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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024135149
(43)【公開日】2024-10-04
(54)【発明の名称】表示制御システム、移動体の制御方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240927BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023045694
(22)【出願日】2023-03-22
(71)【出願人】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003281
【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】岩佐 達也
(72)【発明者】
【氏名】奥山 晴子
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF25
5H181FF27
5H181FF33
5H181LL01
5H181LL04
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL15
(57)【要約】
【課題】移動体周辺のオブジェクトの存在を適切に認識可能にして移動体の運転態様を一層適切なものにする。
【解決手段】本発明の一側面に係る表示制御システムは、周辺のオブジェクトの位置情報を表示可能に左右方向に延設された表示装置と、制御装置とを備える移動体の表示制御システムであって、前記制御装置は、前記移動体に対する前記オブジェクトの相対位置を示す位置情報を前記表示装置における左右方向に延びる表示範囲内に表示可能な場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲における該オブジェクトに対応する位置にて第１の態様で表示されるように前記表示装置を制御し、前記オブジェクトの位置情報を前記表示範囲内に表示不可の場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲の両端部のうち該オブジェクトの位置に対応する一方にて前記第１の態様とは異なる第２の態様で表示されるように前記表示装置を制御する。
【選択図】図１
【解決手段】本発明の一側面に係る表示制御システムは、周辺のオブジェクトの位置情報を表示可能に左右方向に延設された表示装置と、制御装置とを備える移動体の表示制御システムであって、前記制御装置は、前記移動体に対する前記オブジェクトの相対位置を示す位置情報を前記表示装置における左右方向に延びる表示範囲内に表示可能な場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲における該オブジェクトに対応する位置にて第１の態様で表示されるように前記表示装置を制御し、前記オブジェクトの位置情報を前記表示範囲内に表示不可の場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲の両端部のうち該オブジェクトの位置に対応する一方にて前記第１の態様とは異なる第２の態様で表示されるように前記表示装置を制御する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
周辺のオブジェクトの位置情報を表示可能に左右方向に延設された表示装置と、制御装置とを備える移動体の表示制御システムであって、
前記制御装置は、
前記移動体に対する前記オブジェクトの相対位置を示す位置情報を前記表示装置における左右方向に延びる表示範囲内に表示可能な場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲における該オブジェクトに対応する位置にて第１の態様で表示されるように前記表示装置を制御し、
前記オブジェクトの位置情報を前記表示範囲内に表示不可の場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲の両端部のうち該オブジェクトの位置に対応する一方にて前記第１の態様とは異なる第２の態様で表示されるように前記表示装置を制御する
ことを特徴とする表示制御システム。
前記制御装置は、
前記移動体に対する前記オブジェクトの相対位置を示す位置情報を前記表示装置における左右方向に延びる表示範囲内に表示可能な場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲における該オブジェクトに対応する位置にて第１の態様で表示されるように前記表示装置を制御し、
前記オブジェクトの位置情報を前記表示範囲内に表示不可の場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲の両端部のうち該オブジェクトの位置に対応する一方にて前記第１の態様とは異なる第２の態様で表示されるように前記表示装置を制御する
ことを特徴とする表示制御システム。
【請求項2】
前記移動体周辺のオブジェクトの位置情報を取得するための第１の取得装置を更に備え、
前記制御装置は、前記第１の取得装置による取得結果に基づいて前記表示装置を制御する
ことを特徴とする請求項１記載の表示制御システム。
前記制御装置は、前記第１の取得装置による取得結果に基づいて前記表示装置を制御する
ことを特徴とする請求項１記載の表示制御システム。
【請求項3】
前記第１の取得装置は、前記移動体から基準範囲内に位置するオブジェクトの位置を取得し、該基準範囲は前記移動体の速度により可変である
ことを特徴とする請求項２記載の表示制御システム。
ことを特徴とする請求項２記載の表示制御システム。
【請求項4】
運転席に着座する運転者の位置情報を取得するための第２の取得装置を更に備え、
前記制御装置は、前記第２の取得装置による取得結果に基づいて、前記表示範囲における前記第１の態様または前記第２の態様による前記オブジェクトの位置情報の表示位置を調整する
ことを特徴とする請求項１記載の表示制御システム。
前記制御装置は、前記第２の取得装置による取得結果に基づいて、前記表示範囲における前記第１の態様または前記第２の態様による前記オブジェクトの位置情報の表示位置を調整する
ことを特徴とする請求項１記載の表示制御システム。
【請求項5】
前記オブジェクトの位置情報を音により通知可能な音源装置を更に備え、
前記制御装置は、前記オブジェクトの位置情報を前記表示範囲内に表示不可の場合、更に、前記移動体に対する該オブジェクトの相対位置が示されるように前記音源装置を制御する
ことを特徴とする請求項１記載の表示制御システム。
前記制御装置は、前記オブジェクトの位置情報を前記表示範囲内に表示不可の場合、更に、前記移動体に対する該オブジェクトの相対位置が示されるように前記音源装置を制御する
ことを特徴とする請求項１記載の表示制御システム。
【請求項6】
前記音源装置は複数の音源装置の１つであり、
前記複数の音源装置は、運転席の周囲に配置される
ことを特徴とする請求項５記載の表示制御システム。
前記複数の音源装置は、運転席の周囲に配置される
ことを特徴とする請求項５記載の表示制御システム。
【請求項7】
前記複数の音源装置は、前記移動体内に周設される
ことを特徴とする請求項６記載の表示制御システム。
ことを特徴とする請求項６記載の表示制御システム。
【請求項8】
前記制御装置は、前記オブジェクトの位置情報を前記表示範囲内に表示不可の場合、前記複数の音源装置の個々の駆動力を調整することにより前記移動体に対する該オブジェクトの相対位置が示されるように前記複数の音源装置を制御する
ことを特徴とする請求項６記載の表示制御システム。
ことを特徴とする請求項６記載の表示制御システム。
【請求項9】
前記第２の態様は、前記移動体に対する前記オブジェクトの相対方向を示す態様である
ことを特徴とする請求項１記載の表示制御システム。
ことを特徴とする請求項１記載の表示制御システム。
【請求項10】
前記移動体の前方部に設置されたウィンドウ部材を前記表示装置の前記表示範囲として更に備える
ことを特徴とする請求項１から請求項９の何れか１項記載の表示制御システム。
ことを特徴とする請求項１から請求項９の何れか１項記載の表示制御システム。
【請求項11】
移動体の制御方法であって、
前記移動体は、前記移動体周辺のオブジェクトの位置情報を表示可能に左右方向に延設された表示装置を備え、
