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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024136097
(43)【公開日】2024-10-04
(54)【発明の名称】物品搬送設備
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20240927BHJP
G06Q 10/08 20240101ALI20240927BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 A
G06Q10/08
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023047073
(22)【出願日】2023-03-23
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】小川 忠亮
(72)【発明者】
【氏名】藤田 幸二
(72)【発明者】
【氏名】宮本 雅哉
(72)【発明者】
【氏名】古長谷 徹
(72)【発明者】
【氏名】武内 啓
(72)【発明者】
【氏名】吉永 和治
(72)【発明者】
【氏名】打田 雅之
(72)【発明者】
【氏名】野上 翔平
(72)【発明者】
【氏名】高木 大樹
【テーマコード（参考）】
3F522
5L010
5L049
【Ｆターム（参考）】
3F522AA02
3F522BB01
3F522CC01
3F522DD04
3F522DD23
3F522EE16
3F522FF02
3F522FF23
3F522GG03
3F522JJ02
3F522LL58
5L010AA16
5L049AA16
(57)【要約】
【課題】物品の搬送の管理を適切に行うことができる物品搬送設備を実現する。
【解決手段】物品搬送設備は、物品供給部から供給された物品Ｇを搬送車１に引き渡す引渡作業が行われる作業エリアと、引渡作業の管理を行う管理装置５と、を備える。走行経路Ｒ上における作業エリアに隣接する位置に、引渡作業による物品Ｇを受けるための搬送車１の停止位置Ｐが設定されている。管理装置５は、搬送対象物品Ｇの識別情報が読取部５１により読み取られたこと、という読取済条件と、認識部５２による認識結果に基づいて搬送車１が搬送対象物品Ｇを保持していると判定されたこと、という在荷条件と、が満たされたことを条件として、搬送車１を停止位置Ｐから発進させる。
【選択図】図４
【解決手段】物品搬送設備は、物品供給部から供給された物品Ｇを搬送車１に引き渡す引渡作業が行われる作業エリアと、引渡作業の管理を行う管理装置５と、を備える。走行経路Ｒ上における作業エリアに隣接する位置に、引渡作業による物品Ｇを受けるための搬送車１の停止位置Ｐが設定されている。管理装置５は、搬送対象物品Ｇの識別情報が読取部５１により読み取られたこと、という読取済条件と、認識部５２による認識結果に基づいて搬送車１が搬送対象物品Ｇを保持していると判定されたこと、という在荷条件と、が満たされたことを条件として、搬送車１を停止位置Ｐから発進させる。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
規定の走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車が搬送するための前記物品を供給する物品供給部と、
前記物品供給部から供給された前記物品を前記搬送車に引き渡す引渡作業が行われる作業エリアと、
前記引渡作業の管理を行う管理装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路上における前記作業エリアに隣接する位置に、前記引渡作業による前記物品を受けるための前記搬送車の停止位置が設定され、
前記管理装置は、
前記物品供給部から供給された前記物品の識別情報を読み取る読取部と、
前記停止位置に停止した前記搬送車の前記物品の保持状態を認識する認識部と、
を備え、
前記管理装置は、
搬送対象物品の前記識別情報が前記読取部により読み取られたこと、という読取済条件と、
前記認識部により前記搬送車が前記搬送対象物品を保持していると判定されたこと、という在荷条件と、
が満たされたことを条件として、前記搬送車を前記停止位置から発進させる、物品搬送設備。
前記搬送車が搬送するための前記物品を供給する物品供給部と、
前記物品供給部から供給された前記物品を前記搬送車に引き渡す引渡作業が行われる作業エリアと、
前記引渡作業の管理を行う管理装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路上における前記作業エリアに隣接する位置に、前記引渡作業による前記物品を受けるための前記搬送車の停止位置が設定され、
前記管理装置は、
前記物品供給部から供給された前記物品の識別情報を読み取る読取部と、
前記停止位置に停止した前記搬送車の前記物品の保持状態を認識する認識部と、
を備え、
前記管理装置は、
搬送対象物品の前記識別情報が前記読取部により読み取られたこと、という読取済条件と、
前記認識部により前記搬送車が前記搬送対象物品を保持していると判定されたこと、という在荷条件と、
が満たされたことを条件として、前記搬送車を前記停止位置から発進させる、物品搬送設備。
【請求項2】
前記引渡作業は作業者により行われ、
前記管理装置は、前記認識部により前記搬送車が前記搬送対象物品を正しく保持していないと判定した場合には、前記作業エリアの前記作業者に対してその旨を通知する、請求項１に記載の物品搬送設備。
前記管理装置は、前記認識部により前記搬送車が前記搬送対象物品を正しく保持していないと判定した場合には、前記作業エリアの前記作業者に対してその旨を通知する、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項3】
前記管理装置は、
前記搬送車が前記停止位置に停止したことを条件として、前記読取部を前記識別情報の読み取りが可能な状態とし、
前記読取済条件及び前記在荷条件が満たされたことに加えて、前記読取済条件及び前記在荷条件の双方が満たされてから予め定められた設定時間が経過したこと、という経過時間条件が満たされたことを条件として、前記搬送車を前記停止位置から発進させる、請求項１に記載の物品搬送設備。
前記搬送車が前記停止位置に停止したことを条件として、前記読取部を前記識別情報の読み取りが可能な状態とし、
