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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024135509
(43)【公開日】2024-10-04
(54)【発明の名称】制動制御装置
(51)【国際特許分類】
B60T 8/00 20060101AFI20240927BHJP
【ＦＩ】
B60T8/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023046227
(22)【出願日】2023-03-23
(71)【出願人】
【識別番号】301065892
【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】山本 勇作
【テーマコード（参考）】
3D246
【Ｆターム（参考）】
3D246BA02
3D246DA01
3D246GA22
3D246GB21
3D246GB30
3D246GC14
3D246HA03A
3D246HA04A
3D246HA64A
3D246HA86B
3D246HA94A
3D246HB08B
3D246JA03
3D246JB03
3D246JB05
3D246JB11
3D246JB12
3D246JB27
3D246JB28
3D246JB32
3D246JB33
3D246LA02Z
3D246LA12Z
(57)【要約】
【課題】減補正制御が実行されている最中で運転者が制動操作部材の操作量を増大させた際に、当該運転者の意図に応じた減速度を車両に発生させること。
【解決手段】制動制御装置５０の処理回路５１は、車両１０を停車させるべく制動操作部材１１を操作している場合に、停車に伴う車両１０の姿勢変化を抑制すべく要求制動力よりも小さい指示制動力を車両１０に付与する減補正制御を実行する。処理回路５１は、減補正制御の実行中に操作量が増大していることを判定する操作量増大判定部Ｍ１８と、操作量増大判定部Ｍ１８により操作量が増大していることが判定されている場合に、指示制動力と要求制動力との差が小さくなるように、当該指示制動力を増大させる指示値増大部Ｍ１９として機能する。
【選択図】図１
【解決手段】制動制御装置５０の処理回路５１は、車両１０を停車させるべく制動操作部材１１を操作している場合に、停車に伴う車両１０の姿勢変化を抑制すべく要求制動力よりも小さい指示制動力を車両１０に付与する減補正制御を実行する。処理回路５１は、減補正制御の実行中に操作量が増大していることを判定する操作量増大判定部Ｍ１８と、操作量増大判定部Ｍ１８により操作量が増大していることが判定されている場合に、指示制動力と要求制動力との差が小さくなるように、当該指示制動力を増大させる指示値増大部Ｍ１９として機能する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の運転者が走行中の前記車両を停止させるべく前記車両の制動操作部材を操作している場合に、停車に伴う前記車両の姿勢変化を抑制すべく、前記運転者による前記制動操作部材の操作量に対応する制動力である要求制動力よりも小さい指示制動力を前記車両に付与する減補正制御を実行する制動制御装置であって、
前記減補正制御の実行中に前記操作量が増大していることを判定する操作量増大判定部と、
前記操作量増大判定部により前記操作量が増大していることが判定されている場合に、前記指示制動力と前記要求制動力との差が小さくなるように、当該指示制動力を増大させる指示値増大部と、を備える
制動制御装置。
前記減補正制御の実行中に前記操作量が増大していることを判定する操作量増大判定部と、
前記操作量増大判定部により前記操作量が増大していることが判定されている場合に、前記指示制動力と前記要求制動力との差が小さくなるように、当該指示制動力を増大させる指示値増大部と、を備える
制動制御装置。
【請求項2】
前記減補正制御の実行中に前記操作量が減少していることを判定する操作量減少判定部と、
前記操作量減少判定部により前記操作量が減少していることが判定されている場合に、所定の減少速度と前記要求制動力の減少速度とのうちの大きい方の減少速度で前記指示制動力を減少させる指示値減少部と、を備える
請求項１に記載の制動制御装置。
前記操作量減少判定部により前記操作量が減少していることが判定されている場合に、所定の減少速度と前記要求制動力の減少速度とのうちの大きい方の減少速度で前記指示制動力を減少させる指示値減少部と、を備える
請求項１に記載の制動制御装置。
【請求項3】
車輪の回転速度に応じてパルス信号を出力する車輪速センサを備える車両に適用され、
前記車両が停止するまでに走行する距離又は前記車両が停止するまでの車速を、停車関連値として取得する停車関連値取得部と、
前記制動力が前記要求制動力未満である状況下で、前記停車関連値が判定停車関連値未満になった時点から前記車輪速センサが出力した前記パルス信号に含まれるパルス数が、前記判定停車関連値に応じた前記パルス数である判定数以上になった場合に、前記指示制動力を増大させる縮退処理部と、を備える
請求項１又は請求項２に記載の制動制御装置。
前記車両が停止するまでに走行する距離又は前記車両が停止するまでの車速を、停車関連値として取得する停車関連値取得部と、
前記制動力が前記要求制動力未満である状況下で、前記停車関連値が判定停車関連値未満になった時点から前記車輪速センサが出力した前記パルス信号に含まれるパルス数が、前記判定停車関連値に応じた前記パルス数である判定数以上になった場合に、前記指示制動力を増大させる縮退処理部と、を備える
請求項１又は請求項２に記載の制動制御装置。
【請求項4】
車両の走行路の勾配である路面勾配を検出する勾配検出センサを備える車両に適用され、
前記減補正制御の開始前における、前記勾配検出センサの検出信号に応じた出力値である基準出力値から、前記勾配検出センサの検出信号に応じた出力値が乖離したと判定した場合に、前記指示制動力を増大させる縮退処理部を備える
請求項１又は請求項２に記載の制動制御装置。
前記減補正制御の開始前における、前記勾配検出センサの検出信号に応じた出力値である基準出力値から、前記勾配検出センサの検出信号に応じた出力値が乖離したと判定した場合に、前記指示制動力を増大させる縮退処理部を備える
請求項１又は請求項２に記載の制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両に付与する制動力を制御する制動制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、モータジェネレータが発生させる回生制動力と、油圧アクチュエータが発生させる摩擦制動力とを用いて車両停止時における車両姿勢の変化を抑制する制動制御を実行する制御装置を開示している。当該制御装置は、車速が所定速度以下になると、回生制動力が０（零）に向けて減少するようにモータジェネレータを制御する。そして、当該制御装置は、車速が０（零）となると、油圧アクチュエータを作動させることによって摩擦制動力を増大させる。これにより、当該制御装置は、車両停止時における車両の姿勢の急な変化を抑制しつつ、車両が停止する状態を維持できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－２８９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
車両停止時における車両の姿勢の急な変化を抑制することを目的として制動力を減少させる制動制御を実行している最中に、運転者がブレーキペダルの操作量を増大させることがある。すなわち、当該制動制御が実行されている場合にあっては、こうした運転者のブレーキペダルの操作と当該制動制御とが緩衝することが懸念される。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決するための制動制御装置は、車両の運転者が走行中の前記車両を停止させるべく前記車両の制動操作部材を操作している場合に、停車に伴う前記車両の姿勢変化を抑制すべく、前記運転者による前記制動操作部材の操作量に対応する制動力である要求制動力よりも小さい指示制動力を前記車両に付与する減補正制御を実行する装置である。当該制動制御装置は、前記減補正制御の実行中に前記操作量が増大していることを判定する操作量増大判定部と、前記操作量増大判定部により前記操作量が増大していることが判定されている場合に、前記指示制動力と前記要求制動力との差が小さくなるように、当該指示制動力を増大させる指示値増大部と、を備えている。