前記制御方法は、
前記移動体に対する前記オブジェクトの相対位置を示す位置情報を前記表示装置における左右方向に延びる表示範囲内に表示可能な場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲における該オブジェクトに対応する位置にて第１の態様で表示されるように前記表示装置を制御するステップと、
前記オブジェクトの位置情報を前記表示範囲内に表示不可の場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲の両端部のうち該オブジェクトの位置に対応する一方にて前記第１の態様とは異なる第２の態様で表示されるように前記表示装置を制御するステップと、を含む
ことを特徴とする制御方法。
前記移動体は、前記移動体周辺のオブジェクトの位置情報を表示可能に左右方向に延設された表示装置を備え、
前記制御方法は、
前記移動体に対する前記オブジェクトの相対位置を示す位置情報を前記表示装置における左右方向に延びる表示範囲内に表示可能な場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲における該オブジェクトに対応する位置にて第１の態様で表示されるように前記表示装置を制御するステップと、
前記オブジェクトの位置情報を前記表示範囲内に表示不可の場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲の両端部のうち該オブジェクトの位置に対応する一方にて前記第１の態様とは異なる第２の態様で表示されるように前記表示装置を制御するステップと、を含む
ことを特徴とする制御方法。
【請求項12】
コンピュータに、請求項１１記載の制御方法に記載の各ステップを実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、主に表示制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。その実現に向けて、予防安全技術に関し、交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発が行われている。
例えば、車両のなかには、その周辺のオブジェクト（歩行者、他車両など）の位置情報を表示可能な表示装置を備えるものもある（特許文献１～２）。このような構成によれば、車両周辺のオブジェクトの存在を運転者にとって認識容易となり、車両の運転態様を適切なものにすることが可能となる。
例えば、車両のなかには、その周辺のオブジェクト（歩行者、他車両など）の位置情報を表示可能な表示装置を備えるものもある（特許文献１～２）。このような構成によれば、車両周辺のオブジェクトの存在を運転者にとって認識容易となり、車両の運転態様を適切なものにすることが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０２２／１９０６３０号
【特許文献2】特開２０１６－１９７４０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
一般に、車両周辺のオブジェクトの存在を更に認識容易にし、運転態様を一層適切なものにする技術が一般に求められうる。同様のことが、車輪を備えない移動体についても謂える。
【0005】
本発明は、移動体の運転態様を一層適切なものにすることを例示的目的とし、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一つの側面は表示制御システムに係り、前記表示制御システムは、
周辺のオブジェクトの位置情報を表示可能に左右方向に延設された表示装置と、制御装置とを備える移動体の表示制御システムであって、
前記制御装置は、
前記移動体に対する前記オブジェクトの相対位置を示す位置情報を前記表示装置における左右方向に延びる表示範囲内に表示可能な場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲における該オブジェクトに対応する位置にて第１の態様で表示されるように前記表示装置を制御し、
前記オブジェクトの位置情報を前記表示範囲内に表示不可の場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲の両端部のうち該オブジェクトの位置に対応する一方にて前記第１の態様とは異なる第２の態様で表示されるように前記表示装置を制御する
ことを特徴とする。
周辺のオブジェクトの位置情報を表示可能に左右方向に延設された表示装置と、制御装置とを備える移動体の表示制御システムであって、
前記制御装置は、
前記移動体に対する前記オブジェクトの相対位置を示す位置情報を前記表示装置における左右方向に延びる表示範囲内に表示可能な場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲における該オブジェクトに対応する位置にて第１の態様で表示されるように前記表示装置を制御し、
前記オブジェクトの位置情報を前記表示範囲内に表示不可の場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲の両端部のうち該オブジェクトの位置に対応する一方にて前記第１の態様とは異なる第２の態様で表示されるように前記表示装置を制御する
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、移動体の運転態様を適切なものにすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施形態に係る車両の構成を示す図。
【図2】車両の個々の要素の相対位置を示す模式図。
【図3】制御装置による制御内容の一例を示すフローチャート。
【図4A】表示装置および音源装置の駆動態様の一例を示す模式図。
【図4B】表示装置および音源装置の駆動態様の一例を示す模式図。
【図4C】表示装置および音源装置の駆動態様の一例を示す模式図。
【図5】表示装置に用いられるアイコンの例を示す図。
【図6】オブジェクト検出装置による検出対象範囲を可変とする例を示す図。
【図7】表示装置および音源装置の駆動態様の参考例を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【0010】
（第１実施形態）
図１は、実施形態に係る車両１の構成を示す。図２は、車両１が備える個々の要素の相対位置を説明するための模式図である。車両１は、車輪１１、運転席１２、運転操作装置１３、ウィンドウ部材１４、第１の検出装置１５、第２の検出装置１６、表示装置１７、音源装置１８、及び、制御装置１９を備える。
本実施形態では、車両１は、左右一対の前輪および左右一対の後輪を車輪１１として備える四輪車とするが、車輪１１の数量は本例に限られない。また、車両１は、運転者が運転席１２に着座可能な搭乗型車両とするが、運転者が跨って座るためのシートを運転席１２に代替して備える鞍乗型車両であってもよい。
図１は、実施形態に係る車両１の構成を示す。図２は、車両１が備える個々の要素の相対位置を説明するための模式図である。車両１は、車輪１１、運転席１２、運転操作装置１３、ウィンドウ部材１４、第１の検出装置１５、第２の検出装置１６、表示装置１７、音源装置１８、及び、制御装置１９を備える。
本実施形態では、車両１は、左右一対の前輪および左右一対の後輪を車輪１１として備える四輪車とするが、車輪１１の数量は本例に限られない。また、車両１は、運転者が運転席１２に着座可能な搭乗型車両とするが、運転者が跨って座るためのシートを運転席１２に代替して備える鞍乗型車両であってもよい。
【0011】
図中には、構造の理解を容易にするため、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を示す（後述の他の図においても同様とする。）。Ｘ方向は前後方向に対応し、Ｙ方向は左右方向に対応し、また、Ｚ方向は上下方向に対応する。本明細書において、前／後、左／右（側方）、上／下等の表現は、車体を基準とした相対的な位置関係を示す。例えば、「前」、「前方」等の表現は＋Ｘ方向に対応し、「後」、「後方」等の表現は－Ｘ方向に対応する。同様に、車体内側（内方）／車体外側（外方）等の表現についても車体を基準とする相対的な位置関係を示す。
【0012】
