特開 2024-136588 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024136588

(43)【公開日】2024-10-04

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 5/00 20060101AFI20240927BHJP

   B65G 47/90 20060101ALI20240927BHJP

【ＦＩ】

B25J5/00 A

B65G47/90 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023047740

(22)【出願日】2023-03-24

(71)【出願人】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(74)【代理人】

【識別番号】100115749

【弁理士】

【氏名又は名称】谷川 英和

(74)【代理人】

【識別番号】100121223

【弁理士】

【氏名又は名称】森本 悟道

(72)【発明者】

【氏名】坂原 洋人

(72)【発明者】

【氏名】松崎 剛之

(72)【発明者】

【氏名】大瀧 泰生

(72)【発明者】

【氏名】土方 優明

(72)【発明者】

【氏名】泉 享延

【テーマコード（参考）】

3C707

3F072

【Ｆターム（参考）】

3C707AS03

3C707BS26

3C707CS08

3C707ET08

3C707NS02

3C707WA16

3F072AA07

3F072KA01

3F072KD01

3F072KD07

(57)【要約】

【課題】搬送対象物の可搬重量を増やすことができる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置１００は、搬送対象物５を同時に保持する第１及び第２のハンド部１，２と、第１のハンド部１を水平面内の第１の方向に移動させる第１の移動部１０と、第１の移動部１０の下方側において、第２のハンド部２を第１の方向に移動させる第２の移動部２０と、第１及び第２の移動部１０，２０をそれぞれ鉛直方向に独立して移動させる第３の移動部３０と、第３の移動部３０を水平面内の第１の方向に垂直な第２の方向に移動させる第４の移動部４０と、第４の移動部４０が固定されており、第４の移動部４０を移動させる台車５０とを備える。このような構成により、搬送対象物５を台車５０に積み下ろしする機構をより簡易な構成として軽量化することができ、搬送対象物５の可搬重量を増やすことができる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送対象物を同時に保持する第１及び第２のハンド部と、
前記第１のハンド部を水平面内の第１の方向に移動させる第１の移動部と、
前記第１の移動部の下方側において、前記第２のハンド部を前記第１の方向に移動させる第２の移動部と、
前記第１及び第２の移動部をそれぞれ鉛直方向に独立して移動させる第３の移動部と、
前記第３の移動部を移動させる台車と、を備えた搬送装置。

【請求項2】

前記第３の移動部を水平面内の前記第１の方向に垂直な第２の方向に移動させる第４の移動部をさらに備え、
前記第４の移動部は、前記台車に固定されている、請求項１記載の搬送装置。

【請求項3】

搬送対象物を載置可能な載置台をさらに備えた、請求項２記載の搬送装置。

【請求項4】

前記載置台上に載置された搬送対象物を、前記載置台上において前記第２の方向に搬送する搬送手段をさらに備えた、請求項３記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送対象物を同時に保持する一対のハンド部を有する搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

搬送対象物を２箇所で同時に保持することができる双腕のマニピュレータを有する双腕ロボットについて、動作範囲や作業性を向上させるための工夫などが行われている（例えば、特許文献１，２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１８９３６４号公報

【特許文献2】特開２０２２－１０８８３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

双腕ロボットを台車に載せた搬送装置によって、例えば、搬送対象物の積み下ろしを双腕ロボットによって行うことができるようになる。そのため、搬送対象物の積み下ろしを行う場所において、環境側に搬送対象物の積み下ろしを行うための機構を設けなくてもよいことになる。また、そのような搬送装置によって、例えば、所望の場所において、搬送対象物の搬送を行うことができるようになる。一方、台車の可搬重量は決まっているため、軸数が多いことによって重たくなっている双腕ロボットを台車に載せた場合には、搬送できる搬送対象物の重量が少なくなるという問題がある。

【0005】

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、搬送対象物の可搬重量を増やすことができる搬送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本発明の一態様による搬送装置は、搬送対象物を同時に保持する第１及び第２のハンド部と、第１のハンド部を水平面内の第１の方向に移動させる第１の移動部と、第１の移動部の下方側において、第２のハンド部を第１の方向に移動させる第２の移動部と、第１及び第２の移動部をそれぞれ鉛直方向に独立して移動させる第３の移動部と、第３の移動部を移動させる台車と、を備えたものである。

【発明の効果】

【0007】

本発明の一態様による搬送装置によれば、搬送対象物を台車に積み下ろしする機構をより簡易な構成とすることによって、搬送対象物の可搬重量を増やすことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施の形態による搬送装置の構成を示す斜視図

