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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024136515
(43)【公開日】2024-10-04
(54)【発明の名称】水中洗浄作業装置
(51)【国際特許分類】
B08B 3/02 20060101AFI20240927BHJP
B63C 11/52 20060101ALI20240927BHJP
B63B 59/04 20060101ALN20240927BHJP
B63B 59/06 20060101ALN20240927BHJP
B63B 59/10 20060101ALN20240927BHJP
【ＦＩ】
B08B3/02 E
B08B3/02 F
B63C11/52
B63B59/04 B
B63B59/06 A
B63B59/06 C
B63B59/10 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023047653
(22)【出願日】2023-03-24
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001933
【氏名又は名称】弁理士法人 佐野特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】涌田 健作
【テーマコード（参考）】
3B201
【Ｆターム（参考）】
3B201AA31
3B201AA46
3B201AA47
3B201AB52
3B201AB54
3B201BA02
3B201BA35
3B201BB22
3B201BB32
3B201BB57
3B201BB62
3B201BB90
3B201BB92
3B201CD22
(57)【要約】
【課題】水中にて洗浄対象の洗浄を行う水中洗浄作業装置の操作性を改善することができる技術を提供する。
【解決手段】例示的な水中洗浄作業装置は、本体部と、前記本体部の下方に配置される洗浄部と、平面視において前記洗浄部からずれた位置に配置されるスラスタと、を備える。
【選択図】図３
【解決手段】例示的な水中洗浄作業装置は、本体部と、前記本体部の下方に配置される洗浄部と、平面視において前記洗浄部からずれた位置に配置されるスラスタと、を備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
本体部と、
前記本体部の下方に配置される洗浄部と、
平面視において前記洗浄部からずれた位置に配置されるスラスタと、
を備える、水中洗浄作業装置。
前記本体部の下方に配置される洗浄部と、
平面視において前記洗浄部からずれた位置に配置されるスラスタと、
を備える、水中洗浄作業装置。
【請求項2】
前記スラスタは、前記洗浄部よりも外縁側に配置される、請求項１に記載の水中洗浄作業装置。
【請求項3】
前記スラスタは、上下方向に推進力を与える上下スラスタであり、
前記上下スラスタよりも中央側に配置され、前後方向に推進力を与える前後スラスタを備える、請求項１に記載の水中洗浄作業装置。
前記上下スラスタよりも中央側に配置され、前後方向に推進力を与える前後スラスタを備える、請求項１に記載の水中洗浄作業装置。
【請求項4】
前記本体部は、前記洗浄部と前記スラスタとが取り付けられる主フレームを有する、請求項１に記載の水中洗浄作業装置。
【請求項5】
前記本体部は、前記洗浄部、前記上下スラスタ、および、前記前後スラスタが取り付けられる主フレームを有する、請求項３に記載の水中洗浄作業装置。
【請求項6】
前記本体部および前記スラスタを囲むバンパ部を備える、請求項１に記載の水中洗浄作業装置。
【請求項7】
前記バンパ部には、前記洗浄部と洗浄対象との距離を規制するローラが設けられる、請求項６に記載の水中洗浄作業装置。
【請求項8】
前記主フレームに取り付けられ、電子機器を収容する防水ボックスを備える、請求項４又は５に記載の水中洗浄作業装置。
【請求項9】
前記主フレームに取り付けられるカメラを備える、請求項４又は５に記載の水中洗浄作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、水中洗浄作業装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、船舶の海水浸漬面に付着した貝や藻類等を除去する水中清掃作業機が知られる（例えば特許文献１参照）。
【0003】
特許文献１における水中清掃作業機は、清掃ノズルユニットと、推進力発生用プロペラとを備える。清掃ノズルユニットは、高圧水を清掃対象物に向かって噴射し、その噴流によって清掃対象物の清掃を行う。清掃ノズルユニットは、回転軸の下端に固定された円盤状の清掃体と、清掃体の外周部に設けられた複数個の清掃ノズルとを備える。推進力発生用プロペラは、清掃体が固定される回転軸の上端に固定される。清掃ノズルから清掃のための噴流を生じる高圧水が噴射されると、その反力によって清掃ノズルユニットと共に推進力発生用プロペラが回転する。推進力発生用プロペラの回転により、水中清掃作業機を清掃対象物へ押し付ける推進力が発生する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第７０４９２７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１においては、清掃ノズルユニットと推進力発生用プロペラが同軸上に設けられる。このために、水中清掃作業機の高さが高くなり、水中での操作性が必ずしも良くなかった。
【0006】
本発明は、水中にて洗浄対象の洗浄を行う水中洗浄作業装置の操作性を改善することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の例示的な水中洗浄作業装置は、本体部と、前記本体部の下方に配置される洗浄部と、平面視において前記洗浄部からずれた位置に配置されるスラスタと、を備える。
【発明の効果】
【0008】
例示的な本発明によれば、水中にて洗浄対象の洗浄を行う水中洗浄作業装置の操作性を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】水中洗浄作業システムの概略の構成を示すブロック図
【図2】水中洗浄作業装置の概略の構成を示す斜視図
【図5】水中洗浄作業装置が備えるフレーム部の概略の構成を示す斜視図
【図6】水中洗浄作業装置が備える本体カバーの概略の構成を示す側面図
【図7】水中洗浄作業装置が備える本体カバーの概略の構成を示す正面図
【図8】水中洗浄作業装置が備えるスラスタの概略の構成を示す斜視図
【図10】洗浄部が有する洗浄円盤の概略の構成を示す斜視図
【図12】ローラと洗浄円盤との関係を示す正面図
【図13】水中洗浄作業装置が備える洗浄部カバーの概略の構成を示す平面図
【図14】洗浄部カバーと、２つの洗浄円盤との関係を示す概略底面図
【図16】洗浄部カバーが有する弾性部材の概略の構成を示す斜視図
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。水中洗浄作業装置の説明における方向は、図面中に示す３次元直交座標系であるｘｙｚ座標系に基づく。以下では、このｘｙｚ座標系における、ｘ方向を前後方向、ｙ方向を左右方向、ｚ方向を上下方向とする。＋ｘ側が前側、－ｘ側が後側とする。＋ｙ側が左側、－ｙ側が右側とする。後方から前方に向かって左となる側が左側であり、右となる側が右側である。＋ｚ側が上側、－ｚ側が下側とする。なお、これらの方向は単に説明のために用いられる名称であって、実際の位置関係及び方向を限定する意図はない。
【0011】
＜１．水中洗浄作業システム＞
まず、本発明の実施形態に係る水中洗浄作業装置１を含む水中洗浄作業システム１００の概要について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る水中洗浄作業システム１００の概略の構成を示すブロック図である。なお、図１において、ブロック間を接続する細い実線は電気配線を意味する。電気配線は、その線の数が複数ある場合でも、便宜的に１本で示している。また、図１において、ブロック間を接続する太い実線はホースを意味する。
まず、本発明の実施形態に係る水中洗浄作業装置１を含む水中洗浄作業システム１００の概要について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る水中洗浄作業システム１００の概略の構成を示すブロック図である。なお、図１において、ブロック間を接続する細い実線は電気配線を意味する。電気配線は、その線の数が複数ある場合でも、便宜的に１本で示している。また、図１において、ブロック間を接続する太い実線はホースを意味する。
【0012】
図１に示すように、水中洗浄作業システム１００は、水中洗浄作業装置１の他、発電機２と、配電盤３と、制御装置４と、高圧ポンプ５と、デブリ回収装置６と、リール７と、操作装置８と、端末装置９と、を備える。
【0013】
水中洗浄作業装置１は、水中において移動しながら洗浄対象の洗浄を行う。洗浄対象は、例えば、船体、橋脚、プール、または、養殖魚網等である。水中洗浄作業装置１の詳細については後述するため、ここでは、水中洗浄作業装置１の構成について簡単に説明する。図１に示すように、水中洗浄作業装置１は、スラスタ１１と、洗浄部１２と、カメラ１３と、センサ１４と、ライト１５とを備える。
【0014】
スラスタ１１は、推進力を付与する。水中洗浄作業装置１は、スラスタ１１を用いて水中を遊泳可能である。洗浄部１２は、洗浄対象の洗浄を可能とする。本実施形態では、洗浄部１２は、高圧水の噴射により洗浄対象の洗浄を行う。詳細には、洗浄部１２は、高圧水の噴射により生じる噴流を利用して洗浄対象の洗浄を行う。ただし、洗浄部１２は、高圧水を噴射する方式に限らず、例えばブラシを利用して洗浄対象の洗浄を行う構成等であってもよい。カメラ１３は、水中洗浄作業装置１の周囲の環境を撮影する。