運転操作装置１３は、加速操作子１３ａ、制動操作子１３ｂおよび操舵操作子１３ｃを含み、それぞれ、運転者によりアクセス可能に運転席１２近傍に配置される。加速操作子１３ａは、車両１を加速させ又は走行維持させるための操作入力を運転者から受付け可能に構成され、その典型例としてアクセルペダルが用いられうる。制動操作子１３ｂは、車両１を減速させ又は停止させるための操作入力を運転者から受付け可能に構成され、その典型例としてブレーキペダルが用いられうる。操舵操作子１３ｃは、車両１を旋回させ又は進行方向を変更させるための操作入力を運転者から受付け可能に構成され、その典型例としてステアリングホイールが用いられうる。尚、操作子１３ａ～１３ｃには、ボタン式スイッチ、回動式レバー等、公知の他の構成が採用されてもよい。
【0013】
ウィンドウ部材１４は、車内外を画定する透光性の板材であり、車両１の前方部、本実施形態では運転席１２および運転操作装置１３の前方に配置され、これにより、運転者は車外の様子を車内からウィンドウ部材１４を介して視認可能である。ウィンドウ部材１４は、ウィンドシールド等と表現されうるが、フロントウィンドウ等と表現されてもよい。
【0014】
第１の検出装置１５は、車両１周辺に存在するオブジェクトを検出する（後述の検出装置１６との区別のため、オブジェクト検出装置１５と表現する。）。オブジェクトの例としては、歩行者、他車両、建築物、設置物、自車両との接触が回避されるべき他の障害物等が挙げられる。オブジェクト検出装置１５には、ＣＣＤ／ＣＭＯＳイメージセンサ等で構成されたカメラが典型的に用いられ、車両１周辺の様子を検出可能に複数のカメラが用いられてもよいが、全方位カメラが用いられてもよい。オブジェクト検出装置１５は、車両１周辺の様子を監視することから、周辺監視装置などと表現されてもよいし、あるいは単に監視装置などと表現されてもよい。
【0015】
第２の検出装置１６は、運転席１２に着座する運転者および其の姿勢を検出する（前述の検出装置１５との区別のため、運転者検出装置１６と表現する。）。運転者検出装置１６には、カメラが典型的に用いられうる。運転者検出装置１６は、運転者の様子を監視することから、運転者監視装置などと表現されてもよいし、あるいは単に監視装置などと表現されてもよい。
【0016】
表示装置１７は、ウィンドウ部材１４の幅に対応するように左右方向に延設され、本実施形態では、ウィンドウ部材１４下方においてウィンドウ部材１４下縁部に沿って帯状に延設されうる。このような帯状の表示装置１７は、典型的には、インストルメントパネルを含むダッシュボードにおいて、運転者により視認可能となるようにウィンドウ部材１４側に近接して配置されうる。
表示装置１７は、その筐体と共に左右方向に延びる表示範囲に沿って有機ＥＬ、ＬＥＤ等の光源素子が配列されており、それにより車両１周辺のオブジェクトの位置情報を表示可能に構成されうる。詳細については後述とするが、表示装置１７による表示態様はオブジェクト検出装置１５の検出結果に基づいて変更されうる。
表示装置１７は、その筐体と共に左右方向に延びる表示範囲に沿って有機ＥＬ、ＬＥＤ等の光源素子が配列されており、それにより車両１周辺のオブジェクトの位置情報を表示可能に構成されうる。詳細については後述とするが、表示装置１７による表示態様はオブジェクト検出装置１５の検出結果に基づいて変更されうる。
【0017】
音源装置１８は、本実施形態においては車両１内に複数周設されるものとするが、運転席１２の周囲に複数配置されればよい。図２の例では、左右一対の音源装置１８１Ｌ及び１８１Ｒ、１８２Ｌ及び１８２Ｒ、並びに、１８３Ｌ及び１８３Ｒ、の計６つの音源装置１８が配置されるものとする。例えば、左側方において、音源装置１８１Ｌ、１８２Ｌ及び１８３Ｌは、前方から後方に順に配置され、また、右側方において、音源装置１８１Ｒ、１８２Ｒ及び１８３Ｒは、前方から後方に順に配置されうる。
詳細については後述とするが、音源装置１８は、１種類以上の音を発生することにより車両１周辺のオブジェクトの位置情報を通知可能に構成され、その発生態様はオブジェクト検出装置１５の検出結果に基づいて変更されうる。
詳細については後述とするが、音源装置１８は、１種類以上の音を発生することにより車両１周辺のオブジェクトの位置情報を通知可能に構成され、その発生態様はオブジェクト検出装置１５の検出結果に基づいて変更されうる。
【0018】
尚、表示装置１７および音源装置１８は、オブジェクトの位置情報を運転者に対して通知する機能を備えることから、まとめて通知装置と表現されてもよいし、或いは、それぞれ第１の通知装置および第２の通知装置と表現されてもよい。
【0019】
制御装置１９は、車両１が備える個々の要素を制御可能に構成され、本実施形態では、主に表示装置１７および音源装置１８をオブジェクト検出装置１５および運転者検出装置１６の検出結果に基づいて制御する。
制御装置１９による制御機能は、ＣＰＵ（中央演算装置）が所定のプログラムをメモリ上に展開しながら実行することにより実現されるものとするが、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）等の半導体装置により実現されてもよい。即ち、制御装置１９による制御機能は、ハードウェア及びソフトウェアの何れによっても実現可能である。
制御装置１９による制御機能は、ＣＰＵ（中央演算装置）が所定のプログラムをメモリ上に展開しながら実行することにより実現されるものとするが、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）等の半導体装置により実現されてもよい。即ち、制御装置１９による制御機能は、ハードウェア及びソフトウェアの何れによっても実現可能である。
【0020】
図３は、制御装置１９による制御内容の一例を示すフローチャートである。その概要は、オブジェクト検出装置１５によりオブジェクトが検出された場合、そのオブジェクトの位置情報についての通知を、表示装置１７および音源装置１８により、そのオブジェクトの検出位置に応じた態様で行う、というものである。本フローチャートは、車両１の起動時に開始されてもよいが、通知機能のＯＮ／ＯＦＦの切替えに基づいて実行されてもよいし、その他の所定条件を満たすことに応じて実行されてもよい。
【0021】
ステップＳ３０００（以下、単に「Ｓ３０００」とする。後述の他のステップについても同様とする。）では、オブジェクト検出装置１５の検出結果に基づいて、車両１周辺にオブジェクトが存在するか否かを判定する。本実施形態では、車両１から基準範囲内に位置するオブジェクトが検出された場合に車両１周辺にオブジェクトが存在することが判定されるものとする。この基準範囲は、運転者の注意喚起を要する範囲であり、オブジェクト検出装置１５によるオブジェクトの検出対象範囲とも謂える（以下「検出対象範囲」という。）。
例えば、オブジェクト検出装置１５には一般にカメラが用いられうるが、単にカメラにより得られる画像データにオブジェクトが含まれるだけでなく、該オブジェクトまでの距離が基準以下となる場合に、該オブジェクトが車両１周辺に存在するものと判定される。よって、オブジェクト検出装置１５は測距機能を備えており、典型的には複眼カメラが用いられうるが、代替的／付随的に、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉоｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の他の測距装置が用いられてもよい。
詳細については後述とするが、オブジェクト検出装置１５によるオブジェクトの検出対象範囲は、車両１に対するＸ方向またはＹ方向によって異なっていてもよい。
車両１周辺にオブジェクトが存在する（検出対象範囲内にオブジェクトが位置する）と判定された場合にはＳ３０１０に進み、そうでない場合にはＳ３０００に戻る。
例えば、オブジェクト検出装置１５には一般にカメラが用いられうるが、単にカメラにより得られる画像データにオブジェクトが含まれるだけでなく、該オブジェクトまでの距離が基準以下となる場合に、該オブジェクトが車両１周辺に存在するものと判定される。よって、オブジェクト検出装置１５は測距機能を備えており、典型的には複眼カメラが用いられうるが、代替的／付随的に、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉоｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の他の測距装置が用いられてもよい。
詳細については後述とするが、オブジェクト検出装置１５によるオブジェクトの検出対象範囲は、車両１に対するＸ方向またはＹ方向によって異なっていてもよい。
