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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024136483
(43)【公開日】2024-10-04
(54)【発明の名称】車両の制御装置
(51)【国際特許分類】
H04W 12/122 20210101AFI20240927BHJP
H04W 4/40 20180101ALI20240927BHJP
H04W 48/16 20090101ALI20240927BHJP
H04W 36/16 20090101ALI20240927BHJP
H04W 36/14 20090101ALI20240927BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20240927BHJP
B60W 50/04 20060101ALI20240927BHJP
【ＦＩ】
H04W12/122
H04W4/40
H04W48/16 130
H04W36/16
H04W36/14
B60W60/00
B60W50/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023047612
(22)【出願日】2023-03-24
(71)【出願人】
【識別番号】513310221
【氏名又は名称】福田 博美
(72)【発明者】
【氏名】福田 勝誉
【テーマコード（参考）】
3D241
5K067
【Ｆターム（参考）】
3D241BA64
3D241CA19
5K067AA30
5K067EE02
5K067EE10
5K067JJ39
(57)【要約】
【課題】５Ｇ無線通信回線に接続され、遠隔操縦制御又は自動運転制御された車両がサイバー攻撃で制御が乗っ取られた場合、簡易的な手法でサイバー攻撃を回避可能とし、継続して遠隔操縦制御又は自動運転制御を可能とする車両の制御装置を提供する。
【解決手段】５Ｇ無線通信回線に接続され、遠隔操縦制御又は自動運転制御を行う車両の制御装置であって、前記遠隔操縦制御又は自動運転制御中にサイバー攻撃を検知した場合、ローカル５G無線通信回線から、プライベート５G又はパブリック５G無線通信回線へ強制的に切り替える切替え手段と、前記切替え手段により５G無線通信回線を切替えた後に、前記遠隔操縦制御又は自動運転制御中を継続する手段と、を有する。
【選択図】図１
【解決手段】５Ｇ無線通信回線に接続され、遠隔操縦制御又は自動運転制御を行う車両の制御装置であって、前記遠隔操縦制御又は自動運転制御中にサイバー攻撃を検知した場合、ローカル５G無線通信回線から、プライベート５G又はパブリック５G無線通信回線へ強制的に切り替える切替え手段と、前記切替え手段により５G無線通信回線を切替えた後に、前記遠隔操縦制御又は自動運転制御中を継続する手段と、を有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
５Ｇ無線通信回線に接続され、遠隔操縦制御又は自動運転制御を行う車両の制御装置であって、前記遠隔操縦制御又は自動運転制御中にサイバー攻撃を検知した場合、ローカル５Ｇ無線通信回線から、パブリック５Ｇ又はプライベート５Ｇ無線通信回線へ強制的に切り替える切替え手段と、前記切替え手段により５Ｇ無線通信回線を切替えた後に、前記遠隔操縦制御又は自動運転制御中を継続する手段と、を有することを特徴とする車両の制御装置
【請求項2】
前記切替え手段による切替えは、５Ｇ無線通信回線を異なる通信事業者間で行うことを特徴とする請求項１記載の車両の制御装置。
【請求項3】
前記制御装置が、５Ｇ対応携帯情報通信端末の場合、複数ＳＩＭを搭載し、複数ＳＩＭを切替える異なる通信事業者間で複数ＳＩＭを切り替えることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両の制御装置。
【請求項4】
前記遠隔操縦制御又は自動運転制御中に接続された５Ｇ無線通信回線に通信障害が発生した場合、接続された５Ｇ無線通信回線の通信事業者と異なる通信事業者の５Ｇ無線通信回線に切り替える手段を有することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両の制御装置。
【請求項5】
前記車両は、自動車、バス、トラック、建設作業車、無人の移動体であることを特徴とする請求項1又は請求項２記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の制御装置に関し、特にサイバー攻撃で車両の遠隔操縦制御又は自動運転制御が乗っ取られた場合、継続して遠隔操縦制御又は自動運転制御をさせるのに好適な車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、自動運転車両が開発されている。自動運転のレベルにはレベル１～５の５段階がある。レベル１は運転支援、レベル２は高度な運転支援（危険性の有無は運転手が判断）、レベル３は非常に限定的な条件における自動運転（運転手は必要）、レベル４は特定条件における完全自動運転（運転手が不要）、レベル５は制限無しの完全自動運転である。遠隔管制や遠隔監視によるレベル２～３の自動運転バスやタクシーを実現する動きがある。また、自動運転車両や遠隔操縦車両のセキュリティ問題があり、サイバー攻撃に対しての対策も各種提案されている。