【0015】
センサ１４は、水中洗浄作業装置１の状態を監視するために配置される。センサ１４は、一種類でも良いが、本実施形態では複数種類のセンサを含む。センサ１４には、例えば、圧力センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）、温度センサ等が含まれる。圧力センサは、水中洗浄作業装置１が存在する位置の水深を検出可能とする。ＩＭＵは、水中洗浄作業装置１の姿勢を検出可能とする。温度センサは、スラスタ１１の異常を検出可能とする。ライト１５は、水中洗浄作業装置１の周囲を照らして、例えば水中に存在する洗浄対象の洗浄前後の状態を確認可能とする。
【0016】
発電機２、配電盤３、制御装置４、高圧ポンプ５、デブリ回収装置６、リール７、操作装置８、および、端末装置９は、船上、或いは、陸上に配置される。船上とは、詳細には、洗浄作業用の船（作業船）の上であってよい。また、陸上には、例えば車両等の陸上を移動する移動体の上が含まれてよい。
【0017】
発電機２は、例えばエンジン等の動力源を駆動させることにより、発電を行う。配電盤３は、発電機２により発電された電力を、制御装置４、高圧ポンプ５、および、デブリ回収装置６等に分配する。
【0018】
制御装置４は、操作装置８から指令に応じてスラスタ１１に対する動作指令を生成する。なお、スラスタ１１の数が複数である場合、スラスタごとに動作指令が生成される。スラスタ１１は、動作指令に応じた電力を、電気ケーブル４１（後述の図２参照）を介して供給され、当該電力により駆動する。なお、操作装置８は、船上や陸上に居るオペレータによって操作される。操作装置８は、図１に示すように、制御装置４と有線で接続されて通信を行う構成でもよいが、操作装置８は、無線により制御装置４と通信を行う構成であってもよい。すなわち、操作装置８は、携帯型の装置であってもよい。
【0019】
また、制御装置４は、水中洗浄作業装置１から、カメラ１３で撮影された撮影情報や、センサ１４で検出されたセンサ情報を、電気ケーブル４１を介して取得する。制御装置４は、取得した撮影情報やセンサ情報等を端末装置９に出力する。端末装置９は、例えばパーソナルコンピュータ等の情報処理装置と、液晶モニタ等の表示装置とを含む。端末装置９に含まれる表示装置には、カメラ１３による撮影情報や、センサ１４により取得された水深等の情報が表示される。船上或いは陸上に居るオペレータは、表示装置に表示される情報を見ながら、操作装置８を用いて水中洗浄作業装置１の操作を行う。
【0020】
高圧ポンプ５は、例えばモータ駆動式のポンプである。高圧ポンプ５は、例えばプランジャポンプである。高圧ポンプ５は、高圧水ホース５１（後述の図２参照）を介して高圧水を水中洗浄作業装置１の洗浄部１２へ供給する。洗浄部１２は、供給された高圧水を噴射して、噴流を利用して洗浄対象の洗浄を行う。
【0021】
デブリ回収装置６は、洗浄部１２による洗浄に伴い生じる汚水からデブリを回収する装置である。デブリは、洗浄により洗浄対象から除去した付着生物に由来する汚れである。デブリ回収装置６は、汚水回収ホース６１（後述の図２参照）を介して、洗浄部１２による洗浄に伴い生じる汚水を吸引する。デブリ回収装置６は、吸引した汚水を濾過することによりデブリ（残渣）を回収する。
【0022】
リール７は、水中洗浄作業装置１に繋がれる電気ケーブル４１およびホース５１、６１を束ねて巻き取る装置である。水中洗浄作業装置１の未使用時には、電気ケーブル４１およびホース５１、６１がリール７に巻き取られ、水中洗浄作業装置１もリール７の近傍に配置される収容部（不図示）に収容される。水中洗浄作業装置１の使用時には、リール７から電気ケーブル４１およびホース５１、６１が繰り出され、水中洗浄作業装置１は、電気ケーブル４１およびホース５１、６１が繰り出される量に応じた範囲で水中を移動可能となる。
【0023】
以上のように構成される水中洗浄作業システム１００を用いて、船底の洗浄を行う作業の流れを、以下に例示する。ここでは、発電機２、配電盤３、制御装置４、高圧ポンプ５、デブリ回収装置６、リール７、操作装置８、および、端末装置９は、作業船上に配置されているものとする。
【0024】
まず、作業船が、洗浄対象となる船（洗浄対象船）に近づく。作業船が洗浄対象船に近づくと、リール７から電気ケーブル４１およびホース５１、６１が繰り出され、水中洗浄作業装置１が海に入れられる。オペレータは、カメラ１３の映像等を表示する表示装置（端末装置９の一部）を見ながら操作装置８を操作して、水中洗浄作業装置１を洗浄対象船に近づける。そして、オペレータは、水中洗浄作業装置１を、洗浄箇所に適切な姿勢（洗浄姿勢）として接近させる。
【0025】
オペレータは、洗浄姿勢で洗浄箇所に接近した水中洗浄作業装置１を、高圧ポンプ５を作動して洗浄部１２を動作させた状態で直進移動させる。これにより、高圧水の噴射による噴流を用いて船体に付着した付着物の除去を行うことができる。また、当該洗浄時には、デブリ回収装置６が作動しており、付着物の除去に伴い生じた汚水はデブリ回収装置６へと送られる。すなわち、洗浄によって海が汚染されることを抑制することができる。オペレータは、水中洗浄作業装置１に対して、洗浄範囲に応じて直進と旋回とを繰り返し行わせながら、洗浄作業を完了する。
【0026】
洗浄箇所が他にある場合には、水中洗浄作業装置１は、洗浄姿勢を解除して他の洗浄箇所に移動する。例えば、船の側面を洗浄した後、船の底面や反対側の側面を更に洗浄する必要がある場合に、このような移動が行われる。全ての洗浄箇所の洗浄が完了すると、オペレータの操作により、水中洗浄作業装置１は水中を移動して作業船の近くまで戻る。これにより、水中洗浄作業装置１が回収される共に、電気ケーブル４１およびホース５１、６１がリール７に巻き取られる。
【0027】
なお、以上では、オペレータが、水中洗浄作業装置１の操作を行う構成としたが、これは例示である。以上に説明した操作の少なくとも一部について、水中洗浄作業装置１が自動的に行う構成としてもよい。
【0028】
＜２．水中洗浄作業装置＞
以下、本実施形態の水中洗浄作業装置１の構成について詳細に説明する。
以下、本実施形態の水中洗浄作業装置１の構成について詳細に説明する。
【0029】
図２は、本発明の実施形態に係る水中洗浄作業装置１の概略の構成を示す斜視図である。図３は、本発明の実施形態に係る水中洗浄作業装置１を図１とは異なる方向から見た概略斜視図である。詳細には、図２は、水中洗浄作業装置１を斜め上方から見た斜視図である。図３は、水中洗浄作業装置１を斜め下方から見た斜視図である。図４は、図１に示す水中洗浄作業装置１から一部のカバー部材を取り除いた状態を示す概略斜視図である。一部のカバー部材は、本体カバー１０２、カメラカバー１３１、および、洗浄部カバー１８である。
【0030】
【0031】
［２－１．本体部］
本体部１０は、フレーム部１０１と本体カバー１０２とを有する。フレーム部１０１は、例えばステンレス等の金属で構成される。本体カバー１０２は、例えばＦＲＰ（Fiber Reinforced Plastics）等の樹脂で構成される。なお、本体カバー１０２の裏面には、水中洗浄作業装置１の水中での姿勢等のバランスを調整するために浮力体が取り付けられてよい。また、フレーム部１０１に、バランス調整のための浮力体が配置されてもよい。浮力体は、例えば発泡体であってよい。
本体部１０は、フレーム部１０１と本体カバー１０２とを有する。フレーム部１０１は、例えばステンレス等の金属で構成される。本体カバー１０２は、例えばＦＲＰ（Fiber Reinforced Plastics）等の樹脂で構成される。なお、本体カバー１０２の裏面には、水中洗浄作業装置１の水中での姿勢等のバランスを調整するために浮力体が取り付けられてよい。また、フレーム部１０１に、バランス調整のための浮力体が配置されてもよい。浮力体は、例えば発泡体であってよい。
【0032】
（２－１－１．フレーム部）
図５は、本発明の実施形態に係る水中洗浄作業装置１が備えるフレーム部１０１の概略の構成を示す斜視図である。図５に示すように、フレーム部１０１は、複数のフレーム部材で構成される。複数のフレーム部材は、例えば螺子止めや溶接等によって接続される。フレーム部１０１は、主フレーム１０１１と、第１副フレーム１０１２と、第２副フレーム１０１３とを含む。
図５は、本発明の実施形態に係る水中洗浄作業装置１が備えるフレーム部１０１の概略の構成を示す斜視図である。図５に示すように、フレーム部１０１は、複数のフレーム部材で構成される。複数のフレーム部材は、例えば螺子止めや溶接等によって接続される。フレーム部１０１は、主フレーム１０１１と、第１副フレーム１０１２と、第２副フレーム１０１３とを含む。
【0033】
主フレーム１０１１は、左右方向に延びる。主フレーム１０１１は、側面視において（左右方向から見て）Ｕ字状である。主フレーム１０１１の左右の両端部には、スラスタ１１の取り付けに用いられる箱形状の端部スラスタ取付部１０１４が設けられる。詳細には、端部スラスタ取付部１０１４は、主フレーム１０１１の左端部に設けられる左端部スラスタ取付部１０１４Ｌと、主フレーム１０１１の右端部に設けられる右端部スラスタ取付部１０１４Ｒとを含む。
【0034】
また、主フレーム１０１１の左右の端部の間には、当該主フレーム１０１１を左右に二等分する二等分面ＢＳ１を基準として対称に配置される２つの中間部スラスタ取付部１０１５が設けられる。２つの中間部スラスタ取付部１０１５のそれぞれは、主フレーム１０１１の底壁１０１１ａに上向きに立設され、スラスタ１１の取り付けに用いられる。詳細には、中間部スラスタ取付部１０１５は、二等分面ＢＳ１の左側に配置される左中間部スラスタ取付部１０１５Ｌと、二等分面ＢＳ１の右側に配置される右中間部スラスタ取付部１０１５Ｒとを含む。
