特開 2024-135645 テープ貼付装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024135645

(43)【公開日】2024-10-04

(54)【発明の名称】テープ貼付装置

(51)【国際特許分類】

   B29C 70/38 20060101AFI20240927BHJP

   B29C 70/54 20060101ALI20240927BHJP

【ＦＩ】

B29C70/38

B29C70/54

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023046432

(22)【出願日】2023-03-23

(71)【出願人】

【識別番号】000219314

【氏名又は名称】東レエンジニアリング株式会社

(72)【発明者】

【氏名】熱田 直行

【テーマコード（参考）】

4F205

【Ｆターム（参考）】

4F205AC03

4F205AD16

4F205HA14

4F205HA23

4F205HA37

4F205HA45

4F205HB01

4F205HK03

4F205HK04

4F205HK25

4F205HT26

(57)【要約】

【課題】テープの先端部を貼付ヘッドとワークの間に問題無く送り込むことができるテープ貼付装置を提供する。
【解決手段】被貼付面５ａに貼り付けるためのテープＡを搬送するテープ搬送部９と、テープ搬送部９から搬送されるテープＡを押圧しながら被貼付面５ａに貼り付ける貼付ヘッド１０と、テープ搬送部９から貼付ヘッド１０へ搬送されるテープＡの下面を支持するテープ支持部２０と、を備え、テープ支持部２０は、テープＡの搬送方向に延びる細線部２１を有し、細線部２１がテープＡを支持する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被貼付面に貼り付けるためのテープを搬送するテープ搬送部と、
前記テープ搬送部から搬送されるテープを押圧しながら前記被貼付面に貼り付ける貼付ヘッドと、
前記テープ搬送部から前記貼付ヘッドへ搬送されるテープの下面を支持するテープ支持部と、
を備え、
前記テープ支持部は、テープの搬送方向に延びる細線部を有し、当該細線部がテープを支持することを特徴とする、テープ貼付装置。

【請求項2】

前記細線部は、糸状体であることを特徴とする、請求項１に記載のテープ貼付装置。

【請求項3】

前記テープ搬送部と前記テープ支持部の間に位置し、テープの下面に処理剤を付与する処理剤付与部をさらに有することを特徴とする、請求項１に記載のテープ貼付装置。

【請求項4】

前記細線部の周囲には開口が形成されており、前記テープ支持部をはさんでテープと対向する位置に、前記処理剤に熱エネルギーを付与することによって前記処理剤を乾燥させる加熱手段をさらに有することを特徴とする、請求項１に記載のテープ貼付装置。

【請求項5】

被貼付面に貼り付けるためのテープを搬送するテープ搬送部と、
前記テープ搬送部から搬送されるテープを押圧しながら前記被貼付面に貼り付ける貼付ヘッドと、
前記テープ搬送部から前記貼付ヘッドへ搬送されるテープの下面を支持するテープ支持部と、
を備え、
前記テープ支持部は、テープの搬送方向に並ぶ複数の支持点の集合を有し、当該支持点がテープを支持することを特徴とする、テープ貼付装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、繊維束を含むテープを被貼付面に貼り付けることによって繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）成形品などを製造するテープ貼付装置に関する。

【背景技術】

【0002】

炭素繊維などの繊維束をワークの被貼付面に貼り付けてゆくことで、所望の形状をした繊維強化プラスチック（ＦＲＰ：Ｆｉｂｅｒ Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ Ｐｌａｓｔｉｃｓ）成形品が製造できることが知られている。

【0003】

ＦＲＰ成形品の製法には、ＡＴＬ（Ａｕｔｏ Ｔａｐｅ Ｌａｙｕｐ）法、ＡＦＰ（Ａｕｔｏ Ｆｉｂｅｒ Ｐｌａｃｅｍｅｎｔ）法など種々の称呼があるが、これらの製法は厳密に区別されているものではない。本明細書においては、繊維束を押圧しながら被貼付面に貼り付けていく製法を総称してＡＴＬ法と記し、その装置を繊維束貼付装置と記すこととする。