前記読取済条件及び前記在荷条件が満たされたことに加えて、前記読取済条件及び前記在荷条件の双方が満たされてから予め定められた設定時間が経過したこと、という経過時間条件が満たされたことを条件として、前記搬送車を前記停止位置から発進させる、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項4】
前記引渡作業は作業者により行われ、
前記管理装置は、
前記作業エリアの前記作業者により操作される発進操作部を更に備え、
前記読取済条件及び前記在荷条件が満たされたことに加えて、前記発進操作部が操作されたこと、という操作条件が満たされたことを条件として、前記搬送車を前記停止位置から発進させる、請求項１に記載の物品搬送設備。
前記管理装置は、
前記作業エリアの前記作業者により操作される発進操作部を更に備え、
前記読取済条件及び前記在荷条件が満たされたことに加えて、前記発進操作部が操作されたこと、という操作条件が満たされたことを条件として、前記搬送車を前記停止位置から発進させる、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項5】
前記搬送車は、前記物品を支持する物品支持部を備え、
前記認識部は、前記停止位置に停止している前記搬送車の前記物品支持部を撮像する撮像装置を備え、前記撮像装置による撮像結果の画像認識を行って前記物品支持部に支持された前記物品以外の異物の有無を判定し、
前記管理装置は、前記認識部によって前記異物があると判定された場合には、前記搬送車の発進を禁止する、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
前記認識部は、前記停止位置に停止している前記搬送車の前記物品支持部を撮像する撮像装置を備え、前記撮像装置による撮像結果の画像認識を行って前記物品支持部に支持された前記物品以外の異物の有無を判定し、
前記管理装置は、前記認識部によって前記異物があると判定された場合には、前記搬送車の発進を禁止する、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、規定の走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記搬送車が搬送するための前記物品を供給する物品供給部と、前記物品供給部から供給された前記物品を前記搬送車に引き渡す引渡作業が行われる作業エリアと、を備えた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【0002】
このような物品搬送設備は、物流システムに用いられることが多い。例えば特開２０１６－１１３２９１号公報（特許文献１）には、物流システムにおいて物品を仕分けるための仕分け装置が開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示される符号は、特許文献１のものである。
【0003】
特許文献１に記載された設備には、上位のエリア（Ａ）と下位のエリア（Ｂ）とが設けられている。上位のエリア（Ａ）には、平面的に広がる走行路（４）と、走行路（４）を自動走行する搬送車（１２）と、物品供給部（６）と、複数の開口（８ａ）と、が設けられている。上位のエリア（Ａ）では、搬送車（１２）が、物品供給部（６）から供給された物品を、指定の開口（８ａ）まで搬送して投下する。開口（８ａ）に投下された物品は、下位のエリア（Ｂ）に配置された出荷用コンテナ（２０）に収容されて仕分けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１６－１１３２９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、特許文献１に記載された設備では、物品供給部（６）において、仕分け先ごとに割り当てられた物品が作業者による引渡作業によって搬送車（１２）に引き渡される。しかしながら、特許文献１には、搬送車（１２）に対する物品の引渡作業や、物品を受け取るときの搬送車（１２）の動作について、詳細な開示がない。例えば、搬送対象ではない物品が誤って搬送車に引き渡されることがあり得る。或いは、搬送車の動作（停止や発進）と作業者による物品の引渡作業とに齟齬が生じた場合には、物品をうまく搬送車に引き渡せないことがあり得る。このようなことがあった場合には、設備全体として、物品の搬送を管理することが難しくなる。
【0006】
上記実情に鑑みて、物品の搬送の管理を適切に行うことができる物品搬送設備の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
規定の走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車が搬送するための前記物品を供給する物品供給部と、
前記物品供給部から供給された前記物品を前記搬送車に引き渡す引渡作業が行われる作業エリアと、
前記引渡作業の管理を行う管理装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路上における前記作業エリアに隣接する位置に、前記引渡作業による前記物品を受けるための前記搬送車の停止位置が設定され、
前記管理装置は、
前記物品供給部から供給された前記物品の識別情報を読み取る読取部と、
前記停止位置に停止した前記搬送車の前記物品の保持状態を認識する認識部と、
を備え、
前記管理装置は、
搬送対象物品の前記識別情報が前記読取部により読み取られたこと、という読取済条件と、
前記認識部により前記搬送車が前記搬送対象物品を保持していると判定されたこと、という在荷条件と、
が満たされたことを条件として、前記搬送車を前記停止位置から発進させる。
前記搬送車が搬送するための前記物品を供給する物品供給部と、
前記物品供給部から供給された前記物品を前記搬送車に引き渡す引渡作業が行われる作業エリアと、
前記引渡作業の管理を行う管理装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路上における前記作業エリアに隣接する位置に、前記引渡作業による前記物品を受けるための前記搬送車の停止位置が設定され、
前記管理装置は、
前記物品供給部から供給された前記物品の識別情報を読み取る読取部と、
前記停止位置に停止した前記搬送車の前記物品の保持状態を認識する認識部と、
を備え、
前記管理装置は、
搬送対象物品の前記識別情報が前記読取部により読み取られたこと、という読取済条件と、
前記認識部により前記搬送車が前記搬送対象物品を保持していると判定されたこと、という在荷条件と、