【図2A】同実施の形態における一対のハンド部の一例を示す斜視図

【図2B】同実施の形態における一対のハンド部の一例を示す斜視図

【図3A】同実施の形態における一対のハンド部による搬送対象物の保持状態の一例を示す図

【図3B】同実施の形態における一対のハンド部による搬送対象物の保持状態の一例を示す図

【図4】同実施の形態による搬送装置の機能を示す機能ブロック図

【図5】同実施の形態における一対のハンド部による搬送対象物の回転動作を示す図

【図6】同実施の形態による搬送装置の構成の他の一例を示す斜視図

【図7】同実施の形態における搬送手段による搬送対象物の移動の一例を示す図

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明による搬送装置について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素は同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態による搬送装置は、搬送対象物を同時に保持する２個のハンド部を、それぞれ独立して水平面内の第１の方向、及び鉛直方向に移動させることができるものである。

【0010】

図１は、本実施の形態による搬送装置１００を示す斜視図である。図４は、搬送装置１００の機能を示す機能ブロック図である。搬送装置１００は、第１のハンド部１と、第２のハンド部２と、受付部７と、制御部８と、第１の移動部１０と、第２の移動部２０と、第３の移動部３０と、第４の移動部４０と、載置台４５と、台車５０とを備える。

【0011】

第１のハンド部１、及び第２のハンド部２は、搬送対象物５を同時に保持するものである。すなわち、搬送対象物５は、第１及び第２のハンド部１，２の両方を用いて保持されることになる。第１のハンド部１は、例えば、第１の基部１ａと、搬送対象物５を保持する第１の保持部１ｂとを有していてもよい。第２のハンド部２は、例えば、第２の基部２ａと、搬送対象物５を保持する第２の保持部２ｂとを有していてもよい。第１及び第２の保持部１ｂ，２ｂはそれぞれ、第１及び第２の基部１ａ，２ａに直接または間接に接続されていてもよい。

【0012】

第１のハンド部１は、第１の移動部１０によって第１の方向に移動される。また、第２のハンド部２は、第２の移動部２０によって第１の方向に移動される。第１及び第２のハンド部１，２は、第１の方向に移動されることによって、一例として、平面視において、水平面内の第１の方向において離間して配置されていてもよく、または、同じ位置に配置されていてもよい。また、第１及び第２のハンド部１，２は、第３の移動部３０、及び第４の移動部４０によって、それぞれ鉛直方向、及び第２の方向に移動される。第２の方向は、水平面内において第１の方向に垂直な方向である。すなわち、第１及び第２のハンド部１，２は、直交座標系における３軸の方向にそれぞれ移動されることになる。本実施の形態では、第１の方向、第２の方向、鉛直方向がそれぞれ、図１で示されるｙ軸方向、ｘ軸方向、ｚ軸方向であるとする。なお、ｘ軸における正の方向を前方側、負の方向を後方側と呼ぶこともある。

【0013】

第１及び第２のハンド部１，２が搬送対象物５を保持する方法は問わない。第１及び第２のハンド部１，２は、例えば、搬送対象物５を両側から挟んで保持してもよく、搬送対象物５を吊り下げて保持してもよく、搬送対象物５を電磁石によって保持してもよく、搬送対象物５を真空吸着機構によって保持してもよく、搬送対象物５をその他の方法によって保持してもよい。

【0014】

なお、図１では、第１及び第２のハンド部１，２が有する第１及び第２の保持部１ｂ，２ｂがそれぞれ、直方体形状である場合について示しているが、そうでなくてもよい。例えば、図２Ａで示されるように、第１及び第２の保持部１ｂ，２ｂは、中心軸がｘ軸方向に延びる円柱形状であってもよい。円柱形状である第１及び第２の保持部１ｂ，２ｂは、一例として、第１及び第２の基部１ａ，２ａに直接または間接に固定された円柱状部材１０１ａ，１０２ａと、その円柱状部材１０１ａ，１０２ａの外周面に設けられた円筒状部材１０１ｂ，１０２ｂとを有していてもよい。円筒状部材１０１ｂ，１０２ｂは、摩擦係数の高い材料によって構成されることが好適である。摩擦係数が高いとは、例えば、円柱状部材１０１ａ，１０２ａなどの他の部材よりも摩擦係数が高いことであってもよい。このようにすることで、図３Ａで示されるように、第１及び第２の保持部１ｂ，２ｂで搬送対象物５を挟んで保持した場合に、搬送対象物５が落下しにくいようにすることができる。摩擦係数の高い材料は特に限定されないが、例えば、ゴムなどであってもよい。

