特開 2024-135105 アクチュエータ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024135105

(43)【公開日】2024-10-04

(54)【発明の名称】アクチュエータ

(51)【国際特許分類】

   F16H 19/04 20060101AFI20240927BHJP

   H02K 7/116 20060101ALI20240927BHJP

【ＦＩ】

F16H19/04 A

F16H19/04 C

F16H19/04 E

H02K7/116

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023045628

(22)【出願日】2023-03-22

(71)【出願人】

【識別番号】000004204

【氏名又は名称】日本精工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109380

【弁理士】

【氏名又は名称】小西 恵

(74)【代理人】

【識別番号】100109036

【弁理士】

【氏名又は名称】永岡 重幸

(72)【発明者】

【氏名】嶋田 祐貴

(72)【発明者】

【氏名】石井 秀之

【テーマコード（参考）】

3J062

5H607

【Ｆターム（参考）】

3J062AA15

3J062AA38

3J062AA45

3J062AB05

3J062AC07

3J062BA11

3J062BA16

3J062CA16

3J062CA18

5H607BB01

5H607CC03

5H607DD03

5H607DD19

5H607EE31

5H607EE33

5H607EE54

5H607FF01

(57)【要約】

【課題】ラック部を少ない部品で支持することができるため支持する機構の構成を簡易にすることができると共にラック部が変形する可能性を低減することができるアクチュエータを提供する。
【解決手段】第１の駆動モータと、前記第１の駆動モータの駆動力を出力する第１の出力軸と、前記第１の出力軸に接続される第１の駆動ギアと、前記第１の駆動ギアに噛合する円弧状に配列されたラック歯部と、前記ラック歯部の配列方向に沿って設けられると共に前記第１の出力軸が摺動可能に係合するガイド孔部と、を備えるラック部と、前記第１の駆動モータ側に設けられると共に前記ガイド孔部に対して摺動可能に係合するガイドピンと、を有し、前記ラック部は、前記ガイド孔部に係合する前記第１の出力軸と前記ガイドピンとによって前記第１の駆動モータに対して相対移動可能に支持される。
【選択図】図１Ａ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の駆動モータと、
前記第１の駆動モータの駆動力を出力する第１の出力軸と、
前記第１の出力軸に接続される第１の駆動ギアと、
前記第１の駆動ギアに噛合する円弧状に配列されたラック歯部と、前記ラック歯部の配列方向に沿って設けられると共に前記出力軸が摺動可能に係合するガイド孔部と、を備えるラック部と、
前記第１の駆動モータ側に設けられると共に前記ガイド孔部に対して摺動可能に係合するガイドピンと、
を有し、
前記ラック部は、
前記ガイド孔部に係合する前記第１の出力軸と前記ガイドピンとによって前記第１の駆動モータに対して相対移動可能に支持される、
アクチュエータ。

【請求項2】

前記ラック歯部は、
前記第１の駆動ギアに噛合する第１のラック歯部と、前記第１のラック歯部に対向して設けられると共に前記第１の駆動ギアに噛合する第２のラック歯部と、から構成され、
前記第１の駆動ギアは、
前記第１のラック歯部と前記第２のラック歯部とによって挟持される、
請求項１記載のアクチュエータ。

【請求項3】

前記第１の出力軸に設けられる第１の軸受を有し、
前記第１の出力軸は、
前記第１の軸受を介して前記ガイド孔部に対して摺動可能に係合する、
請求項１記載のアクチュエータ。

【請求項4】

前記ガイドピンに設けられる第２の軸受をさらに有し、
前記ガイドピンは、
前記第２の軸受を介して前記ガイド孔部に対して摺動可能に係合する、
請求項１又は請求項３記載のアクチュエータ。

【請求項5】

前記ガイド孔部は、
前記第１の出力軸の軸方向の一端側又は両端側において前記第１の出力軸及び前記ガイドピンと係合する、
請求項１記載のアクチュエータ。

【請求項6】

太陽ギアと、前記太陽ギアの周りに設けられて前記太陽ギアに噛合する遊星ギアと、前記遊星ギアが噛合する内歯を有すると共に前記駆動モータに接続される中空環状のリングギアと、からなり、前記第１の出力軸に接続される遊星ギア機構をさらに備え、
前記第１の駆動ギアは、
前記遊星ギアが駆動することにより前記第１の出力軸を介して駆動される、
請求項１記載のアクチュエータ。

【請求項7】

前記駆動モータに接続される太陽ギアと、前記太陽ギアの周りに設けられて前記太陽ギアに噛合する遊星ギアと、前記遊星ギアが噛合する内歯を有する中空環状のリングギアと、からなり、前記第１の出力軸に接続される遊星ギア機構をさらに備え、
前記第１の駆動ギアは、
前記遊星ギアが駆動することにより前記第１の出力軸を介して駆動される、
請求項１記載のアクチュエータ。

【請求項8】

前記ガイドピンの代わりに、
第２の駆動モータと、
前記第２の駆動モータの駆動力を出力する第２の出力軸と、
前記第２の出力軸に接続される第２の駆動ギアと、
を有し、
前記第２の駆動ギアは、
前記ラック歯部に噛合し、
前記第２の出力軸は、
前記ガイド孔部に摺動可能に係合し、
前記ラック部は、
前記ガイド孔部に係合する前記第１の出力軸及び前記第２の出力軸によって前記第１の駆動モータ及び前記第２の駆動モータに対して相対移動可能に支持される、
請求項１記載のアクチュエータ。

【請求項9】

第１の駆動モータと、
前記第１の駆動モータの駆動力を出力する第１の出力軸と、
第２の駆動モータと、
前記第２の駆動モータの駆動力を出力する第２の出力軸と、
前記第１の出力軸に接続される第１の駆動ギアと、
前記第２の出力軸に接続される第２の駆動ギアと、
前記第１の駆動ギア及び前記第２の駆動ギアに噛合する円弧状に配列されたラック歯部と、前記ラック歯部の配列方向に沿って設けられると共に前記第１の出力軸及び前記第２の出力軸が摺動可能に係合するガイド孔部と、を備え、前記ガイド孔部に係合する前記第１の出力軸及び前記第２の出力軸によって前記第１の駆動モータ及び前記第２の駆動モータに対して相対移動可能に支持されるラック部と、
を有するアクチュエータ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、歩行支援ロボット、電動ベッド、クレーン又はパワーショベル等に用いられるアクチュエータに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、曲線型のラックを用いて、モータによる回転運動を曲線運動に変換する歩行支援ロボット、電動ベッド、クレーン又はパワーショベル等に用いられるアクチュエータが知られている。