が満たされたことを条件として、前記搬送車を前記停止位置から発進させる。
【0008】
本構成によれば、作業エリアでの物品の引渡作業の管理を行う管理装置が、搬送対象物品の識別情報が読み取られた読取済条件と、当該搬送対象物品を搬送車が保持している在荷条件と、が満たされたことを条件として、搬送車を停止位置から発進させる。そのため、搬送対象物品ではない物品が誤って搬送車に引き渡されることを回避できると共に、搬送車が物品を保持していない状態で発進することを回避できる。従って、本構成によれば、設備全体として、物品の搬送の管理を適切に行うことが可能となる。
【0009】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】物品搬送設備の平面図
【図2】作業エリアの側面図
【図3】制御ブロック図
【図4】単一搬送モードを実行する場合のタイミングチャート
【図5】複数搬送モードを実行する場合のタイミングチャート
【図6】認識部による異物判定の説明図
【図7】搬送車が発進するまでの工程を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図面を参照して、物品搬送設備の実施形態について説明する。
【0012】
図１に示すように、物品搬送設備１００は、規定の走行経路Ｒに沿って走行して物品Ｇを搬送する搬送車１と、搬送車１が搬送するための物品Ｇを供給する物品供給部２と、物品供給部２から供給された物品Ｇを搬送車１に引き渡す引渡作業（以下単に「引渡作業」と称する。）が行われる作業エリアＷＡと、を備えている。本例では、物品搬送設備１００は、搬送車１によって搬送された物品Ｇを受け入れる物品受入部３と、物品受入部３で受け入れられた物品Ｇの仕分け作業が行われる仕分けエリアＳＡと、を備えている。
【0013】
本実施形態では、物品搬送設備１００は、第１階層の走行フロアＦである第１走行フロアＦ１と、第２階層の走行フロアＦである第２走行フロアＦ２と、第１走行フロアＦ１と第２走行フロアＦ２との間で搬送車１を昇降させると共に、互いに水平方向に離間して配置された第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２と、を備えている。
【0014】
本実施形態では、第１階層と第２階層とは、上下方向に互いに隣接する階層である。第１階層よりも上側に第２階層が配置されている。すなわち、第１走行フロアＦ１よりも上側に第２走行フロアＦ２が配置されている。本例では、第１走行フロアＦ１のみに、物品供給部２、作業エリアＷＡ、物品受入部３、及び仕分けエリアＳＡが配置されている。但し、このような例に限らず、物品供給部２、作業エリアＷＡ、物品受入部３、及び仕分けエリアＳＡは、第２走行フロアＦ２にも配置されていてよい。
【0015】
第１走行フロアＦ１と第２走行フロアＦ２とのそれぞれに、第１リフタＬ１と第２リフタＬ２とを繋ぐリフタ間経路Ｒｂが設けられている。搬送車１は、リフタ間経路Ｒｂを走行することにより、第１リフタＬ１と第２リフタＬ２との間を移動することができる。リフタ間経路Ｒｂは、走行経路Ｒに含まれる。
【0016】
以下では、リフタ間経路Ｒｂが延在する方向を「Ｘ方向」とし、Ｘ方向に対して上下方向視で直交する方向を「Ｙ方向」とする。また、Ｘ方向における一方側を「Ｘ方向第１側Ｘ１」とし、他方側を「Ｘ方向第２側Ｘ２」とする。
【0017】
本実施形態では、第１リフタＬ１と第２リフタＬ２と第１走行フロアＦ１のリフタ間経路Ｒｂと第２走行フロアＦ２のリフタ間経路Ｒｂとが、搬送ユニットＵを構成している。すなわち、第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２と、各走行フロアＦにおいてこれらの各リフタ（Ｌ１，Ｌ２）を繋ぐリフタ間経路Ｒｂとが、搬送ユニットＵを構成している。
【0018】
詳細な図示は省略するが、本実施形態では、物品搬送設備１００は、複数の搬送ユニットＵを備えている。複数の搬送ユニットＵは、Ｙ方向に並んで配置されている。本例では、各搬送ユニットＵが備えるリフタ間経路ＲｂをＹ方向に接続する接続経路Ｒｃが設けられている。搬送車１は、接続経路Ｒｃを走行することで、各リフタ間経路Ｒｂを行き来することができる。接続経路Ｒｃは、走行経路Ｒに含まれる。
【0019】
本実施形態では、物品搬送設備１００には、設備全体における物品Ｇの搬送を制御する制御装置Ｍが設けられている。制御装置Ｍは、複数の搬送車１を制御するように構成されている。制御装置Ｍは、各搬送車１に対して、搬送指令や待機指令などを行う。搬送指令では、物品Ｇの搬送元と搬送先とが指定される。搬送指令を受けた搬送車１は、指定された搬送元において物品Ｇを受け取ると共に、指定された搬送先へ当該物品Ｇを搬送する。また、待機指令では、待機場所が指定される。待機指令を受けた搬送車１は、指定された待機場所まで走行して、その場で次の指令等を受けるまで待機する。
【0020】
搬送車１は、第１走行フロアＦ１及び第２走行フロアＦ２のそれぞれに形成された走行面Ｆｆを無人で走行するように構成されている。例えば、搬送車１は、バッテリ（蓄電装置）を搭載しており、バッテリに蓄えられた電力を駆動源として動作するように構成されている。物品搬送設備１００には充電ステーション（不図示）が設けられており、搬送車１は、バッテリの蓄電量が少なくなった場合には、充電ステーションにおいて充電することができる。
【0021】
詳細な図示は省略するが、本実施形態では、走行フロアＦにおける複数箇所に、位置情報を保持した位置情報保持部が設けられている。位置情報保持部には、当該位置情報保持部が設けられた位置を示すアドレス情報が含まれている。搬送車１は、位置情報保持部を検出するための検出部（不図示）を備えており、この検出部によって位置情報保持部を検出することにより、検出時における自車の現在位置を把握可能となっている。搬送車１は、複数の位置情報保持部を順次読み取りながら、目的の場所に向かって走行する。例えば、位置情報保持部として、識別情報を保有した１次元コード又は２次元コードを用いることができる。或いは、位置情報保持部として、識別情報を保有したＲＦＩＤタグ（Radio Frequency Identification Tag）を用いることができる。
【0022】
上述のように、物品搬送設備１００は、搬送車１に物品Ｇを供給する物品供給部２と、搬送車１によって搬送された物品Ｇを受け入れる物品受入部３と、を備えている。また、作業エリアＷＡが、物品供給部２に隣接して配置されている。作業エリアＷＡでは、物品供給部２から供給された物品Ｇを搬送車１に引き渡す引渡作業が行われる。また、仕分けエリアＳＡが、物品受入部３に隣接して配置されている。仕分けエリアＳＡでは、物品受入部３に受け入れられた物品Ｇの仕分け作業が行われる。