【0015】

また、例えば、図２Ｂで示されるように、第１及び第２の保持部１ｂ，２ｂは、第１及び第２の基部１ａ，２ａに直接または間接に固定された先端部１１１ａ，１１２ａと、その先端部１１１ａ，１１２ａに固定された、断面がＪ字形状の吊り下げ部１１１ｂ，１１２ｂとを有していてもよい。この場合には、例えば、図３Ｂで示されるように、搬送対象物５の被保持部５ａ，５ｂをそれぞれ吊り下げ部１１１ｂ，１１２ｂによって吊り下げることによって、搬送対象物５が保持されてもよい。被保持部５ａ，５ｂは、例えば、取っ手などであってもよい。なお、吊り下げ部１１１ｂ，１１２ｂの断面形状は、Ｊ字形状以外のＬ字形状などであってもよいことは言うまでもない。

【0016】

搬送対象物５は特に限定されないが、例えば、段ボール箱などの箱、自動車やオートバイなどのタイヤ、建材、自動車やオートバイなどの組立対象のパーツ、製造工程で使用される部品の入ったカゴなどの容器などであってもよい。搬送対象物５は、例えば、立体的な物体であってもよく、板状の部材に別の装置などが載置されたものであってもよい。後者の場合には、例えば、板状の部材と、その板状の部材に載置されている装置などの載置物とが搬送対象物５であってもよい。また、搬送対象物５が第１及び第２のハンド部１，２によって吊り下げられる場合には、図３Ｂで示されるように、搬送対象物５に取っ手などの被保持部５ａ，５ｂが設けられていてもよい。そして、被保持部５ａ，５ｂが第１及び第２の保持部１ｂ，２ｂによって吊り下げれられることによって、搬送対象物５が第１及び第２のハンド部１，２によって保持されてもよい。また、例えば、第１及び第２のハンド部１，２の電磁石によって搬送対象物５が保持される場合には、搬送対象物５は、鉄などの強磁性体の部分を有していてもよい。そして、その強磁性体の部分が電磁石によって保持されてもよい。また、例えば、第１及び第２のハンド部１，２の真空吸着機構によって搬送対象物５が保持される場合には、搬送対象物５は、真空吸着機構によって吸着される平面状の部分を有していてもよい。そして、その平面状の部分が真空吸着機構によって保持されてもよい。

【0017】

受付部７は、ユーザから操作や指示を受け付けてもよい。受付部７は、例えば、第１から第４の移動部１０，２０，３０，４０に関する操作や指示を受け付けてもよく、台車５０に関する操作や指示を受け付けてもよい。ここで、この受け付けは、例えば、入力デバイス（例えば、キーボードやマウス、タッチパネルなど）から入力された情報の受け付けでもよく、有線または無線の通信回線を介して送信された情報の受信でもよい。なお、受付部７は、受け付けを行うためのデバイス（例えば、入力デバイス、通信デバイスなど）を含んでもよく、あるいは含まなくてもよい。また、受付部７は、ハードウェアによって実現されてもよく、あるいは所定のデバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。

【0018】

制御部８は、第１の移動部１０、第２の移動部２０、第３の移動部３０、及び第４の移動部４０をそれぞれ制御する。この制御部８による制御によって、例えば、搬送対象物５が第１及び第２のハンド部１，２によって保持されたり、またその保持が解除されたりしてもよい。また、この制御によって、搬送対象物５の積み下ろしなどの局所的な搬送が行われてもよい。また、例えば、台車５０が駆動手段を有している場合には、制御部８は、台車５０の移動制御をも行ってもよい。これらの制御は、例えば、受付部７によって受け付けられた操作や指示に応じて行われてもよい。台車５０の移動制御は、例えば、受付部７によって受け付けられた操作に応じた移動方向や移動速度に関する制御であってもよく、あらかじめ決められた出発地から目的地までの自律的な移動制御であってもよい。なお、制御部８による具体的な制御については後述する。

【0019】

第１の移動部１０は、第１のハンド部１を支持しており、その第１のハンド部１を第１の方向に移動させる。第１の移動部１０は、一例として、第１のハンド部１を支持する第１の支持部１１と、第１の支持部１１に対して第１のハンド部１を第１の方向に移動させるリニアアクチュエータとを有していてもよい。より具体的には、第１の方向に延びる第１の支持部１１に、第１の方向に沿ったガイドが設けられており、そのガイドにスライダが第１の方向にスライド可能に組み付けられていてもよい。そして、第１のハンド部１の第１の基部１ａが、そのスライダに固定されていてもよい。一例として、第１の支持部１１の前方側にガイドが設けられていてもよい。

【0020】

第２の移動部２０は、第１の移動部１０の下方側において、第２のハンド部２を支持しており、その第２のハンド部２を第１の方向に移動させる。第２の移動部２０は、一例として、第２のハンド部２を支持する第２の支持部２１と、第２の支持部２１に対して第２のハンド部２を第１の方向に移動させるリニアアクチュエータとを有していてもよい。より具体的には、第１の方向に延びる第２の支持部２１に、第１の方向に沿ったガイドが設けられており、そのガイドにスライダが第１の方向にスライド可能に組み付けられていてもよい。そして、第２のハンド部２の第２の基部２ａが、そのスライダに固定されていてもよい。一例として、第２の支持部２１の前方側にガイドが設けられていてもよい。

