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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024134830
(43)【公開日】2024-10-04
(54)【発明の名称】表面計測システム
(51)【国際特許分類】
G01B 11/24 20060101AFI20240927BHJP
【ＦＩ】
G01B11/24 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】2
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023045227
(22)【出願日】2023-03-22
(71)【出願人】
【識別番号】390002185
【氏名又は名称】大成ロテック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001807
【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】山田 敏広
【テーマコード（参考）】
2F065
【Ｆターム（参考）】
2F065AA04
2F065AA06
2F065AA53
2F065BB28
2F065CC40
2F065FF05
2F065FF11
2F065FF67
2F065GG04
2F065HH04
2F065MM06
2F065QQ21
(57)【要約】
【課題】 平面的及び／又は曲面的な部分の形状に加えて角部及び／又は隅部の形状を好適に計測することが可能な表面計測システムを提供する。
【解決手段】 表面計測システム１Ｘの制御部４３は、第一の距離検出部３３によって検出された第一の三次元座標取得装置１０Ａの位置データと第一の位置の三次元座標とを合わせ、第一の距離検出部３３によって検出された第二の三次元座標取得装置１０Ｂの位置データと第二の位置の三次元座標とを合わせるとともに、姿勢検出部３１、移動検出部３２、第一の距離検出部３３及び第二の距離検出部３４の検出結果に基づいて、計測領域の表面の三次元座標を算出する。
【選択図】 図２
【解決手段】 表面計測システム１Ｘの制御部４３は、第一の距離検出部３３によって検出された第一の三次元座標取得装置１０Ａの位置データと第一の位置の三次元座標とを合わせ、第一の距離検出部３３によって検出された第二の三次元座標取得装置１０Ｂの位置データと第二の位置の三次元座標とを合わせるとともに、姿勢検出部３１、移動検出部３２、第一の距離検出部３３及び第二の距離検出部３４の検出結果に基づいて、計測領域の表面の三次元座標を算出する。
【選択図】 図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
計測領域の第一の位置に設けられており、前記第一の位置の三次元座標を取得する第一の三次元座標取得装置と、
前記計測領域の第二の位置に設けられており、前記第二の位置の三次元座標を取得する第二の三次元座標取得装置と、
前記計測領域の表面の位置データを計測する位置計測装置と、
を備え、
前記位置計測装置は、
当該位置計測装置の姿勢を検出する姿勢検出部と、
当該位置計測装置の移動量を検出する移動検出部と、
前記位置データとして、当該位置計測装置から前記計測領域の表面の複数の点までの距離を検出する第一の距離検出部と、
前記位置データとして、当該位置計測装置から前記計測領域の表面の複数の点までの距離を検出し、検出結果を用いてメッシュを形成する第二の距離検出部と、
測定された前記位置データ、前記第一の位置の三次元座標及び前記第二の位置の三次元座標に基づいて、前記位置データを三次元座標に変換する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第一の距離検出部によって検出された前記第一の三次元座標取得装置の前記位置データと前記第一の位置の三次元座標とを合わせ、前記第一の距離検出部によって検出された前記第二の三次元座標取得装置の前記位置データと前記第二の位置の三次元座標とを合わせるとともに、前記姿勢検出部、前記移動検出部、前記第一の距離検出部及び前記第二の距離検出部の検出結果に基づいて、前記計測領域の表面の三次元座標を算出する
ことを特徴とする表面計測システム。
前記計測領域の第二の位置に設けられており、前記第二の位置の三次元座標を取得する第二の三次元座標取得装置と、
前記計測領域の表面の位置データを計測する位置計測装置と、
を備え、
前記位置計測装置は、
当該位置計測装置の姿勢を検出する姿勢検出部と、
当該位置計測装置の移動量を検出する移動検出部と、
前記位置データとして、当該位置計測装置から前記計測領域の表面の複数の点までの距離を検出する第一の距離検出部と、
前記位置データとして、当該位置計測装置から前記計測領域の表面の複数の点までの距離を検出し、検出結果を用いてメッシュを形成する第二の距離検出部と、
測定された前記位置データ、前記第一の位置の三次元座標及び前記第二の位置の三次元座標に基づいて、前記位置データを三次元座標に変換する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第一の距離検出部によって検出された前記第一の三次元座標取得装置の前記位置データと前記第一の位置の三次元座標とを合わせ、前記第一の距離検出部によって検出された前記第二の三次元座標取得装置の前記位置データと前記第二の位置の三次元座標とを合わせるとともに、前記姿勢検出部、前記移動検出部、前記第一の距離検出部及び前記第二の距離検出部の検出結果に基づいて、前記計測領域の表面の三次元座標を算出する
ことを特徴とする表面計測システム。
【請求項2】
前記計測領域に設けられているマーカを備え、
前記制御部は、前記第一の距離検出部及び前記第二の距離検出部の一連の第一の検出結果と、前記第一の距離検出部及び前記第二の距離検出部の一連の第二の検出結果とを、前記第一の検出結果及び前記第二の検出結果に含まれる前記マーカの前記位置データに基づいて位置合わせする
