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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024013531
(43)【公開日】2024-02-01
(54)【発明の名称】作業用容器支持装置
(51)【国際特許分類】
B65G 1/08 20060101AFI20240125BHJP
B65G 1/137 20060101ALI20240125BHJP
B65G 47/52 20060101ALI20240125BHJP
【ＦＩ】
B65G1/08 E
B65G1/137 E
B65G47/52 B
B65G47/52 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022115690
(22)【出願日】2022-07-20
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】清川 渉
【テーマコード（参考）】
3F022
3F044
3F522
【Ｆターム（参考）】
3F022FF12
3F022HH01
3F022MM13
3F022MM36
3F022QQ01
3F044AA11
3F044BA01
3F044CA01
3F044CA08
3F044CD09
3F522BB27
3F522CC03
3F522HH02
3F522HH13
3F522HH31
3F522LL54
(57)【要約】
【課題】容器の入替を容易に行うことができる作業用容器支持装置を実現する。
【解決手段】作業用支持面２２ａを備えた作業用支持部２２と、搬入用支持面２１ａを備えた搬入用支持部２１と、搬出用支持面２３ａを備えた搬出用支持部２３と、搬入用支持部２１から作業用支持部２２へ容器１２を移動させる第１移動装置３０と、作業用支持部２２から搬出用支持部２３へ容器１２を移動させる第２移動装置４０と、作業用支持部２２の姿勢を変更する姿勢変更装置６０と、を備え、姿勢変更装置６０は、作業用支持面２２ａと搬入用支持面２１ａとが連続する第１姿勢と、容器１２の上面を作業エリア側Ｄ１に傾けるように作業用支持面２２ａを傾斜させた第２姿勢と、第１姿勢よりも下側に作業用支持面２２ａが位置し、作業用支持面２２ａと搬出用支持面２３ａとが連続する第３姿勢と、に姿勢変更可能に構成されている。
【選択図】図５
【解決手段】作業用支持面２２ａを備えた作業用支持部２２と、搬入用支持面２１ａを備えた搬入用支持部２１と、搬出用支持面２３ａを備えた搬出用支持部２３と、搬入用支持部２１から作業用支持部２２へ容器１２を移動させる第１移動装置３０と、作業用支持部２２から搬出用支持部２３へ容器１２を移動させる第２移動装置４０と、作業用支持部２２の姿勢を変更する姿勢変更装置６０と、を備え、姿勢変更装置６０は、作業用支持面２２ａと搬入用支持面２１ａとが連続する第１姿勢と、容器１２の上面を作業エリア側Ｄ１に傾けるように作業用支持面２２ａを傾斜させた第２姿勢と、第１姿勢よりも下側に作業用支持面２２ａが位置し、作業用支持面２２ａと搬出用支持面２３ａとが連続する第３姿勢と、に姿勢変更可能に構成されている。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業主体による容器からの物品の取出作業、又は、作業主体による容器への物品の投入作業が行われる作業エリアに隣接して配置される作業用容器支持装置であって、
作業対象の前記容器を支持する作業用支持面を備えた作業用支持部と、
前記作業用支持部へ搬入される前記容器を支持する搬入用支持面を備えた搬入用支持部と、
前記作業用支持部から搬出された前記容器を支持する搬出用支持面を備えた搬出用支持部と、
前記搬入用支持部から前記作業用支持部へ前記容器を移動させる第１移動装置と、
前記作業用支持部から前記搬出用支持部へ前記容器を移動させる第２移動装置と、
前記作業用支持部の姿勢を変更する姿勢変更装置と、
を備え、
水平方向における前記作業用支持部に対して前記作業エリアの側を作業エリア側とし、その反対側を反作業エリア側として、
前記搬入用支持部及び前記搬出用支持部は、前記作業用支持部に対して前記反作業エリア側に隣接して配置され、
前記搬入用支持部は、前記搬出用支持部よりも上側であって、上下方向視で前記搬出用支持部と重複する位置に配置され、
前記姿勢変更装置は、前記作業用支持面と前記搬入用支持面とが連続する第１姿勢と、前記容器の上面を前記作業エリア側に傾けるように前記作業用支持面を傾斜させた第２姿勢と、前記第１姿勢よりも下側に前記作業用支持面が位置し、前記作業用支持面と前記搬出用支持面とが連続する第３姿勢と、に姿勢変更可能に構成されている、作業用容器支持装置。
作業対象の前記容器を支持する作業用支持面を備えた作業用支持部と、
前記作業用支持部へ搬入される前記容器を支持する搬入用支持面を備えた搬入用支持部と、
前記作業用支持部から搬出された前記容器を支持する搬出用支持面を備えた搬出用支持部と、
前記搬入用支持部から前記作業用支持部へ前記容器を移動させる第１移動装置と、
前記作業用支持部から前記搬出用支持部へ前記容器を移動させる第２移動装置と、
前記作業用支持部の姿勢を変更する姿勢変更装置と、
を備え、
水平方向における前記作業用支持部に対して前記作業エリアの側を作業エリア側とし、その反対側を反作業エリア側として、
前記搬入用支持部及び前記搬出用支持部は、前記作業用支持部に対して前記反作業エリア側に隣接して配置され、
前記搬入用支持部は、前記搬出用支持部よりも上側であって、上下方向視で前記搬出用支持部と重複する位置に配置され、
前記姿勢変更装置は、前記作業用支持面と前記搬入用支持面とが連続する第１姿勢と、前記容器の上面を前記作業エリア側に傾けるように前記作業用支持面を傾斜させた第２姿勢と、前記第１姿勢よりも下側に前記作業用支持面が位置し、前記作業用支持面と前記搬出用支持面とが連続する第３姿勢と、に姿勢変更可能に構成されている、作業用容器支持装置。
【請求項2】
前記搬入用支持部から前記作業用支持部への前記容器の移動の規制及び規制解除を選択的に行うストッパ機構を更に備え、
前記作業用支持面、前記搬入用支持面、及び、前記搬出用支持面に、前記容器を傾斜方向の下側へ向けて滑らせるスライダ機構が設けられ、
前記第１移動装置は、前記作業用支持面の前記スライダ機構と前記搬入用支持面の前記スライダ機構とを含み、
前記第２移動装置は、前記作業用支持面の前記スライダ機構と前記搬出用支持面の前記スライダ機構とを含み、
前記搬入用支持面は、前記作業エリア側へ向かうに従って下側となるように傾斜し、
前記搬出用支持面は、前記反作業エリア側へ向かうに従って下側となるように傾斜し、
前記第１姿勢の前記作業用支持面は、前記作業エリア側へ向かうに従って下側となるように傾斜し、
前記第３姿勢の前記作業用支持面は、前記反作業エリア側へ向かうに従って下側となるように傾斜している、請求項１に記載の作業用容器支持装置。
前記作業用支持面、前記搬入用支持面、及び、前記搬出用支持面に、前記容器を傾斜方向の下側へ向けて滑らせるスライダ機構が設けられ、
前記第１移動装置は、前記作業用支持面の前記スライダ機構と前記搬入用支持面の前記スライダ機構とを含み、
前記第２移動装置は、前記作業用支持面の前記スライダ機構と前記搬出用支持面の前記スライダ機構とを含み、
前記搬入用支持面は、前記作業エリア側へ向かうに従って下側となるように傾斜し、