【0003】
例えば、特開２０１９－１０８０１２号公報（特許文献１）には、サイバー攻撃があった場合でも、意に反して車両が動き出すことがなく、また外力による車両の移動が許容される車両の制御装置が開示されている。
【0004】
他の自動運転走行の例としては、特開２０１９－１７２２１９号公報（特許文献２）が挙げられる。特許文献２には、走行管理センタの異常時においても適正な走行計画に従って自動運転走行が適切に行われるようにする車両走行管理システムが開示されている。特開２０２１－１４４７３２号公報（特許文献３）には、遠隔操縦者が複数の自動運転車両を遠隔監視しているときに、遠隔操縦者が遠隔操縦の対象となる自動運転車両の遠隔操縦に専念し易くすることができる状況を実現することができる制御装置が開示されている。
【0005】
最近、５Ｇ（第５世代移動体通信システム）無線通信回線ネットワーク（以下、５Ｇネットワークという）が提供されており、普及されつつある。５Ｇネットワークは超広帯域通信と超低遅延性を生かして、車（クルマ）やロボットを遠隔で操縦、制御する用途が検討されている。日本においても、各通信事業者から５Ｇサービスが提供され、５Ｇ対応のユーザ端末（携帯情報通信端末）も多数販売されている。５Ｇネットワークには、パブリック５Ｇ、ローカル５Ｇ、プライベート５Ｇがある。パブリック５Ｇとは、通信事業者が提供する５Ｇネットワークである。ローカル５Ｇとは、通信事業者ではなく、企業や自治体が、建物内・敷地内などで使うための５Ｇネットワークである。ローカル５Ｇを運営するためには、無線局の免許が必要であるが、キャリアの５Ｇが進んでいないエリアでも、使用用途に合わせて柔軟に５Ｇのネットワークを構築できるメリットがある。プライベート５Ｇとは、キャリア（通信事業者）に割り当てられた５Ｇの周波数帯を使って、企業などに特定のエリアをカバーするネットワークである。ローカル５Ｇと比較すると、自社での免許取得や保守運用が必要なく、手間がかからないメリットがある。
【0006】
ローカル５Ｇネットワーク又はプライベート５Ｇネットワークの例としては、特開２０２２－６０９７２号公報（特許文献４）が挙げられる。
【0007】
特許文献４には、携帯電話キャリアが持つネットワーク機能を必要としないローカル５Ｇネットワーク又はプライベート５Ｇネットワークが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0008】
【特許文献1】特開２０１９－１０８０１２号公報
【特許文献2】特開２０１９－１７２２１９号公報
【特許文献3】特開２０２１－１４４７３２号公報
【特許文献4】特開２０２２－６０９７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0009】
しかしながら、特許文献１では、自動運転車両がサイバー攻撃を受けた場合、車両を問題エリアに退避し、車両を止めるだけで、車両の走行を継続することについては配慮されていなかった。
【0010】
特許文献２では、通信回線を切り替えることについては、開示も示唆もない。
【0011】
特許文献３では、ローカル５Ｇやパブリック５Ｇの切り替えることについての開示も示唆もない。
【0012】
特許文献４では、ローカル５Ｇネットワーク又はプライベート５Ｇネットワークを開示している。
【0013】
本発明の目的は、上記課題を解決するため、５Ｇ無線通信回線に接続され、遠隔操縦制御又は自動運転制御された車両がサイバー攻撃で制御が乗っ取られた場合、簡易的な手法でサイバー攻撃を回避可能とし、継続して遠隔操縦制御又は自動運転制御を可能とする車両の制御装置を提供することにある。
【0014】
また、その他の目的は、１つの通信事業者の５Ｇ無線通信回線に通信障害が発生した場合、他の通信事業者の５Ｇ無線通信回線に切替えることにより、継続して遠隔操縦制御又は自動運転制御を可能とする車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0015】
前記の目的を達成するために、本発明に係る車両の制御装置は、以下の構成のとおりである。
【0016】
５Ｇ無線通信回線に接続され、遠隔操縦制御又は自動運転制御を行う車両の制御装置であって、前記遠隔操縦制御又は自動運転制御中にサイバー攻撃を検知した場合、ローカル５Ｇ無線通信回線から、パブリック５Ｇ又はプライベート５Ｇ無線通信回線へ強制的に切り替える切替え手段と、前記切替え手段により５Ｇ無線通信回線を切替えた後に、前記遠隔操縦制御又は自動運転制御中を継続する手段と、を有する（請求項１対応）。
【0017】
前記構成に加え、前記切替え手段による切替えは、５Ｇ無線通信回線を異なる通信事業者間で行う（請求項２対応）。
【0018】
前記構成に加え、前記制御装置が、５Ｇ対応携帯情報通信端末の場合、複数ＳＩＭを搭載し、複数ＳＩＭを切替える異なる通信事業者間で複数ＳＩＭを切り替えることを特徴とする（請求項３対応）。
【0019】
前記構成に加え、前記遠隔操縦制御又は自動運転制御中に接続された５Ｇ無線通信回線に通信障害が発生した場合、接続された５Ｇ無線通信回線の通信事業者と異なる通信事業者の５Ｇ無線通信回線に切り替える手段を有する（請求項４対応）。