ことを特徴とする請求項１に記載の表面計測システム。
前記制御部は、前記第一の距離検出部及び前記第二の距離検出部の一連の第一の検出結果と、前記第一の距離検出部及び前記第二の距離検出部の一連の第二の検出結果とを、前記第一の検出結果及び前記第二の検出結果に含まれる前記マーカの前記位置データに基づいて位置合わせする
ことを特徴とする請求項１に記載の表面計測システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、舗装路面及び側溝等といった施工物の表面形状を計測する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、道路及びその縁部に沿って設けられる構造物（例えば、側溝）の表面形状を計測するための技術として、レーザ光を走査して道路及び構造物の表面上の複数の点までの距離を検出することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１１２８７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の技術では、検出点が構造物の角部及び／又は隅部とずれた位置にある場合に、かかる角部及び／又は隅部の形状を好適に計測することができないという問題がある。
【0005】
本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、平面的及び／又は曲面的な部分の形状に加えて角部及び／又は隅部の形状を好適に計測することが可能な表面計測システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前記した課題を解決するために、本発明の表面計測システムは、計測領域の第一の位置に設けられており、前記第一の位置の三次元座標を取得する第一の三次元座標取得装置と、前記計測領域の第二の位置に設けられており、前記第二の位置の三次元座標を取得する第二の三次元座標取得装置と、前記計測領域の表面の位置データを計測する位置計測装置と、を備え、前記位置計測装置は、当該位置計測装置の姿勢を検出する姿勢検出部と、当該位置計測装置の移動量を検出する移動検出部と、前記位置データとして、当該位置計測装置から前記計測領域の表面の複数の点までの距離を検出する第一の距離検出部と、前記位置データとして、当該位置計測装置から前記計測領域の表面の複数の点までの距離を検出し、検出結果を用いてメッシュを形成する第二の距離検出部と、測定された前記位置データ、前記第一の位置の三次元座標及び前記第二の位置の三次元座標に基づいて、前記位置データを三次元座標に変換する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第一の距離検出部によって検出された前記第一の三次元座標取得装置の前記位置データと前記第一の位置の三次元座標とを合わせ、前記第一の距離検出部によって検出された前記第二の三次元座標取得装置の前記位置データと前記第二の位置の三次元座標とを合わせるとともに、前記姿勢検出部、前記移動検出部、前記第一の距離検出部及び前記第二の距離検出部の検出結果に基づいて、前記計測領域の表面の三次元座標を算出することを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明によると、位置の検出点でメッシュデータを形成するので、平面的及び／又は曲面的な部分の形状に加えて角部及び／又は隅部の形状を好適に計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の第一の実施形態に係る表面計測システムによって表面形状が計測される計測領域としての路面及び側溝を模式的に示す平面図である。
【図2】本発明の第一の実施形態に係る表面計測システムを模式的に示すブロック図である。
【図3】位置計測装置による計測領域ごとの計測結果の位置合わせを説明するための模式図である。
【図4】位置計測装置による計測領域ごとの計測結果を位置合わせして三次元座標に変換した状態を説明するための模式図である。
【図5】位置計測装置による計測結果と設計データとを重ねて表示した状態を示す模式図である。
【図6】施工計画の一例を模式的に示す図である。
【図7】工程管理曲線の一例を示すグラフである。
【図8】本発明の第二の実施形態に係る表面計測システムによって表面形状が計測される計測領域としての路面及び管路を模式的に示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。以下の説明において、同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【0010】
＜第一の実施形態＞
図１に示すように、本発明の第一の実施形態に係る表面計測システム１Ｘは、計測領域、すなわち、舗装された路面２及び当該路面２の幅方向両端部にそれぞれ形成された側溝３Ａ，３Ｂの所定領域の表面形状を計測するシステムである。表面計測システム１Ｘは、計測領域（本実施形態では、路面２Ｘ）の表面に設置される装置として、第一の三次元座標取得装置１０Ａと、第二の三次元座標取得装置１０Ｂと、複数のマーカ２０Ａ～２０Ｈと、を備える。また、図２に示すように、表面計測システム１Ｘは、位置計測装置３０と、端末装置４０と、を備える。ここで、位置計測装置３０及び端末装置４０の組み合わせが、本発明の位置計測装置を構成する。
図１に示すように、本発明の第一の実施形態に係る表面計測システム１Ｘは、計測領域、すなわち、舗装された路面２及び当該路面２の幅方向両端部にそれぞれ形成された側溝３Ａ，３Ｂの所定領域の表面形状を計測するシステムである。表面計測システム１Ｘは、計測領域（本実施形態では、路面２Ｘ）の表面に設置される装置として、第一の三次元座標取得装置１０Ａと、第二の三次元座標取得装置１０Ｂと、複数のマーカ２０Ａ～２０Ｈと、を備える。また、図２に示すように、表面計測システム１Ｘは、位置計測装置３０と、端末装置４０と、を備える。ここで、位置計測装置３０及び端末装置４０の組み合わせが、本発明の位置計測装置を構成する。
【0011】