【0021】

第１及び第２のハンド部１，２の第１及び第２の保持部１ｂ，２ｂは、それぞれ搬送装置１００の前方側に延びるように構成されていてもよい。また、第１及び第２の移動部１０，２０が鉛直方向において近い位置にある場合に、第１の保持部１ｂの鉛直方向の高さと、第２の保持部２ｂの鉛直方向の高さとが同じになってもよい。そのため、図１等で示されるように、第１のハンド部１では、第１の保持部１ｂが第１の基部１ａよりも下方側に位置するように構成されており、第２のハンド部２では、第２の保持部２ｂが第２の基部２ａよりも上方側に位置するように構成されていてもよい。このようにすることで、例えば、第１及び第２の移動部１０，２０の鉛直方向における距離が所定の値である場合に、第１及び第２の保持部１ｂ，２ｂは、搬送対象物５を同じ高さで両側から挟んで保持することができる。

【0022】

第１及び第２の移動部１０，２０によって、それぞれ第１及び第２のハンド部１，２を第１の方向において逆向きに移動させることによって、例えば、第１及び第２のハンド部１，２による搬送対象物５の保持を行ったり、その保持を解除したりすることができる。また、第１及び第２の移動部１０，２０によって、第１及び第２のハンド部１，２を同時に同じ向きに移動させることによって、例えば、第１及び第２のハンド部１，２によって保持されている搬送対象物５を第１の方向に移動させることもできる。

【0023】

第１及び第２の移動部１０，２０は、例えば、第１の方向において、それぞれ第１及び第２のハンド部１，２を同じ範囲において移動させることができてもよい。この場合には、例えば、平面視において、第１のハンド部１の移動範囲と、第２のハンド部２の移動範囲とは一致していてもよい。

【0024】

第３の移動部３０は、第１の移動部１０及び第２の移動部２０を支持しており、第１の移動部１０及び第２の移動部２０をそれぞれ鉛直方向に独立して移動させる。したがって、第３の移動部３０によって、第１及び第２のハンド部１，２がそれぞれ独立して鉛直方向に移動されることになる。なお、第１及び第２の移動部１０，２０の鉛直方向における順番は変わらないため、第３の移動部３０は、例えば、第１の移動部１０を、移動範囲の上端から第２の移動部２０までの範囲内において鉛直方向に移動させることができ、また、第２の移動部２０を、移動範囲の下端から第１の移動部１０までの範囲内において鉛直方向に移動させることができる。

【0025】

第３の移動部３０は、一例として、第１の方向に離間して配置された、鉛直方向に延びる一対の支柱３１，３２と、支柱３１，３２の上端側を繋ぐ上面板３３と、一対の支柱３１，３２によって２か所が支持されている第１及び第２の支持部１１，２１を、それぞれ独立して鉛直方向に移動させる第１及び第２のリニアアクチュエータとを有していてもよい。なお、例えば、図１で示されるように、一対の支柱３１，３２によって、第１及び第２の支持部１１，２１の両端部が支持されてもよい。また、本実施の形態では、一対の支柱３１，３２の上端が上面板３３によって繋がれている場合について主に説明するが、そうでなくてもよい。第３の移動部３０は、上面板３３を有していなくてもよい。

【0026】

より具体的には、鉛直方向に延びる支柱３１，３２にそれぞれ鉛直方向に沿ったガイドが設けられており、そのガイドにスライダが鉛直方向にスライド可能に組み付けられていてもよい。そして、第１の支持部１１が、支柱３１のガイドに組付けられたスライダと、支柱３２のガイドに組付けられたスライダとに固定されており、第２の支持部２１が、支柱３１のガイドに組付けられたスライダと、支柱３２のガイドに組付けられたスライダとに固定されていてもよい。スライダに固定された第１及び第２の支持部１１，２１は、それぞれ第１及び第２のリニアアクチュエータによって鉛直方向に移動されてもよい。第１のリニアアクチュエータは、例えば、支柱３１，３２の一方の側にのみ設けられていてもよく、支柱３１，３２の間に設けられていてもよく、または、支柱３１，３２の両側に設けられていてもよい。第１のリニアアクチュエータが支柱３１，３２の両側に設けられている場合には、両側に設けられた一対の第１のリニアアクチュエータは、同期して動作することが好適である。第２のリニアアクチュエータについても同様である。一例として、支柱３１，３２の前方側にガイドがそれぞれ設けられていてもよい。