【0023】
作業エリアＷＡは、第１走行フロアＦ１における複数のリフタ間経路Ｒｂ（図１には１つのリフタ間経路Ｒｂのみが示されている。）のそれぞれに対して、隣接するように配置されており、複数のリフタ間経路Ｒｂと同数の作業エリアＷＡが設けられている。
【0024】
物品供給部２からの物品Ｇは、当該物品Ｇのまま、或いは容器Ｃに収容された状態で搬送車１に供給される。本実施形態では、物品供給部２は、物品Ｇを、供給容器Ｃｐに収容した状態で作業エリアＷＡに供給する。作業エリアＷＡでは、供給容器Ｃｐに収容された物品Ｇを取り出して、リフタ間経路Ｒｂで待機する搬送車１に当該物品Ｇを引き渡す引渡作業が行われる。すなわち本実施形態では、搬送車１への物品Ｇの引き渡しは、供給容器Ｃｐとは別の容器Ｃに物品Ｇを収容した状態で行われてもよいし、物品Ｇを容器Ｃに収容することなくそのまま引き渡す態様で行われてもよい。この引渡作業を介して、物品供給部２から搬送車１へ物品Ｇが供給される。本実施形態では、作業エリアＷＡでの引渡作業は作業者Ｗにより行われる。但し、作業者Ｗではなく、ロボットによって上記引渡作業が行われてもよいし、作業者Ｗ及びロボットの双方によって上記引渡作業が行われてもよい。
【0025】
作業エリアＷＡでは、予め定められたオーダー情報Ｉｎ（図３参照）に基づいて、引渡作業が行われる。オーダー情報Ｉｎには、物品種別情報、物品個数情報が含まれる。すなわち、搬送車１に引き渡すべき物品Ｇの種別及び個数が、オーダー情報Ｉｎに基づいて定められており、当該オーダー情報Ｉｎに基づいて引渡作業が行われる。オーダー情報Ｉｎには、例えば、顧客情報、出荷先情報などの各種情報が含まれていてもよい。
【0026】
物品搬送設備１００は、作業エリアＷＡにおける引渡作業の管理を行う管理装置５を備えている。管理装置５は、複数の作業エリアＷＡ毎に設けられている。管理装置５は、自己が担当する作業エリアＷＡにおいて、引渡作業の管理を行うように構成されている。管理装置５は、予め定められたオーダー情報Ｉｎに基づいて、引渡作業の管理を行う（図３参照）。詳細は後述する。
【0027】
搬送車１は、物品Ｇ又は物品Ｇが収容された容器Ｃを搬送するように構成されている。詳細には、搬送車１は、作業エリアＷＡでの引渡作業により受け取った物品Ｇ又は物品Ｇが収容された容器Ｃを、物品受入部３に搬送する。
【0028】
物品受入部３は、作業エリアＷＡとは離れた場所において、リフタ間経路Ｒｂに対してＹ方向に隣接して設けられている。本例では、リフタ間経路Ｒｂに対してＹ方向の両側のそれぞれに、物品受入部３が設けられている。
【0029】
本実施形態では、物品受入部３は、Ｘ方向に沿って並んで配置された複数の搬送機構３０を備えている。複数の搬送機構３０のそれぞれは、搬送車１から受け入れた物品Ｇ又は物品Ｇが収容された容器Ｃを、Ｙ方向に沿って搬送するように構成されている。搬送機構３０は、例えば、コンベヤ、又はシュートを用いて構成される。
【0030】
上述のように、物品受入部３に隣接して、仕分けエリアＳＡが配置されている。物品受入部３における搬送機構３０によってＹ方向の外側へ搬送された物品Ｇ又は物品Ｇが収容された容器Ｃは、仕分けエリアＳＡへ搬送される。すなわち、搬送車１は、物品供給部２にて受け取った物品Ｇ又は物品Ｇが収容された容器Ｃを仕分けエリアＳＡに搬送するように構成されている。本例では、搬送車１は、物品受入部３の搬送機構３０を介して、物品供給部２にて受け取った物品Ｇ又は物品Ｇが収容された容器Ｃを仕分けエリアＳＡに搬送する。
【0031】
本実施形態では、搬送車１が、容器Ｃに収容された物品Ｇを仕分けエリアＳＡに搬送する場合には、仕分けエリアＳＡでは、容器Ｃから物品Ｇを取り出す取出作業が行われる。すなわち、仕分け作業には、搬送車１によって搬送された容器Ｃから物品Ｇを取り出す取出作業が含まれる。本実施形態では、仕分けエリアＳＡでの仕分け作業（上記取出作業を含む）が、作業者Ｗによって行われる。但し、作業者Ｗではなく、ロボットによって仕分け作業が行われてもよいし、作業者Ｗ及びロボットの双方によって仕分け作業が行われてもよい。
【0032】
仕分けエリアＳＡにおいて仕分けられた物品Ｇは、搬出コンベヤ（不図示）によって、仕分けエリアＳＡ外へ搬出され、例えば次の工程が行われる場所へと搬送される。
【0033】
仕分けエリアＳＡでの取出作業により、容器Ｃと物品Ｇとが分離され、空の容器Ｃが発生する。本実施形態では、仕分けエリアＳＡでの取出作業によって発生した空の容器Ｃを回収する空容器回収コンベヤ４が、物品受入部３が配置された走行フロアＦ（本例では第１走行フロアＦ１）に設けられている。
【0034】
空容器回収コンベヤ４は、作業エリアＷＡに隣接する位置まで延在している。本実施形態では、空容器回収コンベヤ４は、作業エリアＷＡの内部まで延在している。空容器回収コンベヤ４によって回収された空の容器Ｃは、作業エリアＷＡまで搬送され、作業エリアＷＡでの作業に再利用される。
【0035】
搬送車１は、第１走行フロアＦ１において物品Ｇを仕分けエリアＳＡ（物品受入部３）に引き渡した後は、第１リフタＬ１に乗って、第２走行フロアＦ２へ向かう。そして、搬送車１は、第２走行フロアＦ２を走行して第２リフタＬ２に乗り、再び第１走行フロアＦ１へ戻る。戻った搬送車１は、上記同様に、作業エリアＷＡ（物品供給部２）において物品Ｇを受け取り、当該物品Ｇを仕分けエリアＳＡ（物品受入部３）へ搬送する。
【0036】
本実施形態では、第１走行フロアＦ１のリフタ間経路Ｒｂと第２走行フロアＦ２のリフタ間経路Ｒｂとは、互いに平行であり、搬送車１の走行を許容する向きがＸ方向において互いに反対側を向くように設定されている。
【0037】
本実施形態では、搬送車１は、第１走行フロアＦ１のリフタ間経路ＲｂをＸ方向第１側Ｘ１に向けて走行するように構成されている。また、搬送車１は、第２走行フロアＦ２のリフタ間経路ＲｂをＸ方向第２側Ｘ２に向けて走行するように構成されている。
【0038】
本実施形態では、第１リフタＬ１は、搬送車１の上昇用に設定されている。すなわち、第１リフタＬ１は、第１走行フロアＦ１から第２走行フロアＦ２へ搬送車１を移動させるためのリフタである。
【0039】
本実施形態では、第２リフタＬ２は、搬送車１の下降用に設定されている。すなわち、第２リフタＬ２は、第２走行フロアＦ２から第１走行フロアＦ１へ搬送車１を移動させるためのリフタである。
