特開 2024-135578 照射制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024135578

(43)【公開日】2024-10-04

(54)【発明の名称】照射制御システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240927BHJP

   B60Q 1/04 20060101ALI20240927BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

B60Q1/04 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023046345

(22)【出願日】2023-03-23

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000969

【氏名又は名称】弁理士法人中部国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高島 亨

(72)【発明者】

【氏名】岡野 隆宏

(72)【発明者】

【氏名】溝尾 駿

(72)【発明者】

【氏名】野澤 優介

(72)【発明者】

【氏名】長川 研太

(72)【発明者】

【氏名】平中 貴士

(72)【発明者】

【氏名】小西 翔太

【テーマコード（参考）】

3K339

5H181

【Ｆターム（参考）】

3K339AA02

3K339BA01

3K339BA02

3K339BA07

3K339BA21

3K339BA30

3K339CA01

3K339FA04

3K339GB01

3K339HA13

3K339HA19

3K339JA21

3K339KA06

3K339KA27

3K339LA02

3K339LA06

3K339MA01

3K339MB05

3K339MC03

3K339MC41

3K339MC43

3K339MC78

3K339MC81

5H181AA02

5H181AA03

5H181AA07

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF27

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】複数の移動体の速度低下を抑制することである。
【解決手段】本照明制御システムにおいて、第１移動体と第２移動体との相対位置関係に基づいて、第１移動体と第２移動体との少なくとも一方の照明装置が制御される。例えば、相対位置関係が、２台の移動体の一方が、他方の照明装置の光の影響を近い将来受ける可能性があると推定される関係にある場合に、他方の移動体の照明装置が、能力が低下するように制御されるようにすることができる。それにより、一方の移動体において、他方の移動体の照明装置の光の影響を受け難くすることができ、他方の移動体の照明装置の光の影響に起因する速度低下を抑制することができる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の移動体のうちの１台である第１移動体と、前記第１移動体とは別の移動体である第２移動体との相対位置関係に基づいて、前記第１移動体と前記第２移動体との少なくとも一方の照明装置を制御する照明制御部を含む照明制御システム。

【請求項2】

前記照明制御部が、前記第１移動体の照明装置と前記第２移動体の照明装置とのうち光の到達距離であるヘッドライト到達距離が長い方を、前記ヘッドライト到達距離が短くなるように制御する請求項１に記載の照明制御システム。

【請求項3】

前記照明制御部が、前記第１移動体と前記第２移動体との相対位置関係が、前記第１移動体と前記第２移動体との間の距離である移動体間距離から、前記第１移動体と前記第２移動体とのうち前記照明装置の光の到達距離であるヘッドライト到達距離が長い方を引いた値である余裕値が０より大きく、かつ、０より大きい設定値より小さい場合に、前記ヘッドライト到達距離が長い方の照明装置を、前記ヘッドライト到達距離が短くなるように制御する請求項１または２に記載の照明制御システム。

【請求項4】

前記照明制御部が、前記第１移動体と前記第２移動体との相対位置関係が、前記第１移動体の照明装置の光の照射領域であるヘッドライト照射領域と、前記第２移動体の照明装置のヘッドライト照射領域との少なくとも一部同士が重なる関係にある場合に、前記第１移動体と前記第２移動体との少なくとも一方の照明装置を、前記ヘッドライト照射領域が狭くなるように制御することにより、前記少なくとも一部同士が重なる部分である重なり部を狭くし、かつ、前記第１移動体の照明装置のヘッドライト照射領域と前記第２移動体の照明装置のヘッドライト照射領域との間の隙間を設定隙間より小さくする請求項１または２に記載の照明制御システム。

【請求項5】

前記照明制御部が、前記第１移動体と前記第２移動体との相対位置関係が、前記第１移動体の照明装置の光の照射領域であるヘッドライト照射領域と、前記第２移動体の照明装置のヘッドライト照射領域との少なくとも一部同士が重なる関係にある場合に、前記第１移動体の照明装置と前記第２移動体の照明装置とのうちの前記ヘッドライト照射領域を狭くした場合のエネルギ低減量が大きい方を、前記ヘッドライト照射領域が狭くなるように制御する請求項１に記載の照明制御システム。

【請求項6】

前記照明制御部が、前記第１移動体と前記第２移動体との相対位置関係が、前記第１移動体の照明装置の光の照射領域であるヘッドライト照射領域と、前記第２移動体の照明装置のヘッドライト照射領域との少なくとも一部同士が重なる関係にある場合に、前記第１移動体の照明装置と前記第２移動体の照明装置とのうち、前記照明装置の光源に電力を供給する電源であるバッテリの残容量が少ない方を、前記ヘッドライト照射領域が狭くなるように制御する請求項１に記載の照明制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、照射装置を制御する照射制御システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、例えば、交差点において、車両である自車両が右折する場合において、自車両の照明装置による光の照射により、交差点を対向して直進する別の車両である他車両の運転者が眩惑状態にあると推定される場合にはそうでない場合より、車間距離がより広い状態で自車両の右折の支援が行われることが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開2020-160878号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の課題は、複数の移動体の速度低下を抑制することである。

【課題を解決するための手段、作用および効果】

【0005】

本発明に係る照明制御システムにおいて、複数の移動体の相対位置関係に基づいて、複数の移動体のうちの少なくとも１台の照明装置が制御される。
例えば、複数の移動体のうちの１台の第１移動体と、第１移動体とは別の移動体である第２移動体との相対位置関係が、近い将来、第１移動体が第２移動体の照明装置の光の影響を受けると推定される関係である場合には、第２移動体の照明装置の制御を行うことにより、ヘッドライト到達距離を短くすることができる。それにより、第１移動体において、第２移動体の照明装置の光の影響を受け難くすることができ、第２移動体の照明装置の光の影響に起因する速度低下を抑制することができる。

【0006】

また、第１移動体の照明装置のヘッドライト照射領域と第２移動体の照明装置のヘッドライト照射領域との少なくとも一部同士が重なる場合に、第１移動体と第２移動体との少なくとも一方の照明装置の制御を行うことにより、ヘッドライト照射領域を狭くして、重なり部を小さく、かつ、隙間を小さくすることができる。それにより、第１移動体と第２移動体との間に、物体を認識し難くなる領域が生じ難くすることができ、第１移動体と第２移動体とのうちの少なくとも一方において、物体の認識が困難であることに起因する速度低下を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の一実施形態に係る照明制御システムにおける移動体、管制装置を概念的に示す図である。

