特開 2024-135505 運動マネージャ、及び情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024135505

(43)【公開日】2024-10-04

(54)【発明の名称】運動マネージャ、及び情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/12 20060101AFI20240927BHJP

【ＦＩ】

B60T7/12 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023046223

(22)【出願日】2023-03-23

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】519373914

【氏名又は名称】株式会社Ｊ－ＱｕＡＤ ＤＹＮＡＭＩＣＳ

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】二宮 和生

(72)【発明者】

【氏名】堀尾 雅信

(72)【発明者】

【氏名】口ノ町 敦史

【テーマコード（参考）】

3D246

【Ｆターム（参考）】

3D246BA02

3D246BA08

3D246DA02

3D246GB15

3D246GC16

3D246HA58A

3D246HA94A

3D246HA95A

3D246HB07B

3D246JB11

3D246JB12

3D246JB41

3D246LA13Z

(57)【要約】

【課題】パーキングブレーキがオン状態に切り替わり終わる前に停止保持要求がなくなっても車両の停止状態を保持する。
【解決手段】運動マネージャは、受付部、及び出力部を備えている。受付部は、アプリケーションソフトウェアからの運動要求の１つとして、車両の停止状態を保持する停止保持要求を受け付ける。出力部は、受付部が停止保持要求を受け付けたことを条件に、油圧ブレーキをオン状態にするための指示値を当該油圧ブレーキに出力する。また、出力部は、パーキングブレーキに対して当該パーキングブレーキをオン状態にするための指示値を出力する場合、当該指示値の出力を開始して以降、パーキングブレーキがオン状態に切り替わり終わるまでは、停止保持要求の有無に拘わらず、パーキングブレーキへの指示値の出力を継続する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

アプリケーションソフトウェアからの運動要求の１つとして、車両の停止状態を保持する停止保持要求を受け付ける受付部と、
前記受付部が前記停止保持要求を受け付けたことを条件に、油圧ブレーキをオン状態にするための指示値を当該油圧ブレーキに出力する出力部と、
を備え、
前記出力部は、パーキングブレーキに対して当該パーキングブレーキをオン状態にするための指示値を出力する場合、当該指示値の出力を開始して以降、前記パーキングブレーキがオン状態に切り替わり終わるまでは、前記停止保持要求の有無に拘わらず、前記パーキングブレーキへの指示値の出力を継続することを実行する
運動マネージャ。

【請求項2】

前記出力部は、
前記受付部が前記停止保持要求を受け付けていること、且つ、前記停止状態の継続を許可する条件として予め定められた停止継続条件を満たしていることを条件に、前記パーキングブレーキに対して当該パーキングブレーキをオン状態にするための指示値を出力することと、
前記受付部が前記停止保持要求を受け付けていること、且つ、前記停止継続条件を満たしていないことを条件に、前記パーキングブレーキに対して当該パーキングブレーキをオン状態にするための指示値を出力せずに、前記油圧ブレーキに対して当該油圧ブレーキをオフ状態にするための指示値を出力することと、
を実行する
請求項１に記載の運動マネージャ。

【請求項3】

前記停止継続条件は、前記車両が位置する路面の勾配が予め定められた規定勾配未満のであることを含む
請求項２に記載の運動マネージャ。

【請求項4】

前記受付部が前記停止保持要求を受け付けていること、且つ、前記パーキングブレーキのオン状態への切り替えを許可する条件として予め定められた切り替え条件を満たしていることを条件に、前記パーキングブレーキに対して当該パーキングブレーキをオン状態にするための指示値を出力することと、
前記受付部が前記停止保持要求を受け付けていること、且つ、前記切り替え条件を満たしていないことを条件に、前記パーキングブレーキに対して当該パーキングブレーキをオン状態にするための指示値を出力せずに、前記油圧ブレーキに対して当該油圧ブレーキをオン状態にするための指示値の出力を継続することと、
を実行する
請求項１に記載の運動マネージャ。