【発明の効果】
【0006】
上記制動制御装置は、減補正制御が実行されている最中で運転者が制動操作部材の操作量を増大させた際に、当該運転者の意図に応じた減速度を車両に発生させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
（第１実施形態）
以下、制動制御装置の第１実施形態を図１から図７に従って説明する。
図１は、制動制御装置５０を備える車両１０を図示している。車両１０は、制動操作部材１１と、複数の車輪と、複数の摩擦ブレーキ２０と、制動装置３０とを備えている。制動操作部材１１は、車両１０に制動力を付与する際に運転者が操作する部材である。例えば、制動操作部材１１は、ブレーキペダルやブレーキレバーである。複数の車輪は、２つの前輪１２と２つの後輪１３とを含んでいる。
以下、制動制御装置の第１実施形態を図１から図７に従って説明する。
図１は、制動制御装置５０を備える車両１０を図示している。車両１０は、制動操作部材１１と、複数の車輪と、複数の摩擦ブレーキ２０と、制動装置３０とを備えている。制動操作部材１１は、車両１０に制動力を付与する際に運転者が操作する部材である。例えば、制動操作部材１１は、ブレーキペダルやブレーキレバーである。複数の車輪は、２つの前輪１２と２つの後輪１３とを含んでいる。
【0009】
＜摩擦ブレーキ＞
複数の摩擦ブレーキ２０は、対応する車輪に制動力を付与する。摩擦ブレーキ２０は、ホイールシリンダ２１と回転体２２と摩擦部２３とを有している。回転体２２は車輪と一体に回転するため、摩擦部２３を回転体２２に押し付けることにより、車輪に制動力が付与される。回転体２２に摩擦部２３を押し付ける力は、ホイールシリンダ２１内の液圧であるホイール液圧が高いほど大きくなる。そのため、摩擦ブレーキ２０は、ホイール液圧が高いほど大きい制動力を車輪に付与できる。
複数の摩擦ブレーキ２０は、対応する車輪に制動力を付与する。摩擦ブレーキ２０は、ホイールシリンダ２１と回転体２２と摩擦部２３とを有している。回転体２２は車輪と一体に回転するため、摩擦部２３を回転体２２に押し付けることにより、車輪に制動力が付与される。回転体２２に摩擦部２３を押し付ける力は、ホイールシリンダ２１内の液圧であるホイール液圧が高いほど大きくなる。そのため、摩擦ブレーキ２０は、ホイール液圧が高いほど大きい制動力を車輪に付与できる。
【0010】
＜制動装置＞
制動装置３０は、複数のホイールシリンダ２１のホイール液圧を制御することによって、車輪１２，１３に付与する制動力を制御する。例えば、制動装置３０は、複数のホイールシリンダ２１にブレーキ液を供給する加圧源を有している。加圧源は、例えば、電動ポンプ及び電動シリンダである。制動装置３０は、前輪１２用のホイールシリンダ２１のホイール液圧と後輪１３用のホイールシリンダ２１のホイール液圧とを個別に調整できる。
制動装置３０は、複数のホイールシリンダ２１のホイール液圧を制御することによって、車輪１２，１３に付与する制動力を制御する。例えば、制動装置３０は、複数のホイールシリンダ２１にブレーキ液を供給する加圧源を有している。加圧源は、例えば、電動ポンプ及び電動シリンダである。制動装置３０は、前輪１２用のホイールシリンダ２１のホイール液圧と後輪１３用のホイールシリンダ２１のホイール液圧とを個別に調整できる。
【0011】
以降の記載では、複数の車輪１２，１３に付与される制動力の総和を、「車両１０に付与する制動力ＢＰＡｌ」ともいう。
＜検出系＞
制動制御装置５０には検出系から検出信号が入力される。検出系は複数のセンサを有している。複数のセンサは、ブレーキセンサ１０１と、前後加速度センサ１０２と、複数の車輪速センサ１０３とを含んでいる。
＜検出系＞
制動制御装置５０には検出系から検出信号が入力される。検出系は複数のセンサを有している。複数のセンサは、ブレーキセンサ１０１と、前後加速度センサ１０２と、複数の車輪速センサ１０３とを含んでいる。
【0012】
ブレーキセンサ１０１は、運転者による制動操作部材１１の操作に関連する情報を検出する。ブレーキセンサ１０１の一例は運転者の制動操作部材１１の操作量を検出するストロークセンサである。検出系は、運転者の制動操作部材１１の操作力を検出するセンサを有していてもよい。
【0013】
前後加速度センサ１０２は、車両１０に作用する加速度のうち、車両１０の前後方向の加速度を検出する。前後加速度センサ１０２の検出信号に基づいた車両１０の前後方向の加速度を「前後加速度Ｇｘ」という。なお、車両１０の走行路の勾配が変化すると、前後加速度センサ１０２の検出信号に応じた出力値が変化する。すなわち、前後加速度センサ１０２が、路面勾配を検出する「勾配検出センサ」に対応する。
【0014】
車輪速センサ１０３は、複数の車輪の各々に対して設けられている。複数の車輪速センサ１０３は、対応する車輪の回転速度をそれぞれ検出する。車輪速センサ１０３は、車輪の回転速度に応じてパルス信号を出力する。パルス信号に含まれるパルスの発生周期は、車輪の回転速度に応じた周期である。具体的には、車輪速センサ１０３は、車輪の回転速度が速いほどパルスの発生周期が短くなるようなパルス信号を検出信号として出力する。こうした検出信号に基づいた車輪の回転速度を「車輪速度ＶＷ」という。
【0015】
＜制動制御装置＞
制動制御装置５０は処理回路５１を備えている。例えば、処理回路５１は電子制御装置である。この場合、処理回路５１はＣＰＵ５２及びメモリ５３を有している。メモリ５３は、ＣＰＵ５２によって実行される制御プログラムを記憶している。ＣＰＵ５２が当該制御プログラムを実行することにより、処理回路５１は、制動装置３０を制御して複数の摩擦ブレーキ２０を作動させる。すなわち、処理回路５１は、複数の摩擦ブレーキ２０を作動させることによって、車両１０に付与する制動力ＢＰＡｌを調整できる。
制動制御装置５０は処理回路５１を備えている。例えば、処理回路５１は電子制御装置である。この場合、処理回路５１はＣＰＵ５２及びメモリ５３を有している。メモリ５３は、ＣＰＵ５２によって実行される制御プログラムを記憶している。ＣＰＵ５２が当該制御プログラムを実行することにより、処理回路５１は、制動装置３０を制御して複数の摩擦ブレーキ２０を作動させる。すなわち、処理回路５１は、複数の摩擦ブレーキ２０を作動させることによって、車両１０に付与する制動力ＢＰＡｌを調整できる。
【0016】
＜停止時制動制御＞
処理回路５１は、運転者が制動操作部材１１を操作している場合に停止時制動制御を実行する。停止時制動制御は、車両１０が制動によって停止するに際して車両１０に付与する制動力を調整することにより、停車に伴う車両１０の急な姿勢変化を抑制する制動制御である。
処理回路５１は、運転者が制動操作部材１１を操作している場合に停止時制動制御を実行する。停止時制動制御は、車両１０が制動によって停止するに際して車両１０に付与する制動力を調整することにより、停車に伴う車両１０の急な姿勢変化を抑制する制動制御である。
【0017】
図２を参照し、制動制御装置５０で実行される停止時制動制御について説明する。
図２の（Ａ）に示すように運転者が制動操作部材１１を操作している場合、処理回路５１は、制動操作部材１１の操作量Ｘが大きいほど値が大きくなるように要求制動力ＢＰＲｑを導出する。図２の（Ｃ）に示すように、処理回路５１は、車両１０の制動中では、車両１０の残走行距離ＤＩＳを導出している。残走行距離ＤＩＳとは、車両１０が停止するまでに走行する距離である。タイミングｔ１１以前のように残走行距離ＤＩＳが第１走行距離判定値ＤＩＳｔｈ１よりも長い場合、処理回路５１は要求制動力ＢＰＲｑを指示制動力ＢＰＴｒとして設定する。そして、図２の（Ｂ）に示すように、処理回路５１は、車両１０に付与する制動力ＢＰＡｌが指示制動力ＢＰＴｒとなるように制動装置３０を作動させる。