前記搬出用支持面は、前記反作業エリア側へ向かうに従って下側となるように傾斜し、
前記第１姿勢の前記作業用支持面は、前記作業エリア側へ向かうに従って下側となるように傾斜し、
前記第３姿勢の前記作業用支持面は、前記反作業エリア側へ向かうに従って下側となるように傾斜している、請求項１に記載の作業用容器支持装置。
【請求項3】
前記第２姿勢における前記作業用支持面の高さ及び水平面に対する傾斜角度の少なくとも一方を、前記作業エリアで作業する前記作業主体に応じて連続的又は段階的に変更可能である、請求項１又は２に記載の作業用容器支持装置。
【請求項4】
前記姿勢変更装置は、第１伸縮駆動機構と、第２伸縮駆動機構と、前記第１伸縮駆動機構及び前記第２伸縮駆動機構を支持する支持体と、を備え、
前記第１伸縮駆動機構は、前記支持体に支持された第１基部に対して第１被駆動部を接近及び離間させる方向に駆動可能であり、
前記第２伸縮駆動機構は、前記支持体に支持された第２基部に対して第２被駆動部を接近及び離間させる方向に駆動可能であり、
前記第１伸縮駆動機構は、前記第１被駆動部が少なくとも上下方向に移動するように前記第１基部が前記支持体に固定されていると共に、前記第１被駆動部が前記作業用支持部に対して揺動自在に連結され、
前記第２伸縮駆動機構は、前記第２被駆動部が少なくとも上下方向に移動するように、前記第２基部が前記支持体に対して揺動自在に連結されていると共に、前記第２被駆動部が前記作業用支持部に対して揺動自在に連結されている、請求項１又は２に記載の作業用容器支持装置。
前記第１伸縮駆動機構は、前記支持体に支持された第１基部に対して第１被駆動部を接近及び離間させる方向に駆動可能であり、
前記第２伸縮駆動機構は、前記支持体に支持された第２基部に対して第２被駆動部を接近及び離間させる方向に駆動可能であり、
前記第１伸縮駆動機構は、前記第１被駆動部が少なくとも上下方向に移動するように前記第１基部が前記支持体に固定されていると共に、前記第１被駆動部が前記作業用支持部に対して揺動自在に連結され、
前記第２伸縮駆動機構は、前記第２被駆動部が少なくとも上下方向に移動するように、前記第２基部が前記支持体に対して揺動自在に連結されていると共に、前記第２被駆動部が前記作業用支持部に対して揺動自在に連結されている、請求項１又は２に記載の作業用容器支持装置。
【請求項5】
前記搬入用支持部及び前記搬出用支持部に対して上側又は下側であって、上下方向視で前記搬入用支持部及び前記搬出用支持部と重複する位置に、複数の前記容器を支持する待機容器支持部を備え、
前記搬入用支持部及び前記搬出用支持部に対して前記反作業エリア側に隣接して、前記搬入用支持部への前記容器の搬入、前記搬出用支持部からの前記容器の搬出、並びに、前記待機容器支持部への前記容器の搬入及び搬出、を行うスタッカクレーンが配置されている、請求項１又は２に記載の作業用容器支持装置。
前記搬入用支持部及び前記搬出用支持部に対して前記反作業エリア側に隣接して、前記搬入用支持部への前記容器の搬入、前記搬出用支持部からの前記容器の搬出、並びに、前記待機容器支持部への前記容器の搬入及び搬出、を行うスタッカクレーンが配置されている、請求項１又は２に記載の作業用容器支持装置。
【請求項6】
前記作業用支持部に対して前記作業エリア側に隣接して、前記容器から取り出した物品又は前記容器に投入する物品を載置する載置部が配置されていると共に、前記作業用支持部よりも上側に、前記作業エリア側に向けて前記作業主体に対する作業指示を表示する表示装置が配置されている、請求項１又は２に記載の作業用容器支持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業用容器支持装置に関する。
【背景技術】
【0002】
ピッキング作業や仕分け作業等における、容器からの物品の取出作業、又は、容器への物品の投入作業のために、当該容器を支持する作業用容器支持装置が知られている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１には、作業者（Ｍ）によるピッキング作業のために、複数の容器（２５）を支持する作業用支持部（２３）を備えた作業用容器支持装置（２１）が開示されている。
【0003】
しかし、特許文献１の作業用容器支持装置では、作業用支持部（２３）の容器（２５）を入れ替える場合に、作業者（Ｍ）が作業用支持部（２３）から容器（２５）を取り出して別の場所まで運ぶ必要があった。そのため、作業者（Ｍ）によるピッキング作業又は仕分け作業の効率が低下する要因となっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２１－０１７３１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
そこで、容器の入替を容易に行うことができる作業用容器支持装置の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る作業用容器支持装置は、
作業主体による容器からの物品の取出作業、又は、作業主体による容器への物品の投入作業が行われる作業エリアに隣接して配置される作業用容器支持装置であって、
作業対象の前記容器を支持する作業用支持面を備えた作業用支持部と、
前記作業用支持部へ搬入される前記容器を支持する搬入用支持面を備えた搬入用支持部と、
前記作業用支持部から搬出された前記容器を支持する搬出用支持面を備えた搬出用支持部と、
前記搬入用支持部から前記作業用支持部へ前記容器を移動させる第１移動装置と、
前記作業用支持部から前記搬出用支持部へ前記容器を移動させる第２移動装置と、
前記作業用支持部の姿勢を変更する姿勢変更装置と、
を備え、
水平方向における前記作業用支持部に対して前記作業エリアの側を作業エリア側とし、その反対側を反作業エリア側として、
前記搬入用支持部及び前記搬出用支持部は、前記作業用支持部に対して前記反作業エリア側に隣接して配置され、
前記搬入用支持部は、前記搬出用支持部よりも上側であって、上下方向視で前記搬出用支持部と重複する位置に配置され、
前記姿勢変更装置は、前記作業用支持面と前記搬入用支持面とが連続する第１姿勢と、前記容器の上面を前記作業エリア側に傾けるように前記作業用支持面を傾斜させた第２姿勢と、前記第１姿勢よりも下側に前記作業用支持面が位置し、前記作業用支持面と前記搬出用支持面とが連続する第３姿勢と、に姿勢変更可能に構成されている。
作業主体による容器からの物品の取出作業、又は、作業主体による容器への物品の投入作業が行われる作業エリアに隣接して配置される作業用容器支持装置であって、
作業対象の前記容器を支持する作業用支持面を備えた作業用支持部と、
前記作業用支持部へ搬入される前記容器を支持する搬入用支持面を備えた搬入用支持部と、
前記作業用支持部から搬出された前記容器を支持する搬出用支持面を備えた搬出用支持部と、
前記搬入用支持部から前記作業用支持部へ前記容器を移動させる第１移動装置と、
前記作業用支持部から前記搬出用支持部へ前記容器を移動させる第２移動装置と、
前記作業用支持部の姿勢を変更する姿勢変更装置と、
を備え、
水平方向における前記作業用支持部に対して前記作業エリアの側を作業エリア側とし、その反対側を反作業エリア側として、
前記搬入用支持部及び前記搬出用支持部は、前記作業用支持部に対して前記反作業エリア側に隣接して配置され、