【請求項5】

前記切り替え条件は、前記車両の運転者が降車しようとしたことを含む
請求項４に記載の運動マネージャ。

【請求項6】

情報処理装置が、
アプリケーションソフトウェアからの運動要求の１つとして、車両の停止状態を保持する停止保持要求を受け付けることと、
前記停止保持要求を受け付けたことを条件に、油圧ブレーキをオン状態にするための指示値を当該油圧ブレーキに出力することと、
を実行可能であり、
前記情報処理装置が、
パーキングブレーキに対して当該パーキングブレーキをオン状態にするための指示値を出力する場合、当該指示値の出力を開始して以降、前記パーキングブレーキがオン状態に切り替わり終わるまでは、前記停止保持要求の有無に拘わらず、前記パーキングブレーキへの指示値の出力を継続すること、
を実行する
情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運動マネージャ、及び情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１の車両は、運動マネージャ、油圧ブレーキ、及び電動パーキングブレーキを備えている。運動マネージャは、アプリケーションソフトウェアからの運動要求の１つとして、車両の停止状態を保持する停止保持要求を受け付ける。また、運動マネージャは、停止保持要求に基づいて、油圧ブレーキ及び電動パーキングブレーキを制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１２７４１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のような運動マネージャは、一般的に、停止保持要求を受け付けたことを条件に、油圧ブレーキをオン状態にするための指示値を当該油圧ブレーキに出力する。ここで、何らかの原因、例えば運転者が降車しようとした場合には、停止状態の保持を実現する装置を、油圧ブレーキから電動パーキングブレーキへと途中で切り替えることが好ましい。この場合、油圧ブレーキから電動パーキングブレーキへの切り替えが完了する前に、停止保持要求が途中で途絶えることがあり得る。停止保持要求が途中で途絶えると、電動パーキングブレーキによる停止状態の保持が不要なものとして取り扱われることで、電動パーキングブレーキによる車両の停止状態の保持を実現できないことがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するための運動マネージャは、アプリケーションソフトウェアからの運動要求の１つとして、車両の停止状態を保持する停止保持要求を受け付ける受付部と、前記受付部が前記停止保持要求を受け付けたことを条件に、油圧ブレーキをオン状態にするための指示値を当該油圧ブレーキに出力する出力部と、を備え、前記出力部は、パーキングブレーキに対して当該パーキングブレーキをオン状態にするための指示値を出力する場合、当該指示値の出力を開始して以降、前記パーキングブレーキがオン状態に切り替わり終わるまでは、前記停止保持要求の有無に拘わらず、前記パーキングブレーキへの指示値の出力を継続することを実行する。

【0006】

上記課題を解決するための情報処理方法は、情報処理装置が、アプリケーションソフトウェアからの運動要求の１つとして、車両の停止状態を保持する停止保持要求を受け付けることと、前記停止保持要求を受け付けたことを条件に、油圧ブレーキをオン状態にするための指示値を当該油圧ブレーキに出力することと、を実行可能であり、前記情報処理装置が、パーキングブレーキに対して当該パーキングブレーキをオン状態にするための指示値を出力する場合、当該指示値の出力を開始して以降、前記パーキングブレーキがオン状態に切り替わり終わるまでは、前記停止保持要求の有無に拘わらず、前記パーキングブレーキへの指示値の出力を継続すること、を実行する。

【発明の効果】

【0007】

上記構成によれば、パーキングブレーキがオン状態に切り替わり終わる前に停止保持要求がなくなっても、パーキングブレーキがオン状態になることで車両の停止状態を保持できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】車両の概略構成図である。

【図2】運動マネージャの基本構成を示す機能ブロック図である。

【図3】ブレーキ切り替え制御を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜車両の概略構成＞
以下、本発明の一実施形態を図１～図３にしたがって説明する。先ず、車両１００の概略構成について説明する。

【0010】

図１に示すように、車両１００は、パワートレイン装置７１、ステアリング装置７２、及びブレーキシステム７３を備えている。
パワートレイン装置７１は、エンジン及びトランスミッション等を含んでいる。エンジンは、トランスミッションを介して車両１００の駆動輪へと駆動力を付与可能である。ステアリング装置７２の一例は、ラック＆ピニオン式の電動ステアリング装置である。ステアリング装置７２は、図示しないラック及びピニオンを制御することにより、車両１００の操舵輪の向きを変更可能である。

【0011】

ブレーキシステム７３は、車両１００の制動力を発生させる。ブレーキシステム７３は、油圧ブレーキ７３Ａ、及びパーキングブレーキ７３Ｂを含んでいる。ここで、油圧ブレーキ７３Ａは、油圧を調整することで車両１００の制動力を制御する装置である。油圧ブレーキ７３Ａの一例は、ディスクブレーキである。また、パーキングブレーキ７３Ｂは、電機モータを動作させることによりパッドをディスクロータに押し付けた状態にして車両１００の停止状態を保持する装置、いわゆる電動パーキングブレーキである。

