ１の分布が「疎」になるため、印刷画像としては他と比較して淡い色となる領域が形成される。一方で、ロボット２による主走査方向ＤＳの移動速度が遅くなる期間では、ワークＷ上に形成されるインク滴Ｄｔ１の間隔が狭くなり、インク滴Ｄｔ１の分布が「密」になるため、印刷画像としては他と比較して濃い色となる領域が形成される。
【0083】
ここで、ロボット２による主走査方向ＤＳの移動速度が速くなる期間と遅くなる期間とは、交互に並び、周期性を有する。このため、ヘッドユニット３が一定の時間間隔でインク滴Ｄｔ１を吐出すると、当該周期性を反映した形で、ワークＷ上のインク滴Ｄｔ１の間隔に「疎密」が生じる。すなわち、濃淡ムラが生じる。
【0084】
そこで、印刷装置１では、これを抑制するように、第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２との主走査方向ＤＳでの距離Ｌ２が設定される。具体的には、第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２との間の主走査方向ＤＳでの距離Ｌ２が前述の濃淡ムラの周期の距離Ｌ１と異なり、最も好ましくは、図７に示すように距離Ｌ２が前述の周期の半分である。
【0085】
このように、Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たす状態で、印刷動作において、ヘッドユニット３が第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２との両方からインク滴を吐出する。これにより、第１ノズル列ＮＬ１および第２ノズル列ＮＬ２から吐出されたインク滴により形成される疎密が互いに補い合うので、全体として印刷画像の濃淡ムラを抑制することができる。ここで、距離Ｌ１は、第１頂点ＰＶ１と第２頂点ＰＶ２との距離である。第１頂点ＰＶ１は、印刷動作において第１ノズル列ＮＬ１から吐出されることによりワークＷ上に付与された複数のインク滴Ｄｔ１間における主走査方向ＤＳでの距離の増減について、任意の頂点である。第２頂点ＰＶ２は、当該増減について、第１頂点ＰＶ１に隣接する頂点である。距離Ｌ２は、第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２との間の主走査方向ＤＳでの距離である。ｎは、任意の整数である。
【0086】
ここで、当該増減の有する複数の頂点の間隔は、様々の要因により変動する場合がある。このため、濃度ムラを好適に低減する観点から、第１頂点ＰＶ１および第２頂点ＰＶ２は、当該増減のうち、主走査方向ＤＳでの距離が最も短くなる頂点の対であることが好ましい。この場合、疎密周期が変動しても、濃淡ムラを好適に低減することができる。
【0087】
また、距離Ｌ１は、特に限定されないが、０．５ｍｍ以上である。このような距離Ｌ１である場合、前述の濃淡ムラが人間の目で視認し得るので、Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たすことによる印刷画像の濃淡ムラを抑制する効果が顕著に得られる。
【0088】
なお、当該増減の頂点は、ノイズ等による微細な波形変化を考慮せずに決められる。ここで、例えば、必要に応じて、ノイズ等を除去するため、当該増減の波形を三角関数等によりフィッティングを行った後、当該増減の頂点が決められる。また、当該頂点は、当該増減の極大点であるともいえる。また、当該頂点に代えて、当該増減の極小点を用いても、距離Ｌ１を規定することができる。
【0089】