【0004】

特許文献１には、ＡＴＬ法を実施する施工法が開示されている。この施工法では、図９に示すように一般的にプリプレグテープ、ＵＤテープと呼ばれる、繊維束にあらかじめ樹脂を含浸させてテープ状に成形したもの（テープＡ）をＡＴＬヘッドのフィーダー１０１から貼付ヘッド１０２へ搬送し、加熱および加圧しながらワーク１０５の被貼付面１０５ａへ貼り付けるテープ貼付装置が開示されている。

【0005】

特許文献１に示すようなテープ貼付装置において、被貼付面１０５ａへのテープＡの貼り付けに接着剤を用いる場合がある。その場合、被貼付面１０５ａとテープＡの間に接着剤Ｓが塗布されるよう、繊維束の被貼付面と対向する側の面、すなわち下面へ接着剤付与部１０３によって接着剤Ｓが付与される。また、このように接着剤付与部１０３が設けられる場合、テープＡの搬送方向における接着剤付与部１０３の下流側には、テープＡに付与された接着剤Ｓを加熱し、接着剤Ｓの硬化のきっかけを与える加熱手段１０４も設けられる場合もある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１８－１４９７２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

ここで、ワーク１０５へのテープＡの貼付動作開始前の待機状態において、図１０に示すようにテープＡの先端部が貼付ヘッド１０２に到達する前にテープＡの自重によりテープＡが垂れ下がった場合、貼付開始時に貼付ヘッド１０２と被貼付面１０５ａとの間にテープＡを送り込むことができないおそれがあった。特に、テープＡに接着剤Ｓが付与される場合、テープＡの自重が増加するため、貼付ヘッド１０２と被貼付面１０５ａとの間にテープＡを送り込むことができない可能性が高くなるという問題があった。

【0008】

本発明は、上記問題点を鑑み、テープの先端部を貼付ヘッドとワークの間に問題無く送り込むことができるテープ貼付装置を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するために本発明のテープ貼付装置は、被貼付面に貼り付けるためのテープを搬送するテープ搬送部と、前記テープ搬送部から搬送されるテープを押圧しながら前記被貼付面に貼り付ける貼付ヘッドと、前記テープ搬送部から前記貼付ヘッドへ搬送されるテープの下面を支持するテープ支持部と、を備え、前記テープ支持部は、テープの搬送方向に延びる細線部を有し、当該細線部がテープを支持することを特徴としている。

【0010】

本発明のテープ貼付装置では、テープ支持部を有することにより、テープ搬送部から貼付ヘッドにテープが搬送するまでの間にテープを下から支持するため、テープの先端部の垂れを防止することができる。また、テープの搬送方向に延びる細線部がテープを支持するため、テープが搬送されるにあたってテープの幅方向においてテープ支持部と接触する位置は常に同じ位置であり、テープの下面においてテープ支持部と接触する部分を比較的少なくすることができる。

【0011】

また、前記細線部は、糸状体であると良い。

【0012】

こうすることにより、細線部を容易に形成することができる。

【0013】

また、前記テープ搬送部と前記テープ支持部の間に位置し、テープの下面に処理剤を付与する処理剤付与部をさらに有すると良い。

【0014】

このような場合、テープの下面部において本発明のテープ支持部と接触する部分がごく一部に限定されることから、テープ支持部との接触によって処理剤がテープの下面から除去されてしまうことを軽減することができる。

【0015】

また、前記細線部の周囲には開口が形成されており、前記テープ支持部をはさんでテープと対向する位置に、前記処理剤に熱エネルギーを付与することによって前記処理剤を乾燥させる加熱手段をさらに有すると良い。

【0016】

こうすることにより、加熱手段によるテープ上の処理剤への熱エネルギーの付与を阻害することなく、テープ支持部が加熱手段の配置位置にてテープを支持することができる。

【0017】

また、上記課題を解決するために本発明のテープ貼付装置は、被貼付面に貼り付けるためのテープを搬送するテープ搬送部と、前記テープ搬送部から搬送されるテープを押圧しながら前記被貼付面に貼り付ける貼付ヘッドと、前記テープ搬送部から前記貼付ヘッドへ搬送されるテープの下面を支持するテープ支持部と、を備え、前記テープ支持部は、テープの搬送方向に並ぶ複数の支持点の集合を有し、当該支持点がテープを支持することを特徴としている。