【0020】
前記構成に加え、前記車両は、自動車、バス、トラック、建設作業車、無人の移動体である（請求項５対応）
【発明の効果】
【0021】
本発明によれば、５Ｇ無線通信回線に接続され、遠隔操縦制御又は自動運転制御された車両がサイバー攻撃で制御が乗っ取られた場合、簡易的な手法でサイバー攻撃を回避可能とし、継続して遠隔操縦制御又は自動運転制御を可能とする車両の制御装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】本発明の実施形態に係る車両の制御装置の主要機能ブロック図である。
【図2】本発明の実施形態の車両の制御装置を切り替えた後の主要機能ブロック図である。
【図3】本発明の実施形態に係る車両の制御装置おける５Ｇネットワーク切替え概念図である。
【図4】本発明の実施形態に係る車両の制御装置の動作フローチャートである。
【図5】本発明の実施形態に係る車両の制御装置における５Ｇネットワーク切替えパターン例を示す図である。
【図6】本発明の実施形態に係る車両の制御装置における５Ｇネットワークの通信障害発生時の５Ｇネットワーク切替えを後の主要機能ブロック図である。
【図7】本発明の実施形態に係る自動運転車両の主要機能ブロック図である。
【図8】本発明の実施形態に係る遠隔操縦装置の主要機能ブロック図である。
【図9】本発明の実施形態に係る制御装置としての携帯情報通信端末の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参酌しながら説明し、本発明の理解に供する。
【0024】
＜実施形態＞
本実施形態の車両の制御装置は、５Ｇ無線通信回線に接続され、遠隔操縦制御又は自動運転制御を行う車両の制御装置であって、前記遠隔操縦制御又は自動運転制御中にサイバー攻撃を検知した場合、ローカル５Ｇ無線通信回線から、パブリック５Ｇ又はプライベート５Ｇ無線通信回線へ強制的に切り替える切替え手段と、前記切替え手段により５Ｇ無線通信回線を切替えた後に、前記遠隔操縦制御又は自動運転制御中を継続する手段と、を有する。
これにより、５Ｇ無線通信回線に接続され、遠隔操縦制御又は自動運転制御された車両がサイバー攻撃で制御が乗っ取られた場合、簡易的な手法でサイバー攻撃を回避可能とし、継続して遠隔操縦制御又は自動運転制御を可能とさせることができる。
本実施形態の車両の制御装置は、５Ｇ無線通信回線に接続され、遠隔操縦制御又は自動運転制御を行う車両の制御装置であって、前記遠隔操縦制御又は自動運転制御中にサイバー攻撃を検知した場合、ローカル５Ｇ無線通信回線から、パブリック５Ｇ又はプライベート５Ｇ無線通信回線へ強制的に切り替える切替え手段と、前記切替え手段により５Ｇ無線通信回線を切替えた後に、前記遠隔操縦制御又は自動運転制御中を継続する手段と、を有する。
これにより、５Ｇ無線通信回線に接続され、遠隔操縦制御又は自動運転制御された車両がサイバー攻撃で制御が乗っ取られた場合、簡易的な手法でサイバー攻撃を回避可能とし、継続して遠隔操縦制御又は自動運転制御を可能とさせることができる。
【0025】
＜構成＞
図１は、本実施形態の車両の制御装置の主要機能ブロック図であり、図１は自動運転車両１０と制御装置６との間でローカル５Ｇネットワーク２に接続されており、図２は自動運転車両１０の自動運転制御中にサイバー攻撃を検知した場合であって、外部からの乗っ取りであったとき、ローカル５Ｇネットワーク２をパブリック５Ｇネットワーク４に５Ｇ無線通信回線を切替えた状態を示している。図２の構成は、図１の構成と同様であるので、以下、図１、図２について説明する。
図１、図２に示すように、制御装置６は、無線通信部３１と、制御部３３と、記憶部３８と、を有する。無線通信部３１は本発明の特徴的な切替え手段３２を有し、制御部３３は要求受信手段３４と、車両特定手段３５と、制御命令作成手段３６と、制御継続手段３７を有している。記憶部３８は装置情報記憶手段３９と、車両情報記憶手段４０と、制御プログラム記憶手段４１と、を有している。
図１は、本実施形態の車両の制御装置の主要機能ブロック図であり、図１は自動運転車両１０と制御装置６との間でローカル５Ｇネットワーク２に接続されており、図２は自動運転車両１０の自動運転制御中にサイバー攻撃を検知した場合であって、外部からの乗っ取りであったとき、ローカル５Ｇネットワーク２をパブリック５Ｇネットワーク４に５Ｇ無線通信回線を切替えた状態を示している。図２の構成は、図１の構成と同様であるので、以下、図１、図２について説明する。
図１、図２に示すように、制御装置６は、無線通信部３１と、制御部３３と、記憶部３８と、を有する。無線通信部３１は本発明の特徴的な切替え手段３２を有し、制御部３３は要求受信手段３４と、車両特定手段３５と、制御命令作成手段３６と、制御継続手段３７を有している。記憶部３８は装置情報記憶手段３９と、車両情報記憶手段４０と、制御プログラム記憶手段４１と、を有している。
【0026】
＜構成の説明＞
制御装置１は、無線通信部３１のローカル５Ｇ無線通信回線から、パブリック５Ｇ又はプライベート５Ｇ無線通信回線へ強制的に切り替える切替え手段３２と、制御部３３の切替え手段３２により５Ｇ無線通信回線を切替えた後に、自動運転制御中を継続する制御継続手段３７を有している点に特徴がある。