【0027】

第１及び第２の支持部１１，２１は、図１で示されるように、それぞれ支柱３１，３２の前方側に位置していることが好適である。支柱３１，３２より前方側に存在する搬送対象物５を保持することができるようにするためである。また、第２の支持部２１は、支柱３１，３２の下端付近まで移動できることが好適であり、また、支柱３１，３２の下端は、台車５０の走行面に当接しない範囲内において、走行面に近い位置まで延びていることが好適である。第１及び第２のハンド部１，２によって、走行面に配置されている搬送対象物５を保持することができるようにするためである。

【0028】

第４の移動部４０は、第３の移動部３０を支持しており、その第３の移動部３０を水平面内の第１の方向に垂直な第２の方向に移動させる。したがって、第４の移動部４０によって、第１及び第２のハンド部１，２が一緒に第２の方向に移動されることになる。第４の移動部４０を用いて、第１及び第２のハンド部１，２を第２の方向に移動させることによって、例えば、搬送対象物５を載置台４５上に載置することができるようになる。なお、第４の移動部４０が、第３の移動部３０を前方側に移動させた際に、第１及び第２の移動部１０，２０の第１及び第２の支持部１１，２１は、それぞれ平面視で第４の移動部４０や、台車５０よりも前方側に位置するようになることが好適である。第２の支持部２１が、台車５０の走行面付近にまで下降することができるようにするためである。

【0029】

第４の移動部４０は、一例として、第１の方向に離間して配置された、第２の方向に延びる一対の支持部と、一対の支持部によってそれぞれ支持されている支柱３１，３２を、第２の方向に移動させるリニアアクチュエータとを有していてもよい。なお、本実施の形態では、一対の支持部が、それぞれ第４の移動部４０の直方体形状の筐体４１の側面４１ａ，４１ｂである場合について主に説明する。より具体的には、第２の方向に延びる側面４１ａ，４１ｂにそれぞれ第２の方向に沿ったガイドが設けられており、そのガイドにスライダが第２の方向にスライド可能に組み付けられていてもよい。そして、側面４１ａと対向する支柱３１の面が、側面４１ａのガイドに組付けられたスライダに固定されており、側面４１ｂと対向する支柱３２の面が、側面４１ｂのガイドに組付けられたスライダに固定されていてもよい。スライダに固定された一対の支柱３１，３２は、リニアアクチュエータによって第２の方向に移動されてもよい。このリニアアクチュエータは、例えば、支柱３１，３２の一方の側にのみ設けられていてもよく、支柱３１，３２の間に設けられていてもよく、または、支柱３１，３２の両側に設けられていてもよい。リニアアクチュエータが支柱３１，３２の両側に設けられている場合には、両側に設けられた一対のリニアアクチュエータは、同期して動作することが好適である。なお、本実施の形態では、第２の方向に延びる一対の支持部が筐体４１の側面４１ａ，４１ｂである場合について主に説明するが、そうでなくてもよい。第２の方向に延びる一対の支持部は、例えば、第２の方向に延びる一対の板状部材などであってもよい。

【0030】

第１から第４の移動部１０，２０，３０，４０において、例えば、スライダは、平行に設けられた２以上のガイドに組み付けられていてもよい。また、第１から第４の移動部１０，２０，３０，４０が有するリニアアクチュエータはそれぞれ独立して、例えば、ラックアンドピニオン機構と、ピニオンを回転させる駆動手段とを有するものであってもよく、ボールねじ機構と、ボールねじ機構のねじ軸を回転させる駆動手段とを有するものであってもよく、一対のプーリと、その一対のプーリに掛け渡された無端のベルトと、プーリを回転させる駆動手段とを有するものであってもよく、そのプーリ及びベルトに代えてスプロケット及びチェーンを用いたものであってもよく、その他の構成であってもよい。なお、ガイドやスライダ、リニアアクチュエータなどを用いて支持対象を直線方向に移動させる機構はすでに公知であり、その詳細な説明を省略する。図１では、ガイドやスライダ、リニアアクチュエータの図示は省略している。

【0031】

載置台４５は、搬送対象物５を載置可能な台である。本実施の形態では、第４の移動部４０の筐体４１の上面が載置台４５となっている場合について主に説明するが、そうでなくてもよい。筐体４１とは別途、載置台４５が設けられてもよい。載置台４５が存在することによって、搬送対象物５を載置台４５上に載置することができる。そのため、例えば、第１から第４の移動部１０，２０，３０，４０を用いて、載置台４５上に複数の搬送対象物５を載置し、その後に台車５０による移動を行うことによって、より多くの搬送対象物５を一括して搬送することができるようになり、搬送効率を向上させることができる。

【0032】

台車５０には、第４の移動部４０が固定されている。例えば、図１で示されるように、第４の移動部４０の筐体４１の下方側が台車５０に固定されていてもよい。第４の移動部４０は、第１から第３の移動部１０，２０，３０を支持しているため、台車５０は、第４の移動部４０を移動させることによって、第１から第３の移動部１０，２０，３０をも移動させることになる。