【0040】
本実施形態では、搬送車１は、下降用の第２リフタＬ２の出口から第１走行フロアＦ１に出て、作業エリアＷＡにおいて物品Ｇを受け取る。その後、搬送車１は、物品Ｇを保持した状態で第１走行フロアＦ１のリフタ間経路ＲｂをＸ方向第１側Ｘ１に向けて走行し、仕分けエリアＳＡにおいて当該物品Ｇを引き渡す。さらにその後、搬送車１は、第１走行フロアＦ１から上昇用の第１リフタＬ１に進入し、第２走行フロアＦ２へ向かう。搬送車１は、上昇用の第１リフタＬ１の出口から第２走行フロアＦ２に出て、第２走行フロアＦ２のリフタ間経路ＲｂをＸ方向第２側Ｘ２に向けて走行する。そして、搬送車１は、下降用の第２リフタＬ２に進入し、第１走行フロアＦ１へ向かう。このようにして、搬送車１は、第１走行フロアＦ１と第２走行フロアＦ２とを循環する。
【0041】
【0042】
図２に示すように、走行経路Ｒ上における作業エリアＷＡに隣接する位置に、引渡作業による物品Ｇを受けるための搬送車１の停止位置Ｐが設定されている。詳細な図示は省略するが、停止位置Ｐには、上述の位置情報記憶部が設けられている。搬送車１は、停止位置Ｐに設けられた位置情報記憶部を読み取りつつ、その場で停止する。本実施形態では、作業エリアＷＡは、リフタ間経路Ｒｂに隣接しており、当該リフタ間経路Ｒｂに搬送車１の停止位置Ｐが設定されている。すなわち本実施形態では、リフタ間経路Ｒｂが「走行経路」に相当する。
【0043】
本実施形態では、搬送車１は、台車本体１０と、物品Ｇを支持する物品支持部１１と、を備えている。台車本体１０は、搬送車１の走行機能を実現するための部分である。本例では、台車本体１０は、上述したバッテリと、バッテリに接続された電動モータと、電動モータにより駆動される車輪と、これらを支持する車体と、を備えている。物品支持部１１は、台車本体１０の上面に設けられている。作業エリアＷＡにおける引渡作業では、停止位置Ｐで停止した搬送車１の物品支持部１１に、物品Ｇが載せられる。
【0044】
図２及び図３に示すように、管理装置５は、物品供給部２（図１参照）から供給された物品Ｇの識別情報を読み取る読取部５１と、停止位置Ｐに停止した搬送車１の物品Ｇの保持状態を認識する認識部５２と、を備えている。本実施形態では、管理装置５は、作業エリアＷＡの作業者Ｗにより操作される発進操作部５３を更に備えている。
【0045】
本実施形態では、物品Ｇには、当該物品Ｇの識別情報を保有する識別コードが付されている。読取部５１は、物品Ｇに付された識別コードを読み取るリーダとして構成されている。識別コードとしては、１次元コードや２次元コードを用いることができる。
【0046】
本実施形態では、認識部５２は、停止位置Ｐに停止している搬送車１の物品支持部１１を撮像する撮像装置５２０を備えている。本例では、撮像装置５２０は、停止位置Ｐの上側に設けられ、停止位置Ｐに停止している搬送車１を上から撮像するように構成されている。
【0047】
発進操作部５３は、ボタンやレバーなどを用いて構成されている。図示の例では、発進操作部５３は、ボタンを用いて構成されている。
【0048】
図３に示すように、本実施形態では、管理装置５は、オーダー情報Ｉｎを記憶する記憶部５４を備えている。管理装置５は、記憶部５４からオーダー情報Ｉｎを読み出し、当該オーダー情報Ｉｎに基づいて、作業エリアＷＡにおける引渡作業の管理を行う。
【0049】
制御装置Ｍは、有線又は無線により、各作業エリアＷＡに設けられた管理装置５と通信可能に構成されている。管理装置５は、制御装置Ｍからの指令に基づいて作業エリアＷＡにおける引渡作業の管理を行うように構成されている。
【0050】
本実施形態では、制御装置Ｍは、複数の搬送モードを実行可能に構成されている。複数の搬送モードには、各搬送車１に物品Ｇを１つずつ搬送させる単一搬送モードと、各搬送車１に複数の物品Ｇをまとめて搬送させる複数搬送モードと、が含まれる。管理装置５は、制御装置Ｍによって指定された搬送モードに応じて、作業エリアＷＡにおける引渡作業の管理を行う。
【0051】
【0052】
まず、図４を参照して単一搬送モードについて説明する。
【0053】
管理装置５は、搬送車１によって搬送されるべき物品Ｇである搬送対象物品Ｇの識別情報が読取部５１により読み取られたこと、という読取済条件と、認識部５２による認識結果に基づいて搬送車１が搬送対象物品Ｇを保持していると判定されたこと、という在荷条件と、が満たされたことを条件として、搬送車１を停止位置Ｐから発進させる。
【0054】
本実施形態では、管理装置５は、搬送車１が停止位置Ｐに停止したことを条件（停止条件）として、読取部５１を識別情報の読み取りが可能な状態とする。そして、管理装置５は、読取済条件及び在荷条件が満たされたことに加えて、読取済条件及び在荷条件の双方が満たされてから予め定められた設定時間Ｔが経過したこと、という経過時間条件が満たされたことを条件として、搬送車１を停止位置Ｐから発進させる。
【0055】
図４は、単一搬送モードの実行中において、５つのフェーズごとに、上述の停止条件、読取済条件、在荷条件、及び経過時間条件が満たされるタイミングを示している。これらの各条件は、単一搬送モードにおいて搬送車１が発進するための「事前条件」とされる。すなわち、単一搬送モードでは、停止条件、読取済条件、在荷条件、及び経過時間条件の全ての事前条件が満たされることにより、搬送車１が停止位置Ｐから発進する。
【0056】
第１フェーズでは、走行経路Ｒを走行する搬送車１が、停止位置Ｐに到達していない。すなわち、搬送対象物品Ｇを引き渡されるべき搬送車１が、停止位置Ｐに存在していない。
【0057】
第２フェーズでは、搬送車１が、停止位置Ｐに到達して、当該停止位置Ｐで停止する（停止フェーズ）。このとき、停止条件が満たされる。この単一搬送モードでは、停止条件が満たされたことを条件として、読取部５１による搬送対象物品Ｇの識別情報の読み取りが可能となる。すなわち単一搬送モードでは、停止条件が満たされる前は、読取部５１による搬送対象物品Ｇの識別情報の読み取りは、無効となる。
【0058】
第３フェーズでは、読取部５１が、搬送対象物品Ｇの識別情報を読み取る（読取フェーズ）。このとき、読取済条件が満たされる。上述のように、読取部５１は、搬送対象物品Ｇに付された識別コードを読み取る。
【0059】