制御装置１は、無線通信部３１のローカル５Ｇ無線通信回線から、パブリック５Ｇ又はプライベート５Ｇ無線通信回線へ強制的に切り替える切替え手段３２と、制御部３３の切替え手段３２により５Ｇ無線通信回線を切替えた後に、自動運転制御中を継続する制御継続手段３７を有している点に特徴がある。
【0027】
制御部３３の要求受信手段３４、車両特定手段３５、制御命令作成手段３６は、公知の手段（上記特許文献３等）と同様であるので、説明を省略する。また、記憶部３８の装置記憶手段３９、車両情報記憶手段４０と、制御プログラム記憶手段４１は、公知の手段（上記特許文献３等）と同様であるので、説明を省略する。
【0028】
図３は、本発明の実施形態に係る車両の制御装置おける５Ｇネットワーク切替え概念図である。
【0029】
図３に示す５Ｇネットワーク２は、基地局１によって構築されたローカル５Ｇネットワーク２のエリア内に自動運転車両１０又は遠隔操縦の大型トラック１１などが配置され、基地局１に接続されたネットワーク５に車両の制御装置６が接続されている。そのローカル５Ｇネットワーク２を覆うようにパブリック５Ｇネットワーク４が基地局３によって構築されている。基地局３にクラウドネットワーク７に接続され、図示を省略しているが、５Ｇ無線のカバーエリアを大規模に取るために、基地局は適度の間隔で複数設置されている。ＩＯＴデバイス２１やＩＯＴデバイス２３はローカル５Ｇ対応のＳＩＭとパブリック５Ｇ対応のＳＩＭのスロットを有し、ローカル５Ｇネットワーク２とパブリック５Ｇネットワーク４との切替えを実現している。遠隔操縦装置のオペレータは、遠隔操縦装置２２や遠隔操縦装置２４を制御して遠隔操縦の大型トラック１１などを遠隔操縦している。遠隔操縦の対象車両が建設機械などの場合は、それぞれの装置に適合した遠隔操縦装置を準備しておく。例えば、操作用のジョイステックや操縦レバーなどを備えている。
ＩＯＴデバイス２１又は２３は、図示を省略しているが、既存の機器を５Ｇネットワークに接続するためのローカル５Ｇ対応のツールである。上面はディスプレイ（タッチパネル）、充電ＬＥＤ、マイク（送話口）、ＵＳＢポート（ＵＳＢタイプＣ）、放熱対策のための吸気口と排気口が対向する両端部に備えられている。また、長手側面に操作用の上ボタン、下ボタン、電源ボタンなどが備えられている。
ＩＯＴデバイス２１又は２３は、図示を省略しているが、既存の機器を５Ｇネットワークに接続するためのローカル５Ｇ対応のツールである。上面はディスプレイ（タッチパネル）、充電ＬＥＤ、マイク（送話口）、ＵＳＢポート（ＵＳＢタイプＣ）、放熱対策のための吸気口と排気口が対向する両端部に備えられている。また、長手側面に操作用の上ボタン、下ボタン、電源ボタンなどが備えられている。
【0030】
自動運転車両１０又は遠隔操縦の大型トラック１１は、図３では、それぞれ１台しか記載されていないが、車両は複数台備えていても良い。
【0031】
【0032】
まず、自動運転車両の走行状態が自動運転制御中か否か判断を行う（ステップ４０１）自動運転制御中でない場合、すなわち手動運転中である場合は通常制御を行う（ステップ４０２）。自動運転制御中であった場合は、サイバー攻撃の検知判断と外部からの制御乗っ取りの判断を行う（ステップ４０３）。サイバー攻撃の検知判断を行い（ステップ４０４）、サイバー攻撃を検知していない場合は、通常制御を行う（ステップ４０２）。次に車両走行問題ありか否かの判断を行う（ステップ４０４）。車両走行問題がない場合は（ステップ４０４）、接続ネットワークの切替えを強制的に行い（ステップ４０５）、自動運転制御の制御権を自車に取り戻し、自動運転の走行を継続する（ステップ４０６）。車両走行問題ありの場合、すなわち駆動系の制御に問題がある場合は、車両を停止させる（ステップ４０７）。
【0033】
例えば、自動運転制御により、宅配サービスを提供する場合、走行可能な状態であっても一律的に車両を停止させて、安全対策を施していては、宅配時間に間に合わなくなる。サイバー攻撃の態様が外部からの乗っ取りで制御権が奪われた場合、走行継続が可能であるので、簡易的な手法で５Ｇネットワークを切り替えることにより、自動運転制御の制御権を外部からの乗っ取り者から奪い返して、自動運転車の走行を継続し、宅配サービスを継続できるようにする。
【0034】
ネットワークの切替えについては、図１と図２の例では、ローカル５Ｇネットワークからパブリック５Ｇネットワークに切り替える例を示したが、その他の例を図５に示す。パターン（１）はローカル５Ｇネットワーク→パブリック５Ｇネットワーク、パターン（２）はローカル５ＧネットワークＡ→ローカル５ＧネットワークＢ（超信頼性が高い要求仕様で万が一にもネットワークダウンすると問題がある場合、Ａ社のローカル５ＧネットワークとＢ社のローカル５Ｇネットワークの二重のシステムを構築し、ネットワーク切替えを行う場合の例を示す）。パターン（３）はパブリック５ＧネットワークＡ→パブリック５ＧネットワークＣ（ここで、ＡとＣは異なる通信事業者を示す）、パターン（４）はローカル５Ｇネットワーク→プライベート５Ｇネットワーク、パターン（５）はプライベート５Ｇネットワーク→パブリック５Ｇネットワーク、パターン（６）はパブリック５ＧネットワークＡ→パブリック５ＧネットワークＢ（ここで、ＡとＢは異なる通信事業者を示す）、パターン（７）はパブリック５ＧネットワークＡ→パブリック５ＧネットワークＣ（ここで、ＡとＣは異なる通信事業者を示す）である。ここで、通信事業者はＮＴＴドコモ、ａｕ、ソフトバンク、楽天モバイルなどを指し、ＭＮＶＯのＳＩＭ提供者の組み合わせパターンは、通信事業者が異なるパターンであれば、適用可能である。例えば、ある通信事業者に大規模通信障害が発生した場合、自動運転車両の自動運転制御ができなくなる恐れがあるとき、異なる通信事業者のＳＩＭを複数利用すれば、１台の携帯情報端末で５Ｇネットワークの切替えが可能となる。この通信障害の例を図６に示す。図６の例では、パブリック５ＧネットワークＢ（Ｂは通信事業者Ｂの意味）４ａからパブリック５ＧネットワークＡ（Ａは通信事業者Ａの意味）４ｂに切替えた後の状態を示している。