【図2】上記照明制御システム全体を概念的に示す図である。

【図3】上記照明制御システムにおける移動体の照明装置の制御の一例を概念的に示す図である。

【図4】上記照明制御システムにおける移動体の照明装置の制御の別の一例を概念的に示す図である。

【図5】上記照明制御システムの管制装置の管制ＥＣＵにおいて実行される眩惑防止照明制御プログラムの一例を概念的に表すフローチャートである。

【図6】上記管制ＥＣＵにおいて実行される省エネ対応照明制御プログラムの一例を概念的に表すフローチャートである。

【図7】上記移動体の移動体ＥＣＵにおいて実行される移動体照明制御プログラムの一例を概念的に表すフローチャートである。

【図8】前記管制ＥＣＵにおいて実行される照明制御プログラムの一例を表すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明の一実施形態に係る照明制御システムを図面に基づいて説明する。本照明制御システムは管理システムでもある。

【実施例0009】

本実施例に係る照明制御システムは、図１，２に示すように、例えば、鉱山等で作業を行う複数の移動体Ｖと通信可能な管理装置としての管制装置Ｃ、１つ以上のアンテナＡ等を含む。これら複数の移動体Ｖと管制装置Ｃとは、直接またはアンテナＡを介して無線の通信を行う。

【0010】

複数の移動体Ｖは、少なくとも１台以上の大型移動体ＨＶと、１台以上の小型移動体ＬＶとを含む。本実施例において、これら大型移動体ＨＶ、小型移動体ＬＶ等を総称して、または、個別に単に移動体Ｖと称する場合がある。

【0011】

１台以上の大型移動体ＨＶの各々は、重機としたり、大型ダンプとしたりすること等ができる。大型移動体ＨＶは、本実施例においては、鉱山で作業を行う移動体である。また、大型移動体ＨＶは、管制装置Ｃからの指令に基づいて自動で作動（移動を含む）させられる自動走行移動体である。
１台以上の小型移動体ＬＶの各々は、大型移動体ＨＶより大きさが小さい移動体である。小型移動体ＬＶは、作業員を乗せたり、作業に要する荷物を載せたりして、走行することが多い。小型移動体ＬＶは、運転者による運転操作が行われなくても走行可能な自動運転移動体（自動走行移動体）であっても、運転者による運転操作により走行可能なマニュアル運転移動体であってもよい。

【0012】

複数の移動体Ｖは、図１に示すように、移動体Ｖを駆動する駆動装置Ｄ、移動体Ｖを制動する制動装置Ｂ、移動体Ｖの操舵輪を転舵する転舵装置Ｔ、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１０、周辺情報取得装置１２、移動体通信装置１４、照明装置１６、移動体ＥＣＵ２０等を含む。
大型移動体ＨＶと小型移動体ＬＶとにおいて、照明装置１６Ｈ，１６Ｌを除く他の構成要素（駆動装置Ｄ，ＧＰＳ受信機１０等）についてはこれらを区別することなく説明する。また、大型移動体ＨＶの照明装置１６Ｈ，小型移動体ＬＶの照明装置１６Ｌを、区別しないで説明する場合、これらを総称する場合等には、単に、照明装置１６と称する。

【0013】

駆動装置Ｄ，制動装置Ｂ，転舵装置Ｔは、本発明とは関係がないため説明を省略する。
ＧＰＳ受信機１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳからの信号（例えば、ＧＰＳ信号）を受信するものであり、ＧＰＳ信号に基づいて、移動体Ｖ自身である自移動体Ｖの位置が取得される。ＧＰＳ信号に基づいて、自移動体Ｖの緯度、経度、高度の３次元の位置が取得されるようにしても、緯度、経度の２次元の位置が取得されるようにしてもよい。

【0014】

周辺情報取得装置１２は、複数のカメラ、ライダ等を含み、当該周辺情報取得装置１２が搭載された移動体Ｖである自移動体Ｖの周辺の物体を認識するとともに、その物体と自移動体Ｖとの相対位置関係等を取得する。

【0015】

また、周辺情報取得装置１２に含まれるカメラは、例えば、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラとすることができ、複数の画素を含むものとすることができる。画素の各々は、入射光の光量に応じた電圧（電気信号）を出力するものであり、入射光の光量が飽和露光量に達すると、電圧は飽和出力電圧となり、それ以上高くならない。なお、光量は、光束の時間積分値であり、露光量は、撮像時に画素に入射された光量である。
したがって、画素の出力電圧が飽和出力電圧に達すれば、画素に飽和露光量以上の光量の光が入射したことが分かる。また、出力電圧が飽和出力電圧に達した画素の数が多い場合は少ない場合より、ＣＣＤカメラが受けた光の影響が大きいことが分かる。

【0016】

本実施例においては、例えば、周辺情報取得装置１２において、入射光の光量が飽和露出光量に達した画素の数が設定数以上である（設定比率以上である）場合には、ＣＣＤカメラにより、自移動体Ｖの周辺の物体を精度よく認識することが困難になると考えられる。そのため、設定数以上（設定比率以上）の画素において入射光の光量が飽和露光量に達した場合には、ＣＣＤカメラが眩惑状態になった、ＣＣＤカメラが他移動体Ｖの照明装置１６の光の影響を受けたと考えることができる。このように、周辺情報取得装置１２（ＣＣＤカメラ）は、光検出装置としての機能を有すると考えることができる。

【0017】

本実施例においては、周辺情報取得装置１２において、設定数以上の画素において飽和露光量以上の光量の光が入射した状態を、移動体Ｖが光の影響を受けた状態、移動体Ｖの眩惑状態と称する場合がある。

【0018】

大型移動体ＨＶの照明装置１６Ｈも、小型移動体ＬＶの照明装置１６Ｌも、ヘッドランプと、ヘッドランプの光軸を駆動する光軸用モータ３６とを含む。光軸用モータ３６は、ヘッドランプの光軸を、光軸がほぼ水平に延びた第１角度から光軸が水平線に対して設定角度（例えば、ほぼ４５°）傾斜した第２角度まで、複数段でまたは連続して調節するものである。それに対して、照明装置１６Ｈは、ヘッドランプ（前照灯）としてハイ（Ｈｉ）ビームランプ３０、ミドル（Ｍｉ）ビームランプ３２、ロー（Ｌｏ）ビームランプ３４を含むが、照明装置１６Ｌは、ヘッドランプとしてＨｉビームランプ３０、Ｌｏビームランプ３４を含み、Ｍｉビームランプ３２を含まないものである。

