(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024136730
(43)【公開日】2024-10-04
(54)【発明の名称】遠隔制御装置および遠隔制御方法
(51)【国際特許分類】
E02F 9/22 20060101AFI20240927BHJP
E02F 9/26 20060101ALI20240927BHJP
E02F 9/24 20060101ALI20240927BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20240927BHJP
G05D 1/00 20240101ALI20240927BHJP
【ＦＩ】
E02F9/22 E
E02F9/26 B
E02F9/24 H
G05D1/02 S
G05D1/00 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023047941
(22)【出願日】2023-03-24
(71)【出願人】
【識別番号】509328928
【氏名又は名称】株式会社日立プラントコンストラクション
(74)【代理人】
【識別番号】110001807
【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】森 敬仁
(72)【発明者】
【氏名】和田 政臣
(72)【発明者】
【氏名】森口 亮
(72)【発明者】
【氏名】西村 圭介
【テーマコード（参考）】
2D003
2D015
5H301
【Ｆターム（参考）】
2D003AB03
2D003BA04
2D003BB11
2D003DA04
2D003DB05
2D003FA02
2D015GA03
2D015GB07
2D015HA03
5H301AA02
5H301AA03
5H301AA10
5H301BB02
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD06
5H301DD15
5H301GG07
5H301GG08
5H301GG17
5H301LL01
5H301LL08
5H301LL14
(57)【要約】
【課題】作業機械と障害物との接触を回避することを可能とする。
【解決手段】遠隔制御装置１００は、作業現場で稼働する作業機械３００を遠隔操作する遠隔操作部１１１と、作業機械３００の位置および姿勢を取得する位置姿勢算出部１１２と、作業現場にある障害物の３次元空間上の位置情報（障害物データ１４０参照）を基に、作業機械３００と障害物との距離を算出し、当該距離が所定値以下であれば、作業機械３００を停止するように遠隔操作部１１１に指示する干渉解析部１１３と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】遠隔制御装置１００は、作業現場で稼働する作業機械３００を遠隔操作する遠隔操作部１１１と、作業機械３００の位置および姿勢を取得する位置姿勢算出部１１２と、作業現場にある障害物の３次元空間上の位置情報（障害物データ１４０参照）を基に、作業機械３００と障害物との距離を算出し、当該距離が所定値以下であれば、作業機械３００を停止するように遠隔操作部１１１に指示する干渉解析部１１３と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業現場で稼働する作業機械を遠隔操作する遠隔操作部と、
前記作業機械の位置および姿勢を取得する位置姿勢算出部と、
前記作業現場にある障害物の３次元空間上の位置情報を基に、前記作業機械と前記障害物との距離を算出し、
当該距離が所定値以下であれば、前記作業機械を停止するように前記遠隔操作部に指示する干渉解析部と、を備える
遠隔制御装置。
前記作業機械の位置および姿勢を取得する位置姿勢算出部と、
前記作業現場にある障害物の３次元空間上の位置情報を基に、前記作業機械と前記障害物との距離を算出し、
当該距離が所定値以下であれば、前記作業機械を停止するように前記遠隔操作部に指示する干渉解析部と、を備える
遠隔制御装置。
【請求項2】
前記干渉解析部は、
前記距離が第２所定値以下であれば、前記作業機械の移動速度、および、前記作業機械の可動部の動作速度を、指定された速度より減速するように前記遠隔操作部に指示する
請求項１に記載の遠隔制御装置。
前記距離が第２所定値以下であれば、前記作業機械の移動速度、および、前記作業機械の可動部の動作速度を、指定された速度より減速するように前記遠隔操作部に指示する
請求項１に記載の遠隔制御装置。
【請求項3】
前記干渉解析部は、
前記作業機械の中心位置と、前記障害物の３次元空間上の位置情報とを基に、前記距離を算出する
請求項１に記載の遠隔制御装置。
前記作業機械の中心位置と、前記障害物の３次元空間上の位置情報とを基に、前記距離を算出する
請求項１に記載の遠隔制御装置。
【請求項4】
前記干渉解析部は、
前記作業機械の移動体と前記障害物の位置情報とを基に算出された距離、および、前記作業機械の可動部と前記障害物の位置情報とを基に算出された距離の最小値を前記作業機械と前記障害物との距離とする
請求項１に記載の遠隔制御装置。
前記作業機械の移動体と前記障害物の位置情報とを基に算出された距離、および、前記作業機械の可動部と前記障害物の位置情報とを基に算出された距離の最小値を前記作業機械と前記障害物との距離とする
請求項１に記載の遠隔制御装置。
【請求項5】
前記干渉解析部は、
前記作業機械の移動体と前記障害物の位置情報とを基に算出された距離、前記作業機械の可動部と前記障害物の位置情報とを基に算出された距離、および、前記作業機械が把持する物体と前記障害物の位置情報とを基に算出された距離の最小値を前記作業機械と前記障害物との距離とする
請求項１に記載の遠隔制御装置。
前記作業機械の移動体と前記障害物の位置情報とを基に算出された距離、前記作業機械の可動部と前記障害物の位置情報とを基に算出された距離、および、前記作業機械が把持する物体と前記障害物の位置情報とを基に算出された距離の最小値を前記作業機械と前記障害物との距離とする
請求項１に記載の遠隔制御装置。
【請求項6】
前記遠隔操作部は、
前記干渉解析部の指示により前記作業機械を停止した場合に、前記距離が小さくなる、当該作業機械の移動体に対する遠隔操作を受け付けない
請求項１に記載の遠隔制御装置。
前記干渉解析部の指示により前記作業機械を停止した場合に、前記距離が小さくなる、当該作業機械の移動体に対する遠隔操作を受け付けない
請求項１に記載の遠隔制御装置。
【請求項7】
前記遠隔操作部は、