＜第一の三次元座標取得装置＞
図１及び図２に示すように、第一の三次元座標取得装置１０Ａは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から当該第一の三次元座標取得装置１０Ａの三次元座標を取得する装置（ＧＮＳＳ標識）である。第一の三次元座標取得装置１０Ａは、計測領域のうち、計測開始時に後記する位置計測装置３０によって計測される範囲（始点）に設けられている。第一の三次元座標取得装置１０Ａは、取得された三次元座標を端末装置４０へ送信する。
図１及び図２に示すように、第一の三次元座標取得装置１０Ａは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から当該第一の三次元座標取得装置１０Ａの三次元座標を取得する装置（ＧＮＳＳ標識）である。第一の三次元座標取得装置１０Ａは、計測領域のうち、計測開始時に後記する位置計測装置３０によって計測される範囲（始点）に設けられている。第一の三次元座標取得装置１０Ａは、取得された三次元座標を端末装置４０へ送信する。
【0012】
＜第二の三次元座標取得装置＞
第二の三次元座標取得装置１０Ｂは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から当該第一の三次元座標取得装置１０Ａの三次元座標を取得する装置（ＧＮＳＳ標識）である。第二の三次元座標取得装置１０Ｂは、計測領域のうち、計測開始時に後記する位置計測装置３０によって計測される範囲（終点）に設けられている。第二の三次元座標取得装置１０Ｂは、取得された三次元座標を端末装置４０へ送信する。
第二の三次元座標取得装置１０Ｂは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から当該第一の三次元座標取得装置１０Ａの三次元座標を取得する装置（ＧＮＳＳ標識）である。第二の三次元座標取得装置１０Ｂは、計測領域のうち、計測開始時に後記する位置計測装置３０によって計測される範囲（終点）に設けられている。第二の三次元座標取得装置１０Ｂは、取得された三次元座標を端末装置４０へ送信する。
【0013】
＜マーカ＞
マーカ２０Ａ～２０Ｈは、計測領域の所定位置に設けられる標定点である。本実施形態において、マーカ２０Ａ～２０Ｈは、三次元座標取得装置１０Ａ，１０Ｂと同一形状かつ異なる配色となるように形成されている。
マーカ２０Ａ～２０Ｈは、計測領域の所定位置に設けられる標定点である。本実施形態において、マーカ２０Ａ～２０Ｈは、三次元座標取得装置１０Ａ，１０Ｂと同一形状かつ異なる配色となるように形成されている。
【0014】
第一の三次元座標取得装置１０Ａは、計測領域の路面延伸方向一端部側の幅方向一端部側に設けられている。第二の三次元座標取得装置１０Ｂは、計測領域の路面延伸方向他端部側の幅方向他端部側に設けられている。計測領域の路面延伸方向一端部側には、幅方向一端部側から幅方向他端部側に向けて、第一の三次元座標取得装置１０Ａ、マーカ２０Ｂ、マーカ２０Ｄ、マーカ２０Ｆ及びマーカ２０Ｈが所定間隔を空けて直列的に設けられている。計測領域の路面延伸方向他端部側には、幅方向一端部側から幅方向他端部側に向けて、マーカ２０Ａ、マーカ２０Ｃ、マーカ２０Ｅ、マーカ２０Ｇ及び第二の三次元座標取得装置１０Ｂが所定間隔を空けて直列的に設けられている。マーカ２０Ａは、路面延伸方向において、第一の三次元座標取得装置１０Ａの先に設けられている。マーカ２０Ｃは、路面延伸方向において、マーカ２０Ｂの先に設けられている。マーカ２０Ｅは、路面延伸方向において、マーカ２０Ｄの先に設けられている。マーカ２０Ｇは、路面延伸方向において、マーカ２０Ｆの先に設けられている。第二の三次元座標取得装置１０Ｂは、路面延伸方向において、マーカ２０Ｈの先に設けられている。
【0015】
＜位置計測装置＞
位置計測装置３０は、計測領域の表面の位置データを計測する装置である。位置計測装置３０は、姿勢検出部３１と、移動検出部３２と、第一の距離検出部３３と、第二の距離検出部３４と、データ出力部３５と、を備える。かかる位置計測装置３０は、例えば、作業者が携行可能なモバイル端末装置に所定のアプリを実装することによって実現可能である。
位置計測装置３０は、計測領域の表面の位置データを計測する装置である。位置計測装置３０は、姿勢検出部３１と、移動検出部３２と、第一の距離検出部３３と、第二の距離検出部３４と、データ出力部３５と、を備える。かかる位置計測装置３０は、例えば、作業者が携行可能なモバイル端末装置に所定のアプリを実装することによって実現可能である。
【0016】
≪姿勢検出部≫
姿勢検出部３１は、位置計測装置３０の三次元的な姿勢（向き）を検出するセンサである。姿勢検出部３１は、検出結果をデータ出力部３５へ出力する。
姿勢検出部３１は、位置計測装置３０の三次元的な姿勢（向き）を検出するセンサである。姿勢検出部３１は、検出結果をデータ出力部３５へ出力する。
【0017】
≪移動検出部≫
移動検出部３２は、位置計測装置３０の三次元的な移動量（スカラー量）、又は、移動量及び移動方向を含む移動ベクトル（本実施形態では、移動ベクトル）を検出するセンサである。移動検出部３２は、検出結果をデータ出力部３５へ出力する。
移動検出部３２は、位置計測装置３０の三次元的な移動量（スカラー量）、又は、移動量及び移動方向を含む移動ベクトル（本実施形態では、移動ベクトル）を検出するセンサである。移動検出部３２は、検出結果をデータ出力部３５へ出力する。
【0018】
≪第一の距離検出部≫
第一の距離検出部３３は、位置データとして、位置計測装置３０の計測範囲内において、位置計測装置３０から計測領域の表面の複数の点までの距離を検出する。第一の距離検出部３３は、検出結果をデータ出力部３５へ出力する。第一の距離検出部３３は、第二の距離検出部３４よりも密な点分布で距離を検出する。第一の距離検出部３３の検出結果は、路面２Ｘ及び側溝３Ａ，３Ｂの表面形状（高さ方向の凹凸）を計測するのに好適に用いられる。
