特開 2024-136714 荷役装置、搬送装置及び搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024136714

(43)【公開日】2024-10-04

(54)【発明の名称】荷役装置、搬送装置及び搬送方法

(51)【国際特許分類】

   B66C 1/24 20060101AFI20240927BHJP

   B66C 1/28 20060101ALI20240927BHJP

【ＦＩ】

B66C1/24 B

B66C1/28 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023047921

(22)【出願日】2023-03-24

(71)【出願人】

【識別番号】000000549

【氏名又は名称】株式会社大林組

(71)【出願人】

【識別番号】502263905

【氏名又は名称】ダイヤモンド機工株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000165424

【氏名又は名称】株式会社コンセック

(71)【出願人】

【識別番号】596105208

【氏名又は名称】第一カッター興業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 立

(72)【発明者】

【氏名】向井 啓通

(72)【発明者】

【氏名】垣中 秀樹

(72)【発明者】

【氏名】上條 宏明

(72)【発明者】

【氏名】平田 豪

(72)【発明者】

【氏名】神田 俊介

(72)【発明者】

【氏名】綿川 文治

(72)【発明者】

【氏名】大下 貴史

(72)【発明者】

【氏名】眞野 敬英

【テーマコード（参考）】

3F004

【Ｆターム（参考）】

3F004AE03

3F004BA03

3F004BA08

3F004EA11

(57)【要約】

【課題】多様な形状の対象物を安定した姿勢に保ちながら搬送する。
【解決手段】荷役装置２０は、支柱と、基端部３０が支柱に回動可能に支持され、搬送対象物を支持する一対のフォーク２５と、各フォーク２５を初期位置に付勢する付勢部３５と、を備え、各フォーク２５は搬送対象物の側面を摺動することにより、付勢部３５の付勢力に抗して、先端部が互いに離れる方向である外側方向に回動する。フォーク２５は、外側面から内側面に向かって下方に向かう傾斜面を有する。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

支持部と、
基端部が前記支持部に回動可能に支持され、搬送対象物を支持する一対のフォークと、
前記各フォークを初期位置に付勢する付勢部と、を備え、
前記各フォークは前記搬送対象物の側面を摺動することにより、前記付勢部の付勢力に抗して、先端部が互いに離れる方向である外側方向に回動することを特徴とする荷役装置。

【請求項2】

前記フォークは、前記先端部に、当該フォークの外側面から内側面に向かって下方に向かう傾斜面を有する、請求項１に記載の荷役装置。

【請求項3】

前記搬送対象物のうち前記フォークの目標位置を示す光を射出する射出部と、
前記目標位置及び前記フォークを撮像する撮像部と、をさらに備える、請求項１又は２に記載の荷役装置。

【請求項4】

搬送対象物を支持する荷役装置と、
前記荷役装置の方向を制御する吊物旋回装置と、を備え、
前記荷役装置は、
支持部と、
基端部が前記支持部に回動可能に支持され、搬送対象物を支持する一対のフォークと、
前記各フォークを初期位置に付勢する付勢部と、を備え、
前記吊物旋回装置によって姿勢を制御されながら前記各フォークが前記搬送対象物の側面を摺動するように水平移動され、
前記各フォークは前記搬送対象物の側面を摺動することにより、前記付勢部の付勢力に抗して、先端部が互いに離れる方向である外側方向に回動することを特徴とする搬送装置。

【請求項5】

荷役装置を用いた搬送方法であって、
前記荷役装置は、
支持部と、
基端部が前記支持部に回動可能に支持され、搬送対象物を支持する一対のフォークと、
前記各フォークを初期位置に付勢する付勢部と、を備え、
円筒形状の構造物の径方向に延在する孔であって前記搬送対象物であるブロックの隅部を構成する１対の孔に、当該孔の開口部から前記各フォークを挿入し、
前記各フォークを前記孔の内側面に摺動させることにより、前記付勢部の付勢力に抗して、前記各フォークを回動させ、
前記孔に前記各フォークを挿入した状態で前記荷役装置を上昇させることにより前記ブロックを搬送することを特徴とする搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、フォークを有する荷役装置、搬送装置及び搬送方法に関する。

【背景技術】

【0002】

コンクリート構造物等の対象物を解体する方法として、ワイヤソー切断装置を用いる方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載されたワイヤソー切断装置は、一対のスタンド部を有している。スタンド部の外周にはワイヤが巻回されている。ワイヤソー切断装置は、各スタンド部を予め形成された一対の孔にそれぞれ挿入するとともに、ワイヤを高速回転させて対象物に押し付ける。これによって対象物が切断される。対象物の切断により生成されたブロックは、フォークリフト等の搬送装置によって対象物の外部に搬送される。