【0018】

本発明のテープ貼付装置では、テープ支持部を有することにより、テープ搬送部から貼付ヘッドにテープが搬送するまでの間にテープを下から支持するため、テープの先端部の垂れを防止することができる。また、支持点はテープの搬送方向に並ぶため、テープの幅方向においてテープ支持部と接触する位置はテープが搬送されるにあたって常に同じ位置であり、テープの下面においてテープ支持部と接触する部分を比較的少なくすることができる。

【発明の効果】

【0019】

本発明のテープ貼付装置により、テープの先端部を貼付ヘッドとワークの間に問題無く送り込むことができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明のテープ貼付装置の概略構成を示す斜視図である。

【図2】本発明の一実施形態におけるＡＴＬヘッドの詳細を示す図である。

【図3】本実施形態におけるテープ支持部の詳細を示す図である。

【図4】本実施形態におけるテープ貼付装置において繊維束をピックアップする様子を示す斜視図である。

【図5】本実施形態におけるＡＴＬヘッドにおいてテープの先端部を貼付ヘッドへ搬送する様子を示す図である。

【図6】本実施形態におけるＡＴＬヘッドにおいてテープの先端部を貼付ヘッドへ搬送する様子を示す図である。

【図7】本発明の他の実施形態におけるテープ支持部を示す図である。

【図8】本発明のさらに他の実施形態におけるテープ支持部を示す図である。

【図9】従来のＡＴＬヘッドを示す図である。

【図10】従来のＡＴＬヘッドにおける問題点を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、本発明のテープ貼付装置を図面に基づいて説明する。

【0022】

図１は、実施の形態に係るテープ貼付装置１の概略構成を示す斜視図である。テープ貼付装置１は、多関節ロボット２、多関節ロボット２のアーム２ａの先端部分に取付けられたＡＴＬヘッド３、ＡＴＬヘッド３にテープＡを供給・搬送するテープ搬送手段４、テープＡを載置しておく載置台１３、ワーク５を保持するワーク台６などを含んで構成されている。

【0023】

本実施形態におけるワーク５は、たとえば、熱可塑性樹脂の射出成型品からなり、その表面に炭素繊維からなるテープＡが貼り付けられて補強される。ワーク５の形状、及びテープＡを貼り付ける位置、貼り付ける長さは設計により予め定められている。

【0024】

また、本実施形態では、テープＡは炭素繊維がばらばらになることを防ぐために樹脂が含浸された状態であり、帯状の形態を有している。本実施形態では、テープＡの長手方向および短手方向の寸法は、たとえばそれぞれ５００ｍｍ、２５ｍｍである。

【0025】

多関節ロボット２としては市販の汎用の産業用ロボットを用いることができる。多関節ロボット２のアーム２ａの先端部分にＡＴＬヘッド３が取り付けられている。

【0026】

図２は、ＡＴＬヘッド３の詳細を示す図である。

【0027】

ＡＴＬヘッド３は、図２に示すように、接着剤塗布部７、加熱手段８、フィーダー９、および貼付ヘッド１０を有している。フィーダー９から貼付ヘッド１０の方へ送られるテープＡのワーク５と対向する側の面（すなわち下面）に接着剤塗布部７が接着剤Ｓを塗布し、それを加熱手段８が加熱する。この加熱された熱硬化性接着剤Ｓを有するテープＡを貼付ヘッド１０がワーク５の被貼付面５ａに押圧することにより、テープＡがワーク５に貼り付けられる。

【0028】

また、フィーダー９と貼付ヘッド１０の間には、テープＡの下面を保持するテープ支持部２０が設けられている。特に本実施形態ではテープＡの搬送経路と加熱手段８の間にテープ支持部２０が設けられている。このテープ支持部２０がテープＡを下方から支持することにより、テープＡの先端部が貼付ヘッド１０に到達するまでにテープＡが自重によって垂れ下がることを防ぐ。