車両１周辺にオブジェクトが存在する（検出対象範囲内にオブジェクトが位置する）と判定された場合にはＳ３０１０に進み、そうでない場合にはＳ３０００に戻る。
【0022】
Ｓ３０１０では、オブジェクト検出装置１５により検出された車両１に対するオブジェクトの相対位置、本実施形態ではＸ方向及び／又はＹ方向における車両１からオブジェクトまでの距離を特定し、それを示す情報を相対位置信号ＳＩＧ１として生成する。
【0023】
Ｓ３０２０では、運転者検出装置１６の検出結果に基づいて運転者の姿勢を特定し、本実施形態では、車両１内における運転者の頭部（主に目）の位置を特定し、それを示す情報を運転者姿勢信号ＳＩＧ２として生成する。
【0024】
Ｓ３０３０では、オブジェクトの相対位置と運転者の姿勢とに基づいて、オブジェクトがウィンドウ部材１４を介して運転者により視認可能な位置か否かを判定する。本判定は、相対位置信号ＳＩＧ１および運転者姿勢信号ＳＩＧ２に基づく演算処理により行われればよい。オブジェクトが視認可能な場合にはＳ３０４０に進み、そうでない場合にはＳ３０５０に進む。
【0025】
Ｓ３０４０では（オブジェクトが視認可能と判定された場合）、制御信号ＣＮＴ１を出力して表示装置１７の駆動制御を行う。
詳細については後述とするが、制御信号ＣＮＴ１は、相対位置信号ＳＩＧ１および運転者姿勢信号ＳＩＧ２に基づいて生成される。
詳細については後述とするが、制御信号ＣＮＴ１は、相対位置信号ＳＩＧ１および運転者姿勢信号ＳＩＧ２に基づいて生成される。
【0026】
Ｓ３０５０では（オブジェクトが視認不可と判定された場合）、制御信号ＣＮＴ２１を出力して表示装置１７の駆動制御を行うと共に、制御信号ＣＮＴ２２を出力して音源装置１８の駆動制御を行う。
詳細については後述とするが、制御信号ＣＮＴ２１及びＣＮＴ２２は、相対位置信号ＳＩＧ１および運転者姿勢信号ＳＩＧ２に基づいて生成される。
詳細については後述とするが、制御信号ＣＮＴ２１及びＣＮＴ２２は、相対位置信号ＳＩＧ１および運転者姿勢信号ＳＩＧ２に基づいて生成される。
【0027】
ここで、以下の説明において、オブジェクトがウィンドウ部材１４を介して運転者により視認可能か否かは、単に「視認可能」又は「視認不可」と表現される場合がある。
【0028】
図４Ａ～図４Ｃは、運転者ＤＲによりオブジェクトＯＢがオブジェクト検出装置１５により検出された場合（Ｓ３０００のＹｅｓ判定の場合）についての表示装置１７および音源装置１８の駆動態様の幾つかの例を示す。
図４Ａは、運転者ＤＲにより視認可能なオブジェクトＯＢがオブジェクト検出装置１５により検出された場合（Ｓ３０３０のＹｅｓ判定の場合）について示す。
図４Ｂは、運転者ＤＲにより視認不可のオブジェクトＯＢがオブジェクト検出装置１５により検出された場合（Ｓ３０３０のＮｏ判定の場合）であってオブジェクトＯＢが車両１の左側方に位置する場合について示す。
図４Ｃは、運転者ＤＲにより視認不可のオブジェクトＯＢがオブジェクト検出装置１５により検出された場合（Ｓ３０３０のＮｏ判定の場合）であってオブジェクトＯＢが車両１の右側後方に位置する場合について示す。
尚、図中の破線は、オブジェクト検出装置１５による検出対象範囲Ｒを示し、一例として、検出対象範囲Ｒは、車両１前方において車両１後方より広く設定され、車両１両側方において比較的狭く設定されているものとする。また、図を見やすくするため幾つかの要素を不図示とする。
図４Ａは、運転者ＤＲにより視認可能なオブジェクトＯＢがオブジェクト検出装置１５により検出された場合（Ｓ３０３０のＹｅｓ判定の場合）について示す。
図４Ｂは、運転者ＤＲにより視認不可のオブジェクトＯＢがオブジェクト検出装置１５により検出された場合（Ｓ３０３０のＮｏ判定の場合）であってオブジェクトＯＢが車両１の左側方に位置する場合について示す。
図４Ｃは、運転者ＤＲにより視認不可のオブジェクトＯＢがオブジェクト検出装置１５により検出された場合（Ｓ３０３０のＮｏ判定の場合）であってオブジェクトＯＢが車両１の右側後方に位置する場合について示す。
尚、図中の破線は、オブジェクト検出装置１５による検出対象範囲Ｒを示し、一例として、検出対象範囲Ｒは、車両１前方において車両１後方より広く設定され、車両１両側方において比較的狭く設定されているものとする。また、図を見やすくするため幾つかの要素を不図示とする。
【0029】
図４Ａの例では、オブジェクト検出装置１５により検出されたオブジェクトＯＢは運転者ＤＲによりウィンドウ部材１４を介して視認可能である。そのため、表示装置１７は、制御信号ＣＮＴ１に基づいて、アイコンＣＯＮ１によりオブジェクトＯＢの位置情報を表示する。
ここで、アイコンＣＯＮ１は、オブジェクトＯＢに対応する位置に表示され、本実施形態に係る帯状の表示装置１７においては、アイコンＣＯＮ１の表示位置とオブジェクトＯＢとが運転者ＤＲの視線にて上下方向で一致するとよい。本例の場合、アイコンＣＯＮ１は、上面視において、視線方向を示す破線矢印上の位置に表示されることとなる。
アイコンＣＯＮ１の表示位置は、相対位置信号ＳＩＧ１および運転者姿勢信号ＳＩＧ２に基づいて算出可能である。制御信号ＣＮＴ１は、相対位置信号ＳＩＧ１および運転者姿勢信号ＳＩＧ２に基づいて生成されうる。
ここで、アイコンＣＯＮ１は、オブジェクトＯＢに対応する位置に表示され、本実施形態に係る帯状の表示装置１７においては、アイコンＣＯＮ１の表示位置とオブジェクトＯＢとが運転者ＤＲの視線にて上下方向で一致するとよい。本例の場合、アイコンＣＯＮ１は、上面視において、視線方向を示す破線矢印上の位置に表示されることとなる。
アイコンＣＯＮ１の表示位置は、相対位置信号ＳＩＧ１および運転者姿勢信号ＳＩＧ２に基づいて算出可能である。制御信号ＣＮＴ１は、相対位置信号ＳＩＧ１および運転者姿勢信号ＳＩＧ２に基づいて生成されうる。
【0030】
図４Ｂの例では、オブジェクト検出装置１５により検出されたオブジェクトＯＢは、運転者ＤＲの視線においてウィンドウ部材１４よりも左側方（ウィンドウ部材１４の外側）に位置するため、運転者ＤＲによりウィンドウ部材１４を介して視認不可である。そのため、表示装置１７は、制御信号ＣＮＴ２１に基づいて、アイコンＣＯＮ２ＬによりオブジェクトＯＢの位置情報を表示する。
このようなアイコンＣＯＮ２Ｌは、オブジェクトＯＢがウィンドウ部材１４外側に位置するものとして、帯状の表示装置１７の両端部のうちオブジェクトＯＢに対応する一方（ここでは左側端部）に表示される。制御信号ＣＮＴ２１は、相対位置信号ＳＩＧ１および運転者姿勢信号ＳＩＧ２に基づいて生成されうる。
このようなアイコンＣＯＮ２Ｌは、オブジェクトＯＢがウィンドウ部材１４外側に位置するものとして、帯状の表示装置１７の両端部のうちオブジェクトＯＢに対応する一方（ここでは左側端部）に表示される。制御信号ＣＮＴ２１は、相対位置信号ＳＩＧ１および運転者姿勢信号ＳＩＧ２に基づいて生成されうる。
【0031】
付随的に、複数の音源装置１８は、制御信号ＣＮＴ２２に基づいて選択的に駆動され、具体的には、オブジェクトＯＢの相対位置に対応する一部（１以上）の音源装置１８が駆動される。ここで駆動対象となる音源装置１８は、其れ／其れらが発生する音により運転者ＤＲがオブジェクトＯＢの相対位置（特にオブジェクトＯＢが存在する方向、即ち相対方向）を認識可能であればよく、即ち、これを実現可能なものが複数の音源装置１８から選択されて駆動される。本実施形態では、音源装置１８１Ｌ及び１８２Ｌが駆動されるものとする。
駆動対象となる音源装置１８の駆動力（音量、音域など）はオブジェクトＯＢの相対位置に基づいて個別に調整される。制御信号ＣＮＴ２２は、相対位置信号ＳＩＧ１および運転者姿勢信号ＳＩＧ２に基づいて生成されうる。
駆動対象となる音源装置１８の駆動力（音量、音域など）はオブジェクトＯＢの相対位置に基づいて個別に調整される。制御信号ＣＮＴ２２は、相対位置信号ＳＩＧ１および運転者姿勢信号ＳＩＧ２に基づいて生成されうる。
【0032】
例えば、本実施形態において駆動対象となる音源装置１８１Ｌ及び１８２Ｌのうち、一方の駆動力を大きくし且つ他方の駆動力を小さくすること、双方の駆動力を等しくすること等により、オブジェクトＯＢが車両１左側方における何れの位置に存在するかを詳細に表現可能となる。また、音源装置１８の駆動力を大きくすることによりオブジェクトＯＢが車両１に対して近接していることも表現可能であるし、該駆動力を小さくすることによりオブジェクトＯＢが車両１に対して離間していることも表現可能である。