【0012】

図１に示すように、車両１００は、セントラルＥＣＵ１０、パワートレインＥＣＵ２０、ステアリングＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、及び先進運転支援ＥＣＵ５０を備えている。また、車両１００は、第１外部バス６１、第２外部バス６２、第３外部バス６３、及び第４外部バス６４を備えている。なお、「ＥＣＵ」は、Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔの略称である。

【0013】

セントラルＥＣＵ１０は、車両１００の全体を統括して制御する。セントラルＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１１、及び記憶装置１２を備えている。記憶装置１２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。なお、記憶装置１２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。ＣＰＵ１１は、記憶装置１２に記憶されたプログラムを実行することにより、各種の処理を実現する。

【0014】

パワートレインＥＣＵ２０は、第１外部バス６１を介してセントラルＥＣＵ１０と通信可能である。パワートレインＥＣＵ２０は、パワートレイン装置７１に制御信号を出力することにより、パワートレイン装置７１を制御する。パワートレインＥＣＵ２０は、ＣＰＵ２１、及び記憶装置２２を備えている。記憶装置２２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。また、記憶装置２２は、各種のプログラムの一つとして、パワートレインアプリ２３Ａを予め記憶している。パワートレインアプリ２３Ａは、パワートレイン装置７１を制御するためのアプリケーションソフトウェアである。なお、記憶装置２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。ＣＰＵ２１は、記憶装置２２に記憶されたパワートレインアプリ２３Ａを実行することにより、後述するパワートレイン制御部２３としての機能を実現する。

【0015】

ステアリングＥＣＵ３０は、第２外部バス６２を介してセントラルＥＣＵ１０と通信可能である。ステアリングＥＣＵ３０は、ステアリング装置７２に制御信号を出力することにより、ステアリング装置７２を制御する。ステアリングＥＣＵ３０は、ＣＰＵ３１、及び記憶装置３２を備えている。記憶装置３２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。また、記憶装置３２は、各種のプログラムの一つとして、ステアリングアプリ３３Ａを予め記憶している。ステアリングアプリ３３Ａは、ステアリング装置７２を制御するためのアプリケーションソフトウェアである。なお、記憶装置３２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。ＣＰＵ３１は、記憶装置３２に記憶されたステアリングアプリ３３Ａを実行することにより、後述するステアリング制御部３３としての機能を実現する。

【0016】

ブレーキＥＣＵ４０は、第３外部バス６３を介してセントラルＥＣＵ１０と通信可能である。ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキシステム７３に制御信号を出力することにより、ブレーキシステム７３を制御する。ブレーキＥＣＵ４０は、ＣＰＵ４１、及び記憶装置４２を備えている。記憶装置４２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。また、記憶装置４２は、各種のプログラムの一つとして、ブレーキアプリ４３Ａを予め記憶している。ブレーキアプリ４３Ａは、ブレーキシステム７３を制御するためのアプリケーションソフトウェアである。さらに、記憶装置４２は、各種のプログラムの一つとして、運動マネージャアプリ４５Ａを予め記憶している。運動マネージャアプリ４５Ａは、複数の運動要求を調停するためのアプリケーションソフトウェアである。なお、記憶装置４２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。ＣＰＵ４１は、記憶装置４２に記憶されたブレーキアプリ４３Ａを実行することにより、後述するブレーキ制御部４３としての機能を実現する。また、ＣＰＵ４１は、記憶装置４２に記憶された運動マネージャアプリ４５Ａを実行することにより、後述する運動マネージャ４５としての機能を実現する。換言すると、ＣＰＵ４１は、記憶装置４２に記憶された運動マネージャアプリ４５Ａを実行することにより、情報処理方法における各種の処理を実行する。なお、ブレーキＥＣＵ４０は、情報処理装置の一例である。