第４フェーズでは、搬送対象物品Ｇが搬送車１に引き渡される（引渡フェーズ）。このとき、在荷条件が満たされる。説明を加えると、引き渡された搬送対象物品Ｇは、搬送車１によって保持される。これにより、搬送対象物品Ｇは、撮像装置５２０によって撮像されると共に、認識部５２によって認識される。詳細には、搬送対象物品Ｇが搬送車１によって保持されている状態であることが、認識部５２によって認識される。第４フェーズにおいて、停止条件、読取済条件、及び在荷条件の３つの事前条件が満たされる。なお、本実施形態において、「搬送対象物品Ｇが搬送車１によって保持されている状態」とは、搬送車１の物品支持部１１に搬送対象物品Ｇが載せられている状態を意味する。
【0060】
本実施形態では、管理装置５は、認識部５２による認識結果に基づいて、搬送車１が搬送対象物品Ｇを正しく保持していないと判定した場合には、作業エリアＷＡの作業者Ｗに対してその旨を通知する。これにより、当該通知を受けた作業者Ｗによって搬送対象物品Ｇを正しく搬送車に保持させる機会を設けることができる。
【0061】
第５フェーズでは、搬送車１が発進する（発進フェーズ）。第５フェーズでは、第４フェーズにおいて停止条件、読取済条件、及び在荷条件が満たされてから設定時間Ｔが経過している。このとき、経過時間条件が満たされ、単一搬送モードにおいて満たされるべき全ての事前条件が満たされる。全ての事前条件が満たされることで、搬送対象物品Ｇを保持した搬送車１が、停止位置Ｐから発進する。
【0062】
次に、図５を参照して複数搬送モードについて説明する。
【0063】
複数搬送モードでは、管理装置５は、読取済条件及び在荷条件が満たされたことに加えて、発進操作部５３が操作されたこと、という操作条件が満たされたことを条件として、搬送車１を停止位置Ｐから発進させる。
【0064】
図５は、複数搬送モードの実行中において、８つのフェーズごとに、上述の停止条件、読取済条件、在荷条件、経過時間条件、及び操作条件が満たされるタイミングを示している。これらの各条件は、複数搬送モードにおいて搬送車１が発進するための「事前条件」とされる。すなわち、複数搬送モードでは、停止条件、読取済条件、在荷条件、経過時間条件、及び操作条件の全ての事前条件が満たされることにより、搬送車１が停止位置Ｐから発進する。図５は、複数搬送モードにおいて、２つの搬送対象物品Ｇが１台の搬送車１に割り当てられた例を示している。
【0065】
第１フェーズでは、走行経路Ｒを走行する搬送車１が、停止位置Ｐに到達していない。すなわち、搬送対象物品Ｇを引き渡されるべき搬送車１が、停止位置Ｐに存在していない。
【0066】
第２フェーズでは、搬送車１が、停止位置Ｐに到達して、当該停止位置Ｐで停止する（停止フェーズ）。このとき、停止条件が満たされる。この複数搬送モードでは、停止条件が満たされるよりも前に、搬送対象物品Ｇの識別情報を読取部５１によって読み取っておくことが可能である。すなわち、上記の単一搬送モードとは異なり、複数搬送モードでは、常に、読取部５１による搬送対象物品Ｇの識別情報の読み取りが可能な状態である。複数搬送モードでは、搬送車１が停止位置Ｐで停止するよりも前に、当該搬送車１に対して割り当てられた搬送対象物品Ｇの識別情報の読み取りを開始することができるため、当該搬送車１に対して割り当てられた全ての搬送対象物品Ｇの識別情報の読み取りが完了するタイミングを早め易い。
【0067】
第３フェーズでは、読取部５１が、搬送対象物品Ｇの識別情報を読み取る（読取フェーズ）。複数搬送モードでは、複数の搬送対象物品Ｇが１台の搬送車１に対して割り当てられるため、複数の搬送対象物品Ｇのうち１つ目の搬送対象物品Ｇを読取部５１が読み取ったとしても、読取済条件は満たされない。１台の搬送車１に割り当てられた全ての搬送対象物品Ｇが読取部５１によって読み取られた場合に、読取済条件が満たされる。管理装置５は、複数搬送モードにおいて読取済条件が満たされているか否かの判定を、オーダー情報Ｉｎの物品個数情報に基づいて行う。
【0068】
第４フェーズでは、搬送対象物品Ｇが搬送車１に引き渡される（引渡フェーズ）。このとき、在荷条件が満たされる。説明を加えると、引き渡された搬送対象物品Ｇは、搬送車１によって保持される。これにより、搬送対象物品Ｇは、撮像装置５２０によって撮像されると共に、認識部５２によって認識される。詳細には、搬送対象物品Ｇが搬送車１によって保持されている状態であることが、認識部５２によって認識される。
【0069】
本実施形態では、認識部５２は、搬送車１の物品支持部１１における搬送対象物品Ｇの存否のみを認識するように構成されている。従って、搬送車１の物品支持部１１に１つでも搬送対象物品Ｇが保持された状態となれば、その状態が認識部５２によって認識され、在荷条件が満たされる。
【0070】
第５フェーズでは、読取部５１が、搬送車１に割り当てられた複数の搬送対象物品Ｇのうち最後の搬送対象物品Ｇの識別情報を読み取る（読取フェーズ）。このとき、搬送車１に割り当てられた複数の搬送対象物品Ｇの全ての識別情報が読み取り済みとなり、読取済条件が満たされる。
【0071】
第６フェーズでは、搬送車１に割り当てられた複数の搬送対象物品Ｇのうち最後の搬送対象物品Ｇが搬送車１に引き渡される（引渡フェーズ）。これにより、搬送車１に割り当てられた複数の搬送対象物品Ｇの全てが、搬送車１によって保持される。なお、上述のように本実施形態では、搬送車１に割り当てられた複数の搬送対象物品Ｇのうち１つ目の搬送対象物品Ｇが搬送車１に引き渡された時点で、在荷条件が満たされている。
【0072】
第７フェーズでは、作業者Ｗによって発進操作部５３が操作される（操作フェーズ）。このとき、操作条件が満たされ、複数搬送モードにおいて満たされるべき全ての事前条件が満たされる。すなわち、第７フェーズにおいて、停止条件、読取済条件、在荷条件、及び操作条件の全ての事前条件が満たされる。
【0073】
第８フェーズでは、搬送車１が発進する（発進フェーズ）。全ての事前条件が満たされることで、搬送対象物品Ｇを保持した搬送車１が、停止位置Ｐから発進する。
【0074】
図６に示すように、本実施形態では、認識部５２は、撮像装置５２０による撮像結果の画像認識を行って物品支持部１１に支持された物品Ｇ以外の異物Ｈの有無を判定するように構成されている。そして、管理装置５は、認識部５２によって異物Ｈがあると判定された場合には（発進禁止条件）、搬送車１の発進を禁止する。
【0075】
図６は、撮像装置５２０によって撮像された撮像画像Ｉｍを示している。本実施形態では、認識部５２は、撮像画像Ｉｍからはみ出す物体（見切れている物体）を異物Ｈとして判定するように構成されている。図示の例では、撮像画像Ｉｍからはみ出す物体が、作業者Ｗの手となっている。この場合には、認識部５２は、作業者Ｗの手を異物Ｈと判定し、管理装置５は、発進禁止条件が満たされたとして、搬送車１の発進を禁止する。