ここで、第１ノズル列ＮＬ１から吐出された任意のインク滴Ｄｔ１と、当該インク滴ＤＴ１から主走査方向ＤＳとは反対の方向に距離Ｌ２だけ離れた位置ある第２ノズル列ＮＬ２から吐出されたインク滴Ｄｔ２と、は、互いに同じ吐出タイミングによるインク滴である。つまり、印刷動作の実行中において第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２との距離は固定されているため、２つのノズル列がインク滴を吐出し、両者によって着弾したインク滴の分布が密となる２つの領域が形成されるタイミングは互いに等しいが、密となる当該２つの領域は距離Ｌ２だけ離間する。同様に、２つのノズル列がインク滴を吐出し、両者によって着弾したインク滴の分布が疎となる２つの領域が形成されるタイミングは互いに等しいが、疎となる当該２つの領域は距離Ｌ２だけ離間する。また、第１ノズル列ＮＬ１からのインク滴Ｄｔ１の吐出に用いる前述の印刷データＩｍｇの第１印刷データと第２ノズル列ＮＬ２からのインク滴Ｄｔ２の吐出に用いる印刷データＩｍｇの第２印刷データとは、互いに距離Ｌ２分ずれた画像を形成するようにインク滴Ｄｔ１、Ｄｔ２を同一タイミングで吐出させる。
【0090】
また、ヘッドユニット３は、第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２との両方から同色のインク滴を吐出することが好ましい。この場合、第１ノズル列ＮＬ１および第２ノズル列ＮＬ２から吐出されたインク滴により形成される疎密が互いに補い合うことにより、異色のインクを用いる態様に比べて色ムラを低減することができる。
【0091】
距離Ｌ１、Ｌ２は、前述のように、Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たせばよいが、Ｌ１＞Ｌ２の関係を満たすことが好ましい。この場合、Ｌ１＜Ｌ２の関係を満たす態様に比べて、印刷画像の濃淡ムラを抑制することができる。
【0092】
これに対し、Ｌ１＝Ｌ２の場合は、第１ノズル列ＮＬ１および第２ノズル列ＮＬ２で疎密を強め合う。また、Ｌ１＜Ｌ２の場合でも、第１ノズル列ＮＬ１および第２ノズル列ＮＬ２によって互いに吐出したインク滴が形成する疎密を補い、全体として印刷画像の濃淡を抑制することができる。ただし、第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２との間の距離Ｌ２が大きくなるほど、第１ノズル列ＮＬ１および第２ノズル列ＮＬ２が設けられるノズル面ＦＮの面積が大きくなってしまい、この結果、ワークＷに対するノズル面ＦＮの追従性が低下したり、印刷動作中におけるヘッドユニット３のヨーイングによる第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２との間でインク滴の着弾ずれの影響が大きくなったりする。このため、Ｌ１＞Ｌ２とすることが好ましい。ここで、ヘッドユニット３のヨーイングとは、ヘッドユニット３が関節Ｊ６の回動軸Ｏ６またはｃ軸まわりに回動することをいう。
【0093】
前述の濃淡ムラを低減する効果を最大化する観点では、Ｌ１およびＬ２は、Ｌ１／２＝ｎ×Ｌ２の関係を満たすことが最も好ましい。この場合、第１ノズル列ＮＬ１からのインク滴Ｄｔ１による最の濃い部分と第２ノズル列ＮＬ２からのインク滴Ｄｔ２による最も薄い部分とが互いに重なるので、濃淡ムラの低減効果が最大となる。
【0094】
図８は、距離Ｌ２が距離Ｌ１の１／４である場合を説明するための図である。前述の濃淡ムラを効果的かつ容易に低減する観点では、Ｌ１およびＬ２は、Ｌ１×１／４≦ｎ×Ｌ２≦Ｌ１×３／４の関係を満たせばよい。この場合、印刷画像の濃淡ムラを好適に抑制することができる。すなわち、図８に示すように、濃淡ムラの位相が４５度～１３５度ずれることにより、第１ノズル列ＮＬ１からのインク滴Ｄｔ１による最の濃い部分と、第２ノズル列からのインク滴による平均よりも薄い部分が重なるので、濃淡ムラの低減効果が大きくなる。
【0095】
これに対し、濃淡ムラの位相のずれが４５度よりも小さい場合、すなわち距離Ｌ１と距離Ｌ２との差が±２５％以下である場合では、印刷動作中におけるヘッドユニット３のヨーイングによる第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２との間でインク滴の着弾ずれの影響の方が大きくなる場合がある。この場合、第１ノズル列ＮＬ１のみを用いて印刷動作を行えばよい。