【0003】

ところで解体の対象物の形状は直方体に限られない。例えば、対象物が円筒の形状を有するものである場合には、まず、穿孔装置が、一対の孔を、開口から奥に向かうにつれて間隔が広がるように形成する。ワイヤソー切断装置は、これらの孔にスタンド部を挿入する。そして、各孔の間に位置する扇形状（又は略台形状）の部分を切断する。これによって扇形状のブロックが対象物から切り出される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－１４４６６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、上記のような扇形状のブロックは、正面及び背面が曲面である。また、ブロックの正面及び背面の間に位置する各側面は平行ではない。このため、搬送装置は、直方体のブロックに比べて、扇形状のブロックを安定した姿勢で搬送しにくいといった課題があった。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための荷役装置は、支持部と、基端部が前記支持部に回動可能に支持され、搬送対象物を支持する一対のフォークと、前記各フォークを初期位置に付勢する付勢部と、を備え、前記各フォークは前記搬送対象物の側面を摺動することにより、付勢力に抗して、先端部が互いに離れる方向である外側方向に回動する。

【0007】

上記課題を解決するための搬送装置は、上記荷役装置と、前記荷役装置の方向を制御する旋回制御装置と、を備え、前記吊物旋回装置によって姿勢を制御されながら前記各フォークが前記搬送対象物の側面を摺動するように水平移動され、前記各フォークは前記搬送対象物の側面を摺動することにより、前記付勢部の付勢力に抗して、先端部が互いに離れる方向である外側方向に回動する。

【0008】

上記課題を解決する搬送方法は、上記荷役装置を用いた搬送方法であって、円筒形状の構造物の径方向に延在する孔であって前記搬送対象物であるブロックの隅部を構成する１対の孔に、当該孔の開口部から前記各フォークを挿入し、前記各フォークを前記孔の内側面に摺動させることにより、前記付勢部の付勢力に抗して、前記各フォークを回動させ、前記孔に前記各フォークを挿入した状態で前記荷役装置を上昇させることにより前記ブロックを搬送する。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、多様な形状の対象物を安定した姿勢に保ちながら搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態における解体対象物の構成を説明する断面斜視図である。

【図2】実施形態における搬送装置の側面図である。

【図3】実施形態における荷役装置の斜視図である。

【図4】実施形態における荷役装置を支柱の位置で切断した上面図である。

【図5】実施形態における荷役装置の動作を示す上面図である。

【図6】実施形態における搬送装置の動作を示す背面図である。

【図7】実施形態における荷役装置のフォーク先端を切断した状態の端面図である。

【図8】実施形態における荷役装置の動作を示す上面図である。

【図9】実施形態における搬送装置の動作を示す側面図である。

【図10】実施形態における荷役装置の動作を示す上面図である。

【図11】実施形態における搬送装置の動作を示す背面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図１～図１１を参照して、搬送装置の一実施形態について説明する。搬送装置は、コンクリート構造物から切り出されたブロックの搬送に用いられる。本実施形態では、コンクリート構造物は、原子炉の内部コンクリートである。内部コンクリートは円筒形状を有する。内部コンクリートは、高耐震性を有するために高密度で太径（例えば直径３０ｍｍ等）の鉄筋を用いた鉄筋コンクリートで構成されている。解体工事を管理する作業者は、解体システムを遠隔操作することにより、内部コンクリートを切断する。

【0012】

図１に示すように、内部コンクリートである円筒壁１００は、切断前において円筒の形状を有する。円筒壁１００は、水平面における断面が環状の形状を有する。円筒壁１００の切断が進むに伴い、円筒壁１００の水平方向の断面は、半円状や扇形（又は略台形）の形状となる。円筒壁１００は、中央に空間１０１が設けられている。円筒壁１００は、内側から、放射能レベルに応じて各層Ｌ１～Ｌ４に分けられている。例えば解体システムは、円筒壁１００における第１層Ｌ１及び第２層Ｌ２を含む領域を、遠隔操作により分割しながら解体する。この場合、解体システムは、円筒壁１００を、円筒壁１００の上方であって空間１０１側から、ブロック１１０に分割しながら解体する。ブロック１１０は、上面からみて扇形又は略台形状の形状を有している。ブロック１１０は搬送対象物である。

