特開 2024-135274 搬送補助装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024135274

(43)【公開日】2024-10-04

(54)【発明の名称】搬送補助装置

(51)【国際特許分類】

   A61G 7/08 20060101AFI20240927BHJP

【ＦＩ】

A61G7/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023045885

(22)【出願日】2023-03-22

(71)【出願人】

【識別番号】000167222

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクトマシンシステム

(71)【出願人】

【識別番号】599045903

【氏名又は名称】学校法人 久留米大学

(74)【代理人】

【識別番号】110001427

【氏名又は名称】弁理士法人前田特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】丹羽 寛之

(72)【発明者】

【氏名】友枝 博

【テーマコード（参考）】

4C040

【Ｆターム（参考）】

4C040AA28

4C040BB03

4C040DD01

4C040EE05

(57)【要約】      （修正有）

【課題】従来の装置と同等の高さ寸法に保ちつつ、駆動輪のストローク量を大きくする搬送補助装置を提供する。
【解決手段】搬送補助装置１は、前後方向において前輪と後輪との間に配置される。この搬送補助装置は、ベッドの下部に固定されるベース部材７１と、ベース部材に連結され、ベッドの左右方向に延びる第１揺動軸Ｏｗ１まわりに揺動する第１アーム部材７２Ｒと、第１アーム部材に支持され、第１アーム部材と一体的に揺動する第１車軸２１３Ｒを有する第１メカナムホイール２１Ｒと、第１メカナムホイールをベッドの搬送面に押し付けるように、第１アーム部材の揺動を付勢する第１バネ部材７５Ｒと、を備える。第１バネ部材は、第１アーム部材に連結される一端部７５１Ｒと、この一端部に対して前後いずれかに配置されかつベース部材に連結される他端部７５２Ｒと、を有する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

前輪及び後輪を有する複数のキャスタを備えたキャスタ付きベッドの手押移動をアシストするために、該ベッドの前後方向において前記前輪と前記後輪との間に配置される搬送補助装置であって、
前記ベッドの下部に固定されるベース部材と、
前記ベース部材に連結され、前記ベッドの左右方向に延びる回転軸まわりに揺動するアーム部材と、
前記アーム部材に支持され、該アーム部材と一体的に揺動する車軸を有する駆動輪と、
前記駆動輪を前記ベッドの搬送面に押し付けるように、前記アーム部材の揺動を付勢するバネ部材と、を備え、
前記バネ部材は、
前記アーム部材に連結される一端部と、
前記一端部に対して前後いずれかに配置されかつ前記ベース部材に連結される他端部と、を有する
ことを特徴とする搬送補助装置。

【請求項2】

請求項１に記載された搬送補助装置において、
前記ベース部材は、前記ベッドのサイドフレーム間を架け渡す前後一対の梁状部材によって構成され、
前記前後一対の梁状部材のうちの一方には、前記アーム部材が連結され、
前記前後一対の梁状部材のうちの他方には、前記バネ部材の前記他端部が連結される
ことを特徴とする搬送補助装置。

【請求項3】

請求項２に記載された搬送補助装置において、
前記前後一対の梁状部材の間には、
前記駆動輪と、
前記駆動輪に駆動連結されたモータと、
前記モータを制御するためのコントローラが収容される収容ボックスと、が配置される
ことを特徴とする搬送補助装置。

【請求項4】

請求項３に記載された搬送補助装置において、
前記モータ及び前記コントローラに電力を供給するバッテリを備え、
前記バッテリは、前記収容ボックス外に配置され、
前記バッテリは、前記ベッドに対して着脱可能に構成されている
ことを特徴とする搬送補助装置。

【請求項5】

請求項１に記載された搬送補助装置において、
前記バネ部材は、前記アーム部材を引き込むように収縮する引張バネにより構成され、
前記アーム部材は、前記バネ部材を原動体とし、前記車軸を従動体としたベルクランク機構を構成する
ことを特徴とする搬送補助装置。

【請求項6】

請求項５に記載された搬送補助装置において、
前記車軸は、前記回転軸の前方又は後方に配置され、
前記バネ部材の前記一端部と前記アーム部材との連結部は、前記回転軸の上方に配置され、
前記左右方向に沿った側面視において、前記回転軸と前記車軸との距離は、前記回転軸と前記連結部との距離に比べて長い
ことを特徴とする搬送補助装置。

【請求項7】

請求項５に記載された搬送補助装置において、
前記アーム部材は、
前記バネ部材の前記一端部に連結される連結部と、
前記車軸を支持する揺動端部と、を有し、
前記バネ部材は、固定端としての前記他端部から自由端としての前記一端部に向かって、前記前後方向において前方又は後方に延びるように配置されている一方、
前記アーム部材は、前記連結部から前記揺動端部に向かって、前記前後方向において前記バネ部材とは逆方向に延びるように配置されている
ことを特徴とする搬送補助装置。

【請求項8】

請求項１に記載された搬送補助装置において、
前記アーム部材及び前記バネ部材は、前記搬送補助装置を上方から見たときに、前記駆動輪と重ならないように配置されている
ことを特徴とする搬送補助装置。

【請求項9】

請求項１に記載された搬送補助装置において、
前記搬送補助装置は、前記ベッドの下部の前後中央に配置されている
ことを特徴とする搬送補助装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、搬送補助装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、メカナムホイール車両が開示されている。この車両は、シャーシと、少なくとも４つのメカナムホイールと、シャーシに対して各メカナムホイールを支持するコイルばねと、を備えている。

【0003】

前記特許文献１によると、各コイルバネは、シャーシと各メカナムホイールとの間に介在しており、地面と直交する方向にばね力成分を作用させるように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特表２０１８－５０４３０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本願発明者らは、メカナムホイール等の駆動輪をキャスタ付きベッドの下部に取り付けることで、そのベッドの搬送を補助することを検討した。その際、前記特許文献１に開示されているコイルばねのようなバネ部材を用いることで、搬送路の路面に駆動輪を密着させることを考えた。

【0006】

また、本願発明者らはさらに検討を進め、前述の駆動輪とバネ部材とをユニット化し、キャスタ付きベッドの前輪と後輪との間に配置することを考えた。

【0007】

ところが、前述のように装置を配置した場合、平坦な路面からスロープ状の路面に乗り上げたときに、駆動輪が路面から離れてしまったり、駆動輪と路面との密着が弱くなったりする可能性があった。

【0008】

そうした懸念を払拭するためには、バネ部材の伸縮量を大きくすることで、駆動輪のストローク量（特に、下方へのストローク量）を大きくすることが考えられる。しかしながら、前記特許文献１のようにバネ部材を上下方向に伸縮させるように構成した場合、バネ部材の伸縮量を大きくした分だけ、高さ方向における装置の大型化を招くため不都合である。

