特開 2024-135745 テープ貼付装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024135745

(43)【公開日】2024-10-04

(54)【発明の名称】テープ貼付装置

(51)【国際特許分類】

   B29C 70/38 20060101AFI20240927BHJP

   B29C 70/54 20060101ALI20240927BHJP

【ＦＩ】

B29C70/38

B29C70/54

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023046592

(22)【出願日】2023-03-23

(71)【出願人】

【識別番号】000219314

【氏名又は名称】東レエンジニアリング株式会社

(72)【発明者】

【氏名】熱田 直行

【テーマコード（参考）】

4F205

【Ｆターム（参考）】

4F205AC03

4F205AD16

4F205HA14

4F205HA23

4F205HA37

4F205HA45

4F205HB01

4F205HK03

4F205HK04

4F205HK25

4F205HT26

(57)【要約】

【課題】動作速度や精度に悪影響が出ないように軽量化することができるテープ貼付装置を提供する。
【解決手段】被貼付面９５ａに貼り付けるためのテープＡを搬送するテープ搬送部９と、テープ搬送部９から搬送されるテープＡを押圧しながら被貼付面９５ａに貼り付ける貼付ヘッド１０と、テープ搬送部９から貼付ヘッド１０へ搬送されるテープＡの下面に処理剤Ｓを塗布する処理剤塗布部７と、テープ搬送部９から貼付ヘッド１０へ搬送されるテープＡに刃２０ａを押し当ててテープＡを切断するテープ切断部２０と、を備え、処理剤塗布部７は、テープＡへの処理剤Ｓの塗布を安定させるためにテープＡを下方から支持するテープ支持部７１を有し、テープ切断部２０は、刃２０ａとテープ支持部７１とでテープＡをはさんで切断する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被貼付面に貼り付けるためのテープを搬送するテープ搬送部と、
前記テープ搬送部から搬送されるテープを押圧しながら前記被貼付面に貼り付ける貼付ヘッドと、
前記テープ搬送部から前記貼付ヘッドへ搬送されるテープの下面に処理剤を塗布する処理剤塗布部と、
前記テープ搬送部から前記貼付ヘッドへ搬送されるテープに刃を押し当ててテープを切断するテープ切断部と、
を備え、
前記処理剤塗布部は、テープへの前記処理剤の塗布を安定させるためにテープを下方から支持するテープ支持部を有し、
前記テープ切断部は、前記刃と前記テープ支持部とでテープをはさんで切断することを特徴とする、テープ貼付装置。

【請求項2】

前記テープ支持部は、前記処理剤塗布部の前記処理剤を吐出する吐出口よりもテープの搬送方向の上流側に設けられていることを特徴とする、請求項１に記載のテープ貼付装置。

【請求項3】

前記処理剤は接着剤であることを特徴とする、請求項１に記載のテープ貼付装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、繊維束を含むテープを被貼付面に貼り付けることによって繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）成形品などを製造するテープ貼付装置に関する。

【背景技術】

【0002】

炭素繊維などの繊維束をワークの被貼付面に貼り付けてゆくことで、所望の形状をした繊維強化プラスチック（ＦＲＰ：Ｆｉｂｅｒ Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ Ｐｌａｓｔｉｃｓ）成形品が製造できることが知られている。

【0003】

ＦＲＰ成形品の製法には、ＡＴＬ（Ａｕｔｏ Ｔａｐｅ Ｌａｙｕｐ）法、ＡＦＰ（Ａｕｔｏ Ｆｉｂｅｒ Ｐｌａｃｅｍｅｎｔ）法など種々の称呼があるが、これらの製法は厳密に区別されているものではない。本明細書においては、繊維束を押圧しながら被貼付面に貼り付けていく製法を総称してＡＴＬ法と記し、その装置を繊維束貼付装置と記すこととする。