【0035】
また、主フレーム１０１１の左右の端部の間には、二等分面ＢＳ１を基準として対称に配置される２つの洗浄部用貫通孔１０１６が設けられる。２つの洗浄部用貫通孔１０１６のそれぞれは、主フレーム１０１１の底壁１０１１ａを上下方向に貫通し、洗浄部１２の取り付けに用いられる。詳細には、洗浄部用貫通孔１０１６は、二等分面ＢＳ１の左側に配置される左洗浄部用貫通孔１０１６Ｌと、二等分面ＢＳ１の右側に配置される右洗浄部用貫通孔１０１６Ｒとを含む。左洗浄部用貫通孔１０１６Ｌは、左中間部スラスタ取付部１０１５Ｌを構成する立設フレームに囲まれるように配置される。右洗浄部用貫通孔１０１６Ｒは、右中間部スラスタ取付部１０１５Ｒを構成する立設フレームに囲まれるように配置される。
【0036】
以上からわかるように、主フレーム１０１１には、スラスタ１１と洗浄部１２とが取り付けられる。すなわち、本体部１０は、スラスタ１１と洗浄部１２とが取り付けられる主フレーム１０１１を有する。別の言い方をすると、スラスタ１１と洗浄部１２とは、同一のフレーム（主フレーム１０１１）に取り付けられる。スラスタ１１と洗浄部１２とが取り付けられるフレームが同じとされることにより、水中洗浄作業装置１の高さを低くすることができる。また、スラスタ１１と洗浄部１２とが取り付けられるフレームが同じとされることにより、水中洗浄作業装置１の組み立て性を向上することができる。
【0037】
なお、主フレーム１０１１の底壁１０１１ａの、左右方向の中央部には、上側に向けて立設される左右一対のフレーム部材で構成されるボックス取付部１０１７が設けられる。ボックス取付部１０１７は、防水ボックス１６の取り付けに用いられる。また、ボックス取付部１０１７には、正面視において（前方から見て）、門形状のカメラ取付部１０１８が設けられる。カメラ取付部１０１８は、カメラ１３の取り付けに用いられる。すなわち、本実施形態においては、同一のフレーム（主フレーム１０１１）に、スラスタ１１および洗浄部１２だけでなく、防水ボックス１６およびカメラ１３も取り付けられる。
【0038】
第１副フレーム１０１２は、主フレーム１０１１の上方に配置され、前後方向に延びる。第１副フレーム１０１２は、上下方向に広がる板状である。第１副フレーム１０１２は、主フレーム１０１１の前端よりも前方に突出すると共に、主フレーム１０１１の後端よりも後方に突出する。第１副フレーム１０１２は、詳細には、二等分面ＢＳ１を基準として左右対称に配置される左第１副フレーム１０１２Ｌと右第１副フレーム１０１２Ｒとを含む。左第１副フレーム１０１２Ｌは、左中間部スラスタ取付部１０１５Ｌを構成する立設フレームの右側面に取り付けられる。右第１副フレーム１０１２Ｒは、右中間部スラスタ取付部１０１５Ｒを構成する立設フレームの左側面に取り付けられる。
【0039】
左右の第１副フレーム１０１２Ｌ、１０１２Ｒは、バンパ部１７を支持する。また、左右の第１副フレーム１０１２Ｌ、１０１２Ｒの左右方向間には、左右に延びる橋渡しフレーム１０１９が設けられる。詳細には、橋渡しフレーム１０１９は、前側橋渡しフレーム１０１９Ｆと後側橋渡しフレーム１０１９Ｒとを含む。
【0040】
前側橋渡しフレーム１０１９Ｆは、主フレーム１０１１よりの前方に配置され、左右の端部が左右の第１副フレーム１０１２Ｌ、１０１２Ｒの下端部に取り付けられる。前側橋渡しフレーム１０１９Ｆは、主フレーム１０１１と共に防水ボックス１６の取り付けに用いられる。後側橋渡しフレーム１０１９Ｒは、主フレーム１０１１よりの後方に配置され、左右の端部が左右の第１副フレーム１０１２Ｌ、１０１２Ｒの上端部に取り付けられる。後側橋渡しフレーム１０１９Ｒは、電気ケーブル４１を保持するためのクランプに利用される。
【0041】
第２副フレーム１０１３は、前後方向に延びるＬ字状の部材である。詳細には、第２副フレーム１０１３は、主フレーム１０１１の前面から前方に延びる２つの前第２副フレーム１０１３Ｆと、主フレーム１０１１の後面から後方に延びる２つの後第２副フレーム１０１３Ｒとを含む。２つの前第２副フレーム１０１３Ｆ、および、２つの後第２副フレーム１０１３Ｒは、それぞれ、主フレーム１０１１を左右に二等分する二等分面ＢＳ１に対して対称に配置される。また、２つの前第２副フレーム１０１３Ｆ、および、２つの後第２副フレーム１０１３Ｒは、左右の第１副フレーム１０１２Ｌ、１０１２Ｒよりも左右方向外方に配置される。２つの前第２副フレーム１０１３Ｆと、２つの後第２副フレーム１０１３Ｒとは、主フレーム１０１１の左右方向の同じ位置に配置される。４つの第２副フレーム１０１３は、バンパ部１７の支持、および、洗浄部カバー１８の支持に利用される。
【0042】
（２－１－２．本体カバー）
本体カバー１０２は、下方に向けて開口し、平面視において（上下方向から見て）前後方向に比べて左右方向に長く延びる形状となっている。図２と図４とを比較してわかるように、本体カバー１０２は、フレーム部１０１とスラスタ１１とのうちフレーム部１０１を覆う位置に配置される。本体カバー１０２は、フレーム部１０１とスラスタ１１とのうちフレーム部１０１のみを覆い、スラスタ１１を覆わない。なお、本体カバー１０２は、フレーム部１０１の少なくも一部を覆えばよい。本実施形態では、本体カバー１０２は、フレーム部１０１に搭載される防水ボックス１６や、フレーム部１０１に搭載される部品に接続される配線や配管を覆う。本体カバー１０２は、フレーム部１０１に固定される。
本体カバー１０２は、下方に向けて開口し、平面視において（上下方向から見て）前後方向に比べて左右方向に長く延びる形状となっている。図２と図４とを比較してわかるように、本体カバー１０２は、フレーム部１０１とスラスタ１１とのうちフレーム部１０１を覆う位置に配置される。本体カバー１０２は、フレーム部１０１とスラスタ１１とのうちフレーム部１０１のみを覆い、スラスタ１１を覆わない。なお、本体カバー１０２は、フレーム部１０１の少なくも一部を覆えばよい。本実施形態では、本体カバー１０２は、フレーム部１０１に搭載される防水ボックス１６や、フレーム部１０１に搭載される部品に接続される配線や配管を覆う。本体カバー１０２は、フレーム部１０１に固定される。
【0043】
図６は、本発明の実施形態にかかる水中洗浄作業装置１が備える本体カバー１０２の概略の構成を示す側面図である。詳細には、図６は、本体カバー１０２を左から見た図である。図６に示すように、本体カバー１０２の表面には、傾斜部１０２１が設けられる。傾斜部１０２１は、水中洗浄作業装置１が水中を移動する際の抵抗を低減可能に設けられる。また、傾斜部１０２１は、水中洗浄作業装置１が洗浄のための移動を行う際に、本体部１０に対して洗浄部１２側への押し付け力を発生可能に設けられる。
【0044】
傾斜部１０２１が設けられることにより、洗浄作業を行う際に上述のような押し付け力が得られるために、洗浄部１２を洗浄対象に向けて押し付ける力を発生させる機構を小型化することができる。なお、本実施形態では、後述のように、洗浄部１２を洗浄対象に向けて押し付ける力を発生させるための機構として、スラスタ１１が利用される。傾斜部１０２１が設けられることにより、当該スラスタ１１の小型化を図ることができる。
【0045】
詳細には、傾斜部１０２１は、前方から後方に向かうにつれて上方となる傾斜を含む。本実施形態では、傾斜部１０２１が設けられることにより、例えば、本体カバー１０２の前端部の高さ位置を後端部の高さ位置に比べて半分以下とすることができる。傾斜部１０２１が設けられることにより、水中洗浄作業装置１が前方に向かって直進する際に、前方が浮き上がらないように押し付け力を発生させることができる。このために、前方に向かって直進移動しながら洗浄作業を行う際に、水中洗浄作業装置１を洗浄対象に向けて押し付ける力を発生させる機構の小型化を図ることができる。
【0046】
なお、本実施形態では、上述の電気ケーブル４１およびホース５１、６１（図２等参照）は、本体部１０から後方に延び出す。換言すると、水中洗浄作業装置１は、本体部１０から後方に延びる配線４１および配管５１、６１を備える。このような構成とすると、水中洗浄作業装置１を薄型化することができる。また、前方に移動しながら洗浄作業を行う水中洗浄作業装置１の操作性を向上することができる。
【0047】
また、本実施形態では、本体カバー１０２が、前方から後方に向かうにつれて上方となる傾斜部１０２１を備える構成としたが、これは例示にすぎない。本体カバー１０２は、外方から内方に向かうにつれて上方となる他の傾斜部を備えてもよい。
【0048】
図７は、本発明の実施形態にかかる水中洗浄作業装置１が備える本体カバー１０２の概略の構成を示す正面図である。図２および図７に示すように、本体カバー１０２の表面には、前後方向に延びる少なくとも１つの溝部１０２２が設けられる。詳細には、本体カバー１０２は、その表面に複数の溝部１０２２を有する。溝部１０２２は、本体カバー１０２の表面に対して下方に凹む。溝部１０２２は、本体カバー１０２の前端から後端まで延びる。溝部１０２２が設けられることにより、溝部１０２２に沿って前後方向に水を流すことができる。このために、水中洗浄作業装置１において、前後方向における直進安定性を確保することができる。
【0049】
より詳細には、溝部１０２２は、一対の第１溝部１０２２ａと、一対の第２溝部１０２２ｂとを含む。図７に示すように、本体カバー１０２は、上下方向の高さが高い背高部１０２ａと、上下方向の高さが低い背底部１０２ｂとを有する。背高部１０２ａは、本体カバー１０２の左右方向の中央に位置する。背底部１０２ｂは、背高部１０２ａの左側と右側とのそれぞれに配置される。左右の背底部１０２ｂは、背高部１０２ａに対して対称に配置される。背高部１０２ａの上端は、背底部１０２ｂの上端よりも高い。なお、上述の傾斜部１０２１は、背高部１０２ａの前側に設けられる。
【0050】