【0019】

照明装置１６において、Ｌｏビームランプ３４、Ｍｉビームランプ３２、Ｈｉビームランプ３０の順に、光源の光が強くなり、光がより遠くまで到達する。また、光軸の角度が第１角度に近い場合には第２角度に近い場合より、光がより遠くまで到達する。移動体Ｖにおいて、通常、光軸の角度が第１角度に設定された状態で、Ｈｉビームランプ３０が点灯される。それにより、夜間等での安全性が高まる。

【0020】

例えば、照明装置１６Ｈの一例においては、光軸の角度が第１角度であり、ヘッドランプが点灯している状態で、Ｈｉビームランプ３０の光（Ｈｉビームランプ３０によって照射された光）が到達する距離を２００ｍ（図３では２．０と記載した）とし、Ｍｉビームランプ３２の光が到達する距離を１２０ｍ（図３では１．２と記載した）、Ｌｏビームランプ３４の光が到達する距離を８０ｍ（０．８と記載した）とすることができる。

【0021】

また、照明装置１６Ｌの一例においては、光軸の角度が第１角度であり、ヘッドランプが点灯している状態で、Ｈｉビームランプ３０の光が到達する距離を８０ｍ（図３では０．８と記載した）とし、Ｌｏビームランプ３４が点灯している状態において、Ｌｏビームランプ３４の光が到達する距離を４０ｍ（０．４と記載した）とすることができる。

【0022】

本実施例において、「ヘッドランプによって照射された光が到達する距離」とは、ヘッドランプから、ヘッドランプの光がＣＣＤカメラにおいて設定数以上の画素が飽和露光量に達するような明るさを保持可能な距離をいう。また、上述の距離は、ヘッドランプから、ヘッドランプの光が、移動体Ｖが眩惑状態となる明るさを保持可能な距離であると考えたり、物体を認識可能な程度の明るさを保持可能な距離であると考えたりすること等ができる。
以下、本明細書において、ヘッドランプの光（ヘッドライト）が到達する距離をヘッドライト到達距離と称する。また、ヘッドライトの光が届く領域、換言すると、上述の明るさを保持可能な領域をヘッドライト照射領域と称する。なお、ヘッドライト照射領域のヘッドランプの光軸方向の長さがヘッドライト到達距離に対応する。

【0023】

そして、ヘッドライト到達距離は、大型移動体ＨＶの照明装置１６Ｈの方が小型移動体ＬＶの照明装置１６Ｌより長い。また、ヘッドラント到達距離は、Ｌｏビームランプ３４、Ｍｉビームランプ３２、Ｈｉビームランプ３０の順に長くなり、光軸の角度が第１角度である場合には第２角度である場合より長くなる。
以上のことから、大型移動体ＨＶの照明装置１６の方が小型移動体ＬＶの照明装置１６より能力が高いと考えることができる。また、Ｈｉビームランプ３０の方がＬｏビームランプ３４より能力が高く、光軸の角度が第１角度にある場合は第２角度にある場合より能力が高いと考えることができる。

【0024】

一方、光源から、光源によって照射された光が０．２５ルクス(lx)となる点までの距離を光の到達距離（照射距離）という。光の到達距離を求める条件等は、ＡＮＳＩ（Approved American National Standard:米国国家規格協会）／ＮＥＭＡ（National Electrical Manufacturers Association：米国電気工業会） ＦＬ １－２００９に定められている。
それに対して、上述のヘッドライト到達距離はＡＮＳＩ／ＮＥＭＡ ＦＬ １－２００９で規格化された光の到達距離（以下、ＡＮＳＩ到達距離と称する場合がある）とは異なるが、ヘッドライト到達距離が長い場合はＡＮＳＩ到達距離も長くなる。

【0025】

移動体通信装置１４は、移動体ＥＣＵ２０において作成された移動体情報を無線で送信したり、管制装置Ｃから無線で送信された情報である管制情報を受信したりするものである。

【0026】

移動体ＥＣＵ２０は、コンピュータを主体とするものである。移動体ＥＣＵ２０には、これら駆動装置Ｄの駆動回路、制動装置Ｂの押付力制御アクチュエータ、転舵装置Ｔの転舵アクチュエータ、ＧＰＳ受信機１０、周辺情報取得装置１２、移動体通信装置１４、照明装置１６等が接続される。また、移動体ＥＣＵ２０は、識別情報等記憶部２２、移動体情報作成部２４、移動体照明制御部２６等を含む。

【0027】

識別情報等記憶部２２は、複数の移動体Ｖの各々に対して個別に設定された識別情報、移動体Ｖの各々について予め設定された作業計画に関する情報等を記憶するものである。
移動体照明制御部２６は、管制情報に含まれる照明制御指令に応じて、自移動体Ｖの照明装置１６を制御するものである。
移動体情報作成部２４は、移動体位置情報、影響検出情報、識別情報等を含む移動体情報を作成するものである。移動体位置情報は、ＧＰＳ信号に基づいて取得された自移動体Ｖの位置を表す情報である。影響検出情報は、自移動体Ｖが他移動体Ｖの照明装置１６の影響を受けたことを表す情報である。作成された移動体情報は、移動体通信装置１４に出力され、移動体通信装置１４が送信する。

【0028】

管制装置Ｃは、コンピュータを主体とする管制ＥＣＵ４０と管制ＥＣＵ４０に接続された管制通信装置４２とを含む。管制ＥＣＵ４０は、照明制御部５０、管制情報作成部５２等を含む。

【0029】

管制通信装置４２は、管制情報作成部５２によって作成された管制情報を無線で送信したり、移動体Ｖから無線で送信された移動体情報を受信したりするものである。

【0030】

管制情報作成部５２は、照明制御部５０において作成された照明装置１６の制御指令である照明制御指令、その照明装置１６の制御対象の移動体である制御対象移動体Ｖを表す識別情報等を含む管制情報を作成するものである。