【0004】

特許文献１には、ＡＴＬ法を実施する施工法が開示されている。この施工法では、図７に示すように一般的にプリプレグテープ、ＵＤテープと呼ばれる、繊維束にあらかじめ樹脂を含浸させてテープ状に成形したもの（テープＡ）をＡＴＬヘッド９０のフィーダー９１から貼付ヘッド９２へ搬送し、加熱および加圧しながらワーク９５の被貼付面９５ａへ貼り付けるテープ貼付装置が開示されている。また、フィーダー９１と貼付ヘッド９２の間には、接着剤塗布手段９３と加熱手段９４を有しており、フィーダー９１から送り出されたテープＡは接着剤塗布手段９３によって被貼付面９５ａへの貼付面（下面）に熱硬化性の接着剤Ｓが塗布され、また、加熱手段９４によって接着剤Ｓが加熱されて接着剤Ｓの硬化反応が開始した状態で、貼付ヘッド９２によって被貼付面９５ａに貼り付けられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２２－１５１３２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

テープＡを被貼付面９５ａに貼り進めていくと、被貼付面９５ａからテープＡがはみ出さないよう、テープＡを切断する必要が生じる。そのため、ＡＴＬヘッド９０はテープＡのテープ切断部９６を有している。具体的にはフィーダー９１と貼付ヘッド９２の間にテープ切断部９６として刃９７とアンビル９８とがテープＡをはさむように配置されており、テープＡの切断時には図示しない駆動部により刃９７がアンビル９８に向かって移動し、テープＡをはさんで刃９７をアンビル９８に押し当てることによりテープＡを所定の長さで切断する。

【0007】

一方、このように貼付ヘッド９２とフィーダー９１の間に接着剤塗布手段９３、加熱手段９４、テープ切断部９６、というように構成機器が数多く配置されてしまう場合、ＡＴＬヘッド９０全体のサイズが増大し、このＡＴＬヘッド９０を動作させるためのガントリやロボットの負荷が大きくなり、動作速度や精度に悪影響が出る可能性がある。また、これらの構成機器とワーク９５とが干渉する可能性が高くなり、テープＡの貼り付けが可能なワーク９５の形状に制限が生じるおそれがあった。

【0008】

本発明は、上記問題点を鑑み、動作速度や精度に悪影響が出ないように軽量化することができるテープ貼付装置を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するために本発明のテープ貼付装置は、被貼付面に貼り付けるためのテープを搬送するテープ搬送部と、前記テープ搬送部から搬送されるテープを押圧しながら前記被貼付面に貼り付ける貼付ヘッドと、前記テープ搬送部から前記貼付ヘッドへ搬送されるテープの下面に処理剤を塗布する処理剤塗布部と、前記テープ搬送部から前記貼付ヘッドへ搬送されるテープに刃を押し当ててテープを切断するテープ切断部と、を備え、前記処理剤塗布部は、テープへの前記処理剤の塗布を安定させるためにテープを下方から支持するテープ支持部を有し、前記テープ切断部は、前記刃と前記テープ支持部とでテープをはさんで切断することを特徴としている。

【0010】

本発明のテープ貼付装置では、刃とテープ支持部とでテープをはさんで切断する、すなわち処理剤塗布部のテープ支持部をアンビル代わりにすることにより、テープ貼付装置を構成する部材の点数を減らすことができ、ＡＴＬヘッドだけでなくそれを移動させるガントリやロボットの軽量化を図ることができる。

【0011】

また、前記テープ支持部は、前記処理剤塗布部の前記処理剤を吐出する吐出口よりもテープの搬送方向の上流側に設けられていると良い。

【0012】

こうすることにより、テープは切断箇所に処理剤が塗布される前に切断されるため、テープの切断動作によってテープの切断箇所から処理剤が剥離することを防ぐことができる。

【0013】

また、前記処理剤は接着剤であると良い。

【発明の効果】

【0014】

本発明のテープ貼付装置により、動作速度や精度に悪影響が出ないように軽量化することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明のテープ貼付装置の概略構成を示す斜視図である。

【図2】本発明の一実施形態におけるＡＴＬヘッドの詳細を示す図である。

【図3】本発明の一実施形態におけるＡＴＬヘッドの詳細を示す図である。

【図4】本実施形態におけるテープ貼付装置において繊維束をピックアップする様子を示す斜視図である。

【図5】本実施形態のＡＴＬヘッドによってワークにテープを貼り付ける過程を示す図である。

【図6】本実施形態のＡＴＬヘッドによってワークにテープを貼り付ける過程を示す図である。

【図7】従来のＡＴＬヘッドを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明のテープ貼付装置を図面に基づいて説明する。