【0033】

台車５０は、一例として、第４の移動部４０の一部（例えば、下方側など）が固定された基台５１と、基台５１に固定されており、床面などの走行面を走行可能な複数の走行手段５２とを有していてもよい。基台５１は、一例として、板状の部材であってもよい。走行手段５２は、通常、車輪であるが、車輪以外のローラ、無限軌道、ボールを有するボールキャスタなどであってもよい。また、走行手段５２は、例えば、オムニホイールやメカナムホイールなどの全方向移動車輪であってもよい。また、台車５０は、走行手段５２を駆動するための駆動手段を有していてもよく、または、そうでなくてもよい。後者の場合には、台車５０は、手動で移動されてもよい。また、手動で移動される台車５０は、第１から第４の移動部１０，２０，３０，４０による搬送対象物５の局所的な搬送を行う際に台車５０が動かないように走行手段５２を固定するための固定手段を有していてもよい。固定手段は、例えば、車輪のストッパなどであってもよい。本実施の形態では、台車５０が駆動手段を有しており、駆動手段によって移動される場合について主に説明する。第１から第４の移動部１０，２０，３０，４０によって搬送対象物５が局所的に搬送されるのに対して、台車５０によって搬送対象物５がより大域的に搬送されることになる。

【0034】

ここで、制御部８による第１から第４の移動部１０，２０，３０，４０の制御について、簡単に説明する。まず、第１から第４の移動部１０，２０，３０，４０がマニュアルで操作される場合の制御について説明する。受付部７によって第１のハンド部１を第１の方向に移動させる旨の操作が受け付けられた場合に、制御部８は、第１の移動部１０が有するリニアアクチュエータの駆動手段を動作させることによって、第１のハンド部１を第１の方向に移動させてもよい。また、受付部７によって第２のハンド部２を第１の方向に移動させる旨の操作が受け付けられた場合に、制御部８は、第２の移動部２０が有するリニアアクチュエータの駆動手段を動作させることによって、第２のハンド部２を第１の方向に移動させてもよい。

【0035】

また、受付部７によって第１の移動部１０を鉛直方向に移動させる旨の操作が受け付けられた場合に、制御部８は、第３の移動部３０が有する第１のリニアアクチュエータの駆動手段を動作させることによって、第１の移動部１０を鉛直方向に移動させてもよい。また、受付部７によって第２の移動部２０を鉛直方向に移動させる旨の操作が受け付けられた場合に、制御部８は、第３の移動部３０が有する第２のリニアアクチュエータの駆動手段を動作させることによって、第２の移動部２０を鉛直方向に移動させてもよい。なお、第１及び第２の移動部１０，２０の少なくとも一方を鉛直方向に移動させる際に、制御部８は、第１及び第２の移動部１０，２０がぶつからない範囲内において、第１及び第２の移動部１０，２０の少なくとも一方を鉛直方向に移動させることが好適である。

【0036】

また、受付部７によって第３の移動部３０を第２の方向に移動させる旨の操作が受け付けられた場合に、制御部８は、第４の移動部４０が有するリニアアクチュエータの駆動手段を動作させることによって、第３の移動部３０を第２の方向に移動させてもよい。

【0037】

また、制御部８は、例えば、第１から第４の移動部１０，２０，３０，４０のうち、少なくとも２以上の移動部を同時に動作させてもよい。より具体的には、制御部８は、第１から第３の移動部１０，２０，３０を同時に動作させることによって、搬送対象物５を２以上の方向（例えば、第１の方向及び鉛直方向など）に同時に移動させてもよく、搬送対象物５を回転させてもよい。例えば、図５（ａ）で示されるように、第１及び第２のハンド部１，２の第１及び第２の保持部１ｂ，２ｂによって、部品５ｃの入った容器である搬送対象物５を挟んで保持している際に、制御部８は、第１及び第２の保持部１ｂ，２ｂの距離が変わらないようにしながら、すなわち搬送対象物５を落下させないようにしながら、両者が第１の方向において近づくと共に、鉛直方向において離れるように、第１から第３の移動部１０，２０，３０を同時に動作させてもよい。このようにすることで、例えば、図５（ｂ）で示されるように、搬送対象物５を傾けることができ、最終的に第１の方向における第１及び第２の保持部１ｂ，２ｂの位置が同じになった場合には、図５（ｃ）で示されるように、部品５ｃを容器から出すことができる。なお、部品５ｃが容器から完全に出るように、搬送対象物５がさらに回転されてもよい。このようにすることで、例えば、製造現場において、部品５ｃの入った容器である搬送対象物５を搬送すると共に、その部品５ｃを、容器からベルトコンベア上などの目的とする箇所に出すことができる。