【0009】

ここに開示する技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、従来の装置と同等の高さ寸法に保ちつつ、駆動輪のストローク量を大きくすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本開示の第１の態様は、前輪及び後輪を有する複数のキャスタを備えたキャスタ付きベッドの手押移動をアシストするために、該ベッドの前後方向において前記前輪と前記後輪との間に配置される搬送補助装置に係る。この搬送補助装置は、前記ベッドの下部に固定されるベース部材と、前記ベース部材に連結され、前記ベッドの左右方向に延びる回転軸まわりに揺動するアーム部材と、前記アーム部材に支持され、該アーム部材と一体的に揺動する車軸を有する駆動輪と、前記駆動輪を前記ベッドの搬送面に押し付けるように、前記アーム部材の揺動を付勢するバネ部材と、を備え、前記バネ部材は、前記アーム部材に連結される一端部と、前記一端部に対して前後いずれかに配置されかつ前記ベース部材に連結される他端部と、を有する。

【0011】

前記第１の態様によると、アーム部材の揺動を付勢するためのバネ部材が、ベッドの前後方向に沿わせた姿勢で連結される。このような姿勢とすることで、駆動輪を上下方向にストロークさせつつも、バネ部材自体は前後方向に伸縮することになる。駆動輪のストローク方向とバネ部材の伸縮方向とを交差させたことにより、駆動輪のストローク量を大きくすべくバネ部材の伸縮量を大きくしたとしても、従来の装置と同等の高さ寸法に保つことができるようになる。

【0012】

また、本開示の第２の態様によれば、前記ベース部材は、前記ベッドのサイドフレーム間を架け渡す前後一対の梁状部材によって構成され、前記前後一対の梁状部材のうちの一方には、前記アーム部材が連結され、前記前後一対の梁状部材のうちの他方には、前記バネ部材の前記他端部が連結される、としてもよい。

【0013】

前記第２の態様によると、一対の梁状部材にアーム部材及びバネ部材を連結することで、搬送補助装置のユニット化を進めることができる。ユニット化を進めることにより、ベッドへの着脱を容易にすることができる。そのことで、搬送補助装置の使い勝手を向上させることが可能になる。

【0014】

また、本開示の第３の態様によれば、前記前後一対の梁状部材の間には、前記駆動輪と、前記駆動輪に駆動連結されたモータと、前記モータを制御するためのコントローラが収容される収容ボックスと、が配置される、としてもよい。

【0015】

前記第３の態様によると、搬送補助装置のユニット化を進めることが可能になる。これにより、ベッドへの取り付けが容易になる。

【0016】

また、本開示の第４の態様によれば、前記搬送補助装置は、前記モータ及び前記コントローラに電力を供給するバッテリを備え、前記バッテリは、前記収容ボックス外に配置され、前記バッテリは、前記ベッドに対して着脱可能に構成されている、としてもよい。

【0017】

前記第４の態様によると、バッテリを意図的に収容ボックス外に配置することで、バッテリの交換に際し、収容ボックスをベッドから取り外したり、収容ボックスを開閉したりすることが不要となる。これにより、搬送補助装置の使い勝手を向上させることができる。

【0018】

また、本開示の第５の態様によれば、前記バネ部材は、前記アーム部材を引き込むように収縮する引張バネにより構成され、前記アーム部材は、前記バネ部材を原動体とし、前記車軸を従動体としたベルクランク機構を構成する、としてもよい。

【0019】

前記第５の態様によると、アーム部材がベルクランク機構を構成することで、バネ部材の付勢力を利用して車軸を上下にストロークさせる上で有利になる。

【0020】

また、本開示の第６の態様によれば、前記車軸は、前記回転軸の前方又は後方に配置され、前記バネ部材の前記一端部と前記アーム部材との連結部は、前記回転軸の上方に配置され、前記左右方向に沿った側面視において、前記回転軸と前記車軸との距離は、前記回転軸と前記連結部との距離に比べて長い、としてもよい。

【0021】

前記第６の態様によると、回転軸まわりにアーム部材が回転したときに、回転軸に対する車軸の変位量は、該回転軸に対する連結部の変位量に比べて大きくなる。これにより、バネ部材によって連結部を引っ張り込んでアーム部材を揺動させたときに、連結部の変位量以上に車軸を変位させることができる。このことは、駆動輪のストローク量を大きくする上で有効である。

【0022】

さらに、前記連結部は、回転軸の上方に配置されている。そのため、回転軸と連結部との距離を相対的に短くすることは、従来の装置と同等の高さ寸法に保つ上で有効である。

【0023】

また、本開示の第７の態様によれば、前記アーム部材は、前記バネ部材の前記一端部に連結される連結部と、前記車軸を支持する揺動端部と、を有し、前記バネ部材は、固定端としての前記他端部から自由端としての前記一端部に向かって、前記前後方向において前方又は後方に延びるように配置されている一方、前記アーム部材は、前記連結部から前記揺動端部に向かって、前記前後方向において前記バネ部材とは逆方向に延びるように配置されている、としてもよい。

【0024】

前記第７の態様によれば、アーム部材は、バネ部材に対して前後方向に折り返すように延びている。このように構成することで、アーム部材、ひいては駆動輪のストローク量を確保しつつ、前後方向においても従来の装置と同等の寸法に保つ上で有利になる。

【0025】

また、本開示の第８の態様によれば、前記アーム部材及び前記バネ部材は、前記搬送補助装置を上方から見たときに、前記駆動輪と重ならないように配置されている、としてもよい。

【0026】

前記第８の態様によると、駆動輪とアーム部材又はバネ部材とは、それぞれ、上下方向に並ばないように配置されることになる。このように配置することで、駆動輪の上下ストロークを確保するとともに、搬送補助装置を従来の装置と同等の高さ寸法に保つ上で有利になる。

【0027】

また、本開示の第９の態様によれば、前記搬送補助装置は、前記ベッドの下部の前後中央に配置されている、としてもよい。

【0028】

前述のように、平坦な路面からスロープ状の路面に乗り上げたときに、駆動輪が路面から離れてしまったり、駆動輪と路面との密着が弱くなったりする可能性がある。そうした問題は、搬送補助装置を、キャスタ付きベッドの前後中央に配置した場合により顕著となる。本開示に係る構成は、そうした状況下において、極めて有用となる。

【発明の効果】

【0029】

以上説明したように、本開示によれば、従来の装置と同等の高さ寸法に保ちつつ、駆動輪のストローク量を大きくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】搬送補助装置及びキャスタ付きベッドの全体構成を例示する側面図である。