【0017】

図１は、実施の形態に係るテープ貼付装置１の概略構成を示す斜視図である。テープ貼付装置１は、多関節ロボット２、多関節ロボット２のアーム２ａの先端部分に取付けられたＡＴＬヘッド３、ＡＴＬヘッド３にテープＡを供給・搬送するテープ搬送手段４、テープＡを載置しておく載置台１３、ワーク５を保持するワーク台６などを含んで構成されている。

【0018】

本実施形態におけるワーク５は、たとえば、熱可塑性樹脂の射出成型品からなり、その表面に炭素繊維からなるテープＡが貼り付けられて補強される。ワーク５の形状、及びテープＡを貼り付ける位置、貼り付ける長さは設計により予め定められている。

【0019】

また、本実施形態では、テープＡは炭素繊維がばらばらになることを防ぐために樹脂が含浸された状態であり、帯状の形態を有している。本実施形態では、テープＡの長手方向および短手方向の寸法は、たとえばそれぞれ５００ｍｍ、２５ｍｍである。

【0020】

多関節ロボット２としては市販の汎用の産業用ロボットを用いることができる。多関節ロボット２のアーム２ａの先端部分にＡＴＬヘッド３が取り付けられている。

【0021】

図２は、ＡＴＬヘッド３の詳細を示す図である。

【0022】

ＡＴＬヘッド３は、図２に示すように、接着剤塗布部７、加熱手段８、フィーダー９、および貼付ヘッド１０を有している。フィーダー９から貼付ヘッド１０の方へ送られるテープＡのワーク５と対向する側の面（すなわち下面）に接着剤塗布部７が接着剤Ｓを塗布し、それを加熱手段８が加熱する。この加熱された熱硬化性接着剤Ｓを有するテープＡを貼付ヘッド１０がワーク５の被貼付面５ａに押圧することにより、テープＡがワーク５に貼り付けられる。

【0023】

また、フィーダー９と貼付ヘッド１０の間には、テープＡの上面側から刃２０ａを押し当ててテープＡを切断するテープ切断部２０が設けられている。

【0024】

接着剤塗布部７は、本説明における処理剤塗布部の一形態であり、図示しない連結プレート（連結手段とも呼ぶ）を介して貼付ヘッド１０と連結されており、テープＡの送り出し経路においてフィーダー９と加熱手段８の間に位置して接着剤ＳをテープＡの下面に塗布する。

【0025】

接着剤塗布部７およびテープ切断部２０の詳細を図３に示す。図３（ａ）は正面図であり、図３（ｂ）は接着剤塗布部７の上面図である。

【0026】

接着剤塗布部７は、ノズル部７０と、このノズル部７０へ図示しない供給手段から本発明の塗液にあたる接着剤を供給するための経路である配管７ａを有し、ノズル部７０の先端に形成された開口である吐出口７６からテープＡの下面側に向かって上向きに接着剤を吐出する。また、接着剤塗布手段７は、繊維束Ａの厚み寸法以上の間隔をもって吐出口７６と対向することにより繊維束Ａの位置を規制して搬送動作を安定させるためのバックプレート７７を有している。

【0027】

ここで、本説明の上向きとは、鉛直上向きのみを指すのではなく、鉛直上向き成分を有する向き全体を指す。すなわち、斜め上向きも本説明における上向きである。

【0028】

ノズル部７０は、ノズル部７０の先端部を形成する第１リップ部７１および第２リップ部７２、ノズル部７０の本体部を形成する第１のブロック部７３および第２のブロック部７４、そして、スペーサー７５を有している。

【0029】

第１のリップ部７１は繊維束Ａの搬送方向において第２のリップ部７２よりも上流側に位置し、フィーダー９から送り出された繊維束Ａは第１リップ面７１ａと対向した後、第２リップ面７２ａに対向する。また、第１のリップ部７１と第２のリップ部７２はスペーサー７５を挟んで配置されており、第１のリップ部７１の下流側の端部と第２のリップ部７２の上流側の端部とで繊維束Ａの搬送方向における吐出口７６の両端部が規定される。