一対の第１溝部１０２２ａは、背高部１０２ａに設けられる。一対の第１溝部１０２２ａは、背高部１０２ａ（本体カバー１０２と言い換えてもよい）を左右に二等分する二等分面ＢＳ２に対して対称に配置される。一対の第１溝部１０２２ａは、背高部１０２ａの表面に対して凹んで設けられ、前端から後端まで延びる。
【0051】
一対の第２溝部１０２２ｂのうち、一方は左側の背底部１０２ｂに設けられ、他方は右側の背底部１０２ｂに設けられる。一対の第２溝部１０２２ｂは、背高部１０２ａを左右に二等分する二等分面ＢＳ２に対して対称に配置される。一対の第２溝部１０２２ｂは、背底部１０２ｂの表面に対して凹んで設けられ、前端から後端まで延びる。
【0052】
以上のように一対の第１溝部１０２２ａおよび一対の第２溝部１０２２ｂが設けられるために、本体カバー１０２の表面には、左右方向に凹凸が設けられる。このような凹凸を本体カバー１０２の表面に設けることで、水の流れを利用して本体部１０を安定させることができる。
【0053】
［２－２．スラスタ］
スラスタ１１は、本体部１０に推進力を与える。図８は、本発明の実施形態に係る水中洗浄作業装置１が備えるスラスタ１１の概略の構成を示す斜視図である。図８に示すように、スラスタ１１は、筒状のスラスタ本体１１ａと、スラスタ本体１１ａ内に配置されるプロペラ部１１ｂと、スラスタ本体１１ａから延び出す配線部１１ｃとを有する。プロペラ部１１ｂは、軸線ＡＬ１を中心として回転可能に設けられる。なお、軸線ＡＬ１は、筒状のスラスタ本体１１ａの中心を通り、スラスタ本体１１ａが延びる方向と平行な方向に延びる仮想線である。
スラスタ１１は、本体部１０に推進力を与える。図８は、本発明の実施形態に係る水中洗浄作業装置１が備えるスラスタ１１の概略の構成を示す斜視図である。図８に示すように、スラスタ１１は、筒状のスラスタ本体１１ａと、スラスタ本体１１ａ内に配置されるプロペラ部１１ｂと、スラスタ本体１１ａから延び出す配線部１１ｃとを有する。プロペラ部１１ｂは、軸線ＡＬ１を中心として回転可能に設けられる。なお、軸線ＡＬ１は、筒状のスラスタ本体１１ａの中心を通り、スラスタ本体１１ａが延びる方向と平行な方向に延びる仮想線である。
【0054】
スラスタ本体１１ａは、モータを含んで構成される。当該モータには、上述の電気ケーブル４１（図２等参照）と電気的に接続される配線部１１ｃを介して電力が供給される。当該供給された電力に応じて、プロペラ部１１ｂが軸線ＡＬ１を中心とした回転を行う。水中でプロペラ部１１ｂが回転することにより、水中洗浄作業装置１に推進力が与えられる。
【0055】
なお、プロペラ部１１ｂは、詳細には、軸線ＡＬ１を中心とする環状の回転体１１ｂ１と、回転体１１ｂ１から内方に突出する複数の羽根１１ｂ２とを有する。回転体１１ｂ１は、スラスタ本体１１ａに回転可能に支持される。図９は、図８に示すスラスタ本体１１ａとプロペラ部１１ｂとを軸線ＡＬ１が延びる方向に沿って見た図である。
【0056】
図９に示すように、軸線ＡＬ１が延びる方向に沿ってプロペラ部１１ｂを平面視した場合、プロペラ部１１ｂの中央には、複数の羽根１１ｂ２の先端部分に囲まれる円形状の孔１１ｂ３が存在する。このような構成とすると、プロペラ部の回転中心に羽根を支持する回転軸体が配置される構成のスラスタとする場合に比べて、海中を浮遊するビニール等の浮遊物をスラスタ１１に巻き付き難くすることができる。ただし、スラスタ１１は、プロペラ部の回転中心に羽根を支持する回転軸体が配置される構成のスラスタとされてもよい。
【0057】
本実施形態では、水中洗浄作業装置１は複数のスラスタ１１を備える。そして、スラスタ１１には、推進力を与える方向が異なる二種類のスラスタが含まれる。詳細には、スラスタ１１には、本体部１０に前後方向の推進力を与える前後スラスタ１１１が含まれる。すなわち、水中洗浄作業装置１は、前後方向に推進力を与える前後スラスタ１１１を備える。また、スラスタ１１には、本体部１０に上下方向の推進力を与える上下スラスタ１１２が含まれる。すなわち、水中洗浄作業装置１は、上下方向に推進力を与える上下スラスタ１１２を備える。前後スラスタ１１１と上下スラスタ１１２とが配置されることにより、水中洗浄作業装置１は、水中において、ピッチング、ローリング、および、ヨーイングを行うことができる。
【0058】
なお、前後スラスタ１１１と上下スラスタ１１２とは、異なる場所に異なる姿勢で配置されるが、同じ製品で構成される。すなわち、前後スラスタ１１１と上下スラスタ１１２とは、いずれも、上述した図８に示す構造を有する。ただし、これは例示であり、前後スラスタ１１１と上下スラスタ１１２とは、異なる構成のスラスタであってもよい。
【0059】
また、上述のように、本体部１０は、スラスタ１１と洗浄部１２とが取り付けられる主フレーム１０１１を有する。そして、スラスタ１１には、前後スラスタ１１１と上下スラスタ１１２とが含まれる。このために、本体部１０は、洗浄部１２、上下スラスタ１１２、および、前後スラスタ１１１が取り付けられる主フレーム１０１１を有する。
【0060】
（２－２－１．前後スラスタ）
前後スラスタ１１１は、図８に示す軸線ＡＬ１が前後方向と平行となるように、本体部１０に配置される。前後スラスタ１１１は、主フレーム１０１１に設けられる中間部スラスタ取付部１０１５（図５参照）に取り付けられる。
前後スラスタ１１１は、図８に示す軸線ＡＬ１が前後方向と平行となるように、本体部１０に配置される。前後スラスタ１１１は、主フレーム１０１１に設けられる中間部スラスタ取付部１０１５（図５参照）に取り付けられる。
【0061】
図２や図４に示すように、本実施形態では、水中洗浄作業装置１は複数の前後スラスタ１１１を備える。前後スラスタ１１１には、左側前後スラスタ１１１Ｌと、右側前後スラスタ１１１Ｒとが含まれる。左側前後スラスタ１１１Ｌは、左中間部スラスタ取付部１０１５Ｌ（図５参照）に取り付けられる。右側前後スラスタ１１１Ｒは、右中間部スラスタ取付部１０１５Ｒ（図５参照）に取り付けられる。左右の前後スラスタ１１１Ｌ、１１１Ｒは、本体部１０を左右に二等分する二等分面に対して対称に配置される。
【0062】
なお、本実施形態では、前後スラスタ１１１の数は２つであるが、これは例示である。前後スラスタ１１１の数は、単数や３つ以上であってもよい。
【0063】
図２に示すように、前後スラスタ１１１は、溝部１０２２と前後方向に並んで配置される。このような構成とすると、前後スラスタ１１１を設ける上下方向の高さ位置を本体カバー１０２からずらさなくても、前後スラスタ１１１における水の流れが本体カバー１０２によって阻害されることを抑制できる。すなわち、このような構成とすると、水中洗浄作業装置１の上下方向の厚みが大きくなることを抑制して、前後スラスタ１１１を配置することができる。
【0064】
詳細には、図２に示すように、左右の前後スラスタ１１１Ｌ、１１１Ｒのそれぞれは、第２溝部１０２２ｂの後方に配置される。左右の前後スラスタ１１１Ｌ、１１１Ｒのそれぞれは、本体カバー１０２の最上端部よりも低い位置に配置される。水中洗浄作業装置１の薄型化を図りつつ、左右の前後スラスタ１１１Ｌ、１１１Ｒが本体部１０に取り付けられている。
【0065】
水中洗浄作業装置１においては、左右の前後スラスタ１１１Ｌ、１１１Ｒは独立して制御される。例えば、水中洗浄作業装置１は、左右の前後スラスタ１１１Ｌ、１１１Ｒのプロペラ部１１ｂが同方向に同速度で回転される場合に、前後方向に直進する。プロペラ部１１ｂが一方側に回転する場合に前進し、他方側に回転する場合に後進する。また、例えば、水中洗浄作業装置１は、左右の前後スラスタ１１１Ｌ、１１１Ｒの回転方向が逆とされることにより、左方向、或いは、右方向に旋回する。
【0066】
（２－２－２．上下スラスタ）
上下スラスタ１１２は、図８に示す軸線ＡＬ１が上下方向と平行となるように、本体部１０に配置される。上下スラスタ１１２は、主フレーム１０１１に設けられる端部スラスタ取付部１０１４（図５参照）に取り付けられる。
上下スラスタ１１２は、図８に示す軸線ＡＬ１が上下方向と平行となるように、本体部１０に配置される。上下スラスタ１１２は、主フレーム１０１１に設けられる端部スラスタ取付部１０１４（図５参照）に取り付けられる。
【0067】
図２から図４に示すように、本実施形態では、水中洗浄作業装置１は複数の上下スラスタ１１２を備える。上下スラスタ１１２には、左前側上下スラスタ１１２ＬＦと、左後側上下スラスタ１１２ＬＲと、右前側上下スラスタ１１２ＲＦと、右後側上下スラスタ１１２ＲＲとが含まれる。
【0068】
左前側上下スラスタ１１２ＬＦは、箱状の左端部スラスタ取付部１０１４Ｌ（図５参照）の前壁に取り付けられる。左後側上下スラスタ１１２ＬＲは、箱状の左端部スラスタ取付部１０１４Ｌの後壁に取り付けられる。左前側上下スラスタ１１２ＬＦと、左後側上下スラスタ１１２ＬＲとは、左端部スラスタ取付部１０１４Ｌに対して対称に配置される。右前側上下スラスタ１１２ＲＦは、箱状の右端部スラスタ取付部１０１４Ｒ（図５参照）の前壁に取り付けられる。右後側上下スラスタ１１２ＲＲは、箱状の右端部スラスタ取付部１０１４Ｒの後壁に取り付けられる。右前側上下スラスタ１１２ＲＦと、右後側上下スラスタ１１２ＲＲとは、右端部スラスタ取付部１０１４Ｒに対して対称に配置される。また、左側に配置される上下スラスタ１１２ＬＦ、１１２ＬＲと、右側に配置される上下スラスタ１１２ＲＦ、１１２ＲＲとは、本体部１０を左右に二等分する二等分面に対して対称に配置される。
【0069】
なお、本実施形態では、上下スラスタ１１２の数は４つであるが、これは例示である。上下スラスタ１１２の数は、例えば３つ等の４つ以外の数とされてもよい。
【0070】