上記切替えパターについては、ローカル５Ｇネットワーク、パブリック５Ｇネットワーク、およびプライベート５Ｇネットワーク間の切替えについて説明したが、ローカル５Ｇネットワーク、パブリック５Ｇネットワーク、及びプライベート５Ｇネットワークのいずれか一つと５Ｇ ＮＲまたは４ＧＬＴＥとの間の切替えについても同様に適用できる。
上記切替えパターについては、ローカル５Ｇネットワーク、パブリック５Ｇネットワーク、およびプライベート５Ｇネットワーク間の切替えについて説明したが、ローカル５Ｇネットワーク、パブリック５Ｇネットワーク、及びプライベート５Ｇネットワークのいずれか一つと５Ｇ ＮＲまたは４ＧＬＴＥとの間の切替えについても同様に適用できる。
【0035】
【0036】
＜構成＞
図７に示すように、自動運転車両１０は、無線通信部５１と、撮影部５３と、位置測定部５４と、センサ部５５と、制御部５６と、記憶部６０と、を有する。無線通信部５１は本発明の特徴的な切替え手段５２を有する。制御部５６は、通信制御手段５７と、走行制御手段５８と、制御継続手段５９と、を有する。さらに、記憶部６０は、地図情報記憶手段６１と、経路情報記憶手段６２と、自動運転プログラム記憶手段６３と、を有する。ここで、切替え手段５２と、制御継続手段５９以外は、公知の手段（上記特許文献３等）と同様であるので、簡単に説明する。自動運転車両１０は、例えば、米国のＳＡＥインターナショナル（ＳＡＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ）が定めたＪ３０１６の定義によるレベル４（Ｈｉｇｈ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ）又はレベル５（Ｆｕｌｌ ＤｒｉｖｉｎｇＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ）の自動運転を行い、無人の状態で走行する。また、自動運転車両１０は、自律走行を行う自律走行モードと遠隔操縦装置により遠隔操縦される遠隔操縦モードとを切り替え可能に構成されている。レベル５対応の完全自動運転のみで自動運転車両を実現し、遠隔操縦モードを備えていなくても良い。自動運転車両は、自律走行モードで所定のタスクを実行する車両である。所定のタスクとしては、例えば、宅配等の物の配送サービスのタスク、タクシーサービス等の人の配送サービスのタスク等が該当する。
図７に示すように、自動運転車両１０は、無線通信部５１と、撮影部５３と、位置測定部５４と、センサ部５５と、制御部５６と、記憶部６０と、を有する。無線通信部５１は本発明の特徴的な切替え手段５２を有する。制御部５６は、通信制御手段５７と、走行制御手段５８と、制御継続手段５９と、を有する。さらに、記憶部６０は、地図情報記憶手段６１と、経路情報記憶手段６２と、自動運転プログラム記憶手段６３と、を有する。ここで、切替え手段５２と、制御継続手段５９以外は、公知の手段（上記特許文献３等）と同様であるので、簡単に説明する。自動運転車両１０は、例えば、米国のＳＡＥインターナショナル（ＳＡＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ）が定めたＪ３０１６の定義によるレベル４（Ｈｉｇｈ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ）又はレベル５（Ｆｕｌｌ ＤｒｉｖｉｎｇＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ）の自動運転を行い、無人の状態で走行する。また、自動運転車両１０は、自律走行を行う自律走行モードと遠隔操縦装置により遠隔操縦される遠隔操縦モードとを切り替え可能に構成されている。レベル５対応の完全自動運転のみで自動運転車両を実現し、遠隔操縦モードを備えていなくても良い。自動運転車両は、自律走行モードで所定のタスクを実行する車両である。所定のタスクとしては、例えば、宅配等の物の配送サービスのタスク、タクシーサービス等の人の配送サービスのタスク等が該当する。
【0037】
