特開2024-136820眼鏡レンズ加工システム及び眼鏡レンズ加工システムの制御プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024136820
(43)【公開日】2024-10-04
(54)【発明の名称】眼鏡レンズ加工システム及び眼鏡レンズ加工システムの制御プログラム
(51)【国際特許分類】
B24B 9/14 20060101AFI20240927BHJP
B24B 41/06 20120101ALI20240927BHJP
B24B 49/10 20060101ALI20240927BHJP
B25J 13/00 20060101ALI20240927BHJP
【ＦＩ】
B24B9/14 A
B24B41/06 A
B24B49/10
B25J13/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023048082
(22)【出願日】2023-03-24
(71)【出願人】
【識別番号】000135184
【氏名又は名称】株式会社ニデック
(72)【発明者】
【氏名】川際 智聖
【テーマコード（参考）】
3C034
3C049
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C034AA13
3C034BB72
3C034BB82
3C034BB92
3C034CA13
3C034CB11
3C034DD20
3C049AA02
3C049AA14
3C049AB03
3C049AB05
3C049AC02
3C049BA09
3C049CA01
3C707AS01
3C707AS12
3C707BS12
3C707CS08
3C707FS01
(57)【要約】
【課題】 搬送ロボットによってレンズ保持軸の隙間に眼鏡レンズを搬送する際に、レンズ保持軸にて眼鏡レンズを適切に保持させる。
【解決手段】 眼鏡レンズ加工システムは、眼鏡レンズを保持部に保持して搬送する搬送ロボットと、一対のレンズ保持軸の間に眼鏡レンズを保持して加工する眼鏡レンズ加工装置と、眼鏡レンズの屈折面形状の情報を取得する形状情報取得手段と、搬送ロボットの保持部に保持された眼鏡レンズと一対のレンズ保持軸との相対的な位置関係を変える相対移動手段であって、取得された屈折面形状に基づいて眼鏡レンズの相対的な移動を少なくとも二次元的に変化させることで、一対のレンズ保持軸の隙間の所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入させる相対移動手段と、を備える。
【選択図】 図１２
【解決手段】 眼鏡レンズ加工システムは、眼鏡レンズを保持部に保持して搬送する搬送ロボットと、一対のレンズ保持軸の間に眼鏡レンズを保持して加工する眼鏡レンズ加工装置と、眼鏡レンズの屈折面形状の情報を取得する形状情報取得手段と、搬送ロボットの保持部に保持された眼鏡レンズと一対のレンズ保持軸との相対的な位置関係を変える相対移動手段であって、取得された屈折面形状に基づいて眼鏡レンズの相対的な移動を少なくとも二次元的に変化させることで、一対のレンズ保持軸の隙間の所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入させる相対移動手段と、を備える。
【選択図】 図１２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
眼鏡レンズ加工システムは、
眼鏡レンズを保持部に保持して搬送する搬送ロボットと、
一対のレンズ保持軸の間に眼鏡レンズを保持して加工する眼鏡レンズ加工装置と、
眼鏡レンズの屈折面形状の情報を取得する形状情報取得手段と、
前記搬送ロボットの保持部に保持された眼鏡レンズと前記一対のレンズ保持軸との相対的な位置関係を変える相対移動手段であって、取得された前記屈折面形状に基づいて眼鏡レンズの相対的な移動を少なくとも二次元的に変化させることで、前記一対のレンズ保持軸の隙間の所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入させる相対移動手段と、
を備えることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
眼鏡レンズを保持部に保持して搬送する搬送ロボットと、
一対のレンズ保持軸の間に眼鏡レンズを保持して加工する眼鏡レンズ加工装置と、
眼鏡レンズの屈折面形状の情報を取得する形状情報取得手段と、
前記搬送ロボットの保持部に保持された眼鏡レンズと前記一対のレンズ保持軸との相対的な位置関係を変える相対移動手段であって、取得された前記屈折面形状に基づいて眼鏡レンズの相対的な移動を少なくとも二次元的に変化させることで、前記一対のレンズ保持軸の隙間の所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入させる相対移動手段と、
を備えることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
【請求項2】
請求項１の眼鏡レンズ加工システムにおいて、
前記相対移動手段は、前記一対のレンズ保持軸の位置に対する前記屈折面形状の位置関係に基づいて眼鏡レンズの移動を少なくとも二次元的に変化させることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
前記相対移動手段は、前記一対のレンズ保持軸の位置に対する前記屈折面形状の位置関係に基づいて眼鏡レンズの移動を少なくとも二次元的に変化させることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
【請求項3】
請求項２の眼鏡レンズ加工システムにおいて、
前記一対のレンズ保持軸は、眼鏡レンズの前屈折面側を保持する第１保持軸と、眼鏡レンズの後屈折面側を保持する第２保持軸とを備え、
前記相対移動手段は、前記第１保持軸及び前記第２保持軸の少なくとも一方の位置に関して定められた所定のポイント又は所定の領域を、前記屈折面形状が通過するように、眼鏡レンズの移動を二次元的に変化させることで、前記所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入すること特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
前記一対のレンズ保持軸は、眼鏡レンズの前屈折面側を保持する第１保持軸と、眼鏡レンズの後屈折面側を保持する第２保持軸とを備え、
前記相対移動手段は、前記第１保持軸及び前記第２保持軸の少なくとも一方の位置に関して定められた所定のポイント又は所定の領域を、前記屈折面形状が通過するように、眼鏡レンズの移動を二次元的に変化させることで、前記所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入すること特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
【請求項4】
請求項３の眼鏡レンズ加工システムにおいて、
前記形状情報取得手段は、眼鏡レンズの前屈折面及び後屈折面の形状の少なくとも一つを取得し、
前記相対移動手段は、
（ａ）前記第１保持軸の位置に関して定められた所定の第１ポイントを、前記前屈折面が通過するように眼鏡レンズの移動を二次元的に変化させる第１制御と、
（ｂ）前記第２保持軸の位置に関して定められた所定の第２ポイントを、前記後屈折面が通過するように眼鏡レンズの移動を二次元的に変化させる第２制御と、
（ｃ）前記第１保持軸と前記第２保持軸との中間に設定された所定の第３ポイントを、前記前屈折面と前記後屈折面との間の中間形状が通過するように眼鏡レンズの移動を二次元的に変化させる第３制御と、
（ｄ）前記第１保持軸と前記第２保持軸との間に設定された所定領域を、前記前屈折面と前記後屈折面の両者が通過するように、眼鏡レンズの移動を二次元的に変化させる第４制御と、
の何れかの制御によって前記所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入すること特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
前記形状情報取得手段は、眼鏡レンズの前屈折面及び後屈折面の形状の少なくとも一つを取得し、
前記相対移動手段は、
（ａ）前記第１保持軸の位置に関して定められた所定の第１ポイントを、前記前屈折面が通過するように眼鏡レンズの移動を二次元的に変化させる第１制御と、
（ｂ）前記第２保持軸の位置に関して定められた所定の第２ポイントを、前記後屈折面が通過するように眼鏡レンズの移動を二次元的に変化させる第２制御と、
（ｃ）前記第１保持軸と前記第２保持軸との中間に設定された所定の第３ポイントを、前記前屈折面と前記後屈折面との間の中間形状が通過するように眼鏡レンズの移動を二次元的に変化させる第３制御と、
（ｄ）前記第１保持軸と前記第２保持軸との間に設定された所定領域を、前記前屈折面と前記後屈折面の両者が通過するように、眼鏡レンズの移動を二次元的に変化させる第４制御と、
の何れかの制御によって前記所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入すること特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
【請求項5】
請求項３又は４の眼鏡レンズ加工システムにおいて、
前記相対移動手段は、眼鏡レンズを前記一対のレンズ保持軸の隙間に挿入する前に、レンズ保持軸の軸方向に垂直な方向に対して、眼鏡レンズの屈折面を傾斜させること特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
前記相対移動手段は、眼鏡レンズを前記一対のレンズ保持軸の隙間に挿入する前に、レンズ保持軸の軸方向に垂直な方向に対して、眼鏡レンズの屈折面を傾斜させること特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
【請求項6】
請求項３～５の何れかの眼鏡レンズ加工システムにおいて、
前記相対移動手段は、眼鏡レンズを前記一対のレンズ保持軸の隙間に挿入する前に、前記第２保持軸より遠い側に位置する前記後屈折面の端部が前記第２保持軸に近づくように眼鏡レンズを傾斜させ、前記レンズ保持軸に垂直な方向の挿入方向への眼鏡レンズの移動に伴って前記傾斜を戻すように、眼鏡レンズの移動を変化させること特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
前記相対移動手段は、眼鏡レンズを前記一対のレンズ保持軸の隙間に挿入する前に、前記第２保持軸より遠い側に位置する前記後屈折面の端部が前記第２保持軸に近づくように眼鏡レンズを傾斜させ、前記レンズ保持軸に垂直な方向の挿入方向への眼鏡レンズの移動に伴って前記傾斜を戻すように、眼鏡レンズの移動を変化させること特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