図２の（Ａ）に示すように運転者が制動操作部材１１を操作している場合、処理回路５１は、制動操作部材１１の操作量Ｘが大きいほど値が大きくなるように要求制動力ＢＰＲｑを導出する。図２の（Ｃ）に示すように、処理回路５１は、車両１０の制動中では、車両１０の残走行距離ＤＩＳを導出している。残走行距離ＤＩＳとは、車両１０が停止するまでに走行する距離である。タイミングｔ１１以前のように残走行距離ＤＩＳが第１走行距離判定値ＤＩＳｔｈ１よりも長い場合、処理回路５１は要求制動力ＢＰＲｑを指示制動力ＢＰＴｒとして設定する。そして、図２の（Ｂ）に示すように、処理回路５１は、車両１０に付与する制動力ＢＰＡｌが指示制動力ＢＰＴｒとなるように制動装置３０を作動させる。
【0018】
タイミングｔ１１で残走行距離ＤＩＳが第１走行距離判定値ＤＩＳｔｈ１になる。そのため、処理回路５１は停止時制動制御を開始する。タイミングｔ１１からは、処理回路５１は停止時制動制御の増大処理を開始する。処理回路５１は、増大処理において、要求制動力ＢＰＲｑよりも大きい制動力を指示制動力ＢＰＴｒとして設定する。例えば、処理回路５１は、要求制動力ＢＰＲｑとオフセット値ΔＢＰとの和を指示制動力ＢＰＴｒとして設定する。そして、処理回路５１は、車両１０に付与する制動力ＢＰＡｌが当該指示制動力ＢＰＴｒとなるように制動装置３０を作動させる。これにより、要求制動力ＢＰＲｑが同じであっても、オフセット値ΔＢＰの分、車両１０の減速度がタイミングｔ１１以前よりも大きくなる。このように増大処理で設定した指示制動力ＢＰＴｒを車両１０に付与する制御を「増補正制御」ともいう。
【0019】
タイミングｔ１２で残走行距離ＤＩＳが第２走行距離判定値ＤＩＳｔｈ２になる。第１走行距離判定値ＤＩＳｔｈ１よりも短い距離が、第２走行距離判定値ＤＩＳｔｈ２として設定されている。残走行距離ＤＩＳが第２走行距離判定値ＤＩＳｔｈ２以下である場合は、停車予測位置に車両１０が近づいたと見なせる。そのため、処理回路５１は、指示制動力ＢＰＴｒを設定するための処理を増大処理から減少処理に移行する。処理回路５１は、減少処理において、指示制動力ＢＰＴｒを一定速度で減少させる。そして、処理回路５１は、車両１０に付与する制動力ＢＰＡｌが当該指示制動力ＢＰＴｒとなるように制動装置３０を作動させる。これにより、要求制動力ＢＰＲｑが同じであっても、車両１０の減速度が次第に小さくなる。このように減少処理で設定した指示制動力ＢＰＴｒを車両１０に付与する制御を「減補正制御」ともいう。つまり、減補正制御は、要求制動力ＢＰＲｑよりも小さい指示制動力ＢＰＴｒを車両１０に付与する制御である。
【0020】
タイミングｔ１３で指示制動力ＢＰＴｒが勾配相当制動力ＢＰθと等しくなる。すると、処理回路５１は、減少処理において、指示制動力ＢＰＴｒを勾配相当制動力ＢＰθで保持する。増大処理が開始されたタイミングｔ１１での路面勾配θに応じた制動力が、勾配相当制動力ＢＰθとして設定されている。そのため、タイミングｔ１１から路面勾配θが変化していないのであれば、制動力ＢＰＡｌを勾配相当制動力ＢＰθ以上とすることにより、車両１０を停止させることができる上に、その後の車両１０の停止が維持できる。
【0021】
タイミングｔ１４で、処理回路５１は、車両１０が停止したと判定するため、指示制動力ＢＰＴｒを設定するための処理を減少処理から縮退処理に移行する。処理回路５１は、縮退処理において、指示制動力ＢＰＴｒを増大させる。例えば、処理回路５１は、指示制動力ＢＰＴｒを要求制動力ＢＰＲｑまで増大させる。処理回路５１が当該指示制動力ＢＰＴｒに基づいて制動装置３０を作動させることにより、車両１０に付与する制動力ＢＰＡｌが増大する。このように縮退処理で設定した指示制動力ＢＰＴｒを車両１０に付与する制御を「縮退制動制御」ともいう。指示制動力ＢＰＴｒが要求制動力ＢＰＲｑと等しくなると、処理回路５１は停止時制動制御を終了する。
【0022】
＜機能部＞
処理回路５１は、メモリ５３の制御プログラムをＣＰＵ５２が実行することにより、残走行距離導出部Ｍ１１、増大処理部Ｍ１３、減少処理部Ｍ１５、操作量減少判定部Ｍ１６、指示値減少部Ｍ１７、操作量増大判定部Ｍ１８、指示値増大部Ｍ１９、停車判定部Ｍ２１、縮退処理部Ｍ２３及び制御部Ｍ２５として機能する。本実施形態では、残走行距離導出部Ｍ１１が、停車関連値を取得する「停車関連値取得部」に対応する。停車関連値とは、車両１０が停車予測位置に近づくにつれて値が小さくなるパラメータである。
処理回路５１は、メモリ５３の制御プログラムをＣＰＵ５２が実行することにより、残走行距離導出部Ｍ１１、増大処理部Ｍ１３、減少処理部Ｍ１５、操作量減少判定部Ｍ１６、指示値減少部Ｍ１７、操作量増大判定部Ｍ１８、指示値増大部Ｍ１９、停車判定部Ｍ２１、縮退処理部Ｍ２３及び制御部Ｍ２５として機能する。本実施形態では、残走行距離導出部Ｍ１１が、停車関連値を取得する「停車関連値取得部」に対応する。停車関連値とは、車両１０が停車予測位置に近づくにつれて値が小さくなるパラメータである。
【0023】
残走行距離導出部Ｍ１１は、車両１０の制動中に残走行距離ＤＩＳを導出する。すなわち、残走行距離導出部Ｍ１１は、残走行距離ＤＩＳを停車関連値として取得する。例えば、残走行距離導出部Ｍ１１は、車両１０の車体速度ＶＳと車両１０の減速度とに基づいて、残走行距離ＤＩＳを導出する。車体速度ＶＳは、車輪速度ＶＷに基づいて導出した車両１０の移動速度である。車両１０の減速度は、車両１０に付与されている制動力ＢＰＡｌと相関する減速度である。例えば、車体速度ＶＳを時間微分することにより、車両１０の減速度は導出できる。残走行距離導出部Ｍ１１は、車体速度ＶＳと車両１０の減速度とを基に、車両１０が停止する位置を予測する。そして、残走行距離導出部Ｍ１１は、予測した停止位置から車両１０の現在位置までの距離を、残走行距離ＤＩＳとして導出する。
【0024】
増大処理部Ｍ１３は、残走行距離ＤＩＳが第１走行距離判定値ＤＩＳｔｈ１以下であること、及び、残走行距離ＤＩＳが第２走行距離判定値ＤＩＳｔｈ２よりも長いことの何れもが成立している場合に、上記増大処理を実行する。
【0025】
ここで、停止時制動制御は、増大処理によって設定された指示制動力ＢＰＴｒを車両１０に付与する増補正制御と、減少処理によって設定された指示制動力ＢＰＴｒを車両１０に付与する減補正制御とを含んでいる。さらに、増補正制御の実行後に減補正制御が実行される。上述したように減補正制御が実行されると、車両１０の減速度が大幅に減少される。そのため、残走行距離ＤＩＳが長くなりやすい。
【0026】
そこで、増大処理部Ｍ１３は、減補正制御が実行されても実際の停止距離が基準停止距離と等しくなるような値をオフセット値ΔＢＰとして導出する。実際の停止距離とは、残走行距離ＤＩＳが第１走行距離判定値ＤＩＳｔｈ１と等しくなった基準時点から車両１０が停止するまでの車両１０の移動距離である。基準停止距離とは、指示制動力ＢＰＴｒを要求制動力ＢＰＲｑで保持したままで車両１０を停止させる場合における、上記基準時点から車両１０が停止するまでの車両１０の移動距離である。
【0027】
増大処理部Ｍ１３は、残走行距離ＤＩＳが第１走行距離判定値ＤＩＳｔｈ１と等しくなると、その時点の状況に応じた値を上記オフセット値ΔＢＰとして導出する。そして、増大処理部Ｍ１３は、増大処理の実行中では、当該オフセット値ΔＢＰを要求制動力ＢＰＲｑに加算することによって指示制動力ＢＰＴｒを導出する。
【0028】
なお、増大処理が実行されている最中に操作量Ｘが増大されたり、操作量Ｘが減少されたりすることがある。この場合、操作量Ｘの変動に応じて要求制動力ＢＰＲｑが変化する。そのため、操作量Ｘが変更されても増大処理部Ｍ１３が増大処理を継続することにより、操作量Ｘの変動に応じて指示制動力ＢＰＴｒが変化する。すなわち、増大処理部Ｍ１３は、増大処理の実行中に操作量Ｘが変化しても、指示制動力ＢＰＴｒと要求制動力ＢＰＲｑとの差（＝ＢＰＴｒ－ＢＰＲｑ）が保持されるように、指示制動力ＢＰＴｒを導出する。
【0029】
減少処理部Ｍ１５は、残走行距離ＤＩＳが第２走行距離判定値ＤＩＳｔｈ２以下であること、及び、車両１０が停止していないと判定していることの何れもが成立している場合に、指示制動力ＢＰＴｒを減少させる。すなわち、減少処理部Ｍ１５は、指示制動力ＢＰＴｒを勾配相当制動力ＢＰθまで一定速度で減少させる。この際の指示制動力ＢＰＴｒの減少速度が「所定の減少速度」に対応する。そして、減少処理部Ｍ１５は、指示制動力ＢＰＴｒが勾配相当制動力ＢＰθと等しくなると、指示制動力ＢＰＴｒを勾配相当制動力ＢＰθで保持する。