前記搬入用支持部は、前記搬出用支持部よりも上側であって、上下方向視で前記搬出用支持部と重複する位置に配置され、
前記姿勢変更装置は、前記作業用支持面と前記搬入用支持面とが連続する第１姿勢と、前記容器の上面を前記作業エリア側に傾けるように前記作業用支持面を傾斜させた第２姿勢と、前記第１姿勢よりも下側に前記作業用支持面が位置し、前記作業用支持面と前記搬出用支持面とが連続する第３姿勢と、に姿勢変更可能に構成されている。
【0007】
本構成によれば、取出作業、又は、投入作業中の容器の上面を、作業用支持部において作業エリアの作業主体の側へ向けて支持することができると共に、当該作業用支持部への容器の搬入及び当該作業用支持部から容器の搬出を円滑に行うことができる。従って、作業主体による取出作業又は投入作業と、容器の入れ替えと、を容易に行うことができる。また、上下方向視で搬入用支持部と搬出用支持部とが重複する位置に配置されているので作業用容器支持装置の設置面積を小さくできる。
【0008】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】作業用容器支持装置の上面図
【図2】作業用容器支持装置の正面図
【図3】搬入用支持部に容器がある状態を示す図
【図4】作業用支持部が第１姿勢の状態を示す図
【図5】作業用支持部が第２姿勢の状態を示す図
【図6】作業用支持部が第２姿勢から第３姿勢へ変更される途中の状態を示す図
【図7】作業用支持部が第３姿勢の状態を示す図
【図8】搬出用支持部に容器がある状態を示す図
【図9】係脱機構周りを拡大して説明する図
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下では、本実施形態に係る作業用容器支持装置（以下、容器支持装置）１０について、図面を参照して説明する。図１は、倉庫１１に備えられた容器支持装置１０の上面図である。図２は、倉庫１１に備えられた容器支持装置１０の正面図である。図３は、容器支持装置１０の側面図である。本実施形態では、容器支持装置１０は、例えば自動倉庫である倉庫１１に備えられている。ここで、自動倉庫とは収納対象物の入庫や出庫が自動化された倉庫である。物品Ｗは容器１２から取り出されてケース１４に投入される、又は、物品Ｗはケース１４から取り出されて容器１２に投入される。本実施形態では、倉庫１１への容器１２の入庫及び出庫が自動化されている。容器１２は、好適には上面から物品Ｗが目視できる箱であり、更に好適には蓋１２ａを有する上開きの箱である。
【0011】
図３に示すように、容器支持装置１０は、作業対象の容器１２を支持する作業用支持面２２ａを備えた作業用支持部２２と、作業用支持部２２へ搬入される容器１２を支持する搬入用支持面２１ａを備えた搬入用支持部２１と、作業用支持部２２から搬出された容器１２を支持する搬出用支持面２３ａを備えた搬出用支持部２３と、を備えている。搬入用支持部２１は、搬出用支持部２３よりも上側であって、上下方向視で搬出用支持部２３と重複する位置に配置されている。なお、本明細書において「重複する」とは、少なくとも一部で重複することを意味する。本実施形態では、容器支持装置１０は、搬入用支持部２１及び搬出用支持部２３に対して上側又は下側であって、上下方向視で搬入用支持部２１及び搬出用支持部２３と重複する位置に、複数の容器１２を支持する待機容器支持部２４を備えている。図示の例では、容器支持装置１０は、待機容器支持部２４を搬入用支持部２１及び搬出用支持部２３に対して上側に備えている。なお、図１では待機容器支持部２４等が省略されている。
【0012】
容器支持装置１０は、作業エリアＥ１に隣接して配置される。この作業エリアＥ１で、作業主体Ｍ１による容器１２からの物品Ｗの取出作業、又は、作業主体Ｍ１による容器１２への物品Ｗの投入作業が行われる。取出作業又は投入作業を行う作業主体Ｍ１の例としては、作業者や自律制御式のロボット等が挙げられる。ここで、水平方向における容器支持装置１０が備える作業用支持部２２に対して作業エリアＥ１の側を作業エリア側Ｄ１とし、その反対側を反作業エリア側Ｄ２とする。また、作業エリア側Ｄ１を前、反作業エリア側Ｄ２を後とする前後方向を第１方向Ｄとし、水平方向において第１方向Ｄと直交する方向を第２方向Ｌとし、鉛直方向に沿う方向を上下方向Ｚとする。
【0013】
本実施形態では、スタッカクレーン１６が搬入用支持部２１及び搬出用支持部２３に対して反作業エリア側Ｄ２に隣接して配置されている。また、スタッカクレーン１６は、搬入用支持部２１への容器１２の搬入、搬出用支持部２３からの容器１２の搬出、並びに、待機容器支持部２４への容器１２の搬入及び搬出を行う。ここで、スタッカクレーンとは、水平方向の走行機能、上下方向Ｚの昇降機能をもったクレーンである。図１に示す例では、スタッカクレーン１６は、レール１５に沿って第２方向Ｌに走行する。また、スタッカクレーン１６は、搬入用支持部２１に容器１２を搬入、及び、搬出用支持部２３から容器１２を搬出する移載装置１６ａを有する。スタッカクレーン１６の運転は図示しない制御装置により自動化されている。
【0014】
図３に示すように、搬入用支持部２１は、作業用支持部２２に対して反作業エリア側Ｄ２に隣接して配置されている。本実施形態では、搬入用支持面２１ａに、容器１２を傾斜方向の下側へ向けて滑らせる第１スライダ機構３１が設けられている。また、搬入用支持面２１ａは、作業エリア側Ｄ１へ向かうに従って下側となるように傾斜している。好適には、搬入用支持面２１ａの傾斜は固定されている。
【0015】
搬出用支持部２３は、作業用支持部２２に対して反作業エリア側Ｄ２に隣接して配置されている。本実施形態では、搬出用支持面２３ａに、容器１２を傾斜方向の下側へ向けて滑らせる第３スライダ機構４１が設けられている。また、搬出用支持面２３ａは、反作業エリア側Ｄ２へ向かうに従って下側となるように傾斜している。好適には、搬出用支持面２３ａの傾斜は固定されている。
【0016】
本実施形態では、作業用支持面２２ａに、容器１２を傾斜方向の下側へ向けて滑らせる第２スライダ機構３５が設けられている。第１スライダ機構３１、第２スライダ機構３５、及び、第３スライダ機構４１は、好適にはローラを備えたスライダであり、更に好適にはローラを動かす駆動装置を備えないローラコンベヤである。第１スライダ機構３１、第２スライダ機構３５、及び、第３スライダ機構４１は、スライダ機構に相当する。
【0017】
本実施形態では、容器支持装置１０は、搬入用支持部２１から作業用支持部２２へ容器１２を移動させる第１移動装置３０を備えている。図３に示すように、第１移動装置３０は、作業用支持面２２ａの第２スライダ機構３５と搬入用支持面２１ａの第１スライダ機構３１とを含んでいる。また、容器支持装置１０は、搬入用支持部２１から作業用支持部２２への容器１２の移動の規制及び規制解除を選択的に行うストッパ機構３４を備えている。第１移動装置３０はストッパ機構３４を含んでいる。
【0018】
本実施形態では、容器支持装置１０は、作業用支持部２２から搬出用支持部２３へ容器１２を移動させる第２移動装置４０を備えている。後述の図７に示すように、第２移動装置４０は、作業用支持面２２ａの第２スライダ機構３５と搬出用支持面２３ａの第３スライダ機構４１とを含んでいる。また、容器支持装置１０は、作業用支持部２２から搬出用支持部２３への容器１２の移動の規制及び規制解除を選択的に行う（後述の）係脱機構８０を更に備えている。第２移動装置４０は係脱機構８０を含んでいる。