前記作業機械の可動部と前記障害物の位置情報とを基に算出された距離が前記所定値以下となり、前記干渉解析部の指示により前記作業機械を停止した場合に、当該距離が小さくなる、当該可動部に対する遠隔操作を受け付けない
請求項４に記載の遠隔制御装置。
前記作業機械の可動部と前記障害物の位置情報とを基に算出された距離が前記所定値以下となり、前記干渉解析部の指示により前記作業機械を停止した場合に、当該距離が小さくなる、当該可動部に対する遠隔操作を受け付けない
請求項４に記載の遠隔制御装置。
【請求項8】
前記遠隔操作部により遠隔操作される作業機械の動作と連動した動作を行う前記作業機械のモデル、および、前記障害物のモデルとを含む仮想空間を表示する表示制御部を備える
請求項１に記載の遠隔制御装置。
請求項１に記載の遠隔制御装置。
【請求項9】
遠隔制御装置が、
作業現場で稼働する作業機械を遠隔操作するステップと、
前記作業機械の位置および姿勢を取得するステップと、
前記作業現場にある障害物の３次元空間上の位置情報を基に、前記作業機械と前記障害物との距離を算出し、
当該距離が所定値以下であれば、前記作業機械を停止するように指示するステップと、を実行する
遠隔制御方法。
作業現場で稼働する作業機械を遠隔操作するステップと、
前記作業機械の位置および姿勢を取得するステップと、
前記作業現場にある障害物の３次元空間上の位置情報を基に、前記作業機械と前記障害物との距離を算出し、
当該距離が所定値以下であれば、前記作業機械を停止するように指示するステップと、を実行する
遠隔制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機械を遠隔操作する遠隔制御装置および遠隔制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
建設現場での生産性向上の一環として、建設機械の遠隔操作への需要が増大している。遠隔操作ができれば建設機械を無人で運用できるため、落石など突発的な人災事故を防ぎ、熱中症や被爆といった長時間の運用が危険な作業現場でも安全な施行が可能となる。また労働環境の改善による、人手不足の解消も期待されている。
【0003】
建設機械の遠隔制御や自動運転において、建設現場で建設機械同士の接触を確実に回避する技術として特許文献１に記載の建設機械接触防止システムがある。この建設機械接触防止システムは、仮想空間内に建設現場の画像を描画する第一表示手段と、建設機械の位置情報を取得する位置情報取得手段と、位置情報に基づいて仮想空間内に建設機械の画像を描画する第二表示手段とを備える。また、第一距離を仮想空間内で計測する計測手段と、第一距離に基づいて建設機械の動作を制御する動作制御手段とを備える。動作制御手段は、第一距離が建設機械同士の接近を意味する第一接近距離となった場合に建設機械に警告を発する制御を行い、第一距離が、第一接近距離よりも小さく、建設機械同士の接触の可能性を意味する第一接触距離となった場合に建設機械の動作を変更する制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２２－０３３５９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に記載の建設機械接触防止システムによれば、建設現場での建設機械同士の接触を確実に回避することができる。しかしながら、建設機械以外の現場にある建物の柱や壁などの構造物、資材などを含む障害物との接触は考慮されていない。また、建設現場を２次元空間として捉えており、３次元的な接触が考慮されていない。他に建設機械（作業機械）本体に着目しており、本体とは異なる動きをする可動部であるショベルなどのマニピュレータやアームの接触回避が考慮されていない。
【0006】
本発明は、このような背景に鑑みてなされたものであり、作業機械と障害物との接触を回避する遠隔制御装置および遠隔制御方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記した課題を解決するため、本発明に係る遠隔制御装置は、作業現場で稼働する作業機械を遠隔操作する遠隔操作部と、前記作業機械の位置および姿勢を取得する位置姿勢算出部と、前記作業現場にある障害物の３次元空間上の位置情報を基に、前記作業機械と前記障害物との距離を算出し、当該距離が所定値以下であれば、前記作業機械を停止するように前記遠隔操作部に指示する干渉解析部と、を備える。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、作業機械と障害物との接触を回避する遠隔制御装置および遠隔制御方法を提供することができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本実施形態に係る遠隔制御装置の機能ブロック図である。
【図2】本実施形態に係る作業機械が稼働する作業現場の概要を示す図である。
【図3】本実施形態に係る作業機械の機能ブロック図である。
【図4】本実施形態に係る第１制限領域および第２制限領域を示す図である。
【図5】本実施形態に係る遠隔操作画面の画面構成図である。
【図6】本実施形態に係る遠隔操作装置が行う全体処理のフローチャートである。
【図7】本実施形態に係る干渉フィードバック処理のフローチャートである。
【図8】本実施形態の変形例に係るアームの第１制限領域および第２制限領域を示す図である。
【図9】本実施形態の変形例に係る停止後における下部移動体の遠隔操作の制限を説明するための図である。
【図10】本実施形態の変形例に係る停止後における下部移動体の遠隔操作の制限を説明するための図である。
【図11】本実施形態の変形例に係る停止後における下部移動体の遠隔操作の制限を説明するための図である。
【図12】本実施形態の変形例に係る停止後における下部移動体の遠隔操作の制限を説明するための図である。
【図13】本実施形態の変形例に係るアームの位置を説明するための模式図である。
【図14】本実施形態の変形例に係る停止後におけるアームの遠隔操作の制限を説明するための図である。
【図15】本実施形態の変形例に係る停止後におけるアームの遠隔操作の制限を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下に本発明を実施するための形態（実施形態）における遠隔制御装置について説明する。遠隔制御装置は、建設作業他の作業現場にある建設機械などの作業機械を遠隔操作するための装置である。操作者は、遠隔制御装置に接続されたコントローラを操作することで、作業機械を遠隔操作する。遠隔制御装置は、作業機械本体の他にアームなどの可動部を含めた作業機械と、現場にある障害物との距離を測定し、距離が所定値以下であれば作業機械を停止する。