【0033】
尚、本実施形態では複数の音源装置１８が用いられるものとして説明されたが、オブジェクトＯＢの相対位置が認識可能となるように指向性を有する構成が採用されればよく、よって、単一の音源装置１８が用いられてもよい。
【0034】
ここで、参考例として、図７は、ウィンドウ部材１４よりも左側方に位置するオブジェクトＯＢがアイコンＣＯＮ１により表示された場合を示す。このような場合、アイコンＣＯＮ１の表示位置に対応する視線方向上にオブジェクトＯＢに存在するものと運転者ＤＲに誤認識させてしまう可能性があり、或いは、運転者ＤＲはオブジェクトＯＢの相対方向を認識困難となりうる。
よって、本実施形態では、図４Ｂに示されるように、アイコンＣＯＮ２Ｌは、車両１に対するオブジェクトＯＢの相対方向を示すものとなっている。
よって、本実施形態では、図４Ｂに示されるように、アイコンＣＯＮ２Ｌは、車両１に対するオブジェクトＯＢの相対方向を示すものとなっている。
【0035】
図４Ｃの例では、オブジェクト検出装置１５により検出されたオブジェクトＯＢは、運転者ＤＲの視線においてウィンドウ部材１４よりも右側方（ウィンドウ部材１４の外側）に位置するため、運転者ＤＲによりウィンドウ部材１４を介して視認不可である。そのため、表示装置１７は、制御信号ＣＮＴ２１に基づいて、アイコンＣＯＮ２ＲによりオブジェクトＯＢの位置情報を表示する。
アイコンＣＯＮ２Ｒは、帯状の表示装置１７の両端部のうちオブジェクトＯＢに対応する一方（ここでは右側端部）に表示される。
付随的に、複数の音源装置１８のうち、オブジェクトＯＢの相対位置に対応する一部（１以上）が制御信号ＣＮＴ２２に基づいて駆動される。本実施形態では、音源装置１８２Ｒ及び１８３Ｒが駆動されるものとする。
アイコンＣＯＮ２Ｒは、帯状の表示装置１７の両端部のうちオブジェクトＯＢに対応する一方（ここでは右側端部）に表示される。
付随的に、複数の音源装置１８のうち、オブジェクトＯＢの相対位置に対応する一部（１以上）が制御信号ＣＮＴ２２に基づいて駆動される。本実施形態では、音源装置１８２Ｒ及び１８３Ｒが駆動されるものとする。
【0036】
アイコンＣＯＮ１、ＣＯＮ２Ｌ及びＣＯＮ２Ｒは、視覚的に互いに異なる形状であるとよい。其れらの形状は、図４Ａ～図４Ｃに例示された態様に限られるものではなく、運転者ＤＲを含むユーザにとって直感で認識容易なものであればよい。例えば、図５に示される幾つかのパターンから、他のアイコンが選択されて用いられてもよい。或いは、ここで例示された幾つかのパターンが組み合わせられて用いられてもよいし、代替的／付随的に公知の他のアイコンが用いられてもよい。
また、アイコンＣＯＮ１、ＣＯＮ２Ｌ及びＣＯＮ２Ｒは、点灯により表示されるものとするが、それらの一部は代替的に点滅により表示されてもよい。例えば、アイコンＣＯＮ１は点灯により表示され、アイコンＣＯＮ２Ｌ及びＣＯＮ２Ｒは点滅により表示されてもよい。
また、アイコンＣＯＮ１、ＣＯＮ２Ｌ及びＣＯＮ２Ｒは、点灯により表示されるものとするが、それらの一部は代替的に点滅により表示されてもよい。例えば、アイコンＣＯＮ１は点灯により表示され、アイコンＣＯＮ２Ｌ及びＣＯＮ２Ｒは点滅により表示されてもよい。
【0037】
アイコンＣＯＮ２Ｌ及びＣＯＮ２Ｒは互いに左右対称な形状で表示されうるが、オブジェクトＯＢの相対位置によって、そのサイズ、色の濃淡など、強調の度合いを示すパラメータが変更されてもよい。例えば、図４Ｂの場合において、アイコンＣＯＮ２Ｌは、車両１左側方のオブジェクトＯＢの位置が後方に移動するほど細長い形状となるように表示されてもよい。
【0038】
制御装置１９による表示装置１７および音源装置１８の駆動制御は継続的に実行されるものとする。よって、オブジェクトＯＢが移動することにより、オブジェクトＯＢの相対位置が変化する場合には、該変化に追従して表示装置１７および音源装置１８の駆動態様が調整ないし変更されうる。同様に、運転席１２において運転者ＤＲの姿勢（頭部の位置）が変化する場合には、該変化に追従して表示装置１７および音源装置１８の駆動態様が調整ないし変更されうる。
制御装置１９による上記駆動制御は、通知機能のＯＮ／ＯＦＦの切替えに基づいて実行されてもよい。或いは、車両１が運転支援機能（加速操作、制動操作および操舵操作の一部／全部を運転者ＤＲに代替して車載のＥＣＵ（電子制御ユニット）が行う機能）を備える場合には、上記駆動制御は、手動運転モードで実行され且つ運転支援モードでは抑制されてもよい。
制御装置１９による上記駆動制御は、通知機能のＯＮ／ＯＦＦの切替えに基づいて実行されてもよい。或いは、車両１が運転支援機能（加速操作、制動操作および操舵操作の一部／全部を運転者ＤＲに代替して車載のＥＣＵ（電子制御ユニット）が行う機能）を備える場合には、上記駆動制御は、手動運転モードで実行され且つ運転支援モードでは抑制されてもよい。
【0039】
以上、本実施形態によれば、オブジェクトＯＢがウィンドウ部材１４を介して視認可能な場合、オブジェクトＯＢの位置情報は、表示装置１７におけるオブジェクトＯＢに対応する位置にて、第１の態様で（ここではアイコンＣＯＮ１により）表示される。一方、オブジェクトＯＢが視認不可の場合、オブジェクトＯＢの位置情報は、表示装置１７の両端部のうちオブジェクトＯＢの位置に対応する一方（左側端部または右側端部）にて第２の態様で（ここではアイコンＣＯＮ２ＬまたはＣＯＮ２Ｒにより）表示される。
このような構成によれば、運転者ＤＲは車両１周辺のオブジェクトＯＢの存在を適切に認識可能となり、車両１の運転態様を一層適切なものにすることが可能となる。
オブジェクトＯＢが視認不可の場合には、更に、オブジェクトＯＢの相対位置が示されるようにオブジェクトＯＢの存在が音源装置１８により通知され、これにより、運転者ＤＲは車両１周辺のオブジェクトＯＢの存在を一層適切に認識可能となる。
このような構成によれば、運転者ＤＲは車両１周辺のオブジェクトＯＢの存在を適切に認識可能となり、車両１の運転態様を一層適切なものにすることが可能となる。
オブジェクトＯＢが視認不可の場合には、更に、オブジェクトＯＢの相対位置が示されるようにオブジェクトＯＢの存在が音源装置１８により通知され、これにより、運転者ＤＲは車両１周辺のオブジェクトＯＢの存在を一層適切に認識可能となる。
【0040】
上述の効果を適切に実現するため、車両１が備える要素の一部が選択され又は組み合わされたシステムが採用されてもよい。例えば、車載システムとして、表示装置１７および制御装置１９を備える表示制御システムが採用されてもよい。該車載システムは、音源装置１８を更に備えてもよく、代替的／付随的に、運転操作装置１３、ウィンドウ部材１４、オブジェクト検出装置１５及び／又は運転者検出装置１６を更に備えてもよい。
【0041】
（第２実施形態）
オブジェクト検出装置１５による検出対象範囲Ｒは、車両１の速度（車速）により可変であってもよい。一般に、車速が大きくなるほど、車両１周辺のオブジェクトについての運転者に対する注意喚起の重要度が高くなると謂える。よって、検出対象範囲Ｒは、車速が大きくなるほど広くなるように設定されてもよい。
オブジェクト検出装置１５による検出対象範囲Ｒは、車両１の速度（車速）により可変であってもよい。一般に、車速が大きくなるほど、車両１周辺のオブジェクトについての運転者に対する注意喚起の重要度が高くなると謂える。よって、検出対象範囲Ｒは、車速が大きくなるほど広くなるように設定されてもよい。
【0042】
車両１は前方に向かって走行しているものとし、図６は、車速が比較的小さい場合の検出対象範囲ＲＬＶと、車速が比較的大きい場合の検出対象範囲ＲＨＶとを対比可能に示す。検出対象範囲Ｒは車速が大きくなると拡張され、本実施形態では、その拡張率は、車両１の前方、後方および両側方において互いに異なる。
【0043】
例えば、車両１前方における検出対象範囲ＲＬＶの長さＬＬＶと、車両１前方における検出対象範囲ＲＨＶの長さＬＨＶとを用いた場合、検出対象範囲ＲＬＶに対する検出対象範囲ＲＨＶの車両１前方への拡張率ＡＦｒは、
ＡＲｒ＝ＬＨＶ／ＬＬＶ
と表せる。
同様に、車両１後方への拡張率を拡張率ＡＲｒとし、車両１左側方への拡張率を拡張率ＡＬｆとし、車両１右側方への拡張率を拡張率ＡＲｉとする。
ＡＲｒ＝ＬＨＶ／ＬＬＶ
と表せる。
同様に、車両１後方への拡張率を拡張率ＡＲｒとし、車両１左側方への拡張率を拡張率ＡＬｆとし、車両１右側方への拡張率を拡張率ＡＲｉとする。
【0044】
この場合、上述の拡張率は、
ＡＦｒ＞ＡＲｒ≧ＡＬｆ＝ＡＲｉ≧１
