特開2024-136434ラインを制御するためのレシピを管理する装置、システム、方法及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024136434
(43)【公開日】2024-10-04
(54)【発明の名称】ラインを制御するためのレシピを管理する装置、システム、方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05B 23/02 20060101AFI20240927BHJP
G05B 19/418 20060101ALI20240927BHJP
G05B 19/05 20060101ALI20240927BHJP
【ＦＩ】
G05B23/02 G
G05B19/418 Z
G05B23/02 302V
G05B19/05 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023047550
(22)【出願日】2023-03-24
(71)【出願人】
【識別番号】000002945
【氏名又は名称】オムロン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001195
【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】長谷川 直人
【テーマコード（参考）】
3C100
3C223
5H220
【Ｆターム（参考）】
3C100AA22
3C100AA38
3C100BB13
3C223AA11
3C223BA03
3C223BB08
3C223BB17
3C223CC02
3C223DD03
3C223EA02
3C223FF23
3C223GG01
3C223HH02
3C223HH04
5H220AA04
5H220BB07
5H220CC06
5H220CX01
5H220HH08
5H220JJ12
5H220JJ53
(57)【要約】
【課題】レシピ及びワークを容易に切り替える技術を提供する。
【解決手段】装置２１０は、生産プロセスのプロジェクトを格納するストレージを備える。プロジェクトは、１つ以上のレシピと、１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含む。装置２１０は、１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けるための入力部と、シミュレーションを実行するための制御部と、シミュレーションの実行画面を出力するための出力部とをさらに備える。制御部は、１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークに基づいてシミュレーションを実行する。
【選択図】図２
【解決手段】装置２１０は、生産プロセスのプロジェクトを格納するストレージを備える。プロジェクトは、１つ以上のレシピと、１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含む。装置２１０は、１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けるための入力部と、シミュレーションを実行するための制御部と、シミュレーションの実行画面を出力するための出力部とをさらに備える。制御部は、１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークに基づいてシミュレーションを実行する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ラインを制御するための１つ以上のレシピを管理する装置であって、
生産プロセスのプロジェクトを格納するストレージを備え、
前記プロジェクトは、
前記１つ以上のレシピと、
前記１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含み、
前記装置は、
前記１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けるための入力部と、
シミュレーションを実行するための制御部と、
前記シミュレーションの実行画面を出力するための出力部とをさらに備え、
前記制御部は、前記１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、前記第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークに基づいて前記シミュレーションを実行する、装置。
生産プロセスのプロジェクトを格納するストレージを備え、
前記プロジェクトは、
前記１つ以上のレシピと、
前記１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含み、
前記装置は、
前記１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けるための入力部と、
シミュレーションを実行するための制御部と、
前記シミュレーションの実行画面を出力するための出力部とをさらに備え、
前記制御部は、前記１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、前記第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークに基づいて前記シミュレーションを実行する、装置。
【請求項2】
現実のラインを構成する１つ以上の機器に関する情報及び現実のワークに関する情報を受信するための通信部をさらに備え、
前記シミュレーションは、前記１つ以上の機器に関する情報に基づく前記現実のラインの動作を再現したシミュレーションであり、
前記制御部は、前記現実のワークに関する情報を参照し、前記シミュレーション内のワークの形状と、前記現実のワークの形状とが異なるか否かを判定し、
前記出力部は、前記シミュレーション内のワークの形状と、前記現実のワークの形状とが異なることに基づいて、警告を出力する、請求項１に記載の装置。
前記シミュレーションは、前記１つ以上の機器に関する情報に基づく前記現実のラインの動作を再現したシミュレーションであり、
前記制御部は、前記現実のワークに関する情報を参照し、前記シミュレーション内のワークの形状と、前記現実のワークの形状とが異なるか否かを判定し、
前記出力部は、前記シミュレーション内のワークの形状と、前記現実のワークの形状とが異なることに基づいて、警告を出力する、請求項１に記載の装置。
【請求項3】
前記プロジェクトは、ワークの情報を含み、
前記制御部は、前記ワークの情報を選択された前記第１生産情報に関連付けられる前記第１ワークを示すように変更する、請求項１または２に記載の装置。
前記制御部は、前記ワークの情報を選択された前記第１生産情報に関連付けられる前記第１ワークを示すように変更する、請求項１または２に記載の装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記第１生産情報が選択されている状態で第２生産情報が選択されたことに基づいて、前記第２生産情報に関連付けられる第２レシピ及び第２ワークに基づいて前記シミュレーションを実行する、請求項１または２に記載の装置。
【請求項5】
前記１つ以上の生産情報の設定入力のためのＵＩ（User Interface）をさらに備え、
前記入力部は、前記ＵＩを介して、
前記１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるレシピの入力と、
前記１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるワークの入力とを受け付け可能に構成される、請求項１または２に記載の装置。
前記入力部は、前記ＵＩを介して、
前記１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるレシピの入力と、
前記１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるワークの入力とを受け付け可能に構成される、請求項１または２に記載の装置。
【請求項6】
ラインを制御するための１つ以上のレシピを管理するシステムであって、
生産プロセスのプロジェクトを管理する第１装置と、
シミュレーションを実行する第２装置とを備え、
前記第１装置は、前記プロジェクトを格納するストレージを備え、
前記プロジェクトは、
前記１つ以上のレシピと、
前記１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含み、
前記第１装置は、
前記１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けるための入力部と、
前記１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、前記第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークを前記第２装置に送信するための第１通信部を備え、
前記第２装置は、
受信した前記第１レシピ及び前記第１ワークに基づいて前記シミュレーションを実行するための制御部と、
前記シミュレーションの実行画面を出力するための出力部とを備える、システム。
生産プロセスのプロジェクトを管理する第１装置と、
シミュレーションを実行する第２装置とを備え、
前記第１装置は、前記プロジェクトを格納するストレージを備え、
前記プロジェクトは、
前記１つ以上のレシピと、
前記１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含み、
前記第１装置は、
前記１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けるための入力部と、
前記１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、前記第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークを前記第２装置に送信するための第１通信部を備え、
前記第２装置は、
受信した前記第１レシピ及び前記第１ワークに基づいて前記シミュレーションを実行するための制御部と、
前記シミュレーションの実行画面を出力するための出力部とを備える、システム。
【請求項7】
前記第２装置は、現実のラインを構成する１つ以上の機器に関する情報及び現実のワークに関する情報を受信するための第２通信部をさらに備え、
前記シミュレーションは、前記１つ以上の機器に関する情報に基づく前記現実のラインの動作を再現したシミュレーションであり、
前記制御部は、前記現実のワークに関する情報を参照し、前記シミュレーション内のワークの形状と、前記現実のワークの形状とが異なるか否かを判定し、
前記出力部は、前記シミュレーション内のワークの形状と、前記現実のワークの形状とが異なることに基づいて、警告を出力する、請求項６に記載のシステム。
前記シミュレーションは、前記１つ以上の機器に関する情報に基づく前記現実のラインの動作を再現したシミュレーションであり、
前記制御部は、前記現実のワークに関する情報を参照し、前記シミュレーション内のワークの形状と、前記現実のワークの形状とが異なるか否かを判定し、
前記出力部は、前記シミュレーション内のワークの形状と、前記現実のワークの形状とが異なることに基づいて、警告を出力する、請求項６に記載のシステム。
【請求項8】
前記プロジェクトは、ワークの情報を含み、
前記第１装置は、前記ワークの情報を選択された前記第１生産情報に関連付けられる前記第１ワークを示すように変更する、請求項６または７に記載のシステム。
前記第１装置は、前記ワークの情報を選択された前記第１生産情報に関連付けられる前記第１ワークを示すように変更する、請求項６または７に記載のシステム。
【請求項9】
前記第１通信部は、前記第１生産情報が選択されている状態で第２生産情報が選択されたことに基づいて、前記第２生産情報に関連付けられる第２レシピ及び第２ワークの情報を前記第２装置に送信する、請求項６または７に記載のシステム。
【請求項10】
前記第１装置は、前記１つ以上の生産情報の設定入力のためのＵＩをさらに備え、
前記入力部は、前記ＵＩを介して、
前記１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるレシピの入力と、
前記１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるワークの入力とを受け付け可能に構成される、請求項６または７に記載のシステム。
前記入力部は、前記ＵＩを介して、
前記１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるレシピの入力と、
前記１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるワークの入力とを受け付け可能に構成される、請求項６または７に記載のシステム。
【請求項11】
前記第１通信部は、前記第２装置に前記第１レシピを送信するときに、前記第２装置に事前に送った３Ｄ（Dimensional）データを送信データから除外する、請求項６または７に記載のシステム。
【請求項12】
ラインを制御するための１つ以上のレシピを管理するための方法であって、
生産プロセスのプロジェクトをストレージに保存することを含み、
前記プロジェクトは、
前記１つ以上のレシピと、
前記１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含み、
前記方法は、
前記１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けることと、
シミュレーションを実行することと、
前記シミュレーションの実行画面を出力することとを含み、
前記シミュレーションを実行することは、前記１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、前記第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークに基づいて前記シミュレーションを実行することを含む、方法。
生産プロセスのプロジェクトをストレージに保存することを含み、
前記プロジェクトは、
前記１つ以上のレシピと、
前記１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含み、
前記方法は、
前記１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けることと、
シミュレーションを実行することと、
前記シミュレーションの実行画面を出力することとを含み、
前記シミュレーションを実行することは、前記１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、前記第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークに基づいて前記シミュレーションを実行することを含む、方法。
【請求項13】
ラインを制御するための１つ以上のレシピを管理するためのプログラムであって、
生産プロセスのプロジェクトをストレージに保存することをコンピュータに実行させ、
前記プロジェクトは、
前記１つ以上のレシピと、
前記１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含み、