【0017】

先進運転支援ＥＣＵ５０は、第４外部バス６４を介してセントラルＥＣＵ１０と通信可能である。先進運転支援ＥＣＵ５０は、各種の運転支援を実行する。先進運転支援ＥＣＵ５０は、ＣＰＵ５１、及び記憶装置５２を備えている。記憶装置５２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。各種のプログラムは、第１支援アプリ５６Ａ、第２支援アプリ５７Ａ、及び第３支援アプリ５８Ａを含んでいる。第１支援アプリ５６Ａの一例は、車両１００への衝突の被害を軽減させるために自動的に制動をかける衝突被害軽減ブレーキ、いわゆるＡＥＢ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ）用のアプリケーションソフトウェアである。第２支援アプリ５７Ａの一例は、車両１００が走行している車線の維持を行う車線維持支援、いわゆるＬＫＡ（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ）用のアプリケーションソフトウェアである。第３支援アプリ５８Ａの一例は、車両１００の前方を走行する前走車両との車間距離を一定に保ちながら追従走行、いわゆるＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）用のアプリケーションソフトウェアである。本実施形態において、第１支援アプリ５６Ａ、第２支援アプリ５７Ａ、及び第３支援アプリ５８Ａのそれぞれは、車両１００の運転支援機能を実現するアプリケーションソフトウェアである。なお、記憶装置５２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。ＣＰＵ５１は、記憶装置５２に記憶された第１支援アプリ５６Ａを実行することにより、後述する第１支援部５６としての機能を実現する。また、ＣＰＵ５１は、記憶装置５２に記憶された第２支援アプリ５７Ａを実行することにより、後述する第２支援部５７としての機能を実現する。ＣＰＵ５１は、記憶装置５２に記憶された第３支援アプリ５８Ａを実行することにより、後述する第３支援部５８としての機能を実現する。

【0018】

図１に示すように、車両１００は、加速度センサ８１、及び複数のシートベルトスイッチ８２を備えている。加速度センサ８１は、いわゆる三軸センサである。すなわち、加速度センサ８１は、前後加速度ＧＸ、左右加速度ＧＹ、及び上下加速度ＧＺを検出可能である。前後加速度ＧＸは、車両１００の前後軸に沿う加速度である。左右加速度ＧＹは、車両１００の左右軸に沿う加速度である。上下加速度ＧＺは、車両１００の上下軸に沿う加速度である。シートベルトスイッチ８２は、シートベルトの装着状態を示す装着信号ＳＷを検出する。本実施形態において、シードベルトが装着されている場合、装着信号ＳＷはオン信号である。また、シードベルトが装着されていない場合、装着信号ＳＷはオフ信号である。本実施形態において、車両１００は、当該車両１００が備える複数のシートベルトに対応して複数のシートベルトスイッチ８２を備えている。なお、図１では、１つのシートベルトスイッチ８２のみを代表して図示している。

【0019】

ブレーキＥＣＵ４０は、加速度センサ８１、及びシートベルトスイッチ８２から各種の信号を取得する。また、ブレーキＥＣＵ４０は、予め定められた制御周期毎に、前後加速度ＧＸ、左右加速度ＧＹ、及び上下加速度ＧＺに基づいて、車両１００が位置する路面の勾配である路面勾配ＡＲを算出する。

【0020】

＜運動マネージャに関する基本構成＞
次に、図２を参照して、運動マネージャ４５に関する基本的な構成を説明する。図２に示すように、運動マネージャ４５は、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８と互いに通信可能である。また、運動マネージャ４５は、パワートレイン制御部２３、ステアリング制御部３３、及びブレーキ制御部４３と互いに通信可能である。

【0021】

第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８は、各種の制御を実行するにあたって、運動マネージャ４５に対して運動要求を出力する。このとき、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８は、例えば各種の制御が必要になってからその制御が必要でなくなるまで運動要求の出力を継続する。ここで、運動要求は、車両１００の前後方向の加速度を制御するための加速度要求値、及び車両１００の停止状態を保持するための停止保持要求ＲＳ等を含んでいる。