【0019】
容器支持装置１０は、作業用支持部２２の姿勢を変更する姿勢変更装置６０を備えている。本実施形態では、姿勢変更装置６０は、第１伸縮駆動機構６１と、第２伸縮駆動機構６２と、第１伸縮駆動機構６１及び第２伸縮駆動機構６２を支持する支持体６５と、を備えている。
【0020】
本実施形態では、第１伸縮駆動機構６１は、支持体６５に支持された第１基部６１ａに対して第１被駆動部６１ｂを接近及び離間させる方向に駆動可能である。また、第１伸縮駆動機構６１は、第１被駆動部６１ｂが少なくとも上下方向Ｚに移動するように第１基部６１ａが支持体６５に固定されていると共に、第１被駆動部６１ｂが作業用支持部２２に対して揺動自在に連結されている。第１被駆動部６１ｂは、第２方向Ｌに沿う軸心回りに揺動自在に作業用支持部２２に連結されている。図示の例では、第１伸縮駆動機構６１は、作業用支持部２２における第１方向Ｄの中央部よりも反作業エリア側Ｄ２に設けられたエアシリンダである。また、本実施形態では、第１伸縮駆動機構６１は、作業用支持部２２の第１方向Ｄの一方の端部の上方向への移動を制限する上限規定部６６を有している。図示の例では、上限規定部６６は搬入用支持部２１に対し上下移動不能に設けられ、第１被駆動部６１ｂの上方向への移動を制限することで、作業用支持部２２における反作業エリア側Ｄ２の端部の上方向への移動を制限する（後述の図９を参照）。
【0021】
本実施形態では、第２伸縮駆動機構６２は、支持体６５に支持された第２基部６２ａに対して第２被駆動部６２ｂを接近及び離間させる方向に駆動可能である。第２伸縮駆動機構６２は、第２被駆動部６２ｂが少なくとも上下方向Ｚに移動するように、第２基部６２ａが支持体６５に対して揺動自在に連結されていると共に、第２被駆動部６２ｂが作業用支持部２２に対して揺動自在に連結されている。第２基部６２ａは、第２方向Ｌに沿う軸心回りに揺動自在に支持体６５に連結され、第２被駆動部６２ｂは、第２方向Ｌに沿う軸心回りに揺動自在に作業用支持部２２に連結されている。図示の例では、第２伸縮駆動機構６２は、作業用支持部２２における第１方向Ｄの中央部よりも作業エリア側Ｄ１に設けられたエアシリンダである。第１被駆動部６１ｂ及び第２被駆動部６２ｂは、第１方向Ｄの互いに異なる位置において作業用支持部２２に連結されている。図示の例では、第１被駆動部６１ｂは、作業用支持部２２における第１方向Ｄの中央部よりも反作業エリア側Ｄ２の部分（ここでは、反作業エリア側Ｄ２の端部）に連結され、第２被駆動部６２ｂは、作業用支持部２２における第１方向Ｄの中央部よりも作業エリア側Ｄ１の部分（ここでは、作業エリア側Ｄ１の端部）に連結されている。
【0022】
図４は作業用支持部２２が第１姿勢Ｐ１の状態を示す図である。図５は作業用支持部２２が第２姿勢Ｐ２の状態を示す図である。図７は作業用支持部２２が第３姿勢Ｐ３の状態を示す図である。また、図６は、作業用支持部２２が第２姿勢Ｐ２から第３姿勢Ｐ３へ変更される途中の状態を示す図である。
【0023】
姿勢変更装置６０は、作業用支持面２２ａと搬入用支持面２１ａとが連続する第１姿勢Ｐ１と、容器１２の上面を作業エリア側Ｄ１に傾けるように作業用支持面２２ａを傾斜させた第２姿勢Ｐ２と、第１姿勢Ｐ１よりも下側に作業用支持面２２ａが位置し、作業用支持面２２ａと搬出用支持面２３ａとが連続する第３姿勢Ｐ３と、に姿勢変更可能に構成されている。このように、それぞれの支持面が連続することで、円滑に容器１２を移動させることができる。なお、「２つの支持面が連続する」とは、これら２つの支持面の位置関係が、容器１２を移動させる移動装置によってこれら２つの支持面の間で容器１２を移動させることができる位置関係にあることを意味する。よって、連続する２つの支持面の間に隙間が形成されていてもよい。具体的には、「作業用支持面２２ａと搬入用支持面２１ａとが連続する」とは、作業用支持面２２ａと搬入用支持面２１ａとの位置関係が、第１移動装置３０によって搬入用支持面２１ａから作業用支持面２２ａに容器１２を移動させることができる位置関係にあることを意味する。また、「作業用支持面２２ａと搬出用支持面２３ａとが連続する」とは、作業用支持面２２ａと搬出用支持面２３ａとの位置関係が、第２移動装置４０によって作業用支持面２２ａから搬出用支持面２３ａに容器１２を移動させることができる位置関係にあることを意味する。好適には、作業用支持面２２ａは、第１姿勢Ｐ１で搬入用支持面２１ａと同一平面上に配置され、第３姿勢Ｐ３で搬出用支持面２３ａと同一平面上に配置されるように姿勢変更される。なお、第１姿勢Ｐ１と第２姿勢Ｐ２とが同じ姿勢であってもよい。
【0024】
図４に示す例では、第１姿勢Ｐ１における作業用支持面２２ａは、作業エリア側Ｄ１へ向かうに従って下側となるように傾斜している。好適には、作業用支持面２２ａの作業エリア側Ｄ１の先端は、第１姿勢Ｐ１において第２姿勢Ｐ２よりも上側である。
【0025】
図５に示す例では、第２姿勢Ｐ２における作業用支持面２２ａは、作業エリア側Ｄ１へ向かうに従って下側となるように傾斜している。本実施形態では、第２姿勢Ｐ２における作業用支持部２２の姿勢を、作業エリアＥ１で作業する作業主体Ｍ１に応じて連続的又は段階的に変更可能である。ここで、第２姿勢Ｐ２における作業用支持部２２の姿勢とは、第２姿勢Ｐ２における作業用支持面２２ａの高さ及び水平面に対する傾斜角度の少なくとも一方である。このようにすれば、例えば作業者が複数いる場合にそれぞれの作業者に応じた第２姿勢Ｐ２で容器１２を保持することができる。第２姿勢Ｐ２における作業用支持部２２の姿勢は、例えば、第１被駆動部６１ｂの上下方向Ｚ及び第２被駆動部６２ｂの上下方向Ｚの移動距離が調整されることにより変更される。また、例えば、第１伸縮駆動機構６１及び第２伸縮駆動機構６２にそれぞれ設けられたボールねじ及びモータにより調整されてもよい。作業主体Ｍ１に応じて変更された第２姿勢Ｐ２における作業用支持部２２の姿勢は、好適には、図示しない記憶装置に記憶されて以降の姿勢変更における第２姿勢Ｐ２として用いられる。
【0026】
図７に示す例では、第３姿勢Ｐ３における作業用支持面２２ａは、反作業エリア側Ｄ２へ向かうに従って下側となるように傾斜している。好適には、作業用支持面２２ａの反作業エリア側Ｄ２の先端は、第３姿勢Ｐ３において第２姿勢Ｐ２よりも下側である。
【0027】
図５に戻り、本実施形態では、作業用支持部２２よりも上側に、作業エリア側Ｄ１に向けて作業主体Ｍ１に対する作業指示を表示する表示装置７２が配置されている。このようにすれば、作業エリアＥ１にいる作業者が表示装置７２に表示された作業指示を参照できるので、より正確、且つ、効率的に取出作業或いは投入作業を行うことが可能となる。
【0028】
本実施形態では、作業用支持部２２への容器１２の搬入及び当該作業用支持部２２から容器１２の搬出を作業主体Ｍ１が操作できる操作部７４を備えている。このようにすれば、作業主体Ｍ１による操作により、作業用支持部２２への容器１２の搬入及び作業用支持部２２から容器１２の搬出を自動的に行うことができる。本実施形態では、操作部７４は表示装置７２に備えられている。また、操作部７４は更に第２姿勢Ｐ２における作業用支持部２２の姿勢を、作業エリアＥ１で作業する作業主体Ｍ１に応じて連続的又は段階的に変更する操作を行うことができる。また、操作部７４はスタッカクレーン１６による搬入用支持部２１への搬入及び搬出用支持部２３からの搬出を操作できる。また、操作部７４はスタッカクレーン１６による待機容器支持部２４への容器１２の搬入及び搬出を操作できる。図示の例では、操作部７４は操作ボタンである。なお、操作部７４はタッチディスプレイであってもよく、第２姿勢Ｐ２における作業用支持部２２の姿勢を変更可能な調整つまみ、スタッカクレーン１６を操作可能なキーボード、非常停止ボタン等を備えていてもよい。