【0003】

特許文献１は、ピニオンを直線運動させる直線型ラックと、ピニオンを曲線運動させる曲線型ラックと、直線型ラックと曲線型ラックとの間で直線型ラックと曲線型ラックとに連結され、ピニオンの直線運動と曲線運動とを変換させる直線－曲線運動変換用ラックと、を含む動力伝達装置を開示している。特許文献１の動力伝達装置は、曲線型のラックを用いることにより曲線運動を実現している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６５３０８２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１においては、曲線型のラックを支持する機構が直線型のラックに比べて複雑になると共に、これに伴って、曲線型のラックに加わる応力が大きくなって曲線型のラックが変形することが懸念されるという課題を有する。

【0006】

本発明は、ラック部を少ない部品で支持することができるため支持する機構の構成を簡易にすることができると共にラック部が変形する可能性を低減することができるアクチュエータを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係るアクチュエータは、第１の駆動モータと、前記第１の駆動モータの駆動力を出力する第１の出力軸と、前記第１の出力軸に接続される第１の駆動ギアと、前記第１の駆動ギアに噛合する円弧状に配列されたラック歯部と、前記ラック歯部の配列方向に沿って設けられると共に前記出力軸が摺動可能に係合するガイド孔部と、を備えるラック部と、前記第１の駆動モータ側に設けられると共に前記ガイド孔部に対して摺動可能に係合するガイドピンと、を有し、前記ラック部は、前記ガイド孔部に係合する前記第１の出力軸と前記ガイドピンとによって前記第１の駆動モータに対して相対移動可能に支持される。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、ラック部を少ない部品で支持することができるため支持する機構の構成を簡易にすることができると共にラック部が変形する可能性を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1A】本発明の第１の実施形態に係るアクチュエータの図１ＢのＢ－Ｂ断面図である。

【図1B】本発明の第１の実施形態に係るアクチュエータの図１ＡのＡ－Ａ断面図である。

【図2A】本発明の第２の実施形態に係るアクチュエータの図２ＢのＤ－Ｄ断面図である。

【図2B】本発明の第２の実施形態に係るアクチュエータの図２ＡのＣ－Ｃ断面図である。

【図3A】本発明の第３の実施形態に係るアクチュエータの図３ＢのＦ－Ｆ断面図である。

【図3B】本発明の第３の実施形態に係るアクチュエータの図３ＡのＥ－Ｅ断面図である。

【図4A】本発明の第４の実施形態に係るアクチュエータの図４ＢのＨ－Ｈ断面図である。

【図4B】本発明の第４の実施形態に係るアクチュエータの図４ＡのＧ－Ｇ断面図である。

【図5A】本発明の第５の実施形態に係るアクチュエータの正面図である。

【図5B】本発明の第５の実施形態に係るアクチュエータの図５ＡのＪ－Ｊ正面図である。

【図6A】本発明の第６の実施形態に係るアクチュエータの図６ＢのＫ－Ｋ断面図である。

【図6B】本発明の第６の実施形態に係るアクチュエータの図６ＡのＬ－Ｌ断面図である。

【図7A】本発明の第７の実施形態に係るアクチュエータの図７ＢのＭ－Ｍ断面図である。

【図7B】本発明の第７の実施形態に係るアクチュエータの図７ＡのＮ－Ｎ断面図である。

【図8A】本発明の第８の実施形態に係るアクチュエータの図８ＢのＰ－Ｐ断面図である。

【図8B】本発明の第８の実施形態に係るアクチュエータの図８ＡのＱ－Ｑ断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、添付図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図中、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、各層の厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。したがって、具体的な厚みや寸法は以下の説明を参酌して判断すべきものである。又、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることはもちろんである。

【0011】

また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

【0012】

（第１の実施形態）
＜アクチュエータの構成＞
まず、本発明の第１の実施形態に係るアクチュエータ１の構成について、図１Ａ及び図１Ｂを参照しながら、詳細に説明する。

【0013】

アクチュエータ１は、駆動モータ１０と、出力軸１１と、駆動ギア２０と、ラック歯部３０と、ガイド部４０と、ガイド部４１と、ガイドピン５０と、を有している。ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、ラック部を構成している。

【0014】

駆動モータ１０は、図示しない電源部より電力の供給を受けることにより回転駆動して出力軸１１を回転させる。

【0015】

出力軸１１は、駆動モータ１０に接続されており、駆動モータ１０の駆動力を出力する。

【0016】

駆動ギア２０は、出力軸１１に接続されており、出力軸１１が回転することにより出力軸１１と共に回転する。

【0017】

ラック歯部３０は、円弧状であり、駆動ギア２０の外周に形成されている歯に噛合している歯部３１を備えている。ラック歯部３０は、ガイド部４０とガイド部４１とによって挟持されている。歯部３１はラック部の上側に設けられているので、以下の説明において、歯部３１を上歯の歯部と称することがある。

【0018】

ガイド部４０は、ラック歯部３０と同一の曲率を有して湾曲した円弧状になっている。ガイド部４０は、出力軸１１の軸方向の一端側に設けられていると共に、ラック歯部３０に対して駆動モータ１０から離れる側に設けられている。ガイド部４０は、ラック歯部３０と一体になっている。ガイド部４０は、ガイド孔部４２を備えている。

【0019】

ガイド孔部４２は、ラック歯部３０の歯部３１の配列方向に沿って設けられると共に、出力軸１１及びガイドピン５０が摺動可能に係合する板厚方向に貫通した貫通孔である。

【0020】

ガイド部４１は、ラック歯部３０と同一の曲率を有して湾曲した円弧状になっている。ガイド部４１は、出力軸１１の軸方向の他端側に設けられていると共に、ラック歯部３０と駆動モータ１０との間に設けられている。ガイド部４１は、ラック歯部３０と一体になっている。ガイド部４１は、ガイド孔部４３を備えている。