【0096】
以上のように、第１実施形態では、Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たすことにより、第１ノズル列ＮＬ１および第２ノズル列ＮＬ２から吐出されたインク滴により形成される疎密が互いに補い合うので、全体として印刷画像の濃淡ムラを抑制することができる。
【0097】
２．第２実施形態
以下、本開示の第２実施形態について説明する。以下に例示する形態において作用および機能が第１実施形態と同様である要素については、第１実施形態の説明で使用した符号を流用して各々の詳細な説明を適宜に省略する。
以下、本開示の第２実施形態について説明する。以下に例示する形態において作用および機能が第１実施形態と同様である要素については、第１実施形態の説明で使用した符号を流用して各々の詳細な説明を適宜に省略する。
【0098】
図９は、第２実施形態のヘッドユニット３Ａの概略構成を示す斜視図である。第２実施形態は、ヘッドユニット３に代えてヘッドユニット３Ａを用いること以外は、第１実施形態と同様である。ヘッドユニット３Ａは、ヘッド３ａに代えてヘッド３ａ－１、３ａ－２を有するとともに調整機構３ｇを追加したこと以外は、第１実施形態のヘッドユニット３と同様に構成される。ヘッド３ａ－１は、「第１ヘッド」の一例である。ヘッド３ａ－２は、「第２ヘッド」の一例である。
【0099】
ヘッド３ａ－１は、第２ノズル列ＮＬ２を省略したこと以外は、第１実施形態のヘッド３ａと同様に構成される。すなわち、ヘッド３ａ－１は、第１ノズル列ＮＬ１を有するが、第２ノズル列ＮＬ２を有しない。
【0100】
一方、ヘッド３ａ－２は、第１ノズル列ＮＬ１を省略したこと以外は、第１実施形態のヘッド３ａと同様に構成される。すなわち、ヘッド３ａ－２は、第２ノズル列ＮＬ２を有するが、第１ノズル列ＮＬ１を有しない。ここで、ヘッド３ａ－２は、ヘッド３ａ－１に対してａ１方向の位置に配置される。このように、ヘッド３ａ－１およびヘッド３ａ－１は、ａ軸に沿う方向に並ぶ。
【0101】
このように、ヘッドユニット３Ａは、「第１ヘッド」の一例であるヘッド３ａ－１と「第２ヘッド」の一例であるヘッド３ａ－２とを有する。そして、ヘッド３ａ－１には、第１ノズル列ＮＬ１が設けられる。一方、ヘッド３ａ－２には、第２ノズル列ＮＬ２が設けられる。このため、ヘッド３ａ－１とヘッド３ａ－２との間隔を調整することにより、距離Ｌ２を調整することができる。
【0102】
具体的には、ヘッド３ａ－１、３ａ－２は、調整機構３ｇを介して支持体３ｆに支持される。調整機構３ｇは、ヘッド３ａ－１とヘッド３ａ－２との間のａ軸に沿う方向での距離を調整可能である。調整機構３ｇは、例えば、直動機構で構成される。なお、調整機構３ｇによる調整は、手動式であってもよいし、制御部８による制御可能な電動式であってもよい。
【0103】
このように、本実施形態の印刷装置は、第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２との間の主走査方向ＤＳでの距離Ｌ２を調整可能な調整機構３ｇを有する。このため、前述の疎密周期が変動しても、調整機構３ｇによる調整により、濃淡ムラを低減する効果を高めることができる。なお、多パス印刷を行う場合、パスごとにＬ２を異ならせてもよい。
【0104】
また、本実施形態では、調整機構３ｇによる距離Ｌ２の調整に加えて、印刷動作の実行時におけるヘッドユニット３のｃ軸まわりの姿勢とｂ軸まわりの姿勢とを調整可能である。これらの姿勢の調整は、関節Ｊ１～Ｊ６のうちの少なくとも１つの動作量の変更により実現される。具体的には、ヘッドユニット３のｃ軸まわりの姿勢は、関節Ｊ６の動作量の変更により調整可能である。また、ヘッドユニット３のｂ軸まわりの姿勢は、例えば、前述の図４に示す印刷動作を実行する場合、関節Ｊ２、Ｊ３、Ｊ５のうちの少なくとも１つの動作量の変更により調整可能である。このように、本実施形態では、ロボット２が距離Ｌ２を調整可能な調整機構としても機能する。