前記プログラムは、
前記１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けることと、
シミュレーションを実行することと、
前記シミュレーションの実行画面を出力することとをさらにコンピュータに実行させ、
前記シミュレーションを実行することは、前記１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、前記第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークに基づいて前記シミュレーションを実行することを含む、プログラム。
生産プロセスのプロジェクトをストレージに保存することをコンピュータに実行させ、
前記プロジェクトは、
前記１つ以上のレシピと、
前記１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含み、
前記プログラムは、
前記１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けることと、
シミュレーションを実行することと、
前記シミュレーションの実行画面を出力することとをさらにコンピュータに実行させ、
前記シミュレーションを実行することは、前記１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、前記第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークに基づいて前記シミュレーションを実行することを含む、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ラインを制御するためのレシピを管理する技術に関し、より特定的には、レシピ及びワークの３Ｄデータの管理技術に関する。
【背景技術】
【0002】
工場等では製造ラインによって製品又はその部品（「ワーク」と呼ばれる）が加工される。ラインは、複数の機器からなる生産設備等である。ライン上の各機器は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等の制御装置によって制御される。同一のラインが、異なるワークを加工することがある。これに対応するために、レシピと呼ばれる設定情報が使用されることがある。レシピは、制御装置の設定情報として使用される。ユーザは、制御装置に設定するレシピを切り替えることで、同一のラインを用いて異なるワークを加工し得る。
【0003】
また、制御装置により実行される制御プログラムの動作確認のために、シミュレーション技術が使用されることがある。さらに、現実のライン等の動作を３Ｄ空間内（シミュレーション）で再現する技術が知られている。レシピは、これらのシミュレーションの設定情報としても使用される。
【0004】
ユーザは、端末のディスプレイに表示されるシミュレーション画面を見ることで、制御プログラムの動作、又は、自身から離れた位置にある実際のラインの動作を確認し得る。このようなシミュレーション技術は、制御プログラムの開発支援、及び、制御装置によって制御されるラインの動作確認に使用され得る。
【0005】
制御プログラムの開発支援技術に関し、例えば、特開２０１６－０９１０６６号公報（特許文献１）は、「データが分類され、階層的に管理されたグループの名称の中から、入力文字に適合する検索グループ名を検索し、該検索グループ名を、該検索グループ名のグループの親グループの名称と共に表示する」サポート装置を開示している（［要約］参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２０１６－０９１０６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
特許文献１に開示された技術によると、制御装置で使用されるプログラム及び設定情報等をプロジェクトとして管理することはできるかもしれない。しかしながら、特許文献１に開示された技術では、シミュレータに設定するレシピ及びワークの切り替え等を容易に行うことができない。
【0008】
例えば、制御プログラムのデバッグのために、ユーザは、シミュレータにレシピを設定することがある。この場合、ユーザは、シミュレータが表示するワークの情報もレシピに合わせて変更する必要がある。このような場合に、シミュレータに設定されるレシピ及びワークを容易に切り替えるための技術が望まれている。
【0009】
本開示は、上記のような背景に鑑みてなされたものであって、ある局面における目的は、シミュレータに設定するレシピ及びワークを容易に切り替えるための技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0010】
ある実施の形態に従うと、ラインを制御するための１つ以上のレシピを管理する装置が提供される。装置は、生産プロセスのプロジェクトを格納するストレージを備える。プロジェクトは、１つ以上のレシピと、１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含む。装置は、１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けるための入力部と、シミュレーションを実行するための制御部と、シミュレーションの実行画面を出力するための出力部とをさらに備える。制御部は、１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークに基づいてシミュレーションを実行する。
【0011】
上記の開示によれば、装置は、生産情報が選択されたことに応じて、互いに関連付けられたレシピ及びワークに基づいてシミュレーションを実行し得る。これにより、ユーザは、生産情報を選択するだけで、シミュレータで使用されるレシピ及びワークの両方を切り替え得る。結果として、ユーザは、各レシピ及び各ワークの対応関係を覚えておく必要は無い。
【0012】
ある局面において、装置は、現実のラインを構成する１つ以上の機器に関する情報及び現実のワークに関する情報を受信するための通信部をさらに備える。シミュレーションは、１つ以上の機器に関する情報に基づく現実のラインの動作を再現したシミュレーションである。制御部は、現実のワークに関する情報を参照し、シミュレーション内のワークの形状と、現実のワークの形状とが異なるか否かを判定する。出力部は、シミュレーション内のワークの形状と、現実のワークの形状とが異なることに基づいて、警告を出力する。
【0013】
上記の開示によれば、装置は、シミュレーション内で現実のラインの動作を再現し得る。さらに、装置は、シミュレーション内のワークと、現実のライン上のワークとが異なることに基づいて、警告を出力し得る。これにより、ユーザは、シミュレーション及び現実のライン間で、ワークが異なることを把握し得る。結果として、ユーザは、シミュレーションの設定ミス、又は、現実のラインで誤ったワークが使用されていること等を把握し得る。
【0014】
ある局面において、プロジェクトは、ワークの情報を含む。制御部は、ワークの情報を選択された第１生産情報に関連付けられる第１ワークを示すように変更する。
【0015】
上記の開示によれば、装置は、プロジェクト内のワークの情報を、選択された生産情報に関連付けられたワークを示すように変更し得る。これにより、ユーザは、生産情報を選択するだけで、シミュレータに送信されるワークも変更し得る。
【0016】
ある局面において、制御部は、第１生産情報が選択されている状態で第２生産情報が選択されたことに基づいて、第２生産情報に関連付けられる第２レシピ及び第２ワークに基づいてシミュレーションを実行する。
【0017】
上記の開示によれば、装置は、生産情報の選択入力を受け付けるだけで、シミュレータに設定されるレシピ及びワークの両方を変更し得る。
【0018】
ある局面において、装置は、１つ以上の生産情報の設定入力のためのＵＩ（User Interface）をさらに備える。入力部は、ＵＩを介して、１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるレシピの入力と、１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるワークの入力とを受け付け可能に構成される。
【0019】
上記の開示によれば、装置は、ユーザから、生産情報に関連付けられるレシピ及びワークの入力を受け付け得る。
【0020】
他の実施に従うと、ラインを制御するための１つ以上のレシピを管理するシステムが提供される。システムは、生産プロセスのプロジェクトを管理する第１装置と、シミュレーションを実行する第２装置とを備える。第１装置は、プロジェクトを格納するストレージを備える。プロジェクトは、１つ以上のレシピと、１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含む。第１装置は、１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けるための入力部と、１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークを第２装置に送信するための第１通信部を備える。第２装置は、受信した第１レシピ及び第１ワークに基づいてシミュレーションを実行するための制御部と、シミュレーションの実行画面を出力するための出力部とを備える。
【0021】
上記の開示によれば、システムは、生産情報が選択されたことに応じて、互いに関連付けられたレシピ及びワークに基づいてシミュレーションを実行し得る。これにより、ユーザは、生産情報を選択するだけで、シミュレータで使用されるレシピ及びワークの両方を切り替え得る。結果として、ユーザは、各レシピ及び各ワークの対応関係を覚えておく必要は無い。
【0022】
ある局面において、第２装置は、現実のラインを構成する１つ以上の機器に関する情報及び現実のワークに関する情報を受信するための第２通信部をさらに備える。シミュレーションは、１つ以上の機器に関する情報に基づく現実のラインの動作を再現したシミュレーションである。制御部は、現実のワークに関する情報を参照し、シミュレーション内のワークの形状と、現実のワークの形状とが異なるか否かを判定する。出力部は、シミュレーション内のワークの形状と、現実のワークの形状とが異なることに基づいて、警告を出力する。
【0023】
上記の開示によれば、システムは、シミュレーション内で現実のラインの動作を再現し得る。さらに、システムは、シミュレーション内のワークと、現実のライン上のワークとが異なることに基づいて、警告を出力し得る。これにより、ユーザは、シミュレーション及び現実のライン間で、ワークが異なることを把握し得る。結果として、ユーザは、シミュレーションの設定ミス、又は、現実のラインで誤ったワークが使用されていること等を把握し得る。
【0024】
ある局面において、プロジェクトは、ワークの情報を含む。第１装置は、ワークの情報を選択された第１生産情報に関連付けられる第１ワークを示すように変更する。
【0025】
上記の開示によれば、システムは、プロジェクト内のワークの情報を、選択された生産情報に関連付けられたワークを示すように変更し得る。これにより、ユーザは、生産情報を選択するだけで、シミュレータに送信されるワークも変更し得る。
【0026】
ある局面において、第１通信部は、第１生産情報が選択されている状態で第２生産情報が選択されたことに基づいて、第２生産情報に関連付けられる第２レシピ及び第２ワークの情報を第２装置に送信する。
【0027】
上記の開示によれば、システムは、生産情報の選択入力を受け付けるだけで、シミュレータに設定されるレシピ及びワークの両方を変更し得る。
【0028】
ある局面において、第１装置は、１つ以上の生産情報の設定入力のためのＵＩをさらに備える。入力部は、ＵＩを介して、１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるレシピの入力と、１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるワークの入力とを受け付け可能に構成される。
【0029】
上記の開示によれば、システムは、ユーザから、生産情報に関連付けられるレシピ及びワークの入力を受け付け得る。
【0030】
ある局面において、第１通信部は、第２装置に第１レシピを送信するときに、第２装置に事前に送った３Ｄ（Dimensional）データを送信データから除外する。
【0031】
上記の開示によれば、システムは、第１装置から第２装置にレシピを送信するときに、第２装置に事前に送った３Ｄデータを送信データから除外し得る。結果として、システムは、第１装置及び第２装置間の通信量を削減し得る。
【0032】
また、他の実施に従うと、ラインを制御するための１つ以上のレシピを管理するための方法が提供される。方法は、生産プロセスのプロジェクトをストレージに保存することを含む。プロジェクトは、１つ以上のレシピと、１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含む。方法は、１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けることと、シミュレーションを実行することと、シミュレーションの実行画面を出力することとを含む。シミュレーションを実行することは、１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークに基づいてシミュレーションを実行することを含む。
【0033】
上記の開示によれば、方法は、生産情報が選択されたことに応じて、互いに関連付けられたレシピ及びワークに基づいてシミュレーションを実行し得る。これにより、ユーザは、生産情報を選択するだけで、シミュレータで使用されるレシピ及びワークの両方を切り替え得る。結果として、ユーザは、各レシピ及び各ワークの対応関係を覚えておく必要は無い。
【0034】
さらに、他の実施に従うと、ラインを制御するための１つ以上のレシピを管理するためのプログラムが提供される。プログラムは、生産プロセスのプロジェクトをストレージに保存することをコンピュータに実行させる。プロジェクトは、１つ以上のレシピと、１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含む。プログラムは、１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けることと、シミュレーションを実行することと、シミュレーションの実行画面を出力することとをさらにコンピュータに実行させる。シミュレーションを実行することは、１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークに基づいてシミュレーションを実行することを含む。
【0035】
上記の開示によれば、プログラムを実行するコンピュータは、生産情報が選択されたことに応じて、互いに関連付けられたレシピ及びワークに基づいてシミュレーションを実行し得る。これにより、ユーザは、生産情報を選択するだけで、シミュレータで使用されるレシピ及びワークの両方を切り替え得る。結果として、ユーザは、各レシピ及び各ワークの対応関係を覚えておく必要は無い。
【発明の効果】
【0036】
ある実施の形態に従うと、シミュレータに設定するレシピ及びワークを容易に切り替えることが可能である。
【0037】
この開示内容の上記及び他の目的、特徴、局面及び利点は、添付の図面と関連して理解される本開示に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0038】