【0029】
本実施形態では、作業用支持部２２に対して作業エリア側Ｄ１に隣接して、容器１２から取り出した物品Ｗ又は容器１２に投入する物品Ｗを載置する載置部７６が配置されている。本実施形態では、容器支持装置１０が第２方向Ｌに複数並べられることで、第２姿勢Ｐ２の作業用支持部２２に支持された容器１２が第２方向Ｌに複数並べられている。載置部７６は長手状であり、第２方向Ｌに複数並べられた容器１２の作業エリア側Ｄ１に隣接して長手方向が第２方向Ｌとなるように配置される。載置部７６はケース移動部７７を有し、載置部７６に載置されたケース１４を少なくとも第２方向Ｌに移動可能に構成されている。図示の例では、載置部７６は長手状のテーブルであり、その上面にケース移動部７７として機能する滑り部が設けられている。ケース１４は、好適には出荷用の入れ物であるが、入出荷用トレイや入出荷用段ボール箱等であってもよい。或いは、ケース移動部７７をコンベヤ等とし、ケース１４を用いず、容器１２から取り出した物品Ｗをそのままコンベヤ等で搬送するようしても良い。
【0030】
図３から図８は、容器支持装置１０を用いて複数の容器１２から物品Ｗが取出されて１つのケース１４に投入される投入作業の様子を示している。以下において、作業エリアＥ１で行われる投入作業の一例を説明する。図３は、搬入用支持部２１に容器１２がある状態を示す図である。本実施形態では、スタッカクレーン１６により容器１２が搬入用支持部２１に搬入されると、搬入用支持面２１ａが作業エリア側Ｄ１へ向かうに従って下側となるように傾斜しているため、第１スライダ機構３１により容器１２が下側に滑って作業エリア側Ｄ１に移動し、規制状態とされたストッパ機構３４により停止させられる。
【0031】
図４は、搬入用支持部２１から第１姿勢Ｐ１の作業用支持部２２に容器１２が移動した状態を示す図である。本実施形態では、作業用支持部２２の作業エリア側Ｄ１の端部に、前面ストッパ２７が設けられている。図４に示すように、ストッパ機構３４が解除状態とされた場合に、本実施形態では、第１姿勢Ｐ１の作業用支持面２２ａが作業エリア側Ｄ１へ向かうに従って下側となるように傾斜しているため、第２スライダ機構３５により容器１２が下側に滑って前面ストッパ２７と接触して停止する。
【0032】
ストッパ機構３４は、例えば、図８に示すように作業用支持部２２から搬出用支持部２３への容器１２の移動が完了した場合に、解除状態とされてもよい。作業用支持部２２から搬出用支持部２３への容器１２の移動完了は、例えば容器１２と後面ストッパ２８との接触により判定されてもよい。また、ストッパ機構３４は、作業主体Ｍ１により操作部７４である操作ボタンが押された場合に解除状態とされてもよい。また、ストッパ機構３４は、例えば、図４に示すように搬入用支持部２１から作業用支持部２２への容器１２の移動が完了した場合に、規制状態とされてもよい。搬入用支持部２１から作業用支持部２２への容器１２の移動完了は、例えば容器１２と前面ストッパ２７との接触により判定されてもよい。
【0033】
図５は作業用支持部２２が第２姿勢Ｐ２の状態を示す図であって、作業主体Ｍ１により第２姿勢Ｐ２における作業用支持面２２ａ上の容器１２から載置部７６上のケース１４への物品Ｗの取出作業が行われる様子を示している。本実施形態では、搬入用支持部２１から作業用支持部２２への容器１２の移動が完了すると、姿勢変更装置６０は作業用支持部２２を第２姿勢Ｐ２とする。好適には、第１伸縮駆動機構６１及び第２伸縮駆動機構６２のうち、作業エリア側Ｄ１の一方における上下方向Ｚの伸縮が行われることにより作業用支持部２２が第１姿勢Ｐ１から第２姿勢Ｐ２に変更される。図５に示す例では、上記作業エリア側Ｄ１の一方である第２伸縮駆動機構６２の第２被駆動部６２ｂを第２基部６２ａに対して接近させる方向に駆動することにより作業用支持部２２が第１姿勢Ｐ１から第２姿勢Ｐ２に変更される。
【0034】
本実施形態では、第２姿勢Ｐ２における作業用支持面２２ａの水平面に対する傾斜角度が、作業エリアＥ１で作業する作業主体Ｍ１に応じて連続的に調整可能である。この調整は、好適には、第１伸縮駆動機構６１及び第２伸縮駆動機構６２のうち、作業エリア側Ｄ１の一方における上下方向Ｚの伸縮が行われることにより上記傾斜角度が調整される。図５に示す例では、上記作業エリア側Ｄ１の一方である第２被駆動部６２ｂを第２基部６２ａに対して接近及び離間させる方向に駆動することにより上記傾斜角度が調整される。
【0035】
本実施形態では、第２姿勢Ｐ２において作業主体Ｍ１が容器１２の蓋１２ａの開閉を行う。また、本実施形態では、取出作業において作業用支持面２２ａ上の容器１２が空になり、又は当該容器１２からの物品Ｗの取り出しが完了して、容器１２を交換する場合に、作業主体Ｍ１により操作部７４である操作ボタンが押される。作業主体Ｍ１により操作ボタンが押されると、姿勢変更装置６０が作業用支持部２２を第３姿勢Ｐ３とする。図６は、作業用支持部２２が第２姿勢Ｐ２から第３姿勢Ｐ３へ変更される途中の状態を示すであって、後述の係脱機構８０が、容器１２の移動を規制している状態を示す図である。
【0036】
図７は作業用支持部２２が第３姿勢Ｐ３の状態を示す図である。本実施形態では、第３姿勢Ｐ３の作業用支持面２２ａが反作業エリア側Ｄ２へ向かうに従って下側となるように傾斜しているため、第２スライダ機構３５により容器１２が下側に滑って搬出用支持部２３に移動する。好適には、第１伸縮駆動機構６１及び第２伸縮駆動機構６２のうち、反作業エリア側Ｄ２の一方における上下方向Ｚの伸縮が行われることにより作業用支持部２２が第２姿勢Ｐ２から第３姿勢Ｐ３に変更される。図７に示す例では、上記作業エリア側Ｄ１の一方である第１伸縮駆動機構６１の第１被駆動部６１ｂを第１基部６１ａに対して接近させる方向に駆動することにより作業用支持部２２が第２姿勢Ｐ２から第３姿勢Ｐ３に変更される。
【0037】
図８は、第３姿勢Ｐ３の作業用支持部２２から搬出用支持部２３に容器１２が移動した状態を示す図である。本実施形態では、搬出用支持部２３の反作業エリア側Ｄ２の端部に、後面ストッパ２８が設けられている。また、搬出用支持面２３ａは、反作業エリア側Ｄ２へ向かうに従って下側となるように傾斜しているため。第３スライダ機構４１により容器１２が下側に滑り、後面ストッパ２８と接触して停止する。
【0038】
本実施形態では、作業用支持部２２から搬出用支持部２３への容器１２の移動が完了すると、上述のようにストッパ機構３４が解除状態とされて、スタッカクレーン１６により搬入用支持部２１に搬入されている次の容器１２が作業用支持部２２に移動し前面ストッパ２７と接触して停止する。例えば、容器１２が作業用支持部２２に移動し前面ストッパ２７と接触により、搬入用支持部２１から作業用支持部２２への容器１２の移動完了が判定されると、姿勢変更装置６０が再び作業用支持部２２を第２姿勢Ｐ２とする。このようにすれば、容器支持装置１０を比較的簡易な構成とすることができる。また、作業用支持部２２が第２姿勢Ｐ２の場合に作業主体Ｍ１が操作部７４である操作ボタンを１回押すだけで容器１２を交換可能とできる。