【0105】
このように、本実施形態では、調整機構３ｇによる調整とロボット２の動作量の変更とのそれぞれにより、距離Ｌ２が調整可能である。ここで、距離Ｌ２の調整は、調整機構３ｇによる調整とロボット２の動作量の変更とのうち、一方で行ってもよいし、両方で行ってもよい。なお、この調整の詳細については、後に図１１から図１４に基づいて説明する。
【0106】
図１０は、第２実施形態に係る印刷装置の動作を説明するための図である。本実施形態の印刷を行うには、まず、図１０に示すように、前述の第１実施形態と同様、試験印刷ステップＳ１０およびテストパターン確認ステップＳ２０がこの順で行われた後、ステップＳ３０において、Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たすか否かが判断される。
【0107】
Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たす場合、必要に応じて、印刷データ調整ステップＳ８０が行われた後、印刷ステップＳ９０が行われる。印刷ステップＳ９０では、試験印刷ステップＳ１０で使用したヘッドユニット３またはヘッド３ａを用いて印刷動作が実行される。
【0108】
印刷データ調整ステップＳ８０では、テストパターン確認ステップＳ２０で確認した濃淡ムラの密になる部分のインク滴によるドットを間引いたり、濃淡ムラの疎になる部分にインク滴によるドットを追加したりする処理が行われる。また、印刷データ調整ステップＳ８０では、後述の距離Ｌ２の調整に伴って印刷データＩｍｇの第１印刷データおよび第２印刷データを修正する処理が行われる。
【0109】
一方、Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たさない場合、ステップＳ６０において、距離Ｌ２が調整可能であるか否かが判断される。この判断は、前述の調整機構３ｇによる調整とロボット２の動作量の変更との一方または両方により、当該関係を満たすことが可能であるか否かにより行われる。
【0110】
距離Ｌ２が調整可能である場合、Ｌ２調整ステップＳ７０が行われる。Ｌ２調整ステップＳ７０では、前述の調整機構３ｇによる調整とロボット２の動作量の変更との一方または両方により、Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たすように距離Ｌ２が調整される。
【0111】
距離Ｌ２が調整可能でない場合、または、Ｌ２調整ステップＳ７０の後、前述のように、必要に応じて、印刷データ調整ステップＳ８０が行われた後、印刷ステップＳ９０が行われる。ここで、距離Ｌ２が調整可能でない場合、印刷データ調整ステップＳ８０では、テストパターン確認ステップＳ２０で確認した濃淡ムラの密になる部分のインク滴によるドットを間引いたり、濃淡ムラの疎になる部分にインク滴によるドットを追加したりする処理が行われる。また、Ｌ２調整ステップＳ７０の後、印刷データ調整ステップＳ８０では、後述の距離Ｌ２の調整に伴って印刷データＩｍｇの第１印刷データおよび第２印刷データを修正する処理が行われる。
【0112】
図１１は、ノズル列ＮＬの延びる方向にみて並列方向ＤＬが主走査方向ＤＳと平行である場合の距離Ｌ２を説明するための図である。この場合、図１１に示すように、距離Ｌ２は、第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２との間のａ軸に沿う方向での距離に等しい。
【0113】
図１２は、ノズル列ＮＬの延びる方向にみて並列方向ＤＬが主走査方向ＤＳに対して傾斜する場合の距離Ｌ２である距離Ｌ２ａを説明するための図である。この場合、図１２に示すように、距離Ｌ２ａは、第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２との間のａ軸に沿う方向での距離よりも大きい。すなわち、距離Ｌ２ａは、前述の図１１に示す距離Ｌ２よりも大きい。ここで、主走査方向ＤＳに対する並列方向ＤＬの傾斜角度をθとしたとき、距離Ｌ２ａは、Ｌ２ａ＝Ｌ２／ｃｏｓθの関係を満たす。このように、ヘッドユニット３のｂ軸まわりの姿勢の変更により、距離Ｌ２を調整することができる。