【0031】

照明制御部５０は、複数の移動体Ｖの各々の照明装置１６を、複数の移動体Ｖの相対位置関係に基づいて制御するものである。

【0032】

照明制御部５０において、複数の移動体のうちの１台である第１移動体Ｖ１が、近い将来、第１移動体Ｖ１とは別の移動体である第２移動体Ｖ２の照明装置１６の光の影響を受けると推定された場合に、制御対象である第２移動体Ｖ２の照明装置１６に対する照明制御指令としての能力ダウン指令が作成される。

【0033】

図２に示す場合において、第１移動体Ｖ１の照明装置１６Ｌについてのヘッドライト到達距離がＤ１，ヘッドライト照射領域がＲ１であり、第２移動体Ｖ２の照明装置１６Ｈについてのヘッドライト到達距離がＤ２、ヘッドライト照射領域がＲ２であり、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との間の距離である移動体間距離がＤＶである場合を想定する。

【0034】

例えば、移動体間距離ＤＶが、ヘッドライト到達距離Ｄ１，Ｄ２の長い方（例えば、Ｄ２＞Ｄ１とする）より長い場合には、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との相対位置関係が、第１移動体Ｖ１が、第２移動体Ｖ２の照明装置１６Ｈの光の影響を受け難い関係にある。
ＤＶ＞Ｄ２
しかし、移動体間距離ＤＶが第２移動体Ｖ２のヘッドライト到達距離Ｄ２より短い場合には、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との相対位置関係が、第１移動体Ｖ１が、第２移動体Ｖ２の照明装置１６Ｈの光の影響を受け得る関係にある。
ＤＶ＜Ｄ２

【0035】

それに対して、移動体間距離ＤＶからヘッドライト到達距離の長い方ＭＡＸ（Ｄ１，Ｄ２）を引いた値である余裕値Ｄｘが０より大きく、設定値ΔＤｔｈより短い場合には、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との相対位置関係が、近い将来、第１移動体Ｖ１が第２移動体Ｖ２の照明装置１６Ｈの光の影響を受けると推定される関係にある。
Ｄｘ＝ＤＶ－ＭＡＸ（Ｄ１，Ｄ２）
０＜Ｄｘ＜ΔＤｔｈ

【0036】

そして、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との相対位置関係が、余裕値Ｄｘが設定値ΔＤｔｈより短い関係になった場合に、第２移動体Ｖ２の照明装置１６Ｈの能力をダウンする指令である能力ダウン指令（照明制御指令の一例である）が作成される。
なお、図２から、余裕値Ｄｘが長い場合は短い場合より、第１移動体Ｖ１が眩惑状態になるまでの余裕があることが分かる。

【0037】

設定値ΔＤｔｈは、第１移動体ＬＶが、近い将来、第２移動体Ｖ２の照明装置１６Ｈの光の影響を受けると推定される距離である。換言すると、設定値Ｄｔｈは、第２移動体Ｖ２の照明装置１６Ｈの制御によりヘッドライト到達距離が短くされることにより、第１移動体Ｖ１が第２移動体Ｖ２の照明装置１６Ｈの光の影響を受けないようにできると考え得る距離とすることができる。設定値ΔＤｔｈが短すぎると、直ちに、第１移動体Ｖ１が第２移動体Ｖ２の照明装置１６Ｈの光の影響を受ける可能性があり、設定値ΔＤｔｈが長すぎると、第２移動体Ｖ２の走行安全性が低下するおそれがある。以上のことを考慮して設定値ΔＤｔｈが設定される。なお、第１移動体Ｖ１，第２移動体Ｖ２の相対位置関係は、それぞれの移動体情報に含まれる位置情報から取得することができる。

【0038】

また、余裕値Ｄｘが０より大きいことを条件としたのは、第１移動体Ｖ１が第２移動体Ｖ２の照明装置１６Ｈの光の影響を受ける前に第２移動体Ｖ２の照明装置１６Ｈの制御を行い、事前に（未然に）、第１移動体Ｖ１が第２移動体Ｖ２の照明装置１６Ｈの光の影響を受けるのを防止するためである。そのため、余裕値Ｄｘが０より大きい場合に能力ダウン指令が作成されるようにすることは不可欠の条件ではない。

【0039】

また、照明制御部５０において、第１移動体Ｖ１の照明装置１６Ｌのヘッドライト照射領域Ｒ１と第２移動体Ｖ２の照明装置１６Ｈのヘッドライト照射領域Ｒ２との少なくとも一部同士が重なる場合に、照明装置１６Ｌ，１６Ｈの少なくとも一方がヘッドライト照射領域が狭くなるように制御されて、重なり部Ｒｙが狭くされる。

【0040】

例えば、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との各々の照明装置１６Ｌ，１６Ｈのヘッドライト到達距離Ｄ１，Ｄ２の和から第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との移動体間距離ＤＶを引いた値は、照明装置１６Ｌのヘッドライト照射領域Ｒ１と照明装置１６Ｈのヘッドライト照射領域Ｒ２との一部同士の重なり部Ｒｙの長さ（第１移動体Ｖ１，第２移動体Ｖ２の間の移動体間距離と平行な方向の長さ）Ｄｙに対応する。本実施例においては、重なり部Ｒｙの長さＤｙが設定長さＤｙｔｈより大きい場合に、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との少なくとも一方の照明装置１６を、ヘッドライト照射領域が狭くなるように制御する照明制御指令としての能力ダウン指令が作成される。
Ｄｙ＝（Ｄ１＋Ｄ２）－ＤＶ
Ｄｙ＞Ｄｙｔｈ

【0041】

上述のように、ヘッドライト照射領域Ｒ１，Ｒ２の内部において、物体を認識可能な充分な明るさとなる。そのため、ヘッドライト照射領域Ｒ１，Ｒ２の少なくとも一部同士の重なり部Ｒｙは、過剰に照らされている領域であり、重なり部Ｒｙが広い場合には、複数の移動体において、エネルギが無駄に消費されていると考えることができる。そのため、重なり部Ｒｙは狭くすることが望ましい。