【図1】本開示の技術の適用例を示す図である。
【図2】本実施の形態に従うシステム２０の構成の一例を示す図である。
【図3】第１装置２００及び第２装置２１０の構成の一例を示す図である。
【図4】プロジェクトのデータ構造の一例を示す図である。
【図5】シミュレーションの実行結果の表示の一例を示す図である。
【図6】生産情報の編集画面の第１の例を示す図である。
【図7】生産情報の編集画面の第２の例を示す図である。
【図8】生産情報の編集画面の第３の例を示す図である。
【図9】生産情報の編集画面の第４の例を示す図である。
【図10】生産情報の編集画面の第５の例を示す図である。
【図11】生産情報の編集画面の第６の例を示す図である。
【図12】システム２０により実行されるレシピ切り替え処理の手順の一例を示す図である。
【図13】第２装置２１０により実行される警告の出力処理の手順の一例を示す図である。
【図14】警告画面の一例を示す図である。
【図15】第１装置２００から第２装置２１０に転送されるデータの削減の様子の一例を示す図である。
【図16】転送の設定画面の一例を示す図である。
【図17】プロジェクトの画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0039】
以下、図面を参照しつつ、本開示に係る技術思想の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称及び機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
【0040】
【0041】
本開示の技術は、レシピ及びワークの切り替えを容易にする。レシピは、ラインを制御する制御装置に適用される設定情報である。すなわち、レシピは、製造プロセスの設定情報であるとも言える。例えば、レシピＡは、ワークＡの製造プロセスＡを示し、レシピＢは、ワークＢの製造プロセスＢを示す。制御装置は、レシピＡを適用（設定）されると、ワークＡを加工するようにラインを制御する。同様に、制御装置は、レシピＢを適用（設定）されると、ワークＢを加工するようにラインを制御する。
【0042】
また、レシピは、シミュレーションの設定としても使用される。ここでのシミュレーションは、工場等の製造ライン及び検査ライン等の任意のラインの動作のシミュレーションである。レシピを設定されたシミュレータは、３Ｄ空間上でラインを再現する。また、レシピを設定されたシミュレータは、エミュレーション機能を使用して、制御装置の動作を再現する。
【0043】
制御装置及びシミュレータは、レシピに含まれる一部又は全てのデータを使用し得る。レシピは、一例として、制御装置の制御プログラムの変数の値を含む。また、レシピは、３Ｄデータ（ＣＡＤ（Computer Aided Design）データ）等を含む。ここでの３Ｄデータは、例えば、ワークの３Ｄデータ、及び、ラインを構成する各機器及び各物（土台及びフレーム等）の３Ｄデータ等を含む。
【0044】
制御装置は、レシピに含まれる変数の値に基づいて、ラインを制御し得る。一例として、制御装置は、レシピＡの変数の値に基づいて、ワークＡを加工するようにラインを制御し得る。他の例として、制御装置は、レシピＢの変数の値に基づいて、ワークＢを加工するようにラインを制御し得る。シミュレータは、レシピに含まれる３Ｄデータに基づいて、３Ｄ空間上にラインを再現する。また、シミュレータは、レシピに含まれる変数の値に基づいて、エミュレーション機能を使用して、制御装置の動作を再現し得る。このように、レシピは、現実のラインの稼働、及び、シミュレーションの実行の２つの目的で使用され得る。
【0045】
本開示の技術は、シミュレータに設定されるレシピ及びワークの切り替えを容易にすることで、制御プログラムのデバッグの工数を削減し得る。さらに、本開示の技術は、シミュレータに設定されるレシピ及びワークの切り替えを容易にすることで、現実のラインの動作をシミュレーションで容易に再現し得る。
【0046】
（ａ．本開示の技術を適用可能なシステムの動作例）
レシピは、シミュレーションの実行に必要な各種設定を含む。一例として、レシピは、ラインを再現するための３Ｄデータ、ロボットの３Ｄデータを含み得る。また、レシピは、制御プログラムの変数の値、及び、その他のシミュレーションの実行に必要な任意のデータを含み得る。
レシピは、シミュレーションの実行に必要な各種設定を含む。一例として、レシピは、ラインを再現するための３Ｄデータ、ロボットの３Ｄデータを含み得る。また、レシピは、制御プログラムの変数の値、及び、その他のシミュレーションの実行に必要な任意のデータを含み得る。
【0047】
システム２０（図２参照）、第１装置２００（図２参照）、又は、第２装置２１０（図２参照）は、選択されたレシピに基づいてシミュレーションを実行する。第１装置２００及び第２装置２１０は、独立してシミュレーションを実行する機能を備える。よって、これ以降の説明において、本明細書中のシステム２０を第１装置２００又は第２装置２１０と読み替えてもよい。ユーザは、レシピを切り替えることで、システム２０に実行させるシミュレーションを切り替え得る。より具体的には、ユーザは、システム２０により実行されるＩＤＥ（Integrated Development Environment）３１０（図３参照）又はシミュレータ３２０（図３参照）にレシピを設定又は入力する。ＩＤＥ３１０及びシミュレータ３２０は、独立してシミュレーションを実行する機能を備える。よって、これ以降の説明において、シミュレータ３２０をＩＤＥ３１０と読み替えてもよい。シミュレータ３２０は、レシピを解釈して、シミュレーションを実行する。シミュレータ３２０は、シミュレーションの実行画面を出力する。
【0048】
一例として、ユーザは、同一又は類似のラインに異なるワークを加工させたい場合にレシピを切り替える。例えば、ラインＸは、ワークＡの加工と、ワークＢの加工とに対応しているとする。また、ワークＡの加工に対応するレシピはレシピＡであり、ワークＢの加工に対応するレシピはレシピＢであるとする。ワークＡを加工する場合とワークＢを加工する場合とで、ラインＸに含まれる各機器は異なる動作をする必要がある。また、ワークＡを加工する場合とワークＢを加工する場合とで、ワークが固定されるプラットフォーム、及び、ワークを加工するロボットの先端のツール等が異なることがある。レシピは、このような各機器の動作に関する情報、プラットフォーム、ロボットのツール、及び、その他のラインの切り替えに必要な任意の設定情報を含む。ユーザは、シミュレータ３２０にラインＸによるワークＡの加工を再現させたい場合、シミュレータ３２０にレシピＡを設定又は入力する。ユーザは、シミュレータ３２０にラインＸによるワークＢの加工を再現させたい場合、シミュレータ３２０にレシピＢを設定又は入力する。
【0049】
図１の例では、シミュレーションの実行画面１０１は、レシピＡのシミュレーションの実行画面である。実行画面１０２の画面は、レシピＢのシミュレーションの実行画面である。ユーザは、レシピＡ，Ｂを切り替えることで、異なるワークの加工に対応するラインの動作を確認し得る。すなわち、ユーザは、レシピＡ，Ｂを切り替えることで、異なるワークの加工に対応する制御プログラムの動作を確認し得る。
【0050】
システム２０のシミュレーション機能の用途は主に２つ存在する。第１の用途は、制御プログラムのデバッグである。第２の用途は、実際のラインの動作の再現である。以下順番に説明する。
【0051】
まず、第１の用途である制御プログラムのデバッグについて説明する。ユーザは、ラインを稼働させるために、制御プログラムを作成する。制御プログラムは、ＰＬＣ等の制御装置２２０（図２参照）にインストールされる。ユーザは、制御プログラムのデバッグのために、制御装置２２０によって制御される各機器の動作を確認する必要がある。しかしながら、制御プログラムの実装時に、ラインが完成しているとは限らない。また、実際のラインを動作させると、デバッグに時間がかかり、さらに、廃棄されるワークが大量に発生し得る。そこで、シミュレータ３２０は、制御装置２２０の動作を再現するエミュレーション機能と、ラインの動作を再現するシミュレーション機能とを提供する。すなわち、シミュレータ３２０は、エミュレータと、シミュレータとを含む。
【0052】
一例として、ユーザは、ラインＸによるワークＡの加工のための制御プログラムを実装したとする。この場合、ユーザは、ワークＡに対応するレシピＡをシミュレータ３２０に設定する。シミュレータ３２０は、レシピＡに含まれる制御プログラムの変数の値に基づいて、制御装置２２０の動作をエミュレートする。また、シミュレータ３２０は、レシピＡに含まれる３Ｄデータ等に基づいて、３Ｄ空間上にラインＸを再現する。ユーザは、シミュレータ３２０を使用することで、制御プログラムによりラインＸがどのように動作するかを確認し得る。結果として、ユーザは、現実のラインを構築する必要はなく、また、迅速に制御プログラムの実行結果を確認し得る。さらに、ユーザは、制御プログラムの開発工数を削減し得る。
【0053】
次に、第２の用途である実際のラインの動作の再現について説明する。ユーザは、ラインの稼働後に、ラインが正常に稼働しているか否かを確認する必要がある。しかしながら、ユーザにとって、常にラインを確認できる場所にいることは大きな負担となる。また、ユーザは、遠隔地にあるラインの動作を確認したいことがある。そこで、システム２０は、現実のラインの動作を３Ｄ空間で再現する機能を提供する。
【0054】
より具体的には、第２装置２１０は、１つ以上の制御装置２２０を管理する機能を備える。第２装置２１０は、レシピ又はレシピの一部（制御プログラムの変数等）を１つ以上の制御装置２２０に設定し得る。１つ以上の制御装置２２０は、レシピ又はレシピの一部に基づいて、実際のラインを制御し得る。１つ以上の制御装置２２０の各々は、各機器への命令及び各センサーから取得した信号の値等を第２装置２１０に送信する。ある実施の形態に従うと、１つ以上の制御装置２２０の各々は、自装置が保有する内部情報を第２装置２１０に送信してもよい。内部情報は、各機器への命令の値及び各センサーから取得した信号の値等を含む。他の実施の形態に従うと、１つ以上の制御装置２２０の各々は、制御プログラムの変数の値を第２装置２１０に送信してもよい。また、他の実施の形態に従うと、１つ以上の制御装置２２０の各々は、制御プログラムの変数の値から算出された各機器の位置の物理量を第２装置２１０に送信してもよい。当該物理量は、例えば、ロボットの関節の角度等を含み得る。第２装置２１０は、制御装置２２０から受信する各種情報に基づいて、実際のラインの動作を３Ｄ空間上で再現する。そのため、制御装置２２０がレシピに従って動作し、第２装置２１０は、現実のラインの動作を模倣しているとも言える。
【0055】
一例として、ユーザは、現実のラインＸ上でワークＡが加工されている様子を確認したいとする。この場合、システム２０（第２装置２１０）は、レシピＡ（又はレシピＡの一部）を１つ以上の制御装置２２０に設定する。１つ以上の制御装置２２０は、レシピＡに基づいて、ラインを制御する。１つ以上の制御装置２２０は、各機器への命令及び各センサーから取得した信号の値等をシステム２０（第２装置２１０）に送信する。システム２０（第２装置２１０）は、レシピＡに含まれる各種３Ｄデータに基づいて、３Ｄ空間上にラインを再現する。３Ｄ空間上のラインに含まれる各機器は、現実のラインに含まれる各機器と同一である。また、システム２０は、１つ以上の制御装置２２０から受信した各種情報に基づいて、３Ｄ空間上に配置された各機器を動作させる。すなわち、システム２０は、３Ｄ空間上に配置された各機器を現実の各機器と連動させる。こうすることで、ユーザは、シミュレーションの実行画面を見ることにより、現実のラインの動作を確認し得る。その結果、ユーザは、例えば、現実のラインが見える位置にいる必要はなく、また、遠隔地のラインの動作も確認し得る。
【0056】
さらに、システム２０は、シミュレーション機能に加えて、警告機能を備える。システム２０が、第２の用途である実際のラインの動作の再現のために使用されたとする。この場合、３Ｄ空間に再現されたライン上のワークと、現実のライン上のワークとが異なる可能性がある。このような事態は、シミュレーションの設定ミス、又は、現実のラインにおけるヒューマンエラー等により発生し得る。そこで、システム２０は、３Ｄ空間に再現されたライン上のワークと、現実のライン上のワークとが異なることに基づいて、警告を出力する。
【0057】
より具体的には、システム２０は、現実のラインに設置されたカメラが撮像したワークの画像又は映像を取得する。次に、システム２０は、画像又は映像に映るワークの形状と、シミュレーション内のワークの形状とを比較する。システム２０は、画像又は映像に映るワークの形状と、シミュレーション内のワークの形状とが一致しないことに基づいて、警告を出力する。他の例として、システム２０は、１つ以上のセンサーにより、現実のライン上のワークの形状を推定してもよい。この場合、システム２０は、１つ以上のセンサーの出力信号から推定されたワークの形状と、シミュレーション内のワークの形状とを比較する。システム２０は、１つ以上のセンサーの出力信号から推定されたワークの形状と、シミュレーション内のワークの形状とが一致しないことに基づいて、警告を出力する。
【0058】
ある実施の形態に従うと、システム２０は、第１装置２００又は第２装置２１０のディスプレイに警告を表示し得る。他の実施の形態に従うと、システム２０は、ユーザの端末に警告を含む情報を送信し得る。さらに他の実施の形態に従うと、システム２０は、第１装置２００又は第２装置２１０のディスプレイに警告を表示し、かつ、ユーザの端末に警告を含む情報を送信し得る。こうすることで、ユーザは、シミュレーション内のワーク、及び、現実のライン上のワークが異なることを把握し得る。シミュレーション内のワークとは、シミュレータに設定されているレシピに関連付けられたワークである。
【0059】
（ｂ．レシピの切り替え時の課題）
次に、レシピを切り替えることに起因する課題について説明する。前述の通り、ユーザは、レシピを切り替えることで、制御装置２２０の動作を変更し得る。すなわち、ユーザは、レシピを切り替えることで、同一ラインにおいて、製造プロセスを変更し得る。また、ユーザは、レシピを切り替えることで、システム２０に様々なワークに対応するシミュレーションを実行させ得る。
次に、レシピを切り替えることに起因する課題について説明する。前述の通り、ユーザは、レシピを切り替えることで、制御装置２２０の動作を変更し得る。すなわち、ユーザは、レシピを切り替えることで、同一ラインにおいて、製造プロセスを変更し得る。また、ユーザは、レシピを切り替えることで、システム２０に様々なワークに対応するシミュレーションを実行させ得る。
【0060】
しかしながら、レシピが切り替わった際、ユーザは、システム２０に切り替え後のレシピに対応するワークを設定又は入力し直さなければならない。なぜならば、レシピと、ワークとは直接的に関連づいていないためである。レシピは、ライン上の各機器の動作を定義する情報を含む。これに対して、ワークの情報は、ラインによって加工されるものを示し、レシピとは別のデータである。従来技術において、ユーザは、シミュレータに設定されるレシピを切り替えると、シミュレータに設定するワークの情報も手動で変更する必要があった。このような状況下では、レシピの数が多い場合、ワークの数も多くなり、レシピの切り替え作業は煩雑になる。
【0061】