【0029】

接着剤塗布部７は、本説明における処理剤付与部の一形態であり、図示しない連結プレート（連結手段とも呼ぶ）を介して貼付ヘッド１０と連結されており、テープＡの送り出し経路においてフィーダー９と加熱手段８の間に位置している。接着剤塗布部７はテープと対向する位置に吐出口を有し、接着剤塗布部７の上方をテープＡが通過する際にこの吐出口から接着剤Ｓを吐出することにより、接着剤ＳをテープＡの下面に塗布する。

【0030】

なお、接着剤Ｓは本説明における処理剤である。接着剤Ｓは熱硬化性接着剤であり、たとえばエポキシ系、ウレタン系、ポリエステル系などがある。この中でも、たとえばエポキシ系の熱硬化性接着剤は、所定の温度までの昇温をトリガーとして発熱反応を生じ、自己の反応熱により硬化反応が促進する特性を有する。

【0031】

加熱手段８は、図示しない連結プレートを介して貼付ヘッド１０と連結されており、繊維束Ａの送り出し経路において接着剤塗布部７と貼付ヘッド１０の間に位置している。

【0032】

加熱手段８は、反射板やレンズ等の光学系（図示せず）を備えており、貼付ヘッド１０の手前で、貼付ヘッド１０による押圧貼り付け動作に先立って、繊維束Ａに塗布された熱硬化性接着剤を輻射エネルギーによって非接触で加熱する。

【0033】

加熱手段８のケースには図示しない非接触の温度センサが取付けられている。この温度センサにより繊維束Ａの温度を計測し、この計測値をもとに、図示しない制御部によって加熱手段８の出力が制御され、繊維束Ａの温度（熱硬化性接着剤の温度）が貼り付けに最適な所定の温度に維持される。本実施形態では、加熱手段８は輻射エネルギーにより対象物を加熱するものであり、たとえば熱風方式と比較すると容易に温度を制御することができる。

【0034】

フィーダー９は、ＡＴＬヘッド３におけるテープＡの搬送装置であって、本説明ではテープ搬送部とも呼ぶ。フィーダー９は、図示しない連結プレートを介して貼付ヘッド１０と連結されており、１組のローラによって帯状のテープＡを挟持し、このローラが回転駆動することにより貼付ヘッド１０の押圧ローラ１０ａに向けてテープＡを送り出す。

【0035】

貼付ヘッド１０は、押圧ローラ１０ａが、ローラ支持部１０ｂを介してベース部１０ｃに取付けられて構成されている。押圧ローラ１０ａは、テープＡを被貼付面５ａに押し付けるもので、ローラ支持部１０ｂ内には、押圧ローラ１０ａに圧力を付与するエアシリンダであるシリンダ部１０ｄが配置されている。

【0036】

テープ支持部２０は、テープＡの下面を保持する部材であり、図示しない連結プレートを介して貼付ヘッド１０と連結されている。

【0037】

本実施形態におけるテープ支持部２０の詳細を図３に示す。図３（ａ）はテープ支持部２０の上面図、図３（ｂ）はテープ支持部２０の正面図である。

【0038】

テープ支持部２０は、テープＡの搬送方向に延びる糸状体である支持ワイヤー２１を有しておりこの支持ワイヤー２１がテープＡと接触する。本実施形態では支持ワイヤー２１は金属ワイヤーであるが、繊維により形成されていても良い。

【0039】

また、支持ワイヤー２１はテープＡの幅方向（短手方向、図３（ａ）におけるＹ軸方向）に２本並んでおり、この２本並んだ支持ワイヤー２１によってテープＡが安定するように下方から支持する。

【0040】

支持ワイヤー２１の両端部はシャフト２２に巻き付けられており、２本のシャフト２２はテープＡの幅方向においてテープＡの搬送領域の外側に設けられたシャフト保持部２３に保持されている。少なくとも一方のシャフト２２は、シャフト保持部２３に対して回転および固定が可能となっており、シャフト２２の回転によって支持ワイヤー２１の張力を調節することができる。

【0041】

そして、この支持ワイヤー２１の張力の調節によって支持ワイヤー２１が撓み無く真っ直ぐに張られた状態が形成され、この状態で両シャフト２２がシャフト保持部２３に固定されている。このように支持ワイヤー２１が真っ直ぐ張られた状態であることにより、両シャフト２２の間に張られた支持ワイヤー２１全体でテープＡを支持することができる。