【0011】
このような遠隔制御装置によれば、障害物と接触することなく作業機械を操作することができる。既存技術と比較して遠隔制御装置は、平面上の距離だけではなく高さ方向の距離も考慮しており、例えば屋内施工における天井との接触を避けることができるようになる。また遠隔制御装置は、作業機械が把持した物体を作業機械の一部として距離を算出するので、例えば把持して運搬中の物体と障害物との接触も避けることができる。
【0012】
≪遠隔制御装置の構成≫
図１は、本実施形態に係る遠隔制御装置１００の機能ブロック図である。遠隔制御装置１００はコンピュータであり、制御部１１０、記憶部１２０、および入出力部１８０を備える。入出力部１８０には、ディスプレイ１９１やコントローラ１９２などのユーザインターフェイス機器が接続される。入出力部１８０は通信デバイスを備え、作業機械３００やカメラ４１０とのデータ送受信が可能である。カメラ４１０は、作業現場４００（後記する図２参照）を俯瞰するように設置されて作業現場４００全体を撮影する他に、作業機械３００にも設置され作業機械３００周辺を撮影し、撮影画像を遠隔制御装置１００に送信する。
図１は、本実施形態に係る遠隔制御装置１００の機能ブロック図である。遠隔制御装置１００はコンピュータであり、制御部１１０、記憶部１２０、および入出力部１８０を備える。入出力部１８０には、ディスプレイ１９１やコントローラ１９２などのユーザインターフェイス機器が接続される。入出力部１８０は通信デバイスを備え、作業機械３００やカメラ４１０とのデータ送受信が可能である。カメラ４１０は、作業現場４００（後記する図２参照）を俯瞰するように設置されて作業現場４００全体を撮影する他に、作業機械３００にも設置され作業機械３００周辺を撮影し、撮影画像を遠隔制御装置１００に送信する。
【0013】
≪作業現場≫
図２は、本実施形態に係る作業機械３００が稼働する作業現場４００の概要を示す図である。以下の説明では作業機械３００は、例えば資材や瓦礫などを把持するマニピュレータを備えた動力機械や建設機械であるとする。遠隔制御装置１００の利用者である操作者は、作業機械３００（下部移動体３８１参照）の移動の他に、アーム３８４，３８５やマニピュレータ３８６の遠隔操作を行う。
作業現場４００には資材が置かれている。資材は、把持して移動するなど、作業機械３００が作業（操作）する対象であるが、障害物４９０でもある。直接の操作対象となっていない資材は障害物４９０であり、作業機械３００との接触（干渉）を避けなければならない。
図２は、本実施形態に係る作業機械３００が稼働する作業現場４００の概要を示す図である。以下の説明では作業機械３００は、例えば資材や瓦礫などを把持するマニピュレータを備えた動力機械や建設機械であるとする。遠隔制御装置１００の利用者である操作者は、作業機械３００（下部移動体３８１参照）の移動の他に、アーム３８４，３８５やマニピュレータ３８６の遠隔操作を行う。
作業現場４００には資材が置かれている。資材は、把持して移動するなど、作業機械３００が作業（操作）する対象であるが、障害物４９０でもある。直接の操作対象となっていない資材は障害物４９０であり、作業機械３００との接触（干渉）を避けなければならない。
【0014】
≪作業機械の構成≫
図３は、本実施形態に係る作業機械３００の機能ブロック図である。作業機械３００は、車載制御部３１０、センサ３７１、測位アンテナ３７２、および通信アンテナ３７３を備える。
車載制御部３１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んで構成され、遠隔制御装置１００から受信した指令（指令値）に基づいて、作業機械３００に備わる下部移動体３８１（図２参照）や上部旋回体３８２、アーム３８４，３８５などのアタッチメントを含む作業機械３００全体の動作を制御する。
図３は、本実施形態に係る作業機械３００の機能ブロック図である。作業機械３００は、車載制御部３１０、センサ３７１、測位アンテナ３７２、および通信アンテナ３７３を備える。
車載制御部３１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んで構成され、遠隔制御装置１００から受信した指令（指令値）に基づいて、作業機械３００に備わる下部移動体３８１（図２参照）や上部旋回体３８２、アーム３８４，３８５などのアタッチメントを含む作業機械３００全体の動作を制御する。
【0015】
センサ３７１は、作業機械３００の速度や姿勢（向き）を算出するための加速度センサや角速度センサを含む。またセンサ３７１は、作業機械３００の上部旋回体３８２やアーム３８４，３８５の角度など可動部の動作量を計測するためのセンサを含む。センサ３７１（図２参照）は、アーム３８４，３８５の動作量を計測する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）である。
測位アンテナ３７２は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信アンテナであり、作業機械３００の位置や姿勢を計測するための装置である。
通信アンテナ３７３は、作業機械３００と遠隔制御装置１００とのデータ通信のための送受信アンテナである。
測位アンテナ３７２は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信アンテナであり、作業機械３００の位置や姿勢を計測するための装置である。
通信アンテナ３７３は、作業機械３００と遠隔制御装置１００とのデータ通信のための送受信アンテナである。
【0016】
≪遠隔制御装置：記憶部≫
図１に戻って、遠隔制御装置１００の記憶部１２０を説明する。記憶部１２０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶機器を含んで構成される。記憶部１２０には、作業機械モデル１３０、障害物データ１４０、制限領域設定１５０、およびプログラム１２８が記憶される。プログラム１２８には、後記する図６、図７に示すような遠隔制御装置１００が実行する処理の記述が含まれる。
図１に戻って、遠隔制御装置１００の記憶部１２０を説明する。記憶部１２０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶機器を含んで構成される。記憶部１２０には、作業機械モデル１３０、障害物データ１４０、制限領域設定１５０、およびプログラム１２８が記憶される。プログラム１２８には、後記する図６、図７に示すような遠隔制御装置１００が実行する処理の記述が含まれる。