【0021】

ガイド孔部４３は、ラック歯部３０の歯部３１の配列方向に沿って設けられると共に、出力軸１１及びガイドピン５０が摺動可能に係合する板厚方向に貫通した貫通孔である。

【0022】

ガイドピン５０は、駆動モータ１０に設けられると共に、ガイド孔部４２及びガイド孔部４３に対して摺動可能に係合している。

【0023】

上記の構成を有するアクチュエータ１において、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、ガイド孔部４２及びガイド孔部４３に係合する出力軸１１とガイドピン５０とによって、駆動モータ１０に対して相対移動可能に支持されている。

【0024】

＜アクチュエータの動作＞
本発明の第１の実施形態に係るアクチュエータ１の動作について、図１Ａ及び図１Ｂを参照しながら、詳細に説明する。

【0025】

まず、駆動モータ１０が駆動することにより出力軸１１が回転する。

【0026】

次に、出力軸１１が回転することにより駆動ギア２０が回転する。

【0027】

次に、駆動ギア２０が回転することにより、駆動ギア２０と接続している歯部３１を備えるラック歯部３０が駆動モータ１０に対して相対移動すると共に、ラック歯部３０と一体になっているガイド部４０及びガイド部４１がラック歯部３０と共に駆動モータ１０に対して相対移動する。この際に、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、出力軸１１及びガイドピン５０がガイド孔部４２及びガイド孔部４３に対して摺動可能に係合しているため、出力軸１１及びガイドピン５０によってガイドされながら相対移動する。

【0028】

例えば、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、駆動ギア２０が図１Ａにおいて時計回り方向に回転した場合に、図１Ａにおいて時計回り方向に回転する。また、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、駆動ギア２０が図１Ａにおいて反時計回り方向に回転した場合に、図１Ａにおいて反時計回り方向に回転する。

【0029】

また、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、駆動ギア２０の回転に伴って出力軸１１又はガイドピン５０がガイド孔部４２及びガイド孔部４３の端部に当接して相対移動を規制される。

【0030】

例えば、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、駆動ギア２０が図１Ａにおいて時計回り方向に回転した場合に、ガイドピン５０がガイド孔部４２及びガイド孔部４３の図１Ａにおいて左端に当接して、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１の時計回り方向へのそれ以上の回転が規制される。また、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、駆動ギア２０が図１Ａにおいて反時計回り方向に回転した場合に、出力軸１１がガイド孔部４２及びガイド孔部４３の図１Ａにおいて右端に当接して、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１の反時計回り方向へのそれ以上の回転が規制される。

【0031】

これにより、駆動モータ１０が暴走した場合に、ガイドピン５０及び出力軸１１がラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１によって構成されるラック部から脱落することを防ぐことができる。

【0032】

上記より、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１によって構成されるラック部は、アクチュエータ１の出力部としての役割を有する。

【0033】

このように、本実施形態によれば、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１がガイド孔部４２及びガイド孔部４３に係合する出力軸１１とガイドピン５０とによって駆動モータ１０に対して相対移動可能に支持されることにより、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１により構成されるラック部を少ない部品で支持することができるため支持する機構の構成を簡易にすることができると共にラック部が変形する可能性を低減することができる。

【0034】

また、本実施形態によれば、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１によって構成されるラック部を曲線形状にしたことにより、ラック部の回転半径を大径化してラック歯部３０の歯部３１の歯数を増やした場合において、高減速比の実現と省スペースとを両立することができる。

【0035】

また、本実施形態によれば、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１によって構成されるラック部をアクチュエータ１の出力部とすることにより、アクチュエータ１の出力部を少ない部品数で構成することができる。

【0036】

また、本実施形態によれば、ガイドピン５０及び出力軸１１をガイド孔部４２及びガイド孔部４３によってガイドすることにより、駆動ギア２０とラック歯部３０との相対位置を保持することができるため、バックラッシュ及びラック歯部３０の歯部３１の欠損又は変形等を抑制することができる。

【0037】

なお、ガイドピン５０を駆動モータ１０に設けたが、これに限らず、駆動モータ１０が取り付けられている筐体等の駆動モータ１０以外の駆動モータ１０側の部材にガイドピン５０を設けてもよい。

【0038】

（第２の実施形態）
＜アクチュエータの構成＞
次に、本発明の第２の実施形態に係るアクチュエータ２の構成について、図２Ａ及び図２Ｂを参照しながら、詳細に説明する。

【0039】

なお、図２Ａ及び図２Ｂにおいて図１Ａ及び図１Ｂと同一構成である部分については同一符号を付して、その説明を省略する。

【0040】

アクチュエータ２は、駆動モータ１０と、出力軸１１と、駆動ギア２０と、ラック歯部３０と、ガイド部４０と、ガイド部４１と、ガイドピン５０と、ラック歯部６０と、を有している。ラック歯部３０、ガイド部４０、ガイド部４１及びラック歯部６０は、ラック部を構成している。

【0041】

駆動ギア２０は、ラック歯部３０とラック歯部６０とによって挟持されている。

【0042】

ガイド部４０は、ラック歯部３０と同一の曲率を有して湾曲した円弧状になっている。ガイド部４０は、出力軸１１の軸方向の一端側に設けられていると共に、ラック歯部３０及びラック歯部６０に対して駆動モータ１０から離れる側に設けられている。ガイド部４０は、ラック歯部３０と一体になっている。ガイド部４０は、ガイド孔部４２を備えている。

【0043】

ガイド孔部４２は、ラック歯部３０の歯部３１及びラック歯部６０の歯部６１の配列方向に沿って設けられていると共に、出力軸１１及びガイドピン５０が摺動可能に係合する板厚方向に貫通した貫通孔である。

【0044】

ガイド部４１は、ラック歯部６０と同一の曲率を有して湾曲した円弧状になっている。ガイド部４１は、出力軸１１の軸方向の他端側に設けられていると共に、ラック歯部３０及びラック歯部６０と駆動モータ１０との間に設けられている。ガイド部４１は、ラック歯部６０と一体になっている。ガイド部４１は、ガイド孔部４３を備えている。

【0045】

ガイド孔部４３は、ラック歯部３０の歯部３１及びラック歯部６０の歯部６１の配列方向に沿って設けられると共に、出力軸１１及びガイドピン５０が摺動可能に係合する板厚方向に貫通した貫通孔である。

【0046】

ラック歯部６０は、円弧状であり、駆動ギア２０の外周に形成されている歯に噛合している下歯の歯部６１を備えている。ラック歯部６０は、ガイド部４０とガイド部４１とによって挟持されている。