第一の距離検出部３３は、位置データとして、位置計測装置３０の計測範囲内において、位置計測装置３０から計測領域の表面の複数の点までの距離を検出する。第一の距離検出部３３は、検出結果をデータ出力部３５へ出力する。第一の距離検出部３３は、第二の距離検出部３４よりも密な点分布で距離を検出する。第一の距離検出部３３の検出結果は、路面２Ｘ及び側溝３Ａ，３Ｂの表面形状（高さ方向の凹凸）を計測するのに好適に用いられる。
【0019】
≪第二の距離検出部≫
第二の距離検出部３４は、位置データとして、位置計測装置３０の計測範囲内において、位置計測装置３０から計測領域の表面の複数の点までの距離を検出し、距離が検出された点でメッシュを形成する。第二の距離検出部３４は、検出結果をデータ出力部３５へ出力する。第二の距離検出部３４は、第一の距離検出部３３よりも粗な点分布で距離を検出する。第二の距離検出部３４の検出結果は、距離が検出された点のうち近傍に位置する３点を三角形状に繋ぐことによってメッシュを形成するので、側溝３Ａ，３Ｂの角部及び隅部の形状を計測するのに好適に用いられる。
第二の距離検出部３４は、位置データとして、位置計測装置３０の計測範囲内において、位置計測装置３０から計測領域の表面の複数の点までの距離を検出し、距離が検出された点でメッシュを形成する。第二の距離検出部３４は、検出結果をデータ出力部３５へ出力する。第二の距離検出部３４は、第一の距離検出部３３よりも粗な点分布で距離を検出する。第二の距離検出部３４の検出結果は、距離が検出された点のうち近傍に位置する３点を三角形状に繋ぐことによってメッシュを形成するので、側溝３Ａ，３Ｂの角部及び隅部の形状を計測するのに好適に用いられる。
【0020】
第一の距離検出部３３及び第二の距離検出部３４は、それぞれ、連続して発光発射される波長の短い赤外線が計測対象物によって反射した赤外線を受光することで計測対象物の位置を点群として連続的に形成する。
【0021】
第一の距離検出部３３及び第二の距離検出部３４による検出手法としては、例えば、ステレオカメラによる異なる視点からの２枚の画像を用いて距離を算出する手法、レーザ光を照射して反射光を受光するまでの時間を用いて距離を算出する手法等、各種手法が好適に利用可能である。
【0022】
≪データ出力部≫
データ出力部３５は、姿勢検出部３１、移動検出部３２、第一の距離検出部３３及び第二の距離検出部３４の検出結果を端末装置４０へ出力（送信）する。データ出力部３５は、同じ計測範囲に対応する姿勢検出部３１、移動検出部３２、第一の距離検出部３３及び第二の距離検出部３４の検出結果を関連付けて端末装置４０へ出力することができる。
データ出力部３５は、姿勢検出部３１、移動検出部３２、第一の距離検出部３３及び第二の距離検出部３４の検出結果を端末装置４０へ出力（送信）する。データ出力部３５は、同じ計測範囲に対応する姿勢検出部３１、移動検出部３２、第一の距離検出部３３及び第二の距離検出部３４の検出結果を関連付けて端末装置４０へ出力することができる。
【0023】
＜端末装置＞
端末装置４０は、位置計測装置３０の各種計測結果に基づいて、施工された路面２Ｘ及び側溝３Ａ，３Ｂの表面形状を表示させる。端末装置４０は、例えば、据置型、ノート型等のコンピュータであって、操作部４１と、表示部４２と、制御部４３と、を備える。
端末装置４０は、位置計測装置３０の各種計測結果に基づいて、施工された路面２Ｘ及び側溝３Ａ，３Ｂの表面形状を表示させる。端末装置４０は、例えば、据置型、ノート型等のコンピュータであって、操作部４１と、表示部４２と、制御部４３と、を備える。
【0024】
≪操作部≫
操作部４１は、キーボード、マウス、タッチパネル等によって構成されており、作業者による当該操作部４１の操作結果を制御部４３へ出力する。
操作部４１は、キーボード、マウス、タッチパネル等によって構成されており、作業者による当該操作部４１の操作結果を制御部４３へ出力する。
【0025】
≪表示部≫
表示部４２は、モニタ等によって構成されており、制御部４３からの信号に基づいて画像を表示させる。
表示部４２は、モニタ等によって構成されており、制御部４３からの信号に基づいて画像を表示させる。
【0026】
≪制御部≫
制御部４３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力回路等によって構成されている。制御部４３は、第一の三次元座標取得装置１０Ａ、第二の三次元座標取得装置１０Ｂ及び位置計測装置３０から送信されたデータを受信する。
制御部４３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力回路等によって構成されている。制御部４３は、第一の三次元座標取得装置１０Ａ、第二の三次元座標取得装置１０Ｂ及び位置計測装置３０から送信されたデータを受信する。
【0027】
制御部４３内の記憶部４３ａには、設計データ４３ｂと、施工計画４３ｃと、が記憶されている。設計データ４３ｂは、施工計画時に決められた、前記した路面２Ｘの舗装面の理想的な表面形状及び側溝３Ａ，３Ｂの理想的な表面形状を示す位置データ（三次元座標）である。施工計画４３ｃは、施工日時（本実施形態では、月の上旬、中旬、下旬）と、当該施工日時に実施予定の施工内容（工事区分の細別）と、が関連付けられたデータである。
【0028】
＜第一の動作例＞
始めに、第一の実施形態における、作業者による位置計測装置３０を用いた計測の動作例について説明する。まず、作業者は、計測対象となる施工後の路面２Ｘ及び側溝３Ａ，３Ｂの表面上に、三次元座標取得装置１０Ａ，１０Ｂ及びマーカ２０Ａ～２０Ｈを設置する。
始めに、第一の実施形態における、作業者による位置計測装置３０を用いた計測の動作例について説明する。まず、作業者は、計測対象となる施工後の路面２Ｘ及び側溝３Ａ，３Ｂの表面上に、三次元座標取得装置１０Ａ，１０Ｂ及びマーカ２０Ａ～２０Ｈを設置する。
【0029】
続いて、作業者は、位置計測装置３０を携行して路面２Ｘ上を計測方向に移動し、部分的な計測領域Ｍ１の表面形状を位置計測装置３０によって計測する。すなわち、部分的な計測領域Ｍ１の表面形状は、位置計測装置３０がその計測範囲で当該計測領域Ｍ１をカバーするように移動することによって計測される（他の部分的な計測領域についても同様）。計測領域Ｍ１において、計測開始側には、第一の三次元座標取得装置１０Ａ及びマーカ２０Ｂが設置されており、計測終了側には、マーカ２０Ａ及びマーカ２０Ｃが設置されている。