【図2】搬送補助装置及びキャスタ付きベッドの全体構成を例示する底面図である。

【図3】搬送補助装置の構成を例示する斜視図である。

【図4】搬送補助装置の構成を例示する平面図である。

【図5】搬送補助装置の構成を例示する側面図である。

【図6】搬送補助装置の構成を例示する正面図である。

【図7】搬送補助装置の取付構造を例示する側面図である。

【図8】搬送補助装置の制御系の構成を例示するブロック図である。

【図9】搬送補助装置の構成を例示する模式図である。

【図10】段差の乗越時における搬送補助装置の動作を説明する図である。

【図11】従来の搬送補助装置を例示する図９対応図である。

【図12】従来の搬送補助装置の乗り上げを例示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0031】

以下、本開示の実施形態を図面に基づいて説明する。

【0032】

図１は搬送補助装置１及びキャスタ付きベッド１０の全体構成を例示する側面図であり、図２は搬送補助装置１及びキャスタ付きベッド１０の全体構成を例示する底面図である。

【0033】

また、図３は搬送補助装置１の構成を例示する斜視図であり、図４は搬送補助装置１の構成を例示する平面図であり、図５は搬送補助装置１の構成を例示する側面図である。また、図６は搬送補助装置１の構成を例示する正面図であり、図７は搬送補助装置１の取付構造を例示する図である。

【0034】

また、図８は搬送補助装置１の制御系の構成を例示するブロック図であり、図９は、搬送補助装置の構成を例示する模式図である。また、図１０は、段差の乗越時における搬送補助装置１の動作を説明する図であり、図１１は、従来の搬送補助装置１０１を例示する図９対応図であり、図１２は、従来の搬送補助装置１０１の乗り上げを例示する図である。

【0035】

搬送補助装置１は、対象物としてのキャスタ付きベッド（以下、単に「ベッド」という）１０に取り付けられている。この搬送補助装置１は、ベッド１０の手押移動をアシストするための装置である。

【0036】

図１及び図２に示すように、本実施形態に係るベッド１０は、前輪１４Ｆ及び後輪１４Ｂを含んだ複数のキャスタ１４を備えており、例えば医療用ベッドとして用いられるようになっている。

【0037】

以下、ベッド１０の長手方向、つまりベッド１０上で人が横たわる方向を「前後方向」又は「縦方向」とし、その前後方向に沿って足先に向かう方向を「前」とし、枕元に向かう方向を「後」とする。

【0038】

同様に、ベッド１０の短手方向、つまり水平面上で前後方向に直交する方向を「左右方向」又は「横方向」とし、その左右方向に沿って図１の紙面奥行側に向かう方向を「右」とし、図１の紙面手前側に向かう方向を「左」とする（詳細は、図２を参照）。なお、ここでいう「左右方向」とは、後側から前側に向かって見たときの左右方向をいう。以下の記載における「横移動」とは、この左右方向に沿った移動をいう。また、左右方向（横方向）とは、前後方向に直交しかつ搬送面（ベッド１０が走行する床面）Ｆに沿って延びる方向であると定義することもできる。

【0039】

ベッド１０は、搬送者１００によって支持される。図例では、ベッド１０は、その前後方向の一端側（例えば後端側）が支持されるようになっている。搬送補助装置１は、搬送者１００によって支持されたベッド１０の手押移動をアシストするように動作する。

【0040】

図１に示すように、ベッド１０は、不図示のマットレスが載置されるベッド本体１１と、ベッド本体１１を下方から支持するフレーム１２と、フレーム１２に対してベッド本体１１を昇降させる昇降部１３と、ベッド１０の下面に配置された複数（図例では４つ）のキャスタ１４と、を備えている。医療用ベッドとして用いられる場合、ベッド１０は、例えば６０ｋｇ以上３００ｋｇ以下となる。

【0041】

ここで、ベッド本体１１は、ベッド１０の後端側に配置されるヘッドボード１１ｈと、前後方向において前記後端側の反対に位置する前端側に配置されるフットボード１１ｆと、ベッド１０の左右両側に配置されるサイドレール１１ｓと、を有している。

【0042】

このうち、ヘッドボード１１ｈは、ベッド１０を手押し移動させるべく、搬送者１００によって後側から支持される。ヘッドボード１１ｈは、その搬送者１００によって力が加えられる支持部として機能する。ハンドル、グリップ等の部材をヘッドボード１１ｈに取り付けたり、ヘッドボード１１ｈと一体化させたりすることで、それらの部材を支持部としてもよい。フットボード１１ｆ、サイドレール１１ｓ等が支持されてもよい。

【0043】

また、フレーム１２は、図２に示すように矩形枠状に構成されており、前フレーム１２Ｆ、右フレーム１２Ｒ、左フレーム１２Ｌ及び後フレーム１２Ｂによって四辺が構成されている。

【0044】

ここで、前フレーム１２Ｆは、ベッド１０の前側に配置されており、左右方向に沿って延びている。右フレーム１２Ｒは、ベッド１０の右側に配置されており、前後方向に沿って延びている。左フレーム１２Ｌは、ベッド１０の左側に配置されており、前後方向に沿って延びている。後フレーム１２Ｂは、ベッド１０の後側に配置されており、左右方向に沿って延びている。

【0045】

また、図１及び図２に示すように、複数のキャスタ１４を構成する前輪１４Ｆ及び後輪１４Ｂは、ベッド１０の下面の４隅に配置されている。前輪１４Ｆ及び後輪１４Ｂは、左右方向に沿って２つずつ設けられている。複数のキャスタ１４は、搬送面Ｆに対してフレーム１２、昇降部１３及びベッド本体１１を支持している。

【0046】

各キャスタ１４は、いわゆるフリーキャスタであって、ベッド１０の下面に固定される取付部１４ａと、この取付部１４ａに対して旋回軸Ｏｃまわりに旋回可能なフォーク部１４ｂと、フォーク部１４ｂによって回転可能に支持された車輪１４ｃと、を有している。各フォーク部１４ｂの旋回軸Ｏｃは、上下方向（ベッド１０の高さ方向）に沿って延びている。各車輪１４ｃの回転軸は、水平面に沿って延びている。この回転軸は、取付部１４ａに対してフォーク部１４ｂが旋回することで、左右方向に対して傾斜するようになっている。

【0047】

搬送補助装置１は、ベッド１０の手押移動をアシストするために、該ベッド１０の前後方向において前輪１４Ｆと後輪１４Ｂとの間に配置されている。詳しくは、搬送補助装置１は、ベッド１０の下部の前後中央に配置されている。なお、ここでいう「前後中央に配置されている」とは、図２に示すように、搬送補助装置１の前端と後端との間の範囲Ｒ_ｆｂ内に、ベッド１０の前後中央位置Ｐ_ｃが収まっていることをいう。

【0048】

さらに詳しくは、搬送補助装置１は、前述の右フレーム１２Ｒにおける前後方向の中途の部位と、左フレームＬにおける前後方向の中途の部位と、を架け渡すように配置されている。搬送補助装置１は、前後方向においては前輪１４Ｆと後輪１４Ｂとの間に配置され、左右方向においてはベッド１０の中央に配置されている。