【0030】
操作量減少判定部Ｍ１６は、減補正制御の実行中に操作量Ｘが減少していることを判定する。すなわち、操作量減少判定部Ｍ１６は、指示制動力ＢＰＴｒが要求制動力ＢＰＲｑよりも小さい状況下で操作量Ｘが減少していることを判定する。
【0031】
指示値減少部Ｍ１７は、操作量減少判定部Ｍ１６により操作量Ｘが減少していることが判定されている場合に、所定の減少速度と要求制動力ＢＰＲｑの減少速度とのうちの大きい方の減少速度で指示制動力ＢＰＴｒを減少させる。具体的には、指示値減少部Ｍ１７は、減少処理部Ｍ１５によって導出される指示制動力ＢＰＴｒの減少速度、及び、要求制動力ＢＰＲｑの減少速度のうちの大きい方の減少速度に基づいて、指示制動力ＢＰＴｒを減少補正する。例えば、指示値減少部Ｍ１７は、２つの減少速度のうちの大きい方の減少速度で指示制動力ＢＰＴｒが減少するように、減少処理部Ｍ１５によって導出された指示制動力ＢＰＴｒを補正する。
【0032】
操作量増大判定部Ｍ１８は、減補正制御の実行中に操作量Ｘが増大していることを判定する。すなわち、操作量増大判定部Ｍ１８は、指示制動力ＢＰＴｒが要求制動力ＢＰＲｑよりも小さい状況下で操作量Ｘが増大していることを判定する。
【0033】
指示値増大部Ｍ１９は、操作量増大判定部Ｍ１８により操作量Ｘが増大していることが判定されている場合に、指示制動力ＢＰＴｒと要求制動力ＢＰＲｑとの差（＝ＢＰＴｒ－ＢＰＲｑ）が小さくなるように、指示制動力ＢＰＴｒを増大させる。具体的には、指示値増大部Ｍ１９は、操作量Ｘの増大開始時点からの操作量Ｘの増大量である操作増大量ΔＸを導出する。そして、指示値増大部Ｍ１９は、操作増大量ΔＸに応じて、減少処理部Ｍ１５によって導出された指示制動力ＢＰＴｒを増大補正する。例えば、指示値増大部Ｍ１９は、操作増大量ΔＸが大きいほど値が大きくなるように増大補正量ＩＢＰを導出する。指示値増大部Ｍ１９は、操作量Ｘの増大開始時点の指示制動力ＢＰＴｒである増大基準制度力ＢＰＢＩと増大補正量ＩＢＰとの和を、指示制動力ＢＰＴｒとして導出する。
【0034】
停車判定部Ｍ２１は、残走行距離ＤＩＳが判定残走行距離ＤＩＳｔｈ３未満になると、車両１０が停止したか否かを判定する。図２に示すように、第２走行距離判定値ＤＩＳｔｈ２よりも短い距離が、判定残走行距離ＤＩＳｔｈ３として設定されている。判定残走行距離ＤＩＳｔｈ３は、車両１０が停止間近であるか否かの判断基準である。本実施形態では、停車判定部Ｍ２１は、残走行距離ＤＩＳが判定残走行距離ＤＩＳｔｈ３未満になった時点から車輪速センサ１０３が出力するパルス信号に含まれるパルス数ＣＰを計数する。停車判定部Ｍ２１は、車載の複数の車輪速センサ１０３のうちの１つの車輪速センサ１０３が出力するパルス信号に含まれるパルス数ＣＰを計数する。そして、停車判定部Ｍ２１は、当該パルス数ＣＰが判定数ＣＰｔｈ以上である場合に、車両１０が停止したと判定する。一方、停車判定部Ｍ２１は、当該パルス数ＣＰが判定数ＣＰｔｈ未満である場合に、車両１０が停止していないと判定する。つまり、判定数ＣＰｔｈは、判定残走行距離ＤＩＳｔｈ３に応じたパルス数である。
【0035】
縮退処理部Ｍ２３は、車両１０が停止したと判定された場合に縮退処理を実行する。縮退処理部Ｍ２３は、予め設定された所定の増大速度で指示制動力ＢＰＴｒを要求制動力ＢＰＲｑまで増大させる。
【0036】
制御部Ｍ２５は、指示制動力ＢＰＴｒに基づいて車両１０に付与する制動力ＢＰＡｌを制御する。例えば、制御部Ｍ２５は、指示制動力ＢＰＴｒに基づいて制動装置３０を作動させる。
【0037】
【0038】
図３に示すように、ステップＳ１１において、処理回路５１は、制動操作中であるか否かを判定する。制動操作とは、運転者が制動操作部材１１を操作することである。例えば、処理回路５１は、ブレーキセンサ１０１の検出信号を基に、制動操作中であるか否かを判定する。処理回路５１は、制動操作中であると判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１３に移行する。一方、処理回路５１は、制動操作中ではないと判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、図３に示す一連の処理を一旦終了する。
【0039】
ステップＳ１３において、処理回路５１は、制動操作部材１１の操作量Ｘに対応する制動力を、要求制動力ＢＰＲｑとして導出する。例えば、処理回路５１は、操作量Ｘが大きいほど大きい制動力を要求制動力ＢＰＲｑとして導出する。続くステップＳ１５において、処理回路５１は、車両１０の走行路の勾配である路面勾配θを導出する。処理回路５１は、走行路が急勾配であるほど大きい勾配を路面勾配θとして導出する。例えば、処理回路５１は、車体速度ＶＳを時間微分した値である車両１０の加速度と前後加速度Ｇｘとの差分の大きさが大きいほど大きい勾配を、路面勾配θとして導出する。
【0040】
次のステップＳ１７において、処理回路５１は、残走行距離導出部Ｍ１１として機能することにより、残走行距離ＤＩＳを導出する。
続くステップＳ１９において、処理回路５１は、残走行距離ＤＩＳが第１走行距離判定値ＤＩＳｔｈ１以下であるか否かを判定する。処理回路５１は、残走行距離ＤＩＳが第１走行距離判定値ＤＩＳｔｈ１以下である場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３１に移行する。一方、処理回路５１は、残走行距離ＤＩＳが第１走行距離判定値ＤＩＳｔｈ１よりも長い場合（Ｓ１９：ＮＯ）、処理をステップＳ２１に移行する。
続くステップＳ１９において、処理回路５１は、残走行距離ＤＩＳが第１走行距離判定値ＤＩＳｔｈ１以下であるか否かを判定する。処理回路５１は、残走行距離ＤＩＳが第１走行距離判定値ＤＩＳｔｈ１以下である場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３１に移行する。一方、処理回路５１は、残走行距離ＤＩＳが第１走行距離判定値ＤＩＳｔｈ１よりも長い場合（Ｓ１９：ＮＯ）、処理をステップＳ２１に移行する。
【0041】
ステップＳ２１において、処理回路５１は、制御部Ｍ２５として機能することにより、要求制動力ＢＰＲｑを指示制動力ＢＰＴｒとして設定する。そして、処理回路５１は処理をステップＳ５３に移行する。
【0042】
ステップＳ３１において、処理回路５１は、残走行距離ＤＩＳが第２走行距離判定値ＤＩＳｔｈ２よりも長いか否かを判定する。処理回路５１は、残走行距離ＤＩＳが第２走行距離判定値ＤＩＳｔｈ２よりも長い場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３３に移行する。一方、処理回路５１は、残走行距離ＤＩＳが第２走行距離判定値ＤＩＳｔｈ２以下である場合（Ｓ３１：ＮＯ）、処理をステップＳ４１に移行する。
【0043】
ステップＳ３３において、処理回路５１は、増大処理部Ｍ１３として機能することにより、上記増大処理を実行する。具体的には、ステップＳ３５において、処理回路５１は上記オフセット値ΔＢＰを取得する。続くステップＳ３７において、処理回路５１は、要求制動力ＢＰＲｑとオフセット値ΔＢＰとの和を指示制動力ＢＰＴｒとして設定する。
【0044】
ここで、図４を参照し、処理回路５１が増補正制御を実行している最中に、制動操作部材１１の操作量Ｘが増大されたり、操作量Ｘが減少されたりする場合について説明する。図４では、操作量Ｘが保持される場合が実線で示されている。また、途中で操作量Ｘが増大される場合が破線で示されている。また、途中で操作量Ｘが減少される場合が二点鎖線で示されている。なお、図４の（Ｂ）における一点鎖線は、操作量Ｘが保持されている場合の要求制動力ＢＰＲｑの推移を示している。
【0045】
図４の（Ａ）及び（Ｂ）に示すようにタイミングｔ２１で処理回路５１が増大処理を開始すると、要求制動力ＢＰＲｑよりも大きい制動力が指示制動力ＢＰＴｒとして設定される。操作量Ｘが保持されている期間では、処理回路５１は、要求制動力ＢＰＲｑを保持するため、指示制動力ＢＰＴｒを保持する。
【0046】