自動運転のための車両としては、自動車、バス、トラック、建設作業車などである。自動運転車両がバスの場合は、バス停などにバスの位置情報を表示させ、バス停に備えられたスピーカから音声メッセージを出力して、バス停で待っている乗客にメッセージを流す。また、バス停に周囲映像を撮像するカメラを設置しておき、バス停から自動運転制御中のバスに対して周囲映像を送信する。バス停の周囲映像を受信したバスに内蔵されたＡＩにより画像解析を行う。画像解析結果において、バス停に乗客がいないときであって、そのバス停で降車する乗客がいなければ、バス停を通過する自動運転制御を行っても良い。当然、画像解析結果において、乗客が待っていることを確認できた場合は、バス停の所定の位置で停車する。乗客が全員バスに乗り込んだことを確認して、バスは発車する。自動運転車両がトラックの場合は、複数台で荷物を運ぶときは、自動運転車両の機能としては、隊列走行機能などを有し、所定の車間距離を取り、自動運転制御を行うこともできる。自動運転車両が建設作業車の場合は、作業現場特有の機能を備えていても良い。
上記の自動運転のための車両としては、自動車、バス、トラック、建設作業車などについて説明したが、無人の移動体（無人搬送車（ＡＧＶ）、農業機械、歩行ロボット、ドローン、宇宙探査機等）なども含まれる。
例えば、ドローンでの工事現場確認作業でのサイバー攻撃の乗っ取りに対しても適用できる。工事現場などでは、工期（工事期間）が重要であり、サイバー攻撃にあって工期が遅れると、それだけ工事費用が余計に掛かってしまう。具体的には、図４の車両の制御装置のフローチャートの車両をドローンに置き換えて制御することができる。図４の判断ステップ４０４は、ドローンの自律飛行に問題があるか否かの判断処理に変更して適用する。自律飛行に問題がある場合、ステップ４０７の処理を変更し、ドローン搭載のカメラで周囲（周囲環境）のＡＩ画像解析を行い、安全な場所にドローンを強制的に着陸させる。ドローンの自律飛行に問題が無い場合は、接続ネットワークの切替えを行い（図４のステップ４０５）、自律飛行を継続する（図４のステップ４０６を変更して適用）。
上記の例では、ドローンでの工事現場確認作業について説明したが、ドローンでの宅配サービスについても同様に適用できる。
上記の自動運転のための車両としては、自動車、バス、トラック、建設作業車などについて説明したが、無人の移動体（無人搬送車（ＡＧＶ）、農業機械、歩行ロボット、ドローン、宇宙探査機等）なども含まれる。
例えば、ドローンでの工事現場確認作業でのサイバー攻撃の乗っ取りに対しても適用できる。工事現場などでは、工期（工事期間）が重要であり、サイバー攻撃にあって工期が遅れると、それだけ工事費用が余計に掛かってしまう。具体的には、図４の車両の制御装置のフローチャートの車両をドローンに置き換えて制御することができる。図４の判断ステップ４０４は、ドローンの自律飛行に問題があるか否かの判断処理に変更して適用する。自律飛行に問題がある場合、ステップ４０７の処理を変更し、ドローン搭載のカメラで周囲（周囲環境）のＡＩ画像解析を行い、安全な場所にドローンを強制的に着陸させる。ドローンの自律飛行に問題が無い場合は、接続ネットワークの切替えを行い（図４のステップ４０５）、自律飛行を継続する（図４のステップ４０６を変更して適用）。
上記の例では、ドローンでの工事現場確認作業について説明したが、ドローンでの宅配サービスについても同様に適用できる。
【0038】
＜構成の説明＞
自動運転車両１０は、自動運転制御中にローカル５Ｇネットワーク２に無線通信接続されている。サイバー攻撃を検知した場合（外部からの乗っ取りの場合）、切替え手段５２によりパブリック５Ｇネットワークに切り替えられる。
自動運転車両１０は、自動運転制御中にローカル５Ｇネットワーク２に無線通信接続されている。サイバー攻撃を検知した場合（外部からの乗っ取りの場合）、切替え手段５２によりパブリック５Ｇネットワークに切り替えられる。
【0039】
無線通信部５１は本発明の特徴的な切替え手段５２を有し、ローカル５Ｇネットワークからパブリック５Ｇネットワークに切り替えられる。ネットワークの切替えは、上述した図５に示すような切替えパターン（１）～（６）を利用することができる。
【0040】
位置測定部５４は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機等から構成され、自動運転車両１０の現在位置を示す車両位置情報を定期的に測定して取得し、車両位置情報を車両状態情報として制御部５６及び無線通信部５１に出力する。車両位置情報は、例えば、緯度及び経度で表される。ＧＬＯＮＡＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ、ガリレオ、みちびき、Ａ－ＧＰＳなどの受信機等を用いても良い。
【0041】
センサ部５５は、自動運転車両１０の周辺環境の情報及び自動運転車両１０の状態に関する情報をセンシングし、センシングしたセンサ情報を周囲環境情報として制御部５６及び無線通信部５１に出力する。自動運転車両１０の周辺環境の情報をセンシングするセンサ部５５としては、例えば、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）やミリ波レーダーを用いることができる。
【0042】
ＬＩＤＡＲは、赤外線レーザを照射し、物体で反射して戻るまでの時間を計測して、周囲にあるモノの距離や相対速度を検知する。これにより、周辺環境の３次元的な構造を読み取ることができる。
【0043】
制御部５６は、通信制御手段５７と、走行制御手段５８と、制御継続手段５９と、を有する。
【0044】
記憶部６０は、地図情報記憶手段６１と、経路情報記憶手段６２と、自動運転プログラム記憶手段６３と、を有する。
【0045】
【0046】
＜構成＞