【0049】

図１～図８に示すように、搬送補助装置１は、収容ボックス６と、取付具７と、駆動輪としての第１及び第２メカナムホイール２１Ｒ，２１Ｌと、第１及び第２モータ２２Ｒ，２２Ｌと、バッテリ３と、コントローラ４と、６軸センサ５と、を備えている（第１及び第２モータ２２Ｒ，２２Ｌ、並びに６軸センサ５は、図８にのみ図示）。以下、第１及び第２メカナムホイール２１Ｒ，２１Ｌのうち、第１メカナムホイール２１Ｒが右側に位置するものとし、第２メカナムホイール２１Ｌが左側に位置するものとする。

【0050】

これらの要素のうち、コントローラ４及び６軸センサ５は収容ボックス６に収容されており、バッテリ３、取付具７、第１及び第２メカナムホイール２１Ｒ，２１Ｌ、第１及び第２モータ２２Ｒ，２２Ｌは、収容ボックス６外に配置されている。

【0051】

第１及び第２メカナムホイール２１Ｒ，２１Ｌは、図１～図２に示すように、ベッド１０の下部（底部）に取り付けられている。第１及び第２メカナムホイール２１Ｒ，２１Ｌは、ベッド１０の搬送面Ｆに接している（搬送面Ｆについては、図１及び図９を参照）。また、第１及び第２メカナムホイール２１Ｒ，２１Ｌは、前輪１４Ｆの後側かつ後輪１４Ｂの前側に配置されている。本実施形態の場合、第１及び第２メカナムホイール２１Ｒ，２１Ｌは、図２に示すように、短手方向としての左右方向に並ぶように配置されている。

【0052】

詳しくは、図３～図５に示すように、第１メカナムホイール２１Ｒは、第１回転軸Ｏｙ１まわりに回転する第１車軸２１３Ｒと、この第１車軸２１３Ｒと一体的に回転する第１ホイール本体２１１Ｒと、第１ホイール本体２１１Ｒの外周に沿って配置され、それぞれ第１回転軸Ｏｙ１に対して傾斜した第１傾斜軸Ｏｒまわりに回転する複数の第１樽型ローラ２１２Ｒと、を有している。

【0053】

一方、第２メカナムホイール２１Ｌは、第２回転軸Ｏｙ２まわりに回転する第２車軸２１３Ｌと、この第２車軸２１３Ｌと一体的に回転する第２ホイール本体２１１Ｌと、第２ホイール本体２１１Ｌの外周に沿って配置され、それぞれ第２回転軸Ｏｙ２に対して第１傾斜軸Ｏｒとは異なる方向に傾斜した第２傾斜軸Ｏｌまわりに回転する複数の第２樽型ローラ２１２Ｌと、を有している。

【0054】

ここで、第１及び第２回転軸Ｏｙ１，Ｏｙ２は、双方とも、左右方向に延びている。そして、第１傾斜軸Ｏｒは、第２傾斜軸Ｏｌに対し、前後方向を基準（図４の対称軸Ｏｓを参照）とした線対称となるように傾斜している。言い換えると、第１傾斜軸Ｏｒと第２傾斜軸Ｏｌは、上下方向及び前後方向に延びる平面を鏡映面とすると、その鏡映面に関して鏡映対称となるように延びている。

【0055】

さらに、図４のように上方から見た場合（平面視した場合）、第１及び第２傾斜軸Ｏｒ，Ｏｌは、それぞれ、前後方向に沿って後側から前側に向かうに従って、左右方向の内側から外側（左右方向の中央部から右側又は左側）に向かって延びている。

【0056】

さらに詳しくは、第１回転軸Ｏｙ１に対する第１傾斜軸Ｏｒの傾斜角θｒは、平面視で４５°に設定されている。同様に、第２回転軸Ｏｙ２に対する第２傾斜軸Ｏｌの傾斜角θｌは、同じく平面視で４５°に設定されている。なお、各樽型ローラ２１２Ｒ，２１２Ｌの傾斜方向及び傾斜角度は、これらの例には限定されない。例えば、搬送補助装置１全体を、図２に例示した状態から、上下方向に延びるｚ軸回りに所定角度回転させた状態に配置変更してもよい。

【0057】

また、後述のように、第１及び第２メカナムホイール２１Ｒ，２１Ｌは、図３等に示したベース部材７１を介して相互に連結されている。したがって、第１及び第２メカナムホイール２１Ｒ，２１Ｌは、前後方向及び左右方向に一体的に移動したり、水平面に垂直な旋回軸まわりに一体的に旋回したりする。

【0058】

第１及び第２モータ２２Ｒ，２２Ｌは、第１及び第２メカナムホイール２１Ｒ，２１Ｌのそれぞれに駆動連結されている。具体的に、第１及び第２モータ２２Ｒ，２２Ｌは、それぞれ、いわゆる３相のＤＣブラシレスモータとして構成されている。第１及び第２モータ２２Ｒ，２２Ｌは、双方ともコントローラ４と電気的に接続されており、このコントローラ４によって制御されるようになっている。

【0059】

第１及び第２モータ２２Ｒ，２２Ｌには、それぞれの回転に際し、トルク負荷に対応したモータ電流が供給される。モータ電流を通じて、第１及び第２モータ２２Ｒ，２２Ｌの回転数と、正転及び逆転とを切り替えることができる。

【0060】

そして、第１モータ２２Ｒは、第１メカナムホイール２１Ｒに対し、駆動力（トルク）を伝達できるように連結されている。第２モータ２２Ｌは、第２メカナムホイール２１Ｌに対し、駆動力（トルク）を伝達できるように連結されている。

【0061】

第１モータ２２Ｒが回転することで、その駆動力が伝達されて第１メカナムホイール２１Ｒが回転する。同様に、第２モータ２２Ｌが回転することで、その駆動力が伝達されて第２メカナムホイール２１Ｌが回転する。

【0062】

本実施形態では、第１モータ２２Ｒを正転させることで第１メカナムホイール２１Ｒが前転し、第１モータ２２Ｒを逆転させることで第１メカナムホイール２１Ｒが後転するように構成されている。同様に、本実施形態では、第２モータ２２Ｌを正転させることで第２メカナムホイール２１Ｌが前転し、第２モータ２２Ｌを逆転させることで第２メカナムホイール２１Ｌが後転するように構成されている（図５も参照）。

【0063】

なお、第１モータ２２Ｒは第１メカナムホイール２１Ｒに内蔵されており、第２モータ２２Ｌは第２メカナムホイール２１Ｌに内蔵されている。このように第１及び第２モータ２２Ｒ，２２Ｌを内蔵させることで、搬送補助装置１全体の簡素化及びコンパクト化を図ることができる。