図２から図４に示すように、本実施形態では、上下スラスタ１１２は、水中洗浄作業装置１の隅に配置される。詳細には、上下スラスタ１１２は、水中洗浄作業装置１の四隅に配置される。より詳細には、左前側上下スラスタ１１２ＬＦは、水中洗浄作業装置１の左前側の角部に配置される。左後側上下スラスタ１１２ＬＲは、水中洗浄作業装置１の左後側の角部に配置される。右前側上下スラスタ１１２ＲＦは、水中洗浄作業装置１の右前側の角部に配置される。右後側上下スラスタ１１２ＲＲは、水中洗浄作業装置１の右後側の角部に配置される。上下スラスタ１１２が四隅に配置されることにより、水中洗浄作業装置１の操作性を向上することができる。例えば、水中洗浄作業装置１のピッチングやローリングの操作を行い易くすることができる。
【0071】
また、本実施形態では、上下スラスタ１１２の上下は開放空間である。換言すると、上下スラスタ１１２の上下には遮蔽物が配置されない。このことは、４つの上下スラスタ１１２ＬＦ、１１２ＬＲ、１１２ＲＦ、１１２ＲＲの全てに当てはまる。上下スラスタ１１２の上下が開放されているために、プロペラ部１１ｂの回転により水流を効率良く生成することができる。
【0072】
なお、本実施形態では、上下スラスタ１１２は、上端部と下端部とに、ガード部１１ｄ（図２参照）を含む。ガード部１１ｄは、棒状部材１１ｄ１が格子状に配置される構造を有する。隣り合う棒状部材１１ｄ１の間隔が広く、当該ガード部１１ｄは、水流を殆ど阻害しない。一方で、ガード部１１ｄが設けられることにより、水中を浮遊する物体からプロペラ部１１ｂを保護することができる。ただし、上下スラスタ１１２は、ガード部１１ｄを備えなくてもよい。また、前後スラスタ１１１が、ガード部１１ｄを備えてもよい。
【0073】
水中洗浄作業装置１においては、４つの上下スラスタ１１２ＬＦ、１１２ＬＲ、１１２ＲＦ、１１２ＲＲは独立して制御される。例えば、水中洗浄作業装置１は、４つの上下スラスタ１１２ＬＦ、１１２ＬＲ、１１２ＲＦ、１１２ＲＲのプロペラ部１１ｂが同方向に同速度で回転される場合に、上下方向に移動する。プロペラ部１１ｂが一方側に回転する場合に上方に移動（浮上）し、他方側に回転する場合に下方に移動（潜航）する。また、例えば、水中洗浄作業装置１は、左側の同速度で回転する２つの上下スラスタ１１２ＬＦ、１１２ＬＲと、右側の同速度で回転する２つの上下スラスタ１１２ＲＦ、１１２ＲＲとの回転方向が逆とされることにより、ローリングを行う。また、例えば、水中洗浄作業装置１は、前側の同速度で回転する２つの上下スラスタ１１２ＬＦ、１１２ＲＦと、後側の同速度で回転する２つの上下スラスタ１１２ＬＲ、１１２ＲＲとの回転方向が逆とされることにより、ピッチングを行う。
【0074】
［２－３．洗浄部］
洗浄部１２は、本体部１０の下方に配置される。例えば、船の側面の洗浄を行う場合、水中洗浄作業装置１は、上下スラスタ１１２を用いて上述のピッチングやローリングを行って、船の側面に洗浄部１２を対向させる。そして、水中洗浄作業装置１は上下スラスタ１１２の駆動により洗浄部１２を船の側面に接近させる。水中洗浄作業装置１は、船の側面に洗浄部１２を接近させた状態で、前後スラスタ１１１により前進しながら船の側面の洗浄を行う。
洗浄部１２は、本体部１０の下方に配置される。例えば、船の側面の洗浄を行う場合、水中洗浄作業装置１は、上下スラスタ１１２を用いて上述のピッチングやローリングを行って、船の側面に洗浄部１２を対向させる。そして、水中洗浄作業装置１は上下スラスタ１１２の駆動により洗浄部１２を船の側面に接近させる。水中洗浄作業装置１は、船の側面に洗浄部１２を接近させた状態で、前後スラスタ１１１により前進しながら船の側面の洗浄を行う。
【0075】
本実施形態では、図３および図４に示すように、洗浄部１２は、平面視（底面視）において、上下スラスタ１１２と重ならない位置に配置される。換言すると、水中洗浄作業装置１は、平面視において、洗浄部１２からずれた位置に配置されるスラスタ１１２を備える。洗浄部１２からずれた位置に配置されるスラスタ１１２は、上下方向に推進力を与える上下スラスタである。
【0076】
上下スラスタ１１２と洗浄部１２とが、平面視においてずれた位置（重ならない位置）に配置される構成は、プロペラと洗浄部とが同一の軸に配置される構成とは異なる。上下スラスタ１１２と洗浄部１２とが、平面視においてずれた構成とすると、水中洗浄作業装置１の上下方向の厚みを薄くすることができる。この結果、例えば潮流の影響を抑制したり、自らの抵抗を減らしたりすることができ、水中洗浄作業装置１の操作性を向上することができる。
【0077】
詳細には、平面視において洗浄部１２からずれた位置に配置されるスラスタ（上下スラスタ）１１２は、洗浄部１２よりも外縁側に配置される。本実施形態では、複数（４つ）の上下スラスタ１１２が、洗浄部１２を囲むように配置される。別の言い方をすると、洗浄部１２が中央部に配置され、上下スラスタ１１２が周囲に配置される。このような構成とすることで、複数の上下スラスタ１１２の駆動を独立に制御して、洗浄部１２と洗浄対象（船の側面等）との位置関係を容易に調整することができる。
【0078】
なお、本実施形態では、前後スラスタ１１１は、上下スラスタ１１２よりも中央側に配置される。このような構成とすると、平面視においてスラスタ１１の配置範囲が広くなり過ぎることを抑制することができ、水中洗浄作業装置１の小型化を図ることができる。詳細には、前後スラスタ１１１は、平面視おいて洗浄部１２と重なる位置に配置される。
【0079】
本実施形態では、洗浄部１２は、洗浄時に回転する洗浄円盤１２１を有する。詳細には、洗浄部１２は、洗浄円盤１２１を複数有する。洗浄円盤１２１が複数とされることにより、洗浄領域を広くすることができる。より詳細には、洗浄部１２は、左右方向に並ぶ２つの洗浄円盤１２１を有する。洗浄円盤１２１を２つとすることにより、水中洗浄作業装置１の大型化を抑制しつつ、効率良く洗浄作業を行うことができる。なお、洗浄部１２の数は、適宜変更されてよい。洗浄部１２の数は、単数でも、３つ以上の複数であってもよい。洗浄円盤１２１は、例えばステンレスで構成される。
【0080】
図１０は、洗浄部１２が有する洗浄円盤１２１の概略の構成を示す斜視図である。図１０においては、洗浄円盤１２１の構成の理解を容易とするために、洗浄円盤１２１の底壁の記載が省略されている。また、図１０には、洗浄円盤１２１の他に、洗浄部１２が有するロータリジョイント１２２も示されている。図１１は、図１０に示す洗浄円盤１２１の垂直断面を示す断面斜視図である。図１１に示す垂直断面は、前後方向と平行である。図１１には、ロータリジョイント１２２の断面斜視図も含まれる。図１０および図１１を参照して、洗浄円盤１２１の構成について説明する。
【0081】
なお、詳細には、図１０および図１１は、水中洗浄作業装置１の左側に配置される左洗浄円盤１２１Ｌの構成を示す図である。水中洗浄作業装置１の左側に配置される左洗浄円盤１２１Ｌと、右側に配置される右洗浄円盤１２１Ｒとは、噴射ノズルの向きを除いて同じ構造を有する。このために、左洗浄円盤１２１Ｌを代表例として洗浄円盤１２１の構成について説明する。
【0082】
【0083】
円盤本体１２１１は、上下に延びる軸線ＡＬ２（仮想線）を中心として回転可能に設けられる。円盤本体１２１１は、筒部１２１１ａと、上壁部１２１１ｂと、底壁部１２１１ｃ（図３参照）とを有する。筒部１２１１ａは、上下方向に延びる円筒状である。筒部１２１１ａの中心は、軸線ＡＬ２と一致する。上壁部１２１１ｂおよび底壁部１２１１ｃは、円板状である。上壁部１２１１ｂは、筒部１２１１ａの上端に配置され、中央部に開口１２１１ｄを有する。底壁部１２１１ｃは、筒部１２１１ａの下端に配置され、外周縁に複数の切欠き１２１１ｅを有する。複数の切欠き１２１１ｅは、軸線ＡＬ２を中心とする周方向に等間隔に並ぶ。本実施形態では、切欠き１２１１ｅの数は３つであり、３つの切欠き１２１１ｅは周方向に１２０°間隔で並ぶ。
【0084】
円盤軸１２１２は、上下に延びる有底円筒状であり、上壁部１２１１ｂに設けられる開口１２１１ｄに配置される。円盤軸１２１２は、円盤本体１２１１に固定される。円盤軸１２１２の中心は、軸線ＡＬ２と一致する。円盤軸１２１２は、上壁部１２１１ｂに対して上下に突出する。円盤軸１２１２の、上壁部１２１１ｂより上側の一部分は、主フレーム１０１１に設けられる洗浄部用貫通孔１０１６（図５参照）内に配置される。円盤軸１２１２の、上壁部１２１１ｂより下側の側面には、当該円盤軸１２１２の内部空間１２１２ａと繋がる複数の側面開口１２１２ｂが設けられる。複数の側面開口１２１２ｂは、軸線ＡＬ２を中心とする周方向に等間隔に並ぶ。本実施形態では、側面開口１２１２ｂの数は３つであり、３つの側面開口１２１２ｂは周方向に１２０°間隔で並ぶ。
【0085】
円盤内配管１２１３は、軸線ＡＬ２と直交する方向に直線状に延びるパイプである。円盤内配管１２１３は、上壁部１２１１ｂに固定される。円盤内配管１２１３の一端は、側面開口１２１２ｂと繋がる。上述のように、本実施形態では、側面開口１２１２ｂの数が３つであり、円盤内配管１２１３の数は３つである。３つの円盤内配管１２１３は、軸線ＡＬ２を中心とする周方向に１２０°間隔に並ぶ。３つの円盤内配管１２１３の各他端は、筒部１２１１ａの内周面の近くまで延びる。
【0086】
噴射ノズル１２１４は、円盤内配管１２１３の他端に取り付けられる。本実施形態では、円盤内配管１２１３の数が３つであり、噴射ノズル１２１４の数も３つである。なお、噴射ノズル１２１４の数は３つ以外であってもよい。また、噴射ノズル１２１４の数に応じて、側面開口１２１２ｂおよび円盤内配管１２１３の数も変更されてよい。噴射ノズル１２１４は、底壁部１２１１ｃに設けられる切欠き１２１１ｅにより外部に露出する。すなわち、噴射ノズル１２１４から噴射された高圧水は、外部に噴射される。噴射ノズル１２１４は、軸線ＡＬ２が延びる方向（上下方向）と直交する面（水平面）に対して所定角度だけ傾いて配置される。これにより、噴射ノズル１２１４から噴射された高圧水を洗浄対象に向けることができる。所定角度は、例えば３０°等である。なお、左洗浄円盤１２１Ｌと右洗浄円盤１２１Ｒとでは、噴射ノズル１２１４の噴射口の周方向（軸線ＡＬ２を中心とする周方向）の向きが逆である。