図８に示すように、遠隔操縦装置７１は、無線通信部７１と、出力部７３と、入力部７４と、制御部７５と、記憶部７６と、を有する。無線通信部７１は本発明の特徴的な切替え手段７２を有する。ここで、切替え手段５２と、制御継続手段５９以外は、公知の手段（例えば、特許文献３等）と同様であるので、簡単に説明する。
図８に示すように、遠隔操縦装置７１は、無線通信部７１と、出力部７３と、入力部７４と、制御部７５と、記憶部７６と、を有する。無線通信部７１は本発明の特徴的な切替え手段７２を有する。ここで、切替え手段５２と、制御継続手段５９以外は、公知の手段（例えば、特許文献３等）と同様であるので、簡単に説明する。
【0047】
＜構成の説明＞
無線通信部５１は本発明の特徴的な切替え手段７２を有し、切替え手段７２によりローカル５Ｇネットワーク２からパブリック５Ｇネットワーク４に切り替えられる。ネットワークの切替えは、上述した図５に示すような切替えパターン（１）～（６）を利用することができる。
無線通信部５１は本発明の特徴的な切替え手段７２を有し、切替え手段７２によりローカル５Ｇネットワーク２からパブリック５Ｇネットワーク４に切り替えられる。ネットワークの切替えは、上述した図５に示すような切替えパターン（１）～（６）を利用することができる。
【0048】
遠隔操縦装置７０の無線通信部７１は、自動運転車両１０と通信を行い、自動運転車両１０から自動運転車両１０の車速、現在位置、操舵角などの車両本体に関する車両状態情報と、自動運転車両１０の周囲環境を撮影した周囲環境情報とを含む車両情報を受信する。
【0049】
出力部７３は、例えば、液晶ディスプレイ等から構成され、無線通信部７１を介して、自動運転車両１０から受信した、自動運転車両１０の車速、現在位置、操舵角などの車両本体に関する車両状態情報や自動運転車両１０の周囲環境を撮影した周囲環境情報等を表示する。
【0050】
入力部７４は、例えば、キーボード、マウス、ジョイスティック等から構成され、遠隔操縦者が、各種操縦を行うために使用される。遠隔操縦者は、入力部７４を介して、自動運転車両１０の車速及び操舵量等を指定する命令操縦量等を、自動運転車両１０を遠隔操縦するための走行指示として入力する。
【0051】
制御部７５は、例えば、ＣＰＵ等から構成され、記憶部７６の遠隔操縦アプリケーションプログラムを実行し、無線通信部７１、出力部７３、入力部７４等を制御することにより、遠隔操縦装置７０の種々の制御を行う。遠隔操縦装置７０は、遠隔操縦装置２２、２４と同様な構成である。
【0052】
記憶部７６は、例えば、半導体メモリ等から構成され、自動運転車両１０を遠隔操縦するための遠隔操縦アプリケーションプログラム、自動運転車両１０から受信した情報、遠隔操縦者から入力された情報等の種々の情報を記憶する。
【0053】
図９は、本発明の実施形態に係る制御装置としての携帯情報通信端末の構成図であり、図１０は図９の携帯情報通信端末の５Ｇネットワーク切替えの説明図、図１１は図９の携帯情報通信端末の他の５Ｇネットワーク切替えの説明図である。
以下、図９を用いて携帯情報通信端末の構成と５Ｇネットワークの切替えについて説明する。
以下、図９を用いて携帯情報通信端末の構成と５Ｇネットワークの切替えについて説明する。
【0054】
＜構成＞
図９に示すように、携帯情報端末８０は、制御部８１と、表示部８２と、第１の生体認証記憶部８３と、受信部８４と、撮像部８５と、第２の生体認証記憶部８６と、生体認証部８７と、ＩＤ／パスワード認証部８８と、入力部８９と、外部機器接続部９０と、無線通信部９１と、を有する。ここで、携帯情報端末の外観は、１０の携帯情報端末１００や図１１の１０３に示す。図１０の携帯情報端末１００は、加入者識別情報を記憶したＳＩＭを２枚搭載可能な例を示し、図１１の携帯情報端末１０３は、本体内の半導体チップに内蔵したｅＳＩＭ１０４とＳＩＭ１０５を搭載可能な例を示している。ここで、図９の携帯情報端末はデュアルＳＩＭ（ナノSIM、マイクロSIM）による５Ｇネットワークの切替え以外は、公知の手段（例えば、上記特許文献３等）と同様であるので、簡単に説明する。
図９に示すように、携帯情報端末８０は、制御部８１と、表示部８２と、第１の生体認証記憶部８３と、受信部８４と、撮像部８５と、第２の生体認証記憶部８６と、生体認証部８７と、ＩＤ／パスワード認証部８８と、入力部８９と、外部機器接続部９０と、無線通信部９１と、を有する。ここで、携帯情報端末の外観は、１０の携帯情報端末１００や図１１の１０３に示す。図１０の携帯情報端末１００は、加入者識別情報を記憶したＳＩＭを２枚搭載可能な例を示し、図１１の携帯情報端末１０３は、本体内の半導体チップに内蔵したｅＳＩＭ１０４とＳＩＭ１０５を搭載可能な例を示している。ここで、図９の携帯情報端末はデュアルＳＩＭ（ナノSIM、マイクロSIM）による５Ｇネットワークの切替え以外は、公知の手段（例えば、上記特許文献３等）と同様であるので、簡単に説明する。
【0055】
＜構成の説明＞
【0056】