【0114】
このように、印刷動作において、第１ノズル列ＮＬ１または第２ノズル列ＮＬ２の延びる方向にみたとき、第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２とが互いに並ぶ並列方向ＤＬは、主走査方向ＤＳと交差することにより、第１ノズル列ＮＬ１または第２ノズル列ＮＬ２の延びる方向に沿う軸まわりにヘッドユニット３Ａの姿勢が変更されるので、距離Ｌ２を調整することができる。
【0115】
図１３は、ノズル列ＮＬからのインク滴の吐出方向ＤＥに沿う方向にみて並列方向ＤＬが主走査方向ＤＳと平行である場合の距離Ｌ２を説明するための図である。この場合、図１３に示すように、距離Ｌ２は、第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２との間のａ軸に沿う方向での距離に等しい。なお、図１３では、ヘッドユニット３のｂ軸まわりの姿勢は、図１１に示す姿勢である。
【0116】
図１４は、ノズル列ＮＬからのインク滴の吐出方向ＤＥに沿う方向にみて並列方向ＤＬが主走査方向ＤＳに対して傾斜する場合の距離Ｌ２である距離Ｌ２ｂを説明するための図である。この場合、図１４に示すように、距離Ｌ２ｂは、第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２との間のａ軸に沿う方向での距離よりも大きい。すなわち、距離Ｌ２ｂは、前述の図１１に示す距離Ｌ２よりも大きい。ここで、主走査方向ＤＳに対する並列方向ＤＬの傾斜角度をθとしたとき、距離Ｌ２ｂは、Ｌ２ｂ＝Ｌ２／ｃｏｓθの関係を満たす。このように、ヘッドユニット３のｃ軸まわりの姿勢の変更により、距離Ｌ２を調整することができる。
【0117】
このように、印刷動作において、ヘッドユニット３Ａからのインク滴の吐出方向にみたとき、第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２とが互いに並ぶ並列方向ＤＬは、主走査方向ＤＳと交差することにより、ヘッドユニット３Ａからのインク滴の吐出方向に沿う軸まわりにヘッドユニット３Ａの姿勢が変更されるので、距離Ｌ２を調整することができる。
【0118】
以上の第２実施形態によっても、Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たすことにより、第１ノズル列ＮＬ１および第２ノズル列ＮＬ２から吐出されたインク滴により形成される疎密が互いに補い合うので、全体として印刷画像の濃淡ムラを抑制することができる。
【0119】
３．変形例
以上の例示における各形態は多様に変形され得る。前述の各形態に適用され得る具体的な変形の態様を以下に例示する。なお、以下の例示から任意に選択される２以上の態様は、互いに矛盾しない範囲で適宜に併合され得る。
以上の例示における各形態は多様に変形され得る。前述の各形態に適用され得る具体的な変形の態様を以下に例示する。なお、以下の例示から任意に選択される２以上の態様は、互いに矛盾しない範囲で適宜に併合され得る。
【0120】
３－１．変形例１
前述の第２実施形態では、調整機構３ｇが省略されてもよい。この場合、印刷動作の実行時におけるヘッドユニット３のｃ軸まわりの姿勢とｂ軸まわりの姿勢とのうちの一方または両方を変更することにより距離Ｌ２が調整可能である。
前述の第２実施形態では、調整機構３ｇが省略されてもよい。この場合、印刷動作の実行時におけるヘッドユニット３のｃ軸まわりの姿勢とｂ軸まわりの姿勢とのうちの一方または両方を変更することにより距離Ｌ２が調整可能である。
【0121】
３－２．変形例２