【0047】

上記の構成を有するアクチュエータ２において、ラック歯部３０、ガイド部４０、ガイド部４１及びラック歯部６０は、ガイド孔部４２及びガイド孔部４３に係合する出力軸１１とガイドピン５０とによって、駆動モータ１０に対して相対移動可能に支持されている。

【0048】

＜アクチュエータの動作＞
本発明の第２の実施形態に係るアクチュエータ２の動作について、図２Ａ及び図２Ｂを参照しながら、詳細に説明する。

【0049】

まず、駆動モータ１０が駆動することにより出力軸１１が回転する。

【0050】

次に、出力軸１１が回転することにより駆動ギア２０が回転する。

【0051】

次に、駆動ギア２０が回転することにより、駆動ギア２０と接続している歯部３１を備えるラック歯部３０及び歯部６１を備えるラック歯部６０が駆動モータ１０に対して相対移動すると共に、ラック歯部３０と一体になっているガイド部４０及びラック歯部６０と一体になっているガイド部４１がラック歯部３０及びラック歯部６０と共に駆動モータ１０に対して相対移動する。この際に、ラック歯部３０、ガイド部４０、ガイド部４１及びラック歯部６０は、出力軸１１及びガイドピン５０がガイド孔部４２及びガイド孔部４３に対して摺動可能に係合しているため、出力軸１１及びガイドピン５０によってガイドされながら相対移動する。

【0052】

例えば、駆動ギア２０が図２Ａにおいて時計回り方向に回転した場合に、ラック歯部３０とガイド部４０とは、図２Ａにおいて時計回り方向に回転し、ガイド部４１とラック歯部６０とは、反時計回り方向に回転する。また、駆動ギア２０が図２Ａにおいて反時計回り方向に回転した場合に、ラック歯部３０とガイド部４０とは、図２Ａにおいて反時計回り方向に回転し、ガイド部４１とラック歯部６０とは、時計回り方向に回転する。

【0053】

また、ラック歯部３０、ガイド部４０、ガイド部４１及びラック歯部６０は、駆動ギア２０の回転に伴って出力軸１１又はガイドピン５０がガイド孔部４２及びガイド孔部４３の端部に当接して相対移動を規制される。

【0054】

例えば、ラック歯部３０とガイド部４０とは、駆動ギア２０が図２Ａにおいて時計回り方向に回転した場合に、ガイドピン５０がガイド孔部４２の図２Ａにおいて左端に当接して、ラック歯部３０とガイド部４０との時計回り方向へのそれ以上の回転が規制される。また、ラック歯部３０とガイド部４０とは、駆動ギア２０が図２Ａにおいて反時計回り方向に回転した場合に、出力軸１１がガイド孔部４２の図２Ａにおいて右端に当接して、ラック歯部３０とガイド部４０との反時計回り方向へのそれ以上の回転が規制される。一方、ラック歯部６０とガイド部４１とは、駆動ギア２０が図２Ａにおいて時計回り方向に回転した場合に、出力軸１１がガイド孔部４３の図２Ａにおいて右端に当接して、ラック歯部６０とガイド部４１との反時計回り方向へのそれ以上の回転が規制される。また、ラック歯部６０とガイド部４１は、駆動ギア２０が図２Ａにおいて反時計回り方向に回転した場合に、ガイドピン５０がガイド孔部４３の図２Ａにおいて左端に当接して、ラック歯部６０とガイド部４１と時計回り方向へのそれ以上の回転が規制される。

【0055】

このように、本実施形態によれば、駆動ギア２０に噛合するラック歯部３０と、ラック歯部３０に対向して設けられると共に駆動ギア２０に噛合するラック歯部６０と、から構成され、駆動ギア２０は、ラック歯部３０とラック歯部６０とによって挟持されることにより、上記の第１の実施形態の効果に加えて、ラック歯部３０、ガイド部４０、ガイド部４１及びラック歯部６０を駆動モータ１０に対して安定して相対移動させることができる。

【0056】

（第３の実施形態）
＜アクチュエータの構成＞
次に、本発明の第３の実施形態に係るアクチュエータ３の構成について、図３Ａ及び図３Ｂを参照しながら、詳細に説明する。

【0057】

なお、図３Ａ及び図３Ｂにおいて図１Ａ及び図１Ｂと同一構成である部分については同一符号を付して、その説明を省略する。

【0058】

アクチュエータ３は、駆動モータ１０と、出力軸１１と、駆動ギア２０と、ラック歯部３０と、ガイド部４０と、ガイド部４１と、ガイドピン５０と、軸受７０と、軸受７１と、を有している。

【0059】

ガイド孔部４２は、ラック歯部３０の歯部３１の配列方向に沿って設けられると共に軸受７０及び軸受７１が摺動可能に係合する板厚方向に貫通した貫通孔である。

【0060】

ガイド孔部４３は、ラック歯部３０の歯部３１の配列方向に沿って設けられると共に軸受７０及び軸受７１が摺動可能に係合する板厚方向に貫通した貫通孔である。

【0061】

軸受７０は、転がり軸受又は滑り軸受であり、一対設けられている。一対の軸受７０は、出力軸１１とガイド部４０との間及び出力軸１１とガイド部４１との間に各々設けられており、出力軸１１とガイド孔部４２及びガイド孔部４３との摩擦を低減している。

【0062】

軸受７１は、転がり軸受又は滑り軸受であり、一対設けられている。一対の軸受７１は、ガイドピン５０とガイド部４０との間及びガイドピン５０とガイド部４１との間に各々設けられており、出力軸１１とガイド孔部４２及びガイド孔部４３との摩擦を低減している。

【0063】

上記の構成を有するアクチュエータ３において、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、ガイド孔部４２及びガイド孔部４３に係合する軸受７０と軸受７１とによって、駆動モータ１０に対して相対移動可能に支持されている。

【0064】

＜アクチュエータの動作＞
本発明の第３の実施形態に係るアクチュエータ３の動作について、図３Ａ及び図３Ｂを参照しながら、詳細に説明する。

【0065】

まず、駆動モータ１０が駆動することにより出力軸１１が回転する。

【0066】

次に、出力軸１１が回転することにより駆動ギア２０が回転する。

【0067】

次に、駆動ギア２０が回転することにより、駆動ギア２０と接続している歯部３１を備えるラック歯部３０が駆動モータ１０に対して相対移動すると共に、ラック歯部３０と一体になっているガイド部４０及びガイド部４１がラック歯部３０と共に駆動モータ１０に対して相対移動する。この際に、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、軸受７０及び軸受７１がガイド孔部４２及びガイド孔部４３に対して摺動可能に係合しているため、軸受７０及び軸受７１によってガイドされながら相対移動する。