デュアルＳＩＭの切替えは、通信事業者などの通信障害を考慮した場合は、異なる通信事業者と契約して利用することが好ましい。ＭＮＶＯの格安ＳＩＭを利用する場合は、キャリア（通信事業者）が同じにならないように留意する。デュアルSIMは、機能の違いによって次の4つがあります。DSSS（デュアルSIMシングルスタンバイ）、DSDS（デュアルSIMデュアルスタンバイ）、DSDV（デュアルSIMデュアルVoLTE）、DSDA（デュアルSIMデュアルアクティブ）である。デュアルSIMデュアルアクティブにより２つのＳＩＭをアクティブしておき、瞬時に切り替える構成を採っても良い。デュアルＳＩＭの構成について記載したが、複数であれば良く、３台以上の構成でも良い。設定メニューを切り替えて、サイバー攻撃を検知し、外部からの乗っ取りで、車両走行問題がない場合は継続制御手段により走行を継続する。
【0057】
制御部８１は、ＣＰＵなどから構成され、システム全体の制御を行う。
【0058】
表示部８２は、ＬＥＤディスプレイなどから構成され、入力部７４などのキーボードから入力されたデータや携帯アプリの画面を表示する。
【0059】
第１の生体認証記憶部８３は、指紋認証などの情報を記憶している。
【0060】
受信部８４は、無線通信部９１を介してデータの受信を行う。
【0061】
撮像部８５は、周囲画像又は被写体を撮影する。顔認証のために、登録ユーザの顔を撮影しても良い。
【0062】
第２の生体認証記憶部８６は、顔認証などの情報を記憶している。
【0063】
生体認証部８７は、指紋認証又は顔認証などの生体認証を行う。
【0064】
ＩＤ／パスワード認証部８８は、所有者のＩＤやパスワード認証を行う。
【0065】
入力部８９は、タッチパネル入力や音声入力などの入力を行う。
【0066】
外部機器接続部９０は、ＵＳＢメモリやマイクロカードメモリなどの接続を行う。
【0067】
無線通信部９１は、ローカル５Ｇ又はパブリック５Ｇネットワークに接続され、無線通信部９１を介して受信する。サイバー攻撃を検知した場合、通信障害が発生した場合、切替え手段９２切り替える。
【0068】
上記実施形態においては、５Ｇネットワークについて記載したが、６Ｇネットワークや、７Ｇ、８Ｇネットワークの高速通信にも同様に適用できる。なお、６Ｇ以降の通信規格は毎秒１０Ｇビット級である５Ｇの１０～１００倍の高速通信を目指している。ミリ波と呼ばれる３０Ｇ～３００ＧＨｚ帯やテラ（テラは１兆）Ｈｚ帯などを利用するので、光に近い直線的な通信になり、伝送距離も短くなるため、ネットワーク構成は５Ｇネットワークとは異なるものとなる。例えば、多数の小型無線基地局を配置して無線通信を行うネットワーク形態である。低消費電力を実現するため、小型無線基地局の半導体には、酸化ガリウムが適している。６Ｇネットワークでは、現実空間のデータをサイバー空間で再現し、データを解析した上でその結果を現実空間に戻すサイバーフィジカル融合技術が利用できる。また、人が住んでいない山間部などでは、鉄塔を建ててエリアをつくると、コストが合わないので、人工衛星やＨＡＰＳ（Ｈｉｇｈ Ａｌｔｉｔｕｄｅ Ｐｌａｔｆｏｒｍ）を使ってカバーエリアを拡大できる。
【0069】
このように、本実施形態によれば、５Ｇ無線通信回線に接続され、遠隔操縦制御又は自動運転制御された車両がサイバー攻撃で制御が乗っ取られた場合、簡易的な手法でサイバー攻撃を回避可能とし、継続して遠隔操縦制御又は自動運転制御を可能とする車両の制御装置を実現することができる。
【0070】
また、１つの通信事業者の５Ｇ無線通信回線に通信障害が発生した場合、他の通信事業者の５Ｇ無線通信回線に切替えることにより、継続して遠隔操縦制御又は自動運転制御を可能とする車両の制御装置を実現することができる。
【符号の説明】
【0071】
１ ローカル５Ｇ基地局
２ ローカル５Ｇネットワーク
３ パブリック５Ｇネットワーク
４ パブリック５Ｇネットワーク
４ａ パブリック５ＧネットワークＢ
４ｂ パブリック５ＧネットワークＡ
５ ネットワーク
６ 制御装置
７ ネットワーク
１０ 自動運転車両
２１、２３ ＩＯＴデバイス
２２，２４ 遠隔操縦装置
３１ 無線通信部
３２ 切替え手段
３７ 制御継続手段
５１ 無線通信部
５２ 切替え手段
５９ 制御継続手段
７０ 遠隔操縦装置
７１ 無線通信部
７２ 切替え手段
１００、１０３ 携帯情報端末
１０１、１０２、１０５ ＳＩＭ
１０４ ｅＳＩＭ
４０１ 自動運転制御判断ステップ
４０２ 通常制御ステップ
４０３ サイバー攻撃検知判断ステップ
４０４ 車両走行問題有無判断ステップ
４０５ ネットワーク切替えステップ
４０６ 走行継続ステップ
４０７ 車両停止ステップ
２ ローカル５Ｇネットワーク
３ パブリック５Ｇネットワーク
４ パブリック５Ｇネットワーク
４ａ パブリック５ＧネットワークＢ
４ｂ パブリック５ＧネットワークＡ
５ ネットワーク
６ 制御装置
７ ネットワーク
１０ 自動運転車両
２１、２３ ＩＯＴデバイス
２２，２４ 遠隔操縦装置
３１ 無線通信部
３２ 切替え手段
３７ 制御継続手段
５１ 無線通信部
５２ 切替え手段
５９ 制御継続手段
７０ 遠隔操縦装置
７１ 無線通信部
７２ 切替え手段
１００、１０３ 携帯情報端末
１０１、１０２、１０５ ＳＩＭ
１０４ ｅＳＩＭ
４０１ 自動運転制御判断ステップ
４０２ 通常制御ステップ
４０３ サイバー攻撃検知判断ステップ
４０４ 車両走行問題有無判断ステップ
４０５ ネットワーク切替えステップ
４０６ 走行継続ステップ
４０７ 車両停止ステップ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】