【0030】

スペーサー７５は門型の形状を有しており、上記の通りこのスペーサー７５を挟むように第１のリップ部７１と第２のリップ部７２とが配置されることにより、繊維束Ａの搬送方向と略直交する方向（繊維束Ａの幅方向）に長い開口である吐出口７６が形成される。繊維束Ａの搬送方向における吐出口７６の寸法（図３（ｂ）における寸法ｌ）および繊維束Ａの幅方向における吐出口７６の寸法（図３（ｂ）における寸法ｗ）は、スペーサー７５の寸法によって規定される。

【0031】

第１のブロック部７３は第１のリップ部７１と連結されており、第２のブロック部７４は第２のリップ部７２と連結されている。これら第１のブロック部７３と第２のブロック部７４もスペーサー７５を挟んで配置されており、第１のブロック部７３と第２のブロック部７４の間には、吐出口７６と繋がるスペーサー７５の厚み相当の隙間が形成される。第２のブロック部７４には配管７ａが接続されており、第２のブロック部７４内には、第１のブロック部７３に対向する面と配管７ａとを繋ぐ流路が形成されている。配管７ａから接着剤が供給されると、この流路を経由して、第１のブロック部７３と第２のブロック部７４の間の隙間に接着剤が流入する。そして、この隙間を通って接着剤は吐出口７６から吐出される。

【0032】

上記の構成を有する接着剤塗布部７により、接着剤Ｓが所定の塗布幅で上向きに吐出される。また、吐出口７６と対向する位置にて接着剤Ｓが塗布されたテープＡが貼付ヘッド１０に向かって搬送されることによってテープＡの下面に接着剤Ｓの塗膜が形成される。この塗膜の厚みはリップ面７２ａとテープＡの距離に規制され、図３（ａ）に示す寸法ｈが塗膜の厚さとなる。

【0033】

また、吐出口７６からの接着剤の吐出速度は、ディスペンサ７ｂによって制御可能である。

【0034】

ここで、本実施形態では、第１のリップ部７１はバックプレート７７および搬送される繊維束Ａに向かって第２のリップ部７２よりも突き出た形状を有している。すなわち、第１リップ面７１ａとバックプレート７７の間隔は第２リップ面７２ａとバックプレート７７の間隔よりも狭くなっている。これにより、フィーダー９から送り出された繊維束Ａは第１リップ面７１ａに支持されて搬送が安定した状態で吐出口７６へと進入することができ、また、図３（ａ）に寸法ｈで示すように第２リップ面７２ａと繊維束Ａの下面との間に所定の隙間を設けることができる。この隙間に吐出口７６から接着剤が流し込まれ、繊維束Ａの下面に接着剤Ｓの塗膜が形成される。このように、本実施形態における第１リップ部７１は、テープＡへの接着剤Ｓの塗布を安定させるためにテープＡを下方から支持するものであり、本説明ではテープ支持部とも呼ぶ。

【0035】

なお、接着剤Ｓは本説明における処理剤である。接着剤Ｓは熱硬化性接着剤であり、たとえばエポキシ系、ウレタン系、ポリエステル系などがある。この中でも、たとえばエポキシ系の熱硬化性接着剤は、所定の温度までの昇温をトリガーとして発熱反応を生じ、自己の反応熱により硬化反応が促進する特性を有する。

【0036】

テープ切断部２０は、刃２０ａとテープＡに対して刃２０ａを接離させる図示しない駆動機構を有しており、フィーダー９から貼付ヘッド１０へ搬送されるテープＡを切断する際に刃２０ａがテープＡに接近し、この刃２０ａがテープＡに押し当てられることによりテープＡが切断される。

【0037】

ここで、刃２０ａがテープＡに押し当たってテープＡを切断するためには、テープＡをはさんで刃２０ａと反対側に設けられてテープＡを支持する物体、いわゆるアンビルが必要である。本実施形態では、接着剤塗布部７のテープ支持部（第１リップ部）７１がアンビルを兼ねており、刃２０ａはテープ支持部７１の第１リップ面７１ａに対向している。そして、テープ支持部７１と刃２０ａとでテープＡを挟むことで、テープＡを押し切る。