【0042】

しかし、仮に、図２に示す状態において、第２移動体Ｖ２の照明装置１６Ｈの能力を１段階低くした（例えば、Ｈｉビームランプ３０からＭｉビームランプ３２に切り換えた）場合には、重なり部Ｒｙは狭くなるが、第２移動体Ｖ２のヘッドライト照射領域Ｒ２´と第１移動体Ｖ１のヘッドライト照射領域Ｒ１との間に隙間Ｒｚができる。隙間Ｒｚとは、第１移動体Ｖ１，第２移動体Ｖ２のヘッドライト照射領域Ｒ１，Ｒ２の両方から外れた部分（領域）である。そのため、隙間Ｒｚの内部においては、物体を認識することが困難な明るさとなる。このように、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との間に、物体の認識が困難な明るさの領域Ｒｚが生じた場合には、移動体Ｖは減速等し、作業効率が低下する等の問題が生じるおそれがある。

【0043】

そこで、本実施例においては、制御対象の照明装置が、例えば、(i)－(v)のうちの１つ以上に基づいて決定される。
(i)重なり部Ｒｙの長さＤｙと、第１移動体Ｖ１の照明装置１６Ｌ，第２移動体Ｖ２の照明装置１６Ｈの各々において能力を１段階低くした場合のヘッドライト到達距離の短縮距離ΔＤ１，ΔＤ２との比較。
例えば、短縮距離ΔＤ１，ΔＤ２の両方が重なり部Ｒｙの長さＤｙより長い場合には、第１移動体Ｖ１，第２移動体Ｖ２のいずれの照明装置１６Ｈ，１６Ｌの能力を下げても、隙間Ｒｚは設定隙間ΔＲｚ以上になる。
Ｄｙ＜ΔＤ１，Ｄｙ＜ΔＤ２
また、短縮距離ΔＤ１，ΔＤ２の一方であるΔＤ２が重なり部Ｒｙの長さＤｙ以上であるが、ΔＤ１が重なり部Ｒｙの長さＤｙより短い場合には、第１移動体Ｖ１の照明装置１６Ｌの能力を１段階下げた場合の隙間Ｒｚは設定隙間ΔＲｚより小さくなるが、第２移動体Ｖ２の照明装置１６Ｈの能力を１段階下げると隙間Ｒｚが設定隙間ΔＲｚ以上になる。
ΔＤ２≧Ｄｙ、Ｄｙ＞ΔＤ１
短縮距離ΔＤ２，ΔＤ１の両方が重なり部Ｒｙの長さＤｙ以下である場合には、第１移動体Ｖ１，第２移動体Ｖ２のいずれの照明装置１６の能力を下げても、隙間Ｒｚは設定隙間ΔＲｚより小さくなる。
Ｄｙ≧ΔＤ１、Ｄｙ≧ΔＤ２

【0044】

(ii)ヘッドライト到達距離の長さ。
例えば、ヘッドライト到達距離が長い方の移動体の照明装置１６を制御して、ヘッドライト到達距離を短くした場合には、ヘッドライト到達距離が短い方の移動体が、今後、眩惑状態になり難くすることができる。

【0045】

(iii)照明装置１６において、能力を下げた場合のエネルギ低減量。
照明装置１６の能力を下げた場合に、エネルギ低減量が大きくなる方の照明装置１６を制御対象とすることが望ましい。それにより、複数の移動体において、効果的に、消費エネルギの低減効果を得ることができる。

【0046】

(iv)能力を下げた後のエネルギ消費量。
照明装置１６の能力を下げた後のエネルギ消費量が小さい方の照明装置１６を制御対象とすることが望ましい。それにより、照明制御後の、複数の移動体における消費エネルギの低減を図ることができる。

【0047】

(v)ヘッドランプに電力を供給する電源であるバッテリの残容量。
ヘッドランプに電力（電気エネルギ）を供給する電源であるバッテリの残容量が少ない方の照明装置１６（移動体Ｖ）を制御対象とすることが望ましい。それにより、バッテリ容量の減少を抑制し、充電回数の増加を抑制することができる。

【0048】

上述の(i)-(v)のうちの１つ以上に基づいて決定された制御対象の照明装置１６が、ヘッドライト到達距離が短くなる（ヘッドライト照射領域が狭くなる）ように制御されることにより、重なり部Ｒｙが小さくされるとともに、これらヘッドライト照射領域Ｒ１，Ｒ２の間の隙間Ｒｚが設定隙間ΔＲｚより小さくなる。なお、隙間Ｒｚはできないことが望ましいのであり、設定隙間ΔＲｚは小さい大きさである。

【0049】

以上のように構成された照明制御システムにおいて、管制装置Ｃの照明制御部５０において、図５のフローチャートで表される眩惑防止照明制御プログラムが設定時間毎に実行される。例えば、互いに対向する２台の移動体Ｖ１，Ｖ２の各々の照明装置１６において、光軸が第１角度であり、Ｈｉビームランプ３０が点灯している状態において、眩惑防止照明制御プログラムが実行されるようにすることができる。

【0050】

ステップ１(以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする)において、移動体情報の位置情報に基づき、互いに対向する２台の移動体Ｖ１，Ｖ２の間の距離である移動体間距離ＤＶが取得される。Ｓ２において、２台の移動体Ｖ１，Ｖ２の各々の照明装置１６のヘッドライト到達距離Ｄ１，Ｄ２が取得される。これら情報は、移動体情報として予め管制装置Ｃに入力されて記憶される。Ｓ３において、ヘッドライト到達距離Ｄ１，Ｄ２の長い方が取得され、Ｓ４において、ヘッドライト到達距離Ｄ１，Ｄ２の長い方を移動体間距離ＤＶから引くことにより余裕値Ｄｘが取得される。そして、Ｓ５において、余裕値Ｄｘが正の値である設定値ΔＤｔｈより短いか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、近い将来、ヘッドライト到達距離が短い方の移動体Ｖ１が眩惑状態になると推定される。そのため、Ｓ６において、ヘッドライト到達距離が長い方の照明装置１６Ｈを備えた移動体Ｖ２が制御対象移動体として決定され、Ｓ７において、制御対象移動体の照明装置１６Ｈの能力をダウンする指令である能力ダウン指令を含む管制情報が作成される。管制情報は管制通信装置４２に出力されて、送信される。Ｓ５の判定がＮＯである場合には、Ｓ６，７が実行されることはない。いずれの移動体についても、照明装置１６の能力が下げられることはない。