【0030】
続いて、作業者は、位置計測装置３０を携行して路面２Ｘ上を計測方向に移動し、部分的な計測領域Ｍ２の表面形状を位置計測装置３０によって計測する。計測領域Ｍ２において、計測開始側には、マーカ２０Ｂ，２０Ｄが設置されており、計測終了側には、マーカ２０Ｃ，２０Ｅが設置されている。
【0031】
続いて、作業者は、位置計測装置３０を携行して路面２Ｘ上を計測方向に移動し、部分的な計測領域Ｍ３の表面形状を位置計測装置３０によって計測する。計測領域Ｍ３において、計測開始側には、マーカ２０Ｄ，２０Ｆが設置されており、計測終了側には、マーカ２０Ｅ，２０Ｇが設置されている。
【0032】
続いて、作業者は、位置計測装置３０を携行して路面２Ｘ上を計測方向に移動し、部分的な計測領域Ｍ４の表面形状を位置計測装置３０によって計測する。計測領域Ｍ４において、計測開始側には、マーカ２０Ｆ，２０Ｈが設置されており、計測終了側には、マーカ２０Ｇ及び第二の三次元座標取得装置１０Ｂが設置されている。
【0033】
位置計測装置３０のデータ出力部３５は、各計測領域Ｍ１～Ｍ４の計測中に逐次、又は、各計測領域Ｍ１～Ｍ４の計測終了後にまとめて、姿勢検出部３１、移動検出部３２、第一の距離検出部３３及び第二の距離検出部３４の検出結果を端末装置４０へ出力（送信）する。
【0034】
第一の動作例において、全体的な計測領域の表面形状は、部分的な計測領域Ｍ１～Ｍ４に分けて計測される。計測領域Ｍ１～Ｍ４のうち、隣接するもの同士は、互いに重なり合っている。
【0035】
＜第二の動作例＞
続いて、第一の実施形態における、端末装置４０の制御部４３による位置計測装置３０の計測結果の統合について説明する。まず、制御部４３は、位置計測装置３０から出力（送信）された姿勢検出部３１、移動検出部３２、第一の距離検出部３３及び第二の距離検出部３４の検出結果を取得（受信）する。続いて、制御部４３は、計測領域Ｍ１～Ｍ４ごとに、姿勢検出部３１、移動検出部３２、第一の距離検出部３３及び第二の距離検出部３４の検出結果に基づいて、路面２Ｘ及び側溝３Ａ，３Ｂの表面の位置データを算出する（図３（ａ）参照）。かかる状態では、計測領域Ｍ１～Ｍ４のそれぞれの中において、検出された点及びメッシュの位置データの相対的な関係は、正しく保たれているが、計測領域Ｍ１～Ｍ４の異なるもの同士では、検出された点及びメッシュの位置データの相対的な関係は、関連性を有しない。続いて、制御部４３は、計測領域Ｍ１～Ｍ４において複数に跨って計測されているマーカ２０Ｂ～２０Ｇの位置データに基づいて、計測領域Ｍ１～Ｍ４の位置データの位置合わせを行う。例えば、図３（ｂ）に示すように、制御部４３は、計測領域Ｍ１，Ｍ２内のマーカ２０Ｂの位置データを同一にするとともに計測領域Ｍ１，Ｍ２内のマーカ２０Ｃの位置データを同一にし、計測領域Ｍ１，Ｍ２内の他の点及びメッシュの位置データをかかる位置合わせに応じて補正することによって、計測領域Ｍ１，Ｍ２の計測結果を繋ぎ合わせる。
続いて、第一の実施形態における、端末装置４０の制御部４３による位置計測装置３０の計測結果の統合について説明する。まず、制御部４３は、位置計測装置３０から出力（送信）された姿勢検出部３１、移動検出部３２、第一の距離検出部３３及び第二の距離検出部３４の検出結果を取得（受信）する。続いて、制御部４３は、計測領域Ｍ１～Ｍ４ごとに、姿勢検出部３１、移動検出部３２、第一の距離検出部３３及び第二の距離検出部３４の検出結果に基づいて、路面２Ｘ及び側溝３Ａ，３Ｂの表面の位置データを算出する（図３（ａ）参照）。かかる状態では、計測領域Ｍ１～Ｍ４のそれぞれの中において、検出された点及びメッシュの位置データの相対的な関係は、正しく保たれているが、計測領域Ｍ１～Ｍ４の異なるもの同士では、検出された点及びメッシュの位置データの相対的な関係は、関連性を有しない。続いて、制御部４３は、計測領域Ｍ１～Ｍ４において複数に跨って計測されているマーカ２０Ｂ～２０Ｇの位置データに基づいて、計測領域Ｍ１～Ｍ４の位置データの位置合わせを行う。例えば、図３（ｂ）に示すように、制御部４３は、計測領域Ｍ１，Ｍ２内のマーカ２０Ｂの位置データを同一にするとともに計測領域Ｍ１，Ｍ２内のマーカ２０Ｃの位置データを同一にし、計測領域Ｍ１，Ｍ２内の他の点及びメッシュの位置データをかかる位置合わせに応じて補正することによって、計測領域Ｍ１，Ｍ２の計測結果を繋ぎ合わせる。
【0036】
続いて、制御部４３は、繋ぎ合わされた計測領域Ｍ１～Ｍ４の位置データを、三次元座標取得装置１０Ａ，１０Ｂの位置データがこれらの三次元座標となるように補正することによって、計測領域Ｍ１～Ｍ４の計測結果を地球上の三次元座標に変換する（図４参照）。
【0037】
ここで、制御部４３は、例えば形状によって、三次元座標取得装置１０Ａ，１０Ｂ及びマーカ２０Ａ～２０Ｈを認識することができる。また、制御部４３は、例えば色によって、認識されたものが三次元座標取得装置１０Ａ，１０Ｂであるかマーカ２０Ａ～２０Ｈであるかを識別することができる。また、制御部４３は、例えば表面に描画された文字、数字、図形等によって、識別されたものが三次元座標取得装置１０Ａ，１０Ｂのどれであるかをさらに識別したり、識別されたものがマーカ２０Ａ～２０Ｈのどれであるかをさらに識別したりすることができる。
【0038】
また、制御部４３は、計測領域Ｍ１～Ｍ４において、第一の距離検出部３３の検出結果を路面２Ｘの表面形状の三次元座標として採用し、第二の距離検出部３４の検出結果を側溝３Ａ，３Ｂ（特に、側溝３Ａ，３Ｂの角部及び隅部）の三次元座標として採用する。
【0039】
例えば、制御部４３は、作業者による操作部４１の操作結果に基づいて、計測領域Ｍ１～Ｍ４の各部位において、第一の距離検出部３３の検出結果及び第二の距離検出部３４の検出結果のいずれかを採用する構成であってもよい。この場合には、作業者は、例えば計測領域Ｍ１～Ｍ４における第一の距離検出部３３及び第二の距離検出部３４の検出結果が表示部４２に表示された画像を見て、計測領域Ｍ１～Ｍ４において第一の距離検出部３３の検出結果及び第二の距離検出部３４の検出結果のどちらを採用すべきかを判断し、当該判断結果に基づいて操作部４１を操作する。