【0042】

なお、本実施形態の真っ直ぐ張られた支持ワイヤー２１のようにテープＡを支持する細線状の構成要素を、本説明では細線部とも呼ぶ。

【0043】

また、支持ワイヤー２１は、図３（ｂ）に示すように２本のシャフト２２の間に張られている支持ワイヤー２１がテープＡの方を向くようにシャフト２２に巻き付けられている。これにより、支持ワイヤー２１の厚み分、支持ワイヤー２１がシャフト２２よりもテープＡに向かって突出する。そのため、シャフト２２にはテープＡが触れずに支持ワイヤー２１でのみテープＡを支持する形態が形成される。

【0044】

また、本実施形態のテープ支持部２０は、上記の通りテープＡの搬送方向に所定の間隔を有するように配置された２本の支持ワイヤー２１が両端部をシャフト２２に巻き付けられた状態で真っ直ぐ張られ、そのシャフト２２がテープＡの搬送領域の外側に設けられたシャフト保持部２３に固定されている。この形態により、図３（ａ）に示すように２本の支持ワイヤー２１の周囲は開口となっており、図３（ａ）にハッチングで示した加熱手段８によるテープＡの加熱領域には支持ワイヤー２１のみが存在する状態が形成されている。

【0045】

図１に示すテープ搬送手段４は、予め所定長さに裁断された帯状のテープＡが積載される載置台１３、載置台１３からテープＡを１本ずつピックアップするピックアップハンド１４、ピックアップハンド１４を鉛直方向および水平方向に移動させるガントリ軸１５、１６を含んで構成されている。

【0046】

ピックアップハンド１４は、真空吸着チャック１４ａを複数個備え、この真空吸着チャック１４ａにより載置台１３上に積載されたテープＡを１本ずつピックアップする。

【0047】

テープＡが貼付けられるワーク５は、様々な形状（３次元形状）を有している。そのため、ＡＴＬヘッド３では、テープＡに対する押圧ローラ１０ａの押圧状態を一定に保つため、押圧ローラ１０ａがワーク５の被貼付面５ａの接線方向に直交する方向（法線方向）から被貼付面５ａを押圧するように、ＡＴＬヘッド３の姿勢（傾き）を制御する。例えば、ワーク５に対するＡＴＬヘッド３の姿勢制御は、ワーク５の３次元設計データに基づいて実施されるようになっている。

【0048】

ここで、接着剤塗布部７、加熱手段８、フィーダー９、貼付ヘッド１０、およびテープ支持部２０が共通する連結プレートに連結されていることにより、これらの相対位置は固定され、連動する。これにより、被貼付面５ａの形状に倣って貼付ヘッド１０（押圧ローラ１０ａ）が姿勢を変えながらテープＡの貼り付けを行う場合であっても、フィーダー９から押圧ローラ１０ａへ送り出されるテープＡに対して接着剤塗布部７、テープ支持部２０、加熱手段８の相対距離を所定値で維持することが可能であるため、接着剤塗布部７による接着剤Ｓの塗布および加熱手段８による接着剤Ｓの加熱をテープＡの貼り付けと並行して行うことができる。

【0049】

次に、図４に基づいてテープ貼付装置１によるテープＡの貼付動作を説明する。

【0050】

まず、テープ貼付装置１が始動すると、ガントリ軸１５、１６が動作し、図３に示すように、載置台１３上のテープＡをピックアップハンド１４が１本だけピックアップする。このとき、テープＡの両端（少なくとも一端）が、ピックアップハンド１４の両端より長さ方向に突き出た状態で、真空チャック１４ａがテープＡを吸着しピックアップする。

【0051】

次に、ピックアップハンド１４が受渡し位置まで移動する。受渡し位置においてピックアップハンド１４が保持するテープＡをＡＴＬヘッド３内のフィーダー９に受け渡す。受け渡し位置は、ガントリ軸１５、１６によるピックアップハンド１４の可動領域と、多関節ロボット２によるＡＴＬヘッド３の可動領域の共通領域内であればよく、その位置に特に制限はない。