【0022】

図２に示すように、運動マネージャ４５は、受付部４６、及び出力部４８を備えている。運動マネージャ４５の受付部４６は、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８からの運動要求を受け付ける。本実施形態において、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８からの運動要求を受け付けることは、アプリケーションソフトウェアから運動要求を受け付けることに相当する。また、運動マネージャ４５の出力部４８は、受付部４６が受け付けた運動要求を調停する。例えば、受付部４６が各支援部から加速度要求値を受け付けたときには、出力部４８は、最も小さい加速度要求値を調停結果として選択する。また、受付部４６がいずれかの支援部から停止保持要求ＲＳを受け付けたときには、出力部４８は、他の運動要求に拘わらず、当該停止保持要求ＲＳを調停結果として選択する。そして、運動マネージャ４５の出力部４８は、調停結果に基づいて、各種のアクチュエータを制御するための動作要求の指示値を生成する。ここで、各種のアクチュエータは、パワートレイン装置７１、ステアリング装置７２、及びブレーキシステム７３等である。例えばパワートレイン装置７１を制御させる場合、運動マネージャ４５の出力部４８は、パワートレイン制御部２３に対して動作要求の指示値を出力する。そして、パワートレイン制御部２３は、動作要求の指示値に基づいて、パワートレイン装置７１に制御信号を出力する。このように、出力部４８が出力した指示値は、制御しようとするアクチュエータに対応する制御部に受信され、当該制御部によりアクチュエータが制御される。ここで、出力部４８が調停結果として停止保持要求ＲＳを選択した場合、出力部４８は、先ず、油圧ブレーキ７３Ａをオン状態にするための指示値を、ブレーキ制御部４３を介して油圧ブレーキ７３Ａに出力する。

【0023】

＜ブレーキ切り替え制御＞
次に、図３を参照して、運動マネージャ４５の出力部４８が実行するブレーキ切り替え制御について説明する。出力部４８は、受付部４６が停止保持要求ＲＳを受け付けていることを条件に、ブレーキ切り替え制御を繰り返し実行する。

【0024】

図３に示すように、運動マネージャ４５の出力部４８は、ブレーキ切り替え制御を開始すると、ステップＳ１１の処理を実行する。ステップＳ１１において、出力部４８は、予め定められた前提条件を満たしているか否かを判定する。ここで、前提条件の一例は、油圧ブレーキ７３Ａがオン状態であり、且つ、パーキングブレーキ７３Ｂがオフ状態であるという条件である。ステップＳ１１において、前提条件を満たしていないと出力部４８が判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、出力部４８は、今回のブレーキ切り替え制御を終了する。そして、出力部４８は、再び処理をステップＳ１１に進める。一方、ステップＳ１１において、前提条件を満たしていると出力部４８が判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、出力部４８は、処理をステップＳ１２に進める。

【0025】

ステップＳ１２において、出力部４８は、車両１００の停止状態の継続を許可する条件として予め定められた停止継続条件を満たしているか否かを判定する。ここで、停止継続条件の一例は、路面勾配ＡＲが予め定められた規定勾配未満であることである。したがって、例えば、車両１００が水平な路面に位置していたり、車両１００が緩やかな傾斜の路面に位置していたりする場合に、停止継続条件が満たされる。ステップＳ１２において、停止継続条件を満たしていると出力部４８が判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、出力部４８は、処理をステップＳ１３に進める。換言すると、出力部４８は、受付部４６が停止保持要求ＲＳを受け付けていること、且つ、停止継続条件を満たしていることを条件に、処理をステップＳ１３に進める。

【0026】

ステップＳ１３において、出力部４８は、パーキングブレーキ７３Ｂのオフ状態からオン状態への切り替えを許可する条件として予め定められた切り替え条件を満たしているか否かを判定する。本実施形態において、切り替え条件は、車両１００の運転者が降車しようとしたことである。例えば、出力部４８は、車両１００の運転席に対応する装着信号ＳＷがオン信号からオフ信号になった場合に、車両１００の運転者が降車しようとしたと判定する。ステップＳ１３において、切り替え条件を満たしていないと出力部４８が判定した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、出力部４８は、今回のブレーキ切り替え制御を終了する。そして、出力部４８は、再び処理をステップＳ１１に進める。

【0027】

ところで、ステップＳ１３の処理は、ステップＳ１１において前提条件が満たされた場合に実行される。そのため、ステップＳ１３の処理を実行する時点では、油圧ブレーキ７３Ａはオン状態である。そして、ステップＳ１３において否定判定される場合、出力部４８は、油圧ブレーキ７３Ａをオン状態にするための指示値を、ブレーキ制御部４３を介して油圧ブレーキ７３Ａに出力し続ける。換言すると、出力部４８は、受付部４６が停止保持要求ＲＳを受け付けていること、且つ、切り替え条件を満たしていないことを条件に、パーキングブレーキ７３Ｂに対して当該パーキングブレーキ７３Ｂをオン状態にするための指示値を出力せずに、油圧ブレーキ７３Ａに対して当該油圧ブレーキ７３Ａをオン状態にするための指示値の出力を継続する。