図４の（Ａ）に破線で示すようにタイミングｔ２２から操作量Ｘが増大されたとすると、処理回路５１は、操作量Ｘの増大に応じて要求制動力ＢＰＲｑを増大させる。これにより、要求制動力ＢＰＲｑとオフセット値ΔＢＰとの和である指示制動力ＢＰＴｒは、図４の（Ｂ）に破線で示すように増大される。
【0047】
一方、図４の（Ａ）に二点鎖線で示すようにタイミングｔ２３から操作量Ｘが減少されたとすると、処理回路５１は、操作量Ｘの減少に応じて要求制動力ＢＰＲｑを減少させる。これにより、指示制動力ＢＰＴｒは、図４の（Ｂ）に二点鎖線で示すように減少される。
【0048】
図３に戻り、処理回路５１は、このように増大処理を実行すると、処理をステップＳ５３に移行する。
ステップＳ４１において、処理回路５１は、停車判定部Ｍ２１として機能することにより、車両１０が停止したか否かを判定する。処理回路５１は、車両１０が停止したと判定した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４３に移行する。一方、処理回路５１は、車両１０が停止していないと判定した場合（Ｓ４１：ＮＯ）、処理をステップＳ５１に移行する。
ステップＳ４１において、処理回路５１は、停車判定部Ｍ２１として機能することにより、車両１０が停止したか否かを判定する。処理回路５１は、車両１０が停止したと判定した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４３に移行する。一方、処理回路５１は、車両１０が停止していないと判定した場合（Ｓ４１：ＮＯ）、処理をステップＳ５１に移行する。
【0049】
ステップＳ４３において、処理回路５１は、指示制動力ＢＰＴｒが要求制動力ＢＰＲｑと実質的に等しいか否かを判定する。処理回路５１は、指示制動力ＢＰＴｒが要求制動力ＢＰＲｑと実質的に等しいと判定した場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、図３に示した一連の処理を一旦終了する。一方、処理回路５１は、指示制動力ＢＰＴｒが要求制動力ＢＰＲｑよりも小さいと判定した場合（Ｓ４３：ＮＯ）、処理をステップＳ４５に移行する。
【0050】
ステップＳ４５において、処理回路５１は、縮退処理部Ｍ２３として機能することにより、上記縮退処理を実行する。処理回路５１は、縮退処理の実行を通じて指示制動力ＢＰＴｒを設定すると、処理をステップＳ５３に移行する。
【0051】
ステップＳ５１において、処理回路５１は減少処理を実行する。減少処理については後述する。処理回路５１は、減少処理の実行を通じて指示制動力ＢＰＴｒを設定すると、処理をステップＳ５３に移行する。
【0052】
ステップＳ５３において、処理回路５１は、制御部Ｍ２５として機能することにより、指示制動力ＢＰＴｒに基づいて制動装置３０を作動させる。ステップＳ３７で導出した指示制動力ＢＰＴｒに従って制動装置３０を作動させる制御が、増補正制御である。ステップＳ５１で導出した指示制動力ＢＰＴｒに従って制動装置３０を作動させる制御が、減補正制御である。ステップＳ４５で導出した指示制動力ＢＰＴｒに従って制動装置３０を作動させる制御が、縮退制動制御である。すなわち、停止時制動制御は、増補正制御と、減補正制御と、縮退制動制御とを含んでいる。その後、処理回路５１は図３に示した一連の処理を一旦終了する。
【0053】
＜減少処理＞
図５を参照し、上記ステップＳ５１の減少処理を説明する。
ステップＳ６１において、処理回路５１は、操作量増大判定部Ｍ１８として機能することにより、制動操作部材１１の操作量Ｘが増大しているか否かを判定する。処理回路５１は、操作量Ｘが増大していると判定した場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ８１に移行する。一方、処理回路５１は、操作量Ｘが増大していないと判定した場合（Ｓ６１：ＮＯ）、処理をステップＳ６３に移行する。
図５を参照し、上記ステップＳ５１の減少処理を説明する。
ステップＳ６１において、処理回路５１は、操作量増大判定部Ｍ１８として機能することにより、制動操作部材１１の操作量Ｘが増大しているか否かを判定する。処理回路５１は、操作量Ｘが増大していると判定した場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ８１に移行する。一方、処理回路５１は、操作量Ｘが増大していないと判定した場合（Ｓ６１：ＮＯ）、処理をステップＳ６３に移行する。
【0054】
ステップＳ６３において、処理回路５１は、操作量減少判定部Ｍ１６として機能することにより、操作量Ｘが減少しているか否かを判定する。処理回路５１は、操作量Ｘが減少していると判定した場合（Ｓ６３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ７１に移行する。一方、処理回路５１は、操作量Ｘが減少していないと判定した場合（Ｓ６３：ＮＯ）、処理をステップＳ６４に移行する。
【0055】
ステップＳ６４において、処理回路５１は、今回の制動中における減補正制御の実行中に、操作量Ｘが増大された経験があるか否かを判定する。処理回路５１は、操作量Ｘが増大された経験がある場合（Ｓ６４：ＹＥＳ）、減少処理を終了する。この場合、処理回路５１は指示制動力ＢＰＴｒを保持する。一方、処理回路５１は、操作量Ｘが増大された経験がない場合（Ｓ６４：ＮＯ）、処理をステップＳ６５に移行する。
【0056】
ステップＳ６５において、処理回路５１は、減少処理部Ｍ１５として機能することにより、指示制動力ＢＰＴｒから基準減少量ｄＢＰを引いた制動力を、目標制動力の仮値ＢＰＴｒ１として導出する。そして、処理回路５１は処理をステップＳ６７に移行する。
【0057】
ステップＳ６７において、処理回路５１は、指示値減少部Ｍ１７として機能することにより、勾配相当制動力ＢＰθを取得する。ここで処理回路５１が取得する勾配相当制動力ＢＰθは、増大処理の開始時点の路面勾配θに対応する制動力である。増大処理の開始時点は、停止時制動制御の開始時点と同じと云える。そのため、勾配相当制動力ＢＰθは、停止時制動制御の開始条件が成立した時点の路面勾配θに応じた制動力であると云える。処理回路５１は、勾配相当制動力ＢＰθを取得すると、処理をステップＳ６９に移行する。
【0058】
ステップＳ６９において、処理回路５１は、減少処理部Ｍ１５として機能することにより、目標制動力の仮値ＢＰＴｒ１と勾配相当制動力ＢＰθとのうち大きい方の制動力を指示制動力ＢＰＴｒとして設定する。仮値ＢＰＴｒ１が勾配相当制動力ＢＰθ以下になると、処理回路５１は指示制動力ＢＰＴｒを勾配相当制動力ＢＰθで保持できる。その後、処理回路５１は減少処理を終了する。
【0059】
ステップＳ７１において、処理回路５１は、指示値減少部Ｍ１７として機能することにより、指示制動力ＢＰＴｒを減少させる。具体的には、ステップＳ７３において、処理回路５１は、要求制動力ＢＰＲｑの減少速度として、要求制動力ＢＰＲｑの減少量ｄＢＰＲｑを取得する。減少量ｄＢＰＲｑは、単位時間あたりの要求制動力ＢＰＲｑの減少量である。単位時間は、減少処理の実行周期の時間の長さと等しい。例えば、処理回路５１は、要求制動力ＢＰＲｑの前回値と最新値との差を減少量ｄＢＰＲｑとして導出するとよい。続くステップＳ７５において、処理回路５１は、要求制動力の減少量ｄＢＰＲｑと基準減少量ｄＢＰとのうちの大きい方の減少量を、選択減少量ｄＢＰＳとして取得する。そしてステップＳ７７において、処理回路５１は、指示制動力ＢＰＴｒから選択減少量ｄＢＰＳを引いた制動力を、目標制動力の仮値ＢＰＴｒ１として導出する。その後、処理回路５１は、ステップＳ６７の処理とステップＳ６９の処理とを順番に実行した後、減少処理を終了する。
【0060】
ステップＳ８１において、処理回路５１は、指示値増大部Ｍ１９として機能することにより、指示制動力ＢＰＴｒを増大させる。具体的には、ステップＳ８３において、処理回路５１は、操作量Ｘが増大していると判定されるようになった時点の指示制動力ＢＰＴｒを増大基準制度力ＢＰＢＩとして取得する。続くステップＳ８５において、処理回路５１は、操作量Ｘが増大していると判定されるようになった時点の操作量Ｘを増大基準操作量ＸＢＩとして取得する。次のステップＳ８７において、処理回路５１は、現在の操作量Ｘから増大基準操作量ＸＢＩを引いた値を、操作増大量ΔＸとして導出する。続くステップＳ８９において、処理回路５１は、操作増大量ΔＸに応じた増大補正量ＩＢＰを導出する。例えば、処理回路５１は、操作増大量ΔＸが大きいほど大きい値を増大補正量ＩＢＰとして導出する。そしてステップＳ９１において、処理回路５１は、増大基準制度力ＢＰＢＩと増大補正量ＩＢＰとの和を、目標制動力の仮値ＢＰＴｒ１として導出する。これにより、処理回路５１は、指示制動力ＢＰＴｒと要求制動力ＢＰＲｑとの差（＝ＢＰＴｒ－ＢＰＲｑ）が小さくなるように、指示制動力ＢＰＴｒを増大できる。その後、処理回路５１は、ステップＳ６７の処理とステップＳ６９の処理とを順番に実行した後、減少処理を終了する。