【0017】
作業機械モデル１３０は、作業機械３００の３次元モデルである。作業機械モデル１３０は、作業機械３００が把持する、例えば建材などの物体の３次元モデルも含む。
障害物データ１４０は、作業現場４００にある構造物や資材などの障害物４９０（図２参照）を示す３次元点群データであり、作業機械３００が遠隔操作される前に取得される。作業現場４００が屋内であるなど高さ方向に制限がある場合には、障害物データ１４０には天井や梁など３次元点群データも含まれる。なお障害物データ１４０は、３次元点群データに限らず３次元モデル（形状モデル）であってもよいし、これらが混在するデータであってもよい。
障害物データ１４０は、作業現場４００にある構造物や資材などの障害物４９０（図２参照）を示す３次元点群データであり、作業機械３００が遠隔操作される前に取得される。作業現場４００が屋内であるなど高さ方向に制限がある場合には、障害物データ１４０には天井や梁など３次元点群データも含まれる。なお障害物データ１４０は、３次元点群データに限らず３次元モデル（形状モデル）であってもよいし、これらが混在するデータであってもよい。
【0018】
制限領域設定１５０には、第１制限領域５１０（後記する図４参照）および第２制限領域５２０を示すパラメータが含まれる。図４は、本実施形態に係る第１制限領域５１０および第２制限領域５２０を示す図である。第１制限領域５１０および第２制限領域５２０は、作業機械３００の周辺領域であり、第１制限領域５１０は第２制限領域５２０に含まれる。第１制限領域５１０は、作業機械３００からの距離が所定値となる領域であり、例えば作業機械３００の中心位置から所定値内となる円を底面とする円柱の領域である。障害物４９０が第１制限領域５１０内にあるときには、動作を停止するように遠隔制御装置１００は作業機械３００に指令する。
【0019】
第２制限領域５２０は、作業機械３００から距離が第２所定値となる領域であり、例えば作業機械３００の中心位置から第２所定値内となる円を底面とする円柱の領域である。障害物４９０が第１制限領域５１０外で第２制限領域５２０内にあるときには、動作速度を落とすように遠隔制御装置１００は作業機械３００に指令する。
【0020】
≪遠隔制御装置：制御部≫
図１に戻って、遠隔制御装置１００の制御部１１０を説明する。制御部１１０は、ＣＰＵを含んで構成され、遠隔操作部１１１、位置姿勢算出部１１２、干渉解析部１１３、および表示制御部１１４が備わる。
図１に戻って、遠隔制御装置１００の制御部１１０を説明する。制御部１１０は、ＣＰＵを含んで構成され、遠隔操作部１１１、位置姿勢算出部１１２、干渉解析部１１３、および表示制御部１１４が備わる。
【0021】
≪制御部：遠隔操作部≫
遠隔操作部１１１は、操作者によりコントローラ１９２（図１参照）から入力された作業機械３００に対する操作指示を指令値に変換して作業機械３００に送信する。作業機械３００は、当該指令値に従って動作する。
遠隔操作部１１１は、操作者によりコントローラ１９２（図１参照）から入力された作業機械３００に対する操作指示を指令値に変換して作業機械３００に送信する。作業機械３００は、当該指令値に従って動作する。
【0022】
≪制御部：位置姿勢算出部≫
位置姿勢算出部１１２は、作業機械３００の位置や姿勢（向き）を算出する。例えば位置姿勢算出部１１２は、測位アンテナ３７２や、センサ３７１に含まれる加速度センサおよび角速度センサが出力する情報を基に作業機械３００（下部移動体３８１）の中心の位置や姿勢を算出する。
位置姿勢算出部１１２は、作業機械３００の位置や姿勢（向き）を算出する。例えば位置姿勢算出部１１２は、測位アンテナ３７２や、センサ３７１に含まれる加速度センサおよび角速度センサが出力する情報を基に作業機械３００（下部移動体３８１）の中心の位置や姿勢を算出する。
【0023】
作業機械３００が屋内にあって測位アンテナ３７２が航法衛星からの信号を受信できないといった場合には、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）という技術を用いて、同様に作業機械３００（下部移動体３８１）の中心の位置や姿勢を算出するようにしてもよい。ＳＬＡＭにおいては、作業機械３００は図２に示すようなＬｉＤＡＲセンサ３７６（Laser Imaging Detection and Ranging sensor）を搭載する必要があり、ＬｉＤＡＲセンサ単独、または、ＬｉＤＡＲセンサと加速度センサと角速度センサとの併用といった形式で、走行領域にあるオブジェクト（障害物）との相対距離を計測して自己位置を推定する。
【0024】
また位置姿勢算出部１１２は、センサ３７１に含まれる上部旋回体３８２やアーム３８４，３８５の角度などを基に、個々の可動部の位置や姿勢（角度）を算出する。位置姿勢算出部１１２は、マニピュレータ３８６が物体を把持した場合には、当該物体の位置や姿勢を算出する。
【0025】
≪制御部：干渉解析部≫
干渉解析部１１３は、作業機械３００の位置や姿勢と、障害物４９０の位置（障害物データ１４０参照）とを基に、作業機械３００と障害物４９０との距離を算出し、障害物４９０が第１制限領域５１０および第２制限領域５２０（図４参照）内にあるか否かを判断する。第１制限領域５１０内に障害物４９０があるならば、干渉解析部１１３は動作を停止するように遠隔操作部１１１を介して作業機械３００に指示（指令）する。
干渉解析部１１３は、作業機械３００の位置や姿勢と、障害物４９０の位置（障害物データ１４０参照）とを基に、作業機械３００と障害物４９０との距離を算出し、障害物４９０が第１制限領域５１０および第２制限領域５２０（図４参照）内にあるか否かを判断する。第１制限領域５１０内に障害物４９０があるならば、干渉解析部１１３は動作を停止するように遠隔操作部１１１を介して作業機械３００に指示（指令）する。
【0026】
第１制限領域５１０外かつ第２制限領域５２０内に障害物４９０（障害物データ１４０参照）があるならば、干渉解析部１１３は動作速度を落とすように遠隔操作部１１１を介して作業機械３００に指示する。なお動作速度とは、作業機械３００の移動速度の他に、作業機械３００の可動部（上部旋回体３８２、アーム３８４，３８５、マニピュレータ３８６参照）の動作速度（角度の変化速度）を含む。
【0027】