【0028】

一方、ステップＳ１３において、切り替え条件を満たしていると出力部４８が判定した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、出力部４８は、処理をステップＳ２１に進める。換言すると、出力部４８は、受付部４６が停止保持要求ＲＳを受け付けていること、且つ、切り替え条件を満たしていることを条件に、処理をステップＳ２１に進める。

【0029】

ステップＳ２１において、出力部４８は、パーキングブレーキ７３Ｂをオン状態にするための指示値を、ブレーキ制御部４３を介してパーキングブレーキ７３Ｂに出力する。ここで、出力部４８は、ステップＳ２１の処理時点から後述するステップＳ２３の処理時点まで、停止保持要求ＲＳの有無に拘わらず、パーキングブレーキ７３Ｂをオン状態にするための指示値の出力を継続する。ステップＳ２１の後、出力部４８は、処理をステップＳ２２に進める。

【0030】

ステップＳ２２において、出力部４８は、パーキングブレーキ７３Ｂのオフ状態からオン状態への切り替えが完了しているか否かを判定する。例えば、出力部４８は、パーキングブレーキ７３Ｂから出力された当該パーキングブレーキ７３Ｂの状態を示す信号である状態信号に基づいて、パーキングブレーキ７３Ｂのオフ状態からオン状態への切り替えが完了しているか否かを判定する。ここで、状態信号は、パーキングブレーキ７３Ｂがオン状態であることを示す信号、パーキングブレーキ７３Ｂがオフ状態であることを示す信号、及びパーキングブレーキ７３Ｂの状態が遷移中であることを示す信号を含んでいる。したがって、出力部４８は、状態信号としてパーキングブレーキ７３Ｂがオン状態であることを示す信号を受信している場合に、パーキングブレーキ７３Ｂのオフ状態からオン状態への切り替えが完了していると判定する。ステップＳ２２において、パーキングブレーキ７３Ｂのオフ状態からオン状態への切り替えが完了していないと出力部４８が判定した場合（Ｓ２２：ＮＯ）、出力部４８は、再び処理をステップＳ２２に進める。一方、ステップＳ２２において、パーキングブレーキ７３Ｂのオフ状態からオン状態への切り替えが完了していると出力部４８が判定した場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、出力部４８は、処理をステップＳ２３に進める。

【0031】

ステップＳ２３において、出力部４８は、パーキングブレーキ７３Ｂをオン状態にするための指示値の出力を終了する。したがって、出力部４８は、パーキングブレーキ７３Ｂに対して当該パーキングブレーキ７３Ｂをオン状態にするための指示値を出力する場合、当該指示値の出力を開始して以降、パーキングブレーキ７３Ｂがオン状態に切り替わり終わるまでは、停止保持要求ＲＳの有無に拘わらず、パーキングブレーキ７３Ｂへの指示値の出力を継続する。ステップＳ２３の後、出力部４８は、処理をステップＳ２４に進める。

【0032】

ステップＳ２４において、出力部４８は、油圧ブレーキ７３Ａをオフ状態にするための指示値を、ブレーキ制御部４３を介して油圧ブレーキ７３Ａに出力する。ステップＳ２４の後、出力部４８は、今回のブレーキ切り替え制御を終了する。

【0033】

一方、上述したステップＳ１２において、停止継続条件を満たしていないと出力部４８が判定した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、出力部４８は、処理をステップＳ３１に進める。換言すると、出力部４８は、受付部４６が停止保持要求ＲＳを受け付けていること、且つ、停止継続条件を満たしていないことを条件に、処理をステップＳ３１に進める。

【0034】

ステップＳ３１において、出力部４８は、油圧ブレーキ７３Ａをオフ状態にするための指示値を、ブレーキ制御部４３を介して油圧ブレーキ７３Ａに出力する。換言すると、出力部４８は、パーキングブレーキ７３Ｂに対して当該パーキングブレーキ７３Ｂをオン状態にするための指示値を出力せずに、油圧ブレーキ７３Ａに対して当該油圧ブレーキ７３Ａをオフ状態にするための指示値を出力する。ステップＳ３１の後、出力部４８は、今回のブレーキ切り替え制御を終了する。