そこで、システム２０は、レシピとワークとを関連付けるための生産情報というデータをプロジェクトに追加する機能をユーザに提供する。ユーザは、生産情報を一度定義すれば、レシピ及びワークの対応関係を覚えておく必要はない。また、ユーザは、生産情報を選ぶだけで、レシピ及びワークの両方をシステム２０に設定し得る。システム２０は、生産情報の選択の入力を受け付けたことに基づいて、生産情報に関連付けられたレシピとワークとを用いてシミュレーションを実行し得る。
【0062】
（ｃ．本明細書で使用する用語）
本明細書において「システム」は、１又は複数の装置からなる構成、サーバを包含する。また、システムは、クラウド環境に構築された仮想マシン若しくはコンテナ、又は、これらの少なくとも一部からなる構成も包含する。装置は、パーソナルコンピューター、ワークステーション、サーバ装置、タブレット又はスマートフォン等の任意の情報処理装置であってもよい。また、装置は、これらの組合せであってもよい。
本明細書において「システム」は、１又は複数の装置からなる構成、サーバを包含する。また、システムは、クラウド環境に構築された仮想マシン若しくはコンテナ、又は、これらの少なくとも一部からなる構成も包含する。装置は、パーソナルコンピューター、ワークステーション、サーバ装置、タブレット又はスマートフォン等の任意の情報処理装置であってもよい。また、装置は、これらの組合せであってもよい。
【0063】
ある実施の形態に従うと、システムは、ディスプレイ及びキーボード等の入出力機器と接続されて、ユーザに使用されてもよい。他の実施の形態に従うと、システムは、ネットワークを介して、サービス又はウェブアプリケーションとして、ユーザに各種機能を提供してもよい。この場合、ユーザは、自身の端末にインストールされたブラウザ又はクライアントソフトウェアを介して、システムの機能を使用し得る。
【0064】
また、システムが１つの装置からなる場合、システムを装置と読み替えてもよい。例えば、本開示の技術は、第１装置２００又は第２装置によって実行されてもよい。そのため、本明細書内のシステム２０を第１装置２００又は第２装置２１０に読み替えてもよい。
【0065】
本明細書において「プロジェクト」は、ラインに実行させる生産プロセスを管理する単位である。一例として、プロジェクトは、ライン毎に作成されてもよい。プロジェクトは、少なくとも、１つ以上のレシピ、１つ以上のワークの情報及び１つ以上の生産情報を要素として含む。ワークの情報は、ワークの３Ｄデータでもよいし、ワークの３Ｄデータの位置を示す情報（メモリ上のアドレス等）であってもよい。
【0066】
一例として、プロジェクトは、レシピＡ及びレシピＢを含むとする。この場合、プロジェクトは、さらに、レシピＡとワークＡとを関連付ける生産情報Ａと、レシピＢとワークＢとを関連付ける生産情報Ｂとを含み得る。ある実施の形態に従うと、プロジェクトは、ワークの情報として、複数のワークの３Ｄデータを含んでもよい。例えば、ワークの情報は、ワークＡの３Ｄデータ及びワークＢの３Ｄデータを含み得る。この場合、システム２０は、生産情報Ａが選択されたことに基づいて、プロジェクト内のレシピＡ及びワークＡの３Ｄデータをシミュレータに設定又は出力する。他の実施の形態に従うと、プロジェクトは、ワークの情報として、ワークの３Ｄデータの位置を示す情報（メモリ上のアドレス等）を含んでもよい。この場合、システム２０は、生産情報Ａが選択されたことに基づいて、プロジェクト内のワークの情報の参照先をワークＡの３Ｄデータに変更する。システム２０は、生産情報Ａが選択されたことに基づいて、プロジェクト内のレシピＡ及びワークの情報によって示されるワークＡの３Ｄデータをシミュレータに設定又は出力する。
【0067】
ある実施の形態に従うと、システム２０は、レシピ、ワークの情報及び生産情報は、装置の単位で管理し得る。例えば、第２装置２１０が２台存在するとする（例えば、第２装置Ａ、第２装置Ｂ）。この場合、プロジェクトは、第２装置Ａに設定するためのレシピ、ワークの情報及び生産情報と、第２装置Ｂに設定するためのレシピ、ワークの情報及び生産情報とを含み得る。同様に、プロジェクトは、３つ以上の装置に設定するためのレシピ、ワークの情報及び生産情報を含み得る。
【0068】
本明細書において「レシピ」は、制御装置２２０及びシミュレータ３２０の設定情報に相当する。レシピは、制御プログラムの変数、ロボットの先端のツールの設定、ワークが設置されるプラットフォームの設定及びその他の任意の設定を含み得る。システム２０は、レシピを１つ以上の制御装置２２０に設定することで、現実のラインの動作を変更し得る。また、システム２０は、レシピをシミュレータ３２０に設定することで、シミュレーションの動作を変更し得る。プロジェクトは、要素として、１つ以上のレシピを含む。ある実施の形態に従うと、レシピは、制御装置２２０ではなく、制御装置２２０を管理する第２装置２１０に設定されてもよい。この場合、第２装置２１０は、管理下の１つ以上の制御装置の各々に、レシピに含まれる制御プログラムの変数の値を設定し得る。また、第２装置２１０は、管理下の１つ以上の制御装置の各々に、レシピに含まれる任意の情報を設定し得る。又は、第２装置２１０は、管理下の１つ以上の制御装置の各々に、レシピ自体を設定し得る。
【0069】
本明細書において「ワーク」は、ライン上で加工、製造及び／又は検査等をされる対象となるものである。ワークは、機械部品、電子部品、食料品又はその他の任意のものを包含する。本明細書中でデータとして送信されるワークは、ワークの３Ｄデータ又はワークの３Ｄデータの場所を示すデータを包含する。プロジェクトは、要素として、１つ以上のワークの３Ｄデータ、又は、いずれかのワークの３Ｄデータの場所を示すデータを包含する。
【0070】
本明細書において「３Ｄデータ」は、ＣＡＤソフトウェアにより設計されたＣＡＤデータである。又は、３Ｄデータは、その他の３Ｄモデリングソフトによりデザインされたデータであってもよい。又は、３Ｄデータは、３Ｄスキャナー等によるスキャン結果から生成されたデータであってもよい。
【0071】
本明細書において「ライン」は、ワークを製造、加工及び／又は検査するための設備である。ラインは、ロボット、センサー、ベルトコンベア及びその他の任意の機器の組み合わせによって構成され得る。
【0072】
本明細書において「シミュレータ」は、ラインの動作を再現する機能を備える。また、シミュレータは、制御装置の動作をエミュレートする機能を備える。また、シミュレータは、制御装置のエミュレーション機能と、ラインの動作のシミュレーション機能とを連動させる機能を備える。ユーザは、当該機能を用いて、制御プログラムのデバッグを行い得る。また、シミュレータは、制御装置から得られた各種情報に基づいて、現実のラインの動作を再現する機能を備える。ユーザは、当該機能を用いて、例えば、現実のラインの動作確認をリモートで行い得る。
【0073】
本明細書におけるシミュレータは、エミュレータからの信号に基づいて、３Ｄ空間上のオブジェクトを動作させ得る。また、本明細書におけるシミュレータは、制御装置から得られた各種情報に基づいて、３Ｄ空間上のオブジェクトを動作させ得る。このように、シミュレータは、外部から得られた数値情報に基づいて、３Ｄ空間に配置されたオブジェクトの位置を変更し得る。すなわち、シミュレータは、外部から得られる情報に基づいてオブジェクトの動きを可視化するビジュアライザであるとも言える。そのため、本明細書中のシミュレータ３２０は、ビジュアライザと読み替えられてもよい。また、ＩＤＥ３１０は、ビジュアライザの機能を備えていると読み替えてもよい。また、本明細書中で、シミュレーションは、ビジュアライズ処理であると読み替えてもよい。同様に、シミュレーションの実行は、ビジュアライズ処理の実行と読み替えてもよい。ビジュアライズ処理は、エミュレータ又は制御装置から得られた情報に基づいて、３Ｄ空間上のオブジェクトを動作させ、動作の様子を出力することを含む。
【0074】
＜Ｂ．本実施の形態に従うシステムの構成＞
図２は、本実施の形態に従うシステム２０の構成の一例を示す図である。システム２０は、１つ以上の第１装置２００と、１つ以上の第２装置２１０とを備える。システム２０（第１装置２００）は、制御装置２２０のエミュレーション機能と、ラインの動作のシミュレーション機能とを連動させ得る。これにより、ユーザは、現実のラインを構築する前に、制御プログラムのデバッグを行い得る。また、システム２０（第２装置２１０）は、必要に応じて、外部の制御装置２２０から各種信号を受信して、現実のラインの動作を再現し得る。これにより、ユーザは、現実のラインの動作をリモートで監視し得る。さらに、ユーザは、第１装置２００によりプロジェクトを編集し、第２装置２１０に編集されたプロジェクトの全て又は一部を送信し得る。第２装置２１０は、受信したプロジェクトの全て又は一部に基づいて、シミュレーションを実行し得る。
図２は、本実施の形態に従うシステム２０の構成の一例を示す図である。システム２０は、１つ以上の第１装置２００と、１つ以上の第２装置２１０とを備える。システム２０（第１装置２００）は、制御装置２２０のエミュレーション機能と、ラインの動作のシミュレーション機能とを連動させ得る。これにより、ユーザは、現実のラインを構築する前に、制御プログラムのデバッグを行い得る。また、システム２０（第２装置２１０）は、必要に応じて、外部の制御装置２２０から各種信号を受信して、現実のラインの動作を再現し得る。これにより、ユーザは、現実のラインの動作をリモートで監視し得る。さらに、ユーザは、第１装置２００によりプロジェクトを編集し、第２装置２１０に編集されたプロジェクトの全て又は一部を送信し得る。第２装置２１０は、受信したプロジェクトの全て又は一部に基づいて、シミュレーションを実行し得る。
【0075】
ある実施の形態に従うと、システム２０は、１つ以上の第１装置２００を備え、１つ以上の第２装置２１０を備えなくてもよい。この場合、システム２０（第１装置２００）は、制御装置２２０のエミュレーション機能と、ラインの動作のシミュレーション機能とを連動させ得る。これにより、ユーザは、現実のラインを構築する前に、制御プログラムのデバッグを行い得る。
【0076】
また、他の実施の形態に従うと、システム２０は、１つ以上の第２装置２１０を備え、１つ以上の第１装置２００を備えなくてもよい。この場合、システム２０（第２装置２１０）は、必要に応じて、制御装置２２０から各種信号を受信して、現実のラインの動作を再現し得る。これにより、ユーザは、現実のラインの動作をリモートで監視し得る。
【0077】
第１装置２００は、ユーザによって、端末として使用される。第１装置２００は、主に、制御プログラムの開発及び生産プロセスのプロジェクトの編集等に使用される。第１装置２００は、制御プログラムの開発及び生産プロセスのプロジェクトの編集のためのＩＤＥ３１０を備える。プロジェクトは、１つ以上のレシピと、１つ以上の生産情報と、１つ以上のワークに関する情報とを含む。
【0078】
第２装置２１０は、１つ以上の制御装置２２０を管理する。より具体的には、第２装置２１０は、ユーザによって設定されたレシピ又はレシピの一部（制御プログラムの変数等）を１つ以上の制御装置２２０に送信する。１つ以上の制御装置２２０の各々は、設定されたレシピ又はレシピの一部（制御プログラムの変数等）に基づいて、現実のライン２３０を制御する。また、第２装置２１０は、１つ以上の制御装置２２０から取得した各種情報に基づいて、現実のライン２３０の動作を３Ｄ空間（シミュレーション）上で再現する。第２装置２１０は、現実のライン２３０の動作を３Ｄ空間（シミュレーション）上で再現するためのシミュレータ３２０を備える。第１装置２００及び第２装置２１０は、同様のシミュレーション機能を備える。また、第２装置２１０は、シミュレーション内のワークと、現実のライン上のワークとが一致しているか否かを判定する機能を備える。第２装置２１０は、シミュレーション内のワークと、現実のライン上のワークとが一致していない場合、警告を出力する。
【0079】
制御装置２２０は、現実のライン２３０上の１つ以上の機器２３２を制御し、１つ以上のセンサー２３４から信号を取得する。制御装置２２０は、第２装置２１０から、レシピ又はレシピの一部（制御プログラムの変数等）を受信する。制御装置２２０は、受信した情報に基づいて、自装置内の制御プログラムの変数等を変更する。制御装置２２０は、変数の値がセットされた制御プログラムに基づいて、例えば、現実のライン２３０上のワークを加工する。１つ以上の制御装置２２０の各々は、各機器２３２への命令、及び、各センサー２３４から得た信号を第２装置２１０に送信する。第２装置２１０は、各制御装置２２０から受信した情報に基づいて、現実のライン２３０の動作を３Ｄ空間上で再現する。
【0080】
現実のライン２３０は、１つ以上の機器２３２及び１つ以上のセンサー２３４から構成される生産設備又は検査設備等である。現実のライン２３０は、１つ以上の制御装置２２０によって制御される。機器２３２は、現実のライン２３０を構成するロボット又はその他の産業機械等である。各機器２３２は、制御装置２２０から送られてくる命令に基づいて動作する。センサー２３４は、センサー素子の反応を電気信号に変えて制御装置２２０に出力する。センサー２３４は、アナログ信号を出力してもよいし、デジタル信号を出力してもよい。
【0081】
ユーザが制御プログラムのデバッグを行う場合、現実のライン２３０の動作を再現する必要なく、制御装置２２０からの情報も不要である。そのため、ユーザは、制御プログラムのデバッグを行う場合、第１装置２００のみを使用してもよい。ユーザが現実のライン２３０をリモートで監視する場合、現実のライン２３０の動作を再現する必要があり、制御装置２２０からの情報も必要となる。そのため、ユーザは、現実のライン２３０をリモートで監視する場合、第２装置２１０を使用する。また、ユーザは、プロジェクトを第１装置２００で編集し、第２装置２１０にシミュレーションを実行させてもよい。この場合、ユーザは、第１装置２００のＩＤＥ３１０を用いて、プロジェクトを編集及びプロジェクトの一部を第２装置２１０に送信する。また、ユーザは、第２装置２１０のシミュレータ３２０にシミュレーションを実行させる。
【0082】
ある実施の形態に従うと、ユーザは、第２装置２１０により、プロジェクトを管理及びシミュレーションを実行してもよい。この場合、第２装置２１０は、ラインを制御するための１つ以上のレシピを管理する装置である。また、第２装置２１０は、生産プロセスのプロジェクト４５０（図４参照）を格納するストレージ３０３（図３参照）を備える。プロジェクト４５０は、１つ以上のレシピと、１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含む。第２装置２１０は、１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けるための入力部（入力ＩＦ３０５（図３参照）と、シミュレーションを実行するための制御部（プロセッサ３０１（図３参照））と、シミュレーションの実行画面を出力するための出力部（出力ＩＦ３０６（図３参照））とをさらに備える。制御部（プロセッサ３０１）は、１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークに基づいてシミュレーションを実行する。実際には、制御部（プロセッサ３０１）は、ユーザから、シミュレーションの実行命令の入力を受け付けたことに基づいて、シミュレーションを実行し得る。制御部（プロセッサ３０１）は、実行命令の入力を受け付けたときに選択されていた生産情報に基づいて、シミュレーションを実行する。
【0083】