【0052】

受渡し位置において、ＡＴＬヘッド３内のフィーダー９の上部挿入口（図示せず）に、ピックアップハンド１４が保持するテープＡの一端が若干挿入されるように多関節ロボット２が動作し、フィーダー９はお辞儀動作をする。

【0053】

テープＡの一端が所定長さ分フィーダー９に挿入されると、真空チャック１４ａの吸着が解除され、テープＡがＡＴＬヘッド３に受け渡される。同時にフィーダー９が作動し、テープＡを所定の待機位置まで搬送する。

【0054】

次に多関節ロボット２が動作し、貼付開始位置までＡＴＬヘッド３が移動する。続けて多関節ロボット２が動作し、押圧ローラ１０ａが被貼付面５ａに押し付けられる。

【0055】

このとき、押圧ローラ１０ａが被貼付面５ａに接触するタイミングに合わせてフィーダー９が動作し、丁度テープＡの先端が押圧ローラ１０ａと被貼付面５ａとの間に挟まるようにテープＡを搬送する。

【0056】

また、このとき、図２に示すように接着剤塗布部７が動作し、フィーダー９によって押圧ローラ１０ａへ搬送されるテープＡの下面に接着剤Ｓを塗布する。そして、テープＡに塗布された接着剤Ｓを加熱手段８が加熱させる。

【0057】

そして、図１に示すように、ＡＴＬヘッド３がテープＡの貼付経路に沿ってワーク５の貼付面５ａ上を移動及び首振り動作をしつつ、テープＡを被貼付面５ａに貼り付けていく。その間もフィーダー９は作動しており、テープＡを搬送、供給する。また、接着剤吹付部７がテープＡに接着剤Ｓを塗布する。

【0058】

テープＡが後端まで被貼付面５ａに貼り終えられると、接着剤吹付部７の動作が停止し、多関節ロボット２の動作により押圧ローラ１０ａによる被貼付面５ａへの押圧が解除され、１本のテープＡの貼り付けが完了する。

【0059】

以下、同じ動作が繰り返され、被貼付面５ａ上にテープＡが貼り付けられていく。

【0060】

ここで、本実施形態におけるＡＴＬヘッド３においてテープＡの先端部を貼付ヘッド１０の押圧ローラ１０ａへ搬送する様子を図５および図６に示す。

【0061】

図５に示すように、フィーダー９により送り出されたテープＡの先端部は、まず接着剤塗布部７を通過して加熱手段８へ向かう。接着剤塗布部７は、少なくともテープＡの先端部が接着剤Ｓの吐出口を通過する時点からテープＡの下面への接着剤Ｓの吐出を開始する。これにより、テープＡの先端部の位置から接着剤Ｓの塗膜が形成される。

【0062】

接着剤Ｓが塗布されたテープＡの先端部は、加熱手段８の上方を通過し、押圧ローラ１０ａへと向かう。このとき加熱手段８は動作しており、加熱手段８の上方を通過した接着剤Ｓには熱エネルギーが付与されて発熱反応が開始する。

【0063】

ここで、本実施形態では加熱手段８とテープＡとの間にテープ支持部２０が設けられている。そのため、テープＡの先端部は比較的押圧ローラ１０ａの近傍に位置する加熱手段８の配置位置において下方からテープ支持部２０に支持された状態で押圧ローラ１０ａへと送り出される。その結果、テープＡの先端部が自重で垂れることなく図６に示すように押圧ローラ１０ａの近傍の待機位置まで到達し、ワーク５への貼付の待機形態が形成される。これにより貼付開始時にテープＡの先端部を押圧ローラ１０ａとワーク５の間に問題無く送り込むことができる。

【0064】

また、テープＡを支持する支持ワイヤー２１はテープＡの搬送方向に延びている。そのため、支持ワイヤー２１の上を滑りながらテープＡが搬送されていったとしても、テープＡの幅方向において支持ワイヤー２１と接触する位置は常に同じであってごく一部に限定される。これにより、本実施形態のようにテープＡの下面に接着剤Ｓのような処理剤が付与されていたとしても、テープ支持部２０との接触によって処理剤がテープＡの下面から除去されてしまうことを軽減することができる。