【請求項7】
請求項３～６の何れかの眼鏡レンズ加工システムにおいて、
前記形状情報取得手段は、眼鏡レンズの前記前屈折面に固定された加工治具のカップの外形形状情報を取得し、
前記相対移動手段は、前記外形形状情報に基づき、前記カップが前記第１保持軸に接触しない位置まで眼鏡レンズを前記第１保持軸と前記第２保持軸との隙間に挿入した後、前記レンズ保持軸の軸方向において、前記カップが挿入可能な位置に眼鏡レンズを移動させることで、前記所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入させることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
前記形状情報取得手段は、眼鏡レンズの前記前屈折面に固定された加工治具のカップの外形形状情報を取得し、
前記相対移動手段は、前記外形形状情報に基づき、前記カップが前記第１保持軸に接触しない位置まで眼鏡レンズを前記第１保持軸と前記第２保持軸との隙間に挿入した後、前記レンズ保持軸の軸方向において、前記カップが挿入可能な位置に眼鏡レンズを移動させることで、前記所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入させることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
【請求項8】
請求項１～７の何れかの眼鏡レンズ加工システムにおいて、
前記形状情報取得手段は、眼鏡レンズの前記前屈折面に固定された加工治具のカップの端部から眼鏡レンズの前記後屈折面の端部までの、前記レンズ保持軸の軸方向におけるレンズ距離を取得し、
前記相対移動手段は、前記レンズ距離が前記一対のレンズ保持軸の隙間間隔より小さいか否か判断し、小さいと判断された場合には、前記屈折面形状に基づく二次元的な眼鏡レンズの移動の制御を行わずに、眼鏡レンズを前記所定の挿入位置に挿入させることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
前記形状情報取得手段は、眼鏡レンズの前記前屈折面に固定された加工治具のカップの端部から眼鏡レンズの前記後屈折面の端部までの、前記レンズ保持軸の軸方向におけるレンズ距離を取得し、
前記相対移動手段は、前記レンズ距離が前記一対のレンズ保持軸の隙間間隔より小さいか否か判断し、小さいと判断された場合には、前記屈折面形状に基づく二次元的な眼鏡レンズの移動の制御を行わずに、眼鏡レンズを前記所定の挿入位置に挿入させることを特徴とする眼鏡レンズ加工システム。
【請求項9】
眼鏡レンズを保持部に保持して搬送する搬送ロボットと、一対のレンズ保持軸の間に眼鏡レンズを保持して加工する眼鏡レンズ加工装置と、眼鏡レンズの屈折面形状の情報を取得する形状情報取得手段と、前記搬送ロボットの保持部に保持された眼鏡レンズと前記一対のレンズ保持軸との相対的な位置関係を変える相対移動手段と、制御装置と、を備える眼鏡レンズ加工システムの制御プログラムであって、
前記相対移動手段を制御する制御ステップであって、取得された前記屈折面形状に基づいて眼鏡レンズの移動を少なくとも二次元的に変化させることで、前記一対のレンズ保持軸の隙間の所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入させる制御ステップを、前記制御装置に実行させることを特徴とする眼鏡レンズ加工システムの制御プログラム。
前記相対移動手段を制御する制御ステップであって、取得された前記屈折面形状に基づいて眼鏡レンズの移動を少なくとも二次元的に変化させることで、前記一対のレンズ保持軸の隙間の所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入させる制御ステップを、前記制御装置に実行させることを特徴とする眼鏡レンズ加工システムの制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、眼鏡レンズの周縁を眼鏡レンズ加工装置によって加工する眼鏡レンズ加工システム及びその制御プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
眼鏡レンズの周縁加工を自動化する上で、眼鏡レンズを保持して眼鏡レンズ加工装置に搬送する搬送ロボットを使用することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、眼鏡レンズ加工装置においては、一般に、一対のレンズ保持軸の隙間にレンズが挿入にされた後、レンズ押さえ側にレンズ保持軸が移動されることで、眼鏡レンズがレンズ保持軸に保持され、レンズ保持軸に保持された眼鏡レンズの周縁が加工具によって加工される（例えば、特許文献２参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１―５８９４８号公報
【特許文献2】特開２０１６－１９０２８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、搬送ロボットによって眼鏡レンズを搬送し、眼鏡レンズ加工装置が持つ一対のレンズ保持軸に眼鏡レンズを保持させるために、一対のレンズ保持軸の隙間に眼鏡レンズを挿入する場合、眼鏡レンズの形状によっては、レンズ保持軸に眼鏡レンズが干渉してしまうことが分かった。
【0005】
本開示は、搬送ロボットによってレンズ保持軸の隙間に眼鏡レンズを搬送する際に、レンズ保持軸にて眼鏡レンズを適切に保持させることができる眼鏡レンズ加工システム及び制御プログラムを提供することを技術課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
（１） 本開示の第１態様に係る眼鏡レンズ加工システムは、眼鏡レンズを保持部に保持して搬送する搬送ロボットと、一対のレンズ保持軸の間に眼鏡レンズを保持して加工する眼鏡レンズ加工装置と、眼鏡レンズの屈折面形状の情報を取得する形状情報取得手段と、前記搬送ロボットの保持部に保持された眼鏡レンズと前記一対のレンズ保持軸との相対的な位置関係を変える相対移動手段であって、取得された前記屈折面形状に基づいて眼鏡レンズの相対的な移動を少なくとも二次元的に変化させることで、前記一対のレンズ保持軸の隙間の所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入させる相対移動手段と、を備えることを特徴とする。
（２） 本開示の第２態様に係る眼鏡レンズ加工システムの制御プログラムは、眼鏡レンズを保持部に保持して搬送する搬送ロボットと、一対のレンズ保持軸の間に眼鏡レンズを保持して加工する眼鏡レンズ加工装置と、眼鏡レンズの屈折面形状の情報を取得する形状情報取得手段と、前記搬送ロボットの保持部に保持された眼鏡レンズと前記一対のレンズ保持軸との相対的な位置関係を変える相対移動手段と、制御装置と、を備える眼鏡レンズ加工システムの制御プログラムであって、前記相対移動手段を制御する制御ステップであって、取得された前記屈折面形状に基づいて眼鏡レンズの移動を少なくとも二次元的に変化させることで、前記一対のレンズ保持軸の隙間の所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入させる制御ステップを、前記制御装置に実行させることを特徴とする。
（２） 本開示の第２態様に係る眼鏡レンズ加工システムの制御プログラムは、眼鏡レンズを保持部に保持して搬送する搬送ロボットと、一対のレンズ保持軸の間に眼鏡レンズを保持して加工する眼鏡レンズ加工装置と、眼鏡レンズの屈折面形状の情報を取得する形状情報取得手段と、前記搬送ロボットの保持部に保持された眼鏡レンズと前記一対のレンズ保持軸との相対的な位置関係を変える相対移動手段と、制御装置と、を備える眼鏡レンズ加工システムの制御プログラムであって、前記相対移動手段を制御する制御ステップであって、取得された前記屈折面形状に基づいて眼鏡レンズの移動を少なくとも二次元的に変化させることで、前記一対のレンズ保持軸の隙間の所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入させる制御ステップを、前記制御装置に実行させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施例に係る眼鏡レンズ加工システムを示す図である。
【図2】搬送ロボットの例を説明する図である。
【図3】搬送ロボットが有する保持部の例を説明する図である。
【図4】搬送ロボットが有する保持部の別の例を説明する図である。
【図5】レンズ形状測定装置が備えるレンズ形状測定機構を説明する図である。
【図6】眼鏡レンズ加工装置の概略構成を説明する図である。
【図7】眼鏡レンズ加工システムの全体の制御系の構成を示す図である。
【図8】カップに対する粘着テープの貼付けを説明する図である。
【図9】搬送ロボットによる、レンズ保持軸に対する眼鏡レンズの進入方向を示す図である。
【図10】レンズ保持軸に対する、通常のレンズ移動を説明する図である。
【図11】眼鏡レンズ側の最大レンズ距離と、一対のレンズ保持軸の隙間間隔と、の関係を示す図である。
【図12】レンズ前面基準の場合におけるレンズ移動を説明する図である。
【図13】レンズ前面基準における移動軌跡の演算の一例を説明する図である。
【図14】レンズ後面基準の場合におけるレンズ移動を説明する図である。
【図15】る眼鏡レンズの前屈折面情報及び後屈折面情報の両方に基づいたレンズ移動を説明する図である。
【図16】る眼鏡レンズの屈折面形状に基づくレンズ移動の変容例を説明する図である。
【図17】る眼鏡レンズの屈折面形状に基づくレンズ移動の他の変容例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
［概要］
以下、典型的な実施形態の１つについて、図面を参照して説明する。なお、以下の＜＞にて分類された項目は、独立又は関連して利用されうる。
以下、典型的な実施形態の１つについて、図面を参照して説明する。なお、以下の＜＞にて分類された項目は、独立又は関連して利用されうる。
【0009】
例えば、眼鏡レンズ加工システム（例えば、眼鏡レンズ加工システム１）は、搬送ロボット（例えば、搬送ロボット１００）と、眼鏡レンズ加工装置（例えば、眼鏡レンズ加工装置２００）と、形状情報取得手段（例えば、レンズ形状測定装置３００、制御装置５０、制御部１１０）と、相対移動手段（例えば、搬送ロボット１００、移動ユニット２５０、制御部１１０、制御部２１０、制御装置５０）と、を備える。例えば、眼鏡レンズ加工システムは、制御手段（例えば、制御部１１０、制御部２１０、制御装置５０）を備えていてもよい。例えば、眼鏡レンズ加工システムは、制御プログラムを実行する制御装置（例えば、制御部１１０、制御部２１０、制御装置５０）を備えていてもよい。