他の実施の形態に従うと、ユーザは、第１装置２００によりプロジェクトを管理及び編集して、第２装置２１０によりシミュレーションを実行してもよい。システム２０は、生産プロセスのプロジェクトを管理する第１装置２００と、シミュレーションを実行する第２装置２１０とを備える。第１装置２００は、プロジェクト４５０を格納するストレージ３０３を備える。プロジェクト４５０は、１つ以上のレシピと、１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含む。第１装置２００は、１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けるための入力部（入力ＩＦ３０５）と、１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークを第２装置に送信するための第１通信部（通信ＩＦ３０７）とを備える。第２装置２１０は、受信した第１レシピ及び第１ワークに基づいてシミュレーションを実行するための制御部（プロセッサ３０１）と、シミュレーションの実行画面を出力するための出力部（出力ＩＦ３０６）とを備える。実際には、制御部（プロセッサ３０１）は、ユーザから、シミュレーションの実行命令の入力を受け付けたことに基づいて、シミュレーションを実行し得る。制御部（プロセッサ３０１）は、実行命令の入力を受け付けたときに設定されていた生産情報に基づいて、シミュレーションを実行する。
【0084】
さらに、第２装置２１０は、シミュレーション内のワークと現実のライン上のワークとが一致していない場合、警告を出力する。より具体的には、第２装置２１０は、現実のラインを構成する１つ以上の機器に関する情報及び現実のワークに関する情報を受信するための通信部（通信ＩＦ３０７（図３参照））をさらに備える。シミュレーションは、１つ以上の機器に関する情報に基づく現実のライン２３０の動作を再現したシミュレーションである。制御部（プロセッサ３０１）は、現実のワークに関する情報を参照し、シミュレーション内のワークの形状と、画像に写る現実のワークの形状とが異なるか否か（又は一致するか否か）を判定する。出力部（出力ＩＦ３０６）は、シミュレーション内のワークの形状と、現実のワークの形状とが異なることに基づいて、警告を出力する。
【0085】
１つ以上の機器に関する情報は、制御装置２２０から各機器への命令及び制御装置２２０が各センサーから取得した信号の値であってもよい。１つ以上の機器に関する情報は、制御装置２２０に格納された各機器の状態および各センサーの信号を示す内部情報であってもよい。１つ以上の機器に関する情報は、制御プログラムの変数の値であってもよい。また、１つ以上の機器に関する情報は、制御プログラムの変数の値から算出された各機器の位置の物理量であってもよい。当該物理量は、例えば、ロボットの関節の角度等を含み得る。現実のワークに関する情報は、例えば、カメラによって撮像されたワークの写真又は映像であってもよい。また、現実のワークに関する情報は、１つ以上のセンサーから得られるワークの形状に関する信号であってもよい。第２装置２１０は、第２装置２１０のディスプレイに警告を表示してもよい。また、第２装置２１０は、第１装置２００に警告を含むメッセージを送信してもよい。この場合、第１装置２００は、第１装置２００のディスプレイに警告を表示し得る。
【0086】
図３は、第１装置２００及び第２装置２１０の構成の一例を示す図である。第１装置２００及び第２装置２１０は、図３に示されるハードウェア上でプログラムを実行することにより、本明細書に開示される技術を実現し得る。第１装置２００及び第２装置２１０は、プロセッサ３０１と、メモリ３０２と、ストレージ３０３と、外部機器ＩＦ３０４と、入力ＩＦ３０５と、出力ＩＦ３０６と、通信ＩＦ３０７とを含む。ある実施の形態に従うと、制御装置２２０は、構成の一部として、図３に示される構成の一部又は全てを備えてもよい。ストレージ３０３には、ＩＤＥ３１０及び／又はシミュレータ３２０が格納される。ＩＤＥ３１０及びシミュレータ３２０は、プログラムである。
【0087】
プロセッサ３０１は、第１装置２００又は第２装置２１０の各種機能を実現するためのプログラムを実行し得る。プロセッサ３０１は、例えば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。ある実施の形態に従うと、プロセッサ３０１は、例えば、少なくとも１つのＣＰＵ（Central Processing Unit）と、少なくとも１つのＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、少なくとも１つのＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、少なくとも１つのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はこれらの組み合わせ等を含んでいてもよい。
【0088】
メモリ３０２は、プロセッサ３０１によって実行されるプログラムと、プロセッサ３０１によって参照されるデータとを格納する。ある局面において、メモリ３０２は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）又はＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等によって実現され得る。
【0089】
ストレージ３０３は、不揮発性メモリであり、プロセッサ３０１によって実行されるプログラム及びプロセッサ３０１によって参照されるデータを格納している。その場合、プロセッサ３０１は、ストレージ３０３からメモリ３０２に読み出されたプログラムを実行し、ストレージ３０３からメモリ３０２に読み出されたデータを参照する。ある局面において、ストレージ３０３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）又はフラッシュメモリー等によって実現され得る。
【0090】
外部機器ＩＦ３０４は、プリンター、スキャナー及び外付けＨＤＤ等の任意の外部機器に接続され得る。ある局面において、外部機器ＩＦ３０４は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）端子等によって実現され得る。
【0091】
入力ＩＦ３０５は、キーボード、マウス、タッチパッド又はゲームパッド等の任意の入力装置に接続され得る。ある局面において、入力ＩＦ３０５は、ＵＳＢ端子、ＰＳ／２端子及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュール等によって実現され得る。
【0092】
出力ＩＦ３０６は、ブラウン管ディスプレイ、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等の任意の出力装置に接続され得る。ある局面において、出力ＩＦ３０６は、ＵＳＢ端子、Ｄ－ｓｕｂ端子、ＤＶＩ（Digital Visual Interface）端子、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）端子及びディスプレイポート端子等によって実現され得る。
【0093】
通信ＩＦ３０７は、有線ネットワーク又は無線ネットワークを介して他の機器と接続される。ある局面において、通信ＩＦ３０７は、有線ＬＡＮ（Local Area Network）ポート及びＷｉ-Ｆｉ（登録商標）（Wireless Fidelity）モジュール等によって実現され得る。他の局面において、通信ＩＦ３０７は、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）、ＵＤＰ（User Datagram Protocol）等の通信プロトコルを用いてデータを送受信し得る。
【0094】
ＩＤＥ３１０は、統合開発環境である。ＩＤＥ３１０は、制御プログラムを記述するエディタ、及び、制御プログラムのデバッガを含む。また、ＩＤＥ３１０は、シミュレーションの実行機能、及び、シミュレーションの設定の編集機能を提供する。また、ＩＤＥ３１０は、生産プロセスのプロジェクトの管理機能を備える。一例として、ＩＤＥ３１０は、プロジェクトの追加、更新、削除の機能を備える。また、ＩＤＥ３１０は、プロジェクト内のレシピ、ワークの情報及び生産情報の追加、更新、削除の機能を備える。また、ＩＤＥ３１０は、プロジェクト内の一部又は全てのデータを他の装置に設定する機能を備える。ここでの他の装置は、制御装置２２０又は１つ以上の制御装置２２０を管理する第２装置２１０等である。また、ＩＤＥ３１０は、プロジェクト内の一部又は全てのデータに基づいて、シミュレーションを実行する機能を備える。例えば、ＩＤＥ３１０は、プロジェクト内のレシピおよびワークの情報に基づいて、シミュレーションを実行し得る。レシピおよびワークの情報は、生産情報によって関連付けられる。
【0095】
シミュレータ３２０は、シミュレーションの実行機能、及び、シミュレーションの設定の編集機能を提供する。また、シミュレータ３２０は、生産プロセスのプロジェクトの管理機能を備える。一例として、シミュレータ３２０は、プロジェクトの追加、更新、削除の機能を備える。また、シミュレータ３２０は、プロジェクト内のレシピ、ワークの情報及び生産情報の追加、更新、削除の機能を備える。また、シミュレータ３２０は、プロジェクト内の一部又は全てのデータを他の装置に設定する機能を備える。ここでの他の装置は、制御装置２２０又は１つ以上の制御装置２２０を管理する第２装置２１０等である。また、シミュレータ３２０は、プロジェクト内の一部又は全てのデータに基づいて、シミュレーションを実行する機能を備える。例えば、シミュレータ３２０は、プロジェクト内のレシピおよびワークの情報に基づいて、シミュレーションを実行し得る。レシピおよびワークの情報は、生産情報によって関連付けられる。さらに、シミュレータ３２０は、１つ以上の制御装置２２０から各種情報を受信して、現実のライン２３０の動作を３Ｄ空間上で再現する機能を備える。
【0096】
ＩＤＥ３１０は、制御プログラムの開発環境にシミュレータ３２０の機能を追加したプログラムであると言える。ある実施の形態に従うと、第１装置２００は、ＩＤＥ３１０を備え、第２装置２１０は、シミュレータ３２０を備えてもよい。この場合、ユーザは、第１装置２００を用いて、制御プログラムの開発及びシミュレーションの設定の編集を行う。また、ユーザは、第２装置２１０を用いて、シミュレーションを実行する。その際、第２装置２１０は、第１装置２００からシミュレーションの設定（レシピ及びワークの３Ｄデータ）を取得する。
【0097】
＜Ｃ．プロジェクトのデータ構成＞
図４は、プロジェクトのデータ構造の一例を示す図である。プロジェクト４００は生産情報を含まない。プロジェクト４５０は生産情報を含む。プロジェクト４００及びプロジェクト４５０を比較して、生産情報の有無により、プロジェクト管理がどのように変化するのかを説明する。図４の例では、プロジェクト４００及びプロジェクト４５０は、いずれも３つのレシピを含む。
図４は、プロジェクトのデータ構造の一例を示す図である。プロジェクト４００は生産情報を含まない。プロジェクト４５０は生産情報を含む。プロジェクト４００及びプロジェクト４５０を比較して、生産情報の有無により、プロジェクト管理がどのように変化するのかを説明する。図４の例では、プロジェクト４００及びプロジェクト４５０は、いずれも３つのレシピを含む。
【0098】
（ａ．生産情報を含まないプロジェクトのデータ構成）
まず、プロジェクト４００を使用した場合のレシピの切り替え作業について説明する。プロジェクト４００は、アプリケーションマネージャー４１０と、レシピマネージャー４２０と、１つ以上のワークの３Ｄデータ（ワーク１～３）を含む。
まず、プロジェクト４００を使用した場合のレシピの切り替え作業について説明する。プロジェクト４００は、アプリケーションマネージャー４１０と、レシピマネージャー４２０と、１つ以上のワークの３Ｄデータ（ワーク１～３）を含む。
【0099】
アプリケーションマネージャー４１０は、例えば、第２装置２１０等のレシピを管理する装置（アプリケーション）単位でデータを管理する。ある実施の形態に従うと、アプリケーションマネージャー４１０は、アプリケーションを管理するための設定ファイル又はスクリプト等であってもよい。例えば、プロジェクト４００が２つの装置（装置Ａ、装置Ｂ）の設定を含むとする。この場合、プロジェクト４００は、装置Ａに対応するアプリケーションＡと、装置Ｂに対応するアプリケーションＢとを含む。アプリケーションＡ，Ｂは、装置単位の設定である。これ以降、「アプリケーション」は、アプリケーションマネージャー４１０によって管理される装置単位でのシミュレーションの設定を示す。図４の例では、プロジェクト４５０は、単一のアプリケーションを含む。プロジェクト４００のアプリケーションは、ワーク１～３の各々のＣＡＤデータと、レシピ１～３の各々を含む。
【0100】
レシピマネージャー４２０は、レシピを管理する。ある実施の形態に従うと、レシピマネージャー４２０は、レシピを管理するための設定ファイル又はスクリプト等であってもよい。レシピマネージャー４２０が管理する各レシピは、例えば、各ワークに対応する。ユーザは、レシピ１をレシピ２に切り替えたいとする。この場合、ユーザは、レシピマネージャー４２０により、シミュレータ３２０に設定されるレシピをレシピ１からレシピ２に変更し得る。しかしながら、レシピ１～３と、ワーク１～３とは互いに関連付けられていない。そのため、ユーザは、シミュレータ３２０に設定するワークも変更する必要がある。すなわち、ユーザは、プロジェクト４００に登録されている１つ以上のワークの中から、レシピ２で使用するワークの３Ｄデータを選択する必要がある。例えば、レシピが何十個もある場合、ユーザは、各レシピ及び各ワークの関係を把握するのは困難である。そこで、この問題を解決するために、システム２０は、プロジェクト４５０のようなデータ構造を提供する。
【0101】
（ｂ．生産情報を含むプロジェクトのデータ構成）
次に、プロジェクト４５０を使用した場合のレシピの切り替え作業について説明する。プロジェクト４５０は、プロジェクト４００と同様に、アプリケーションマネージャー４１０と、レシピマネージャー４２０とを含む。また、プロジェクト４５０は、プロジェクト４００と異なり、生産情報マネージャー４３０と、ワークの情報４４０とを含む。
次に、プロジェクト４５０を使用した場合のレシピの切り替え作業について説明する。プロジェクト４５０は、プロジェクト４００と同様に、アプリケーションマネージャー４１０と、レシピマネージャー４２０とを含む。また、プロジェクト４５０は、プロジェクト４００と異なり、生産情報マネージャー４３０と、ワークの情報４４０とを含む。
【0102】
生産情報マネージャー４３０は、生産情報を管理する。生産情報は、レシピとワークとを関連付けた情報である。例えば、生産情報１は、レシピ１とワーク１とを関連付けた情報である。ある実施の形態に従うと、生産情報マネージャー４３０は、生産情報を管理するための設定ファイル又はスクリプト等であってもよい。ユーザは、システム２０が提供するＵＩを介して、生産情報をプロジェクト４５０に登録し得る。より具体的には、ユーザは、システム２０に登録されているレシピと、ワークの３Ｄデータとを関連付けることで、生産情報を定義し得る。ユーザは、プロジェクト４５０に登録された生産情報を選択することで、レシピ及びワークの組み合わせを選択し得る。例えば、現在、生産情報１が選択されているとする。この場合、システム２０は、レシピ１及びワーク１をシミュレータ３２０に入力する。シミュレータ３２０は、レシピ１及びワーク１に基づいて、シミュレーションを実行する。次に、ユーザは、生産情報２を選択したとする。この場合、システム２０は、レシピ１及びワーク１の代わりにレシピ２及びワーク２を選択し、レシピ２及びワーク２をシミュレータ３２０に入力する。実際には、システム２０は、ユーザからシミュレータ３２０への設定入力の命令を受け付けたことに基づいて、レシピ２及びワーク２をシミュレータ３２０に入力する。シミュレータ３２０は、レシピ２及びワーク２に基づいて、シミュレーションを実行する。実際には、シミュレータ３２０は、ユーザからシミュレーションの実行命令を受け付けたことに基づいて、シミュレーションを実行する。ある実施の形態に従うと、生産情報は、レシピ及びワーク以外の任意の情報を含んでもよい。例えば、生産情報は、ロボットに取り付けられるツールの情報、ワークが設置されるプラットフォームの情報等を含んでもよい。