【0064】

バッテリ３は、第１及び第２モータ２２Ｒ，２２Ｌ及びコントローラ４に電力を供給する。本実施形態に係るバッテリ３は、例えばリチウムイオンバッテリによって構成されている。バッテリ３は、収容ボックス６外の、例えばフレーム１２の下方に配置されている。このバッテリ３は、ベッド１０に対して着脱可能に構成されている。これにより、搬送補助装置１全体をベッド１０から取り外さずとも、バッテリ３のみを取り外して充電することができる。

【0065】

コントローラ４は、６軸センサ５等から入力された電気信号に基づいて、第１及び第２モータ２２Ｒ，２２Ｌを制御する。このコントローラ４は、ＣＰＵ、メモリ及び入出力バスを有しており、例えば制御基板によって構成されている。

【0066】

コントローラ４は、６軸センサ５等から入力された電気信号に基づいて、搬送者１００によって加えられた力（外力）の方向および大きさを判断する。コントローラ４は、その判断に基づいて第１及び第２モータ２２Ｒ，２２Ｌそれぞれの指令回転数を算出し、その指令回転数を実現するように第１及び第２モータ２２Ｒ，２２Ｌを駆動する。コントローラ４が第１及び第２モータ２２Ｒ，２２Ｌを駆動することで、第１及び第２メカナムホイール２１Ｒ，２１Ｌが前転及び／又は後転する。

【0067】

その際、第１及び第２メカナムホイール２１Ｒ，２１Ｌの回転方向及び回転数を調整することで、外力が作用した方向に推力を発揮させることができる。この推力によって、ベッド１０の手押移動をアシストすることができる。

【0068】

収容ボックス６は、第１及び第２メカナムホイール２１Ｒ，２１Ｌと共に取付具７に組み付けられており、この取付具７を介してベッド１０の下部に取り付けられている。取付具７は、ベッド１０の下部に対して着脱可能である。すなわち、本実施形態に係る搬送補助装置１は、ベッド１０に対して後付可能であって、必要に応じて取り外し可能とされている。

【0069】

本実施形態に係る取付具７は、図２～図７に示すように、ベース部材７１と、第１及び第２アーム部材７２Ｒ，７２Ｌと、第１及び第２バネ部材７５Ｒ，７５Ｌと、第１及び第２ブラケット７６Ｒ，７６Ｌと、を有している。

【0070】

なお、第１アーム部材７２Ｒ、第１バネ部材７５Ｒ及び第１ブラケット７６Ｒと、第２アーム部材７２Ｌ、第２バネ部材７５Ｌ及び第２ブラケット７６Ｌとは、第１メカナムホイール２１Ｒと第２メカナムホイール２１Ｌとの関係と同様に、図４の対称軸Ｏｓを通過する平面に関して鏡映対称となるように構成されている。

【0071】

図２、図６及び図７に示すように、ベース部材７１は、ベースブラケット７９を介してベッド１０の下部に固定されている。このベース部材７１は、前後一対の梁状部材によって構成されている。一対の梁状部材によって構成されたベース部材７１は、図２に示すように、ベッド１０のサイドフレーム間（右フレーム１２Ｒと左フレーム１２Ｌの間）を架け渡している。以下、前後一対の梁状部材のうち、前側に位置する梁状部材を前側ベース部材７１ｆとし、後側に位置する梁状部材を後側ベース部材７１ｂとする。

【0072】

前側ベース部材７１ｆと後側ベース部材７１ｂは、前後方向に間隔を空けて配置されており、それぞれ、右フレーム１２Ｒの前後方向中央部と、左フレーム１２Ｌの前後方向中央部と、を架け渡している。図３～図５に示すように、前側ベース部材７１ｆと後側ベース部材７１ｂは、高さ方向においては略同じ位置に配置されており、水平方向においては互いに平行となるように配置されている。

【0073】

ベースブラケット７９は、右フレーム１２Ｒ及び左フレーム１２Ｌに、前側ベース部材７１ｆと後側ベース部材７１ｂを取り付ける。ベースブラケット７９は、右フレーム１２Ｒ及び左フレーム１２Ｌに対して着脱可能である。本実施形態では、前側ベース部材７１ｆと後側ベース部材７１ｂは、右フレーム１２Ｒ及び左フレーム１２Ｌの下方に位置している。

【0074】

また、図４に示すように、一対の梁状部材としての前側ベース部材７１ｆと後側ベース部材７１ｂの間には、第１及び第２メカナムホイール２１Ｒ，２１Ｌと、第１及び第２モータ２２Ｒ，２２Ｌと、収容ボックス６と、が配置されるようになっている。

【0075】

アーム部材としての第１及び第２アーム部材７２Ｒ，７２Ｌは、それぞれ、ベース部材７１に連結されている。第１及び第２アーム部材７２Ｒ，７２Ｌのうち、図３、図４等において右側に位置する第１アーム部材７２Ｒは、左右方向に延びる第１揺動軸（回転軸）Ｏｗ１まわりに揺動する。同様に、図３、図４等において左側に位置する第２アーム部材７２Ｌは、同じく左右方向に延びる第２揺動軸（回転軸）Ｏｗ２まわりに揺動する。図４に示すように、本実施形態では、第１揺動軸Ｏｗ１及び第２揺動軸Ｏｗ２は同軸である。

【0076】

詳しくは、第１及び第２アーム部材７２Ｒ，７２Ｌは、前後方向及び上下方向に延びる板状部材によって構成されている。さらに詳しくは、第１及び第２アーム部材７２Ｒ，７２Ｌは、上下方向に比して、前後方向における寸法が長くなるように形成されている。

【0077】

さらに詳しくは、本実施形態に係る第１及び第２アーム部材７２Ｒ，７２Ｌは、それぞれ、図３に示すように、前後方向に沿って延びる長辺と、上下方向に延びる短辺とを有し、かつ横倒しにされたＬ字状に形成されている。

【0078】

また、第１及び第２アーム部材７２Ｒ，７２Ｌは、双方とも、前側ベース部材７１ｆ及び後側ベース部材７１ｂの一方（本実施形態では後側ベース部材７１ｂ）に連結されている。

【0079】

また、前記第１揺動軸Ｏｗ１の中心位置は、図３に示すように、第１アーム部材７２Ｒの前端部よりも後方、かつ、第１アーム部材７２Ｒの上端部より下方に配置されている。本実施形態に係る第１揺動軸Ｏｗ１は、第１アーム部材７２ＲをＬ字とみなしたときの、長辺と短辺とが交わる角部に配置されている。第１アーム部材７２Ｒの前端部は、第１車軸２１３Ｒを支持するとともに、第１アーム部材７２Ｒの揺動に際して他の部位よりも大きく変位する揺動端部として機能する。以下、これを「第１揺動端部７２２Ｒ」という（図９にのみ図示）。