を満たすように設定されうる。これにより、進行方向（前方）への車速が大きくなると、注意喚起の度合いを高めることが可能となり、特に車両１前方について注意喚起の度合いを高めることが可能となる。
ＡＦｒ＞ＡＲｒ≧ＡＬｆ＝ＡＲｉ≧１
を満たすように設定されうる。これにより、進行方向（前方）への車速が大きくなると、注意喚起の度合いを高めることが可能となり、特に車両１前方について注意喚起の度合いを高めることが可能となる。
【0045】
車両１が後方に向かって走行する場合、上述の拡張率は、
ＡＲｒ＞ＡＦｒ≧ＡＬｆ＝ＡＲｉ≧１
を満たすように設定されてもよい。
ＡＲｒ＞ＡＦｒ≧ＡＬｆ＝ＡＲｉ≧１
を満たすように設定されてもよい。
【0046】
同様に、車両１が左折、右折、左旋回、右旋回等、車両１の進行方向を変更する場合には、該変更される進行方向における注意喚起の重要度が高くなると謂える。よって、上述の内容は、車両１の進行方向を変更する場合にも適用可能である。
【0047】
例えば、車両１の進行方向を前方左側方に変更する場合には、上述の拡張率は、
ＡＬｆ＞ＡＦｒ≧ＡＲｒ≧ＡＲｉ≧１
を満たすように設定されてもよい。
同様に、車両１の進行方向を前方右側方に変更する場合には、上述の拡張率は、
ＡＲｉ＞ＡＦｒ≧ＡＲｒ≧ＡＲｆ≧１
を満たすように設定されてもよい。
また、拡張率ＡＬｆ及び／又はＡＲｉは、操舵操作子１３ｃの操作量（舵角）に応じて変更されてもよい。
ＡＬｆ＞ＡＦｒ≧ＡＲｒ≧ＡＲｉ≧１
を満たすように設定されてもよい。
同様に、車両１の進行方向を前方右側方に変更する場合には、上述の拡張率は、
ＡＲｉ＞ＡＦｒ≧ＡＲｒ≧ＡＲｆ≧１
を満たすように設定されてもよい。
また、拡張率ＡＬｆ及び／又はＡＲｉは、操舵操作子１３ｃの操作量（舵角）に応じて変更されてもよい。
【0048】
（第３実施形態）
表示装置１７および音源装置１８によるオブジェクトの通知態様は、該オブジェクトの属性に基づいて更に変更されてもよい。例えば、オブジェクトが歩行者か他車両かによって、アイコンＣＯＮ１等の表示態様（例えば形状、色など）が変更されてもよいし、代替的／付随的に、音源装置１８が発生する音の種類が変更されてもよい。
オブジェクトの属性の特定は、Ｓ３０００にてオブジェクト検出装置１５により検出されたオブジェクトについて公知の画像解析を行うことにより実現可能である。
表示装置１７および音源装置１８によるオブジェクトの通知態様は、該オブジェクトの属性に基づいて更に変更されてもよい。例えば、オブジェクトが歩行者か他車両かによって、アイコンＣＯＮ１等の表示態様（例えば形状、色など）が変更されてもよいし、代替的／付随的に、音源装置１８が発生する音の種類が変更されてもよい。
オブジェクトの属性の特定は、Ｓ３０００にてオブジェクト検出装置１５により検出されたオブジェクトについて公知の画像解析を行うことにより実現可能である。
【0049】
（第４実施形態）
運転者により視認不可のオブジェクトがオブジェクト検出装置１５により検出された場合（前述の第１実施形態における図４Ｂ及び図４Ｃの場合）であっても、運転操作に対する影響が小さく、運転者にとって却って煩雑になることも考えられる。例えば、視認不可のオブジェクトが車両１から比較的離間している場合、運転者への積極的な通知は部分的に省略可能と謂える。そのような場合には、表示装置１７のみが駆動され（アイコンＣＯＮ２Ｌ又はＣＯＮ２Ｒのみが表示され）、音源装置１８の駆動が抑制されてもよい。
これを実現可能とするため、検出対象範囲Ｒは、表示装置１７および音源装置１８のそれぞれに対して個別に設定されてもよく、例えば、表示装置１７に対応する検出対象範囲Ｒは、音源装置１８に対応する検出対象範囲Ｒより広く設定されてもよい。
運転者により視認不可のオブジェクトがオブジェクト検出装置１５により検出された場合（前述の第１実施形態における図４Ｂ及び図４Ｃの場合）であっても、運転操作に対する影響が小さく、運転者にとって却って煩雑になることも考えられる。例えば、視認不可のオブジェクトが車両１から比較的離間している場合、運転者への積極的な通知は部分的に省略可能と謂える。そのような場合には、表示装置１７のみが駆動され（アイコンＣＯＮ２Ｌ又はＣＯＮ２Ｒのみが表示され）、音源装置１８の駆動が抑制されてもよい。
これを実現可能とするため、検出対象範囲Ｒは、表示装置１７および音源装置１８のそれぞれに対して個別に設定されてもよく、例えば、表示装置１７に対応する検出対象範囲Ｒは、音源装置１８に対応する検出対象範囲Ｒより広く設定されてもよい。
【0050】
（第５実施形態）
上述の実施形態では、オブジェクトがウィンドウ部材１４を介して運転者により視認可能か否かに基づいて表示装置１７および音源装置１８の駆動制御を変更する態様が例示された。しかしながら、実施形態の内容は、ウィンドウ部材１４を備えない車両にも適用可能である。その例としては鞍乗型二輪車など、運転者が実質的に直接的に（例えばサングラス等、運転者により決定されうる付随的な要素が介在しない形で）オブジェクトを視認可能な車両が挙げられる。
上述の実施形態では、オブジェクトがウィンドウ部材１４を介して運転者により視認可能か否かに基づいて表示装置１７および音源装置１８の駆動制御を変更する態様が例示された。しかしながら、実施形態の内容は、ウィンドウ部材１４を備えない車両にも適用可能である。その例としては鞍乗型二輪車など、運転者が実質的に直接的に（例えばサングラス等、運転者により決定されうる付随的な要素が介在しない形で）オブジェクトを視認可能な車両が挙げられる。
【0051】
本実施形態においては、前述の第１実施形態で述べられたオブジェクトが視認可能な状態は、該オブジェクトの相対位置が表示装置１７の表示範囲内であることに対応する。同様に、オブジェクトが視認不可の状態は、該オブジェクトの相対位置が表示装置１７の表示範囲外であることに対応する。
【0052】
鞍乗型二輪車の場合、表示装置１７は、運転席１２および運転操作装置１３の前方部において左右方向に、例えばハンドルバー等に沿って、帯状に延設されればよい。鞍乗型二輪車の場合、一般に、ハンドルバーの姿勢（車体に対する向き）は運転者により任意に変更可能であるため、アイコンＣＯＮ１等の表示位置は、ハンドルバーの姿勢に更に基づいて調整されうる。
尚、ここでは、ウィンドウ部材１４を備えない車両として鞍乗型二輪車が例示されたが、本実施形態の内容は、搭乗型作業機、小型特殊車両などの他の公知の車両にも適用可能である。
尚、ここでは、ウィンドウ部材１４を備えない車両として鞍乗型二輪車が例示されたが、本実施形態の内容は、搭乗型作業機、小型特殊車両などの他の公知の車両にも適用可能である。
【0053】
（第１変形例）
以上の実施形態にて例示された構成には、その趣旨を逸脱しない範囲で変形・変更が加えられてもよく、例えば、或る要素の機能の一部／全部は、その要素と直接的／間接的に協働しうる他の要素により代行されてもよい。また、それに伴い、該機能を示す表現は等価的な他の表現に換言されてもよい。
例えば、制御装置１９の機能の一部は、検出装置１５及び１６により行われてもよい。具体的には、実施形態では、検出装置１５及び１６による検出対象を「特定」してから其の位置情報を「生成」するまでの一連の動作は制御装置１９により行われるものとしたが（図３のＳ３０１０及びＳ３０２０）、該一連の動作の一部／全部は検出装置１５及び１６により実現されてもよい。この場合、検出装置１５及び１６は、検出対象の位置情報を「取得」するとも謂えるため、取得装置と換言されうる。
以上の実施形態にて例示された構成には、その趣旨を逸脱しない範囲で変形・変更が加えられてもよく、例えば、或る要素の機能の一部／全部は、その要素と直接的／間接的に協働しうる他の要素により代行されてもよい。また、それに伴い、該機能を示す表現は等価的な他の表現に換言されてもよい。
例えば、制御装置１９の機能の一部は、検出装置１５及び１６により行われてもよい。具体的には、実施形態では、検出装置１５及び１６による検出対象を「特定」してから其の位置情報を「生成」するまでの一連の動作は制御装置１９により行われるものとしたが（図３のＳ３０１０及びＳ３０２０）、該一連の動作の一部／全部は検出装置１５及び１６により実現されてもよい。この場合、検出装置１５及び１６は、検出対象の位置情報を「取得」するとも謂えるため、取得装置と換言されうる。
【0054】
（第２変形例）
このような機能の代行は、車両１外の外部要素により行われてもよく、その典型的な例としては、外部要素による代行の結果を車両１が所定の無線通信により取得することが挙げられる。