【0051】

また、照明制御部５０において、図６のフローチャートで表される省エネ対応照明制御プログラムが設定時間毎に実行されるようにすることができる。例えば、互いに対向する２台の移動体Ｖ１，Ｖ２のうちの少なくとも一方の照明装置１６において、光軸が第１角度で、かつ、Ｈｉビームランプ３０が点灯していない状態（眩惑防止照明制御プログラムにより少なくとも一方の照明装置１６においてヘッドライト到達距離が短くされた状態）において、省エネ対応照明制御プログラムが実行されるようにすることができる。

【0052】

Ｓ１１、Ｓ１２において、移動体間距離ＤＶが取得され、ヘッドライト到達距離Ｄ１，Ｄ２が取得される。そして、Ｓ１３において、ヘッドライト到達距離の和（Ｄ１＋Ｄ２）から移動体間距離ＤＶを引くことにより重なり部Ｒｙの長さＤｙが取得され、Ｓ１４において、長さＤｙが設定長さＤｙｔｈより大きいか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ１５において、制御対象である照明装置１６を備えた制御対象移動体が決定され、Ｓ１６において、能力ダウン指令を含む管制情報が作成されて、送信される。

【0053】

Ｓ１５において、例えば、短縮距離ΔＤ１が長さＤｙ以下であり、短縮距離ΔＤ２が長さＤｙより大きい場合には、制御対象移動体を第１移動体Ｖ１に決定することができる。
また、例えば、短縮距離ΔＤ１、ΔＤ２がいずれも長さＤｙ以下である場合において、照明装置１６Ｈについてのヘッドライト到達距離Ｄ２が照明装置１６Ｌにおけるヘッドライト到達距離Ｄ１より長い場合、照明装置１６Ｈにおけるエネルギ低減量が照明装置１６Ｌにおけるエネルギ低減量より大きい場合、第２移動体Ｖ２のバッテリ残容量が第１移動体Ｖ１のバッテリ残容量より少ない場合のうちの１つ以上が成立する場合には、制御対象移動体を第２移動体Ｖ２に決定することができる。

【0054】

さらに、例えば、短縮距離ΔＤ１が長さＤｙ以下であり、短縮距離ΔＤ２が長さＤｙより大きい場合において、照明装置１６Ｈについてのヘッドライト到達距離Ｄ２が照明装置１６Ｌにおけるヘッドライト到達距離Ｄ１より長い場合、照明装置１６Ｈにおけるエネルギ低減量が照明装置１６Ｌにおけるエネルギ低減量より大きい場合、第２移動体Ｖ２のバッテリ残容量が第１移動体Ｖ１のバッテリ残容量より少ない場合のうちの１つ以上が成立する場合には、制御対象移動体を第１移動体にも第２移動体にも決定されないようにすることができる。そして、短縮距離ΔＤ２が重なり部Ｒｙの長さＤｙ以下になった場合に、制御対象移動体が第２移動体Ｖに決定されるようにすることができる。

【0055】

移動体Ｖの移動体ＥＣＵ２０においては、図７のフローチャートで表される移動体照明制御プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
Ｓ３１において、管制情報を受信したか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ３２において、識別情報が一致するか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ３３において、管制情報から照明制御指令が取得され、Ｓ３４において、照明制御指令に従って照明装置１６が制御される。Ｈｉビームランプ３０からＭｉビームランプ３２に切り換えられたり、Ｌｏビームランプ３４に切り換えられたりするのである。

【0056】

以上のような照明装置１６の制御の一例を図３に示す。
図３(a)に示すように、第１移動体としての小型移動体ＬＶ，第２移動体としての大型移動体ＨＶが、それぞれ、光軸が第１角度である状態でＨｉビームランプ３０が点灯した状態で走行している場合について説明する。
管制装置Ｃは、移動体情報を受信すると、移動体Ｖの位置を取得し、２台の移動体の間の移動体間距離ＤＶを取得する。移動体の各々の照明装置１６の点灯状態に基づき、ヘッドライト到達距離Ｄ１、Ｄ２を取得する。

【0057】

図３(b)に示す状態において、Ｓ５の判定がＹＥＳになる。そのため、大型移動体ＨＶ（ヘッドライト到達距離が長い方）の照明装置１６Ｈの能力をダウンさせる指令である能力ダウン指令が作成されて、送信される。なお、図３(b)において、δは、小型移動体ＬＶと大型移動体ＨＶとの間の移動体間距離ＤＶがヘッドライト到達距離の長い方よりわずかに長いことを表すものである。

【0058】

図３(c)に示すように、大型移動体ＨＶにおいて、移動体照明制御部２６による能力ダウン指令に従った照明装置１６Ｈの制御により、Ｈｉビームランプ３０からＭｉビームランプ３２に切り換えられる。それにより、ヘッドライト到達距離が短くされる。

【0059】

図３(d)に示す状態において、Ｓ１４の判定がＹＥＳになり、Ｓ１５において、制御対象移動体が大型移動体ＨＶに決定される。大型移動体ＨＶの方がヘッドライト到達距離が長く、かつ、エネルギ低減量が多いと考えられる。大型移動体ＨＶに対して、照明装置１６Ｈの能力ダウン指令が作成される。図３(e)に示すように、大型移動体ＨＶの照明装置１６Ｈにおいて、Ｍｉビームランプ３２からＬｏビームランプ３４に切り換えられる。それにより、重なり部Ｒｙを小さく、かつ、隙間Ｒｚを設定隙間ΔＲｚより小さくすることができ、消費エネルギの低減を図ることができる。

【0060】

図３(f)に示す場合において、Ｓ１４の判定がＹＥＳになるが、大型移動体ＨＶの照明装置１６Ｈにおいては能力をこれ以上下げることは困難である。そのため、図３(g)に示すように、小型移動体ＬＶの照明装置１６の能力が１段階低くされ、Ｈｉビームランプ３０からＬｏビームランプ３４に切り換えられて、ヘッドランプ到達距離が短くされる。

【0061】

照明装置１６の別の制御例を図４に示す。
図４(d)に示す場合において、Ｓ１４の判定がＹＥＳになり、Ｓ１５において、制御対象移動体が小型移動体ＬＶに決定される。小型移動体ＬＶの方がバッテリ残容量が少ない場合、照明装置１６Ｌにおいて、Ｌｏビームランプ３４に切り換えた場合の消費エネルギが、照明装置１６Ｈにおいて、Ｌｏビームランプ３４に切り換えた場合の消費エネルギより少ない場合等が考えられる。それにより、小型移動体ＬＶに対して、能力ダウン指令が作成されて、送信される。図４(e)に示す場合において、小型移動体ＬＶにおいて照明装置１６Ｌの能力が低くされ、Ｌｏビームランプ３４に切り換えられる。