【0076】
図７に示すように、本実施形態では、管理装置５は、全ての事前条件が満たされ、且つ、発進禁止条件が満たされないことを条件として、停止位置Ｐから搬送車１を発進させる。
【0077】
すなわち、管理装置５は、全ての事前条件を満たしているか否かを判定する（ステップ＃１）。管理装置５は、全ての事前条件を満たしていると判定した場合には（ステップ＃１：Ｙｅｓ）、発進禁止条件を満たしているか否かを判定する（ステップ＃２）。管理装置５は、発進禁止条件を満たしていないと判定した場合には（ステップ＃２：Ｎｏ）、搬送車１を停止位置Ｐから発進させる（ステップ＃３）。なお、管理装置５は、発進禁止条件を満たしている場合（ステップ＃２：Ｙｅｓ）には、図７に示すように発進禁止条件の判定を繰り返し行ってもよいし、或いは、作業者Ｗ又は制御装置Ｍなどにその旨を通知するようにしてもよい。
【0078】
〔その他の実施形態〕
次に、その他の実施形態について説明する。
次に、その他の実施形態について説明する。
【0079】
（１）上記の実施形態では、発進操作部５３が、ボタンを用いて構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、発進操作部５３は、モニタやタッチパネルに表示されたアイコンなどを用いて構成されていてもよい。
【0080】
（２）上記の実施形態では、認識部５２が、撮像画像Ｉｍからはみ出す物体を異物Ｈとして判定するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、認識部５２は、例えば、撮像画像Ｉｍにおいて移動している物体を異物Ｈとして判定してもよい。或いは、認識部５２は、予め定められた搬送対象物品Ｇの形状、大きさ、又は色彩を認識するように構成されており、これら形状、大きさ、又は色彩が異なる物体を異物Ｈとして判定してもよい。
【0081】
（３）上記の実施形態では、認識部５２が、搬送車１の物品支持部１１における搬送対象物品Ｇの存否のみを認識するように構成されている例について説明した。そして、搬送車１の物品支持部１１に１つでも搬送対象物品Ｇが保持された状態となれば、その状態が認識部５２によって認識され、在荷条件が満たされる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、認識部５２は、１台の搬送車１に割り当てられた全ての搬送対象物品Ｇが搬送車１の物品支持部１１に保持されたことを認識するように構成されていてもよい。この場合、１台の搬送車１に割り当てられた全ての搬送対象物品Ｇが搬送車１の物品支持部１１に保持されることで、初めて在荷条件が満たされる。
【0082】
（４）上記の実施形態では、認識部５２は、停止位置Ｐに停止している搬送車１の物品支持部１１を撮像する撮像装置５２０を備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、認識部５２は、撮像装置５２０に代えて、或いは撮像装置５２０に加えて、物品Ｇの有無を検出するレーザセンサや、物品Ｇの重量を検出する重量センサなどの各種センサを備えていてもよい。この場合、認識部５２は、レーザセンサによる検出結果や、重量センサによる検出結果に基づいて、搬送車１の物品支持部１１に支持されている搬送対象物品Ｇを認識するようにしてもよい。
【0083】
（５）上記の実施形態では、管理装置５は、搬送車１が搬送対象物品Ｇを保持していないと判定した場合には、作業エリアＷＡの作業者Ｗに対してその旨を通知する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、管理装置５は、搬送車１が搬送対象物品Ｇを保持していないと判定した場合には、その旨を、例えば制御装置Ｍに通知するようにしてもよい。
【0084】
（６）上記の実施形態では、単一搬送モードにおいて、搬送対象物品Ｇは、読取部５１によって識別情報を読み取られた後、搬送車１に引き渡される例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、読取部５１は、搬送対象物品Ｇが搬送車１に引き渡された後に、搬送車１の物品支持部１１上に載せられた搬送対象物品Ｇから識別情報を読み取ってもよい。この場合には、在荷条件が満たされた後に、読取部５１による識別情報の読み取りによって読取済条件が満たされる。なお、上記の場合の読取部５１は、搬送対象物品Ｇに付された識別コードを遠距離でも読み取り可能なリーダを用いて構成されているとよい。当該リーダは、例えば、停止位置Ｐで停止した搬送車１に対して上方に配置されることで、物品支持部１１上に載せられた搬送対象物品Ｇから識別情報を読み取ることができる。
【0085】
（７）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0086】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記実施形態の概要について説明する。
以下、上記実施形態の概要について説明する。
【0087】
規定の走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車が搬送するための前記物品を供給する物品供給部と、
前記物品供給部から供給された前記物品を前記搬送車に引き渡す引渡作業が行われる作業エリアと、
前記引渡作業の管理を行う管理装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路上における前記作業エリアに隣接する位置に、前記引渡作業による前記物品を受けるための前記搬送車の停止位置が設定され、
前記管理装置は、
前記物品供給部から供給された前記物品の識別情報を読み取る読取部と、
前記停止位置に停止した前記搬送車の前記物品の保持状態を認識する認識部と、
を備え、
前記管理装置は、
搬送対象物品の前記識別情報が前記読取部により読み取られたこと、という読取済条件と、
前記認識部により前記搬送車が前記搬送対象物品を保持していると判定されたこと、という在荷条件と、
が満たされたことを条件として、前記搬送車を前記停止位置から発進させる。
前記搬送車が搬送するための前記物品を供給する物品供給部と、
前記物品供給部から供給された前記物品を前記搬送車に引き渡す引渡作業が行われる作業エリアと、
前記引渡作業の管理を行う管理装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路上における前記作業エリアに隣接する位置に、前記引渡作業による前記物品を受けるための前記搬送車の停止位置が設定され、