【0040】
また、制御部４３は、第一の距離検出部３３の検出結果及び第二の距離検出部３４の検出結果（第一の距離検出部３３の検出結果としての平面の面積、辺長等、及び／又は、第二の距離検出部３４の検出結果としてのメッシュデータの形状等）に基づいて、計測領域Ｍ１～Ｍ４の各部位において、第一の距離検出部３３の検出結果及び第二の距離検出部３４の検出結果のいずれかを採用する構成であってもよい。例えば、制御部４３は、第一の距離検出部３３の検出結果としての平面の面積又は辺長が閾値以上である場合には、当該平面において第一の距離検出部３３の検出結果を採用し、閾値未満である場合には、当該平面において第二の距離検出部３４の検出結果を採用することができる。また、制御部４３は、第二の距離検出部３４の検出結果としてのメッシュデータが平面形状を示す場合には、当該部位において第一の距離検出部３３の検出結果を採用し、第二の距離検出部３４の検出結果としてのメッシュデータが立体形状を示す場合には、当該部位において第二の距離検出部３４の検出結果を採用することができる。
【0041】
＜第三の動作例＞
続いて、端末装置４０の制御部４３による位置計測装置３０の計測結果の評価手法について説明する。図５に示すように、制御部４３は、統合されて三次元座標に変換された計測領域Ｍ１～Ｍ４の検出結果、すなわち、施工結果としての路面２Ｘ及び側溝３Ａ，３Ｂの表面形状と、記憶部４３ａに予め記憶された設計データ４３ｂ、すなわち、施工計画としての路面２Ｘ及び側溝３Ａ，３Ｂの表面形状と、を重畳させて表示部４２に表示させる。ここで、制御部４３は、施工計画と施工結果との間における路面２Ｘ及び側溝３Ａ，３Ｂの各位置（二次元データ）における高さの差を算出し、算出結果を表面形状に重畳させて表示部４２に表示させる。作業者は、かかる表示内容を見ることによって、施工済みの路面２Ｘ及び側溝３Ａ，３Ｂの調整を行うことができる。
続いて、端末装置４０の制御部４３による位置計測装置３０の計測結果の評価手法について説明する。図５に示すように、制御部４３は、統合されて三次元座標に変換された計測領域Ｍ１～Ｍ４の検出結果、すなわち、施工結果としての路面２Ｘ及び側溝３Ａ，３Ｂの表面形状と、記憶部４３ａに予め記憶された設計データ４３ｂ、すなわち、施工計画としての路面２Ｘ及び側溝３Ａ，３Ｂの表面形状と、を重畳させて表示部４２に表示させる。ここで、制御部４３は、施工計画と施工結果との間における路面２Ｘ及び側溝３Ａ，３Ｂの各位置（二次元データ）における高さの差を算出し、算出結果を表面形状に重畳させて表示部４２に表示させる。作業者は、かかる表示内容を見ることによって、施工済みの路面２Ｘ及び側溝３Ａ，３Ｂの調整を行うことができる。
【0042】
＜第四の動作例＞
続いて、端末装置４０の制御部４３による施工工程の管理手法について説明する。制御部４３は、記憶部４３ａに予め記憶された施工計画４３ｃ（図６参照）に基づいて、工程管理曲線Ｃを生成する（図７参照）。工程管理曲線Ｃは、該当日時における計画の出来高（積み上げ度、達成率、進捗率）を百分率で示す曲線である。また、制御部４３は、工程管理曲線Ｃに基づいて、下限工程管理曲線Ｃ１及び上限工程管理曲線Ｃ２を生成する。
続いて、端末装置４０の制御部４３による施工工程の管理手法について説明する。制御部４３は、記憶部４３ａに予め記憶された施工計画４３ｃ（図６参照）に基づいて、工程管理曲線Ｃを生成する（図７参照）。工程管理曲線Ｃは、該当日時における計画の出来高（積み上げ度、達成率、進捗率）を百分率で示す曲線である。また、制御部４３は、工程管理曲線Ｃに基づいて、下限工程管理曲線Ｃ１及び上限工程管理曲線Ｃ２を生成する。
【0043】
下限工程管理曲線Ｃ１は、同一日時では計画の出来高が工程管理曲線Ｃよりも小さい（工程開始時及び終了時では工程管理曲線Ｃと一致）曲線であって、後記する実際に施工された実施工程が当該曲線を下回った場合には施工計画４３ｃの見直しが必要である旨を示すものである。上限工程管理曲線Ｃ２は、同一日時では計画の出来高が工程管理曲線Ｃよりも大きい（工程開始時及び終了時では工程管理曲線Ｃと一致）となる曲線であって、後記する実際に施工された実施工程が当該曲線を上回った場合には施工計画４３ｃの見直しが必要である旨を示すものである。
【0044】
一方、作業者は、操作部４１を操作することによって、施工工程（計画工程、日時）（図６の右のカレンダーにおける点線参照）に対する実際の実施工程（日時）（図６の右のカレンダーにおける実線参照）を入力する。制御部４３は、かかる入力結果を施工計画４３ｃと関連付けて記憶部４３ａに記憶させる。また、制御部４３は、実際に施工された実施工程の現時点における積み上げ度（進捗率、達成度）を算出し、算出結果を工程管理曲線Ｃ、下限工程管理曲線Ｃ１及び上限工程管理曲線Ｃ２とともに表示部４２に表示させる。
【0045】
管理手法のその他の例として、制御部４３は、かかる算出結果が現時点における下限工程管理曲線Ｃ１を下回っている場合には、その旨を示す警告を表示部４２に表示させることができる。また、制御部４３は、かかる算出結果が現時点における上限工程管理曲線Ｃ２を上回っている場合には、その旨を示す警告を表示部４２に表示させることができる。
【0046】