【0087】
図１１に示すように、ロータリジョイント１２２は、ハウジング１２２１と回転シャフト１２２２とを有する。
【0088】
ハウジング１２２１は、上下に延びる円筒状であり、主フレーム１０１１（図５参照）に設けられる取付部ＭＰに固定される。ハウジング１２２１の中心は、軸線ＡＬ２と一致する。ハウジング１２２１の外周面には、ハウジング１２２１の上下方向に延びる内部空間１２２１ａと連通する注水口１２２１ｂが設けられる。注水口１２２１ｂには、フレーム部１０１上に設けられる配管５３を介して高圧水ホース５１から高圧水が注水される。なお、図４に示すように、高圧水ホース５１から供給される高圧水は、高圧水ホース５１に接続される分配部５２で左配管５３Ｌおよび右配管５３Ｒに分配される。左配管５３Ｌ内を通る高圧水は、左洗浄円盤１２１Ｌ側の注水口１２２１ｂに供給される。右配管５３Ｒ内を通る高圧水は、右洗浄円盤１２１Ｒ側の注水口１２２１ｂに供給される。
【0089】
回転シャフト１２２２は、上下に延びる有蓋筒状であり、ハウジング１２２１の内部空間１２２１ａに配置される。回転シャフト１２２２は、ハウジング１２２１に回転可能に支持される。回転シャフト１２２２の中心は、軸線ＡＬ２と一致し、回転シャフト１２２２は、軸線ＡＬ２を中心として回転可能である。回転シャフト１２２２の外周面には、回転シャフト１２２２の内部空間１２２２ａと繋がるシャフト開口１２２２ｂが設けられる。回転シャフト１２２２は、下部にフランジ部１２２２ｃを有する。フランジ部１２２２ｃは、洗浄円盤１２１の円盤軸１２１２の上端に取り付けられる。すなわち、回転シャフト１２２２と洗浄円盤１２１とは一体的に回転する。回転シャフト１２２２の内部空間１２２２ａと、円盤軸１２１２の内部空間１２１２ａとは繋がる。
【0090】
ロータリジョイント１２２の注水口１２２１ｂに高圧水が注水されると、回転シャフト１２２２、円盤軸１２１２、および、円盤内配管１２１３の各内部を通って噴射ノズル１２１４に高圧水が供給される。噴射ノズル１２１４に供給された高圧水は、噴射ノズル１２１４の噴射口から外部（洗浄対象）に噴射される。当該噴射による噴流により洗浄対象の洗浄を行うことができる。洗浄円盤１２１は、高圧水の噴射による反力で回転する。高圧水の供給量に応じて、洗浄円盤１２１の回転数は変わる。高圧水の供給量を大きくすると、洗浄円盤１２１の回転が速くなり、洗浄速度を高められる。洗浄円盤１２１の回転数は、例えば２５０ｒｐｍ等とされる。
【0091】
なお、上述のように左洗浄円盤１２１Ｌと右洗浄円盤１２１Ｒとでは、噴射ノズル１２１４の噴射口の向きが逆とされる。このために、左洗浄円盤１２１Ｌと右洗浄円盤１２１Ｒとでは、高圧水の反力による回転の方向が逆となる。
【0092】
［２－４．カメラ］
カメラ１３は、主フレーム１０１１に取り付けられる。カメラ１３も、スラスタ１１および洗浄部１２と同様に主フレーム１０１１に取り付けられるために、水中洗浄作業装置１の組み立て性を向上することができる。詳細には、カメラ１３は、主フレーム１０１１に設けられるカメラ取付部１０１８（図５参照）に、カメラ台１３２（図４参照）を介して取り付けられる。カメラ台１３２に上方からカメラカバー１３１が取り付けられることにより、カメラ１３は覆われる。なお、カメラカバー１３１は、カメラ１３によって水中洗浄作業装置１の周囲を撮影できるように透明部材で構成される。
カメラ１３は、主フレーム１０１１に取り付けられる。カメラ１３も、スラスタ１１および洗浄部１２と同様に主フレーム１０１１に取り付けられるために、水中洗浄作業装置１の組み立て性を向上することができる。詳細には、カメラ１３は、主フレーム１０１１に設けられるカメラ取付部１０１８（図５参照）に、カメラ台１３２（図４参照）を介して取り付けられる。カメラ台１３２に上方からカメラカバー１３１が取り付けられることにより、カメラ１３は覆われる。なお、カメラカバー１３１は、カメラ１３によって水中洗浄作業装置１の周囲を撮影できるように透明部材で構成される。
【0093】
図２および図４を参照してわかるよう、カメラ１３は、本体カバー１０２よりも上方に配置される。そして、本実施形態においては、カメラ１３は、前方を撮影するフロントカメラ１３Ｆと、後方を撮影するリアカメラ１３Ｒとを含む。フロントカメラ１３Ｆとリアカメラ１３Ｒとは、いずれも広角レンズ（画角１７０°程度等）を用いて構成される。このために、カメラ１３により、水中洗浄作業装置１の外周を概ね撮影することができる。
【0094】
なお、本実施形態では、カメラ１３の数を２つとしているが、これは例示である。カメラ１３の数は、単数或いは３つ以上であってもよい。例えば、フロントカメラ１３Ｆとリアカメラ１３Ｒに加えて、水中洗浄作業装置１の左右を撮影するサイドカメラが設けられてもよい。
【0095】
［２－５．ライト］
ライト１５は、水中洗浄作業装置１を用いた洗浄作業の、カメラ１３による映像を見易くできる位置に配置されればよい。また、前述の目的を達成できるように、ライト１５の数は適宜決定されてよい。ライト１５の数は、単数でも複数でもよい。本実施形態では、ライト１５の数は複数である。
ライト１５は、水中洗浄作業装置１を用いた洗浄作業の、カメラ１３による映像を見易くできる位置に配置されればよい。また、前述の目的を達成できるように、ライト１５の数は適宜決定されてよい。ライト１５の数は、単数でも複数でもよい。本実施形態では、ライト１５の数は複数である。
【0096】
詳細には、水中洗浄作業装置１には、前方を照らす４つのライト１５と、後方を照らす２つのライト１５が設けられている。前方を照らす４つのライト１５のうちの２つは、バンパ部１７の前部に配置され、残り２つは、本体カバー１０２の前部に配置される。後方を照らすライト１５は、上述の後側橋渡しフレーム１０１９Ｒ（図２等参照）上に配置される。
【0097】
［２－６．防水ボックス］
防水ボックス１６は、電子機器を収容する。防水ボックス１６に収容される電子機器には、上述したセンサ１４の少なくとも一部が含まれてよい。また、電子機器には、マイコン等の制御装置が含まれてよい。図４に示すように、防水ボックス１６は、主フレーム１０１１に取り付けられる。防水ボックス１６も、スラスタ１１および洗浄部１２と同様に主フレーム１０１１に取り付けられるために、水中洗浄作業装置１の組み立て性を向上することができる。
防水ボックス１６は、電子機器を収容する。防水ボックス１６に収容される電子機器には、上述したセンサ１４の少なくとも一部が含まれてよい。また、電子機器には、マイコン等の制御装置が含まれてよい。図４に示すように、防水ボックス１６は、主フレーム１０１１に取り付けられる。防水ボックス１６も、スラスタ１１および洗浄部１２と同様に主フレーム１０１１に取り付けられるために、水中洗浄作業装置１の組み立て性を向上することができる。
【0098】
詳細には、図４に示すように、防水ボックス１６は、外形直方体状の第１防水ボックス１６１および第２防水ボックス１６２を含む。なお、防水ボックス１６の数は単数でもよい。ただし、防水ボックス１６の数を複数とすることにより、各防水ボックス１６をコンパクトに構成することができる。防水ボックス１６をコンパクトにすることにより、ボックスの蓋等が水圧の影響で破損する可能性を低減することができる。
【0099】
第１防水ボックス１６１は、上述のボックス取付部１０１７（図５参照）に取り付けられる。第２防水ボックス１６２は、前端を上述の前側橋渡しフレーム１０１９Ｆに取り付けられ、後端を主フレーム１０１１の前壁に取り付けられる。第１防水ボックス１６１は、平面視において主フレーム１０１１と重なり、本体部１０の左右方向の中央部に位置する。第２防水ボックス１６２は、第１防水ボックス１６１の前方に配置され、本体部１０の左右方向の中央部に位置する。第２防水ボックス１６２は、第１防水ボックス１６１よりも低い位置に配置される。第１防水ボックス１６１と第２防水ボックス１６２との上下方向の高さ位置を変えることにより、傾斜部１０２１が設けられる本体カバー１０２を適切に取り付けることができる。
【0100】
上述した電気ケーブル４１には、詳細には、スラスタ１１を駆動する電力を供給する動力線を含む第１電気ケーブル４１１および第２電気ケーブル４１２が含まれる（図４参照）。第１電気ケーブル４１１は、左側に配置される３つのスラスタ１１１Ｌ、１１２ＬＦ、１１２ＬＲ用の動力線を含む。第２電気ケーブル４１２は、右側に配置される３つのスラスタ１１１Ｒ、１１２ＲＦ、１１２ＲＲ用の動力線を含む。また、電気ケーブル４１には、第３電気ケーブル４１３が含まれる。第３電気ケーブル４１３は、水中洗浄作業装置１に内蔵されるマイコン（不図示）へ電力を供給する電源線と、上述の制御装置４（図１参照）にカメラ１３およびセンサ１４からの情報を送信する信号線とを含む。
【0101】
第１防水ボックス１６１は、詳細にはジャンクションボックスである。図４に示すように、第１防水ボックス１６１の後面には、第１電気ケーブル４１１および第２電気ケーブル４１２が接続される。また、第１防水ボックス１６１の後面には、左側前後スラスタ１１１Ｌおよび右側前後スラスタ１１１Ｒの配線部１１ｃ（図８参照）が接続される。また、第１防水ボックス１６１の左側面には、左前側上下スラスタ１１２ＬＦおよび左後側上下スラスタ１１２ＬＲの配線部１１ｃが接続される。また、第１防水ボックス１６１の右側面には、右前側上下スラスタ１１２ＲＦおよび右後側上下スラスタ１１２ＲＲの配線部１１ｃが接続される。
【0102】
第２防水ボックス１６２には、マイコンおよびＩＭＵ（いずれも不図示）が内蔵される。また、第２防水ボックス１６２の上面は、圧力センサ１４１が配置される。第２防水ボックス１６２後面には、上述の第３電気ケーブル４１３が接続される。また、第２防水ボックス１６２には、カメラ１３との信号のやり取りを行うケーブル（不図示）が接続される。