【0035】

＜本実施形態の作用＞
例えば、受付部４６が第１支援部５６から停止保持要求ＲＳを受け付けたことにより、当該停止保持要求ＲＳが調停結果として選択されたとする。この場合、出力部４８は、先ず、油圧ブレーキ７３Ａをオン状態にするための指示値を、ブレーキ制御部４３を介して油圧ブレーキ７３Ａに出力する。すると、油圧ブレーキ７３Ａによる車両１００の停止状態の保持が実現される。さらに、図３に示すように、車両１００では、受付部４６が停止保持要求ＲＳを受け付けていることを条件に、ブレーキ切り替え制御が実行される。そして、ステップＳ１１の前提条件、ステップＳ１２の停止継続条件、及びステップＳ１３の切り替え条件の全てが満たされたものとする。この場合、ステップＳ２１において、出力部４８は、パーキングブレーキ７３Ｂをオン状態にするための指示値を、ブレーキ制御部４３を介してパーキングブレーキ７３Ｂに出力する。ここで、パーキングブレーキ７３Ｂのオフ状態からオン状態への切り替えが完了するまでには、ある程度の時間を要する。仮に、パーキングブレーキ７３Ｂがオン状態になる前に停止保持要求ＲＳが途絶えたとする。このとき、停止保持要求ＲＳが途絶えたことに伴いパーキングブレーキ７３Ｂへの指示値の出力が失われると、パーキングブレーキ７３Ｂが動作を停止する。つまり、オン状態になっているはずのパーキングブレーキ７３Ｂが、オフ状態のままになってしまう。この点、パーキングブレーキ７３Ｂをオン状態にするための指示値を出力して以降、パーキングブレーキ７３Ｂがオン状態に切り替わり終わるまでは、停止保持要求ＲＳの有無に拘わらず、出力部４８がパーキングブレーキ７３Ｂへの指示値の出力を継続する。

【0036】

＜本実施形態の効果＞
（１）本実施形態によれば、パーキングブレーキ７３Ｂのオフ状態からオン状態への切り替わりが完了する前に停止保持要求ＲＳがなくなっても、出力部４８によりパーキングブレーキ７３Ｂをオン状態にするための指示値が出力され続ける。これにより、パーキングブレーキ７３Ｂのオフ状態からオン状態への切り替わりが完了する前に停止保持要求ＲＳがなくなっても、パーキングブレーキ７３Ｂがオン状態になることで車両１００の停止状態を保持できる。

【0037】

（２）本実施形態において、出力部４８は、受付部４６が停止保持要求ＲＳを受け付けていること、且つ、切り替え条件を満たしていないことを条件に、パーキングブレーキ７３Ｂに対して当該パーキングブレーキ７３Ｂをオン状態にするための指示値を出力せずに、油圧ブレーキ７３Ａに対して当該油圧ブレーキ７３Ａをオン状態にするための指示値を出力する。一方、出力部４８は、受付部４６が停止保持要求ＲＳを受け付けていること、且つ、切り替え条件を満たしていることを条件に、パーキングブレーキ７３Ｂに対して当該パーキングブレーキ７３Ｂをオン状態にするための指示値を出力する。これにより、例えば受付部４６が停止保持要求ＲＳを受け付けていることのみを条件にパーキングブレーキ７３Ｂをオン状態にするための指示値を出力する構成に比べて、パーキングブレーキ７３Ｂが無用にオン状態になることは抑制できる。

【0038】

（３）本実施形態において、切り替え条件は、車両１００の運転者が降車しようとしたことである。これにより、車両１００の運転者が降車しようとしたという、パーキングブレーキ７３Ｂをオン状態にする必要性が高い状況において、パーキングブレーキ７３Ｂをオン状態にできる。

【0039】

（４）本実施形態において、出力部４８は、受付部４６が停止保持要求ＲＳを受け付けていること、且つ、停止継続条件を満たしていることを条件に、パーキングブレーキ７３Ｂに対して当該パーキングブレーキ７３Ｂをオン状態にするための指示値を出力する。一方、出力部４８は、受付部４６が停止保持要求ＲＳを受け付けていること、且つ、停止継続条件を満たしていないことを条件に、出力部４８は、パーキングブレーキ７３Ｂに対して当該パーキングブレーキ７３Ｂをオン状態にするための指示値を出力せずに、油圧ブレーキ７３Ａに対して当該油圧ブレーキ７３Ａをオフ状態にするための指示値を出力する。換言すると、アプリケーションソフトウェアの要求による車両１００の停止状態の継続を禁止すべき状況では、油圧ブレーキ７３Ａ及びパーキングブレーキ７３Ｂをオフ状態にすることで、車両１００が移動可能な状態になる。このように車両１００が移動可能な状態において、例えば車両１００が移動すれば、車両１００の運転者は、アプリケーションソフトウェアの要求による車両１００の停止状態の継続を禁止すべき状況であることを把握可能である。そして、車両１００の運転者に対して当該車両１００の操作を促すことができる。