【0010】
＜搬送ロボット＞
例えば、搬送ロボットは、眼鏡レンズを保持部（例えば、保持部１５０Ａ、保持部１５０Ｂ）に保持する。例えば、搬送ロボットは、保持部に保持した眼鏡レンズを移動する。例えば、搬送ロボットは、アーム部（例えば、アーム部１３０）を備える。例えば、アーム部は複数の関節部を有する。例えば、搬送ロボットは、関節部を介してアーム部を回転させることで、保持部にて保持された眼鏡レンズを移動させる。例えば、搬送ロボットは、必ずしも複数の関節部を備えなくてもよく、眼鏡レンズ加工装置への眼鏡レンズＬＥの場合、少なくとも二次元的に眼鏡レンズを移動できる構成であってもよい。
例えば、搬送ロボットは、眼鏡レンズを保持部（例えば、保持部１５０Ａ、保持部１５０Ｂ）に保持する。例えば、搬送ロボットは、保持部に保持した眼鏡レンズを移動する。例えば、搬送ロボットは、アーム部（例えば、アーム部１３０）を備える。例えば、アーム部は複数の関節部を有する。例えば、搬送ロボットは、関節部を介してアーム部を回転させることで、保持部にて保持された眼鏡レンズを移動させる。例えば、搬送ロボットは、必ずしも複数の関節部を備えなくてもよく、眼鏡レンズ加工装置への眼鏡レンズＬＥの場合、少なくとも二次元的に眼鏡レンズを移動できる構成であってもよい。
【0011】
＜眼鏡レンズ加工装置＞
例えば、眼鏡レンズ加工装置は、一対のレンズ保持軸（例えば、レンズ保持軸２０２）の間に眼鏡レンズを保持する。例えば、一対のレンズ保持軸は、眼鏡レンズの前屈折面側を保持する第１保持軸（例えば、レンズ保持軸２０２Ｌ）と、眼鏡レンズの後屈折面側を保持する第２保持軸（例えば、レンズ保持軸２０２Ｒ）と、を備える。例えば、第１保持軸は、眼鏡レンズの前屈折面に固定された加工治具のカップが挿入されるカップホルダー（例えば、カップホルダー２３０）を備える。例えば、第２保持軸は、レンズ押さえ（例えば、レンズ押さえ２３５）を備える。例えば、眼鏡レンズ加工装置は、レンズ保持軸に保持された眼鏡レンズの周縁を加工具（例えば、加工具２６０）によって加工する。
例えば、眼鏡レンズ加工装置は、一対のレンズ保持軸（例えば、レンズ保持軸２０２）の間に眼鏡レンズを保持する。例えば、一対のレンズ保持軸は、眼鏡レンズの前屈折面側を保持する第１保持軸（例えば、レンズ保持軸２０２Ｌ）と、眼鏡レンズの後屈折面側を保持する第２保持軸（例えば、レンズ保持軸２０２Ｒ）と、を備える。例えば、第１保持軸は、眼鏡レンズの前屈折面に固定された加工治具のカップが挿入されるカップホルダー（例えば、カップホルダー２３０）を備える。例えば、第２保持軸は、レンズ押さえ（例えば、レンズ押さえ２３５）を備える。例えば、眼鏡レンズ加工装置は、レンズ保持軸に保持された眼鏡レンズの周縁を加工具（例えば、加工具２６０）によって加工する。
【0012】
＜形状情報取得手段＞
例えば、形状情報取得手段は、眼鏡レンズの屈折面形状情報を取得する。例えば、形状情報取得手段は、眼鏡レンズの前屈折面及び後屈折面の形状の少なくとも一つを取得する。例えば、形状情報取得手段は、眼鏡レンズの前屈折面と後屈折面との間の中間カーブを取得してもよい。例えば、形状情報取得手段は、眼鏡レンズの前屈折面に固定された加工治具のカップの外形形状情報を取得してもよい。例えば、形状情報取得手段は、眼鏡レンズの前屈折面に固定された加工治具のカップの端部から眼鏡レンズの後屈折面の端部までのレンズ距離（例えば、最大レンズ距離ＷＬ）を取得してもよい。
例えば、形状情報取得手段は、眼鏡レンズの屈折面形状情報を取得する。例えば、形状情報取得手段は、眼鏡レンズの前屈折面及び後屈折面の形状の少なくとも一つを取得する。例えば、形状情報取得手段は、眼鏡レンズの前屈折面と後屈折面との間の中間カーブを取得してもよい。例えば、形状情報取得手段は、眼鏡レンズの前屈折面に固定された加工治具のカップの外形形状情報を取得してもよい。例えば、形状情報取得手段は、眼鏡レンズの前屈折面に固定された加工治具のカップの端部から眼鏡レンズの後屈折面の端部までのレンズ距離（例えば、最大レンズ距離ＷＬ）を取得してもよい。
【0013】
例えば、形状情報取得手段は、レンズ形状測定装置（例えば、レンズ形状測定装置３００）を備えていてもよい。例えば、レンズ形状測定装置は、眼鏡レンズの屈折面に接触する測定子（例えば、測定子３１０）を備え、測定子の移動を検知することにより、眼鏡レンズの屈折面形状を得る。この場合、レンズ形状測定装置は、眼鏡レンズの前屈折面に接触させる測定子（例えば、測定子３１１）と、眼鏡レンズの後屈折面に接触させる測定子（例えば、測定子３１２）と、を備え、眼鏡レンズの前屈折面と後屈折面の形状を取得してもよい。また、例えば、レンズ形状測定装置は、眼鏡レンズの屈折面形状を光によって光学的に取得する装置であってもよい。
【0014】
例えば、形状情報取得手段がレンズ形状測定装置を備えていなくても、別途、インタフェースを介して通信によって屈折面形状情報が形状情報取得手段に取得されてもよい。例えば、眼鏡レンズの屈折面形状情報は、加工対象の眼鏡レンズの設計データが入力されることで、形状情報取得手段に取得されてもよい。
【0015】
＜相対移動手段、制御手段＞
例えば、相対移動手段は、搬送ロボットの保持部に保持された眼鏡レンズと一対のレンズ保持軸との相対的な位置関係を変える。例えば、相対移動手段は、形状情報取得手段によって取得された眼鏡レンズの屈折面形状に基づいて眼鏡レンズの相対的な移動を少なくとも二次元的に変化させることで、一対のレンズ保持軸の隙間の所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入させる。これにより、搬送ロボットによってレンズ保持軸の隙間に眼鏡レンズを搬送する際に、レンズ保持軸によって眼鏡レンズを適切に保持させることができる。例えば、眼鏡レンズが所定の挿入位置に挿入される際、一対のレンズ保持軸の位置が分かればよい。このため、例えば、相対移動手段は、一対のレンズ保持軸の位置に対する屈折面形状の位置関係に基づいて眼鏡レンズの移動を少なくとも二次元的に変化させることでもよい。
例えば、相対移動手段は、搬送ロボットの保持部に保持された眼鏡レンズと一対のレンズ保持軸との相対的な位置関係を変える。例えば、相対移動手段は、形状情報取得手段によって取得された眼鏡レンズの屈折面形状に基づいて眼鏡レンズの相対的な移動を少なくとも二次元的に変化させることで、一対のレンズ保持軸の隙間の所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入させる。これにより、搬送ロボットによってレンズ保持軸の隙間に眼鏡レンズを搬送する際に、レンズ保持軸によって眼鏡レンズを適切に保持させることができる。例えば、眼鏡レンズが所定の挿入位置に挿入される際、一対のレンズ保持軸の位置が分かればよい。このため、例えば、相対移動手段は、一対のレンズ保持軸の位置に対する屈折面形状の位置関係に基づいて眼鏡レンズの移動を少なくとも二次元的に変化させることでもよい。
【0016】
例えば、相対移動手段は、眼鏡レンズの移動を、レンズ保持軸の軸方向である第１方向（Ｘ方向）と、第１軸方向に垂直な方向である第２方向（Ｙ方向）の２つの軸方向に二次元的に変化させる。例えば、眼鏡レンズが挿入される所定の挿入位置は、搬送ロボットによる眼鏡レンズの保持中心がレンズ保持軸の中心軸に一致する位置とされる。
【0017】
例えば、相対移動手段は、第１保持軸及び第２保持軸の少なくとも一方の位置に関して定められた所定のポイント又は所定の領域を、屈折面形状が通過するように、眼鏡レンズの移動を二次元的に変化させることによって所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入してもよい。
【0018】
例えば、相対移動手段は、第１保持軸の位置に関して定められた所定の第１ポイント（例えば、ポイントＨＦ１）を、前屈折面が通過するように眼鏡レンズの移動を二次元的に変化させる第１制御によって、所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入してもよい。例えば、第１ポイントは、第１保持軸の端部に関して定められてもよい。例えば、第１ポイントは、第１保持軸の端部から第２保持軸側に一定の干渉回避距離だけ離れた位置に設定されてもよい。また、この場合、第１ポイントは、第１保持軸の端部に対して眼鏡レンズの挿入方向の近い側のポイントに設定されてもよい。
【0019】
例えば、相対移動手段は、第２保持軸の位置に関して定められた所定の第２ポイント（例えば、ポイントＨＲ１）を、後屈折面が通過するように眼鏡レンズの移動を二次元的に変化させる第２制御によって、所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入してもよい。例えば、第２ポイントは、第２保持軸の端部に関して定められてもよい。例えば、第２ポイントは、第２保持軸の端部から第１保持軸側に一定の干渉回避距離だけ離れた位置に設定されてもよい。また、この場合、第２保持軸の端部に対して眼鏡レンズの挿入方向の遠い側のポイントに設定されてもよい。
【0020】
例えば、相対移動手段は、第１保持軸と第２保持軸との中間（略中間でもよい）に設定された所定の第３ポイント（例えば、ポイントＨＣ１）を、前屈折面と後屈折面の中間形状が通過するように眼鏡レンズの移動を二次元的に変化させる第３制御によって、所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入してもよい。例えば、第３ポイントは第１保持軸の端部と第２保持軸の端部との中間に設定されてもよい。例えば、第３ポイントはレンズ保持軸の中心軸上に設定されてもよい。例えば、前屈折面と後屈折面の中間形状は、前屈折面形状と後屈折面形状とに基づいて形状情報取得手段によって取得されてもよい。例えば、中間形状は、前屈折面カーブと後屈折面カーブとの中間の中間カーブとされてもよい。
【0021】
例えば、相対移動手段は、第１保持軸と第２保持軸との間に設定された所定領域（例えば、領域ＡＥ）を、前屈折面と後屈折面の両者が通過するように、眼鏡レンズの移動を二次元的に変化させる第４制御によって、所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入してもよい。例えば、所定領域は、第１保持軸の端部と第２保持軸の端部との間に設定さてもよい。例えば、所定領域は、第１保持軸の端部から一定の干渉回避距離だけ離れた位置と、第２保持軸の端部から一定の干渉回避距離だけ離れた位置と、によって設定されてもよい。
【0022】