【0061】
＜本実施形態の作用及び効果＞
図６及び図７を参照し、運転者が制動操作部材１１を操作している場合の制動制御装置５０の作用及び効果を説明する。なお、図６に示す例は、減補正制御が実行されている最中に操作量Ｘが減少される場合である。図７に示す例は、減補正制御が実行されている最中に操作量Ｘが減少され、その後に操作量Ｘが増大された場合である。
図６及び図７を参照し、運転者が制動操作部材１１を操作している場合の制動制御装置５０の作用及び効果を説明する。なお、図６に示す例は、減補正制御が実行されている最中に操作量Ｘが減少される場合である。図７に示す例は、減補正制御が実行されている最中に操作量Ｘが減少され、その後に操作量Ｘが増大された場合である。
【0062】
＜減補正制御の実行中に操作量が減少された場合＞
図６の（Ｂ）に破線で示す指示制動力ＢＰＴｒＡは、図６の（Ａ）に破線で示すように操作量Ｘが保持されている場合の指示制動力ＢＰＴｒである。図６の（Ｂ）の一点鎖線は、図６の（Ａ）に実線で示すように操作量Ｘが推移する場合の要求制動力ＢＰＲｑの推移を示している。
図６の（Ｂ）に破線で示す指示制動力ＢＰＴｒＡは、図６の（Ａ）に破線で示すように操作量Ｘが保持されている場合の指示制動力ＢＰＴｒである。図６の（Ｂ）の一点鎖線は、図６の（Ａ）に実線で示すように操作量Ｘが推移する場合の要求制動力ＢＰＲｑの推移を示している。
【0063】
図６に示す例では、処理回路５１は、タイミングｔ３１から減補正制御を開始する。また、図６の（Ａ）に示すように、タイミングｔ３１からは、操作量Ｘの減少によって要求制動力ＢＰＲｑが減少され始める。図６の（Ｂ）に一点鎖線で示す要求制動力ＢＰＲｑの減少速度は、要求制動力の減少量ｄＢＰＲｑに対応する。図６の（Ｂ）に破線で示す指示制動力ＢＰＴｒＡの減少速度は、基準減少量ｄＢＰに対応する。タイミングｔ３１からタイミングｔ３２までの期間では、要求制動力ＢＰＲｑの減少速度が、指示制動力ＢＰＴｒＡの減少速度よりも大きい。そのため、処理回路５１は、要求制動力の減少量ｄＢＰＲｑに基づいて指示制動力ＢＰＴｒを減少させる。これにより、制動制御装置５０は、減少処理の実行中であっても操作量Ｘが減少されている場合には、運転者の要求に応じた速度で制動力ＢＰＡｌを減少させることができる。
【0064】
車両１０が停止する前に操作量Ｘが減少される場合、車両停止時に車両姿勢が急に変化することを抑制するために運転者が制動操作部材１１を操作したと考えられる。しかし、その際の操作量Ｘの減少速度が小さい場合には、要求制動力ＢＰＲｑの減少速度があまり大きくならない。このような状態では、要求制動力ＢＰＲｑの減少速度に応じた速度で指示制動力ＢＰＴｒを減少させる場合よりも、基準減少量ｄＢＰに基づいて指示制動力ＢＰＴｒを減少させる場合のほうが、車両停止時の車両姿勢の急な変化を好適に抑制できる。
【0065】
要求制動力ＢＰＲｑ及び指示制動力ＢＰＴｒＡが何れも減少される場合には、指示制動力ＢＰＴｒＡの減少速度が要求制動力ＢＰＲｑの減少速度よりも大きくなることがある。こうした場合、処理回路５１は、基準減少量ｄＢＰに基づいて指示制動力ＢＰＴｒを減少させる。すなわち、制動制御装置５０は、減補正制御を実行することにより、制動操作部材１１が運転者によって操作される場合であっても車両停止時に車両姿勢が急に変化することを抑制できる。
【0066】
図６に示す例では、タイミングｔ３２以降では操作量Ｘが保持されるものの、タイミングｔ３２では指示制動力ＢＰＴｒが勾配相当制動力ＢＰθよりも大きい。そのため、タイミングｔ３２からタイミングｔ３３までの期間では、処理回路５１は、基準減少量ｄＢＰに基づいて指示制動力ＢＰＴｒを減少させる。そして、タイミングｔ３３からは、処理回路５１は指示制動力ＢＰＴｒを勾配相当制動力ＢＰθで保持する。
【0067】
図６に示すタイミングｔ３４は、要求制動力ＢＰＲｑが減少されなかった場合に車両１０が停止したと判定されるタイミングである。しかし、図６に示す例では、車両１０の制動中に操作量Ｘが減少される。そのため、タイミングｔ３４よりも後のタイミングｔ３５で、処理回路５１は、車両１０が停止したと判定する。そのため、処理回路５１は、タイミングｔ３５から縮退制動制御を開始することにより、制動力ＢＰＡｌを要求制動力ＢＰＲｑに向けて増大させる。
【0068】
＜減補正制御の実行中に操作量が増大された場合＞
図７の（Ｂ）に破線で示す指示制動力ＢＰＴｒＡは、図７の（Ａ）に破線で示すように操作量Ｘが保持されている場合の指示制動力ＢＰＴｒである。図７の（Ｂ）の一点鎖線は、図７の（Ａ）に実線で示すように操作量Ｘが推移する場合の要求制動力ＢＰＲｑの推移を示している。
図７の（Ｂ）に破線で示す指示制動力ＢＰＴｒＡは、図７の（Ａ）に破線で示すように操作量Ｘが保持されている場合の指示制動力ＢＰＴｒである。図７の（Ｂ）の一点鎖線は、図７の（Ａ）に実線で示すように操作量Ｘが推移する場合の要求制動力ＢＰＲｑの推移を示している。
【0069】
図７に示す例では、処理回路５１は、タイミングｔ４１から減補正制御を開始する。また、図７の（Ａ）に示すように、タイミングｔ４１からは、操作量Ｘの減少によって要求制動力ＢＰＲｑが減少され始める。タイミングｔ４１からタイミングｔ４２までの期間では、要求制動力ＢＰＲｑの減少速度が、指示制動力ＢＰＴｒＡの減少速度よりも大きい。そのため、処理回路５１は、要求制動力の減少量ｄＢＰＲｑに基づいて指示制動力ＢＰＴｒを減少させる。これにより、制動制御装置５０は、減補正制御の実行中であっても操作量Ｘが減少された場合には、運転者の要求に応じた速度で制動力ＢＰＡｌを減少させることができる。
【0070】
図７に示す例では、タイミングｔ４２からタイミングｔ４３までの間で操作量Ｘが増大される。そのため、処理回路５１は、タイミングｔ４２の指示制動力ＢＰＴｒを増大基準制度力ＢＰＢＩとして記憶するとともに、タイミングｔ４２の操作量Ｘを増大基準操作量ＸＢＩとして記憶する。
【0071】
タイミングｔ４２からタイミングｔ４３までの間の期間では、処理回路５１は、現在の操作量Ｘから増大基準操作量ＸＢＩを引くことによって操作増大量ΔＸを導出する。そして、図７の（Ｃ）に示すように、処理回路５１は、操作増大量ΔＸが大きいほど大きい値を増大補正量ＩＢＰとして導出する。また当該期間では、指示制動力ＢＰＴｒは勾配相当制動力ＢＰθよりも大きい。そのため、処理回路５１は、操作増大量ΔＸに基づいた増大補正量ＩＢＰと指示制動力ＢＰＴｒの前回値との和を指示制動力ＢＰＴｒとして導出する。
【0072】
操作増大量ΔＸは、タイミングｔ４２からの制動力ＢＰＡｌの増大量の要求値に相当する。制動制御装置５０では、処理回路５１は、こうした操作増大量ΔＸに応じた値を増大補正量ＩＢＰとして導出する。すなわち、処理回路５１は、操作増大量ΔＸに応じて指示制動力ＢＰＴｒを増大させる。これにより、制動制御装置５０は、減補正制御を実行している場合に操作量Ｘが増大された場合、当該運転者の意図に応じた減速度を車両１０に発生させることができる。つまり、制動制御装置５０は、運転者が操作量Ｘを増大させた際に、その操作量Ｘの増大量に対して車両１０の減速度が過剰に大きくなることを抑制できる。
【0073】
なお、図７に示す例では、処理回路５１は、タイミングｔ４４で車両１０が停止したと判定すると、縮退制動制御を開始する。
本実施形態では、以下の効果をさらに得ることができる。
本実施形態では、以下の効果をさらに得ることができる。
【0074】