【0038】

図２に戻り、加熱手段８は、図示しない連結プレートを介して貼付ヘッド１０と連結されており、繊維束Ａの送り出し経路において接着剤塗布部７と貼付ヘッド１０の間に位置している。

【0039】

加熱手段８は、反射板やレンズ等の光学系（図示せず）を備えており、貼付ヘッド１０の手前で、貼付ヘッド１０による押圧貼り付け動作に先立って、繊維束Ａに塗布された熱硬化性接着剤を輻射エネルギーによって非接触で加熱する。

【0040】

加熱手段８のケースには図示しない非接触の温度センサが取付けられている。この温度センサにより繊維束Ａの温度を計測し、この計測値をもとに、図示しない制御部によって加熱手段８の出力が制御され、繊維束Ａの温度（熱硬化性接着剤の温度）が貼り付けに最適な所定の温度に維持される。本実施形態では、加熱手段８は輻射エネルギーにより対象物を加熱するものであり、たとえば熱風方式と比較すると容易に温度を制御することができる。

【0041】

フィーダー９は、ＡＴＬヘッド３におけるテープＡの搬送装置であって、本説明ではテープ搬送部とも呼ぶ。フィーダー９は、図示しない連結プレートを介して貼付ヘッド１０と連結されており、１組のローラによって帯状のテープＡを挟持し、このローラが回転駆動することにより貼付ヘッド１０の押圧ローラ１０ａに向けてテープＡを送り出す。

【0042】

貼付ヘッド１０は、押圧ローラ１０ａが、ローラ支持部１０ｂを介してベース部１０ｃに取付けられて構成されている。押圧ローラ１０ａは、テープＡを被貼付面５ａに押し付けるもので、ローラ支持部１０ｂ内には、押圧ローラ１０ａに圧力を付与するエアシリンダであるシリンダ部１０ｄが配置されている。

【0043】

図１に示すテープ搬送手段４は、予め所定長さに裁断された帯状のテープＡが積載される載置台１３、載置台１３からテープＡを１本ずつピックアップするピックアップハンド１４、ピックアップハンド１４を鉛直方向および水平方向に移動させるガントリ軸１５、１６を含んで構成されている。

【0044】

ピックアップハンド１４は、真空吸着チャック１４ａを複数個備え、この真空吸着チャック１４ａにより載置台１３上に積載されたテープＡを１本ずつピックアップする。

【0045】

テープＡが貼付けられるワーク５は、様々な形状（３次元形状）を有している。そのため、ＡＴＬヘッド３では、テープＡに対する押圧ローラ１０ａの押圧状態を一定に保つため、押圧ローラ１０ａがワーク５の被貼付面５ａの接線方向に直交する方向（法線方向）から被貼付面５ａを押圧するように、ＡＴＬヘッド３の姿勢（傾き）を制御する。例えば、ワーク５に対するＡＴＬヘッド３の姿勢制御は、ワーク５の３次元設計データに基づいて実施されるようになっている。

【0046】

ここで、接着剤塗布部７、上面保持部２０、加熱手段８、フィーダー９、および貼付ヘッド１０が共通する連結プレートに連結されていることにより、これらの相対位置は固定され、連動する。これにより、被貼付面５ａの形状に倣って貼付ヘッド１０（押圧ローラ１０ａ）が姿勢を変えながらテープＡの貼り付けを行う場合であっても、フィーダー９から押圧ローラ１０ａへ送り出されるテープＡに対して接着剤塗布部７、上面保持部２０、加熱手段８の相対距離を所定値で維持することが可能であるため、接着剤塗布部７による接着剤Ｓの塗布および加熱手段８による接着剤Ｓの加熱をテープＡの貼り付けと並行して行うことができる。

【0047】

次に、図４に基づいてテープ貼付装置１によるテープＡの貼付動作を説明する。

【0048】

まず、テープ貼付装置１が始動すると、ガントリ軸１５、１６が動作し、図４に示すように、載置台１３上のテープＡをピックアップハンド１４が１本だけピックアップする。このとき、テープＡの両端（少なくとも一端）が、ピックアップハンド１４の両端より長さ方向に突き出た状態で、真空チャック１４ａがテープＡを吸着しピックアップする。