【0013】

図２は、解体システムに含まれる搬送装置１１を示す。搬送装置１１は、荷役装置２０、吊物旋回装置１４及び制御盤１３を備えている。制御盤１３は、吊物旋回装置１４等を制御する。吊物旋回装置１４は、例えばスカイジャスター（登録商標）である。この吊物旋回装置１４は、ジンバル枠１５に、フライホイール１６を回転且つ傾動可能に支持する。そして、吊物旋回装置１４は、回転するフライホイール１６を傾動させることにより生じるジャイロ効果を利用して、吊り荷の方向を制御する。

【0014】

荷役装置２０について詳述する。荷役装置２０は、支持部２１及び１対のフォーク２５を備えている。支持部２１は、フレーム２２、一対の支柱２３及び連結部２４（図３参照）を備えている。フレーム２２は、上面からみて四角枠状の形状を有している。フレーム２２の上部には締結部２２Ａが設けられている。締結部２２Ａは、ジンバル枠１５に固定されている。

【0015】

図３に示すように、各支柱２３の一端は、フレーム２２に連結されている。各支柱２３は、フレーム２２に対して垂直な方向に延在している。
各フォーク２５は、各支柱２３に対して片持ち梁式に取り付けられている。フォーク２５の先端部２６は、側面からみて先細りの形状をなす。より具体的には、先端部２６は、先端に向かうにつれて下面２８（図２参照）が上面２７に近づくように傾斜することにより、先細りの形状をなしている。

【0016】

支柱２３の他端部には外側に張り出したフォーク支持部２９が設けられている。フォーク２５の基端部３０は、フォーク支持部２９に回転軸３１を介して回動可能に支持されている。

【0017】

左側のフォーク２５及び右側のフォーク２５は、左右対称の形状を有している。各フォーク２５の先端部２６は、上面の一部に傾斜面３２を有している。各フォーク２５のうち、他方のフォーク２５に向き合う側面を内側面、その反対側を外側面とするとき、傾斜面３２は、内側面に向かって下がるように傾斜している。

【0018】

連結部２４は、各支柱２３の間に設けられている。各フォーク２５及び連結部２４との間には付勢部３５がそれぞれ設けられている。付勢部３５は、例えばコイルばねである。付勢部３５の一端は、連結部２４に設けられた固定部３６に固定されている。また、付勢部３５の他端は、各フォーク２５に固定されている。例えば、付勢部３５は、他端に設けられたフックが、各フォーク２５に設けられた固定部３４に掛止されている。

【0019】

付勢部３５は、各フォーク２５を初期位置に付勢する。初期位置は、各フォーク２５が平行又は略平行となる位置である。なお、付勢部３５は、フォーク２５を初期位置に付勢できる位置であれば、フォーク２５と支柱２３との間等、他の位置に設けられていてもよい。

【0020】

フォーク２５に対して、付勢部３５の付勢力を上回る大きさの力であって外側に回動させる外力が加わると、フォーク２５は、付勢力に抗して、外側方向Ｄ１に回動する。外側方向とは、各フォーク２５の先端が互いに離れていく方向である。この状態において外力の付加が解除されると、フォーク２５は付勢力により初期位置に戻る。

【0021】

連結部２４には、位置決め部３７が設けられている。位置決め部３７は、取付部３８と、位置決めボルト３９とを有する。位置決めボルト３９は、取付部３８に固定されている。荷役装置２０が円筒壁１００に向かって移動する際、位置決めボルト３９が円筒壁１００に当接することにより、円筒壁１００に対して荷役装置２０が位置決めされる。

【0022】

また、支柱２３の間には、位置検出部４０が設けられている。本実施形態では、位置検出部４０は、連結部２４に固定された支持部材４１に支持されている。位置検出部４０は、円筒壁１００に基準線を投影する墨出し装置である。位置検出部４０は、射出部４２を備えている（図３参照）。射出部４２は、円筒壁１００に対して、レーザ光等の光を射出することにより基準線を投影する。例えば、射出部４２は、水平方向の基準線と垂直方向の基準線とを十字状となるように投影することで、フォーク２５の目標位置を示す。目標位置は、水平方向の基準線及び垂直方向の基準線が交差する位置である。
撮像部４３は、フレーム２２に支持されている（図３参照）。撮像部４３は、円筒壁１００のうち光が照射された位置を撮像する。そして、撮像データを、作業者が用いる制御部４５（図５参照）に送信する。制御部４５は、作業者が視認するモニター（図示略）に撮像データを出力する。作業者は、モニターの画面を確認しながら、各基準線の交差位置が、コア孔Ｈの中心となるように搬送装置１１を移動させる。