【0065】

さらに、前述の通り、テープ支持部２０における支持ワイヤー２１の周囲には開口が形成されている。これにより、加熱手段８から発せられた熱エネルギーはテープ支持部２０にほぼ阻害されることなく、テープＡへ到達する。そのため、加熱手段８によるテープＡ上の処理剤への熱エネルギーの付与を阻害することなく、テープ支持部２０が加熱手段８の配置位置にてテープＡを支持することができる。

【0066】

また、このように加熱手段８の配置位置にテープ支持部２０が配置されることにより、テープＡの搬送方向にテープ支持部２０と加熱手段８とが並ぶ形態と比べてフィーダー９と貼付ヘッド１０の間のテープＡの搬送経路長が短縮され、ＡＴＬヘッド３をコンパクトにすることができる。そのため、ＡＴＬヘッド３を動作させるためのガントリやロボットの負荷を小さくすることができ、テープ貼付装置１全体の小型化も可能となる。

【0067】

以上のテープ貼付装置により、テープの先端部を貼付ヘッドとワークの間に問題無く送り込むことが可能である。

【0068】

ここで、テープ貼付装置は、以上で説明した形態に限らず本発明の範囲内において他の形態のものであってもよい。たとえば、上記の説明ではテープＡを支持する細線部は糸状体である支持ワイヤー２１によって形成されているが、これに限られない。たとえば、図７に示すように複数枚の薄板部２５が設けられ、薄板部２５の端面がテープＡの搬送方向に延びる細線部となるようなものであっても良い。

【0069】

また、テープ支持部２０においてテープＡを支持するのは細線部でなくても良く、たとえば図８に示すように支持ピン２６がテープＡを支持する形態であって、複数の支持ピン２６による支持点がテープＡの搬送方向に並ぶ集合を形成していても良い。

【0070】

また、上記の説明では処理剤は接着剤としているが、それに限らずたとえばプライマー（下地剤）などでも良い。

【0071】

また、上記の説明では、貼付ヘッド１０のワークとの当接部分は押圧ローラ１０ａであるが、これに限らずたとえば押圧シューなどでも良い。

【0072】

また、上記の説明ではテープ搬送手段４にガントリ構造体を採用しているが、別の実施の形態では、ガントリ構造体に代えて多関節ロボットを採用してもよい。

【0073】

また、上記実施の形態においては、ＡＴＬヘッド３の駆動装置として多関節ロボット２を採用しているが、別の実施の形態では、多関節ロボットに代えてガントリ構造体を採用しても差し支えない。

【0074】

ガントリ構造体を採用した場合には、ＡＴＬヘッド３のＸＹＺ軸方向への運動制御を安定して行うことができる。また、ＡＴＬヘッド３の剛性を高めることができ、ＡＴＬヘッド３による押圧力を高めることができ、さらには、テープ貼付装置１のフットプリント（換言すると、装置全体の動作範囲を含めた占有体積）を小さくすることができるという利点も得ることができる。

【符号の説明】

【0075】

１ テープ貼付装置
２ 多関節ロボット
２ａ アーム
３ ＡＴＬヘッド
４ 繊維束搬送手段
５ ワーク
５ａ 被貼付面
６ ワーク台
７ 接着剤塗布部（処理剤付与部）
８ 加熱手段
９ フィーダー（テープ搬送部）
１０ 貼付ヘッド
１０ａ 押圧ローラ
１０ｂ ローラ支持部
１０ｃ ベース部
１０ｄ シリンダ部
１３ 載置台
１４ ピックアップハンド
１４ａ 真空吸着チャック
１５ ガントリ軸
１６ ガントリ軸
２０ テープ支持部
２１ 支持ワイヤー
２２ シャフト
２３ シャフト保持部
２５ 薄板部
２６ 支持ピン
１０１ フィーダー
１０２ 貼付ヘッド
１０３ 接着剤付与部
１０４ 加熱手段
１０５ ワーク
１０５ａ 被貼付面
Ａ 繊維束（テープ）
Ｓ 接着剤

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】