【0080】

同様に、前記第２揺動軸Ｏｗ２の中心位置は、図３に示すように、第２アーム部材７２Ｌの前端部よりも後方、かつ、第２アーム部材７２Ｌの上端部より下方に配置されている。本実施形態に係る第２揺動軸Ｏｗ２は、第２アーム部材７２ＬをＬ字とみなしたときの、長辺と短辺とが交わる角部に配置されている。第２アーム部材７２Ｌの前端部は、第２車軸２１３Ｌを支持するとともに、第２アーム部材７２Ｌの揺動に際して他の部位よりも大きく変位する揺動端部として機能する。以下、これを「第２揺動端部７２２Ｌ」という（図９にのみ図示）。

【0081】

また、第１揺動軸Ｏｗ１及び第２揺動軸Ｏｗ２は、それぞれ、前後方向においては前側ベース部材７１ｆ及び後側ベース部材７１ｂの間に配置されており、上下方向においては前側ベース部材７１ｆ及び後側ベース部材７１ｂと略同じ高さに配置されている
そして、図３及び図４に示すように、第１アーム部材７２Ｒには、前述の第１メカナムホイール２１Ｒが支持されている。詳しくは、第１メカナムホイール２１Ｒは、第１車軸２１３Ｒを介して第１アーム部材７２Ｒの前端部に支持されている。このように支持することで、第１車軸２１３Ｒは、第１アーム部材７２Ｒと一体的に揺動することになる。

【0082】

特に本実施形態では、第１車軸２１３Ｒ、ひいてはその回転中心となる第１回転軸Ｏｙ１は、前後方向においては第１揺動軸Ｏｗ１及び第２揺動軸Ｏｗ２の前方、かつ前側ベース部材７１ｆの後方に配置されている。なお、第１車軸２１３Ｒは、第１揺動軸Ｏｗ１及び第２揺動軸Ｏｗ２の後方、かつ後側ベース部材７１ｂの前方に配置してもよい。

【0083】

同様に、図３及び図４に示すように、第２アーム部材７２Ｌには、前述の第２メカナムホイール２１Ｌが支持されている。詳しくは、第２メカナムホイール２１Ｌは、第２車軸２１３Ｌを介して第２アーム部材７２Ｌの前端部に支持されている。このように支持することで、第２車軸２１３Ｌは、第２アーム部材７２Ｌと一体的に揺動することになる。

【0084】

特に本実施形態では、第２車軸２１３Ｌ、ひいてはその回転中心となる第２回転軸Ｏｙ２は、前後方向においては第１揺動軸Ｏｗ１及び第２揺動軸Ｏｗ２の前方、かつ前側ベース部材７１ｆの後方に配置されている。なお、第２車軸２１３Ｌは、第１揺動軸Ｏｗ１及び第２揺動軸Ｏｗ２の後方、かつ後側ベース部材７１ｂの前方に配置してもよい。

【0085】

図９及び図１０に示すように、第１バネ部材７５Ｒは、第１メカナムホイール２１Ｒを前記搬送面Ｆに押し付けるように、第１アーム部材７２Ｒの揺動を付勢する。この揺動は、第１アーム部材７２Ｒの前端部を下方に向かって旋回させるように構成された動作である。本実施形態に係る第１バネ部材７５Ｒは、第１アーム部材７２Ｒ、特に第１アーム部材７２Ｒの上端部を引き込むように収縮する引張バネによって構成されている。

【0086】

図３～図５に戻ると、これらの図に示すように、第１バネ部材７５Ｒは、第１アーム部材７２Ｒに連結される一端部７５１Ｒと、この一端部７５１Ｒに対して前後いずれかに配置されかつベース部材７１に連結される他端部７５２Ｒと、を有している。第１バネ部材７５Ｒは、前後方向に沿って一端部７５１Ｒから他端部７５２Ｒに向かうに従って、下方に向かって斜めに延びている。第１バネ部材７５Ｒの一端部７５１Ｒは、該第１バネ部材７５Ｒの自由端として機能する。第１バネ部材７５Ｒの他端部７５２Ｒは、該第１バネ部材７５Ｒの固定端として機能する。

【0087】

本実施形態では、第１バネ部材７５Ｒの一端部７５１Ｒは、第１バネ部材７５Ｒの後端部によって構成されている。この一端部７５１Ｒは、第１アーム部材７２Ｒの上端部に連結されている。以下、この上端部を「第１連結部」と呼称し、これに符号「７２１Ｒ」を付す（図３及び図９参照）。図３に示すように、本実施形態に係る第１連結部７２１Ｒは、回転軸としての第１揺動軸Ｏｗ１及び第２揺動軸Ｏｗ２の上方に配置されている。

【0088】

一方、第１バネ部材７５Ｒの他端部７５２Ｒは、前記一端部７５１Ｒに対して前側に配置された、第１バネ部材７５Ｒの前端部によって構成されている。この他端部７５２Ｒは、前側ベース部材７１ｆ及び後側ベース部材７１ｂの他方（本実施形態では前側ベース部材７１ｆ）に連結されている。その際、他端部７５２Ｒは、前側べース部材７１ｆに固定された第１ブラケット７６Ｒを介して連結される。第１バネ部材７５Ｒと第１ブラケット７６Ｒとの連結位置は、第１バネ部材７５Ｒと第１アーム部材７２Ｒとの連結位置よりも低い。

【0089】

また、図４に示すように、第１アーム部材７２Ｒ及び第１バネ部材７５Ｒは、搬送補助装置１を上方から見たときに、第１メカナムホイール２１Ｒと重ならないように配置されている。同図に示すように、第１アーム部材７２Ｒ及び第１バネ部材７５Ｒは、左右方向において、第１メカナムホイール２１Ｒと収容ボックス６との間に配置されている。第１メカナムホイール２１Ｒは、第１アーム部材７２Ｒ、第１バネ部材７５Ｒ及び収容ボックス６よりも右側に配置されている。

【0090】

同様に、図９等に示すように、第２バネ部材７５Ｌは、第２メカナムホイール２１Ｌを前記搬送面Ｆに押し付けるように、第２アーム部材７２Ｌの揺動を付勢する。この揺動は、第２アーム部材７２Ｌの前端部を下方に向かって旋回させるように構成された動作である。本実施形態に係る第２バネ部材７５Ｌは、第２アーム部材７２Ｌ、特に第２アーム部材７２Ｌの上端部を引き込むように収縮する引張バネによって構成されている。

【0091】

図３～図５に戻ると、これらの図に示すように第２バネ部材７５Ｌは、第２アーム部材７２Ｌに連結される一端部７５１Ｌと、この一端部７５１Ｌに対して前後いずれかに配置されかつベース部材７１に連結される他端部７５２Ｌと、を有している。第２バネ部材７５Ｌは、前後方向に沿って一端部７５１Ｌから他端部７５２Ｌに向かうに従って、下方に向かって斜めに延びている。第２バネ部材７５Ｌの一端部７５１Ｌは、該第２バネ部材７５Ｌの自由端として機能する。第２バネ部材７５Ｌの他端部７５２Ｌは、該第２バネ部材７５Ｌの固定端として機能する。