【0068】

例えば、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、駆動ギア２０が図３Ａにおいて時計回り方向に回転した場合に、図３Ａにおいて時計回り方向に回転する。また、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、駆動ギア２０が図３Ａにおいて反時計回り方向に回転した場合に、図３Ａにおいて反時計回り方向に回転する。

【0069】

また、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、駆動ギア２０の回転に伴って軸受７０又は軸受７１がガイド孔部４２及びガイド孔部４３の端部に当接して相対移動を規制される。

【0070】

例えば、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、駆動ギア２０が図３Ａにおいて時計回り方向に回転した場合に、軸受７１がガイド孔部４２及びガイド孔部４３の図３Ａにおいて左端に当接して、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１の時計回り方向へのそれ以上の回転が規制される。また、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、駆動ギア２０が図３Ａにおいて反時計回り方向に回転した場合に、軸受７０がガイド孔部４２及びガイド孔部４３の図３Ａにおいて右端に当接して、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１の反時計回り方向へのそれ以上の回転が規制される。

【0071】

このように、本実施形態によれば、出力軸１１に設けられる軸受７０を有し、出力軸１１は、軸受７０を介してガイド孔部４３及びガイド孔部４４に対して摺動可能に係合することにより、上記の第１の実施形態の効果に加えて、出力軸１１とガイド部４０及びガイド部４１との摩擦を低減することができる。

【0072】

また、本実施形態によれば、ガイドピン５０に設けられる軸受７１を有し、ガイドピン５０は、軸受７１を介してガイド孔部４３及びガイド孔部４４に対して摺動可能に係合することにより、ガイドピン５０とガイド部４０及びガイド部４１との摩擦を低減することができる。

【0073】

なお、本実施形態において、軸受７０及び軸受７１を設けたが、これに限らず、軸受７０及び軸受７１のいずれか一方のみを設けてもよい。

【0074】

（第４の実施形態）
＜アクチュエータの構成＞
次に、本発明の第４の実施形態に係るアクチュエータ４の構成について、図４Ａ及び図４Ｂを参照しながら、詳細に説明する。

【0075】

なお、図４Ａ及び図４Ｂにおいて図１Ａ及び図１Ｂと同一構成である部分については同一符号を付して、その説明を省略する。

【0076】

アクチュエータ４は、駆動モータ１０と、出力軸１１と、駆動ギア２０と、ラック歯部３０と、ガイド部４０と、ガイドピン５０と、を有している。ラック歯部３０及びガイド部４０は、ラック部を構成している。

【0077】

ガイド部４０は、ラック歯部３０と同一の曲率を有して湾曲した円弧状になっている。ガイド部４０は、出力軸１１の軸方向の一端側に設けられていると共に、ラック歯部３０に対して駆動モータ１０から離れる側に設けられている。ガイド部４０は、ラック歯部３０と一体になっている。ガイド部４０は、ガイド孔部４２を備えている。

【0078】

ガイド孔部４２は、ラック歯部３０の歯部３１の配列方向に沿って設けられると共に、出力軸１１及びガイドピン５０が摺動可能に係合する板厚方向に貫通した貫通孔である。

【0079】

ガイドピン５０は、駆動モータ１０に設けられると共に、ガイド孔部４２に対して摺動可能に係合している。

【0080】

上記の構成を有するアクチュエータ４において、ラック歯部３０及びガイド部４０は、ガイド孔部４２に係合する出力軸１１とガイドピン５０とによって、駆動モータ１０に対して相対移動可能に支持されている。

【0081】

＜アクチュエータの動作＞
本発明の第４の実施形態に係るアクチュエータ４の動作について、図４Ａ及び図４Ｂを参照しながら、詳細に説明する。

【0082】

まず、駆動モータ１０が駆動することにより出力軸１１が回転する。

【0083】

次に、出力軸１１が回転することにより駆動ギア２０が回転する。

【0084】

次に、駆動ギア２０が回転することにより、駆動ギア２０と接続している歯部３１を備えるラック歯部３０が駆動モータ１０に対して相対移動すると共に、ラック歯部３０と一体になっているガイド部４０がラック歯部３０と共に駆動モータ１０に対して相対移動する。この際に、ラック歯部３０及びガイド部４０は、出力軸１１及びガイドピン５０がガイド孔部４２に対して摺動可能に係合しているため、出力軸１１及びガイドピン５０によってガイドされながら相対移動する。

【0085】

例えば、ラック歯部３０及びガイド部４０は、駆動ギア２０が図４Ａにおいて時計回り方向に回転した場合に、図４Ａにおいて時計回り方向に回転する。また、ラック歯部３０及びガイド部４０は、駆動ギア２０が図４Ａにおいて反時計回り方向に回転した場合に、図４Ａにおいて反時計回り方向に回転する。

【0086】

ラック歯部３０及びガイド部４０は、駆動ギア２０の回転に伴って出力軸１１又はガイドピン５０がガイド孔部４２の端部に当接して相対移動を規制される。

【0087】

例えば、ラック歯部３０及びガイド部４０は、駆動ギア２０が図４Ａにおいて時計回り方向に回転した場合に、ガイドピン５０がガイド孔部４２の図４Ａにおいて左端に当接して、ラック歯部３０及びガイド部４０の時計回り方向へのそれ以上の回転が規制される。また、ラック歯部３０及びガイド部４０は、駆動ギア２０が図４Ａにおいて反時計回り方向に回転した場合に、出力軸１１がガイド孔部４２及びガイド孔部４３の図１Ａにおいて左端に当接して、ラック歯部３０及びガイド部４０の反時計回り方向へのそれ以上の回転が規制される。

【0088】

このように、本実施形態によれば、ガイド孔部４２は、出力軸１１の軸方向の一端側において出力軸１１及びガイドピン５０と係合することにより、上記の第１の実施形態の効果に加えて、第１の実施形態に比べて部品数を減らすことができるため、コストを低減することができる。