例えば、相対移動手段は、第１制御、第２制御、第３制御及び第４制御の何れかを実行すればよい。例えば、相対移動手段は、第１制御、第２制御、第３制御及び第４制御の何れかを選択的に実行してもよい。この場合、例えば、相対移動手段は、眼鏡レンズの屈折面形状に応じて何れの制御を行うかを選択してもよい。
【0023】
例えば、相対移動手段は、眼鏡レンズの屈折面形状に基づいて眼鏡レンズの移動を二次元的に変化させる制御に加え、レンズ保持軸の軸方向である第１方向（Ｘ方向）に垂直な第２方向（Ｙ方向）に対して、眼鏡レンズを傾斜させてもよい。例えば、相対移動手段は、眼鏡レンズを一対のレンズ保持軸の隙間に挿入する前に、第２保持軸より遠い側に位置する後屈折面の端部が第２保持軸に近づくように眼鏡レンズを傾斜させた後、レンズ保持軸に垂直な第２方向（Ｙ方向）の挿入方向への眼鏡レンズの移動に伴って傾斜を戻すように、眼鏡レンズの移動を変化させてもよい。例えば、相対移動手段は、眼鏡レンズの傾斜を徐々に戻すように眼鏡レンズの移動を変化させてもよい。これにより、レンズ保持軸の隙間が狭い場合でも、所定の挿入位置に挿入可能なレンズの形状の適用範囲が広げられる。
【0024】
なお、眼鏡レンズの傾斜とは、言い換えれば、搬送ロボットの保持部による眼鏡レンズの保持中心を通る中心軸（Ｎ１）を、レンズ保持軸の軸方向（Ｘ方向）に対して平行な位置関係から、中心軸（Ｎ１）の後屈折面側がレンズ保持軸に近づくように傾斜する状態を示す。また、傾斜を戻すとは、レンズ保持軸の軸方向（Ｘ方向）に対して中心軸（Ｎ１）が平行にされることを示す。
【0025】
例えば、レンズ保持軸の隙間に挿入する前の眼鏡レンズの傾斜は、予め設定された所定角度の傾斜であってもよいし、眼鏡レンズの屈折面形状のカーブ情報に基づく傾斜であってもよい。例えば、第１制御による場合、眼鏡レンズの傾斜は、前屈折面形状に基づいて設定されてもよい。例えば、第２制御による場合、眼鏡レンズの傾斜は、後屈折面形状に基づいて設定されてもよい。例えば、第３制御による場合、眼鏡レンズの傾斜は、前屈折面と後屈折面の中間形状に基づいて設定されてもよい。例えば、第４制御による場合、眼鏡レンズの傾斜は、前屈折面と後屈折面の両者に基づいて設定されてもよい。
【0026】
例えば、相対移動手段は、形状情報取得手段によって取得されたカップの外形形状情報に基づき、カップが第１保持軸に接触しない位置まで眼鏡レンズ（例えば、カップよりレンズ保持軸側に位置する前屈折面及び後屈折面のレンズ部分）を第１保持軸と第２保持軸との隙間に挿入した後、レンズ保持軸の軸方向（Ｘ方向）において、第１保持軸の端部に対して、カップが挿入可能な位置に眼鏡レンズを移動させることで、所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入させてもよい。これにより、カップがレンズ前屈折面に固定されている場合も、カップがレンズ保持軸に干渉せずに、レンズ保持軸によって眼鏡レンズを適切に保持させることができる。
【0027】
例えば、形状情報取得手段によってレンズ距離が取得されている場合、相対移動手段は、レンズ距離が一対のレンズ保持軸の隙間間隔より小さいか否か判断し、小さいと判断された場合には、屈折面形状に基づく二次元的な眼鏡レンズの移動の制御を行わずに、所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入させてもよい。例えば、相対移動手段は、眼鏡レンズをレンズ保持軸の隙間に挿入する前に、第１保持軸側の端部に対し、カップの端部が所定距離だけ離れた位置に位置させた後は、眼鏡レンズを挿入方向（Ｙ方向）に移動する制御のみで、所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入させることができる。これにより、二次元的な眼鏡レンズの移動制御を必要としないため、所定の挿入位置へのレンズ移動をスピーディーに行える。
【0028】
例えば、上記の制御は、制御手段によって実行されてもよい。例えば、形状情報取得手段に備えられていてもよい。例えば、制御手段は、搬送ロボットの駆動を制御することで、屈折面形状に基づいて眼鏡レンズの移動を少なくとも二次元的に変化させてもよい。例えば、制御手段は、眼鏡レンズ加工装置（例えば、移動ユニット２５０）を制御し、屈折面形状に基づいて一対の一対のレンズ保持軸を二次元的に移動することで、相対的に眼鏡レンズの移動を二次元的に変化させてもよい。あるいは、制御手段は、搬送ロボット及び眼鏡レンズ加工装置を制御し、搬送ロボット及び眼鏡レンズ加工装置の協働で、屈折面形状に基づいて眼鏡レンズの相対的な移動を少なくとも二次元的に変化させてもよい。例えば、制御手段は、屈折面形状に基づいて眼鏡レンズ加工装置を制御し、一対のレンズ保持軸をその軸方向に移動し、また、屈折面形状に基づいて搬送ロボットを制御し、レンズ保持軸の軸方向に垂直な方向に眼鏡レンズを移動することで、レンズ保持軸に対して眼鏡レンズを相対的に移動してもよい。あるいは、その逆に、制御手段は、屈折面形状に基づいて搬送ロボットを制御し、レンズ保持軸の軸方向に眼鏡レンズを移動し、また、屈折面形状に基づいて眼鏡レンズ加工装置を制御し、レンズ保持軸の軸方向に垂直な方向にレンズ保持軸を移動してもよい。
【0029】
なお、本開示においては、本実施形態に記載したシステムに限定されない。例えば、下記実施形態の機能を行う制御プログラム（ソフトウェア）をネットワーク又は各種記憶媒体等を介して、システムあるいは装置に供給する。そして、システムあるいは装置の制御装置（例えば、ＣＰＵ等）がプログラムを読み出し、実行することも可能である。
【0030】
例えば、制御プログラムは、相対移動手段を制御する制御ステップであって、取得された屈折面形状に基づいて眼鏡レンズの移動を少なくとも二次元的に変化させることで、一対のレンズ保持軸の隙間の所定の挿入位置に眼鏡レンズを挿入させる制御ステップを、制御装置に実行させる。
【0031】
［実施例］
本開示における典型的な実施例の１つについて、図面を参照して説明する。図１は、実施例に係る眼鏡レンズ加工システム１を示す図である。
本開示における典型的な実施例の１つについて、図面を参照して説明する。図１は、実施例に係る眼鏡レンズ加工システム１を示す図である。
【0032】
図１において、眼鏡レンズ加工システム１は、搬送ロボット１００と、眼鏡レンズ加工装置２００と、を備える。搬送ロボット１００は、対象物を保持して搬送するために使用される。搬送ロボット１００は複数台であってもよい。図１では、搬送ロボット１００は、搬送ロボット１００Ａと搬送ロボット１００Ｂの２台を備える例である。眼鏡レンズ加工装置２００は、図６に示すように、一対のレンズ保持軸２０２に保持された眼鏡レンズ（以下、レンズＬＥ）の周縁を加工具２６０によって加工するために使用される。
【0033】
眼鏡レンズ加工システム１は、付加的に、レンズ形状測定装置３００を備えていてもよい。レンズ形状測定装置３００は、レンズＬＥの屈折面形状を得るために使用される。さらに、眼鏡レンズ加工システム１は、トレイ搬送装置４１０、求心装置４２０、レンズメータ４３０、粘着テープ供給装置４４０、カップ取り付け装置（ブロッカー）４５０の少なくとも一つを備えていてもよい。
【0034】
本実施例では、未加工のレンズＬＥは、トレイ搬送装置４１０に搬送されるトレイＴＲの所定位置に置かれる。また、トレイＴＲに、レンズＬＥの加工治具であるカップＣＵ（図８参照）が置かれている。そして、トレイＴＲには加工済みのレンズＬＥが戻される。粘着テープ供給装置４４０は、レンズＬＥの屈折面にカップＣＵを固定するための粘着テープＴＡを供給するために使用される。求心装置４２０は、未加工のレンズＬＥの周縁の幾何学中心を求心するために使用される。レンズメータ４３０は、レンズＬＥの光学中心、乱視軸方向、屈折度数等の光学特性を測定するために使用される。カップ取り付け装置４５０は、未加工のレンズＬＥの屈折面（例えば、前屈折面）にカップＣＵを取付けるために用いられる。
【0035】
＜搬送ロボット＞
図２は、搬送ロボット１００Ａの例を説明する図である。本実施例の搬送ロボット１００Ａは、アーム部１３０と、アーム部１３０の先端に設けられた保持部１５０Ａと、を備える。アーム部１３０は、複数の関節部を有し、関節部を介して各部位を回転させることで、保持部１５０Ａの姿勢を三次元的に自在に変えることができる。これにより、保持部１５０Ａに保持された対象物を三次元的に自在に移動させることができる。
図２は、搬送ロボット１００Ａの例を説明する図である。本実施例の搬送ロボット１００Ａは、アーム部１３０と、アーム部１３０の先端に設けられた保持部１５０Ａと、を備える。アーム部１３０は、複数の関節部を有し、関節部を介して各部位を回転させることで、保持部１５０Ａの姿勢を三次元的に自在に変えることができる。これにより、保持部１５０Ａに保持された対象物を三次元的に自在に移動させることができる。
【0036】
本実施例の搬送ロボット１００Ａのアーム部１３０は、ベース１３１、ショルダ１３２、下アーム１３３、第１上アーム１３４、第２上アーム１３５、手首１３６、および保持部１５０Ａを備える。
【0037】
ベース１３１は、アーム部１３０の全体を支持する。ショルダ１３２は、第１関節部Ｊ１を介してベース１３１の上部に接続されている。ショルダ１３２は、基台１４０に対して交差する方向（本実施例では鉛直方向）に延びる回転軸Ｘ１を中心として、ベース１３１に対して回転する。下アーム１３３の一端部は、第２関節部Ｊ２を介してショルダ１３２の一部に接続されている。下アーム１３３は、水平方向に延びる回転軸Ｘ２を中心として、ショルダ１３２に対して回転する。第１上アーム１３４は、下アーム１３３のうち、ショルダ１３２に接続されている側とは反対側の端部に、第３関節部Ｊ３を介して接続されている。第１上アーム１３４は、水平方向に延びる回転軸Ｘ３を中心として、下アーム１３３に対して回転する。第２上アーム１３５は、第４関節部Ｊ４を介して、第１上アーム１３４の先端側（保持部１５０Ａが設けられている側）に接続されている。第２上アーム１３５は、回転軸Ｘ４を中心として、第１上アーム１３４に対して回転する。手首１３６は、第５関節部Ｊ５を介して、第２上アーム１３５の先端側に接続されている。手首１３６は、回転軸Ｘ５を中心として、第２上アーム１３５に対して回転する。保持部１５０Ａは、第６関節部Ｊ６を介して、手首１３６の先端側に接続されている。保持部１５０Ａは、回転軸Ｘ６を中心として、手首１３６に対して回転する。なお、アーム部１３０の内部には、回転軸Ｘ１～Ｘ６の各々を中心として各部を回転させるためのモータが内蔵されている。
【0038】
アーム部１３０は、基台１４０に固定されている。本実施例では、基台１４０は水平な設置面に載置される。基台１４０には、アーム部１３０を設置面に対して平行な方向に移動させるアーム移動部１４１が設けられている。アーム移動部１４１が駆動することで、アーム部１３０の全体が設置面上を平行移動する。また、本実施例の搬送ロボット１００Ａは、各種制御（例えば、各部を回転させるモータ、及を駆動するアクチュエータ等の制御等）を司る制御部１１０を備える。