前述の形態では、Ｚ軸に沿う方向にみて印刷動作の実行時におけるヘッド３ａの移動方向がＸ１方向である場合が例示されるが、これに限定されない。例えば、Ｚ軸に沿う方向にみて、印刷動作の実行時におけるヘッド３ａの移動方向がＸ２方向であってもよいし、Ｚ軸に沿う方向にみて、印刷動作の実行時におけるヘッド３ａの移動方向がＸ軸に直交する方向であってもよいし、Ｚ軸に沿う方向にみて、印刷動作の実行時におけるヘッド３ａの移動方向がＸ軸およびＹ軸の両方に傾斜する方向であってもよい。
前述の形態では、Ｚ軸に沿う方向にみて印刷動作の実行時におけるヘッド３ａの移動方向がＸ１方向である場合が例示されるが、これに限定されない。例えば、Ｚ軸に沿う方向にみて、印刷動作の実行時におけるヘッド３ａの移動方向がＸ２方向であってもよいし、Ｚ軸に沿う方向にみて、印刷動作の実行時におけるヘッド３ａの移動方向がＸ軸に直交する方向であってもよいし、Ｚ軸に沿う方向にみて、印刷動作の実行時におけるヘッド３ａの移動方向がＸ軸およびＹ軸の両方に傾斜する方向であってもよい。
【0122】
３－３．変形例３
前述の形態では、ロボットとして６軸の垂直多軸ロボットを用いる構成が例示されるが、当該構成に限定されない。ロボットは、例えば、６軸以外の垂直多軸ロボットでもよいし、水平多軸ロボットでもよい。また、ロボットの腕部は、回動機構で構成される関節に加えて、伸縮機構または直動機構等を有してもよい。ただし、印刷動作での印刷品質と非印刷動作でのロボットの動作の自由度とのバランスの観点から、ロボットは、６軸以上の多軸ロボットであることが好ましい。
前述の形態では、ロボットとして６軸の垂直多軸ロボットを用いる構成が例示されるが、当該構成に限定されない。ロボットは、例えば、６軸以外の垂直多軸ロボットでもよいし、水平多軸ロボットでもよい。また、ロボットの腕部は、回動機構で構成される関節に加えて、伸縮機構または直動機構等を有してもよい。ただし、印刷動作での印刷品質と非印刷動作でのロボットの動作の自由度とのバランスの観点から、ロボットは、６軸以上の多軸ロボットであることが好ましい。
【0123】
３－４．変形例４
前述の形態では、ロボットに対するヘッドの固定方法としてネジ止め等を用いる構成が例示されるが、当該構成に限定されない。例えば、ロボットのエンドエフェクターとして装着されるハンド等の把持機構によりヘッドを把持することにより、ロボットに対してヘッドを固定してもよい。
前述の形態では、ロボットに対するヘッドの固定方法としてネジ止め等を用いる構成が例示されるが、当該構成に限定されない。例えば、ロボットのエンドエフェクターとして装着されるハンド等の把持機構によりヘッドを把持することにより、ロボットに対してヘッドを固定してもよい。
【0124】
３－５．変形例５
また、前述の形態では、ヘッドを移動させる構成のロボットが例示されるが、当該構成に限定されず、例えば、ヘッドの位置が固定されており、ロボットがワークを移動させ、ヘッドに対してワークの位置および姿勢を３次元的に変化させる構成でもよい。この場合、例えば、ロボットアームの先端に装着されるハンド等の把持機構によりワークが把持される。
また、前述の形態では、ヘッドを移動させる構成のロボットが例示されるが、当該構成に限定されず、例えば、ヘッドの位置が固定されており、ロボットがワークを移動させ、ヘッドに対してワークの位置および姿勢を３次元的に変化させる構成でもよい。この場合、例えば、ロボットアームの先端に装着されるハンド等の把持機構によりワークが把持される。
【0125】
３－６．変形例６
前述の形態では、１種類のインクを用いて印刷を行う構成が例示されるが、当該構成に限定されず、２種以上のインクを用いて印刷を行う構成にも本開示を適用することができる。また、ノズル列の数は、２つに限定されず、３つ以上であってもよい。
前述の形態では、１種類のインクを用いて印刷を行う構成が例示されるが、当該構成に限定されず、２種以上のインクを用いて印刷を行う構成にも本開示を適用することができる。また、ノズル列の数は、２つに限定されず、３つ以上であってもよい。