干渉解析部１１３は、例えば操作者が指示した速度の所定比（例えば１／３）の速度で動作するように作業機械３００に指示する。干渉解析部１１３は、動作速度の上限値が通常操作状態より低くなるように遠隔操作部１１１に指示し、遠隔操作部１１１は当該上限値を上限とする指令値を作業機械３００に送信するようにしてもよい。
【0028】
≪制御部：表示制御部≫
表示制御部１１４は、遠隔操作画面６１０（後記する図５参照）をディスプレイ１９１（図１参照）に出力する。図５は、本実施形態に係る遠隔操作画面６１０の画面構成図である。遠隔操作画面６１０の上側および右側には画面６２１～６２７が配置される。表示制御部１１４は、カメラ４１０が撮影した作業機械３００の前方、左方、右方および後方の周辺の画像や作業現場４００を俯瞰する画像を画面６２１～６２７に表示する。なお表示制御部１１４は、画面６２１～６２７の１つに、作業機械３００の位置や進行方向を含む作業現場４００全体の地図を表示してもよい。
表示制御部１１４は、遠隔操作画面６１０（後記する図５参照）をディスプレイ１９１（図１参照）に出力する。図５は、本実施形態に係る遠隔操作画面６１０の画面構成図である。遠隔操作画面６１０の上側および右側には画面６２１～６２７が配置される。表示制御部１１４は、カメラ４１０が撮影した作業機械３００の前方、左方、右方および後方の周辺の画像や作業現場４００を俯瞰する画像を画面６２１～６２７に表示する。なお表示制御部１１４は、画面６２１～６２７の１つに、作業機械３００の位置や進行方向を含む作業現場４００全体の地図を表示してもよい。
【0029】
画面６２８はメインとなる画面である。表示制御部１１４は、作業現場４００を示す仮想空間を画面６２８に表示する。仮想空間には、障害物４９０を示す３次元点群データ６１８（図１記載の障害物データ１４０参照）が配置される。また位置姿勢算出部１１２が算出した作業機械３００の位置や姿勢、上部旋回体３８２の向き（角度）、アーム３８４，３８５の角度などを基に作業機械３００の３次元モデル６１１（図１記載の作業機械モデル１３０参照）が生成されて仮想空間に配置される。なお画面６２８は、操作者の指示により画面６２１～６２７と切り替え可能である。
【0030】
例えば、作業現場４００内の作業機械３００（下部移動体３８１）が前進（または後退）した場合、位置姿勢算出部１１２の位置や姿勢（向き）の算出結果に基づき、仮想空間内の３次元モデル６１１も前進（または後退）する。同様に、上部旋回体３８２、アーム３８４，３８５、マニピュレータ３８６の位置や姿勢（角度）が変わった場合、仮想空間内の３次元モデル６１１内の対応する各オブジェクトの位置や姿勢（角度）が連動して変化する。このように表示制御部１１４は、遠隔操作される作業機械３００と動作が連動する３次元モデル６１１、および３次元点群データ６１８を含む作業現場４００の仮想空間を表示する。なお、仮想空間における表示画角（作業機械３００の上方、前方、後方、左側方または右側方）は任意に切り替え可能である。このように表示画角を切り替えることにより操作者は、作業機械３００と障害物４９０との位置関係が把握可能となる。
【0031】
画面６２８の上部にある領域６２９には、各種情報が表示される領域である。表示制御部１１４は、例えば第１制限領域５１０（図４参照）内に障害物４９０があり作業機械３００が停止したことや、第２制限領域５２０に障害物４９０があり作業機械３００の動作速度が制限されていることを領域６２９に表示する。
【0032】
以上に説明したように遠隔制御装置１００は、作業現場４００で稼働する作業機械３００を遠隔操作する遠隔操作部１１１を備える。
遠隔制御装置１００は、作業機械３００の位置および姿勢を取得する位置姿勢算出部１１２を備える。
遠隔制御装置１００は、作業機械３００の位置および姿勢を取得する位置姿勢算出部１１２を備える。
【0033】
遠隔制御装置１００は、作業現場４００にある障害物４９０の３次元空間上の位置情報（障害物データ１４０参照）を基に、作業機械３００と障害物４９０との距離を算出し、当該距離が所定値以下であれば、作業機械３００を停止するように遠隔操作部１１１に指示する干渉解析部１１３を備える。
また干渉解析部１１３は、距離が第２所定値以下であれば、作業機械３００の移動速度、および、作業機械３００の可動部（上部旋回体３８２、アーム３８４，３８５、マニピュレータ３８６参照）の動作速度を、指定された速度より減速するように遠隔操作部１１１に指示する。
干渉解析部１１３は、作業機械３００の中心位置と、障害物４９０の３次元空間上の位置情報とを基に、前記距離を算出する。
また干渉解析部１１３は、距離が第２所定値以下であれば、作業機械３００の移動速度、および、作業機械３００の可動部（上部旋回体３８２、アーム３８４，３８５、マニピュレータ３８６参照）の動作速度を、指定された速度より減速するように遠隔操作部１１１に指示する。
干渉解析部１１３は、作業機械３００の中心位置と、障害物４９０の３次元空間上の位置情報とを基に、前記距離を算出する。
【0034】
遠隔制御装置１００は、遠隔操作部１１１により遠隔操作される作業機械３００の動作と連動した動作を行う作業機械３００のモデル（３次元モデル６１１参照）、および、障害物４９０のモデル（３次元点群データ６１８参照）とを含む仮想空間を表示する表示制御部１１４を備える。
【0035】
≪全体処理≫
図６は、本実施形態に係る遠隔制御装置１００が行う全体処理のフローチャートである。全体処理は、同時並行に実行される遠隔操作処理Ｓ１１、干渉フィードバック処理Ｓ１２、および表示処理Ｓ１３を含む。
遠隔操作処理Ｓ１１においては遠隔操作部１１１が、操作者により入力された作業機械３００に対する操作指示を指令値に変換して作業機械３００に送信する。干渉フィードバック処理Ｓ１２については、図７を参照して後記する。表示処理Ｓ１３において表示制御部１１４が遠隔操作画面６１０（図５参照）を出力する。この処理の実行中は、作業現場内の作業機械３００と仮想空間内の３次元モデル６１１（図５参照）は連動している。
図６は、本実施形態に係る遠隔制御装置１００が行う全体処理のフローチャートである。全体処理は、同時並行に実行される遠隔操作処理Ｓ１１、干渉フィードバック処理Ｓ１２、および表示処理Ｓ１３を含む。
遠隔操作処理Ｓ１１においては遠隔操作部１１１が、操作者により入力された作業機械３００に対する操作指示を指令値に変換して作業機械３００に送信する。干渉フィードバック処理Ｓ１２については、図７を参照して後記する。表示処理Ｓ１３において表示制御部１１４が遠隔操作画面６１０（図５参照）を出力する。この処理の実行中は、作業現場内の作業機械３００と仮想空間内の３次元モデル６１１（図５参照）は連動している。
【0036】