【0103】
ワークの情報４４０は、ワークの３Ｄデータを示す任意の情報である。例えば、ワークの情報４４０は、ワークの３Ｄデータであってもよいし、ワークの３Ｄデータの位置を示すデータ（メモリ上のアドレス等）であってもよい。ワークの情報４４０は、選択された生産情報に関連付けられたワークを示す。例えば、生産情報１が選択された場合、ワークの情報４４０は、ワーク１を示す。このとき、ワークの情報４４０は、ワーク１の３Ｄデータであってもよいし、ワーク１の３Ｄデータの位置を示すデータであってもよい。システム２０は、ワークの情報４４０が示すワークの３Ｄデータをシミュレータ３２０に入力する。
【0104】
上記の通り、ユーザは、レシピとワークとを生産情報により関連付け得る。また、ユーザは、生産情報を選択することで、シミュレータ３２０に入力されるレシピ及びワークの両方を選択し得る。ワークの情報４４０は、選択された生産情報に関連付けられたワークを示す。システム２０は、選択されたレシピと、選択されたワーク（ワークの情報４４０が示すワーク）とをシミュレータ３２０に入力又は送信する。このように、ユーザは、生産情報を予めプロジェクト４５０に登録することで、各レシピ及び各ワークの対応を覚えておく必要は無い。ユーザは、生産情報を選択するだけで、シミュレータ３２０に入力されるレシピ及びワークの両方を一度に選択し得る。これにより、ユーザの負担は減り、また、レシピ及びワークの組み合わせの間違いを減らすことができる。
【0105】
一例として、第２装置２１０がレシピ１及びワーク１を設定されたとする。この場合に、第２装置２１０が、制御プログラムのデバッグに使用されるとする。このとき、第２装置２１０は、レシピ１に含まれる制御プログラムの変数の値を使用して、制御装置２２０の動作をエミュレートする。また、第２装置２１０は、レシピ１に含まれる３Ｄデータを使用して、３Ｄ空間上にラインを再現する。当該ラインは、構築前のラインでもよい。第２装置２１０は、エミュレーション機能及びシミュレーション機能を連携させて、ラインの動作を再現する。このとき、３Ｄ空間上では、ワーク１が使用される。第２装置２１０は、ワーク１が表示されるシミュレーションの実行結果を出力する。
【0106】
他の例として、第２装置２１０がレシピ１及びワーク１を設定されたとする。この場合に、第２装置２１０が、現実のライン２３０の動作の再現に使用されるとする。このとき、第２装置２１０は、レシピ１に含まれる制御プログラムの変数の値を１つ以上の制御装置２２０に送信する。制御装置２２０は、受信した設定（変数の値）に基づいて、現実のライン２３０を制御する。制御装置２２０は、各機器への命令及び各センサーから取得した信号の値等を第２装置２１０に送信する。各機器への命令及び各センサーから取得した信号の値は、制御装置２２０に一旦格納された内部情報であってもよい。ある実施の形態に従うと、制御装置２２０は、制御プログラムの変数の値を第２装置２１０に送信してもよい。他の実施の形態に従うと、制御装置２２０は、制御プログラムの変数の値から算出された各機器の位置の物理量を第２装置２１０に送信してもよい。当該物理量は、例えば、ロボットの関節の角度等を含み得る。次に、第２装置２１０は、レシピ１に含まれる各３Ｄデータを使用して、３Ｄ空間上にラインを再現する。第２装置２１０は、１つ以上の制御装置２２０から受信した各種情報に基づいて、３Ｄ空間上で現実のライン２３０の動作を再現する。このとき、３Ｄ空間上では、ワーク１が使用される。第２装置２１０は、ワーク１が表示されるシミュレーションの実行結果を出力する。
【0107】
図４に示されるプロジェクト４５０は、一例であり、プロジェクト４５０のデータ構造の例はこれに限られない。プロジェクト４５０は、任意のデータ構造により、レシピ、ワーク及び生産情報を管理し得る。ある実施の形態に従うと、プロジェクト４５０は、アプリケーションマネージャー４１０を含まなくてもよい。この場合、プロジェクト４５０の直下に、レシピマネージャー４２０、生産情報マネージャー４３０及びワークの情報４４０が配置される。また、他の実施の形態に従うと、プロジェクト４５０は、レシピマネージャー４２０及び生産情報マネージャー４３０を含まなくてもよい。この場合、プロジェクト４５０は、レシピマネージャー４２０及び生産情報マネージャー４３０の代わりになる設定ファイル等を含み得る。
【0108】
少なくとも、プロジェクト４５０は、ワークの情報４４０を含む。第１装置２００又は第２装置２１０の制御部（プロセッサ３０１）は、ワークの情報を選択された第１生産情報に関連付けられる第１ワークを示すように変更する。
【0109】
また、第１装置２００又は第２装置２１０の制御部（プロセッサ３０１）は、第１生産情報が選択されている状態で第２生産情報が選択されたことに基づいて、第２生産情報に関連付けられる第２レシピ及び第２ワークに基づいてシミュレーションを実行する。又は、第１装置２００の通信ＩＦ３０７は、第１生産情報が選択されている状態で第２生産情報が選択されたことに基づいて、第２装置２１０に、第２生産情報に関連付けられる第２レシピ及び第２ワークを送信してもよい。この場合、第２装置２１０は、受信した第２レシピ及び第２ワークに基づいてシミュレーションを実行する。
【0110】
前述のように、システム２０は、プロジェクト４５０内の選択されたレシピ及びワークをシミュレータ３２０に入力する。このとき、プロジェクトを管理する装置と、シミュレーションを実行する装置とは、同一であってもよいし、別であってもよい。
【0111】
一例として、第１装置２００がプロジェクトを管理して、第２装置２１０がシミュレータ３２０を実行してもよい。この場合、ユーザは、第１装置２００にインストールされたＩＤＥ３１０を介して、プロジェクト４５０を編集する。ユーザは、第１装置２００（ＩＤＥ３１０）にシミュレータ３２０への設定の送信命令を入力する。第１装置２００（ＩＤＥ３１０）は、選択されたレシピ及びワークを第２装置２１０にインストールされたシミュレータ３２０に送信する。ユーザは、第１装置２００（ＩＤＥ３１０）を介して、第２装置２１０（シミュレータ３２０）にシミュレーション実行命令を送信する。第２装置２１０（シミュレータ３２０）は、シミュレーション実行命令に従い、受信したレシピ及びワークに基づいて、シミュレーションを実行する。第２装置２１０（シミュレータ３２０）は、シミュレーションの実行結果を第２装置２１０のディスプレイに表示してもよい。又は、第２装置２１０（シミュレータ３２０）は、第１装置２００（ＩＤＥ３１０）に実行結果を送信してもよい。この場合、第１装置２００（ＩＤＥ３１０）は、第１装置２００のディスプレイにシミュレーションの実行結果を表示し得る。
【0112】
他の例として、第１装置２００がプロジェクトの管理及びシミュレータ３２０の実行の両方を行ってもよい。この場合、ユーザは、第１装置２００にインストールされたＩＤＥ３１０を介して、プロジェクト４５０を編集する。ユーザは、第１装置２００（ＩＤＥ３１０）にシミュレーションの実行命令を入力する。第１装置２００（ＩＤＥ３１０）は、選択されたレシピ及びワークに基づいて、シミュレーションを実行する。第１装置２００（ＩＤＥ３１０）は、シミュレーションの実行結果を第１装置２００のディスプレイに表示する。
【0113】
さらに他の例として、第２装置２１０がプロジェクトの管理及びシミュレータ３２０の実行の両方を行ってもよい。この場合、ユーザは、第１装置２００にインストールされたＩＤＥ３１０を介して、プロジェクト４５０を編集する。ユーザは、第１装置２００（ＩＤＥ３１０）を介して、第２装置２１０（シミュレータ３２０）にシミュレーションの実行命令を送信する。第２装置２１０（シミュレータ３２０）は、選択されたレシピ及びワークに基づいて、シミュレーションを実行する。第２装置２１０（シミュレータ３２０）は、シミュレーションの実行結果を第２装置２１０のディスプレイに表示する。
【0114】
図５は、シミュレーションの実行結果の表示の一例を示す図である。実行結果５０１は、生産情報１に基づくシミュレーションの実行結果である。実行結果５０２は、生産情報２に基づくシミュレーションの実行結果である。生産情報１は、レシピ１とワーク１とを含む。すなわち、生産情報１は、レシピ１及びワーク１を関連付けている。生産情報２は、レシピ２とワーク２とを含む。すなわち、生産情報２は、レシピ２及びワーク２を関連付けている。ユーザは、生産情報を変更するだけで、シミュレータ３２０に入力されるレシピ及びワークの両方を変更し得る。例えば、ユーザが生産情報１を生産情報２に切り替えたとする。この場合、図５に示されるように、シミュレータ３２０が出力するシミュレーションの実行結果は、実行結果５０１から実行結果５０２に変化する。システム２０は、これらの実行結果を第１装置２００のディスプレイ、第２装置２１０のディスプレイ又は両方の装置のディスプレイに表示し得る。
【0115】
＜Ｄ．本実施の形態に従うシステムが提供する画面例＞
次に、図６～図１１を参照して、システム２０が提供する生産情報の編集画面の例について説明する。図６～図１１に示される各画面は、ＩＤＥ３１０及びシミュレータ３２０のＵＩとして提供され得る。また、図６～図１１に示される各画面は、第１装置２００のディスプレイ又は第２装置２１０のディスプレイに表示され得る。
次に、図６～図１１を参照して、システム２０が提供する生産情報の編集画面の例について説明する。図６～図１１に示される各画面は、ＩＤＥ３１０及びシミュレータ３２０のＵＩとして提供され得る。また、図６～図１１に示される各画面は、第１装置２００のディスプレイ又は第２装置２１０のディスプレイに表示され得る。
【0116】
図６は、生産情報の編集画面の第１の例を示す図である。図６に示される各画面は、生産情報による切替対象を選択する画面である。切替対象は、プロジェクト内で、生産情報によって変更されるデータである。例えば、生産情報の変更によって、レシピ及びワークが変更されるとする。この場合、レシピ及びワークは、切替対象である。生産情報は、切替対象として、レシピ及びワーク以外にも任意のデータを含み得る。例えば、切替対象は、ロボット（ロボットのツール）、及び、ワークを設置するプラットフォーム等を含み得る。ユーザは、図６に示される各画面を介して、生産情報に任意のデータを切替対象として追加し得る。
【0117】
画面６００は、エクスプローラーであり、生産情報の項目６０１を含む。画面６００上で生産情報の項目６０１が選択されると、画面６１０が表示される。画面６１０は、アイコン６１２と、リスト６１４とを含む。ユーザは、リスト６１４から生産情報中の切替対象を選択し、アイコン６１２を選択し得る。これにより、切替対象を表示する画面６２０に、選択された切替対象が追加される。図６の例では、画面６２０に、切替対象６２２としてワークが追加されている。
【0118】
ある実施の形態に従うと、画面６００～画面６２０は、１つの画面又はＵＩとして構成されてもよい。この場合、画面６００～画面６２０の各々は、１つの画面を構成するメニュー、エクスプローラー、パネル又はその他の任意の項目であり得る。他の実施の形態に従うと、画面６００～画面６２０は、個別の画面であってもよい。
【0119】
【0120】
画面７００は、編集する生産情報を選択するための画面である。ユーザは、画面７００上で、編集する生産情報を選択して、編集ボタン７０２を押す。そうすると、選択された生産情報の編集のための画面７１０がディスプレイに表示される。図７の例では、生産情報１の編集のための画面が表示されている。
【0121】
ある実施の形態に従うと、画面７００及び画面７１０は、１つの画面又はＵＩとして構成されてもよい。この場合、画面７００及び画面７１０の各々は、１つの画面を構成するメニュー、エクスプローラー、パネル又はその他の任意の項目であり得る。他の実施の形態に従うと、画面７００及び画面７１０は、個別の画面であってもよい。
【0122】
図８は、生産情報の編集画面の第３の例を示す図である。図８に示される各画面は、画面７１０の続きである。画面８００は、画面７１０において、編集項目としてレシピの項目８０２が選択されたときの画面である。レシピの項目８０２が選択されると、画面８００には、レシピの選択項目８０４が表示される。レシピの選択項目８０４は、リスト、ラジオボタン又はその他の任意のＵＩであってもよい。ユーザは、レシピの選択項目８０４から、生産情報に関連付けるレシピを選択し得る。画面８００の例では、ユーザは、生産情報１に関連付けるレシピとして、レシピ１を選択している。
【0123】
画面８１０は、画面７１０において、編集項目としてワークの項目８１２が選択されたときの画面である。ワークの項目８１２が選択されると、画面８１０には、ワークの編集項目８１４が表示される。ワークの編集項目８１４は、ワークの３Ｄ表示及びワークのプロパティ等を含む。ユーザは、ワークの編集項目８１４で、ワークの設定変更及び参照するワークの切替等のワークに関連する任意の操作を行い得る。
【0124】
図９は、生産情報の編集画面の第４の例を示す図である。編集項目８１４の表示の他の例を示す図である。編集項目８１４の言語及び項目はカスタマイズ可能である。編集項目８１４は、一例として、３Ｄデータ（ＣＡＤデータ等）の更新ボタン９００を含み得る。ユーザは、更新ボタン９００を押すことで、３Ｄデータを更新するための画面１０００をディスプレイに表示させ得る。
【0125】
図１０は、生産情報の編集画面の第５の例を示す図である。図１０に示される各画面は、生産情報に関連付けられるワークの３Ｄデータの更新画面である。画面１０００は、ワークの３Ｄデータのソースを選択する画面である。画面１０００でワークの３Ｄデータのソースが選択されると、画面１０１０が表示される。ユーザは、画面１０１０を介して、生産情報に関連付けるワークを更新し得る。一例として、ユーザは、選択されたソースの中から、ワークを選択し得る。
【0126】
図１１は、生産情報の編集画面の第６の例を示す図である。図１１に示される各画面は、生産情報の確認及び編集が可能な画面である。画面１１００及び画面１１１０は、同一の画面であり、表示項目が異なる。画面１１００には、レシピ１とレシピ１に関連付けられるワークの詳細情報とが表示されている。画面１１１０には、レシピ２とレシピ２に関連付けられるワークの詳細情報とが表示されている。ユーザは、これらの画面を介して、生産情報に関連付けられるレシピの変更及びワークのパラメータの調整等を行い得る。
【0127】
上述のように、第１装置２００及び第２装置２１０、すなわちシステム２０は、１つ以上の生産情報の設定入力のためのＵＩを備える。第１装置２００及び第２装置２１０の入力部（入力ＩＦ３０５）は、ＵＩを介して、１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるレシピの入力と、１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるワークの入力とを受け付け可能に構成される。各画面は、出力ＩＦ３０６を介してディスプレイに出力される。