本発明の第一の実施形態に係る表面計測システム１Ｘは、計測領域の第一の位置に設けられており、前記第一の位置の三次元座標を取得する第一の三次元座標取得装置１０Ａと、前記計測領域の第二の位置に設けられており、前記第二の位置の三次元座標を取得する第二の三次元座標取得装置１０Ｂと、前記計測領域の表面の位置データを計測する位置計測装置３０（及び端末装置４０）と、を備える。前記位置計測装置３０は、当該位置計測装置３０の姿勢を検出する姿勢検出部３１と、当該位置計測装置３０の移動量を検出する移動検出部３２と、前記位置データとして、当該位置計測装置３０から前記計測領域の表面の複数の点までの距離を検出する第一の距離検出部３３と、前記位置データとして、当該位置計測装置３０から前記計測領域の表面の複数の点までの距離を検出し、検出結果を用いてメッシュを形成する第二の距離検出部３４と、測定された前記位置データ、前記第一の位置の三次元座標及び前記第二の位置の三次元座標に基づいて、前記位置データを三次元座標に変換する制御部４３と、を備える。前記制御部４３は、前記第一の距離検出部３３によって検出された前記第一の三次元座標取得装置１０Ａの前記位置データと前記第一の位置の三次元座標とを合わせ、前記第一の距離検出部３３によって検出された前記第二の三次元座標取得装置１０Ｂの前記位置データと前記第二の位置の三次元座標とを合わせるとともに、前記姿勢検出部３１、前記移動検出部３２、前記第一の距離検出部３３及び前記第二の距離検出部３４の検出結果に基づいて、前記計測領域の表面の三次元座標を算出する。
すなわち、表面計測システム１Ｘは、第一の距離検出部３３の検出結果に基づいて、計測領域における平面的及び／又は曲面的な部分の形状を得ることができるとともに、第二の距離検出部３４の検出結果に基づいて、計測領域における角部及び／又は隅部の形状を得ることができる。したがって、表面計測システム１Ｘは、計測領域（例えば、施工された路面２Ｘ及び側溝３Ａ，３Ｂ）の表面形状を好適に得ることができる。
すなわち、表面計測システム１Ｘは、第一の距離検出部３３の検出結果に基づいて、計測領域における平面的及び／又は曲面的な部分の形状を得ることができるとともに、第二の距離検出部３４の検出結果に基づいて、計測領域における角部及び／又は隅部の形状を得ることができる。したがって、表面計測システム１Ｘは、計測領域（例えば、施工された路面２Ｘ及び側溝３Ａ，３Ｂ）の表面形状を好適に得ることができる。
【0047】
また、表面計測システム１Ｘは、前記計測領域に設けられているマーカ２０Ａ～２０Ｈを備え、前記制御部４３は、前記第一の距離検出部３３及び前記第二の距離検出部３４の一連の第一の検出結果と、前記第一の距離検出部３３及び前記第二の距離検出部３４の一連の第二の検出結果とを、前記第一の検出結果及び前記第二の検出結果に含まれる前記マーカ２０Ａ～２０Ｈの前記位置データに基づいて位置合わせする。
したがって、表面計測システム１Ｘは、計測領域を複数回（２回以上、特に３回以上）に分けて計測する場合に、マーカの検出結果に基づいて計測結果を好適に統合することができる。
したがって、表面計測システム１Ｘは、計測領域を複数回（２回以上、特に３回以上）に分けて計測する場合に、マーカの検出結果に基づいて計測結果を好適に統合することができる。
【0048】
＜第二の実施形態＞
続いて、本発明の第二の実施形態に係る表面計測システムについて、第一の実施形態に係る表面計測システム１Ｘとの相違点を中心に説明する。
続いて、本発明の第二の実施形態に係る表面計測システムについて、第一の実施形態に係る表面計測システム１Ｘとの相違点を中心に説明する。
【0049】
図８に示すように、本発明の第二の実施形態に係る表面計測システム１Ｙは、計測領域、すなわち、舗装された路面２Ｙ及び当該路面２Ｙの幅方向端部に形成された管路４の所定領域の表面形状を計測するシステムである。管路４は、路面２Ｙのうち、車道２ａの歩道２ｂ側端部に延設されており、管体５（水道管、ガス管等）が配置される溝部である。管路４は、路面２Ｙの敷設方向に延設される底面部４ａと、底面部４ａの幅方向両端部から上方に延設されており、底面部４ａと路面２Ｙとを繋ぐ一対の側面部４ｂ，４ｂと、を備える。表面計測システム１Ｙは、計測領域（本実施形態では、路面２Ｙ）の表面に設置される装置として、第一の三次元座標取得装置１０Ａと、第二の三次元座標取得装置１０Ｂと、を備える。
＜第五の動作例＞
始めに、第二の実施形態における、作業者による位置計測装置３０を用いた計測の動作例について説明する。まず、作業者は、計測対象となる施工後の路面２Ｙ及び管路４の表面上、より詳細には、路面２Ｙにおける管路４の長手方向両端部の近傍のそれぞれに、三次元座標取得装置１０Ａ，１０Ｂを設置する。
＜第五の動作例＞
始めに、第二の実施形態における、作業者による位置計測装置３０を用いた計測の動作例について説明する。まず、作業者は、計測対象となる施工後の路面２Ｙ及び管路４の表面上、より詳細には、路面２Ｙにおける管路４の長手方向両端部の近傍のそれぞれに、三次元座標取得装置１０Ａ，１０Ｂを設置する。
【0050】
続いて、作業者は、位置計測装置３０を携行して路面２Ｙ上を計測方向に移動し、部分的な計測領域Ｍ１１の表面形状を位置計測装置３０によって計測する。計測領域Ｍ１１は、作業者が管路４の左側（歩道２ｂ側）を移動することによって、管路４を斜めに計測することが可能な領域である。計測領域Ｍ１１において、計測開始側には、第一の三次元座標取得装置１０Ａが設置されており、計測終了側には、第二の三次元座標取得装置１０Ｂが設置されている。
【0051】
続いて、作業者は、位置計測装置３０を携行して路面２Ｙ上を計測方向に移動し、部分的な計測領域Ｍ１２の表面形状を位置計測装置３０によって計測する。計測領域Ｍ１２は、作業者が管路４の右側（車道２ａ側）を移動することによって、管路４を斜め（計測領域Ｍ１１とは反対）に計測することが可能な領域である。計測領域Ｍ１２において、計測開始側には、第一の三次元座標取得装置１０Ａが設置されており、計測終了側には、第二の三次元座標取得装置１０Ｂが設置されている。
【0052】
位置計測装置３０のデータ出力部３５は、各計測領域Ｍ１１，Ｍ１２の計測中に逐次、又は、各計測領域Ｍ１１，Ｍ１２の計測終了後にまとめて、姿勢検出部３１、移動検出部３２、第一の距離検出部３３及び第二の距離検出部３４の検出結果を端末装置４０へ出力（送信）する。
【0053】
第五の動作例において、全体的な計測領域の表面形状は、部分的な計測領域Ｍ１１，Ｍ１２に分けて計測される。計測領域Ｍ１１，Ｍ１２は、隣接しており、互いに重なり合っている。
【0054】
＜第六の動作例＞