【0023】

図４に示すように、連結部２４には、フォーク２５毎に、１対の規制部４６が設けられている。詳細には、正面側に位置する規制部４６と、背面側に位置する規制部４６とが設けられている。正面側に位置する規制部４６は、図４中実線で示す初期位置のフォーク２５の基端部３０に当接する。この規制部４６は、初期位置にあるフォーク２５の内側方向への回転を規制する。内側方向とは、各フォーク２５が回動する方向のうち先端が互いに接近していく方向である。このとき背面側に位置する規制部４６とフォーク２５の他端３３とは当接していない。

【0024】

また、背面側に位置する規制部４６は、各フォーク２５がなす相対角度が最大回動角度θＡとなったとき、各フォーク２５の他端３３と当接する。相対角度は、フォーク２５の中心軸Ｘ１がなす角度である。この規制部４６は、フォーク２５がさらに外側方向Ｄ１に回転することを規制する。付勢部３５の付勢力が調整されることにより最大回動角度θＡは調整することができる。本実施形態では、各フォーク２５の最大回動角度θＡは、１８°である。

【0025】

＜動作＞
図５～図１１を参照して、搬送装置１１の動作及び搬送対象物の搬送方法について説明する。

【0026】

図５は、荷役装置２０を支柱２３の位置で切断した上面図である。円筒壁１００にはコア孔Ｈが形成されている。一対のコア孔Ｈは、円筒壁１００の高さ方向において同じ位置に形成されるとともに円筒壁１００の径方向に延在している。具体的には各コア孔Ｈは、中心軸Ｘ２が相対角度θＢをなすように延在している。相対角度θＢは、各フォーク２５が回動可能な最大回動角度θＡ以下であることが好ましい。また、円筒壁１００には、コア孔Ｈを形成する途中で生じる円柱状のコア（図示略）を取り出しのための垂直孔１０３が形成されている。

【0027】

ワイヤソー切断装置（図示略）は、各コア孔Ｈの間のコンクリートを水平に切断する。ワイヤソー切断装置は、ワイヤを巻回した一対のアーム部材を各コア孔Ｈにそれぞれ挿入する。そして、各アーム部材の間に水平に掛け渡されたワイヤを高速で回転させることによりコンクリートを水平に切断する。こうしてブロック１１０の下面が形成されると、同一又は別のワイヤソー切断装置が、ブロック１１０の側面を切り出す。このワイヤソー切断装置は、一方のアーム部材をコア孔Ｈに挿入し、他方のアーム部材を円筒壁１００の上面に位置させる。各アーム部材の間に垂直に掛け渡されたワイヤを高速で回転させることによりコンクリートを垂直に切断する。さらにブロック１１０の背面を切断するための穿孔処理を行う。この穿孔処理により、端部が重複した複数の垂直孔１０４が形成される。垂直孔１０４は、ブロック１１０の背面を形成できる位置であれば、図５以外の位置に形成されていてもよい。又は穿孔処理ではなく、ワイヤソー切断装置によりブロック１１０の背面を形成してもよい。こうして、ブロック１１０の各側面及び背面が形成されることにより、ブロック１１０が円筒壁１００から切り出される。

【0028】

次にブロック１１０を搬送装置１１によって搬送する。作業者は、揚重装置５０（図６参照）を制御（操縦）して、荷役装置２０を、コア孔Ｈの位置まで下降（又は上昇）させる。また、作業者は、荷役装置２０を円筒壁１００に対して接近させる。このとき、射出部４２はコア孔Ｈの開口部周辺に対して墨出しのための光Ｌを照射する。射出部４２は制御部４５によって光Ｌの照射を制御されてもよい。撮像部４３は、光Ｌが照射された内側面１０２及びフォーク２５の先端を撮像している。撮像部４３は、撮像データを制御部４５に送信する。作業者は、光Ｌの照射部分とフォーク２５との相対位置をモニターで確認しながら、フォーク２５の先端部２６をコア孔Ｈに進入させる。フォーク２５の先端部２６は先細り形状であるため、先端部２６はコア孔Ｈに進入しやすい。各コア孔Ｈは、それらの間隔が初期位置の各フォーク２５の先端部２６の間隔とほぼ同じとなるように形成されている。このため、各フォーク２５は、コア孔Ｈの内側面であって、ブロック１１０の側面１１２に接する。