【0128】
＜Ｅ．フローチャート＞
次に、図１２及び図１３を参照して、システム２０が実行する処理の手順の一例について説明する。図１２及び図１３の処理の実行主体をシステム２０から第１装置２００又は第２装置２１０に読み替えてもよい。
次に、図１２及び図１３を参照して、システム２０が実行する処理の手順の一例について説明する。図１２及び図１３の処理の実行主体をシステム２０から第１装置２００又は第２装置２１０に読み替えてもよい。
【0129】
ある実施の形態に従うと、プロセッサ３０１は、図１２及び図１３の処理を行うためのプログラムをストレージ３０３からメモリ３０２に読み込んで、当該プログラムを実行してもよい。当該プログラムは、例えば、ＩＤＥ３１０、シミュレータ３２０又はその他のプログラムである。他の局面において、当該処理の一部又は全部は、当該処理を実行するように構成された回路素子の組み合わせとしても実現され得る。
【0130】
図１２は、システム２０により実行されるレシピ切り替え処理の手順の一例を示す図である。図１２を参照して、システム２０が新しい生産情報４の追加入力を受け付けてから当該生産情報４に基づくシミュレーションを実行するまでの手順について説明する。
【0131】
ステップＳ１２１０において、システム２０は、生産情報を追加する操作を受け付ける。システム２０は、ＩＤＥ３１０又はシミュレータ３２０が提供するＵＩを介して、新しい生産情報を追加する操作を受け付ける。図１２の例では、システム２０は、生産情報４を受け付けている。
【0132】
ステップＳ１２２０において、システム２０は、レシピの追加及び編集操作を受け付ける。システム２０は、ＩＤＥ３１０又はシミュレータ３２０が提供するＵＩを介して、レシピを追加及び／又は編集する操作を受け付ける。図１２の例では、システム２０は、レシピ４を追加する操作を受け付けている。レシピをプロジェクトに追加したり、レシピを編集したりする必要が無い場合、システム２０は、本ステップの処理を実行しなくてもよい。
【0133】
ステップＳ１２３０において、システム２０は、生産情報の編集操作を受け付ける。例えば、システム２０は、図６～図１１に示される各画面等を介して、生産情報の編集操作を受け付ける。一例として、システム２０は、生産情報にレシピ及びワークを関連付ける操作を受け付ける。また、システム２０は、生産情報にその他の情報（ロボットのツール又はワークを設置されるプラットフォームの情報等）を関連付ける操作を受け付け得る。図１２の例では、生産情報４には、レシピ４及びワーク４が関連付けられている。
【0134】
ステップＳ１２４０において、システム２０は、生産情報の適用操作を受け付け得る。生産情報の適用操作は、生産情報の選択操作である。生産情報が選択されると、シミュレータ３２０に入力される情報（レシピ及びワーク等）も決定される。そのため、生産情報の適用操作は、シミュレータ３２０に入力される情報を選択又は決定する操作であるとも言える。図１２の例では、生産情報４が選択される。
【0135】
ステップＳ１２５０において、システム２０は、生産情報に関連付けられたレシピを選択する。図１２の例では、生産情報４が選択されているので、システム２０は、生産情報４に関連付けられるレシピ４を選択する。
【0136】
ステップＳ１２６０において、システム２０は、生産情報に関連付けられたワークを選択する。図１２の例では、生産情報４が選択されているので、システム２０は、生産情報４に関連付けられるワーク４を選択する。このとき、プロジェクト内のワークの情報は、選択されたワーク４を示す。システム２０は、ワークの情報をワーク４の３Ｄデータに置き換えてもよい。また、システム２０は、ワークの情報の参照先（メモリ上のアドレス等）をワーク４の３Ｄデータに変更してもよい。
【0137】
ステップＳ１２７０において、システム２０は、選択されたレシピ及びワークの情報をシミュレータ３２０に送信する。システム２０は、ユーザからシミュレータ３２０への設定の送信命令を受け付けたことに基づいて、本ステップの処理を実行し得る。シミュレータ３２０は、受信したレシピ及びワークに基づいて、シミュレーションを実行する。また、シミュレータ３２０は、シミュレーションの実行結果を出力する。システム２０は、選択されたレシピ及びワークの情報をＩＤＥ３１０に送信してもよい。この場合、ＩＤＥ３１０は、受信したレシピ及びワークに基づいて、シミュレーションを実行する。また、ＩＤＥ３１０は、シミュレーションの実行結果を出力する。いずれの場合でも、生産情報４によって選択されたワーク４が、シミュレーションに使用される。また、第２装置２１０のディスプレイ等に表示されるシミュレーションの実行結果画面は、ワーク４を映す。
【0138】
図１３は、第２装置２１０により実行される警告の出力処理の手順の一例を示す図である。図１３に示される処理は、制御装置２２０から各種信及びワークの画像を取得する処理を含む。そのため、図１３に示される処理は、制御装置２２０と通信可能な第２装置２１０によって実行される。
【0139】
ステップＳ１３１０において、第２装置２１０は、ワークをカメラ又はセンサーで確認する。より具体的には、第２装置２１０は、ワークに関する情報を取得する。ワークに関する情報は、現実のライン２３０に設けられたカメラが撮像した画像又は映像であってもよい。又は、ワークに関する情報は、現実のライン２３０に設けられたセンサーによって得られたワークの形状に関する信号であってもよい。ある実施の形態に従うと、第２装置２１０は、現実のライン２３０に設けられたカメラ又はセンサーから、画像又はセンサー信号を直接受信してもよい。他の実施の形態に従うと、第２装置２１０は、制御装置２２０を介して、画像又はセンサー信号を受信してもよい。
【0140】
ステップＳ１３２０において、第２装置２１０は、現実のライン２３０上のワークが、選択された生産情報で設定されているワークか否かを判定する。すなわち、第２装置２１０は、現実のライン２３０上のワークの形状と、シミュレーション内のワークの形状とが同一か否かを判定する。又は、第２装置２１０は、現実のライン２３０上のワークの形状と、シミュレーション内のワークの形状とが異なるか否かを判定してもよい。
【0141】
第２装置２１０は、現実のライン２３０上のワークが、選択された生産情報で設定されているワークであると判定した場合（ステップＳ１３２０にてＹＥＳ）、制御をステップＳ１３４０に移す。そうで無い場合（ステップＳ１３２０にてＮＯ）、第２装置２１０は、制御をステップＳ１３３０に移す。
【0142】
ステップＳ１３３０において、第２装置２１０は、警告を出力する。ある実施の形態に従うと、第２装置２１０は、第２装置２１０のディスプレイに警告を表示する。他の実施の形態に従うと、第２装置２１０は、第１装置２００に警告を含むメッセージを送信する。さらに、他の実施の形態に従うと、第２装置２１０は、ラインの監督者等が保有する端末に警告を含むメッセージを送信する。
【0143】
ステップＳ１３４０において、第２装置２１０は、次のワークがあるか否かを判定する。すなわち、第２装置２１０は、現実のライン２３０がまだワークを加工するのか否かを判定する。第２装置２１０は、次のワークがあると判定した場合（ステップＳ１３４０にてＹＥＳ）、制御をステップＳ１３１０に移す。そうで無い場合（ステップＳ１３４０にてＮＯ）、第２装置２１０は、処理を終了する。
【0144】
図１４は、警告画面の一例を示す図である。一例として、第２装置２１０は、ステップＳ１３３０の処理中に、第２装置２１０のディスプレイに画面１４００のような警告画面を出力してもよい。画面１４００は、シミュレーションの実行画面及び警告表示を含む。又は、第２装置２１０は、第１装置２００に警告を含むメッセージを送信してもよい。この場合、第１装置２００は、第１装置２００のディスプレイに画面１４００のような警告画面を表示してもよい。
【0145】
＜Ｆ．シミュレータへの転送データの削減＞
システム２０は、シミュレータ３２０に、レシピ及びワークを設定する（送信する）。レシピには、例えば、ラインを構成する各機器の３Ｄデータ等が含まれ得る。例えば、ユーザが、第１装置２００でプロジェクトを編集して、第２装置２１０でシミュレーションを実行したいとする。この場合、第１装置２００のＩＤＥ３１０は、第２装置２１０のシミュレータ３２０に、ラインを構成する各機器の３Ｄデータ等も送信する必要がある。しかしながら、このような３Ｄデータ等は、データ量が多く、データの送受信に悪影響を及ぼしかねない。そこで、システム２０は、過去にシミュレータ３２０に設定された（送信された）データと、新しくシミュレータ３２０に送信されるデータとを比較し、差分を求める。そして、システム２０は、差分のみをシミュレータ３２０に設定する（送信する）。シミュレータ３２０に送信されるデータは、例えば、レシピ、ワーク及び／又はシミュレーションに関するその他の任意の情報を含み得る。
システム２０は、シミュレータ３２０に、レシピ及びワークを設定する（送信する）。レシピには、例えば、ラインを構成する各機器の３Ｄデータ等が含まれ得る。例えば、ユーザが、第１装置２００でプロジェクトを編集して、第２装置２１０でシミュレーションを実行したいとする。この場合、第１装置２００のＩＤＥ３１０は、第２装置２１０のシミュレータ３２０に、ラインを構成する各機器の３Ｄデータ等も送信する必要がある。しかしながら、このような３Ｄデータ等は、データ量が多く、データの送受信に悪影響を及ぼしかねない。そこで、システム２０は、過去にシミュレータ３２０に設定された（送信された）データと、新しくシミュレータ３２０に送信されるデータとを比較し、差分を求める。そして、システム２０は、差分のみをシミュレータ３２０に設定する（送信する）。シミュレータ３２０に送信されるデータは、例えば、レシピ、ワーク及び／又はシミュレーションに関するその他の任意の情報を含み得る。
【0146】
ある実施の形態に従うと、システム２０は、レシピ等の中にシミュレーションの実行に不要なデータがあるか否かを判定し得る。システム２０は、不要なデータを発見した場合、当該不要なデータをシミュレータ３２０への送信データから除外し得る。不要なデータは、例えば、ワークの加工に直接関係しない土台の部品等である。
【0147】
図１５は、第１装置２００から第２装置２１０に転送されるデータの削減の様子の一例を示す図である。３Ｄデータ群１５００は、レシピに含まれる全３Ｄデータである。３Ｄデータ群１５１０は、実際にシミュレータ３２０に送信される１つ以上の３Ｄデータである。３Ｄデータ群１５１０は、シミュレータ３２０の実行に必要な最低限度のデータの集合であってもよい。また、３Ｄデータ群１５１０は、過去のレシピと新しいレシピの差分となるデータのみを含んでいてもよい。
【0148】
図１６は、転送の設定画面の一例を示す図である。画面１６００は、シミュレータ３２０への転送データの確認画面である。ターゲット（シミュレータ３２０）が保有していない３Ｄデータ（未送信データ１６１０）にはチェックが入る。ユーザは、画面１６００を参照することで、送信されるデータを確認し得る。また、ユーザは、画面１６００を介して、送信するデータを変更し得る。画面１６００は、ターゲット（シミュレータ３２０）へのファイル転送を実行するボタン、及び、ターゲット（シミュレータ３２０）からのファイル取得処理を実行するボタン等を含み得る。
【0149】
図１７は、プロジェクトの画面の一例を示す図である。画面１７００は、プロジェクト内又はレシピ内のデータの確認画面である。画面１７００は、他の画面の一部（エクスプローラー等）であってもよい。画面１７００には、一例として、シミュレータ３２０が保有していない３Ｄデータ（未送信データ１７０２，１７０４，１７０６，１７０８）の情報が表示されている。画面１７００は、シミュレータ３２０がこれらの３Ｄデータを保有していないことを示す表示を含み得る。例えば、シミュレータ３２０が保有していない３Ｄデータのアイコンに斜線が入れられてもよい。ユーザは、画面１６００及び画面１７００等を参照することで、シミュレータ３２０に転送されるデータを把握し得る。
【0150】
上述のように、第２装置２１０の通信ＩＦ３０７は、第２装置２１０に第１レシピを送信するときに、第２装置２１０に事前に送った３Ｄデータを送信データから除外し得る。第２装置２１０は、第２装置２１０が保有するデータの差分だけを受信する。第２装置２１０（シミュレータ３２０）は、第２装置２１０が既に保有するデータと、受信した差分とに基づいて、シミュレーションを実行し得る。
【0151】
以上説明した通り、本実施の形態に従うシステム２０は、生産情報を含むプロジェクトを管理する機能を提供する。生産情報は、レシピ及びワークを関連付ける。ユーザは、生産情報を選択するだけで、シミュレータ３２０に設定するレシピ及びワークの両方を選択し得る。
【0152】
また、システム２０は、シミュレーション内のワークの形状と、現実のライン２３０におけるワークの形状とが一致するか否か（異なるか否か）を判定し得る。システム２０は、シミュレーション内のワークの形状と、現実のライン２３０におけるワークの形状とが異なる場合、警告を出力する。これにより、ユーザは、シミュレータ３２０へのレシピの設定ミス又は現実のライン２３０で間違ったワークが加工されていること等を把握し得る。
【0153】
＜Ｇ．付記＞
以上のように、本実施の形態は以下のような開示を含む。
［構成１］
ラインを制御するための１つ以上のレシピを管理する装置（２１０）であって、
生産プロセスのプロジェクト（４５０）を格納するストレージ（３０３）を備え、
前記プロジェクト（４５０）は、
前記１つ以上のレシピと、
前記１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含み、
前記装置（２１０）は、
前記１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けるための入力部（３０５）と、
シミュレーションを実行するための制御部（３０１）と、
前記シミュレーションの実行画面を出力するための出力部（３０６）とをさらに備え、
前記制御部（３０１）は、前記１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、前記第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークに基づいて前記シミュレーションを実行する、装置（２１０）。
［構成２］
現実のラインを構成する１つ以上の機器に関する情報及び現実のワークに関する情報を受信するための通信部（３０７）をさらに備え、
前記シミュレーションは、前記１つ以上の機器に関する情報に基づく前記現実のラインの動作を再現したシミュレーションであり、
前記制御部（３０１）は、前記現実のワークに関する情報を参照し、前記シミュレーション内のワークの形状と、前記現実のワークの形状とが異なるか否かを判定し、
前記出力部（３０６）は、前記シミュレーション内のワークの形状と、前記現実のワークの形状とが異なることに基づいて、警告を出力する、構成１に記載の装置（２１０）。
［構成３］
前記プロジェクト（４５０）は、ワークの情報を含み、
前記制御部（３０１）は、前記ワークの情報を選択された前記第１生産情報に関連付けられる前記第１ワークを示すように変更する、構成１又は２に記載の装置（２１０）。
［構成４］
前記制御部（３０１）は、前記第１生産情報が選択されている状態で第２生産情報が選択されたことに基づいて、前記第２生産情報に関連付けられる第２レシピ及び第２ワークに基づいて前記シミュレーションを実行する、構成１又は２に記載の装置（２１０）。