【0062】

また、図４(f)に示す場合において、Ｓ１４の判定がＹＥＳになり、Ｓ１５において制御対象移動体が大型移動体ＨＶに決定される。小型移動体ＬＶにおいて、ヘッドライト到達距離をこれ以上短くすることは困難であるからである。図４(g)において、大型移動体ＨＶの照明装置１６Ｈの能力がダウンされ、Ｌｏビームランプ３４に切り換えられる。

【0063】

以上のように、本実施例においては、管制装置Ｃにより、複数の移動体Ｖの相対位置関係が監視され、それに基づいて、複数の移動体の各々の照明装置１６の能力が制御される。その結果、移動体Ｖが眩惑状態になることを事前に防止することが可能となり、眩惑状態に起因する速度低下等が起き難くすることができる。それにより、作業効率の向上を図ることができる。また、余裕値Ｄｘが設定値ΔＤｔｈより小さくなった場合に、照明装置１６の能力がダウンされるようにしたため、制御対象移動体の走行安全性の低下を良好に抑制することができる。

【0064】

また、ヘッドライト照射領域Ｒ１，Ｒ２の少なくとも一部同士が重なっている場合には、照明装置１６Ｌ，１６Ｈの少なくとも一方の能力が低くされ、ヘッドライト照射領域が狭くされる。それにより、重なり部Ｒｙを小さくし、無駄なエネルギ消費量を低減させることができる。また、照明装置１６Ｌ，１６Ｈの少なくとも一方の能力が、隙間Ｒｚが設定隙間ΔＲｚ以下になるように低くされる。このように、隙間Ｒｚが生じ難くされるため、移動体Ｖの物体の認識が困難な領域の存在に起因する速度低下を抑制することができ、走行安全性の低下を良好に抑制することができる。

【0065】

さらに、制御対象の照明装置１６が、エネルギの低減量が大きい方に決定された場合、能力を下げた後の消費エネルギの小さい方に決定された場合等には、複数の移動体において消費エネルギの低減を図ることが可能となる。また、制御対象の照明装置１６が、バッテリの残容量が少ない方の移動体の照明装置１６に決定された場合には、バッテリの残容量の減少勾配を抑制することができ、充電回数の増加を抑制することができる。

【0066】

なお、上記実施例においては、管制ＥＣＵ４０の照明制御部５０において、眩惑防止照明制御プログラムと、省エネ対応照明制御プログラムとの両方が実行されるようにされていたが、いずれか一方のプログラムが実行され、他方のプログラムは実行されないようにすることができる。
例えば、眩惑防止照明制御プログラムが常時繰り返し実行されることにより、未然に、移動体Ｖが眩惑状態になり難くすることができ、複数の移動体Ｖの速度低下を抑制することができる。

【0067】

省エネ対応照明制御プログラムが常時繰り返し実行されることにより、消費エネルギの低減を図ることができる。また、隙間Ｒｚができ難くなるため、複数の移動体Ｖの速度低下を抑制することができる。さらに、Ｓ１５において、ヘッドライト到達距離が長い方の照明装置１６を備えた移動体が優先的に制御対象に決定されるようにした場合には、複数の移動体Ｖを眩惑状態になり難くすることも可能である。

【0068】

また、照明制御部５０において、眩惑防止照明制御プログラムと省エネ対応照明制御プログラムとを合わせた図８のフローチャートで表される照明制御プログラムが実行されるようにすることができる。図８に示す照明制御プログラムにおいて、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２とが互いに接近しつつある場合には、Ｓ１～５、Ｓ１３～１６が繰り返し実行され、第１移動体Ｖ１の照明装置１６Ｌと第２移動体Ｖ２の照明装置１６Ｈとの少なくとも一方の能力が低くされる。それに対して、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２とが急激に接近した場合、交差点において進行方向が異なる第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２とが接近した場合，交差点において第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との少なくとも一方が急激に向きを変えた場合、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との少なくとも一方において、照明装置１６がＯＦＦからＯＮに切り換えられた場合等に、Ｓ５の判定がＹＥＳとなり、Ｓ６，７が実行されると考えられる。

【0069】

以上のように、本実施例においては、照明制御部５０等により照明制御部が構成されると考えたり、照明制御部５０、移動体照明制御部２６等により照明制御部が構成されると考えたりすること等ができる。

【0070】

なお、大型移動体ＨＶの照明装置１６Ｈにおいて、Ｈｉビームランプ３０、Ｍｉビームランプ３２、Ｌｏビームランプ３４の切り換えにより、３段階でヘッドライト到達距離が切り換えられるようにされていたが、そのようにすることは不可欠ではない。例えば、ヘッドランプの点滅と光軸の角度の変化との組み合わせにより、ヘッドライト到達距離が３段階、または、２段階、または、４段階以上に切り換えられるようにすることができる。
また、大型移動体ＨＶ，小型移動体ＬＶの各々において、照明装置１６におけるヘッドライト到達距離の切り換えは、３段階、２段階とすることは不可欠ではなく、切換段数は問わない。

【0071】

さらに、照明制御部５０は管制ＥＣＵ４０に設けられたが、移動体Ｖの移動体ＥＣＵ２０に設け、移動体ＥＣＵ２０において、眩惑防止照明制御プログラム、省エネ対応照明制御プログラムが実行されるようにすることができる。例えば、移動体Ｖの各々において、自移動体と周辺に位置する自移動体とは別の移動体である他移動体との間の相対位置関係が取得されるとともに、他移動体の照明装置１６の能力に関する情報が取得され、照明制御指令、制御対象の照明装置が決定されるようにすることができる。そして、自移動体の照明装置１６を照明制御指令に応じて制御したり、移動体間の通信により、他移動体に照明制御指令を送信したりすることができる。

【0072】

その他、本発明は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。

【符号の説明】

【0073】

１０：ＧＰＳ受信機 １４：移動体通信装置 １２：周辺情報取得装置 １６：照明装置 ２０：移動体ＥＣＵ ２４：移動体情報作成部 ２６：移動体照明制御部 ４０：管制ＥＣＵ ４２：管制通信装置 ５０：照明制御部 Ｃ：管制装置 Ｖ：移動体