【0092】

本実施形態では、第２バネ部材７５Ｌの一端部７５１Ｌは、第２バネ部材７５Ｌの後端部によって構成されている。この一端部７５１Ｌは、第２アーム部材７２Ｌの上端部に連結されている。以下、この上端部を「第２連結部」と呼称し、これに符号「７２１Ｌ」を付す（図３及び図９参照）。図３に示すように、本実施形態に係る第２連結部７２１Ｌは、回転軸としての第１揺動軸Ｏｗ１及び第２揺動軸Ｏｗ２の上方に配置されている。

【0093】

一方、第２バネ部材７５Ｌの他端部７５２Ｌは、前記一端部７５１Ｌに対して前側に配置された、第２バネ部材７５Ｌの前端部によって構成されている。この他端部７５２Ｌは、前側ベース部材７１ｆ及び後側ベース部材７１ｂの他方（本実施形態では前側ベース部材７１ｆ）に連結されている。その際、他端部７５２Ｒは、前側べース部材７１ｆに固定された第２ブラケット７６Ｌを介して連結される。第２バネ部材７５Ｌと第２ブラケット７６Ｌとの連結位置は、第２バネ部材７５Ｌと第２アーム部材７２Ｌとの連結位置よりも低い。

【0094】

また、図４に示すように、第２アーム部材７２Ｌ及び第２バネ部材７５Ｌは、搬送補助装置１を上方から見たときに、第２メカナムホイール２１Ｌと重ならないように配置されている。同図に示すように、第２アーム部材７２Ｌ及び第２バネ部材７５Ｌは、左右方向において、第２メカナムホイール２１Ｌと収容ボックス６との間に配置されている。第２メカナムホイール２１Ｌは、第２アーム部材７２Ｌ、第２バネ部材７５Ｌ及び収容ボックス６よりも左側に配置されている。

【0095】

図９に示すように、第１アーム部材７２Ｒは、第１バネ部材７５Ｒを原動体とし、第１車軸２１３Ｒを従動体とした第１のベルクランク機構Ｂ１を構成しているとみなすことができる。すなわち、第１バネ部材７５Ｒの一端部７５１Ｒが前記第１連結部７２１Ｒを引っ張ると、第１アーム部材７２Ｒは、第１揺動軸Ｏｗ１まわりに揺動するように付勢される。この付勢は、図９の矢印Ａ１に示すように、第１車軸２１３Ｒを搬送面Ｆに押しつける方向に作用する。この付勢によって、第１メカナムホイール２１Ｒを搬送面Ｆに押しつけることができる。

【0096】

また、第１のベルクランク機構Ｂ１の構成に関連し、左右方向に沿った側面視において、第１揺動軸Ｏｗ１と第１アーム部材７２Ｒの前端部との距離（より詳細には、第１揺動軸Ｏｗ１と、第１車軸２１３Ｒ及び第１回転軸Ｏｙ１との距離）Ｌ１は、第１揺動軸Ｏｗ１と第１連結部７２１Ｒとの距離Ｌ２に比べて長い。

【0097】

また、第１バネ部材７５Ｒは、固定端としての他端部７５２Ｒから自由端としての一端部７５１Ｒに向かって、前後方向において前方又は後方（本実施形態では後方）に向かって延びるように配置されている。一方、第１アーム部材７２Ｒは、その第１連結部７２１Ｒから第１揺動端部７２２Ｒに向かって、前後方向において第１バネ部材７５Ｒの逆方向（本実施形態では前方）に向かって延びている。

【0098】

第１アーム部材７２Ｒ及び第１バネ部材７５Ｒは、サスペンションとして機能する。この機能により、搬送面Ｆにおける段差を容易に乗り越えることができる。例えば図１０に示すように、搬送面Ｆにおける段差の乗越に際しては、矢印Ａ１に示した付勢力に抗する方向（搬送面Ｆから離れる方向）に第１アーム部材７２Ｒが回動することになる。その際、付勢力は依然として作用していることから、第１メカナムホイール２１Ｒと搬送面Ｆとの接触は維持されることになる。

【0099】

上記説明は、第２アーム部材７２Ｌに関しても同様である。第２アーム部材７２Ｌは、第２バネ部材７５Ｌを原動体とし、第２車軸２１３Ｌを従動体とした第２のベルクランク機構Ｂ２を構成しているとみなすことができる。そのベルクランク機構Ｂ２における付勢方向は、第１アーム部材７２Ｒに係る付勢方向と同じである。

【0100】

また、第２のベルクランク機構Ｂ２の構成に関連し、左右方向に沿った側面視において、第２揺動軸Ｏｗ２と第２アーム部材７２Ｌの前端部との距離（より詳細には、第２揺動軸Ｏｗ２と、第２車軸２１３Ｌ及び第２回転軸Ｏｙ２との距離）Ｌ１は、側面視における第２揺動軸Ｏｗ２と第２連結部７２１Ｌとの距離Ｌ２に比べて長い。

【0101】

また、第２バネ部材７５Ｌは、固定端としての他端部７５２Ｌから自由端としての一端部７５１Ｌに向かって、前後方向において前方又は後方（本実施形態では後方）に向かって延びるように配置されている。一方、第２アーム部材７２Ｌは、その第２連結部７２１Ｌから第２揺動端部７２２Ｌに向かって、前後方向において第２バネ部材７５Ｌの逆方向（本実施形態では前方）に向かって延びている。

【0102】

図１１に示すように、従来知られた搬送補助装置１０１では、上下方向に伸張するバネ部材１７５によって、駆動輪１２１を搬送面Ｆに押しつけることが検討されてきた。

【0103】

また、本願発明者らはさらに検討を進め、ベッド１０の前輪１４Ｆと後輪１４Ｂとの間に、ユニット化された搬送補助装置１０１を配置することを考えた（図１２参照）。

【0104】

ところが、図１１及び図１２のように搬送補助装置１０１を構成及び配置した場合、平面な路面Ｆ_ｆからスロープ状の路面Ｆ_ｓに乗り上げたときに、図１２に示すように駆動輪１２１が路面（特に、平坦な路面Ｆ_ｆとスロープ状の路面Ｆ_ｓとの境界部）から離れてしまったり、駆動輪１２１と路面との密着が弱くなったりする可能性があった。

【0105】

そうした懸念を払拭するためには、バネ部材１７５の伸縮量を大きくすることで、駆動輪１２１のストローク量（特に、下方へのストローク量）を大きくすることが考えられる。しかしながら、図１１及び図１２のようにバネ部材１７５を上下方向に伸縮させるように構成した場合、バネ部材１７５の伸縮量を大きくした分だけ、高さ方向における搬送補助装置１０１の大型化を招くため不都合である。