【0126】
４．付記
以下、本開示のまとめを付記する。
以下、本開示のまとめを付記する。
【0127】
（付記１）本開示の好適例である第１態様の印刷装置は、第１ノズル列と第２ノズル列とを有するヘッドユニットと、ワークと前記ヘッドユニットとを相対移動させる多関節ロボットと、を有する印刷装置であって、前記多関節ロボットが前記ワークと前記ヘッドユニットとを主走査方向に相対移動させつつ、前記ヘッドユニットが複数の異なるタイミングでインク滴を吐出する印刷動作を実行し、前記印刷動作において前記第１ノズル列から吐出されることにより前記ワーク上に付与された複数のインク滴間における前記主走査方向での距離の増減について、任意の頂点を第１頂点とし、前記第１頂点に隣接する頂点を第２頂点とし、前記第１頂点と前記第２頂点との間の距離をＬ１とし、前記第１ノズル列と前記第２ノズル列との間の前記主走査方向での距離をＬ２とし、任意の整数をｎとしたとき、
Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たす。
Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たす。
【0128】
以上の第１態様では、Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たすことにより、第１ノズル列および第２ノズル列から吐出されたインク滴により形成される疎密が互いに補い合うので、全体として印刷画像の濃淡ムラを抑制することができる。
【0129】
（付記２）第１態様の好適例である第２態様において、Ｌ１＞Ｌ２の関係を満たす。以上の第２態様では、Ｌ１＜Ｌ２の関係を満たす態様に比べて、印刷画像の濃淡ムラを抑制することができる。
【0130】
（付記３）第１態様または第２態様の好適例である第３態様において、前記印刷動作において、前記ヘッドユニットは、前記第１ノズル列と前記第２ノズル列との両方からインク滴を吐出する。以上の第３態様では、第１ノズル列および第２ノズル列から吐出されたインク滴により形成される疎密が互いに補い合うことにより、全体として印刷画像の濃淡ムラを抑制することができる。
【0131】
（付記４）第１態様から第３態様のいずれかの好適例である第４態様において、前記ヘッドユニットは、前記第１ノズル列と前記第２ノズル列との両方から同色のインク滴を吐出する。以上の第４態様では、第１ノズル列および第２ノズル列から吐出されたインク滴により形成される疎密が互いに補い合うことにより、異色のインクを用いる態様に比べて色ムラを低減することができる。
【0132】
（付記５）第１態様から第４態様のいずれかの好適例である第５態様において、Ｌ１およびＬ２は、Ｌ１×１／４≦ｎ×Ｌ２≦Ｌ１×３／４の関係を満たす。以上の第５態様では、印刷画像の濃淡ムラを好適に抑制することができる。すなわち、濃淡ムラの位相が４５度～１３５度ずれることにより、第１ノズル列からのインク滴による最の濃い部分と、第２ノズル列からのインク滴による平均よりも薄い部分が重なるので、濃淡ムラの低減効果が大きくなる。
【0133】
（付記６）第１態様から第６態様のいずれかの好適例である第６態様において、Ｌ１およびＬ２は、Ｌ１／２＝ｎ×Ｌ２の関係を満たす。以上の第６態様では、第１ノズル列からのインク滴による最の濃い部分と第２ノズル列からのインク滴による最も薄い部分とが互いに重なるので、濃淡ムラの低減効果が最大となる。
【0134】
（付記７）第１態様から第６態様のいずれかの好適例である第７態様において、前記第１頂点および前記第２頂点は、前記増減のうち、前記主走査方向での距離が最も短くなる頂点の対である。以上の第７態様では、疎密周期が変動しても、濃淡ムラを好適に低減することができる。
【0135】
（付記８）第１態様から第７態様のいずれかの好適例である第８態様において、前記第１ノズル列と前記第２ノズル列との間の前記主走査方向での距離を調整可能な調整機構をさらに有する。以上の第８態様では、疎密周期が変動しても、調整機構による調整により、濃淡ムラを低減する効果を高めることができる。なお、多パス印刷を行う場合、パスごとにＬ２を異ならせてもよい。