【0089】

（第５の実施形態）
＜アクチュエータの構成＞
次に、本発明の第５の実施形態に係るアクチュエータ５の構成について、図５Ａ及び図５Ｂを参照しながら、詳細に説明する。

【0090】

なお、図５Ａ及び図５Ｂにおいて図１Ａ及び図１Ｂと同一構成である部分については同一符号を付して、その説明を省略する。

【0091】

アクチュエータ５は、駆動モータ１０と、出力軸１１と、駆動ギア２０と、ラック歯部３０と、ガイド部４０と、ガイド部４１と、駆動モータ１１０と、出力軸１１１と、駆動ギア１２０と、を有している。ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、ラック部を構成している。

【0092】

ラック歯部３０は、円弧状であり、駆動ギア２０の外周に形成されている歯及び駆動ギア１２０の外周に形成されている歯に噛合している上歯の歯部３１を備えている。

【0093】

ガイド孔部４２は、ラック歯部３０の歯部３１の配列方向に沿って設けられると共に、出力軸１１及び出力軸１１１が摺動可能に係合する板厚方向に貫通した貫通孔である。

【0094】

ガイド孔部４３は、ラック歯部３０の歯部３１の配列方向に沿って設けられると共に、出力軸１１及び出力軸１１１が摺動可能に係合する板厚方向に貫通した貫通孔である。

【0095】

駆動モータ１１０は、図示しない電源部より電力の供給を受けることにより回転駆動して出力軸１１１を回転させる。

【0096】

出力軸１１１は、駆動モータ１１０に接続されており、駆動モータ１１０の駆動力を出力する。

【0097】

駆動ギア１２０は、出力軸１１１に接続されており、出力軸１１１が回転することにより出力軸１１１と共に回転する。

【0098】

上記の構成を有するアクチュエータ５において、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、ガイド孔部４２及びガイド孔部４３に係合する出力軸１１とガイドピン５０とによって、駆動モータ１０及び駆動モータ１１０に対して相対移動可能に支持されている。

【0099】

＜アクチュエータの動作＞
本発明の第５の実施形態に係るアクチュエータ５の動作について、図５Ａ及び図５Ｂを参照しながら、詳細に説明する。

【0100】

まず、駆動モータ１０が駆動することにより出力軸１１が回転する。また、駆動モータ１１０が駆動することにより出力軸１１１が回転する。

【0101】

次に、出力軸１１が回転することにより駆動ギア２０が回転する。また、出力軸１１１が回転することにより駆動ギア１２０が回転する。

【0102】

次に、駆動ギア２０及び駆動ギア１２０が回転することにより、駆動ギア２０及び駆動ギア１２０と接続している歯部３１を備えるラック歯部３０が駆動モータ１０及び駆動モータ１１０に対して相対移動すると共に、ラック歯部３０と一体になっているガイド部４０及びガイド部４１がラック歯部３０と共に駆動モータ１０及び駆動モータ１１０に対して相対移動する。この際に、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、出力軸１１及び出力軸１１１がガイド孔部４２及びガイド孔部４３に対して摺動可能に係合しているため、出力軸１１及び出力軸１１１によってガイドされながら相対移動する。

【0103】

例えば、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、駆動ギア２０及び駆動ギア１２０が図５において時計回り方向に回転した場合に、図５において時計回り方向に回転する。また、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、駆動ギア２０及び駆動ギア１２０が図５において反時計回り方向に回転した場合に、図５において反時計回り方向に回転する。

【0104】

また、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、駆動ギア２０の回転に伴って出力軸１１又は出力軸１１１がガイド孔部４２及びガイド孔部４３の端部に当接して相対移動を規制される。

【0105】

例えば、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、駆動ギア２０及び駆動ギア１２０が図５において時計回り方向に回転した場合に、出力軸１１がガイド孔部４２及びガイド孔部４３の図５において左端に当接して、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１時計回り方向へのそれ以上の回転が規制される。また、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、駆動ギア２０及び駆動ギア１２０が図５において反時計回り方向に回転した場合に、出力軸１１１がガイド孔部４２及びガイド孔部４３の図５において右端に当接して、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１の反時計回り方向へのそれ以上の回転が規制される。

【0106】

このように、本実施形態によれば、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１がガイド孔部４２及びガイド孔部４３に係合する出力軸１１及び出力軸１１１によって駆動モータ１０及び駆動モータ１１０に対して相対移動可能に支持されることにより、上記の第１の実施形態の効果に加えて、高出力化を図ることができる。

【0107】

（第６の実施形態）
次に、本発明の第６の実施形態に係るアクチュエータ６の構成について、図６Ａ及び図６Ｂを参照しながら、詳細に説明する。

【0108】

なお、図６Ａ及び図６Ｂにおいて図１Ａ及び図１Ｂと同一構成である部分については同一符号を付して、その説明を省略する。

【0109】

アクチュエータ６は、出力軸１１と、駆動ギア２０と、ラック歯部３０と、ガイド部４０と、ガイド部４１と、ガイドピン５０と、駆動モータ２１０と、内歯車２１２と、遊星ギア２１４と、太陽ギア２１５と、リングギア２１６と、キャリア２１７と、を有している。遊星ギア２１４、太陽ギア２１５、リングギア２１６及びキャリア２１７は、遊星ギア機構を構成している。なお、図６Ａでは、キャリア２１７の記載を省略している。

【0110】

駆動モータ２１０は、外輪が回転する外輪回転モータであり、図示しない電源部より電力の供給を受けることにより回転駆動する。駆動モータ２１０は、ロータ２１１と、ステータ２１３と、を備えている。

【0111】

ロータ２１１は、リングギア２１６の内壁面に固定されており、例えば永久磁石が組み込まれて、ステータ２１３によって発生される回転磁場の作用によってリングギア２１６を回転させる。

【0112】

ステータ２１３は、ロータ２１１に対向して配置されており、ロータ２１１を回転させるための回転磁場を発生する。

【0113】

内歯車２１２は、リングギア２１６の内壁面において周方向に沿って設けられている。

【0114】

リングギア２１６は、内歯車２１２を備えており、中空環状である。リングギア２１６は、ロータ２１１によって回転可能になっている。

【0115】

遊星ギア２１４は、複数設けられていると共に、キャリア２１７に固定されている図示しないピニオンシャフトに回転（自転）可能に支持されている。遊星ギア２１４は、駆動モータ２１０の内歯車２１２及び太陽ギア２１５に噛み合っている。遊星ギア２１４は、駆動モータ２１０のリングギア２１６が回転することにより回転して太陽ギア２１５の周囲を公転する。