このような機能の代行は、車両１外の外部要素により行われてもよく、その典型的な例としては、外部要素による代行の結果を車両１が所定の無線通信により取得することが挙げられる。
【0055】
検出対象の位置情報を「取得」する上述の場合の一例として、検出対象の位置情報は、路上に設置された監視カメラおよび其の画像処理装置により生成され、車両１は路車間通信により画像処理装置から該位置情報を取得することができる。監視カメラは、信号機、道路標識等の路上設置物に取り付けられ、画像処理装置は、監視カメラにより得られた画像データに基づいて該位置情報を生成して車両１に送信可能とする。
他の例として、検出対象の位置情報は、車両１周辺を走行中の他車両において生成されてもよく、車両１は車車間通信により他車両から該位置情報を取得してもよい。他車両は、それに搭載されたカメラ等に基づいて該位置情報を生成して車両１に送信可能とする。また、他車両は、検出対象であるオブジェクトそのものであってもよい。
更に他の例として、検出対象の位置情報は、遠隔地のサーバ装置において生成されてもよく、車両１はインターネット通信によりサーバ装置から該位置情報を取得してもよい。サーバ装置は、車両１周辺の他車両から車両１周辺の情報を取得し、及び／又は、路上に設置された監視カメラにより検出された車両１周辺の情報を取得し、それにより該位置情報を生成して車両１に送信可能とする。
他の例として、検出対象の位置情報は、車両１周辺を走行中の他車両において生成されてもよく、車両１は車車間通信により他車両から該位置情報を取得してもよい。他車両は、それに搭載されたカメラ等に基づいて該位置情報を生成して車両１に送信可能とする。また、他車両は、検出対象であるオブジェクトそのものであってもよい。
更に他の例として、検出対象の位置情報は、遠隔地のサーバ装置において生成されてもよく、車両１はインターネット通信によりサーバ装置から該位置情報を取得してもよい。サーバ装置は、車両１周辺の他車両から車両１周辺の情報を取得し、及び／又は、路上に設置された監視カメラにより検出された車両１周辺の情報を取得し、それにより該位置情報を生成して車両１に送信可能とする。
【0056】
これらの場合、車両１の検出装置１５及び１６は、第１変形例同様に取得装置と換言可能であり、或いは、車両１は、検出装置１５及び１６とは独立して、位置情報を無線通信により取得するための通信装置を更に備えうる。
【0057】
（その他）
以上の説明においては、理解の容易化のため、各要素をその機能面に関連する名称で示したが、各要素は、実施形態で説明された内容を主機能として備えるものに限られるものではなく、それを補助的に備えるものであってもよい。よって、各要素は、その表現に厳密に限定されるものではなく、その表現は同様の表現に置換え可能とする。
同様の趣旨で、「装置（apparatus）」という表現は、「部（unit）」、「部品（component, piece）」、「部材（member）」、「構造体（structure）」、「組立体（assembly）」等に置換されてもよいし、或いは、省略されてもよいし付されてもよい。
また、本明細書では典型例として車両１を例示したが、実施形態の内容は、車輪を備えないもの（船舶等）にも適用可能であり、即ち多様な移動体に適用可能と云える。
その他、本明細書で使用された各表現は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で広義に解釈されるべきである。
以上の説明においては、理解の容易化のため、各要素をその機能面に関連する名称で示したが、各要素は、実施形態で説明された内容を主機能として備えるものに限られるものではなく、それを補助的に備えるものであってもよい。よって、各要素は、その表現に厳密に限定されるものではなく、その表現は同様の表現に置換え可能とする。
同様の趣旨で、「装置（apparatus）」という表現は、「部（unit）」、「部品（component, piece）」、「部材（member）」、「構造体（structure）」、「組立体（assembly）」等に置換されてもよいし、或いは、省略されてもよいし付されてもよい。
また、本明細書では典型例として車両１を例示したが、実施形態の内容は、車輪を備えないもの（船舶等）にも適用可能であり、即ち多様な移動体に適用可能と云える。
その他、本明細書で使用された各表現は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で広義に解釈されるべきである。
【0058】
（実施形態のまとめ）
実施形態にて例示された幾つかの特徴は次のとおりである：
［１］
周辺のオブジェクト（例えばＯＢ）の位置情報を表示可能に左右方向に延設された表示装置（例えば１７）と、制御装置（例えば１９）とを備える移動体（例えば１）の表示制御システムであって、
前記制御装置は、
前記移動体に対する前記オブジェクトの相対位置を示す位置情報を前記表示装置における左右方向に延びる表示範囲内に表示可能な場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲における該オブジェクトに対応する位置にて第１の態様（例えばＣＯＮ１）で表示されるように前記表示装置を制御し、
前記オブジェクトの位置情報を前記表示範囲内に表示不可の場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲の両端部のうち該オブジェクトの位置に対応する一方にて前記第１の態様とは異なる第２の態様（例えばＣＯＮ２Ｌ、ＣＯＮ２Ｒ）で表示されるように前記表示装置を制御する
ことを特徴とする表示制御システム。
このような特徴によれば、運転者は移動体周辺のオブジェクトの存在を適切に認識可能となり、よって、移動体の運転態様を一層適切なものとなる。
実施形態にて例示された幾つかの特徴は次のとおりである：
［１］
周辺のオブジェクト（例えばＯＢ）の位置情報を表示可能に左右方向に延設された表示装置（例えば１７）と、制御装置（例えば１９）とを備える移動体（例えば１）の表示制御システムであって、
前記制御装置は、
前記移動体に対する前記オブジェクトの相対位置を示す位置情報を前記表示装置における左右方向に延びる表示範囲内に表示可能な場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲における該オブジェクトに対応する位置にて第１の態様（例えばＣＯＮ１）で表示されるように前記表示装置を制御し、
前記オブジェクトの位置情報を前記表示範囲内に表示不可の場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲の両端部のうち該オブジェクトの位置に対応する一方にて前記第１の態様とは異なる第２の態様（例えばＣＯＮ２Ｌ、ＣＯＮ２Ｒ）で表示されるように前記表示装置を制御する
ことを特徴とする表示制御システム。
このような特徴によれば、運転者は移動体周辺のオブジェクトの存在を適切に認識可能となり、よって、移動体の運転態様を一層適切なものとなる。
【0059】
［２］
前記移動体周辺のオブジェクトの位置情報を取得するための第１の取得装置（例えば１５）を更に備え、
前記制御装置は、前記第１の取得装置による取得結果に基づいて前記表示装置を制御する
ことを特徴とする［１］記載の表示制御システム。
このような特徴によれば、移動体周辺のオブジェクトを適切に検出可能となる。
前記移動体周辺のオブジェクトの位置情報を取得するための第１の取得装置（例えば１５）を更に備え、
前記制御装置は、前記第１の取得装置による取得結果に基づいて前記表示装置を制御する
ことを特徴とする［１］記載の表示制御システム。
このような特徴によれば、移動体周辺のオブジェクトを適切に検出可能となる。
【0060】
［３］
前記第１の取得装置は、前記移動体から基準範囲内に位置するオブジェクトの位置を取得し、該基準範囲は前記移動体の速度により可変である
ことを特徴とする［２］記載の表示制御システム。
このような特徴によれば、運転者は、移動体の速度に応じた態様でオブジェクトの存在を認識可能となる。
前記第１の取得装置は、前記移動体から基準範囲内に位置するオブジェクトの位置を取得し、該基準範囲は前記移動体の速度により可変である
ことを特徴とする［２］記載の表示制御システム。
このような特徴によれば、運転者は、移動体の速度に応じた態様でオブジェクトの存在を認識可能となる。
【0061】
［４］
運転席（例えば１２）に着座する運転者の位置情報を取得するための第２の取得装置（例えば１６）を更に備え、