前記管理装置は、
前記物品供給部から供給された前記物品の識別情報を読み取る読取部と、
前記停止位置に停止した前記搬送車の前記物品の保持状態を認識する認識部と、
を備え、
前記管理装置は、
搬送対象物品の前記識別情報が前記読取部により読み取られたこと、という読取済条件と、
前記認識部により前記搬送車が前記搬送対象物品を保持していると判定されたこと、という在荷条件と、
が満たされたことを条件として、前記搬送車を前記停止位置から発進させる。
【0088】
本構成によれば、作業エリアでの物品の引渡作業の管理を行う管理装置が、搬送対象物品の識別情報が読み取られた読取済条件と、当該搬送対象物品を搬送車が保持している在荷条件と、が満たされたことを条件として、搬送車を停止位置から発進させる。そのため、搬送対象物品ではない物品が誤って搬送車に引き渡されることを回避できると共に、搬送車が物品を保持していない状態で発進することを回避できる。従って、本構成によれば、設備全体として、物品の搬送の管理を適切に行うことが可能となる。
【0089】
前記引渡作業は作業者により行われ、
前記管理装置は、前記認識部により前記搬送車が前記搬送対象物品を正しく保持していないと判定した場合には、前記作業エリアの前記作業者に対してその旨を通知する、と好適である。
前記管理装置は、前記認識部により前記搬送車が前記搬送対象物品を正しく保持していないと判定した場合には、前記作業エリアの前記作業者に対してその旨を通知する、と好適である。
【0090】
本構成によれば、搬送車が搬送対象物品を正しく保持していない旨が作業者に対して通知されるため、当該通知を受けた作業者によって搬送対象物品を正しく搬送車に保持させる機会を設けることが可能となる。
【0091】
前記管理装置は、
前記搬送車が前記停止位置に停止したことを条件として、前記読取部を前記識別情報の読み取りが可能な状態とし、
前記読取済条件及び前記在荷条件が満たされたことに加えて、前記読取済条件及び前記在荷条件の双方が満たされてから予め定められた設定時間が経過したこと、という経過時間条件が満たされたことを条件として、前記搬送車を前記停止位置から発進させる、と好適である。
前記搬送車が前記停止位置に停止したことを条件として、前記読取部を前記識別情報の読み取りが可能な状態とし、
前記読取済条件及び前記在荷条件が満たされたことに加えて、前記読取済条件及び前記在荷条件の双方が満たされてから予め定められた設定時間が経過したこと、という経過時間条件が満たされたことを条件として、前記搬送車を前記停止位置から発進させる、と好適である。
【0092】
本構成によれば、搬送車が物品の引き渡しを受けるための停止位置に停止していることが、読取部による物品の識別情報の読み取りが可能な条件とされる。そのため、停止位置に停止している搬送車が搬送すべき搬送対象物品を、当該搬送車に対して適切に引き渡し易い。また、読取済条件及び在荷条件が満たされた場合には、搬送車は、これらの条件が満たされてから設定時間が経過することにより、作業者による発進のための操作を必要とすることなく、停止位置から自動的に発進する。従って、物品の搬送効率を高め易い。
【0093】
前記引渡作業は作業者により行われ、
前記管理装置は、
前記作業エリアの前記作業者により操作される発進操作部を更に備え、
前記読取済条件及び前記在荷条件が満たされたことに加えて、前記発進操作部が操作されたこと、という操作条件が満たされたことを条件として、前記搬送車を前記停止位置から発進させる、と好適である。
前記管理装置は、
前記作業エリアの前記作業者により操作される発進操作部を更に備え、
前記読取済条件及び前記在荷条件が満たされたことに加えて、前記発進操作部が操作されたこと、という操作条件が満たされたことを条件として、前記搬送車を前記停止位置から発進させる、と好適である。
【0094】
本構成によれば、作業者が発進操作部を操作することにより、他の条件が満たされていることを条件として搬送車が発進する。従って、搬送車が発進するタイミングを作業者側で操作することができる。本構成は、例えば、複数の搬送対象物品を一度に搬送車に搬送させる場合に好適であり、搬送対象物品を１つずつ搬送車に引き渡し、搬送車が複数の搬送対象物品を保持した状態なった場合に、作業者が発進操作部を操作して搬送車を発進させることができる。
【0095】
前記搬送車は、前記物品を支持する物品支持部を備え、
前記認識部は、前記停止位置に停止している前記搬送車の前記物品支持部を撮像する撮像装置を備え、前記撮像装置による撮像結果の画像認識を行って前記物品支持部に支持された前記物品以外の異物の有無を判定し、
前記管理装置は、前記認識部によって前記異物があると判定された場合には、前記搬送車の発進を禁止する、と好適である。
前記認識部は、前記停止位置に停止している前記搬送車の前記物品支持部を撮像する撮像装置を備え、前記撮像装置による撮像結果の画像認識を行って前記物品支持部に支持された前記物品以外の異物の有無を判定し、
前記管理装置は、前記認識部によって前記異物があると判定された場合には、前記搬送車の発進を禁止する、と好適である。
【0096】
本構成によれば、搬送車による搬送対象物品の搬送が適切に行われ易い。また、例えば、認識部が作業者の手などを異物として認識する場合もあり得るが、その場合にも搬送車の発進が禁止される。そのため、作業者の安全性を確保し易い。
【産業上の利用可能性】
【0097】
本開示に係る技術は、規定の走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記搬送車が搬送するための前記物品を供給する物品供給部と、前記物品供給部から供給された前記物品を前記搬送車に引き渡す引渡作業が行われる作業エリアと、を備えた物品搬送設備に利用することができる。
【符号の説明】
【0098】
１００ ：物品搬送設備
１ ：搬送車
１１ ：物品支持部
２ ：物品供給部
５ ：管理装置
５１ ：読取部
５２ ：認識部
５２０ ：撮像装置
５３ ：発進操作部
Ｒ ：走行経路
Ｐ ：停止位置
ＷＡ ：作業エリア
Ｗ ：作業者
Ｇ ：物品
Ｈ ：異物
Ｔ ：設定時間
１ ：搬送車
１１ ：物品支持部
２ ：物品供給部
５ ：管理装置
５１ ：読取部
５２ ：認識部
５２０ ：撮像装置
５３ ：発進操作部
Ｒ ：走行経路
Ｐ ：停止位置
ＷＡ ：作業エリア
Ｗ ：作業者
Ｇ ：物品
Ｈ ：異物
Ｔ ：設定時間
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】