【0040】

（５）一般的に、車両１００が急な傾斜の路面に位置している状況では、車両１００が移動可能な状態になったときに当該車両１００が移動しやすい。この点、本実施形態において、停止継続条件は、路面勾配ＡＲが予め定められた規定勾配未満であることである。したがって、路面勾配ＡＲが予め定められた規定勾配以上であるという、車両１００の運転者が車両１００の移動を認識しやすい状況下において、車両１００の運転者に対して当該車両１００の操作を促すことができる。

【0041】

＜変更例＞
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0042】

・上記実施形態において、ブレーキ切り替え制御は変更してもよい。
例えば、ステップＳ１２の停止継続条件は変更してもよい。具体例として、停止継続条件は、路面勾配ＡＲが予め定められた規定勾配未満であることに加えて、又は代えて、他の要件を含んでいてもよい。

【0043】

・例えば、ステップＳ１２の処理は省略してもよい。具体例として、出力部４８は、ステップＳ１１において肯定判定した場合、処理をステップＳ１３に進めてもよい。この場合、ステップＳ３１の処理も省略すればよい。

【0044】

・例えば、ステップＳ１３の切り替え条件は変更してもよい。具体例として、出力部４８は、車両１００の運転席に対応するドアが閉状態から開状態になったときに、車両１００の運転者が降車しようとしたと判定してもよい。また、具体例として、切り替え条件は、車両１００の運転者が降車しようとしたことに加えて、又は代えて、他の要件を含んでいてもよい。

【0045】

・例えば、ステップＳ１３の処理は省略してもよい。具体例として、出力部４８は、ステップＳ１２において肯定判定した場合、処理をステップＳ２１に進めてもよい。すなわち、パーキングブレーキ７３Ｂをオフ状態からオン状態へと切り替える状況であれば、停止保持要求ＲＳの有無に拘わらず、出力部４８がパーキングブレーキ７３Ｂをオン状態にするための指示値の出力を継続するという本件技術を適用でき得る。

【0046】

・例えば、ステップＳ３１の処理は変更してもよい。具体例として、出力部４８は、油圧ブレーキ７３Ａをオフ状態にするための指示値を出力することに加えて、又は代えて、アプリケーションソフトウェアの要求による車両１００の停止状態の継続を禁止すべき状況であることを運転者等に報知してもよい。なお、車両１００の運転者等に対して報知する構成としては、例えば、ディスプレイ及びスピーカ等により報知する構成を採用できる。

【0047】

・上記実施形態において、車両１００の構成は変更してもよい。
例えば、運動マネージャ４５の機能を実現するＥＣＵは、ブレーキＥＣＵ４０以外であってもよい。具体例として、ブレーキＥＣＵ４０に代えて、セントラルＥＣＵ１０のＣＰＵ１１は、記憶装置１２に記憶された運動マネージャアプリ４５Ａを実行することにより、運動マネージャ４５の機能を実現してもよい。すなわち、セントラルＥＣＵ１０、パワートレインＥＣＵ２０、ステアリングＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、及び先進運転支援ＥＣＵ５０は、運動マネージャ４５の機能を実現でき得る。

【符号の説明】

【0048】

１０…セントラルＥＣＵ、２０…パワートレインＥＣＵ、３０…ステアリングＥＣＵ、４０…ブレーキＥＣＵ、４１…ＣＰＵ、４２…記憶装置、４３…ブレーキ制御部、４３Ａ…ブレーキアプリ、４５…運動マネージャ、４５Ａ…運動マネージャアプリ、４６…受付部、４８…出力部、５０…先進運転支援ＥＣＵ、７１…パワートレイン装置、７２…ステアリング装置、７３…ブレーキシステム、７３Ａ…油圧ブレーキ、７３Ｂ…パーキングブレーキ、８１…加速度センサ、８２…シートベルトスイッチ、１００…車両。

【図1】

【図2】

【図3】