【0103】
［２－７．バンパ部］
図２から図４に示すように、バンパ部１７は、本体部１０およびスラスタ１１を囲む。バンパ部１７は、パイプ材を用いて構成される。バンパ部１７は、フレーム部１０１に取り付けられる。バンパ部１７が設けられることにより、本体部１０やスラスタ１１が、船体等の洗浄対象と接触する可能性を低減することができる。
図２から図４に示すように、バンパ部１７は、本体部１０およびスラスタ１１を囲む。バンパ部１７は、パイプ材を用いて構成される。バンパ部１７は、フレーム部１０１に取り付けられる。バンパ部１７が設けられることにより、本体部１０やスラスタ１１が、船体等の洗浄対象と接触する可能性を低減することができる。
【0104】
バンパ部１７は、詳細には、上述した第１副フレーム１０１２および第２副フレーム１０１３に取り付けられる。このように構成することにより、バンパ部１７が船体等の洗浄対象に接触したとしても副フレーム１０１２、１０１３の変形に留め、スラスタ１１や洗浄部１２が取り付けられる主フレーム１０１１が変形することを防止できる。
【0105】
バンパ部１７は、前バンパ１７１と、後バンパ１７２と、左バンパ１７３と、右バンパ１７４とを備える（図４参照）。前バンパ１７１は、左右方向に延びる１本のパイプ材で構成され、本体部１０の前方に配置される。前バンパ１７１は、第１副フレーム１０１２および前第２副フレーム１０１３Ｆの前端部に取り付けられる。後バンパ１７２は、左右方向に延びる１本のパイプ材で構成され、本体部１０の後方に配置される。後バンパ１７２は、第１副フレーム１０１２および後第２副フレーム１０１３Ｒの後端部に取り付けられる。
【0106】
左バンパ１７３は、左側の２つの上下スラスタ１１２ＬＦ、１１２ＬＲ、および、左端部スラスタ取付部１０１４Ｌの左方に配置される。左バンパ１７３は、平面視においてＵ字状の２つのパイプ材で構成される。２つのパイプ材は上下に間隔をあけて並ぶ。２つのパイプ材の両端部は、前バンパ１７１および後バンパ１７２の左端部にそれぞれ配置される連結部材１７５に取り付けられる。すなわち、左バンパ１７３は、前バンパ１７１および後バンパ１７２に接続される。また、左バンパ１７３を構成する２つのパイプ材は、左端部スラスタ取付部１０１４Ｌの左側面から左方に突出するプレート片１７６に支持される。
【0107】
右バンパ１７４は、右側の２つの上下スラスタ１１２ＲＦ、１１２ＲＲ、および、右端部スラスタ取付部１０１４Ｒの右方に配置される。右バンパ１７４は、平面視においてＵ字状の２つのパイプ材で構成される。２つのパイプ材は上下に間隔をあけて並ぶ。２つのパイプ材の両端部は、前バンパ１７１および後バンパ１７２の右端部にそれぞれ配置される連結部材１７５に取り付けられる。すなわち、右バンパ１７４は、前バンパ１７１および後バンパ１７２に接続される。また、右バンパ１７４を構成する２つのパイプ材は、右端部スラスタ取付部１０１４Ｒの右側面から右方に突出するプレート片１７６に支持される。右バンパ１７４は、主フレーム１０１１を挟んで左バンパ１７３と対象に配置される。
【0108】
前バンパ１７１には、上述したライト１５が２つ取り付けられる。２つのライト１５は、前バンパ１７１の上方に配置される。また、前バンパ１７１および後バンパ１７２には、ローラ１９が取り付けられる。すなわち、バンパ部１７には、ローラ１９が設けられる。ローラ１９は、詳細には、左右方向に延びる円柱状の回転体１９ａと、回転体１９ａを回転可能に支持する支持体１９ｂとを有する（図２参照）。
【0109】
ローラ１９は、取付部材１９１を介して前バンパ１７１および後バンパ１７２の下方に配置される。詳細には、ローラ１９は、回転体１９ａが支持体１９ｂに対して下側とされた姿勢で、取付部材１９１に取り付けられる。支持体１９ｂが取付部材１９１に取り付けられる。ローラ１９の下端は、バンパ部１７よりも下方に位置する。
【0110】
本実施形態では、ローラ１９は、前バンパ１７１に４つ、後バンパ１７２に４つ配置される。前バンパ１７１に配置される４つのローラ１９と、後バンパ１７２に配置される４つのローラ１９とは、主フレーム１０１１に対して対称に配置される。前バンパ１７１（後バンパ１７２も同様）に配置される４つのローラ１９は、左右の端部寄りに２つずつ配置される。
【0111】
図１２は、ローラ１９と洗浄円盤１２１との関係を示す正面図である。図１２に示すように、ローラ１９の下端は、洗浄円盤１２１の下端よりも下方に位置する。すなわち、ローラ１９は、洗浄部１２と洗浄対象との距離を規制する。水中洗浄作業装置１は、洗浄部１２と洗浄対象との距離を規制するローラ１９を備える。ローラ１９が設けられることにより、洗浄部１２と洗浄対象とが接触することを防止できる。また、ローラ１９が設けられることにより、洗浄時の水中洗浄作業装置１の操作性を向上することができる。
【0112】
［２－８．洗浄部カバー］
図２および図３に示すように、洗浄部カバー１８は、本体部１０と洗浄部１２との間に配置される。詳細には、洗浄部カバー１８は、本体部１０と洗浄部１２との上下方向間に配置される。洗浄部カバー１８は、洗浄部１２の少なくとも一部を覆う。洗浄部カバー１８が設けられることにより、洗浄部１２を用いた洗浄により生じる汚水が拡散することを防止することができる。
図２および図３に示すように、洗浄部カバー１８は、本体部１０と洗浄部１２との間に配置される。詳細には、洗浄部カバー１８は、本体部１０と洗浄部１２との上下方向間に配置される。洗浄部カバー１８は、洗浄部１２の少なくとも一部を覆う。洗浄部カバー１８が設けられることにより、洗浄部１２を用いた洗浄により生じる汚水が拡散することを防止することができる。
【0113】
図１３は、本発明の実施形態に係る水中洗浄作業装置１が備える洗浄部カバー１８の概略の構成を示す平面図である。図３および図１３に示すように、洗浄部カバー１８は、カバー上壁部１８ａとカバー側壁部１８ｂとを有する。カバー上壁部１８ａは、洗浄部１２が有する回転式の洗浄円盤１２１の上方に配置される。カバー側壁部１８ｂは、カバー上壁部１８ａの外縁から下方に延びる。本実施形態では、洗浄部１２は、２つの洗浄円盤１２１Ｌ、１２１Ｒを有する。洗浄部カバー１８は、左右方向に並ぶ２つの洗浄円盤１２１Ｌ、１２１Ｒを覆う。このために、洗浄部カバー１８は、左右方向に延び、平面視においてスタジアム形状に構成される。
【0114】
図１３に示すように、カバー上壁部１８ａには、上下方向に貫通する２つの貫通孔１８１Ｌ、１８１Ｒが設けられる。左貫通孔１８１Ｌは、左洗浄円盤１２１Ｌの円盤軸１２１２を通すために設けられる。右貫通孔１８１Ｒは、右洗浄円盤１２１Ｒの円盤軸１２１２を通すために設けられる。
【0115】
図３に示すように、洗浄部カバー１８には、洗浄部１２による洗浄に伴い生じる汚水を吸引する吸引口１８２が設けられる。すなわち、水中洗浄作業装置１は吸引口１８２を備える。吸引口１８２には、汚水回収ホース６１の一端が接続される。汚水回収ホース６１の他端は、上述のデブリ回収装置６（図１参照）に接続される。デブリ回収装置６に設けられる不図示のポンプの駆動により吸引力が発生し、吸引口１８２からデブリ回収装置６に向けて汚水が流れる。
【0116】
詳細には、吸引口１８２は、カバー側壁部１８ｂに設けられる。より詳細には、吸引口１８２は、カバー側壁部１８ｂのうち、後側に位置する後側壁に設けられる。吸引口１８２は、底面視において（下方から見て）少なくとも一部が洗浄部１２からずれた位置に配置される。また、吸引口１８２は、底面視において、少なくとも一部が洗浄円盤１２１からずれた位置に配置される。
【0117】
本実施形態では、吸引口１８２は、底面視において、全体が洗浄部１２および洗浄円盤１２１からずれた位置に配置され、洗浄部１２および洗浄円盤１２１とは重ならない。より詳細には、吸引口１８２は、底面視において、その全体が２つの洗浄円盤１２１Ｌ、１２１Ｒからずれた位置に配置され、２つの洗浄円盤１２１Ｌ、１２１Ｒとは重ならない。吸引口１８２が洗浄部１２や洗浄円盤１２１からずれた位置に配置されることにより、洗浄部１２による洗浄に伴い生じる汚水を吸引口１８２から効率良く吸引することができる。
【0118】
図１４は、洗浄部カバー１８と、２つの洗浄円盤１２１Ｌ、１２１Ｒとの関係を示す概略底面図である。なお、図１４において、白抜きの矢印は、噴射ノズル１２１４から高圧水が噴射された場合に生じる水流の向きを示す。また、図１４において、破線の矢印は、噴射ノズル１２１４から高圧水が噴射された場合における各洗浄円盤１２１Ｌ、１２１Ｒの回転方向を示す。また、図１４に一点鎖線で示す２つの直線ＳＬ１、ＳＬ２は、理解を容易とするための仮想線である。
【0119】
上述のように、左洗浄円盤１２１Ｌと右洗浄円盤１２１Ｒとは、噴射ノズル１２１４から高圧水が噴射される方向が逆であり、高圧水噴射時の回転方向が互いに逆である。また、各洗浄円盤１２１Ｌ、１２１Ｒは、噴射ノズル１２１４から高圧水を噴射した反力で回転するために、水流と反対方向に回る。
【0120】
上述のように、洗浄円盤１２１の数は、２つ以上であってよく（例えば３つであってもく）、吸引口１８２は、底面視において、何れか２個の洗浄円盤１２１の中心間を結ぶ直線を二等分する二等分線上に配置される構成であってよい。本実施形態では、図１４に示すように、吸引口１８２は、底面視において、隣り合う洗浄円盤１２１Ｌ、１２１Ｒの中心間を結ぶ直線ＳＬ１を二等分する二等分線ＳＬ２上に配置される。このような構成とする、２つの洗浄円盤１２１Ｌ、１２１Ｒの回転を考慮した適切な位置に吸引口１８２を配置して、効率良く汚水の吸引を行うことができる。
【0121】