【0039】
本実施形態では、作業用支持部２２から搬出用支持部２３への容器１２の移動が完了すると、スタッカクレーン１６が搬入用支持部２１に次の容器１２を搬入し、移動が完了した搬出用支持部２３の容器１２を搬出する。スタッカクレーン１６による搬入は、待機容器支持部２４からの搬入でもよく、倉庫１１の図示しない入庫部からの搬入でもよい。また、スタッカクレーン１６による搬出は、待機容器支持部２４への搬出でもよく、倉庫１１の図示しない出庫部への搬出でもよい。作業用支持部２２から搬出用支持部２３への容器１２の移動完了は、例えば、容器１２と後面ストッパ２８との接触により判定されてもよく、更に、ストッパ機構３４が規制状態とされたことにより判定されてもよい。
【0040】
図９は、図８の係脱機構８０周りを拡大して説明する図である。本実施形態では、容器支持装置１０は係脱機構８０を備えている。係脱機構８０は、作業用支持面２２ａが反作業エリア側Ｄ２へ向かうに従って下側となるように傾斜し、且つ、作業用支持面２２ａと搬出用支持面２３ａとが連続していない場合に（図６を参照）、作業用支持部２２から搬出用支持部２３への容器１２の移動を規制する。また、係脱機構８０は、作業用支持部２２が第１姿勢Ｐ１の場合に搬入用支持部２１から作業用支持部２２への容器１２の移動を許容する。また、係脱機構８０は、作業用支持部２２が第３姿勢Ｐ３の場合に作業用支持部２２から搬出用支持部２３への容器１２の移動を許容する。このようにすれば、作業用支持面２２ａと搬出用支持面２３ａとが連続していない場合に容器１２が移動することによる衝撃を抑制できる。
【0041】
本実施形態では、係脱機構８０は、爪部８２ａを有する規制部材８２と、作業用支持部２２が第１姿勢Ｐ１の場合に爪部８２ａを搬入用支持部２１から作業用支持部２２への容器１２の移動（以下、前進移動という）を許容し作業用支持部２２に支持される容器１２の反作業エリア側Ｄ２への移動（以下、後進移動という）を規制する規制状態に保つ規制保持部８３と、作業用支持部２２が第３姿勢Ｐ３の場合に爪部８２ａを容器１２の後進移動を許容する許容状態に保つ許容保持部８４と、を備えている。好適には、係脱機構８０は、作業用支持部２２が第２姿勢Ｐ２でも容器１２の後進を規制する。
【0042】
本実施形態では、規制部材８２は回転軸Ｘ１周りに作業用支持部２２に対し回転可能に設けられ、回転軸Ｘ１に対し一端側よりも他端側が重くされ、爪部８２ａが一端側に設けられている。規制部材８２は作業用支持部２２の反作業エリア側Ｄ２の端部に設けられている。
【0043】
本実施形態では、規制保持部８３は作業用支持部２２に設けられ、規制部材８２に接触して回転軸Ｘ１周りの一方向Ｃ１の回転を規制することで容器１２の後進移動を規制し、他方向Ｃ２の回転を許容することで容器１２の前進移動を許容する。図示の例では、規制保持部８３は作業用支持部２２の反作業エリア側Ｄ２の端部に固定されている。作業用支持部２２が第１姿勢Ｐ１の場合には、規制部材８２は一端側より重い多端側が重力により下がり規制保持部８３に接触することにより爪部８２ａが上昇した状態で保持されて規制状態に保たれる。
【0044】
本実施形態では、許容保持部８４は搬出用支持部２３又は支持体６５に設けられ、作業用支持部２２の反作業エリア側Ｄ２の端部が下がることで規制部材８２に接触してその他端側を持ち上げることにより、一端側の爪部８２ａが下降した状態で保持されて許容状態に保たれる。図示の例では、許容保持部８４は第１基部６１ａを介して支持体６５に固定されている。このようにすれば、簡易な構造で規制部材８２の爪部８２ａを規制状態と許容状態とに切り替えられる。
【0045】
〔その他の実施形態〕
次に、容器支持装置のその他の実施形態について説明する。
次に、容器支持装置のその他の実施形態について説明する。
【0046】
（１）上記の実施形態では、容器支持装置１０がスタッカクレーン１６を備えた自動倉庫である倉庫１１に備えられる構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、スタッカクレーン１６の代わりに遠隔操作式や自律制御式の無人搬送車、マルチコプター、ロボット、作業者等が容器１２の搬入又は搬出を行うことができるように容器支持装置１０が構成されていてもよい。また、載置部７６が無人搬送車の上部やコンベヤであってもよい。また、容器支持装置１０がスタッカクレーン１６、待機容器支持部２４、表示装置７２、又は、載置部７６を備えなくてもよく、倉庫１１が自動倉庫でなくてもよい。
【0047】
（２）上記の実施形態では、容器１２が蓋１２ａを有する上開きの箱である構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば容器１２が蓋１２ａを有していない有底の円筒であってもよい。また、例えば容器１２の上面が透明な板であって、容器１２の側面等から物品Ｗの取出、又は、容器１２への物品Ｗの投入が可能であってもよい。
【0048】
（３）上記の実施形態では、作業エリアＥ１に隣接して容器支持装置１０が第２方向Ｌに複数並べられて配置され、複数の容器１２から物品Ｗが取出されて１つのケース１４に投入される取出作業が行われる配置を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、容器支持装置１０が隣接する作業エリアＥ１において、作業主体Ｍ１が第２方向Ｌに載置部７６上のケース１４とともに移動しながらケース１４から物品Ｗが取出されて複数の容器１２に物品Ｗが投入される投入作業が行われるものであってもよい。また、容器支持装置１０が１つだけであって、複数のケース１４から取り出された物品Ｗが容器１２に投入される投入作業が行われるものであってもよい。
【0049】
（４）上記の実施形態では、第１移動装置３０がローラを備えた第１スライダ機構３１及び第２スライダ機構３５とストッパ機構３４とを備え、第２移動装置４０がローラを備えた第２スライダ機構３５及び第３スライダ機構４１と係脱機構８０とを備える構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、第１移動装置３０及び第２移動装置４０がスライダ機構として平滑面のシュートと容器１２が押し出すプッシャとを備える構成であってもよい。また、ストッパ機構３４や係脱機構８０を備えず、ローラを動かす駆動装置を備えるローラコンベヤ、ベルトコンベヤ等を備える構成であってもよい。また、搬入用支持面２１ａ及び搬出用支持面２３ａが水平に設けられていてもよい。
【0050】
（５）上記の実施形態では、第１姿勢Ｐ１の作業用支持面２２ａは、作業エリア側Ｄ１へ向かうに従って下側となるように傾斜し、第３姿勢Ｐ３の作業用支持面２２ａは、反作業エリア側Ｄ２へ向かうに従って下側となるように傾斜する構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、第１姿勢Ｐ１及び第３姿勢Ｐ３における作業用支持面２２ａが水平となる構成や、第１姿勢Ｐ１における作業用支持面２２ａが反作業エリア側Ｄ２へ向かうに従って下側となるように傾斜し、第３姿勢Ｐ３における作業用支持面２２ａが作業エリア側Ｄ１へ向かうに従って下側となるように傾斜する構成であってもよい。
【0051】