【0039】
以上のような搬送ロボット１００Ａにより、保持部１５０Ａに保持された対象物を三次元的に自在に移動させることができる。なお、搬送ロボット１００Ａのアーム部１３０等の詳細な構成の例は、例えば、特開２０２１―５８９４７号公報、特開２０１９－１４１９７０等に記載されている。
【0040】
図３は、搬送ロボット１００Ａが有する保持部１５０Ａの例を説明する図である。保持部１５０Ａは、レンズＬＥの屈折面を吸着することで、レンズＬＥを保持する。搬送ロボット１００Ａの保持部１５０Ａは、手首１３６から延びたアーム１５２を有し、アーム先端１５５は、アーム１５２から段差的に延びて取り付けられている。アーム先端１５５には、図３上の下方に延びる吸着部１６０が取り付けられている。アーム先端１５５は、吸着部１６０によってレンズＬＥの後屈折面が吸着された場合に、レンズＬＥとの干渉を避けることができる程度に、アーム１５２に対して段差的に取り付け有られていればよい。また、アーム先端１５５は、レンズＬＥを眼鏡レンズ加工装置２００が備えるレンズ保持軸２０２に保持させる際に、レンズ保持軸２０２との干渉を避けることができる程度に、アーム１５２に対して段差的に取り付けられていればよい。
【0041】
吸着部１６０は、図示を略す吸引経路を介して吸引源１６５に接続されている。吸引源１６５の駆動は、制御部１１０によって制御される。吸引源１６５は小型のコンプレッサーであってもよいし、空気の吸引が可能な小型のシリンダー型であってもよい。もちろん、吸着部１６０は、実施例とは異なる構成であってもよく、対象物のレンズＬＥを吸引して保持し、移動できる構成であればよい。
【0042】
搬送ロボット１００Ｂは、搬送ロボット１００Ａと同様なアーム部１３０と、アーム部１３０の先端に設けられた保持部１５０Ｂと、を備える。搬送ロボット１００Ｂは、主に搬送ロボット１００Ａに対して保持部１５０Ｂの構成が異なるのみのため、アーム部１３０の手首１３６までは同符号を使用することで、その説明は省略する。
【0043】
図４は、搬送ロボット１００Ｂが有する保持部１５０Ｂの例を説明する図である。保持部１５０Ｂは、開閉される左右一対のフィンガー部１７０によってカップＣＵ等の対象物を保持する。
【0044】
保持部１５０Ｂは、手首１３６から延びた左右一対のフィンガー部１７０を有する。フィンガー部１７０は、左フィンガー１７０Ｌと右フィンガー１７０Ｒとを備える。左フィンガー１７０Ｌ及び右フィンガー１７０Ｒの間は、開閉機構部１７５によって開閉される。言い換えると、左フィンガー１７０Ｌ及び右フィンガー１７０Ｒの間隔が変えられることにより、対象物を挟み込んで保持する。なお、開閉機構１７５は手首１３６の内部に内蔵されている。例えば、保持部１５０Ｂを備える搬送ロボット１００Ｂは、レンズＬＥの前屈折面に固定されるカップＣＵの搬送や取り付けに使用される。
【0045】
＜レンズ形状測定装置＞
図５は、レンズ形状測定装置３００が備えるレンズ形状測定機構を説明する図である。実施例のレンズ形状測定装置３００は、レンズＬＥの屈折面形状情報を得る情報取得手段の一要素として利用される。実施例のレンズ形状測定装置３００は、レンズＬＥの屈折面形状を測定するための測定子３１０を備える。実施例では、測定子３１０は、レンズＬＥの前屈折面Ｌｆに接触させる測定子３１１と、レンズＬＥの後屈折面に接触させる測定子３１２と、を備える。測定子３１２は円筒状の側面を有する。測定子３１２の側面は、レンズＬＥの外形形状を測定するために、レンズＬＥの外周に接触される測定子３１３として利用される。測定子３１１は、アーム３１５が備える左アーム３１５ａの先端に取り付けられている。測定子３１２は、測定子３１１に対向するように、アーム３１５が備える右アーム３１５ｂの先端に取り付けられている。また、レンズ形状測定装置３００は、測定子３１１、３１２のＸ方向の移動位置を検知するためのセンサ（検知器）３２１と、Ｘ方向に垂直な方向のＹａ方向の測定子３１３の移動位置を検知するためのセンサ（検知器）３２３を備える。センサ３２１及びセンサ３２３の検知データは、後述する制御装置５０（図７参照）に出力される。
図５は、レンズ形状測定装置３００が備えるレンズ形状測定機構を説明する図である。実施例のレンズ形状測定装置３００は、レンズＬＥの屈折面形状情報を得る情報取得手段の一要素として利用される。実施例のレンズ形状測定装置３００は、レンズＬＥの屈折面形状を測定するための測定子３１０を備える。実施例では、測定子３１０は、レンズＬＥの前屈折面Ｌｆに接触させる測定子３１１と、レンズＬＥの後屈折面に接触させる測定子３１２と、を備える。測定子３１２は円筒状の側面を有する。測定子３１２の側面は、レンズＬＥの外形形状を測定するために、レンズＬＥの外周に接触される測定子３１３として利用される。測定子３１１は、アーム３１５が備える左アーム３１５ａの先端に取り付けられている。測定子３１２は、測定子３１１に対向するように、アーム３１５が備える右アーム３１５ｂの先端に取り付けられている。また、レンズ形状測定装置３００は、測定子３１１、３１２のＸ方向の移動位置を検知するためのセンサ（検知器）３２１と、Ｘ方向に垂直な方向のＹａ方向の測定子３１３の移動位置を検知するためのセンサ（検知器）３２３を備える。センサ３２１及びセンサ３２３の検知データは、後述する制御装置５０（図７参照）に出力される。
【0046】
なお、図５上のＸ方向は、眼鏡レンズ加工装置２００が持つレンズ保持軸２０２（図６参照）が延びる方向と同一とされている。Ｙａ方向は、Ｘ方向に垂直な方向であり、また、レンズＬＥが移動される方向であって、測定時に保持部１５０Ａのアーム１５２が延びる方向とされている。なお、Ｙａ方向は、測定の管理上の方向であり、眼鏡レンズ加工装置２００におけるＹｂ方向（図６参照）とは異なっていてもよい。
【0047】
アーム３１５はＸ方向に移動可能に保持ユニット（図示を略す）に保持される。Ｘ方向（左右方向）の基準位置に対し、アーム３１５がＸ方向（左方向及び右方向）に移動されたときには、それぞれ左右の基準位置に戻すように、バネ等の付勢部材によって付勢力（測定圧）が加えられる。
【0048】
レンズＬＥの屈折面形状の測定時には、搬送ロボット１００Ａによって搬送されるレンズＬＥが、測定子３１１と測定子３１２との間に挿入される。そして、レンズＬＥの前屈折面Ｌｆに測定子３１１が押し付けられるように、レンズＬＥがＸ方向に移動されることにより、レンズＬＥの前屈折面ＬｆのＸ方向における位置が測定される。同様に、レンズＬＥの後屈折面Ｌｒに測定子３１２が押し付けられるように、レンズＬＥがＸ方向に移動されることにより、レンズＬＥの後屈折面ＬｒのＸ方向における位置が測定される。Ｘ方向におけるレンズＬＥの前屈折面Ｌｆ及び後屈折面Ｌｒの位置は、センサ３２１による検知結果と、搬送ロボット１００ＡによるレンズＬＥのＸ方向の移動制御データと、によって取得される。
【0049】
また、アーム３１５はＹａ方向に移動可能に保持ユニット（図示を略す）に保持される。Ｙａ方向（前後方向）の基準位置に対し、アーム３１５が後方に移動されたときには、Ｙａ方向の基準位置に戻すように、バネ等の付勢部材によって付勢力が加えられる。レンズＬＥの外形形状の測定時には、図５の点線で示されるように、レンズＬＥの径方向の周縁が測定子３１３に押し付けられるように、搬送ロボット１００ＡによってレンズＬＥがＹａ方向に移動される。Ｙａ向における基準位置に対する測定子３１３の位置がセンサ３２３によって検知され、この検知結果と搬送ロボット１００ＡによるレンズＬＥのＹａ方向の移動制御データと、によってレンズＬＥの外形形状が取得される。
【0050】
＜眼鏡レンズ加工装置＞
図６は、眼鏡レンズ加工装置２００の概略構成を説明する図である。眼鏡レンズ加工装置２００は、レンズＬＥを保持するレンズ保持軸２０２（レンズ保持軸２０２Ｌ、２０２Ｒ）と、レンズＬＥの周縁を加工するための加工具２６０と、レンズ保持軸２０２にて保持されたレンズＬＥと加工具２６３との相対的な位置関係を変えるための移動ユニット２５０と、移動ユニット２５０を制御する制御部２１０と、を備える。また、眼鏡レンズ加工装置２００は、レンズ保持軸２０２Ｒをレンズ保持軸２０２Ｌ側に移動するレンズ保持機構２４０を備え、レンズ保持機構２４０は制御部２１０によって制御される。
図６は、眼鏡レンズ加工装置２００の概略構成を説明する図である。眼鏡レンズ加工装置２００は、レンズＬＥを保持するレンズ保持軸２０２（レンズ保持軸２０２Ｌ、２０２Ｒ）と、レンズＬＥの周縁を加工するための加工具２６０と、レンズ保持軸２０２にて保持されたレンズＬＥと加工具２６３との相対的な位置関係を変えるための移動ユニット２５０と、移動ユニット２５０を制御する制御部２１０と、を備える。また、眼鏡レンズ加工装置２００は、レンズ保持軸２０２Ｒをレンズ保持軸２０２Ｌ側に移動するレンズ保持機構２４０を備え、レンズ保持機構２４０は制御部２１０によって制御される。
【0051】
例えば、実施例の眼鏡レンズ加工装置２００においては、レンズ保持軸２０２は、水平方向に延び、眼鏡レンズ加工装置２００に配置されている。レンズ保持軸２０２は、上下方向に延びていてもよい。レンズ保持軸２０２の軸方向をＸ方向（Ｘ軸）とする。
【0052】
例えば、加工具２６０は、加工具回転軸２６１に取り付けられ、ヤゲン形成用のＶ溝を持つ仕上げ加工具２６２、粗加工具２６３の少なくとも一つを備える。仕上げ加工具２６２、粗加工具２６３は、代表的に砥石が使用されるが、カッターが使用されてもよい。
【0053】
例えば、移動ユニット２５０は、レンズ保持軸２０２を回転可能に保持するキャリッジ（図示を略す）をレンズ保持軸２０２の軸方向（Ｘ方向）に移動する第１移動ユニット２５２と、レンズ保持軸２０２と加工具回転軸２６１との軸間距離を変えるＹｂ方向に移動する第２移動ユニット２５４と、を備える。また、移動ユニット２５０は、キャリッジに保持されたレンズ保持軸２０２を回転する回転ユニット２５６を備える。
【0054】
レンズＬＥは、一対のレンズ保持軸２０２Ｌ、２０２Ｒによって保持される。片方のレンズ保持軸２０２Ｌにはカップホルダー２３０が取り付けられている。カップホルダー２３０が備える挿入穴２３１ａに、レンズＬＥに固定された加工治具であるカップＣＵの基部ＣＵａが挿入される。なお、挿入穴２３１ａにはキー（図示を略す）が形成され、カップＣＵの基部ＣＵａにキー溝（図示を略す）が形成されており、挿入穴２３１ａ側のキーに基部ＣＵａ側のキー溝が嵌め込まれることにより、レンズＬＥの乱視軸角度とレンズ保持軸２０２の基準方向とが一定の関係にされる。カップホルダー２３０にカップＣＵが装着された後、レンズ保持機構２４０によってレンズ保持軸２０２ＲがレンズＬＥ側に移動され、レンズ保持軸２０２Ｒに取り付けられたレンズ押さえ２３５によってレンズＬＥが押さえられる。これにより、レンズＬＥが一対のレンズ保持軸２０２によって保持される。