続いて、第一の実施形態における、端末装置４０の制御部４３による位置計測装置３０の計測結果の統合について説明する。まず、制御部４３は、位置計測装置３０から出力（送信）された姿勢検出部３１、移動検出部３２、第一の距離検出部３３及び第二の距離検出部３４の検出結果を取得（受信）する。続いて、制御部４３は、計測領域Ｍ１１，Ｍ１２ごとに、姿勢検出部３１、移動検出部３２、第一の距離検出部３３及び第二の距離検出部３４の検出結果に基づいて、路面２Ｙ及び管路４の表面の位置データを算出する。かかる状態では、計測領域Ｍ１１，Ｍ１２のそれぞれの中において、検出された点及びメッシュの位置データの相対的な関係は、正しく保たれているが、計測領域Ｍ１１，Ｍ１２の異なるもの同士では、検出された点及びメッシュの位置データの相対的な関係は、関連性を有しない。続いて、制御部４３は、計測領域Ｍ１１，Ｍ１２に跨って計測されている三次元座標取得装置１０Ａ，１０Ｂの位置データに基づいて、計測領域Ｍ１１，Ｍ１２の位置データの位置合わせを行う。例えば、制御部４３は、計測領域Ｍ１１，Ｍ１２内の三次元座標取得装置１０Ａ，１０Ｂの位置データを同一にするとともに計測領域Ｍ１，Ｍ１２内の他の点及びメッシュの位置データをかかる位置合わせに応じて補正することによって、計測領域Ｍ１１，Ｍ１２の計測結果を繋ぎ合わせる。すなわち、制御部４３は、第五及び第六の動作例における三次元座標取得装置１０Ａ，１０Ｂを、第一及び第二の動作例におけるマーカ２０Ａ～２０Ｇと同様に用いる。
続いて、第一の実施形態における、端末装置４０の制御部４３による位置計測装置３０の計測結果の統合について説明する。まず、制御部４３は、位置計測装置３０から出力（送信）された姿勢検出部３１、移動検出部３２、第一の距離検出部３３及び第二の距離検出部３４の検出結果を取得（受信）する。続いて、制御部４３は、計測領域Ｍ１１，Ｍ１２ごとに、姿勢検出部３１、移動検出部３２、第一の距離検出部３３及び第二の距離検出部３４の検出結果に基づいて、路面２Ｙ及び管路４の表面の位置データを算出する。かかる状態では、計測領域Ｍ１１，Ｍ１２のそれぞれの中において、検出された点及びメッシュの位置データの相対的な関係は、正しく保たれているが、計測領域Ｍ１１，Ｍ１２の異なるもの同士では、検出された点及びメッシュの位置データの相対的な関係は、関連性を有しない。続いて、制御部４３は、計測領域Ｍ１１，Ｍ１２に跨って計測されている三次元座標取得装置１０Ａ，１０Ｂの位置データに基づいて、計測領域Ｍ１１，Ｍ１２の位置データの位置合わせを行う。例えば、制御部４３は、計測領域Ｍ１１，Ｍ１２内の三次元座標取得装置１０Ａ，１０Ｂの位置データを同一にするとともに計測領域Ｍ１，Ｍ１２内の他の点及びメッシュの位置データをかかる位置合わせに応じて補正することによって、計測領域Ｍ１１，Ｍ１２の計測結果を繋ぎ合わせる。すなわち、制御部４３は、第五及び第六の動作例における三次元座標取得装置１０Ａ，１０Ｂを、第一及び第二の動作例におけるマーカ２０Ａ～２０Ｇと同様に用いる。
【0055】
続いて、制御部４３は、繋ぎ合わされた計測領域Ｍ１１，Ｍ１２の位置データを、三次元座標取得装置１０Ａ，１０Ｂの位置データがこれらの三次元座標となるように補正することによって、計測領域Ｍ１１、Ｍ１２の計測結果を地球上の三次元座標に変換する。
【0056】
かかる第五及び第六の動作例によると、管路４及び管体５の三次元座標（第二の距離検出部３４によるメッシュ状の位置データ）が管路４及び管体５の幅方向における両側から取得されるので、管路４（特に側面部４ｂ，４ｂ）及び管体５（上部及び側部）の表面の三次元座標を好適に計測することができる。
【0057】
以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、第一の実施形態に係る表面計測システム１Ｘ（第一及び第二の動作例）並びに第二の実施形態に係る表面計測システム１Ｙ（第五及び第六の動作例）は、適宜組み合わせ可能である。また、一の計測領域の一部が隣接する一方の計測領域と重なるとともに一の計測領域の他部が隣接する他方の計測領域と重なるように計測領域が設定されることによって、一の計測領域における三次元座標をより好適に計測することができる。
【0058】
また、移動検出部３２が位置計測装置３０の移動量（スカラー量）を検出する場合には、制御部４３は、第一の距離検出部３３及び／又は第二の距離検出部３４の検出結果（位置計測装置３０の移動による、計測範囲における同一の点の移動方向）に基づいて、位置計測装置３０の移動方向を算出することができる。
【0059】
計測領域（計測対象）は、路面に限定されない。また、第二の距離検出部３４によってメッシュ状に検出される対象物は、側溝３Ａ，３Ｂや管路４等の凹部に限定されず、凸形状を呈するものであってもよい。
【符号の説明】
【0060】
１Ｘ，１Ｙ 表面計測システム
２Ｘ，２Ｙ 路面（計測領域）
３Ａ，３Ｂ 側溝（計測領域）
４ 管路（計測領域）
１０Ａ 第一の三次元座標取得装置
１０Ｂ 第二の三次元座標取得装置
２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ，２０Ｅ，２０Ｆ，２０Ｇ マーカ
３０ 位置計測装置
３１ 姿勢検出部
３２ 移動検出部
３３ 第一の距離検出部
３４ 第二の距離検出部
３５ データ出力部
４０ 端末装置（位置計測装置）
４３ 制御部
Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ１１，Ｍ１２ 計測領域
２Ｘ，２Ｙ 路面（計測領域）
３Ａ，３Ｂ 側溝（計測領域）
４ 管路（計測領域）
１０Ａ 第一の三次元座標取得装置
１０Ｂ 第二の三次元座標取得装置
２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ，２０Ｅ，２０Ｆ，２０Ｇ マーカ
３０ 位置計測装置
３１ 姿勢検出部
３２ 移動検出部
３３ 第一の距離検出部
３４ 第二の距離検出部
３５ データ出力部
４０ 端末装置（位置計測装置）
４３ 制御部
Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ１１，Ｍ１２ 計測領域
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】