（６）上記の実施形態では、姿勢変更装置６０が第１姿勢Ｐ１から第２姿勢Ｐ２では第２伸縮駆動機構６２のみを、第２姿勢Ｐ２から第３姿勢Ｐ３では第１伸縮駆動機構６１のみを伸縮させる構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、姿勢変更装置６０が第１伸縮駆動機構６１及び第２伸縮駆動機構６２の両方を同時に用いて作業用支持部２２の姿勢を変更する構成であってもよい。また、第２姿勢Ｐ２における作業用支持部２２の姿勢を、作業エリアＥ１で作業する作業主体Ｍ１に応じて連続的又は段階的に変更できなくてもよい。
【0052】
（７）上記の実施形態では、姿勢変更装置６０が揺動可能に支持されたエアシリンダである構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、姿勢変更装置６０が昇降装置及び揺動駆動モータを備えた揺動装置であっていてもよい。また、第１姿勢Ｐ１と第２姿勢Ｐ２とが同じ姿勢であってもよく、第１姿勢Ｐ１が作業主体Ｍ１に応じてボールねじやモータが用いられて姿勢を調整可能であってもよい。また、油圧シリンダ、ボールねじ、リンクアーム、リニアモータ等が用いられてもよい。
【0053】
（８）上記の実施形態では、作業用支持面２２ａ上の容器１２を交換する場合に、操作部７４である操作ボタンが作業主体Ｍ１により押される構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、表示装置７２や操作部７４が作業エリア側Ｄ１に向けて配置されていなくてもよい。例えば、作業主体Ｍ１でない管理者や制御装置が作業用支持部２２への容器１２の搬入及び当該作業用支持部２２から容器１２の搬出を操作する構成であってもよい。
【0054】
（９）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0055】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した作業用容器支持装置について説明する。
以下、上記において説明した作業用容器支持装置について説明する。
【0056】
本開示に係る作業用容器支持装置は、
作業主体による容器からの物品の取出作業、又は、作業主体による容器への物品の投入作業が行われる作業エリアに隣接して配置される作業用容器支持装置であって、
作業対象の前記容器を支持する作業用支持面を備えた作業用支持部と、
前記作業用支持部へ搬入される前記容器を支持する搬入用支持面を備えた搬入用支持部と、
前記作業用支持部から搬出された前記容器を支持する搬出用支持面を備えた搬出用支持部と、
前記搬入用支持部から前記作業用支持部へ前記容器を移動させる第１移動装置と、
前記作業用支持部から前記搬出用支持部へ前記容器を移動させる第２移動装置と、
前記作業用支持部の姿勢を変更する姿勢変更装置と、
を備え、
水平方向における前記作業用支持部に対して前記作業エリアの側を作業エリア側とし、その反対側を反作業エリア側として、
前記搬入用支持部及び前記搬出用支持部は、前記作業用支持部に対して前記反作業エリア側に隣接して配置され、
前記搬入用支持部は、前記搬出用支持部よりも上側であって、上下方向視で前記搬出用支持部と重複する位置に配置され、
前記姿勢変更装置は、前記作業用支持面と前記搬入用支持面とが連続する第１姿勢と、前記容器の上面を前記作業エリア側に傾けるように前記作業用支持面を傾斜させた第２姿勢と、前記第１姿勢よりも下側に前記作業用支持面が位置し、前記作業用支持面と前記搬出用支持面とが連続する第３姿勢と、に姿勢変更可能に構成されている。
作業主体による容器からの物品の取出作業、又は、作業主体による容器への物品の投入作業が行われる作業エリアに隣接して配置される作業用容器支持装置であって、
作業対象の前記容器を支持する作業用支持面を備えた作業用支持部と、
前記作業用支持部へ搬入される前記容器を支持する搬入用支持面を備えた搬入用支持部と、
前記作業用支持部から搬出された前記容器を支持する搬出用支持面を備えた搬出用支持部と、
前記搬入用支持部から前記作業用支持部へ前記容器を移動させる第１移動装置と、
前記作業用支持部から前記搬出用支持部へ前記容器を移動させる第２移動装置と、
前記作業用支持部の姿勢を変更する姿勢変更装置と、
を備え、
水平方向における前記作業用支持部に対して前記作業エリアの側を作業エリア側とし、その反対側を反作業エリア側として、
前記搬入用支持部及び前記搬出用支持部は、前記作業用支持部に対して前記反作業エリア側に隣接して配置され、
前記搬入用支持部は、前記搬出用支持部よりも上側であって、上下方向視で前記搬出用支持部と重複する位置に配置され、
前記姿勢変更装置は、前記作業用支持面と前記搬入用支持面とが連続する第１姿勢と、前記容器の上面を前記作業エリア側に傾けるように前記作業用支持面を傾斜させた第２姿勢と、前記第１姿勢よりも下側に前記作業用支持面が位置し、前記作業用支持面と前記搬出用支持面とが連続する第３姿勢と、に姿勢変更可能に構成されている。
【0057】
本構成によれば、取出作業、又は、投入作業中の容器の上面を、作業用支持部において作業エリアの作業主体の側へ向けて支持することができると共に、当該作業用支持部への容器の搬入及び当該作業用支持部から容器の搬出を円滑に行うことができる。従って、作業主体による取出作業又は投入作業と、容器の入れ替えと、を容易に行うことができる。また、上下方向視で搬入用支持部と搬出用支持部とが重複する位置に配置されているので作業用容器支持装置の設置面積を小さくできる。
【0058】
また、作業用容器支持装置は、
前記搬入用支持部から前記作業用支持部への前記容器の移動の規制及び規制解除を選択的に行うストッパ機構を更に備え、
前記作業用支持面、前記搬入用支持面、及び、前記搬出用支持面に、前記容器を傾斜方向の下側へ向けて滑らせるスライダ機構が設けられ、
前記第１移動装置は、前記作業用支持面の前記スライダ機構と前記搬入用支持面の前記スライダ機構とを含み、
前記第２移動装置は、前記作業用支持面の前記スライダ機構と前記搬出用支持面の前記スライダ機構とを含み、
前記搬入用支持面は、前記作業エリア側へ向かうに従って下側となるように傾斜し、
前記搬出用支持面は、前記反作業エリア側へ向かうに従って下側となるように傾斜し、
前記第１姿勢の前記作業用支持面は、前記作業エリア側へ向かうに従って下側となるように傾斜し、
前記第３姿勢の前記作業用支持面は、前記反作業エリア側へ向かうに従って下側となるように傾斜している。
前記搬入用支持部から前記作業用支持部への前記容器の移動の規制及び規制解除を選択的に行うストッパ機構を更に備え、
前記作業用支持面、前記搬入用支持面、及び、前記搬出用支持面に、前記容器を傾斜方向の下側へ向けて滑らせるスライダ機構が設けられ、
前記第１移動装置は、前記作業用支持面の前記スライダ機構と前記搬入用支持面の前記スライダ機構とを含み、
前記第２移動装置は、前記作業用支持面の前記スライダ機構と前記搬出用支持面の前記スライダ機構とを含み、
前記搬入用支持面は、前記作業エリア側へ向かうに従って下側となるように傾斜し、
前記搬出用支持面は、前記反作業エリア側へ向かうに従って下側となるように傾斜し、
前記第１姿勢の前記作業用支持面は、前記作業エリア側へ向かうに従って下側となるように傾斜し、
前記第３姿勢の前記作業用支持面は、前記反作業エリア側へ向かうに従って下側となるように傾斜している。
【0059】