なお、本実施形態では複数の洗浄円盤１２１Ｌ、１２１Ｒは、左右方向において接近して配置される。このために、吸引口１８２は、底面視において複数の洗浄円盤１２１Ｌ、１２１Ｒの接線上に配置される。また、吸引口１８２の配置は、適宜変更されてよく、その配置は、本実施形態の構成に限られるものではない。吸引口１８２の配置は、例えば、洗浄円盤１２１の回転方向や高圧水の水量に応じて適宜設計されてよい。
【0122】
本実施形態では、図１４に示すように、吸引口１８２は、底面視において、直線ＳＬ１に対して、高圧水の噴射により生じる水流が二等分線ＳＬ２上で向く向き側（図１４に示す例では後側）に配置される。このような構成とすると、高圧水を用いた洗浄により生じた汚物を、水流によって効率良く吸引口１８２に送ることができる。ただし、当該構成は例示に過ぎない。吸引口１８２と、水流の向き（洗浄円盤１２１の回転方向）との関係は、本実施形態の構成と逆であってもよい。すなわち、吸引口１８２は、直線ＳＬ１に対して、高圧水の噴射により生じる水流が二等分線ＳＬ２で向く向きと反対側に配置される構成としてもよい。この場合においても、吸引口１８２が、カバー側壁部１８ｂの後壁に配置されるように、水流の向きは、図１４に示す構成と逆とすることが好ましい。
【0123】
図１５は、図１３に示す洗浄部カバー１８をＸＶ－ＸＶ位置で切断した断面図である。なお、図１５は、洗浄部カバー１８と他の部材との位置関係を理解しやすいように、洗浄円盤１２１およびローラ１９も併せて示している。
【0124】
図１３および図１５に示すように、カバー上壁部１８ａは、洗浄部カバー１８の上面の一部の高さ位置を高くする隆起部１８ｃを有する。詳細には、隆起部１８ｃは、カバー上壁部１８ａの左右方向中央部、且つ、後部に位置する。隆起部１８ｃの後端には、カバー側壁部１８ｂが配置される。隆起部１８ｃは、上面および側面を壁により囲われた隆起部内空間１８ｄを有する。隆起部内空間１８ｄは、隆起部１８ｃよりも下の空間と繋がる。
【0125】
吸引口１８２は、少なくとも一部がカバー側壁部１８ｂのうち隆起部１８ｃの側壁を構成する部分に配置される。隆起部内空間１８ｄは、吸引口１８２を介して外部と繋がる。本実施形態では、吸引口１８２は、その大部分が隆起部１８ｃの側壁を構成する部分に配置される。吸引口１８２は、洗浄円盤１２１の円盤本体１２１１の上面よりも上方に配置される。このような構成とすると、汚水が吸引口１８２へ吸引される際に、吸引口１８２の手前に広い空間を位置させることができる。このために、吸引口１８２の吸引をスムーズに行うことができる。
【0126】
図３や図１５に示すように、洗浄部カバー１８は、カバー側壁部１８ｂの下端に配置される弾性部材１８３を有する。弾性部材１８３は、例えばゴム製である。図１６は、洗浄部カバー１８が有する弾性部材１８３の概略の構成を示す斜視図である。図１６に示すように、弾性部材１８３は、中空状の本体部１８３１と、本体部１８３１の上部に配置される断面視Ｃ字状の取付部１８３２とを有する。本体部１８３１と取付部１８３２とは単一部材である。
【0127】
カバー側壁部１８ｂの下端の概ね全周には、洗浄部カバー１８の外方に向く方向に突出するフランジ部１８ｅが設けられる（図１３も参照）。弾性部材１８３は、取付部１８３２がフランジ部１８ｅを挟み込むことによって、洗浄部カバー１８の下端に取り付けられる。本構成によれば、弾性部材１８３の着脱を容易とできる。弾性部材１８３は、洗浄部カバー１８の下端の概ね全周に設けられる。なお、カバー側壁部１８ｂの下端の全周にフランジ部を設けて、弾性部材１８３が、洗浄部カバー１８の下端の全周に設けられる構成としてもよい。
【0128】
図１５に示すように、本実施形態では、洗浄部１２の下端は、カバー側壁部１８ｂの下端と上下方向の高さ位置が同等である。弾性部材１８３は、カバー側壁部１８ｂの下端よりも下方に突出する。仮に、弾性部材１８３が洗浄対象と接触したとしても、洗浄部１２よりも下方に突出する弾性部材１８３の存在により、洗浄対象と洗浄部１２との間に隙間が生じる。このために、洗浄部１２が洗浄対象に接触することを防止できる。
【0129】
図１７は、図１５の破線で囲った部分を拡大して示す図である。本実施形態では、図１７に示すように、ローラ１９の下端の方が弾性部材１８３の下端よりも若干下方に位置する。このために、通常は、水中洗浄作業装置１を前後スラスタ１１２の駆動により洗浄対象に近づけた場合、ローラ１９が洗浄対象に先に接触する。この結果、洗浄対象と洗浄部カバー１８（詳細には弾性部材１８３）との間には隙間Ｓが生じる。
【0130】
本実施形態では、高圧水の噴射量よりも吸引口１８２による水の吸引量の方が大きい構成となっている。このために、洗浄部１２を用いた洗浄時において、洗浄部カバー１８内に水を引き込む流れを生じさせることができる。洗浄対象と洗浄部カバー１８との隙間Ｓを適切に調整することにより、洗浄部カバー１８の外部から内部へと水が流れ込む流速を大きくして、水中洗浄作業装置１を洗浄対象に近づける力を発生させることができる。当該力を利用することで、前後スラスタ１１２の出力を低下させることができる。
【0131】
なお、洗浄対象が湾曲している場合には、ローラ１９の下端の方が弾性部材１８３の下端よりも若干下方に位置する構成にもかかわらず、洗浄対象と弾性部材１８３が洗浄対象と接触することがあり得る。上述のように、このような場合でも、弾性部材１８３の存在により洗浄対象と洗浄部１２との間に隙間が生じるために、洗浄部１２が洗浄対象に接触することを防止できる。
【0132】
［２－９．その他］
水中洗浄作業装置１は、特に限定する趣旨ではないが、水中において浮きも沈みもしない中性浮力を備える構成としてよい。また、水中洗浄作業装置１は、中性浮力よりも少し沈む側に調整された構成であってもよい。浮力調整は、本体部１０の適所に発泡体を配置することによって調整されてよい。また、水中洗浄作業装置１の重心は、特に限定する趣旨ではないが、本体部１０の上下方向の中央よりもやや下方に設定されてよい。このように構成すると、水中において、水中洗浄作業装置１を、上側を本体部１０、下側を洗浄部１２とする姿勢に自然と向かせることができる。
水中洗浄作業装置１は、特に限定する趣旨ではないが、水中において浮きも沈みもしない中性浮力を備える構成としてよい。また、水中洗浄作業装置１は、中性浮力よりも少し沈む側に調整された構成であってもよい。浮力調整は、本体部１０の適所に発泡体を配置することによって調整されてよい。また、水中洗浄作業装置１の重心は、特に限定する趣旨ではないが、本体部１０の上下方向の中央よりもやや下方に設定されてよい。このように構成すると、水中において、水中洗浄作業装置１を、上側を本体部１０、下側を洗浄部１２とする姿勢に自然と向かせることができる。
【0133】
＜３．留意事項等＞
本明細書中に開示される種々の技術的特徴は、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態および変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
本明細書中に開示される種々の技術的特徴は、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態および変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
【0134】
＜４．付記＞
本明細書における例示的な水中洗浄作業装置は、本体部と、前記本体部の下方に配置される洗浄部と、平面視において前記洗浄部からずれた位置に配置されるスラスタと、を備える構成（第１の構成）であってよい。
本明細書における例示的な水中洗浄作業装置は、本体部と、前記本体部の下方に配置される洗浄部と、平面視において前記洗浄部からずれた位置に配置されるスラスタと、を備える構成（第１の構成）であってよい。
【0135】
上記第１の構成の水中洗浄作業装置において、前記スラスタは、前記洗浄部よりも外縁側に配置される構成（第２の構成）であってよい。
【0136】
上記第１又は第２の構成の水中洗浄作業装置において、前記スラスタは、上下方向に推進力を与える上下スラスタであり、前記上下スラスタよりも中央側に配置され、前後方向に推進力を与える前後スラスタを備える構成（第３の構成）であってよい。
【0137】
上記第１から第３のいずれかの構成の水中洗浄作業装置において、前記本体部は、前記洗浄部と前記スラスタとが取り付けられる主フレームを有する構成（第４の構成）であってよい。
【0138】
上記第３の構成の水中洗浄作業装置において、前記本体部は、前記洗浄部、前記上下スラスタ、および、前記前後スラスタが取り付けられる主フレームを有する構成（第５の構成）であってよい。
【0139】
上記第１から第５のいずれかの構成の水中洗浄作業装置は、前記本体部および前記スラスタを囲むバンパ部を備える構成（第６の構成）であってよい。
【0140】
上記第６の構成の水中洗浄作業装置において、前記バンパ部には、前記洗浄部と洗浄対象との距離を規制するローラが設けられる構成（第７の構成）であってよい。
【0141】
上記第４又は第５の構成の水中洗浄作業装置は、前記主フレームに取り付けられ、電子機器を収容する防水ボックスを備える構成（第８の構成）であってよい。
【0142】
上記第４又は第５の構成の水中洗浄作業装置は、前記主フレームに取り付けられるカメラを備える構成（第９の構成）であってよい。
【符号の説明】
【0143】
１・・・水中洗浄作業装置
１１・・・スラスタ
１２・・・洗浄部
１３・・・カメラ
１６・・・防水ボックス
１７・・・バンパ部
１９・・・ローラ
１１１・・・前後スラスタ
１１２・・・上下スラスタ
１０１１・・・主フレーム
１１・・・スラスタ
１２・・・洗浄部
１３・・・カメラ
１６・・・防水ボックス
１７・・・バンパ部
１９・・・ローラ
１１１・・・前後スラスタ
１１２・・・上下スラスタ
１０１１・・・主フレーム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