【0055】
なお、眼鏡レンズ加工装置２００の詳細な構成の一例は、例えば、特開２０１６－１９０２８７号公報等に記載されている。
【0056】
＜システムの制御系構成＞
図７は、眼鏡レンズ加工システム１の全体の制御系の構成を示す図である。眼鏡レンズ加工システム１は、システム全体の制御を司る制御装置５０を備える。制御装置５０は、搬送ロボット１００（１００Ａ、１００Ｂ）の制御部１１０と、眼鏡レンズ加工装置２００の制御部２１０と、レンズ形状測定装置３００の各センサと、に接続されている。また、制御装置５０は、トレイ搬送装置４１０、求心装置４２０、レンズメータ４３０、粘着テープ供給装置４４０、カップ取り付け装置に接続されている。なお、制御装置５０との接続は、有線に限られず、無線で通信可能に接続されていてもよい。
図７は、眼鏡レンズ加工システム１の全体の制御系の構成を示す図である。眼鏡レンズ加工システム１は、システム全体の制御を司る制御装置５０を備える。制御装置５０は、搬送ロボット１００（１００Ａ、１００Ｂ）の制御部１１０と、眼鏡レンズ加工装置２００の制御部２１０と、レンズ形状測定装置３００の各センサと、に接続されている。また、制御装置５０は、トレイ搬送装置４１０、求心装置４２０、レンズメータ４３０、粘着テープ供給装置４４０、カップ取り付け装置に接続されている。なお、制御装置５０との接続は、有線に限られず、無線で通信可能に接続されていてもよい。
【0057】
制御装置５０は、搬送ロボット１００の搬送工程に応じて各装置の制御部に動作指令信号を送り、また、加工装置からの信号を受信する。各装置の制御部は、制御装置５０からの指令信号に基づいて各装置の構成要素を制御する。制御装置５０は、操作部５２、表示部５３、記憶部５７に接続されている。制御装置５０は、ホストコンピュータの機能を兼ねていてもよい。記憶部５７には、搬送ロボット１００の動作を制御するための制御プログラムが記憶されていいてもよい。また、搬送ロボット１００と眼鏡レンズ加工装置２００と協働でレンズＬＥをレンズ保持軸２０２に保持させる場合、その制御プログラムが記憶部５７に記憶されていてもよい。記憶部５７は可搬性の記憶媒体であってもよい。
【0058】
また、制御装置５０は、インタフェース５５を外部装置と通信可能にされ、レンズＬＥの周縁を加工するために必要なレンズ加工情報を取得する。例えば、レンズ加工情報には、レンズＬＥの周縁加工の目標となる玉型、レイアウトデータ（玉型に対するレンズＬＥの光学中心の位置関係のデータ）、レンズＬＥの処方データ（乱視軸角度、マイナス度数又はプラス度数の処方度数、等）の少なくとも一つが含まれる。レンズ加工情報は、操作部５２によって入力されてもよい。
【0059】
また、制御装置５０及び各装置の制御部は、各種の情報を出力する情報出力部の機能と、各種の情報を取得する情報取得部の機能と、を兼ねていてもよい。例えば、制御装置５０は、レンズ形状測定装置３００によるレンズ形状の検知結果と、搬送ロボット１００の制御データと、に基づいてレンズＬＥの屈折面形状情報（レンズＬＥの外形形状を含む）を取得する。レンズＬＥの屈折面形状情報の取得は、搬送ロボット１００の制御部１１０が担当してもよい。また、搬送ロボット１００の制御部１１０は、カップＣＵの外形形状の情報を取得することで、レンズＬＥの搬送における移動制御に使用してもよい。カップＣＵの外形形状は、記憶部５７又は制御装置５０が備える記憶部（図示を略す）に予め記憶された情報が読みだされることで、取得されてもよい。
【0060】
＜制御動作＞
以上のような構成を備える眼鏡レンズ加工システム１の動作を説明する。まず、トレイＴＲからの未加工のレンズＬＥを取り出し、カップＣＵの取り付けまでの搬送動作を簡単に説明する。
以上のような構成を備える眼鏡レンズ加工システム１の動作を説明する。まず、トレイＴＲからの未加工のレンズＬＥを取り出し、カップＣＵの取り付けまでの搬送動作を簡単に説明する。
【0061】
制御装置５０からの指令信号を受けた搬送ロボット１００Ａの制御部１１０は、アーム部１３０及び吸着部１６０の駆動を制御し、各装置の間でレンズＬＥを搬送する。トレイＴＲに入れられた未加工のレンズＬＥは、吸着部１６０によって吸着されることで、保持部１５０Ａに保持されて取り出された後、求心装置４２０に搬送される。求心装置４２０では、レンズＬＥの周縁の幾何学中心が検出され、そのデータは制御装置５０に送られる。次に、レンズＬＥは搬送ロボット１００Ａによってレンズメータ４３０の所定位置に搬送される。レンズメータ４３０では、レンズＬＥの光学中心、乱視軸方向、屈折度数等の光学特性が測定される。次に、レンズＬＥは搬送ロボット１００Ａによってカップ取り付け装置４５０の所定のレンズ載置台に搬送される。このとき、レンズメータ４３０によって得られたレンズＬＥの光学中心に基づき、カップ取り付け装置４５０のカップ取り付けの基準軸に対するレンズＬＥの位置合わせが、搬送ロボット１００ＡによるレンズＬＥの移動で行われる。
【0062】
搬送ロボット１００ＡによってレンズＬＥの各装置間での搬送が行われている間に、搬送ロボット１００ＢによってトレイＴＲ上に置かれたカップＣＵが取り出され、粘着テープ供給装置４４０に搬送される。カップＣＵは、搬送ロボット１００Ｂが備えるフィンガー部１７０によって保持されることで、搬送される。粘着テープ供給装置４４０では、例えば、図８に示す所定形状の粘着テープＴＡが、搬送ベルトによって搬送される。図８は、カップＣＵに対する粘着テープＴＡの貼付けを説明する図である。粘着テープＴＡは、カップＣＵをレンズＬＥの屈折面に固定するために使用される。例えば、カップＣＵは、粘着テープＴＡを介して、レンズＬＥの前屈折面Ｌｆに固定される。
【0063】
粘着テープ供給装置４４０の搬送ベルトで搬送された粘着テープＴＡ上に、搬送ロボット１００Ｂによって搬送されたカップＣＵの略楕円形状の鍔部ＣＵｂ側が置かれることで、鍔部ＣＵｂの下面に、粘着テープＴＡが貼り付けられる。そして、粘着テープＴＡが貼り付けられたカップＣＵは、鍔部ＣＵｂの縁が搬送ロボット１００Ｂのフィンガー部１７０によって保持され、搬送ロボット１００Ｂによってカップ取り付け装置４５０が備えるブロッキングアーム４５１（図１参照）まで搬送され、ブロッキングアーム４５１に装着される。
【0064】
ブロッキングアーム４５１へのカップＣＵの装着が完了すると、ブロッキングアーム４５１が載置台に置かれたレンズＬＥ側に移動されることで、レンズＬＥの前屈折面Ｌｆに粘着テープＴＡを介してカップＣＵが固定される。例えば、カップＣＵの中心は、レンズＬＥの光学中心に取り付けられる。あるいは、カップＣＵの中心は、制御装置５０によって取得されたレイアウトデータ（玉型に対するレンズＬＥの光学中心の位置関係のデータ）に基づき、玉型の幾何中心に取り付けられる。なお、レンズＬＥへのカップＣＵの取り付け時、図８に示される鍔部ＣＵｂの長手方向が、眼鏡装用時のレンズＬＥの左右方向とされる。
【0065】
カップＣＵがレンズＬＥに固定されると、ブロッキングアーム４５１が上昇されることでレンズＬＥが持ち上げられる。次に、搬送ロボット１００Ａが駆動され、搬送ロボット１００Ａの保持部１５０ＡがレンズＬＥの後屈折面Ｌｒの下に移動された後、レンズＬＥの後屈折面Ｌｒを吸着部１６０が吸着することで、レンズＬＥが保持部１５０Ａに保持され、ブロッキングアーム４５１からレンズＬＥが取り外される。このとき、吸着部１６０の吸着中心が、カップＣＵの取り付け中心に一致するように保持部１５０Ａが移動される。また、カップＣＵの鍔部ＣＵｂの長手方向（最も長い方向）に直交する短手方向（最も短い方向）と、保持部１５０Ａのアーム１５２が延びる方向と、が一致するように保持部１５０Ａが移動される。これにより、保持部１５０Ａの保持基準位置とカップＣＵの取り付け中心とが一定の位置関係にされる。
【0066】
＜レンズ形状測定＞
次に、保持部１５０Ａに保持されたレンズＬＥは、搬送ロボット１００Ａによってレンズ形状測定装置３００に搬送され、レンズＬＥの前屈折面Ｌｆ及び後屈折面Ｌｒの少なくとも一方の屈折面形状が測定される。例えば、レンズＬＥの前屈折面Ｌｆのカーブ情報を得る場合、図５に示されるように、搬送ロボット１００ＡによってレンズＬＥがＹａ方向における複数（例えば、少なくとも３点）の測定位置に移動され、Ｙａ方向の各測定位置で測定子３１１が前屈折面Ｌｆに接触されることで、Ｙａ方向における各測定位置のＸ方向の位置がセンサ３２１によって検知される。そして、センサ３２１によるＸ方向の位置情報と、搬送ロボット１００ＡによるＸ方向及びＹａ方向の移動情報と、に基づき、レンズＬＥの前屈折面Ｌｆのカーブ情報（ここでは、Ｙａ方向におけるカーブ情報）が得られる。レンズＬＥの後屈折面Ｌｒのカーブ情報は、測定子３１２が使用されることで、同様な方法で取得される。
次に、保持部１５０Ａに保持されたレンズＬＥは、搬送ロボット１００Ａによってレンズ形状測定装置３００に搬送され、レンズＬＥの前屈折面Ｌｆ及び後屈折面Ｌｒの少なくとも一方の屈折面形状が測定される。例えば、レンズＬＥの前屈折面Ｌｆのカーブ情報を得る場合、図５に示されるように、搬送ロボット１００ＡによってレンズＬＥがＹａ方向における複数（例えば、少なくとも３点）の測定位置に移動され、Ｙａ方向の各測定位置で測定子３１１が前屈折面Ｌｆに接触されることで、Ｙａ方向における各測定位置のＸ方向の位置がセンサ３２１によって検知される。そして、センサ３２１によるＸ方向の位置情報と、搬送ロボット１００ＡによるＸ方向及びＹａ方向の移動情報と、に基づき、レンズＬＥの前屈折面Ｌｆのカーブ情報（ここでは、Ｙａ方向におけるカーブ情報）が得られる。レンズＬＥの後屈折面Ｌｒのカーブ情報は、測定子３１２が使用されることで、同様な方法で取得される。
【0067】
また、レンズＬＥの外形形状（カップ中心に対するＹａ方向における外形形状）の取得時は、搬送ロボット１００ＡによってレンズＬＥのコバが測定子３１３に向けてＹａ方向に移動される。そして、レンズＬＥの外形が測定子３１３に接触したことがセンサ３２３により検知され、センサ３２３の検知情報と、搬送ロボット１００ＡによるＹａ方向の移動情報と、に基づいてレンズＬＥの外形形状が取得される。
【0068】
以上のような測定により、搬送ロボット１００Ａの保持部１５０Ａに保持された状態のレンズＬＥの外形形状が取得される。すなわち、保持部１５０Ａの保持基準位置Ｓｐに対するレンズＬＥの外形形状が取得される。例えば、保持基準位置Ｓｐは、アーム先端１５５の先端で吸着部１６０の吸着中心が通る位置とされる。例えば、吸着部１６０の吸着中心が通る第１軸方向が図５上のＸ方向とされ、第１軸方向に直交する第２軸方向が図５上のＹａ方向とされる。なお、保持基準位置Ｓｐに対するレンズ形状（屈折面形状、外形形状も含む）の取得処理は、制御装置５０によって行われてもよいし、搬送ロボット１００Ａの制御部１１０によって行われてもよい。
【0069】