本構成によれば、第１移動装置及び第２移動装置が駆動源を備えていない場合であっても、姿勢変更装置による作業用支持部の姿勢変更動作と、ストッパ機構の動作と、により、搬入用支持部から作業用支持部への容器の移動と、作業用支持部から搬出用支持部への容器の移動とを行うことができる。従って、作業用容器支持装置の駆動源を少なく抑えることができ、作業用容器支持装置の低コスト化を図り易い。また、スライダ機構を用いることにより、コンベヤ機構を用いた場合よりも作業用容器支持装置の小型化を図りやすい。
【0060】
また、作業用容器支持装置において、
前記第２姿勢における前記作業用支持面の高さ及び水平面に対する傾斜角度の少なくとも一方を、作業エリアで作業する前記作業主体に応じて連続的又は段階的に変更可能である。
前記第２姿勢における前記作業用支持面の高さ及び水平面に対する傾斜角度の少なくとも一方を、作業エリアで作業する前記作業主体に応じて連続的又は段階的に変更可能である。
【0061】
本構成によれば、様々な作業主体がいる場合にそれぞれの作業主体に応じた高さ又は傾斜角度に第２姿勢を調整することができる。
【0062】
また、作業用容器支持装置において、
前記姿勢変更装置は、第１伸縮駆動機構と、第２伸縮駆動機構と、前記第１伸縮駆動機構及び前記第２伸縮駆動機構を支持する支持体と、を備え、
前記第１伸縮駆動機構は、前記支持体に支持された第１基部に対して第１被駆動部を接近及び離間させる方向に駆動可能であり、
前記第２伸縮駆動機構は、前記支持体に支持された第２基部に対して第２被駆動部を接近及び離間させる方向に駆動可能であり、
前記第１伸縮駆動機構は、前記第１被駆動部が少なくとも上下方向に移動するように前記第１基部が前記支持体に固定されていると共に、前記第１被駆動部が前記作業用支持部に対して揺動自在に連結され、
前記第２伸縮駆動機構は、前記第２被駆動部が少なくとも上下方向に移動するように、前記第２基部が前記支持体に対して揺動自在に連結されていると共に、前記第２被駆動部が前記作業用支持部に対して揺動自在に連結されている。
前記姿勢変更装置は、第１伸縮駆動機構と、第２伸縮駆動機構と、前記第１伸縮駆動機構及び前記第２伸縮駆動機構を支持する支持体と、を備え、
前記第１伸縮駆動機構は、前記支持体に支持された第１基部に対して第１被駆動部を接近及び離間させる方向に駆動可能であり、
前記第２伸縮駆動機構は、前記支持体に支持された第２基部に対して第２被駆動部を接近及び離間させる方向に駆動可能であり、
前記第１伸縮駆動機構は、前記第１被駆動部が少なくとも上下方向に移動するように前記第１基部が前記支持体に固定されていると共に、前記第１被駆動部が前記作業用支持部に対して揺動自在に連結され、
前記第２伸縮駆動機構は、前記第２被駆動部が少なくとも上下方向に移動するように、前記第２基部が前記支持体に対して揺動自在に連結されていると共に、前記第２被駆動部が前記作業用支持部に対して揺動自在に連結されている。
【0063】
本構成によれば、姿勢変更装置により作業支持部の姿勢を変更し、第１姿勢と第２姿勢と第３姿勢とで作業用支持面の角度を異ならせたり、第１姿勢と第２姿勢と第３姿勢とで作業用支持面の高さを異ならせたりすることができる。また、比較的簡素な構成により、このような姿勢変更装置を実現することができる。
【0064】
また、作業用容器支持装置は、
前記搬入用支持部及び前記搬出用支持部に対して上側又は下側であって、上下方向視で前記搬入用支持部及び前記搬出用支持部と重複する位置に、複数の前記容器を支持する待機容器支持部を備え、
前記搬入用支持部及び前記搬出用支持部に対して前記反作業エリア側に隣接して、前記搬入用支持部への前記容器の搬入、前記搬出用支持部からの前記容器の搬出、並びに、前記待機容器支持部への前記容器の搬入及び搬出、を行うスタッカクレーンが配置されている。
前記搬入用支持部及び前記搬出用支持部に対して上側又は下側であって、上下方向視で前記搬入用支持部及び前記搬出用支持部と重複する位置に、複数の前記容器を支持する待機容器支持部を備え、
前記搬入用支持部及び前記搬出用支持部に対して前記反作業エリア側に隣接して、前記搬入用支持部への前記容器の搬入、前記搬出用支持部からの前記容器の搬出、並びに、前記待機容器支持部への前記容器の搬入及び搬出、を行うスタッカクレーンが配置されている。
【0065】
本構成によれば、搬入用支持部への容器の搬入、及び、搬出用支持部からの容器の搬出を、スタッカクレーンを用いて自動的に行うことが可能となる。また、待機容器支持部を備えることにより作業対象となりうる複数の容器を保管することができる。
【0066】
また、作業用容器支持装置は、
前記作業用支持部に対して前記作業エリア側に隣接して、前記容器から取り出した物品又は前記容器に投入する物品を載置する載置部が配置されていると共に、前記作業用支持部よりも上側に、前記作業エリア側に向けて作業主体に対する作業指示を表示する表示装置が配置されている。
前記作業用支持部に対して前記作業エリア側に隣接して、前記容器から取り出した物品又は前記容器に投入する物品を載置する載置部が配置されていると共に、前記作業用支持部よりも上側に、前記作業エリア側に向けて作業主体に対する作業指示を表示する表示装置が配置されている。
【0067】
本構成によれば、例えば、作業エリアにいる作業主体が表示装置に表示された作業指示を参照できるので、より正確な作業を行うことが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【0068】
本開示に係る技術は、物品の取出作業又は物品の投入作業に用いられる作業用容器支持装置に利用することができる。
【符号の説明】
【0069】
１０ ：容器支持装置
１２ ：容器
１６ ：スタッカクレーン
２１ ：搬入用支持部
２１ａ ：搬入用支持面
２２ ：作業用支持部
２２ａ ：作業用支持面
２３ ：搬出用支持部
２３ａ ：搬出用支持面
２４ ：待機容器支持部
３０ ：第１移動装置
３１ ：第１スライダ機構（スライダ機構）
３４ ：ストッパ機構
３５ ：第２スライダ機構（スライダ機構）
４０ ：第２移動装置
４１ ：第３スライダ機構（スライダ機構）
６０ ：姿勢変更装置
６１ ：第１伸縮駆動機構
６１ａ ：第１基部
６１ｂ ：第１被駆動部
６２ ：第２伸縮駆動機構
６２ａ ：第２基部
６２ｂ ：第２被駆動部
６５ ：支持体
７２ ：表示装置
７６ ：載置部
Ｄ１ ：作業エリア側
Ｄ２ ：反作業エリア側
Ｅ１ ：作業エリア
Ｍ１ ：作業主体
Ｐ１ ：第１姿勢
Ｐ２ ：第２姿勢
Ｐ３ ：第３姿勢
Ｗ ：物品
１２ ：容器
１６ ：スタッカクレーン
２１ ：搬入用支持部
２１ａ ：搬入用支持面
２２ ：作業用支持部
２２ａ ：作業用支持面
２３ ：搬出用支持部
２３ａ ：搬出用支持面
２４ ：待機容器支持部
３０ ：第１移動装置
３１ ：第１スライダ機構（スライダ機構）
３４ ：ストッパ機構
３５ ：第２スライダ機構（スライダ機構）
４０ ：第２移動装置
４１ ：第３スライダ機構（スライダ機構）
６０ ：姿勢変更装置
６１ ：第１伸縮駆動機構
６１ａ ：第１基部
６１ｂ ：第１被駆動部
６２ ：第２伸縮駆動機構
６２ａ ：第２基部
６２ｂ ：第２被駆動部
６５ ：支持体
７２ ：表示装置
７６ ：載置部
Ｄ１ ：作業エリア側
Ｄ２ ：反作業エリア側
Ｅ１ ：作業エリア
Ｍ１ ：作業主体
Ｐ１ ：第１姿勢
Ｐ２ ：第２姿勢
Ｐ３ ：第３姿勢
Ｗ ：物品
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】