【0029】

図６は、フォーク２５をコア孔Ｈに挿入したときの荷役装置２０の背面を示す。例えば、作業者は、フォーク２５をコア孔Ｈに挿入した後、揚重装置５０を操縦してフォーク２５をコア孔Ｈの内側面に当接させる。フォーク２５は、コア孔Ｈの内側面のうち上側であって、ブロック１１０の隅部１１５（図７参照）に当接する。

【0030】

図７は、コア孔Ｈに挿入されたフォーク２５の先端部２６を切断した状態の端面を示す。フォーク２５の幅Ｗ１は、断面円形のコア孔Ｈの半径よりも小さい。ここで幅Ｗ１がコア孔Ｈの半径よりも大きいと、フォーク２５がブロック１１０を下面から持ち上げても、フォーク２５がブロック１１０の隅部１１５に引っ掛かり、ブロック１１０を上方にスライドさせることができない。フォーク２５の幅Ｗ１がコア孔Ｈの半径よりも小さく、且つフォーク２５が隅部１１５の下に位置することにより、フォーク２５をコア孔Ｈの内側面１１３に引っ掛けずにブロック１１０を上方にスライドさせることができる。また、フォーク２５の先端部２６に傾斜面３２を設けることで、コア孔Ｈの内側面１１３との接触面積を増やすことができる。

【0031】

図８に示すように、作業者は、揚重装置５０を制御して、フォーク２５をコア孔Ｈにさらに進入させる。ブロック１１０は、コア孔Ｈの開口部から奥に向かうに伴い幅Ｗ２が広くなることから、側面１１２に当接するフォーク２５の先端部２６には、外側方向Ｄ１への力が加わる。フォーク２５は、フォーク２５の内側面をブロック１１０の側面１１２に摺動させながら、付勢部３５の付勢力に抗して基端部３０を中心に外側方向Ｄ１に回転する。これにより、フォーク２５の先端部２６の間隔（相対角度）は、フォーク２５がコア孔Ｈに進入するに伴い大きくなる。

【0032】

図９に示すように、フォーク２５の先端部２６がコア孔Ｈの所定の位置に到達すると、位置決めボルト３９が円筒壁１００の内側面１０２に当接する。これにより、フォーク２５がさらにコア孔Ｈに挿入されることが規制される。なお、コア孔Ｈに対するフォーク２５の進入量はブロック１１０の大きさに応じて異なるため、位置決めボルト３９と内側面１０２とが当接する前に荷役装置２０の水平移動を停止するようにしてもよい。図９に示す例では、フォーク２５は、ブロック１１０の下方の隅部１１５を支持している。作業者は荷役装置２０の水平移動を停止するとともに、荷役装置２０を上昇させる。

【0033】

図１０は、図９に示す荷役装置２０を支柱２３の位置で切断した部分を上方から見た図である。フォーク２５の長さは、ブロック１１０の側面１１２の長さとほぼ同じである。フォーク２５は、側面１１２に沿って外側方向Ｄ１に回転しているため、ブロック１１０の各側面１１２が平行でない場合であってもその奥行き方向（コア孔Ｈの延在方向と平行な方向）の全体を支持することができる。なお、図１０に示す各フォーク２５の相対角度は最大回動角度θＡ（図４参照）未満である。

【0034】

これに対し、従来の荷役装置の場合、一対のフォーク２５は回動せず、互いに平行に延在した状態を維持する。一方、一対のコア孔Ｈは平行ではないため、フォーク２５は、コア孔Ｈの終端部まで到達する前に、ブロック１１０の側面１１２によって進入を阻まれてしまう。フォーク２５の進入が阻まれると、フォーク２５はブロック１１０の手前しか支持することができないため、ブロック１１０がフォーク２５上で不安定な姿勢となる可能性がある。本実施形態では、フォーク２５はブロック１１０の隅部１１５の全体を支持するため、ブロック１１０を安定した姿勢で持ち上げることができる。

【0035】

図１１に示すように、フォーク２５の先端部２６がコア孔Ｈの所定の位置に到達した後、作業者が揚重装置５０を操縦することにより、ブロック１１０がフォーク２５によって持ち上げられる。このように荷役装置２０は、扇形状のブロック１１０であっても安定して支持することができる。また、フォーク２５は、例えば直方体のブロックや、三角形のブロック等、対象物の形状に合わせて回動するので、荷役装置２０は、多様な形状の搬送対象物を安定した姿勢を保ちながら搬送することができる。