【特許請求可能な発明】

【0074】

以下の各項に、特許請求可能な発明を記載する。

【0075】

（１） 複数の移動体のうちの１台である第１移動体と、前記第１移動体とは別の移動体である第２移動体との相対位置関係に基づいて、前記第１移動体と前記第２移動体との少なくとも一方の照明装置を制御する照明制御部を含む照明制御システム。

【0076】

（２） 前記照明制御部が、前記第１移動体の照明装置と前記第２移動体の照明装置とのうち光の到達距離であるヘッドライト到達距離が長い方を、前記ヘッドライト到達距離が短くなるように制御する(1)項に記載の照明制御システム。

【0077】

ヘッドライト到達距離が長い方の照明装置を、ヘッドライト到達距離が短くなるように制御することにより、ヘッドライト到達距離が短い方の照明装置を備えた移動体が眩惑状態になり難くすることができる。また、複数の移動体においてエネルギ消費量を良好に低減することができる。

【0078】

（３） 前記照明制御部が、前記第１移動体と前記第２移動体との相対位置関係が、前記第１移動体が、近い将来、前記第２移動体の照明装置の光の影響を受けると推定される関係にある場合には、前記第２移動体の照明装置を、能力が低くなるように制御する(1)項または(2)項に記載の照明制御システム。

【0079】

近い将来とは、例えば、「設定時間が経過した後」の意味とすることができる。設定時間は、例えば、照明装置の能力低下の効果が表れる程度の時間とすることができる。
「照明装置の能力を低くする」は、照明装置の光の照射距離であるヘッドライト到達距離を短くする（ヘッドライト照射領域を狭くすることを含む）に対応する。

【0080】

（４） 前記照明制御部が、前記第１移動体と前記第２移動体との相対位置関係が、前記第１移動体と前記第２移動体との間の距離である移動体間距離から、前記第１移動体と前記第２移動体とのうち前記照明装置の光の到達距離であるヘッドライト到達距離が長い方を引いた値である余裕値が０より大きく、かつ、０より大きい設定値より小さい場合に、前記ヘッドライト到達距離が長い方の照明装置を、前記ヘッドライト到達距離が短くなるように制御する(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の照明制御システム。

【0081】

第１移動体の照明装置のヘッドライト到達距離より第２移動体の照明装置のヘッドライト到達距離の方が長い場合には、第１移動体が先に第２移動体の照明装置の光の影響を受ける。

【0082】

（５） 前記照明制御部が、前記第１移動体と前記第２移動体との相対位置関係が、前記第１移動体の照明装置の光の照射領域であるヘッドライト照射領域と、前記第２移動体の照明装置のヘッドライト照射領域との少なくとも一部同士が重なる関係にある場合に、前記少なくとも一部同士が重なる部分である重なり部が狭くなるように、前記第１移動体と前記第２移動体との少なくとも一方の照明装置を、前記ヘッドライト照射領域が狭くなるように制御する(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の照明制御システム。

【0083】

（６） 前記照明制御部が、前記第１移動体と前記第２移動体との相対位置関係が、前記第１移動体の照明装置の光の照射領域であるヘッドライト照射領域と、前記第２移動体の照明装置のヘッドライト照射領域との少なくとも一部同士が重なる関係にある場合に、前記第１移動体と前記第２移動体との少なくとも一方の照明装置を、前記ヘッドライト照射領域が狭くなるように制御することにより、前記少なくとも一部同士が重なる部分である重なり部を狭くし、かつ、前記第１移動体の照明装置のヘッドライト照射領域と前記第２移動体の照明装置のヘッドライト照射領域との間の隙間を設定隙間より小さくする(1)項ないし(5)項のいずれか１つに記載の照明制御システム。

【0084】

照明装置ヘッドライト照射領域を狭くすることにより、重なり部が狭くなる。それにより、複数の移動体における消費エネルギの低減を図ることができる。しかし、ヘッドライト照射領域を狭くすることにより、設定隙間以上の隙間ができる可能性がある。それに対して、本項に記載の照明制御システムにおいては、この隙間が設定隙間より小さくなるように、照明装置の能力が低くされる。

【0085】

（７） 前記照明制御部が、前記第１移動体と前記第２移動体との相対位置関係が、前記第１移動体の照明装置の光の照射領域であるヘッドライト照射領域と、前記第２移動体の照明装置のヘッドライト照射領域との少なくとも一部同士が重なる関係にある場合に、前記第１移動体の照明装置と前記第２移動体の照明装置とのうちの前記ヘッドライト照射領域を狭くした場合のエネルギ低減量が大きい方を、前記ヘッドライト照射領域が狭くなるように制御する(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の照明制御システム。

【0086】

（８） 前記照明制御部が、前記第１移動体と前記第２移動体との相対位置関係が、前記第１移動体の照明装置の光の照射領域であるヘッドライト照射領域と、前記第２移動体の照明装置のヘッドライト照射領域との少なくとも一部同士が重なる関係にある場合に、前記第１移動体の照明装置と前記第２移動体の照明装置とのうち、前記照明装置の光源に電力を供給する電源であるバッテリの残容量が少ない方を、前記ヘッドライト照射領域が狭くなるように制御する(1)項ないし(7)項のいずれか１つに記載の照明制御システム。

【0087】

電源は、光源としてのヘッドランプに電力を供給するものである。

【0088】

（９） 前記照明制御部が、前記第１移動体と前記第２移動体との相対位置関係が、前記第１移動体の照明装置の光の照射領域であるヘッドライト照射領域と、前記第２移動体の照明装置のヘッドライト照射領域との少なくとも一部同士が重なる関係にある場合に、前記第１移動体の照明装置と前記第２移動体の照明装置とのうち、照明装置の光の到達距離であるヘッドライト到達距離が長い方を、前記ヘッドライト到達距離が短くなるように制御する(1)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の照明制御システム。

【0089】

（１０） 前記照明制御部が、前記第１移動体のヘッドライト照射領域と前記第２移動体の照明装置のヘッドライト照射領域との少なくとも一部同士が重なる部分である重なり部の長さと、前記第１移動体の前記照明装置と前記第２移動体の前記照明装置との各々における前記光の到達距離であるヘッドライト到達距離の短縮距離とに基づいて、制御対象の照明装置を決定する(5)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の照明制御システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】