なお、付加的に、レンズＬＥに固定されたカップＣＵの端面ＣＵｅのＸ方向の位置が測定されてもよい。例えば、測定子３１１が端面ＣＵｅに接触されるようにレンズＬＥがＸ方向に移動されることにより、センサ３２１によるＸ方向の位置情報と、搬送ロボット１００ＡによるＸ方向の移動情報と、に基づき、レンズＬＥが保持部１５０Ａに保持された状態の保持基準位置Ｓｐに対する端面ＣＵｅのＸ方向の位置情報が取得される。
【0070】
なお、カップＣＵの端面ＣＵｅの位置情報は、レンズ形状測定装置３００による測定が行われなくても、取得可能である。例えば、カップＣＵの外形形状が記憶部５７又は制御装置５０の記憶部に予め記憶されていることで、この外形形状情報とレンズＬＥの前屈折面Ｌｆのカーブ情報とに基づき、保持基準位置Ｓｐに対する端面ＣＵｅのＸ方向の位置情報が取得される。
【0071】
＜眼鏡レンズ加工装置へのレンズ搬送とレンズ保持軸に対するレンズ移動＞
レンズＬＥの形状測定が完了すると、保持部１５０Ａに保持された未加工のレンズＬＥが搬送ロボット１００Ａにより搬送され、眼鏡レンズ加工装置２００の搬入口２７０（図１参照）から保持部１５０Ａが進入される。次に、眼鏡レンズ加工装置２００が備えるレンズ保持軸２０２Ｌとレンズ保持軸２０２Ｒとの間にレンズＬＥが挿入された後、カップホルダー２３０にカップＣＵが装着されるようにレンズＬＥが移動されることで、レンズＬＥがレンズ保持軸２０２によって保持される。
レンズＬＥの形状測定が完了すると、保持部１５０Ａに保持された未加工のレンズＬＥが搬送ロボット１００Ａにより搬送され、眼鏡レンズ加工装置２００の搬入口２７０（図１参照）から保持部１５０Ａが進入される。次に、眼鏡レンズ加工装置２００が備えるレンズ保持軸２０２Ｌとレンズ保持軸２０２Ｒとの間にレンズＬＥが挿入された後、カップホルダー２３０にカップＣＵが装着されるようにレンズＬＥが移動されることで、レンズＬＥがレンズ保持軸２０２によって保持される。
【0072】
図９～図１４は、搬送ロボット１００Ａによるレンズ保持軸２０２へのレンズＬＥの装着を説明する図である。各図において、レンズ保持軸２０２の軸方向をＸ方向とする。Ｘ方向に垂直なＹ方向は、図９に示すように、レンズ保持軸２０２に対する保持部１５０Ａ（レンズＬＥ）の進入方向（挿入方向）とされ、また、保持部１５０Ａのアーム１５２が延びる方向とされている。図９は、搬送ロボット１００Ａによる、レンズ保持軸２０２に対するレンズＬＥの進入方向を示す図であり、レンズ保持軸２０２の軸方向から見た図である。
【0073】
なお、以下の実施例では、レンズＬＥと一対のレンズ保持軸２０２との相対的な位置関係を変える制御に関し、搬送ロボット１００Ａの駆動が制御されることで、レンズ保持軸２０２に対してレンズＬＥが移動される場合を例にして説明する。
【0074】
図９において、搬送ロボット１００Ａは、レンズＬＥの加工時におけるレンズ保持軸２０２の回転の基準方向ＳＴ１に対して、角度β１だけ傾斜したＹ方向の進入軸Ｍ１に沿ってレンズＬＥが進入するように制御される。なお、レンズ保持軸２０２の回転の基準方向ＳＴ１は、玉型の左右方向（これはレンズＬＥの乱視軸の０度方向でもある）とされ、例えば、レンズＬＥの加工の開始時及び終了時には水平方向とされている。
【0075】
レンズＬＥの進入に関し、具体的には、待機位置に置かれたレンズ保持軸２０２の中心Ｏを通る進入軸Ｍ１に沿って、保持部１５０Ａが搬入口２７０から進入される。また、レンズＬＥに固定されたカップＣＵの鍔部ＣＵｂの短手方向（最も短い方向）がＹ方向とされるように進入される。これに合わせて、レンズ保持軸２０２の回転角度が調整され、待機される。これにより、カップホルダー２３０の挿入穴２３１ａのキーと、カップＣＵの基部ＣＵａのキー溝と、の方向が合わせられ、カップホルダー２３０へのカップＣＵの装着が可能とされる。
【0076】
なお、搬送ロボット１００Ａの制御において、Ｙ方向と、レンズＬＥの屈折面形状の取得時のＹａ方向（図５参照）は、共に保持部１５０Ａのアーム１５２が延びる方向であり、Ｙ方向はＹａ方向と同じ基準での方向とされている。すなわち、屈折面のカーブ情報は、進入方向と同じ方向での情報とされ、レンズＬＥのカーブ情報等の屈折面形状はＹ方向における形状として管理される。
【0077】
次に、レンズ保持軸２０２Ｌとレンズ保持軸２０２Ｒとの間にレンズＬＥを挿入する動作を説明する。なお、レンズＬＥの挿入時、レンズ保持軸２０２Ｌの端部（実施例ではカップホルダー２３０）とレンズ保持軸２０２Ｒの端部（実施例ではレンズ押さえ２３５）とは、所定の隙間間隔ＷＨで開かれている。
【0078】
＜通常のレンズ移動＞
図１０は、例えば、レンズＬＥが低カーブレンズの場合のように、通常のレンズ移動を説明する図である。例えば、低カーブレンズでは、レンズＬＥの最大レンズ距離ＷＬ（Ｘ方向におけるカップＣＵの端面ＣＵｅと、レンズＬＥのレンズ保持軸２０２Ｒ側の端と、の幅）が、レンズ保持軸２０２の隙間間隔ＷＨより小さい状態である。
図１０は、例えば、レンズＬＥが低カーブレンズの場合のように、通常のレンズ移動を説明する図である。例えば、低カーブレンズでは、レンズＬＥの最大レンズ距離ＷＬ（Ｘ方向におけるカップＣＵの端面ＣＵｅと、レンズＬＥのレンズ保持軸２０２Ｒ側の端と、の幅）が、レンズ保持軸２０２の隙間間隔ＷＨより小さい状態である。
【0079】
この場合、図１０（ａ）に示すように、一対のレンズ保持軸２０２の間隔ＷＨに、レンズＬＥ側の幅ＷＬが入るようにＸ方向の位置決めがされ、レンズＬＥがＸ方向に移動される。例えば、カップＣＵの端面ＣＵｅが、レンズ保持軸２０２Ｌ側の端部２０２Ｌｅ（カップホルダー２３０の端部）からレンズ保持軸２０２Ｒ側に定の干渉回避距離ΔＤ１（例えば、１ｍｍ）だけ離れたポイントＨＦ１に位置するように、レンズＬＥがＸ方向に移動される。なお、レンズ保持軸２０２Ｌ及びレンズ保持軸２０２Ｒの位置（それぞれの端部の位置）は、制御部１１０による搬送ロボット１００の駆動の制御上、既知の位置として管理されている。
【0080】
次に、図１０（ｂ）に示すように、所定の挿入位置までレンズＬＥがＹ方向に直線的に移動されることで、一対のレンズ保持軸２０２の隙間へのレンズＬＥの挿入が完了される。所定の挿入位置は、レンズ保持軸２０２の中心軸とレンズＬＥの保持中心とが一致する位置とされる。レンズＬＥの保持中心は、カップＣＵの中心軸と同じであり、また、保持部１５０Ａの保持中心と同じでもある。なお、レンズＬＥの挿入方向のＹ方向は、図６におけるレンズ保持軸２０２の移動方向のＹｂ方向と同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【0081】
その後、レンズ保持軸２０２Ｌ側にレンズＬＥが移動されることで、カップホルダー２３０にカップＣＵが装着される。次に、搬送ロボット１００Ａの保持部１５０ＡがレンズＬＥから離された後、レンズ保持軸２０２ＲがレンズＬＥ側に移動されることで、レンズＬＥの後屈折面Ｌｒがレンズ押さえ２３５に押さえられる。これにより、一対のレンズ保持軸２０２によってレンズＬＥが保持される。
【0082】
以上のように、レンズＬＥの最大レンズ距離ＷＬが隙間間隔ＷＨより小さい場合には、単純にＹ方向への直線的な１軸のレンズＬＥの平行移動で、所定の挿入位置にレンズＬＥを挿入できる。しかし、レンズＬＥの形状によっては、単純にＹ方向への平行移動では、レンズ保持軸２０２にレンズＬＥが干渉してしまうことがある。この問題は、特に、レンズＬＥの屈折面のカーブがきつい高カーブレンズの場合に発生しやすい。例えば、図１１に示す如く、レンズＬＥが高カーブレンズで、レンズＬＥの最大レンズ距離ＷＬが隙間間隔ＷＨより大きい場合、単純なＹ方向への平行移動のみでは、レンズＬＥをレンズ保持軸２０２の所定の挿入位置に挿入できない。一対のレンズ保持軸２０２の隙間を十分に広げる対応は、眼鏡レンズ加工装置１００が大型化しやすく、また、既存のレンズ加工装置１００が使用できず、経済的に不利となる。
【0083】
＜本開示のレンズ移動＞
そこで、本開示の搬送ロボット１００Ａの制御部１１０は、搬送ロボット１００Ａの駆動を制御し、事前に取得されたレンズＬＥの屈折面形状に基づき、レンズＬＥの移動を少なくともＸ方向及びＹ方向の２軸方向に二次元的に変化させることで、一対のレンズ保持軸２０２の隙間の所定の挿入位置にレンズＬＥを挿入させる。例えば、制御部１１０は、レンズＬＥの前屈折面情報及び後屈折面情報の少なくとも一方に基づいてレンズＬＥの移動を二次元的に変化させる。以下では、レンズＬＥの前屈折面情報に基づくレンズ前面基準の場合、レンズＬＥの後屈折面情報に基づくレンズ後面基準の場合、レンズＬＥの前屈折面情報及び後屈折面情報の両方に基づく場合のレンズ移動の一例を説明する。
そこで、本開示の搬送ロボット１００Ａの制御部１１０は、搬送ロボット１００Ａの駆動を制御し、事前に取得されたレンズＬＥの屈折面形状に基づき、レンズＬＥの移動を少なくともＸ方向及びＹ方向の２軸方向に二次元的に変化させることで、一対のレンズ保持軸２０２の隙間の所定の挿入位置にレンズＬＥを挿入させる。例えば、制御部１１０は、レンズＬＥの前屈折面情報及び後屈折面情報の少なくとも一方に基づいてレンズＬＥの移動を二次元的に変化させる。以下では、レンズＬＥの前屈折面情報に基づくレンズ前面基準の場合、レンズＬＥの後屈折面情報に基づくレンズ後面基準の場合、レンズＬＥの前屈折面情報及び後屈折面情報の両方に基づく場合のレンズ移動の一例を説明する。
【0084】
＜レンズ前面基準の場合＞
図１２は、レンズ前面基準の場合におけるレンズ移動を説明する図である。この場合、図１２（ａ）に示すように、レンズ保持軸２０２Ｌ側に設定されたポイントＨＦ１を前屈折面Ｌｆが通過するように、事前に取得された前屈折面情報（例えば、前カーブ情報）に基づいてレンズＬＥの移動がＸＹ方向の２次元的に変化される。例えば、ポイントＨＦ１は、レンズ保持軸２０２Ｌ側の端部（カップホルダー２３０の端部）からレンズ保持軸２０２Ｒ側に干渉回避の一定距離ΔＤ１（例えば、１ｍｍ）だけＸ方向に離れたポイントに設定される。また、ポイントＨＦ１のＹ方向の位置は、レンズ保持軸２０２Ｌ側の端部に対して、レンズＬＥの挿入方向の近い側のポイントとされる。例えば、このときのレンズ移動に当たり、制御部１１０又は制御装置５０により、ポイントＨＦ１を前屈折面Ｌｆ（前カーブＣＬｆ）が通過する移動軌跡が求められる（取得される）。
図１２は、レンズ前面基準の場合におけるレンズ移動を説明する図である。この場合、図１２（ａ）に示すように、レンズ保持軸２０２Ｌ側に設定されたポイントＨＦ１を前屈折面Ｌｆが通過するように、事前に取得された前屈折面情報（例えば、前カーブ情報）に基づいてレンズＬＥの移動がＸＹ方向の２次元的に変化される。例えば、ポイントＨＦ１は、レンズ保持軸２０２Ｌ側の端部（カップホルダー２３０の端部）からレンズ保持軸２０２Ｒ側に干渉回避の一定距離ΔＤ１（例えば、１ｍｍ）だけＸ方向に離れたポイントに設定される。また、ポイントＨＦ１のＹ方向の位置は、レンズ保持軸２０２Ｌ側の端部に対して、レンズＬＥの挿入方向の近い側のポイントとされる。例えば、このときのレンズ移動に当たり、制御部１１０又は制御装置５０により、ポイントＨＦ１を前屈折面Ｌｆ（前カーブＣＬｆ）が通過する移動軌跡が求められる（取得される）。