【0049】

次に、ピックアップハンド１４が受渡し位置まで移動する。受渡し位置においてピックアップハンド１４が保持するテープＡをＡＴＬヘッド３内のフィーダー９に受け渡す。受け渡し位置は、ガントリ軸１５、１６によるピックアップハンド１４の可動領域と、多関節ロボット２によるＡＴＬヘッド３の可動領域の共通領域内であればよく、その位置に特に制限はない。

【0050】

受渡し位置において、ＡＴＬヘッド３内のフィーダー９の上部挿入口（図示せず）に、ピックアップハンド１４が保持するテープＡの一端が若干挿入されるように多関節ロボット２が動作し、フィーダー９はお辞儀動作をする。

【0051】

テープＡの一端が所定長さ分フィーダー９に挿入されると、真空チャック１４ａの吸着が解除され、テープＡがＡＴＬヘッド３に受け渡される。同時にフィーダー９が作動し、テープＡを所定の待機位置まで搬送する。

【0052】

次に多関節ロボット２が動作し、貼付開始位置までＡＴＬヘッド３が移動する。続けて多関節ロボット２が動作し、押圧ローラ１０ａが被貼付面５ａに押し付けられる。

【0053】

このとき、押圧ローラ１０ａが被貼付面５ａに接触するタイミングに合わせてフィーダー９が動作し、丁度テープＡの先端が押圧ローラ１０ａと被貼付面５ａとの間に挟まるようにテープＡを搬送する。

【0054】

また、このとき、図３（ａ）に示すように接着剤塗布部７が動作し、フィーダー９によって押圧ローラ１０ａへ搬送されるテープＡの下面に接着剤Ｓを塗布する。そして、テープＡに塗布された接着剤Ｓを加熱手段８が加熱させる。

【0055】

そして、図１に示すように、ＡＴＬヘッド３がテープＡの貼付経路に沿ってワーク５の貼付面５ａ上を移動及び首振り動作をしつつ、テープＡを被貼付面５ａに貼り付けていく。その間もフィーダー９は作動しており、テープＡを搬送、供給する。また、接着剤吹付部７がテープＡに接着剤Ｓを塗布する。

【0056】

テープＡが後端まで被貼付面５ａに貼り終えられると、接着剤吹付部７の動作が停止し、多関節ロボット２の動作により押圧ローラ１０ａによる被貼付面５ａへの押圧が解除され、１本のテープＡの貼り付けが完了する。

【0057】

以下、同じ動作が繰り返され、被貼付面５ａ上にテープＡが貼り付けられていく。

【0058】

ここで、フィーダー９に供給されるテープＡが一定長である場合など、テープＡの長さが被貼付面５ａの貼付領域の長さと一致しているとは限らず、テープＡの一部が余る場合がある。この場合は、テープＡの貼付が進行して図５（ａ）のように図示しない制御部に予め設定されている所定長さまでテープＡが搬送された時点でテープ切断部２０の図示しない駆動部が駆動し、図５（ｂ）に示すようにテープＡを切断する。そして、フィーダー９側に残ったテープＡは搬送されずにフィーダー９に残り、貼付ヘッド１０側のテープＡのみが押圧ローラ１０ａの回転にともなって被貼付面５ａへ貼り付けられてゆき、図６のように切断されたテープＡの端部まで貼り付けが完了した時点で、被貼付面５ａのこのラインへのテープＡの貼り付けが完了し、次のラインへのテープＡの貼り付けに移行する。このとき、フィーダー９側に残されたテープＡは次のラインへの貼付に使用されても良く、また、廃棄されて新たなテープＡが供給されて次のラインへの貼付が開始しても良い。

【0059】

このとき、本発明では接着剤塗布部７（処理剤塗布部）のテープ支持部７１がテープＡの切断時のアンビルを兼ねており、テープ切断部２０は、刃２０ａとテープ支持部７１とでテープＡをはさんで切断する。