（１）処理回路５１は、残走行距離ＤＩＳが第１走行距離判定値ＤＩＳｔｈ１以下となって増補正制御を開始した時点の路面勾配θに応じた制動力を、勾配相当制動力ＢＰθとして取得する。しかし、その後も車両１０が走行し続けていると、走行路の勾配が、増補正制御の開始時点の路面勾配θよりも大きくなっている可能性がある。この場合、減補正制御の実行中に制動力ＢＰＡｌが勾配相当制動力ＢＰθまで減少されると、予測していた停止位置を越えてから車両１０が停止することになりうる。
【0075】
この点、制動制御装置５０では、処理回路５１は、制動力ＢＰＡｌが要求制動力ＢＰＲｑ未満である状況下で、残走行距離ＤＩＳが判定残走行距離ＤＩＳｔｈ３未満になった時点から車輪速センサ１０３が出力したパルス信号に含まれるパルス数ＣＰが判定数ＣＰｔｈ以上になった場合に、縮退制動制御を開始する。すると、処理回路５１は、縮退処理によって指示制動力ＢＰＴｒを増大させることにより、制動力ＢＰＡｌを増大させる。その結果、増補正制御が開始された後で走行路の勾配が大きくなっても、制動制御装置５０は、予測していた停止位置の近くで車両１０を停止させることができる。
【0076】
（２）処理回路５１は、縮退処理において、指示制動力ＢＰＴｒを要求制動力ＢＰＲｑまで増大させる。その結果、縮退処理の終了後では、制動力ＢＰＡｌが要求制動力ＢＰＲｑと実質的に等しくなる。これにより、制動制御装置５０は、減補正制御を実行した場合であっても、制動力ＢＰＡｌが要求制動力ＢＰＲｑと乖離した状態で車両１０が停止していることを抑制できる。
【0077】
（第２実施形態）
制動制御装置の第２実施形態を図８に従って説明する。なお、第２実施形態では、前後加速度Ｇｘを用いて縮退処理の開始タイミングを決める点などが第１実施形態と異なっている。以下の説明においては、第１実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
制動制御装置の第２実施形態を図８に従って説明する。なお、第２実施形態では、前後加速度Ｇｘを用いて縮退処理の開始タイミングを決める点などが第１実施形態と異なっている。以下の説明においては、第１実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【0078】
＜縮退処理部＞
本実施形態の縮退処理部Ｍ２３の処理内容について説明する。
縮退処理部Ｍ２３は、減少処理部Ｍ１５によって設定された指示制動力ＢＰＴｒに基づいて制動装置３０が作動している場合、前後加速度センサ１０２の検出信号に応じた前後加速度Ｇｘを取得する。前後加速度Ｇｘが、前後加速度センサ１０２の検出信号に応じた「出力値」に対応する。縮退処理部Ｍ２３は、前後加速度Ｇｘが理想前後加速度ＧｘＡから乖離しているか否かを判定する。例えば、縮退処理部Ｍ２３は、前後加速度Ｇｘと理想前後加速度ＧｘＡとの差分の大きさが乖離判定値以上である場合に、前後加速度Ｇｘが理想前後加速度ＧｘＡから乖離していると判定する。この場合、縮退処理部Ｍ２３は、前後加速度Ｇｘと理想前後加速度ＧｘＡとの差分の大きさが乖離判定値未満である場合に、前後加速度Ｇｘが理想前後加速度ＧｘＡから乖離していないと判定する。
本実施形態の縮退処理部Ｍ２３の処理内容について説明する。
縮退処理部Ｍ２３は、減少処理部Ｍ１５によって設定された指示制動力ＢＰＴｒに基づいて制動装置３０が作動している場合、前後加速度センサ１０２の検出信号に応じた前後加速度Ｇｘを取得する。前後加速度Ｇｘが、前後加速度センサ１０２の検出信号に応じた「出力値」に対応する。縮退処理部Ｍ２３は、前後加速度Ｇｘが理想前後加速度ＧｘＡから乖離しているか否かを判定する。例えば、縮退処理部Ｍ２３は、前後加速度Ｇｘと理想前後加速度ＧｘＡとの差分の大きさが乖離判定値以上である場合に、前後加速度Ｇｘが理想前後加速度ＧｘＡから乖離していると判定する。この場合、縮退処理部Ｍ２３は、前後加速度Ｇｘと理想前後加速度ＧｘＡとの差分の大きさが乖離判定値未満である場合に、前後加速度Ｇｘが理想前後加速度ＧｘＡから乖離していないと判定する。
【0079】
理想前後加速度ＧｘＡは、指示制動力ＢＰＴｒに対応する前後加速度である。詳しくは、増大処理の開始時点の路面勾配θに相当する重力加速度と、現在の指示制動力ＢＰＴｒに応じた前後加速度との和、若しくは当該和に近い加速度が、理想前後加速度ＧｘＡとして設定されている。
【0080】
そのため、増大処理の開始時点から走行路の勾配が大きく変わると、前後加速度Ｇｘが理想前後加速度ＧｘＡから乖離するようになる。そして、走行路の勾配が減少処理の開始時点から大きく変わった場合、縮退処理を早期に開始して制動力ＢＰＡｌを早期に増大させることが望ましい。そこで、縮退処理部Ｍ２３は、前後加速度Ｇｘが理想前後加速度ＧｘＡから乖離していると判定した場合には、車両１０が停止していないと判定されていても縮退処理を開始する。
【0081】
＜停止時制動制御＞
図８を参照し、処理回路５１が停止時制動制御を実行する際の処理の流れのうち、第１実施形態と相違する部分を中心に説明する。
図８を参照し、処理回路５１が停止時制動制御を実行する際の処理の流れのうち、第１実施形態と相違する部分を中心に説明する。
【0082】
処理回路５１は、残走行距離ＤＩＳが第２走行距離判定値ＤＩＳｔｈ２以下である場合（Ｓ３１：ＮＯ）、処理をステップＳ４１に移行する。
ステップＳ４１において、処理回路５１は、停車判定部Ｍ２１として機能することにより、車両１０が停止したか否かを判定する。処理回路５１は、車両１０が停止したと判定した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４３に移行する。一方、処理回路５１は、車両１０が停止していないと判定した場合（Ｓ４１：ＮＯ）、処理をステップＳ４１１に移行する。
ステップＳ４１において、処理回路５１は、停車判定部Ｍ２１として機能することにより、車両１０が停止したか否かを判定する。処理回路５１は、車両１０が停止したと判定した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４３に移行する。一方、処理回路５１は、車両１０が停止していないと判定した場合（Ｓ４１：ＮＯ）、処理をステップＳ４１１に移行する。
【0083】
ステップＳ４１１において、処理回路５１は、縮退処理部Ｍ２３として機能することにより、理想前後加速度ＧｘＡを取得する。次のステップＳ４１３において、処理回路５１は、縮退処理部Ｍ２３として機能することにより、前後加速度Ｇｘが理想前後加速度ＧｘＡから乖離しているか否かを判定する。処理回路５１は、前後加速度Ｇｘが理想前後加速度ＧｘＡから乖離していると判定した場合（Ｓ４１３：ＹＥＳ）、処理を図３に示したステップＳ４３に移行する。一方、処理回路５１は、前後加速度Ｇｘが理想前後加速度ＧｘＡから乖離していないと判定した場合（Ｓ４１３：ＮＯ）、処理を図３に示したステップＳ５１に移行する。この場合、処理回路５１は、減少処理部Ｍ１５として機能することにより、減少処理を実行する。
【0084】
＜本実施形態の作用及び効果＞
減少処理が実行されている場合、制動力ＢＰＡｌが要求制動力ＢＰＲｑよりも小さい。こうした状況下では、処理回路５１は、前後加速度Ｇｘが理想前後加速度ＧｘＡから乖離しているか否かを判定する。前後加速度Ｇｘが理想前後加速度ＧｘＡから乖離している場合は、増大処理の開始時点から走行路の勾配が変化している可能性がある。この場合、減少処理の実行によって制動力ＢＰＡｌを勾配相当制動力ＢＰθで維持していても、車両１０の停止が維持できない可能性がある。つまり、車両１０が停止したと判定されてから縮退処理が実行されたとしても、制動力ＢＰＡｌの増大が遅れるために車両１０が僅かに動いてしまうおそれがある。
減少処理が実行されている場合、制動力ＢＰＡｌが要求制動力ＢＰＲｑよりも小さい。こうした状況下では、処理回路５１は、前後加速度Ｇｘが理想前後加速度ＧｘＡから乖離しているか否かを判定する。前後加速度Ｇｘが理想前後加速度ＧｘＡから乖離している場合は、増大処理の開始時点から走行路の勾配が変化している可能性がある。この場合、減少処理の実行によって制動力ＢＰＡｌを勾配相当制動力ＢＰθで維持していても、車両１０の停止が維持できない可能性がある。つまり、車両１０が停止したと判定されてから縮退処理が実行されたとしても、制動力ＢＰＡｌの増大が遅れるために車両１０が僅かに動いてしまうおそれがある。
【0085】