【0038】

また、例えば、第１から第４の移動部１０，２０，３０，４０に関する所定の動作プログラムがあらかじめ設定されている場合には、制御部８は、その設定された動作プログラムに応じた動作が行われるように第１から第４の移動部１０，２０，３０，４０を制御してもよい。具体的には、台車５０を用いた大域的な搬送を行う際に搬送対象物５を載置台４５上に載置する場合には、制御部８は、その搬送前に第１から第４の移動部１０，２０，３０，４０を制御して、搬送対象物５を載置台４５上に載置させてもよい。また、制御部８は、一例として、搬送対象物５の積み下ろしを自動的に行ってもよい。この場合には、搬送装置１００は、例えば、搬送対象物５の位置や、搬送対象物５の積み下ろし先の位置を確認するためのカメラや、第１及び第２のハンド部１，２によって搬送対象物５を保持できているかどうかを確認するためのセンサをさらに備えていてもよい。カメラは、例えば、第１及び第２のハンド部１，２の基端側などに設けられていてもよく、上面板３３などの他の箇所に設けられていてもよい。また、センサは、例えば、第１及び第２の基部１ａ，２ａと、第１及び第２の保持部１ｂ，２ｂとの間にそれぞれ設けられており、第１及び第２の保持部１ｂ，２ｂに掛かる重量を測定できるようになっていてもよい。このセンサは、例えば、外力を検出するためのセンサであってもよく、重量センサであってもよい。外力を検出するためのセンサは、例えば、３軸または６軸の力覚センサであってもよい。制御部８は、例えば、第１及び第２のハンド部１，２が有する各センサによって測定された重量が等しい場合や、各センサによって測定された重量がそれぞれ閾値以上である場合に、第１及び第２のハンド部１，２によって搬送対象物５が保持されていると判断し、第１から第４の移動部１０，２０，３０，４０を用いた局所的な搬送を行うようにしてもよい。

【0039】

また、台車５０が車輪などの走行手段５２を駆動するための駆動手段を有している場合に、制御部８は、その駆動手段を制御して、台車５０が自律的に移動するようにしてもよい。この場合には、制御部８は、例えば、搬送装置１００が有する、ＧＰＳやＳＬＡＭなどを用いて搬送装置１００の現在位置を取得する現在位置取得部によって取得された現在位置を用いて、出発地から目的地まで移動するように台車５０の移動制御を行ってもよい。自律的な移動制御はすでに公知であるため、その詳細な説明を省略する。

【0040】

次に、本実施の形態による搬送装置１００の動作について、具体例を用いて説明する。本具体例では、搬送対象物５を第１の位置から第２の位置に搬送する場合について説明する。

【0041】

まず、ユーザが、第１の位置に存在する搬送対象物５を第２の位置まで搬送する旨の指示を搬送装置１００に入力したとする。すると、その指示は受付部７で受け付けられて、制御部８に渡される。その指示を受け取ると、制御部８は、台車５０を制御して第１の位置まで移動させると共に、第１の位置において、第１から第４の移動部１０，２０，３０，４０を制御することによって、搬送対象物５を第１及び第２のハンド部１，２で保持させ、その後、搬送対象物５を移動させて載置台４５上に載置させる。

【0042】

その後、制御部８は、台車５０を制御することによって、第２の位置に移動させる。そして、第２の位置において、制御部８は、第１から第４の移動部１０，２０，３０，４０を制御することによって、載置台４５上の搬送対象物５を保持させ、その後、搬送対象物５を移動させて目的とする箇所（例えば、床面や棚の上など）に載置させる。このようにして、搬送対象物５の自動的な搬送を実現することができる。

【0043】

以上のように、本実施の形態による搬送装置１００によれば、搬送対象物５を局所的に搬送するための機構を、第１から第４の移動部１０，２０，３０，４０によって構成することによって、従来の双腕ロボットを比較して、簡易な機構とすることができる。その結果、搬送対象物５を局所的に搬送するための機構の重量を低減することができ、搬送対象物５の可搬重量を増やすことができる。また、第１及び第２のハンド部１，２を独立して第１の方向、及び鉛直方向に移動させることができるため、より複雑な動作を行うこともできる。例えば、図５を用いて説明したように、搬送対象物５である容器内の部品５ｃを容器から出すように搬送対象物５を回転させることもできる。また、載置台４５に複数の搬送対象物５を載置した後に、台車５０を用いた大域的な移動を行うことによって、一度により多くの搬送対象物５を搬送することもできるようになる。