【0116】

太陽ギア２１５は、回転せずに固定されている。

【0117】

キャリア２１７は、出力軸１１と一体になっている。キャリア２１７は、遊星ギア２１４が太陽ギア２１５の周囲を公転することにより回転して出力軸１１を回転させる。

【0118】

出力軸１１は、遊星ギア２１４、太陽ギア２１５、リングギア２１６及びキャリア２１７により構成されている遊星ギア機構に接続されており、キャリア２１７と共に回転する。

【0119】

ガイド部４０は、出力軸１１の軸方向の一端側に設けられていると共に、ラック歯部３０に対して駆動モータ２１０から離れる側に設けられている。

【0120】

ガイド部４１は、出力軸１１の軸方向の他端側に設けられていると共に、ラック歯部３０と駆動モータ２１０との間に設けられている。

【0121】

ガイドピン５０は、駆動モータ２１０に設けられると共に、ガイド孔部４２及びガイド孔部４３に対して摺動可能に係合している。

【0122】

上記の構成を有するアクチュエータ６において、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、ガイド孔部４２及びガイド孔部４３に係合する出力軸１１とガイドピン５０とによって、駆動モータ２１０に対して相対移動可能に支持されている。

【0123】

＜アクチュエータの動作＞
本発明の第６の実施形態に係るアクチュエータ６の動作について、図６Ａ及び図６Ｂを参照しながら、詳細に説明する。

【0124】

まず、ロータ２１１がステータ２１３によって発生される回転磁場の作用によってリングギア２１６を回転させる。

【0125】

次に、リングギア２１６の内歯車２１２に噛み合っている遊星ギア２１４が太陽ギア２１５の周囲を公転しながら回転（自転）する。

【0126】

次に、遊星ギア２１４が太陽ギア２１５の周囲を公転することにより、キャリア２１７が回転すると共に出力軸１１が回転する。

【0127】

なお、この後の動作はアクチュエータ１の動作と同一動作であるので、その説明を省略する。

【0128】

このように、本実施形態によれば、遊星ギア２１４は、出力軸１１に接続され、駆動ギア２０は、遊星ギア２１４が駆動することにより出力軸１１を介して駆動されることにより、上記の第１の実施形態の効果に加えて、高出力及び省スペースにすることができる。

【0129】

なお、ガイドピン５０を駆動モータ２１０に設けたが、これに限らず、駆動モータ２１０が取り付けられている筐体等の駆動モータ２１０以外の駆動モータ２１０側の部材にガイドピン５０を設けてもよい。

【0130】

（第７の実施形態）
次に、本発明の第７の実施形態に係るアクチュエータ７の構成について、図７Ａ及び図７Ｂを参照しながら、詳細に説明する。

【0131】

なお、図７Ａ及び図７Ｂにおいて図１Ａ及び図１Ｂと同一構成である部分については同一符号を付して、その説明を省略する。

【0132】

アクチュエータ７は、出力軸１１と、駆動ギア２０と、ラック歯部３０と、ガイド部４０と、ガイド部４１と、ガイドピン５０と、駆動モータ３１０と、内歯車３１１と、遊星ギア３１２と、太陽ギア３１３と、リングギア３１４と、キャリア３１５と、を有している。なお、図７Ａでは、キャリア３１５の記載を省略している。

【0133】

駆動モータ３１０は、図示しない電源部より電力の供給を受けることにより回転駆動して太陽ギア３１３を回転させる。

【0134】

内歯車３１１は、リングギア３１４の内壁面において周方向に沿って設けられている。

【0135】

遊星ギア３１２は、複数設けられていると共に、キャリア３１５に固定されている図示しないピニオンシャフトに回転（自転）可能に支持されている。遊星ギア３１２は、内歯車３１１及び太陽ギア３１３に噛み合っている。遊星ギア３１２は、太陽ギア３１３が回転することにより回転して、リングギア３１４の内歯車３１１に噛合すると共にリングギア３１４に案内されながら太陽ギア３１３の周囲を公転する。

【0136】

太陽ギア３１３は、駆動モータ３１０が駆動することにより回転して、遊星ギア３１２を回転させる。

【0137】

リングギア３１４は、内歯車３１１を備えており、中空環状である。リングギア３１４は、回転しない。

【0138】

キャリア３１５は、出力軸１１と一体になっている。キャリア３１５は、遊星ギア３１２が太陽ギア３１３の周囲を公転することにより回転して出力軸１１を回転させる。

【0139】

上記の構成を有するアクチュエータ７において、ラック歯部３０、ガイド部４０及びガイド部４１は、ガイド孔部４２及びガイド孔部４３に係合する出力軸１１とガイドピン５０とによって、駆動モータ３１０及びリングギア３１４に対して相対移動可能に支持されている。

【0140】

＜アクチュエータの動作＞
本発明の第７の実施形態に係るアクチュエータ７の動作について、図７Ａ及び図７Ｂを参照しながら、詳細に説明する。

【0141】

まず、駆動モータ３１０が駆動することにより太陽ギア３１３が回転する。

【0142】

次に、太陽ギア３１３が回転することにより遊星ギア３１２が回転（自転）しながらリングギア３１４に案内されて太陽ギア３１３の周りを公転する。

【0143】

次に、遊星ギア３１２が太陽ギア３１３の周りを公転することにより、遊星ギア３１２を支持しているキャリア３１５が回転する。

【0144】

次に、キャリア３１５が回転することにより出力軸１１が回転する。

【0145】

なお、この後の動作はアクチュエータ１の動作と同一動作であるので、その説明を省略する。

【0146】

このように、本実施形態によれば、太陽ギア３１３は、駆動モータ３１０及び出力軸１１に接続され、遊星ギア３１２は、リングギア３１４の内側に設けられて内歯車３１１に噛合し、駆動ギア２０は、太陽ギア３１３が駆動することにより出力軸１１を介して駆動されることにより、上記の第１の実施形態の効果に加えて、高出力及び省スペースにすることができる。

【0147】

なお、ガイドピン５０を駆動モータ３１０に設けたが、これに限らず、駆動モータ３１０が取り付けられている筐体等の駆動モータ３１０以外の駆動モータ３１０側の部材にガイドピン５０を設けてもよい。