［構成５］
前記１つ以上の生産情報の設定入力のためのＵＩ（User Interface）をさらに備え、
前記入力部（３０５）は、前記ＵＩを介して、
前記１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるレシピの入力と、
前記１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるワークの入力とを受け付け可能に構成される、構成１又は２に記載の装置（２１０）。
［構成６］
ラインを制御するための１つ以上のレシピを管理するシステム（２０）であって、
生産プロセスのプロジェクト（４５０）を管理する第１装置（２００）と、
シミュレーションを実行する第２装置（２１０）とを備え、
前記第１装置（２００）は、前記プロジェクト（４５０）を格納するストレージ（３０３）を備え、
前記プロジェクト（４５０）は、
前記１つ以上のレシピと、
前記１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含み、
前記第１装置（２００）は、
前記１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けるための入力部（３０５）と、
前記１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、前記第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークを前記第２装置（２１０）に送信するための第１通信部（３０７）を備え、
前記第２装置（２１０）は、
受信した前記第１レシピ及び前記第１ワークに基づいて前記シミュレーションを実行するための制御部（３０１）と、
前記シミュレーションの実行画面を出力するための出力部（３０６）とを備える、システム（２０）。
［構成７］
前記第２装置（２１０）は、現実のラインを構成する１つ以上の機器に関する情報及び現実のワークに関する情報を受信するための第２通信部（３０７）をさらに備え、
前記シミュレーションは、前記１つ以上の機器に関する情報に基づく前記現実のラインの動作を再現したシミュレーションであり、
前記制御部（３０１）は、前記現実のワークに関する情報を参照し、前記シミュレーション内のワークの形状と、前記現実のワークの形状とが異なるか否かを判定し、
前記出力部（３０６）は、前記シミュレーション内のワークの形状と、前記現実のワークの形状とが異なることに基づいて、警告を出力する、構成６に記載のシステム（２０）。
［構成８］
前記プロジェクト（４５０）は、ワークの情報を含み、
前記第１装置（２００）は、前記ワークの情報を選択された前記第１生産情報に関連付けられる前記第１ワークを示すように変更する、構成６又は７に記載のシステム（２０）。
［構成９］
前記第１通信部（３０７）は、前記第１生産情報が選択されている状態で第２生産情報が選択されたことに基づいて、前記第２生産情報に関連付けられる第２レシピ及び第２ワークの情報を前記第２装置（２１０）に送信する、構成６又は７に記載のシステム（２０）。
［構成１０］
前記第１装置（２００）は、前記１つ以上の生産情報の設定入力のためのＵＩをさらに備え、
前記入力部（３０５）は、前記ＵＩを介して、
前記１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるレシピの入力と、
前記１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるワークの入力とを受け付け可能に構成される、構成６又は７に記載のシステム（２０）。
［構成１１］
前記第１通信部（３０７）は、前記第２装置（２１０）に前記第１レシピを送信するときに、前記第２装置（２１０）に事前に送った３Ｄ（Dimensional）データを送信データから除外する、構成６又は７に記載のシステム（２０）。
［構成１２］
ラインを制御するための１つ以上のレシピを管理するための方法であって、
生産プロセスのプロジェクト（４５０）をストレージ（３０３）に保存することを含み、
前記プロジェクト（４５０）は、
前記１つ以上のレシピと、
前記１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含み、
前記方法は、
前記１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けることと、
シミュレーションを実行することと、
前記シミュレーションの実行画面を出力することとを含み、
前記シミュレーションを実行することは、前記１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、前記第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークに基づいて前記シミュレーションを実行することを含む、方法。
［構成１３］
ラインを制御するための１つ以上のレシピを管理するためのプログラムであって、
生産プロセスのプロジェクト（４５０）をストレージ（３０３）に保存することをコンピュータに実行させ、
前記プロジェクト（４５０）は、
前記１つ以上のレシピと、
前記１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含み、
前記プログラムは、
前記１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けることと、
シミュレーションを実行することと、
前記シミュレーションの実行画面を出力することとをさらにコンピュータに実行させ、
前記シミュレーションを実行することは、前記１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、前記第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークに基づいて前記シミュレーションを実行することを含む、プログラム。
以上のように、本実施の形態は以下のような開示を含む。
［構成１］
ラインを制御するための１つ以上のレシピを管理する装置（２１０）であって、
生産プロセスのプロジェクト（４５０）を格納するストレージ（３０３）を備え、
前記プロジェクト（４５０）は、
前記１つ以上のレシピと、
前記１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含み、
前記装置（２１０）は、
前記１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けるための入力部（３０５）と、
シミュレーションを実行するための制御部（３０１）と、
前記シミュレーションの実行画面を出力するための出力部（３０６）とをさらに備え、
前記制御部（３０１）は、前記１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、前記第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークに基づいて前記シミュレーションを実行する、装置（２１０）。
［構成２］
現実のラインを構成する１つ以上の機器に関する情報及び現実のワークに関する情報を受信するための通信部（３０７）をさらに備え、
前記シミュレーションは、前記１つ以上の機器に関する情報に基づく前記現実のラインの動作を再現したシミュレーションであり、
前記制御部（３０１）は、前記現実のワークに関する情報を参照し、前記シミュレーション内のワークの形状と、前記現実のワークの形状とが異なるか否かを判定し、
前記出力部（３０６）は、前記シミュレーション内のワークの形状と、前記現実のワークの形状とが異なることに基づいて、警告を出力する、構成１に記載の装置（２１０）。
［構成３］
前記プロジェクト（４５０）は、ワークの情報を含み、
前記制御部（３０１）は、前記ワークの情報を選択された前記第１生産情報に関連付けられる前記第１ワークを示すように変更する、構成１又は２に記載の装置（２１０）。
［構成４］
前記制御部（３０１）は、前記第１生産情報が選択されている状態で第２生産情報が選択されたことに基づいて、前記第２生産情報に関連付けられる第２レシピ及び第２ワークに基づいて前記シミュレーションを実行する、構成１又は２に記載の装置（２１０）。
［構成５］
前記１つ以上の生産情報の設定入力のためのＵＩ（User Interface）をさらに備え、
前記入力部（３０５）は、前記ＵＩを介して、
前記１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるレシピの入力と、
前記１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるワークの入力とを受け付け可能に構成される、構成１又は２に記載の装置（２１０）。
［構成６］
ラインを制御するための１つ以上のレシピを管理するシステム（２０）であって、
生産プロセスのプロジェクト（４５０）を管理する第１装置（２００）と、
シミュレーションを実行する第２装置（２１０）とを備え、
前記第１装置（２００）は、前記プロジェクト（４５０）を格納するストレージ（３０３）を備え、
前記プロジェクト（４５０）は、
前記１つ以上のレシピと、
前記１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含み、
前記第１装置（２００）は、
前記１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けるための入力部（３０５）と、
前記１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、前記第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークを前記第２装置（２１０）に送信するための第１通信部（３０７）を備え、
前記第２装置（２１０）は、
受信した前記第１レシピ及び前記第１ワークに基づいて前記シミュレーションを実行するための制御部（３０１）と、
前記シミュレーションの実行画面を出力するための出力部（３０６）とを備える、システム（２０）。
［構成７］
前記第２装置（２１０）は、現実のラインを構成する１つ以上の機器に関する情報及び現実のワークに関する情報を受信するための第２通信部（３０７）をさらに備え、
前記シミュレーションは、前記１つ以上の機器に関する情報に基づく前記現実のラインの動作を再現したシミュレーションであり、
前記制御部（３０１）は、前記現実のワークに関する情報を参照し、前記シミュレーション内のワークの形状と、前記現実のワークの形状とが異なるか否かを判定し、
前記出力部（３０６）は、前記シミュレーション内のワークの形状と、前記現実のワークの形状とが異なることに基づいて、警告を出力する、構成６に記載のシステム（２０）。
［構成８］
前記プロジェクト（４５０）は、ワークの情報を含み、
前記第１装置（２００）は、前記ワークの情報を選択された前記第１生産情報に関連付けられる前記第１ワークを示すように変更する、構成６又は７に記載のシステム（２０）。
［構成９］
前記第１通信部（３０７）は、前記第１生産情報が選択されている状態で第２生産情報が選択されたことに基づいて、前記第２生産情報に関連付けられる第２レシピ及び第２ワークの情報を前記第２装置（２１０）に送信する、構成６又は７に記載のシステム（２０）。
［構成１０］
前記第１装置（２００）は、前記１つ以上の生産情報の設定入力のためのＵＩをさらに備え、
前記入力部（３０５）は、前記ＵＩを介して、
前記１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるレシピの入力と、
前記１つ以上の生産情報の各々に関連付けられるワークの入力とを受け付け可能に構成される、構成６又は７に記載のシステム（２０）。
［構成１１］
前記第１通信部（３０７）は、前記第２装置（２１０）に前記第１レシピを送信するときに、前記第２装置（２１０）に事前に送った３Ｄ（Dimensional）データを送信データから除外する、構成６又は７に記載のシステム（２０）。
［構成１２］
ラインを制御するための１つ以上のレシピを管理するための方法であって、
生産プロセスのプロジェクト（４５０）をストレージ（３０３）に保存することを含み、
前記プロジェクト（４５０）は、
前記１つ以上のレシピと、
前記１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含み、
前記方法は、
前記１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けることと、
シミュレーションを実行することと、
前記シミュレーションの実行画面を出力することとを含み、
前記シミュレーションを実行することは、前記１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、前記第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークに基づいて前記シミュレーションを実行することを含む、方法。
［構成１３］
ラインを制御するための１つ以上のレシピを管理するためのプログラムであって、
生産プロセスのプロジェクト（４５０）をストレージ（３０３）に保存することをコンピュータに実行させ、
前記プロジェクト（４５０）は、
前記１つ以上のレシピと、
前記１つ以上のレシピの各々と１つ以上のワークの各々とを関連付ける１つ以上の生産情報とを含み、
前記プログラムは、
前記１つ以上の生産情報のいずれかの選択を受け付けることと、
シミュレーションを実行することと、
前記シミュレーションの実行画面を出力することとをさらにコンピュータに実行させ、
前記シミュレーションを実行することは、前記１つ以上の生産情報の中から第１生産情報が選択されたことに基づいて、前記第１生産情報に関連付けられる第１レシピ及び第１ワークに基づいて前記シミュレーションを実行することを含む、プログラム。
【0154】
今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内で全ての変更が含まれることが意図される。また、実施の形態及び各変形例において説明された開示内容は、可能な限り、単独でも、組合わせても、実施することが意図される。
【符号の説明】
【0155】
２０ システム、１０１ シミュレーションの実行画面、１０２ 実行画面、２００ 第１装置、２１０ 第２装置、２２０ 制御装置、２３０ 現実のライン、２３２ 機器、２３４ センサー、３０１ プロセッサ、３０２ メモリ、３０３ ストレージ、３０４ 外部機器ＩＦ、３０５ 入力ＩＦ、３０６ 出力ＩＦ、３０７ 通信ＩＦ、３１０ ＩＤＥ、３２０ シミュレータ、４００，４５０ プロジェクト、４１０ アプリケーションマネージャー、４２０ レシピマネージャー、４３０ 生産情報マネージャー、４４０ ワークの情報、５０１，５０２ 実行結果、６００，６１０，６２０，７００，７１０，８００，８１０，１０００，１０１０，１１００，１１１０，１４００，１６００，１７００ 画面、６０１，８０２，８１２ 項目、６１２ アイコン、６１４ リスト、６２２ 切替対象、７０２ 編集ボタン、８０４ 選択項目、８１４ 編集項目、９００ 更新ボタン、１５００，１５１０ データ群、１６１０，１７０２，１７０４，１７０６，１７０８ 未送信データ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】