≪干渉フィードバック処理≫
図７は、本実施形態に係る干渉フィードバック処理Ｓ１２（図６参照）のフローチャートである。
ステップＳ２１において干渉解析部１１３は、遠隔操作処理Ｓ１１（図６参照）が停止するまでステップＳ２２～Ｓ２７を繰り返す処理を開始する。
図７は、本実施形態に係る干渉フィードバック処理Ｓ１２（図６参照）のフローチャートである。
ステップＳ２１において干渉解析部１１３は、遠隔操作処理Ｓ１１（図６参照）が停止するまでステップＳ２２～Ｓ２７を繰り返す処理を開始する。
【0037】
ステップＳ２２において位置姿勢算出部１１２は、作業機械３００の位置や姿勢を算出する。
ステップＳ２３において干渉解析部１１３は、ステップＳ２２で算出された作業機械３００の位置や姿勢を基に障害物４９０との距離を算出する。詳しく説明すると干渉解析部１１３は、作業機械３００の位置および障害物データ１４０に示される障害物４９０の位置とを基に、作業機械３００に最も近い障害物４９０と作業機械３００との距離を算出する。
ステップＳ２３において干渉解析部１１３は、ステップＳ２２で算出された作業機械３００の位置や姿勢を基に障害物４９０との距離を算出する。詳しく説明すると干渉解析部１１３は、作業機械３００の位置および障害物データ１４０に示される障害物４９０の位置とを基に、作業機械３００に最も近い障害物４９０と作業機械３００との距離を算出する。
【0038】
ステップＳ２４において干渉解析部１１３は、ステップＳ２３で算出した距離が所定値以下ならば（ステップＳ２４→ＹＥＳ）ステップＳ２５に進み、所定値超ならば（ステップＳ２４→ＮＯ）ステップＳ２６に進む。
ステップＳ２５において干渉解析部１１３は、遠隔操作部１１１を介して作業機械３００の停止を指示する。
ステップＳ２５において干渉解析部１１３は、遠隔操作部１１１を介して作業機械３００の停止を指示する。
【0039】
ステップＳ２６において干渉解析部１１３は、ステップＳ２３で算出した距離が第２所定値以下ならば（ステップＳ２６→ＹＥＳ）ステップＳ２７に進み、所定値超ならば（ステップＳ２６→ＮＯ）ステップＳ２２に戻る。
ステップＳ２７において干渉解析部１１３は、遠隔操作部１１１を介して作業機械３００の動作速度を減速するように指示する。
ステップＳ２７において干渉解析部１１３は、遠隔操作部１１１を介して作業機械３００の動作速度を減速するように指示する。
【0040】
≪遠隔制御装置の特徴≫
遠隔制御装置１００は、操作者により入力された作業機械３００に対する操作指示を指令値に変換して作業機械３００に送信することで、作業機械３００を遠隔操作する。遠隔制御装置１００は、作業機械３００と障害物４９０との距離が所定値以下（第１制限領域５１０に障害物４９０がある）ならば、作業機械３００に停止するように指示する。また遠隔制御装置１００は、作業機械３００と障害物４９０との距離が第２所定値以下（第１制限領域５１０外かつ第２制限領域５２０内に障害物４９０がある）ならば、作業機械３００の動作速度を低速度にするように指示する。
遠隔制御装置１００は、操作者により入力された作業機械３００に対する操作指示を指令値に変換して作業機械３００に送信することで、作業機械３００を遠隔操作する。遠隔制御装置１００は、作業機械３００と障害物４９０との距離が所定値以下（第１制限領域５１０に障害物４９０がある）ならば、作業機械３００に停止するように指示する。また遠隔制御装置１００は、作業機械３００と障害物４９０との距離が第２所定値以下（第１制限領域５１０外かつ第２制限領域５２０内に障害物４９０がある）ならば、作業機械３００の動作速度を低速度にするように指示する。
【0041】
このような遠隔制御装置１００によれば、操作者は障害物４９０との干渉（衝突、接触）を避けながら作業機械３００を遠隔操作できるようになる。先行技術と比較して遠隔制御装置１００は、３次元空間上の障害物４９０を考慮しており、例えば天井との接触も回避することができる。
【0042】
≪変形例：距離算出の精密化≫
上記した実施形態では、軸が作業機械３００（下部移動体３８１）の中心位置を通る第１制限領域５１０（図４参照）および第２制限領域５２０に、障害物４９０があるか否かで作業機械３００の動作を制限している。干渉解析部１１３は、作業機械３００の中心位置からの距離ではなく、作業機械モデル１３０に含まれる下部移動体３８１や上部旋回体３８２、アーム３８４，３８５、マニピュレータ３８６などの各可動部に設定された第１制限領域５１０Ａ（後記する図８参照）および第２制限領域５２０Ａに障害物４９０があるか否かで可動部それぞれの動作を制限してもよい。
上記した実施形態では、軸が作業機械３００（下部移動体３８１）の中心位置を通る第１制限領域５１０（図４参照）および第２制限領域５２０に、障害物４９０があるか否かで作業機械３００の動作を制限している。干渉解析部１１３は、作業機械３００の中心位置からの距離ではなく、作業機械モデル１３０に含まれる下部移動体３８１や上部旋回体３８２、アーム３８４，３８５、マニピュレータ３８６などの各可動部に設定された第１制限領域５１０Ａ（後記する図８参照）および第２制限領域５２０Ａに障害物４９０があるか否かで可動部それぞれの動作を制限してもよい。
【0043】
図８は、本実施形態の変形例に係るアーム３８４，３８５の第１制限領域５１０Ａおよび第２制限領域５２０Ａを示す図である。第１制限領域５１０Ａは、アーム３８４，３８５の軸から所定値内の領域である。第２制限領域５２０Ａは、アーム３８４，３８５の軸から第２所定値内の領域である。この所定値および第２所定値は、第１制限領域５１０および第２制限領域５２０（図４参照）と異なってもよい。
【0044】
第１制限領域５１０Ａ内に障害物４９０があるならば、干渉解析部１１３はアーム３８４，３８５を停止するように遠隔操作部１１１を介して作業機械３００に指示（指令）する。また第１制限領域５１０Ａ外かつ第２制限領域５２０Ａ内に障害物４９０があるならば、干渉解析部１１３はアーム３８４，３８５の動作速度を落とすように遠隔操作部１１１を介して作業機械３００に指示する。
【0045】
換言すれば３次元モデル６１１（図５参照）を構成する可動部のモデル（オブジェクト）と、障害物４９０を示す３次元点群データ６１８との距離のなかで最短の距離を、障害物４９０と作業機械３００との距離として算出し（図７のステップＳ２３参照）作業機械３００の動作を制限する（ステップＳ２５，Ｓ２７参照）ようにしてもよい。さらに干渉解析部１１３は、マニピュレータ３８６が把持する物体（図示なし）を含めて作業機械３００と障害物４９０との距離として算出してもよい。また（アーム３８５などの）モデル（可動部）ごとに所定値（図８参照）および第２所定値が異なってもよい。