前記制御装置は、前記第２の取得装置による取得結果に基づいて、前記表示範囲における前記第１の態様または前記第２の態様による前記オブジェクトの位置情報の表示位置を調整する
ことを特徴とする［１］～［３］の何れか１項記載の表示制御システム。
このような特徴によれば、運転者は、その姿勢に応じた態様でオブジェクトの存在を認識可能となる。
運転席（例えば１２）に着座する運転者の位置情報を取得するための第２の取得装置（例えば１６）を更に備え、
前記制御装置は、前記第２の取得装置による取得結果に基づいて、前記表示範囲における前記第１の態様または前記第２の態様による前記オブジェクトの位置情報の表示位置を調整する
ことを特徴とする［１］～［３］の何れか１項記載の表示制御システム。
このような特徴によれば、運転者は、その姿勢に応じた態様でオブジェクトの存在を認識可能となる。
【0062】
［５］
前記オブジェクトの位置情報を音により通知可能な音源装置（例えば１８）を更に備え、
前記制御装置は、前記オブジェクトの位置情報を前記表示範囲内に表示不可の場合、更に、前記移動体に対する該オブジェクトの相対位置が示されるように前記音源装置を制御する
ことを特徴とする［１］～［４］の何れか１項記載の表示制御システム。
このような特徴によれば、運転者は、オブジェクトの存在を適切に認識可能となる。
前記オブジェクトの位置情報を音により通知可能な音源装置（例えば１８）を更に備え、
前記制御装置は、前記オブジェクトの位置情報を前記表示範囲内に表示不可の場合、更に、前記移動体に対する該オブジェクトの相対位置が示されるように前記音源装置を制御する
ことを特徴とする［１］～［４］の何れか１項記載の表示制御システム。
このような特徴によれば、運転者は、オブジェクトの存在を適切に認識可能となる。
【0063】
［６］
前記音源装置は複数の音源装置（例えば１８、１８１Ｌ、１８１Ｒ等）の１つであり、
前記複数の音源装置は、運転席（例えば１２）の周囲に配置される
ことを特徴とする［５］記載の表示制御システム。
このような特徴によれば、運転者は、オブジェクトの存在を適切に認識可能となる。
前記音源装置は複数の音源装置（例えば１８、１８１Ｌ、１８１Ｒ等）の１つであり、
前記複数の音源装置は、運転席（例えば１２）の周囲に配置される
ことを特徴とする［５］記載の表示制御システム。
このような特徴によれば、運転者は、オブジェクトの存在を適切に認識可能となる。
【0064】
［７］
前記複数の音源装置は、前記移動体内に周設される
ことを特徴とする［６］記載の表示制御システム。
このような特徴によれば、運転者は、オブジェクトの存在を適切に認識可能となる。
前記複数の音源装置は、前記移動体内に周設される
ことを特徴とする［６］記載の表示制御システム。
このような特徴によれば、運転者は、オブジェクトの存在を適切に認識可能となる。
【0065】
［８］
前記制御装置は、前記オブジェクトの位置情報を前記表示範囲内に表示不可の場合、前記複数の音源装置の個々の駆動力を調整することにより前記移動体に対する該オブジェクトの相対位置が示されるように前記複数の音源装置を制御する
ことを特徴とする［６］又は［７］記載の表示制御システム。
このような特徴によれば、運転者は、オブジェクトの存在を適切に認識可能となる。
前記制御装置は、前記オブジェクトの位置情報を前記表示範囲内に表示不可の場合、前記複数の音源装置の個々の駆動力を調整することにより前記移動体に対する該オブジェクトの相対位置が示されるように前記複数の音源装置を制御する
ことを特徴とする［６］又は［７］記載の表示制御システム。
このような特徴によれば、運転者は、オブジェクトの存在を適切に認識可能となる。
【0066】
［９］
前記第２の態様は、前記移動体に対する前記オブジェクトの相対方向を示す態様である
ことを特徴とする［１］～［８］の何れか１項記載の表示制御システム。
即ち、移動体の構成は、四輪車等、多様な車両に一般に適用可能である。
前記第２の態様は、前記移動体に対する前記オブジェクトの相対方向を示す態様である
ことを特徴とする［１］～［８］の何れか１項記載の表示制御システム。
即ち、移動体の構成は、四輪車等、多様な車両に一般に適用可能である。
【0067】
［１０］
前記移動体の前方部に設置されたウィンドウ部材（例えば１４）を前記表示装置の前記表示範囲として更に備える
ことを特徴とする［１］～［９］の何れか１項記載の表示制御システム。
このような特徴によれば、移動体周辺のオブジェクトを運転者がウィンドウ部材を介して視認可能か否かに基づいて、表示装置による表示の態様を変更可能とする。
前記移動体の前方部に設置されたウィンドウ部材（例えば１４）を前記表示装置の前記表示範囲として更に備える
ことを特徴とする［１］～［９］の何れか１項記載の表示制御システム。
このような特徴によれば、移動体周辺のオブジェクトを運転者がウィンドウ部材を介して視認可能か否かに基づいて、表示装置による表示の態様を変更可能とする。
【0068】
［１１］
移動体（例えば１）の制御方法であって、
前記移動体は、前記移動体周辺のオブジェクト（例えばＯＢ）の位置情報を表示可能に左右方向に延設された表示装置（例えば１７）を備え、
前記制御方法は、
前記移動体に対する前記オブジェクトの相対位置を示す位置情報を前記表示装置における左右方向に延びる表示範囲内に表示可能な場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲における該オブジェクトに対応する位置にて第１の態様（例えばＣＯＮ１）で表示されるように前記表示装置を制御するステップと、
前記オブジェクトの位置情報を前記表示範囲内に表示不可の場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲の両端部のうち該オブジェクトの位置に対応する一方にて前記第１の態様とは異なる第２の態様（例えばＣＯＮ２Ｌ、ＣＯＮ２Ｒ）で表示されるように前記表示装置を制御するステップと、を含む
ことを特徴とする制御方法。
このような特徴によれば、上記［１］同様の効果を実現可能となる。
移動体（例えば１）の制御方法であって、
前記移動体は、前記移動体周辺のオブジェクト（例えばＯＢ）の位置情報を表示可能に左右方向に延設された表示装置（例えば１７）を備え、
前記制御方法は、
前記移動体に対する前記オブジェクトの相対位置を示す位置情報を前記表示装置における左右方向に延びる表示範囲内に表示可能な場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲における該オブジェクトに対応する位置にて第１の態様（例えばＣＯＮ１）で表示されるように前記表示装置を制御するステップと、
前記オブジェクトの位置情報を前記表示範囲内に表示不可の場合には該オブジェクトの位置情報が前記表示範囲の両端部のうち該オブジェクトの位置に対応する一方にて前記第１の態様とは異なる第２の態様（例えばＣＯＮ２Ｌ、ＣＯＮ２Ｒ）で表示されるように前記表示装置を制御するステップと、を含む
ことを特徴とする制御方法。
このような特徴によれば、上記［１］同様の効果を実現可能となる。
【0069】
［１２］
コンピュータに、［１１］記載の制御方法に記載の各ステップを実行させるためのプログラム。
このような特徴によれば、上記［１］同様の効果を実現可能となる。尚、プログラムは、所定のプロセッサにより実行可能にコンピュータ可読記憶媒体（ｎоｎ－ｔｒａｎｓｉｔоｒｙ ｃоｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）に記憶されうる。
コンピュータに、［１１］記載の制御方法に記載の各ステップを実行させるためのプログラム。
このような特徴によれば、上記［１］同様の効果を実現可能となる。尚、プログラムは、所定のプロセッサにより実行可能にコンピュータ可読記憶媒体（ｎоｎ－ｔｒａｎｓｉｔоｒｙ ｃоｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）に記憶されうる。
【0070】
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【0071】
１ 車両（移動体）、１４ ウィンドウ部材、１７ 表示装置、１８ 音源装置、
１９ 制御装置、ＯＢ オブジェクト。
１９ 制御装置、ＯＢ オブジェクト。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図5】
【図6】
【図7】