【0136】
（付記９）第１態様から第８態様のいずれかの好適例である第９態様において、前記印刷動作において、前記第１ノズル列または前記第２ノズル列の延びる方向にみたとき、前記第１ノズル列と前記第２ノズル列とが互いに並ぶ並列方向は、前記主走査方向と交差する。以上の第９態様では、第１ノズル列または第２ノズル列の延びる方向に沿う軸まわりにヘッドユニットの姿勢を変更することにより、Ｌ２を調整することができる。
【0137】
（付記１０）第１態様から第９態様のいずれかの好適例である第１０態様において、前記印刷動作において、前記ヘッドユニットからのインク滴の吐出方向にみたとき、前記第１ノズル列と前記第２ノズル列とが互いに並ぶ並列方向は、前記主走査方向と交差する。以上の第１０態様では、ヘッドユニットからのインク滴の吐出方向に沿う軸まわりにヘッドユニットの姿勢を変更することにより、Ｌ２を調整することができる。
【0138】
（付記１１）第１態様から第１０態様のいずれかの好適例である第１１態様において、前記ヘッドユニットは、第１ヘッドと第２ヘッドとを有し、前記第１ヘッドには、前記第１ノズル列が設けられ、前記第２ヘッドには、前記第２ノズル列が設けられる。以上の第１１態様では、第１ヘッドと第２ヘッドとの間隔を調整することにより、Ｌ２を調整することができる。
【0139】
（付記１２）第１態様から第１１態様のいずれかの好適例である第１２態様において、Ｌ１は、０．５ｍｍ以上である。以上の第１２態様では、Ｌ１≠ｎ×Ｌ２の関係を満たすことによる印刷画像の濃淡ムラを抑制する効果が顕著に得られる。
【符号の説明】
【0140】
１…印刷装置、２…ロボット（多関節ロボット）、２ａ…アーム駆動機構、３…ヘッドユニット、３Ａ…ヘッドユニット、３ａ…ヘッド、３ａ－１…ヘッド（第１ヘッド）、３ａ－２…ヘッド（第２ヘッド）、３ｂ…圧力調整弁、３ｃ…エネルギー出射部、３ｅ…スイッチ回路、３ｆ…支持体、３ｇ…調整機構、５…コントローラー、５ａ…記憶回路、５ｂ…処理回路、６…制御モジュール、６ａ…タイミング信号生成回路、６ｂ…電源回路、６ｃ…制御回路、６ｄ…駆動信号生成回路、７…コンピューター、７ａ…記憶回路、７ｂ…処理回路、８…制御部、１０…配管部、２１０…基部、２２０…腕部、２２１…アーム、２２２…アーム、２２３…アーム、２２４…アーム、２２５…アーム、２２６…アーム、ＣＬＫ…クロック信号、ＣＮＧ…チェンジ信号、Ｃｏｍ…駆動信号、Ｄ１…出力、Ｄ３…信号、ＤＥ…吐出方向、ＤＬ…並列方向、ＤＮ…ノズル列方向、ＤＳ…主走査方向、Ｄａ…経路情報、Ｄｃ…ワーク情報、Ｄｔ０…インク滴、Ｄｔ１…インク滴、Ｄｔ２…インク滴、ＦＮ…ノズル面、Ｉｍｇ…印刷データ、Ｊ…関節、Ｊ１…関節、Ｊ２…関節、Ｊ３…関節、Ｊ４…関節、Ｊ５…関節、Ｊ６…関節、Ｌ１…距離、Ｌ２…距離、Ｌ２－ａ…距離、Ｌ２－ｂ…距離、Ｌ２ａ…距離、Ｌ２ｂ…距離、ＬＡＴ…ラッチ信号、Ｍ…媒体、Ｎ…ノズル、ＮＬ…ノズル列、ＮＬ１…第１ノズル列、ＮＬ２…第２ノズル列、Ｏ１…回動軸、Ｏ２…回動軸、Ｏ３…回動軸、Ｏ４…回動軸、Ｏ５…回動軸、Ｏ６…回動軸、ＰＤ…駆動パルス、ＰＥ…位置、ＰＲ…プログラム、ＰＳ…位置、ＰＴＳ…タイミング信号、ＰＶ１…第１頂点、ＰＶ２…第２頂点、ＲＵ…移動経路、Ｓ１０…試験印刷ステップ、Ｓ２０…テストパターン確認ステップ、Ｓ３０…ステップ、Ｓ４０…第１ヘッド決定ステップ、Ｓ５０…第２ヘッド決定ステップ、Ｓ６０…ステップ、Ｓ７０…Ｌ２調整ステップ、Ｓ８０…印刷データ調整ステップ、Ｓ９０…印刷ステップ、ＳＩ…制御信号、Ｓｋ１…制御信号、ＴＣＰ…ツールセンターポイント、ＶＢＳ…オフセット電位、ＶＨＶ…電源電位、Ｗ…ワーク、ＷＦ…面、ｄＣｏｍ…波形指定信号。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】