【0046】
このようにすることで遠隔制御装置１００は、上部旋回体３８２の旋回角度、アーム３８４，３８５の角度、マニピュレータ３８６が把持する物体の大きさなどを考慮した障害物４９０との距離に応じた作業機械３００の動作制限を行うことができる。延いては、作業機械３００の精密な遠隔制御が可能となる。例えばマニピュレータ３８６が把持する物体の所定値を０にすることで、把持した建材を既設の構造体に接触する位置まで運ぶことができるようになり、建設作業における作業効率の向上が期待できる。
【0047】
≪変形例：動的な障害物≫
上記した実施形態において障害物データ１４０は、作業機械３００の遠隔操作前に取得済みであるとしている。これに限らず、障害物データ１４０が時間経過によって変化してもよい。例えば、作業機械３００がＬｉＤＡＲセンサなどの３次元点群データ取得する装置を搭載し、３次元点群データを遠隔制御装置１００に送信して、遠隔操作の間に障害物データ１４０を更新するようにしてもよい。
このような構成によれば、作業現場４００で稼働する他の作業機械との接触や作業現場４００にいる作業員との接触を避けることができるようになる。
上記した実施形態において障害物データ１４０は、作業機械３００の遠隔操作前に取得済みであるとしている。これに限らず、障害物データ１４０が時間経過によって変化してもよい。例えば、作業機械３００がＬｉＤＡＲセンサなどの３次元点群データ取得する装置を搭載し、３次元点群データを遠隔制御装置１００に送信して、遠隔操作の間に障害物データ１４０を更新するようにしてもよい。
このような構成によれば、作業現場４００で稼働する他の作業機械との接触や作業現場４００にいる作業員との接触を避けることができるようになる。
【0048】
以上に説明したように干渉解析部１１３は、作業機械３００の移動体（下部移動体３８１参照）と障害物４９０の位置情報（障害物データ１４０参照）とを基に算出された距離、および、作業機械３００の可動部（上部旋回体３８２、アーム３８４，３８５、マニピュレータ３８６参照）と障害物４９０の位置情報とを基に算出された距離の最小値を作業機械３００と障害物４９０との距離とする。
また干渉解析部１１３は、作業機械３００の移動体と障害物４９０の位置情報とを基に算出された距離、作業機械３００の可動部と障害物４９０の位置情報とを基に算出された距離、および、作業機械が把持する物体と障害物４９０の位置情報とを基に算出された距離の最小値を作業機械３００と障害物４９０との距離とする。
また干渉解析部１１３は、作業機械３００の移動体と障害物４９０の位置情報とを基に算出された距離、作業機械３００の可動部と障害物４９０の位置情報とを基に算出された距離、および、作業機械が把持する物体と障害物４９０の位置情報とを基に算出された距離の最小値を作業機械３００と障害物４９０との距離とする。
【0049】
≪変形例：停止後の遠隔操作≫
上記した実施形態では、第１制限領域５１０（図４参照）内に障害物４９０があると干渉解析部１１３は、動作を停止するように遠隔操作部１１１を介して作業機械３００に指示する。停止後に遠隔操作部１１１は、作業機械３００が障害物４９０から遠ざかる遠隔操作のみを受け付け、障害物４９０に近づく遠隔操作を受け付けないよいようにしてもよい。換言すれば遠隔操作部１１１は、障害物との距離が大きくなる遠隔操作のみを受け付け、距離が小さくなる遠隔操作を受け付けない。
上記した実施形態では、第１制限領域５１０（図４参照）内に障害物４９０があると干渉解析部１１３は、動作を停止するように遠隔操作部１１１を介して作業機械３００に指示する。停止後に遠隔操作部１１１は、作業機械３００が障害物４９０から遠ざかる遠隔操作のみを受け付け、障害物４９０に近づく遠隔操作を受け付けないよいようにしてもよい。換言すれば遠隔操作部１１１は、障害物との距離が大きくなる遠隔操作のみを受け付け、距離が小さくなる遠隔操作を受け付けない。
【0050】
図９は、本実施形態の変形例に係る停止後における下部移動体３８１の遠隔操作の制限を説明するための図である。第１制限領域５１０（図４参照）の底面は、領域７１１～７１４に区切られ、それぞれは作業機械３００の右前、左前、左後、右後となる領域である。障害物７２１が作業機械３００の前方である領域７１１，７１２にある場合に遠隔操作部１１１は、下部移動体３８１に対する操作者からの操作について、後退する操作のみを受け付け、旋回や前進などの操作は受け付けない（指示された操作に対応する指令値を作業機械３００に送らない）。また障害物（不図示）が作業機械３００の後方である領域７１３，７１４にある場合に遠隔操作部１１１は、下部移動体３８１に対する操作者からの操作について、前進する操作のみを受け付け、他の操作は受け付けない。
【0051】
図１０は、本実施形態の変形例に係る停止後における下部移動体３８１の遠隔操作の制限を説明するための図である。障害物７２２が作業機械３００の右前である領域７１１にある場合に遠隔操作部１１１は、下部移動体３８１に対する操作者からの操作について、後退または左旋回する操作のみを受け付け、他の操作は受け付けない。
【0052】
また障害物（不図示）が作業機械３００の左前である領域７１２にある場合に遠隔操作部１１１は、下部移動体３８１に対する操作者からの操作について、後退または右旋回する操作のみを受け付け、他の操作は受け付けない。障害物（不図示）が作業機械３００の左後である領域７１３にある場合に遠隔操作部１１１は、下部移動体３８１に対する操作者からの操作について、前進または右旋回する操作のみを受け付け、他の操作は受け付けない。障害物（不図示）が作業機械３００の右後である領域７１４にある場合に遠隔操作部１１１は、下部移動体３８１に対する操作者からの操作について、前進または左旋回する操作のみを受け付け、他の操作は受け付けない。
【0053】
図１１および図１２は、本実施形態の変形例に係る停止後における下部移動体３８１の遠隔操作の制限を説明するための図である。障害物７２３，７２５が作業機械３００の前方である領域７１１，７１２にあり、さらに障害物７２４，７２６が作業機械３００の後方である領域７１３，７１４にある場合に遠隔操作部１１１は、下部移動体３８１に対する操作者からの操作を受け付けない。このような場合に操作者は、上記した遠隔操作部１１１の操作を制限する機能を停止する。操作を制限する機能が停止した遠隔操作部１１１は、操作者の操作どおりの指令値を作業機械３００に送信する。
【0054】