この点、制動制御装置５０では、処理回路５１は、前後加速度Ｇｘが理想前後加速度ＧｘＡから乖離していると判定した場合、車両１０が停止したと判定される前から縮退処理を開始する。これにより、制動力ＢＰＡｌの増大が遅れることが抑制される。その結果、増大処理を開始した以降で路面勾配θが大きくなっても、制動制御装置５０は、車両１０が停止した状態を維持できる。
【0086】
＜変更例＞
上記複数の実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記複数の実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
上記複数の実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記複数の実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0087】
・処理回路５１は、縮退処理において、指示制動力ＢＰＴｒを増大させるのであれば、指示制動力ＢＰＴｒを要求制動力ＢＰＲｑと等しくしなくてもよい。すなわち、処理回路５１は、要求制動力ＢＰＲｑとは大きさの異なる規定制動力を設定し、指示制動力ＢＰＴｒを当該規定制動力まで増大させるようにしてもよい。
【0088】
・処理回路５１は、減補正制御の実行中に操作量Ｘが減少された場合、要求制動力の減少量ｄＢＰＲｑと基準減少量ｄＢＰとの間の値を、選択減少量ｄＢＰＳとして導出してもよい。
【0089】
・処理回路５１は、減補正制御の実行中に操作量Ｘが減少された場合であっても、基準減少量ｄＢＰに基づいて指示制動力ＢＰＴｒを減少させるようにしてもよい。
・第２実施形態において、処理回路５１は、車体速度ＶＳを用いて車両１０が停止したか否かを判定してもよい。
・第２実施形態において、処理回路５１は、車体速度ＶＳを用いて車両１０が停止したか否かを判定してもよい。
【0090】
・停止時制動制御は、増補正制御を含まない制御であってもよい。
・車両１０が、車両１０の上下加速度を検出する上下加速度センサを備えていることがある。こうした車両１０に適用される制動制御装置においては、処理回路５１は、上下加速度センサの検出信号に応じた出力値を用いて路面勾配が変化したか否かを判定してもよい。この場合、上下加速度センサが、「勾配検出センサ」に対応する。
・車両１０が、車両１０の上下加速度を検出する上下加速度センサを備えていることがある。こうした車両１０に適用される制動制御装置においては、処理回路５１は、上下加速度センサの検出信号に応じた出力値を用いて路面勾配が変化したか否かを判定してもよい。この場合、上下加速度センサが、「勾配検出センサ」に対応する。
【0091】
処理回路５１は、縮退処理部Ｍ２３として機能することにより、減補正制御の開始前までに、上下加速度センサの検出信号に応じた出力値である上下加速度を、基準上下加速度として取得しておく。基準上下加速度が「基準出力値」に対応する。例えば、処理回路５１は増補正制御の開始時点の上下加速度を基準上下加速度として取得しておく。
【0092】
処理回路５１は、減補正制御の実行中に、上下加速度が基準上下加速度から乖離したと判定した場合に、路面勾配が変化したと判断できるため、縮退処理によって指示制動力ＢＰＴｒを増大させる。これにより、制動制御装置は、上記第２実施形態と同等の効果をえることができる。
【0093】
・処理回路５１は、残走行距離ＤＩＳの代わりに、車両１０の車体速度ＶＳである車速ＳＰを、停車関連値として取得してもよい。すなわち、図９に示すように、制動制御装置５０Ａでは、処理回路５１を車速取得部Ｍ１１Ａとして機能させてもよい。この場合、車速取得部Ｍ１１Ａが「停車関連値取得部」として機能する。これによれば、処理回路５１は、車速ＳＰが第１停車車速判定値未満になった場合に、増大処理部Ｍ１３として機能することにより、上記増大処理を開始する。また、処理回路５１は、車速ＳＰが第２停車車速判定値以下になった場合に減少処理を開始する。
【0094】
処理回路５１は、停車判定部Ｍ２１として機能することにより、車速ＳＰが判定車速ＳＰｔｈ未満になると、車両１０が停止したか否かを判定する。第２停車車速判定値よりも低い車速が判定車速ＳＰｔｈとして設定されている。また当該判定車速ＳＰｔｈが「判定停車関連値」に対応する。処理回路５１は、車速ＳＰが判定車速ＳＰｔｈ未満になった時点から車輪速センサ１０３が出力するパルス信号に含まれるパルス数ＣＰを計測する。そして、処理回路５１は、当該パルス数ＣＰが判定数ＣＰｔｈ以上になった場合に、車両１０が停止したと判定する。
【0095】
・制動制御装置は、停止時制動制御の実行時には、摩擦制動力だけではなく、回生制動力も制御してもよい。この場合、車両１０に付与する摩擦制動力の総和と車両１０に付与する回生制動力の総和との合計が、制動力ＢＰＡｌとなる。
【0096】
・処理回路５１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェアなどの１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。専用のハードウェアとしては、例えば、特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣを挙げることができる。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。
【0097】
＜他の技術的思想＞
次に、上記複数の実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（付記１）前記減補正制御は、当該減補正制御の開始前の路面勾配に応じた制動力である勾配相当制動力まで前記指示制動力を徐々に減少させることと、当該指示制動力が前記勾配相当制動力に達すると当該指示制動力を保持すること、を含む制御であることが好ましい。
次に、上記複数の実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（付記１）前記減補正制御は、当該減補正制御の開始前の路面勾配に応じた制動力である勾配相当制動力まで前記指示制動力を徐々に減少させることと、当該指示制動力が前記勾配相当制動力に達すると当該指示制動力を保持すること、を含む制御であることが好ましい。
【0098】
（付記２）前記縮退処理部は、前記指示制動力を前記要求制動力まで増大させることが好ましい。
なお、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」又は「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」又は「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
なお、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」又は「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」又は「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【符号の説明】
【0099】
１０…車両
１１…制動操作部材
１２…前輪（車輪の一例）
１３…後輪（車輪の一例）
５０，５０Ａ…制動制御装置
５１…処理回路
１０２…前後加速度センサ（勾配検出センサの一例）
１０３…車輪速センサ
Ｍ１１…残走行距離導出部（停車関連値取得部の一例）
Ｍ１１Ａ…車速取得部（停車関連値取得部の一例）
Ｍ１５…減少処理部
Ｍ１６…操作量減少判定部
Ｍ１７…指示値減少部
Ｍ１８…操作量増大判定部
Ｍ１９…指示値増大部
Ｍ２３…縮退処理部
Ｍ２５…制御部
１１…制動操作部材
１２…前輪（車輪の一例）
１３…後輪（車輪の一例）
５０，５０Ａ…制動制御装置
５１…処理回路
１０２…前後加速度センサ（勾配検出センサの一例）
１０３…車輪速センサ
Ｍ１１…残走行距離導出部（停車関連値取得部の一例）
Ｍ１１Ａ…車速取得部（停車関連値取得部の一例）
Ｍ１５…減少処理部
Ｍ１６…操作量減少判定部
Ｍ１７…指示値減少部
Ｍ１８…操作量増大判定部
Ｍ１９…指示値増大部
Ｍ２３…縮退処理部
Ｍ２５…制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】