【0148】

（第８の実施形態）
＜アクチュエータの構成＞
まず、本発明の第８の実施形態に係るアクチュエータ８の構成について、図８Ａ及び図８Ｂを参照しながら、詳細に説明する。

【0149】

なお、図８Ａ及び図８Ｂにおいて図１Ａ及び図１Ｂと同一構成である部分については同一符号を付して、その説明を省略する。

【0150】

アクチュエータ８は、駆動モータ１０と、出力軸１１と、駆動ギア２０と、ガイド部４０と、ガイド部４１と、ガイドピン５０と、ラック歯部１３０と、を有している。ガイド部４０、ガイド部４１及びラック歯部１３０は、ラック部を構成している。

【0151】

ガイド部４０は、ラック歯部１３０と同一の曲率を有して湾曲した円弧状になっている。ガイド部４０は、出力軸１１の軸方向の一端側に設けられていると共に、ラック歯部１３０に対して駆動モータ１０から離れる側に設けられている。ガイド部４０は、ラック歯部１３０と一体になっている。

【0152】

ガイド孔部４２は、ラック歯部１３０の歯部１３１の配列方向に沿って設けられると共に、出力軸１１及びガイドピン５０が摺動可能に係合する板厚方向に貫通した貫通孔である。

【0153】

ガイド部４１は、ラック歯部１３０と同一の曲率を有して湾曲した円弧状になっている。ガイド部４１は、出力軸１１の軸方向の他端側に設けられていると共に、ラック歯部１３０と駆動モータ１０との間に設けられている。ガイド部４１は、ラック歯部１３０と一体になっている。

【0154】

ガイド孔部４３は、ラック歯部１３０の歯部１３１の配列方向に沿って設けられると共に、出力軸１１及びガイドピン５０が摺動可能に係合する板厚方向に貫通した貫通孔である。

【0155】

ラック歯部１３０は、円弧状であり、駆動ギア２０の外周に形成されている歯に噛合している下歯の歯部１３１を備えている。ラック歯部１３０は、ガイド部４０とガイド部４１とによって挟持されている。

【0156】

上記の構成を有するアクチュエータ８において、ガイド部４０、ガイド部４１ラック歯部１３０は、ガイド孔部４２及びガイド孔部４３に係合する出力軸１１とガイドピン５０とによって、駆動モータ１０に対して相対移動可能に支持されている。

【0157】

＜アクチュエータの動作＞
本発明の第８の実施形態に係るアクチュエータ８の動作について、図８Ａ及び図８Ｂを参照しながら、詳細に説明する。

【0158】

まず、駆動モータ１０が駆動することにより出力軸１１が回転する。

【0159】

次に、出力軸１１が回転することにより駆動ギア２０が回転する。

【0160】

次に、駆動ギア２０が回転することにより、駆動ギア２０と接続している歯部１３１を備えるラック歯部１３０が駆動モータ１０に対して相対移動すると共に、ラック歯部１３０と一体になっているガイド部４０及びガイド部４１がラック歯部１３０と共に駆動モータ１０に対して相対移動する。この際に、ガイド部４０、ガイド部４１及びラック歯部１３０は、出力軸１１及びガイドピン５０がガイド孔部４２及びガイド孔部４３に対して摺動可能に係合しているため、出力軸１１及びガイドピン５０によってガイドされながら相対移動する。

【0161】

例えば、ガイド部４０、ガイド部４１及びラック歯部１３０は、駆動ギア２０が図８Ａにおいて時計回り方向に回転した場合に、図８Ａにおいて反時計回り方向に回転する。また、ガイド部４０、ガイド部４１及びラック歯部１３０は、駆動ギア２０が図８Ａにおいて反時計回り方向に回転した場合に、図８Ａにおいて時計回り方向に回転する。

【0162】

また、ガイド部４０、ガイド部４１及びラック歯部１３０は、駆動ギア２０の回転に伴って出力軸１１又はガイドピン５０がガイド孔部４２及びガイド孔部４３の端部に当接して相対移動を規制される。

【0163】

例えば、ガイド部４０、ガイド部４１及びラック歯部１３０は、駆動ギア２０が図８Ａにおいて時計回り方向に回転した場合に、出力軸１１がガイド孔部４２及びガイド孔部４３の図８Ａにおいて右端に当接して、ガイド部４０、ガイド部４１及びラック歯部１３０の時計回り方向へのそれ以上の回転が規制される。また、ガイド部４０、ガイド部４１及びラック歯部１３０は、駆動ギア２０が図８Ａにおいて反時計回り方向に回転した場合に、ガイドピン５０がガイド孔部４２及びガイド孔部４３の図８Ａにおいて左端に当接して、ガイド部４０、ガイド部４１及びラック歯部１３０の反時計回り方向へのそれ以上の回転が規制される。

【0164】

このように、本実施形態によれば、ガイド部４０、ガイド部４１及びラック歯部１３０がガイド孔部４２及びガイド孔部４３に係合する出力軸１１とガイドピン５０とによって駆動モータ１０に対して相対移動可能に支持されることにより、上記の第１の実施形態と同一の効果を得ることができる。

【0165】

なお、上記において特定の実施形態が説明されているが、当該実施形態は単なる例示であり、本発明の範囲を限定する意図はない。本明細書に記載された装置及び方法は上記した以外の形態において具現化することができる。また、本発明の範囲から離れることなく、上記した実施形態に対して適宜、省略、置換及び変更をなすこともできる。かかる省略、置換及び変更をなした形態は、請求の範囲に記載されたもの及びこれらの均等物の範疇に含まれ、本発明の技術的範囲に属する。

【符号の説明】

【0166】

１ アクチュエータ
２ アクチュエータ
３ アクチュエータ
４ アクチュエータ
５ アクチュエータ
６ アクチュエータ
７ アクチュエータ
８ アクチュエータ
１０ 駆動モータ
１１ 出力軸
２０ 駆動ギア
３０ ラック歯部
３１ 歯部
４０ ガイド部
４１ ガイド部
４２ ガイド孔部
４３ ガイド孔部
５０ ガイドピン

【図1A】

【図1B】

【図2A】

【図2B】

【図3A】

【図3B】

【図4A】

【図4B】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図8A】

【図8B】