【0060】

このように処理剤塗布部のテープ支持部がアンビルを兼ねることにより、従来のように処理剤塗布部とテープ切断部のアンビルとが別個に設けられる場合と比較してＡＴＬヘッド３全体のサイズを縮小化、軽量化することができる。そのため、このＡＴＬヘッド３を動作させるためのガントリやロボットの負荷を小さくすることができ、動作速度や精度への影響を軽減できる。

【0061】

また、ＡＴＬヘッド３の縮小化によりＡＴＬヘッド３の構成機器とワーク５とが干渉する可能性を小さくすることができ、テープＡの貼り付けが可能なワーク５の形状の制限を少なくすることができる。

【0062】

また、図２などに示すようにＡＴＬヘッド３の構成部品が一方向に偏在する場合、慣性モーメントによって貼付ヘッド１０の押圧姿勢が安定しない可能性があるが、偏在する部品の重量を軽減することにより、このように押圧姿勢が安定しなくなる可能性も軽減することができる。

【0063】

また、本実施形態では処理剤塗布部である接着剤塗布部７におけるテープ支持部７１は、吐出口７６よりもテープＡの搬送方向の上流側に設けられていることにより、テープＡの切断時に切断箇所には接着剤Ｓは塗布されておらず、切断されてから接着剤Ｓが塗布されるため、テープＡの切断動作によってテープＡの切断箇所から接着剤Ｓが剥離することを防ぐことができる。

【0064】

以上のテープ貼付装置により、動作速度や精度に悪影響が出ないように軽量化することが可能である。

【0065】

ここで、テープ貼付装置は、以上で説明した形態に限らず本発明の範囲内において他の形態のものであってもよい。たとえば、上記の説明では処理剤は接着剤としているが、それに限らずたとえばプライマー（下地剤）などでも良い。

【0066】

また、テープ切断部２０およびテープ支持部が設けられるのは吐出口７６の上流側に限られず、下流側であっても構わない。

【0067】

また、上記の説明では、貼付ヘッド１０のワークとの当接部分は押圧ローラ１０ａであるが、これに限らずたとえば押圧シューなどでも良い。

【0068】

また、上記の説明ではテープ搬送手段４にガントリ構造体を採用しているが、別の実施の形態では、ガントリ構造体に代えて多関節ロボットを採用してもよい。

【0069】

また、上記実施の形態においては、ＡＴＬヘッド３の駆動装置として多関節ロボット２を採用しているが、別の実施の形態では、多関節ロボットに代えてガントリ構造体を採用しても差し支えない。

【0070】

ガントリ構造体を採用した場合には、ＡＴＬヘッド３のＸＹＺ軸方向への運動制御を安定して行うことができる。また、ＡＴＬヘッド３の剛性を高めることができ、ＡＴＬヘッド３による押圧力を高めることができ、さらには、テープ貼付装置１のフットプリント（換言すると、装置全体の動作範囲を含めた占有体積）を小さくすることができるという利点も得ることができる。

【符号の説明】

【0071】

１ テープ貼付装置
２ 多関節ロボット
２ａ アーム
３ ＡＴＬヘッド
４ 繊維束搬送手段
５ ワーク
５ａ 被貼付面
６ ワーク台
７ 接着剤塗布部（処理剤塗布部）
８ 加熱手段
９ フィーダー（テープ搬送部）
１０ 貼付ヘッド
１０ａ 押圧ローラ
１０ｂ ローラ支持部
１０ｃ ベース部
１０ｄ シリンダ部
１３ 載置台
１４ ピックアップハンド
１４ａ 真空吸着チャック
１５ ガントリ軸
１６ ガントリ軸
２０ テープ切断部
２０ａ 刃
２１ 上面保持コンベア
７０ ノズル部
７１ 第１リップ部（テープ支持部）
７１ａ 第１リップ面
７２ 第２リップ部
７２ａ 第２リップ面
７３ 第１のブロック部
７４ 第２のブロック部
７５ スペーサー
７６ 吐出口
７７ バックプレート
９０ ＡＴＬヘッド
９１ フィーダー
９２ 貼付ヘッド
９３ 接着剤塗布手段
９４ 加熱手段
９５ ワーク
９５ａ 被貼付面
９６ テープ切断部
９７ 刃
９８ アンビル
Ａ 繊維束（テープ）
Ｓ 接着剤

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】