【0106】

これに対し、前記実施形態によれば、第１アーム部材７２Ｒの揺動を付勢するための第１バネ部材７５Ｒが、ベッド１０の前後方向に沿わせた姿勢で連結される（図９及び図１０等を参照）。このような姿勢とすることで、駆動輪としての第１メカナムホイール２１Ｒを上下方向にストロークさせつつも、第１バネ部材７５Ｒ自体は前後方向に伸縮することになる。第１メカナムホイール２１Ｒのストローク方向と第１バネ部材７５Ｒの伸縮方向とを交差させたことにより、第１メカナムホイール２１Ｒのストローク量を大きくすべく第１バネ部材７５Ｒの伸縮量を大きくしたとしても、従来の搬送補助装置１０１と同等の高さ寸法に保つことができるようになる。

【0107】

また、図３～図５を用いて説明したように、一対の梁状部材によって構成されたベース部材７１に第１アーム部材７２Ｒ及び第１バネ部材７５Ｒを連結することで、搬送補助装置１のユニット化を進めることができる。ユニット化を進めることにより、ベッド１０への着脱を容易にすることができる。そのことで、搬送補助装置１の使い勝手を向上させることが可能になる。

【0108】

また、図４に示したように、前側ベース部材７１ｆと後側ベース部材７１ｂの間に第１及び第２メカナムホイール２１Ｒ，２１Ｌ、第１及び第２モータ２２Ｒ，２２Ｌ、並びに収容ボックス６を配置することで、搬送補助装置１のユニット化を進めることが可能になる。これにより、ベッド１０への取り付けが容易になる。

【0109】

また、図２に示したように、バッテリ３を意図的に収容ボックス６外に配置することで、バッテリ３の交換に際し、収容ボックス６をベッド１０から取り外したり、収容ボックス６を開閉したりすることが不要となる。これにより、搬送補助装置１の使い勝手を向上させることができる。

【0110】

また、図９及び図１０に示したように、第１アーム部材７２Ｒがベルクランク機構Ｂ１を構成することで、第１バネ部材７５Ｒの付勢力を利用して第１車軸２１３Ｒを上下にストロークさせる上で有利になる。

【0111】

また、図４に示したように、第１メカナムホイール２１Ｒと、第１アーム部材７２Ｒ又は第１バネ部材７５Ｒとは、それぞれ、上下方向に並ばないように配置されることになる。このように配置することで、第１メカナムホイール２１Ｒの上下ストロークを確保するとともに、搬送補助装置１を従来の装置と同等の高さ寸法に保つ上で有利になる。

【0112】

また、図９に示したように、側面視において、第１揺動軸Ｏｗ１と第１車軸２１３Ｒとの距離Ｌ１は、第１揺動軸Ｏｗ１と第１連結部７２１Ｒとの距離Ｌ２に比べて長い。

【0113】

このように構成することで、第１揺動軸Ｏｗ１まわりに第１アーム部材７２Ｒが回転したときに、第１揺動軸Ｏｗ１に対する第１車軸２１３Ｒの変位量（特に、上下方向における変位量）は、第１揺動軸Ｏｗ１に対する第１連結部７２１Ｒの変位量（特に、前後方向における変位量）に比べて大きくなる。これにより、第１バネ部材７５Ｒによって第１連結部７２１Ｒを引っ張り込んで第１アーム部材７２Ｒを揺動させたときに、第１連結部７２１Ｒの変位量以上に第１車軸２１３Ｒを変位させることができる。このことは、第１メカナムホイール２１Ｒのストローク量を大きくする上で有効である。

【0114】

また、図９に示したように、第１アーム部材７２Ｒは、第１バネ部材７５Ｒに対して前後方向に折り返すように延びている。このように構成することで、第１アーム部材７２Ｒ、ひいては第１メカナムホイール２１Ｒのストローク量を確保しつつ、前後方向においても従来の搬送補助装置１０１装置と同等の寸法に保つ上で有利になる。

【0115】

また、図１２を用いて説明したように、平面な路面Ｆ_ｆからスロープ状の路面Ｆ_ｓに乗り上げたときに、図１２に示すように駆動輪１２１が路面Ｆ_ｆ，Ｆ_ｓとから離れてしまったり、駆動輪１２１と路面Ｆ_ｆ，Ｆ_ｓとの密着が弱くなったりする可能性がある。そうした問題は、搬送補助装置１を、ベッド１０の前後中央に配置した場合により顕著となる。前記実施形態に係る構成は、そうした状況下において、極めて有用となる。

【0116】

＜他の実施形態＞
前記実施形態では、駆動輪に第１及び第２メカナムホイール２１Ｒ，２１Ｌを用いた構成が開示されていたが、そうした構成は必須ではない。本開示は、メカナムホイール以外の駆動輪、例えばオムニホイールに適用することもできる。駆動輪の個数についても、２つには限定されない。例えば、本実施形態と同様にメカナムホイールを用いた場合は、その個数を４つにしてもよいし、オムニホイールを用いた場合は、その個数を３つ又は４つにしてもよい。また、駆動輪の個数に応じて、モータの個数を変更してもよい。

【符号の説明】

【0117】

１ 搬送補助装置
１０ ベッド（キャスタ付きベッド）
１２ フレーム
１２Ｒ 右フレーム（サイドフレーム）
１２Ｌ 左フレーム（サイドフレーム）
１４Ｆ 前輪（キャスタ）
１４Ｂ 後輪（キャスタ）
２１Ｒ 第１メカナムホイール（駆動輪）
２１３Ｒ 第１車軸（車軸）
２１Ｌ 第２メカナムホイール（駆動輪）
２１３Ｌ 第２車軸（車軸）
２２Ｒ 第１モータ（モータ）
２２Ｌ 第２モータ（モータ）
３ バッテリ
４ コントローラ
６ 収容ボックス
７１ ベース部材
７１ｂ 後側ベース部材（一対の梁状部材の一方）
７１ｆ 前側ベース部材（一対の梁状部材の他方）
７２Ｒ 第１アーム部材（アーム部材）
７２１Ｒ 第１連結部（連結部）
７２２Ｒ 第１揺動端部（揺動端部）
７２Ｌ 第２アーム部材（アーム部材）
７２１Ｌ 第２連結部（連結部）
７２２Ｌ 第２揺動端部（揺動端部）
７５Ｒ 第１バネ部材（バネ部材，引張バネ）
７５１Ｒ 一端部
７５２Ｒ 他端部
７５Ｌ 第２バネ部材（バネ部材，引張バネ）
７５１Ｌ 一端部
７５２Ｌ 他端部
Ｂ１ ベルクランク機構
Ｂ２ ベルクランク機構
Ｆ 搬送面
Ｌ１ 距離（回転軸と車軸との距離）
Ｌ２ 距離（回転軸と連結部との距離）
Ｏｗ１ 第１揺動軸（回転軸）
Ｏｗ２ 第２揺動軸（回転軸）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】