可動部である上部旋回体３８２（図２参照）、アーム３８４，３８５、マニピュレータ３８６についても同様であり、停止後に遠隔操作部１１１は、作業機械３００が障害物４９０から遠ざかる遠隔操作のみに受け付けるようにしてもよい。換言すれば遠隔操作部１１１は、障害物との距離が大きくなる遠隔操作のみを受け付け、距離が小さくなる遠隔操作を受け付けない。以下に説明する。
【0055】
図１３は、本実施形態の変形例に係るアーム３８４，３８５（図２参照）の位置を説明するための模式図である。ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸は、それぞれ作業機械３００の右方、前方、上方に対応する。ジョイント７４１は、上部旋回体３８２に対応し、ｚ軸を軸としてアーム３８４を回転する。回転の角度は、ｘ軸からの角度θ０である。またジョイント７４１は、ｘｙ平面上の直線を軸としてアーム３８４を回転する。回転の角度は、ｘｙ平面からの角度θ１である。
【0056】
ジョイント７４２は、アーム３８４，３８５間のジョイントである。ジョイント７４３は、アーム３８５とマニピュレータ３８６間のジョイントである。点７４６，７４７は、それぞれジョイント７４１，７４２、ジョイント７４２，７４３の中点であり、それぞれアーム３８４，３８５の位置を示す。ジョイント７４２の回転の角度は、ｘｙ平面からの角度θ２である。するとアーム３８４，３８５の位置を示す点である点７４６，７４７の座標は、それぞれ式（１）、式（２）を用いて算出される。
【0057】
【数1】
【数2】
【0058】
図１４は、本実施形態の変形例に係る停止後におけるアーム３８４の遠隔操作の制限を説明するための図である。領域７１５，７１６は、それぞれアーム３８４の左側と右側の領域である。障害物７２７がアーム３８４の左側である領域７１５にある場合に遠隔操作部１１１は、下部移動体３８１に備わるジョイント７４１に対する操作者からの操作について、右旋回する操作のみを受け付け、左旋回する操作は受け付けない。
【0059】
図１５は、本実施形態の変形例に係る停止後におけるアーム３８４の遠隔操作の制限を説明するための図である。領域７１７，７１８は、それぞれアーム３８４の上側と下側の領域である。障害物７２８がアーム３８４の上側である領域７１７にある場合に遠隔操作部１１１は、下部移動体３８１に備わるジョイント７４１に対する操作者からの操作について、アーム３８４を下す操作のみを受け付け、上げる操作は受け付けない。
【0060】
遠隔操作部１１１は、式（１）を用いることでアーム３８４の位置を示す点７４６と障害物との位置関係または距離を算出して、ジョイント７４１の角度θ０，θ１の増減（旋回または回転の方向）の何れを受け付けるかを判断する。
アーム３８５、マニピュレータ３８６についても同様であり、遠隔操作部１１１は、ジョイント７４２，７４３に対する操作者からの操作について、アーム３８５、マニピュレータ３８６が障害物から遠ざかる操作のみを受け付け、近づける操作は受け付けない。
アーム３８５、マニピュレータ３８６についても同様であり、遠隔操作部１１１は、ジョイント７４２，７４３に対する操作者からの操作について、アーム３８５、マニピュレータ３８６が障害物から遠ざかる操作のみを受け付け、近づける操作は受け付けない。
【0061】
以上に説明したように遠隔操作部１１１は、干渉解析部１１３の指示により作業機械３００を停止した場合に、距離が小さくなる（障害物に近づける）、当該作業機械３００の移動体（下部移動体３８１参照）に対する遠隔操作を受け付けない。
また遠隔操作部１１１は、作業機械３００の可動部（上部旋回体３８２、アーム３８４，３８５、マニピュレータ３８６参照）と障害物の位置情報とを基に算出された距離が所定値以下となり、干渉解析部１１３の指示により作業機械３００を停止した場合に、当該距離が小さくなる（障害物に近づける）、当該可動部に対する遠隔操作を受け付けない。
また遠隔操作部１１１は、作業機械３００の可動部（上部旋回体３８２、アーム３８４，３８５、マニピュレータ３８６参照）と障害物の位置情報とを基に算出された距離が所定値以下となり、干渉解析部１１３の指示により作業機械３００を停止した場合に、当該距離が小さくなる（障害物に近づける）、当該可動部に対する遠隔操作を受け付けない。
【0062】
≪その他の変形例≫
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。例えば作業機械３００の測位の手法はＧＮＳＳに限らず、例えば近距離無線を用いた手法であってもよいし、ＬｉＤＡＲを用いたＳＬＡＭによる手法を取ってもよい。また、カメラ４１０の画像を解析して作業機械３００の位置を算出する手法であってもよい。
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。例えば作業機械３００の測位の手法はＧＮＳＳに限らず、例えば近距離無線を用いた手法であってもよいし、ＬｉＤＡＲを用いたＳＬＡＭによる手法を取ってもよい。また、カメラ４１０の画像を解析して作業機械３００の位置を算出する手法であってもよい。
【0063】
本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0064】
１００ 遠隔制御装置
１１１ 遠隔操作部
１１２ 位置姿勢算出部
１１３ 干渉解析部
１１４ 表示制御部
１２８ プログラム
１３０ 作業機械モデル
１４０ 障害物データ（障害物の３次元空間上の位置情報）
１５０ 制限領域設定
３００ 作業機械
３８１ 下部移動体（移動体）
３８２ 上部旋回体（可動部）
３８４，３８５ アーム（可動部）
３８６ マニピュレータ（可動部）
４００ 作業現場
４９０ 障害物
５１０，５１０Ａ 第１制限領域
５２０，５２０Ａ 第２制限領域
６１１ ３次元モデル（作業機械のモデル）
６１８ ３次元点群データ（障害物のモデル）
１１１ 遠隔操作部
１１２ 位置姿勢算出部
１１３ 干渉解析部
１１４ 表示制御部
１２８ プログラム
１３０ 作業機械モデル
１４０ 障害物データ（障害物の３次元空間上の位置情報）
１５０ 制限領域設定
３００ 作業機械
３８１ 下部移動体（移動体）
３８２ 上部旋回体（可動部）
３８４，３８５ アーム（可動部）
３８６ マニピュレータ（可動部）
４００ 作業現場
４９０ 障害物
５１０，５１０Ａ 第１制限領域
５２０，５２０Ａ 第２制限領域
６１１ ３次元モデル（作業機械のモデル）
６１８ ３次元点群データ（障害物のモデル）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】