【0044】

なお、本実施の形態による搬送装置１００は、図６で示されるように、載置台４５上に載置された搬送対象物５を、載置台４５上において第２の方向に搬送する搬送手段６０をさらに備えてもよい。この搬送手段６０は、例えば、ベルトコンベアや、ローラコンベアなどであってもよい。ベルトコンベアである搬送手段６０は、例えば、平行に配置された少なくとも２個のローラと、両端のローラに掛け渡された無端のベルトと、ローラの少なくとも１個を回転させるための駆動手段とを有していてもよい。また、ローラコンベアである搬送手段６０は、平行に配置された複数のローラと、複数のローラの少なくともいずれかを回転させるための駆動手段とを有していてもよい。搬送手段６０も、例えば、制御部８によって制御されてもよい。

【0045】

搬送装置１００が搬送手段６０を有していることによって、載置台４５により多くの搬送対象物５を載置することができるようになる。より具体的には、図１で示される構成であれば、第３の移動部３０の前方側に第１及び第２の移動部１０，２０が存在するため、第３の移動部３０を第４の移動部４０によって後方側に移動させた場合であっても、上面板３３の下方側の載置台４５上の領域には、搬送対象物５を載置することができない。一方、搬送手段６０を用いることによって、その領域にも搬送対象物５を載置することができるようになり、より多くの搬送対象物５を一度に大域的に搬送することが可能となる。

【0046】

例えば、図７（ａ）で示されるように、第１から第４の移動部１０，２０，３０，４０を用いて搬送手段６０の前方側に複数の搬送対象物５を載置した後に、図７（ｂ）で示されるように、搬送手段６０によって、その複数の搬送対象物５を後方側に移動させる。そして、図７（ｃ）で示されるように、再度、搬送手段６０の前方側に複数の搬送対象物５を載置した後に、図７（ｄ）で示されるように、搬送手段６０によって、その複数の搬送対象物５を後方側に移動させる。このような動作を繰り返すことによって、図７（ｅ）で示されるように、多くの搬送対象物５を搬送手段６０上に、すなわち載置台４５上に載置することができ、より多くの搬送対象物５を一度に大域的に搬送することができるようになる。

【0047】

また、搬送手段６０は、一例として、他の搬送手段によって搬送された搬送対象物５を、第１及び第２のハンド部１，２側に搬送するものであってもよい。例えば、トラックの荷台への搬送対象物５の積み込みを行う際に、ベルトコンベアなどの搬送手段によって、搬送対象物５を載置台４５にまで搬送してもよい。そして、載置台４５にまで搬送された搬送対象物５を、搬送手段６０によって前方側に移動させ、第１から第４の移動部１０，２０，３０，４０を用いて、前方側に移動された搬送対象物５を荷台の所定の位置に順次、搬送してもよい。

【0048】

また、本実施の形態では、搬送装置１００が載置台４５を備える場合について主に説明したが、そうでなくてもよい。搬送装置１００は、載置台４５を有していなくてもよい。この場合には、例えば、第１及び第２のハンド部１，２によって保持している搬送対象物５を搬送装置１００によって搬送してもよい。搬送対象物５の重量が大きい場合には、第４の移動部４０は、例えば、台車５０による移動の前に、平面視で搬送対象物５の位置が搬送装置１００の重心の近くとなるように、搬送対象物５を保持している第１及び第２のハンド部１，２を第２の方向に移動させてもよい。台車５０による移動中に、搬送装置１００のバランスが崩れないようにするためである。

【0049】

また、本実施の形態では、第１から第４の移動部１０，２０，３０，４０を用いた局所的な搬送と、台車５０を用いた大域的な搬送との両方を行う場合について主に説明したが、そうでなくてもよい。搬送対象物５の大域的な搬送は行われなくてもよい。この場合には、台車５０は、例えば、局所的な搬送を行う位置を変更するための移動を行うものであってもよい。

【0050】

また、本実施の形態では、搬送装置１００が第４の移動部４０を備える場合について主に説明したが、そうでなくてもよい。搬送装置１００は、第４の移動部４０を備えていなくてもよい。この場合には、例えば、第３の移動部３０の少なくとも一部（例えば、下端側など）が台車５０に固定されていてもよい。

【0051】

また、上記実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよく、または、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。

【0052】

また、上記実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、または、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。その実行時に、プログラム実行部は、記憶部や記録媒体にアクセスしながらプログラムを実行してもよい。また、そのプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。また、そのプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、または分散処理を行ってもよい。

【0053】

また、以上の実施の形態は、本発明を具体的に実施するための例示であって、本発明の技術的範囲を制限するものではない。本発明の技術的範囲は、実施の形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲の文言上の範囲及び均等の意味の範囲内での変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0054】

１ 第１のハンド部、２ 第２のハンド部、５ 搬送対象物、１０ 第１の移動部、２０ 第２の移動部、３０ 第３の移動部、４０ 第４の移動部、４５ 載置台、５０ 台車、６０ 搬送手段、１００ 搬送装置

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】