【0036】

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態によれば、フォーク２５は基端部３０が支持部２１に回動可能に支持されている。このため、フォーク２５は、付勢部３５の付勢力に抗して、搬送対象物であるブロック１１０の側面１１２を摺動しながら外側方向Ｄ１に回動することができる。このため、例えば扇形のブロック１１０であっても安定して支持することができる。また、扇形のブロック１１０に限らず、搬送対象物の側面にフォーク２５を差し込むことによってフォーク２５を搬送対象物の形状に合わせて回動させることができる。このため、荷役装置２０は、多様な搬送対象物を搬送することができる。

【0037】

（２）上記実施形態によれば、フォーク２５の先端部２６は、外側から内側に向かって下方に向かう傾斜面３２を有する。このため、ブロック１１０のうちコア孔Ｈを区画していた隅部１１５との接触面積を増やすことができる。このため、ブロック１１０を安定した姿勢に保ちながら搬送することが可能となる。

【0038】

（３）上記実施形態によれば、荷役装置２０は作業者によって遠隔操作される。射出部４２は、フォーク２５の目標位置を示すレーザ光等の光Ｌを円筒壁１００に射出する。撮像部４３は、目標位置及びフォーク２５を撮像する。このため、作業者は、フォーク２５と目標位置とを間近で視認しなくても、撮像部４３が撮像した画像を確認しながらフォーク２５をコア孔Ｈにスムーズに進入させることができる。

【0039】

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
＜フォーク＞
・上記実施形態では、フォーク２５は先端部２６に傾斜面３２を有する形状であるが、フォーク２５はこれ以外の形状であってもよい。例えば、フォーク２５は、ブロック１１０に形成された凹部（又は突部）に嵌合する突部又は凹部を備えていてもよい。又は、フォーク２５の上面２７全体が平坦であってもよい。

【0040】

・上記実施形態では、フォーク２５を初期位置に付勢する付勢部３５を一対のフォーク２５の内側に設けた。これに代えて若しくは加えて付勢部３５をフォーク２５の外側に設けるようにしてもよい。この付勢部３５は、フォーク２５が外側方向Ｄ１に回転したときに縮むことにより、フォーク２５を初期位置に付勢する。

【0041】

＜支持部＞
・位置決め部３７は、円筒壁１００に当接する部材として位置決めボルト３９を備えたが、位置決めボルト３９以外の部材を有していてもよい。例えば、取付部３８にエラストマーからなる当接部を設けてもよい。そして、当接部を円筒壁１００に当接させることで、荷役装置２０の移動を規制するようにしてもよい。

【0042】

＜位置検出部＞
・上記実施形態では、荷役装置２０は射出部４２及び撮像部４３を備えたが、これらのうち少なくとも一方を省略してもよい。例えば、荷役装置２０を撮像する外部撮像部を荷役装置２０以外に設けた場合には、撮像部４３を省略してもよい。また、撮像部４３又は外部撮像部を設けた場合には、射出部４２を省略してもよい。

【0043】

＜搬送装置＞
・上記実施形態では、搬送装置１１は、吊物旋回装置１４及び制御盤１３を備えるものとしたが、これらを省略してもよい。

【0044】

・上記実施形態では、搬送装置１１は対象物を解体する解体システムを構成するものとしたが、必ずしも解体システムを構成しなくてもよい。搬送装置１１は、単に搬送対象物を搬送するものであってもよい。

【0045】

＜解体システム＞
・上記実施形態では、搬送装置１１の搬送の対象物を、原子炉の内部コンクリートに例示して説明したが、これに限定されない。また、対象物は円筒壁１００に限定されない。また、コンクリート構造体に限らず、鉄製等、他の材料からなる構造体であってもよい。

【符号の説明】

【0046】

Ｈ…コア孔、Ｌ…光、θＡ：フォークの最大回動角度、θＢ：コア孔の相対角度、１１…搬送装置、１３…制御盤、１４…吊物旋回装置、２０…荷役装置、２１…支持部、２２…フレーム、２２Ａ…締結部、２３…支柱、２４…連結部、２５…フォーク、２６…先端部、２７…上面、２８…下面、２９…フォーク支持部、３０…基端部、３１…回転軸、３２…傾斜面、３３…他端、３４…固定部、３５…付勢部、３６…固定部、３７…位置決め部、３８…取付部、３９…位置決めボルト、４０…位置検出部、４１…支持部材、４２…射出部、４３…撮像部、４５…制御部、４６…規制部、５０…揚重装置、１００…円筒壁、１１０…ブロック、１１２…側面、１１５…隅部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】