【0085】
図１３は、レンズ前面基準における移動軌跡の演算の一例を説明する図である。例えば、図１３に示されるように、ポイントＨＦ１が、相対的に、前屈折面Ｌｆの前カーブＣＬｆ上を移動するように、Ｙ方向の微小移動距離Δｙ１毎に、Ｘ方向の移動距離Δｘ１、Δｘ２、Δｘ３、・・・、Δｘ９を求める。これにより、レンズ前面基準における移動軌跡が定められる。
【0086】
図１２の説明に戻り、未加工のレンズＬＥのレンズ外形形状情報が取得されていない場合は、図１２（ａ）に示すように、求められた移動軌跡に基づき、前屈折面Ｌｆの前カーブＣＬｆがポイントＨＦ１を通過するように、レンズＬＥがＸＹ方向に二次元的に移動される。レンズＬＥのレンズ外形形状情報が取得されている場合は、図１２（ｂ）のように、レンズ前面の周縁がポイントＨＦ１に達するまでＹ方向に移動され、その後、前屈折面ＬｆがポイントＨＦ１を通過するように、レンズＬＥがＸＹ方向に移動されてもよい。なお、レンズ外形形状情報は、レンズ形状測定装置３００で測定されていなくても、未加工のレンズＬＥの一般的な最大外形（例えば、直径１００ｍｍ）に基づいて取得されてもよい。
【0087】
次に、図１２（ｃ）のように、カップＣＵの鍔部ＣＵｂがポイントＨＦ１の付近（例えば、干渉を避けるために、Ｙ方向に予め定められた距離）に近づいたら、Ｙ方向の移動が停止される。この時、レンズＬＥの後屈折面Ｌｒ側の端部は、Ｙ方向において、レンズ保持軸２０２Ｒ及びレンズ押さえ２３５を通り過ぎているため、これらにレンズＬＥの後屈折面が干渉することが回避される。その後、図１２（ｄ）のように、カップＣＵの端面ＣＵｅのＸ方向における位置が、ポイントＨＦ１に達するまでＸ方向にレンズＬＥが移動される。これにより、カップＣＵ及びレンズＬＥがレンズ保持軸２０２に干渉することなく、所定の挿入位置に挿入可能とされ、レンズ保持軸２０２にてレンズＬＥを適切に保持させることができる
次に、図１２（ｅ）に示すように、レンズＬＥがＹ方向に移動されことで、所定の挿入位置に挿入される。その後、レンズ保持軸２０２Ｌ側にレンズＬＥが移動されることで、カップホルダー２３０にカップＣＵが装着された後、吸着部１６０が退避され、レンズ保持軸２０２ＲがレンズＬＥ側に移動されることで、レンズ保持軸２０２によってレンズＬＥが保持される。
次に、図１２（ｅ）に示すように、レンズＬＥがＹ方向に移動されことで、所定の挿入位置に挿入される。その後、レンズ保持軸２０２Ｌ側にレンズＬＥが移動されることで、カップホルダー２３０にカップＣＵが装着された後、吸着部１６０が退避され、レンズ保持軸２０２ＲがレンズＬＥ側に移動されることで、レンズ保持軸２０２によってレンズＬＥが保持される。
【0088】
＜レンズ後面基準の場合＞
図１４は、レンズ後面基準の場合におけるレンズ移動を説明する図である。この場合、図１４に示すように、レンズ保持軸２０２Ｒ側に設定されたポイントＨＲ１を後屈折面Ｌｒが通過するように、事前に取得された後屈折面情報（例えば、後カーブ情報）に基づいてレンズＬＥの移動がＸＹ方向の２次元的に変化される。例えば、ポイントＨＲ１は、レンズ保持軸２０２Ｒ側の端部２０２Ｒｅ（レンズ押さえ２３５の端部）からレンズ保持軸２０２Ｌ側に干渉回避の一定距離ΔＤ１（例えば、１ｍｍ）だけＸ方向に離れたポイントに設定される。また、ポイントＨＲ１のＹ方向の位置は、ポイントＨＦ１とは逆に、レンズ保持軸２０２Ｒ側の端部に対して、レンズＬＥの挿入方向の遠い側のポイントとされる。このときのレンズ移動における後屈折面Ｌｒの移動軌跡も、レンズ前面基準の場合と同様な考え方に基づき、制御部１１０又は制御装置５０により求められる（取得される）。
図１４は、レンズ後面基準の場合におけるレンズ移動を説明する図である。この場合、図１４に示すように、レンズ保持軸２０２Ｒ側に設定されたポイントＨＲ１を後屈折面Ｌｒが通過するように、事前に取得された後屈折面情報（例えば、後カーブ情報）に基づいてレンズＬＥの移動がＸＹ方向の２次元的に変化される。例えば、ポイントＨＲ１は、レンズ保持軸２０２Ｒ側の端部２０２Ｒｅ（レンズ押さえ２３５の端部）からレンズ保持軸２０２Ｌ側に干渉回避の一定距離ΔＤ１（例えば、１ｍｍ）だけＸ方向に離れたポイントに設定される。また、ポイントＨＲ１のＹ方向の位置は、ポイントＨＦ１とは逆に、レンズ保持軸２０２Ｒ側の端部に対して、レンズＬＥの挿入方向の遠い側のポイントとされる。このときのレンズ移動における後屈折面Ｌｒの移動軌跡も、レンズ前面基準の場合と同様な考え方に基づき、制御部１１０又は制御装置５０により求められる（取得される）。
【0089】
初めに、レンズＬＥが一対のレンズ保持軸２０２の隙間に挿入される前に、図１４（ａ）のように、ポイントＨＲ１のＸ方向の位置に後屈折面Ｌｒの後面端ＬｒＥが位置される。次に、図１４（ｂ）のように、レンズＬＥの後面端ＬｒＥがポイントＨＲ１に位置するように、レンズＬＥがＹ方向に移動される。次に、求められた移動軌跡に基づき、後屈折面ＬｒがポイントＨＲ１を通過するようにレンズＬＥがＸＹ方向に二次元的に移動される。そして、図１４（ｃ）のように、Ｘ方向におけるカップＣＵの端面ＣＵｅの位置がポイントＨＦ１に達すると、カップＣＵ及びレンズＬＥがレンズ保持軸２０２に干渉することなく、所定の挿入位置に挿入可能とされる。その後、Ｙ方向にレンズＬＥが移動されることにより、図１４（ｄ）のように、所定の挿入位置にレンズＬＥが挿入される。これにより、レンズ保持軸２０２にてレンズＬＥを適切に保持させることができる。
【0090】
＜前屈折面情報及び後屈折面情報に基づく場合＞
図１５は、レンズＬＥの前屈折面情報及び後屈折面情報の両方に基づいたレンズ移動を説明する図である。図１５（ａ）に示すように、まず、保持部１５０Ａに保持されたレンズＬＥに関し、事前に取得された前屈折面情報及び後屈折面情報に基づき、前屈折面Ｌｆと後屈折面Ｌｒとの中間に中間カーブＬＣが設定される。また、レンズ保持軸２０２の隙間間隔ＷＨの中間に、移動基準のポイントＨＣ１が設定される。例えば、ポイントＨＣ１はレンズ保持軸２０２の中心軸上に設定される。そして、ポイントＨＣ１上のＹ方向に、中間カーブＬＣのレンズ周縁端ＬＣｅが位置するようにレンズＬＥが移動される。
図１５は、レンズＬＥの前屈折面情報及び後屈折面情報の両方に基づいたレンズ移動を説明する図である。図１５（ａ）に示すように、まず、保持部１５０Ａに保持されたレンズＬＥに関し、事前に取得された前屈折面情報及び後屈折面情報に基づき、前屈折面Ｌｆと後屈折面Ｌｒとの中間に中間カーブＬＣが設定される。また、レンズ保持軸２０２の隙間間隔ＷＨの中間に、移動基準のポイントＨＣ１が設定される。例えば、ポイントＨＣ１はレンズ保持軸２０２の中心軸上に設定される。そして、ポイントＨＣ１上のＹ方向に、中間カーブＬＣのレンズ周縁端ＬＣｅが位置するようにレンズＬＥが移動される。
【0091】
次に、図１５（ｂ）のように、ポイントＨＣ１にレンズ周縁端ＬＣｅが位置するように、レンズＬＥがＹ方向に移動される。その後、図１５（ｃ）のように、中間カーブＬＣがポイントＨＣ１を通過するように、レンズＬＥがＸＹ方向に二次元的に移動される。そして、図１５（ｄ）のように、カップＣＵの端面ＣＵｅのＸ方向の位置が、レンズ保持軸２０２Ｌ側の端部２０２Ｌｅから一定の干渉回避距離だけ離れた位置に達すると、カップＣＵ及びレンズＬＥがレンズ保持軸２０２に干渉することなく、所定の挿入位置に挿入可能とされる。その後、Ｙ方向にレンズＬＥが移動されることにより、図１５（ｅ）のように、所定の挿入位置にレンズＬＥが挿入される。
【0092】
その後、レンズ保持軸２０２Ｌ側にレンズＬＥが移動されることで、カップホルダー２３０にカップＣＵが装着される。次に、搬送ロボット１００Ａの吸着部１６０の吸着が解除され、保持部１５０ＡがレンズＬＥから離された後、レンズ保持軸２０２ＲがレンズＬＥ側に移動されることで、一対のレンズ保持軸２０２によってレンズＬＥが保持される。
【0093】
なお、カップホルダー２３０にはカップＣＵの保持を維持するラッチ機構が設けられていてもよい。これにより、搬送ロボット１００Ａの吸着部１６０の吸着が解除され、保持部１５０ＡがレンズＬＥから離された場合でも、カップホルダー２３０に装着されたレンズＬＥの落下の懸念が軽減される。また、ラッチ機構の代わりに、磁石が利用されてもよい。例えば、カップホルダー２３０又はカップＣＵの一方に磁石が設けられ、他方に磁石の磁力で引きつけられる金属部材が設けられていてもよい。
【0094】
＜レンズ保持軸による眼鏡レンズの保持後の動作＞
以上のように、レンズ保持軸２０２によってレンズＬＥが保持されると、眼鏡レンズ加工装置２００の制御部２１０によって移動ユニット２５０の駆動が制御され、制御装置５０からの指令に含まれる玉型等のレンズ加工情報に基づき、レンズ保持軸２０２に保持されたレンズＬＥの周縁が加工具２６０によって加工される。
以上のように、レンズ保持軸２０２によってレンズＬＥが保持されると、眼鏡レンズ加工装置２００の制御部２１０によって移動ユニット２５０の駆動が制御され、制御装置５０からの指令に含まれる玉型等のレンズ加工情報に基づき、レンズ保持軸２０２に保持されたレンズＬＥの周縁が加工具２６０によって加工される。
【0095】
レンズＬＥの周縁加工が終了すると、再び、搬送ロボット１００Ａが駆動され、レンズ保持軸２０２に保持された加工済みレンズＬＥが搬送ロボット１００Ａによって取り出される。加工済みレンズＬＥが取り出される際、加工済みレンズＬＥが十分に小さければ、Ｙ方向への直線的な移動でレンズＬＥの取り出しが可能とされるが、加工済みレンズＬＥの加工形状によっては、レンズＬＥがレンズ保持軸２０２に干渉してしまう場合がある。この場合も、加工済みレンズＬＥの屈折面形状に基づき、レンズＬＥの移動を少なくともＸＹ方向に二次元的に変化させることで、レンズＬＥがレンズ保持軸２０２に干渉することなく、一対のレンズ保持軸２０２の隙間から加工済みレンズＬＥを取り出すことができる。例えば、搬送ロボット１００Ａによる加工済みレンズＬＥの所定の取り出し位置からの取り出しは、未加工レンズＬＥの所定の挿入位置への挿入動作に対して逆の動作で行われればよい。
【0096】
搬送ロボット１００Ａによって眼鏡レンズ加工装置２００から取り出された加工済みレンズＬＥは、搬送ロボット１００Ａによって搬送され、トレイＴＲの所定位置に戻される。
【0097】
＜変容例＞
以上、本開示の典型的な実施例を説明したが、本開示はここに示した実施例に限られず、種々の変容が可能である。
以上、本開示の典型的な実施例を説明したが、本開示はここに示した実施例に限られず、種々の変容が可能である。
【0098】
例えば、上記の説明では、レンズ形状測定装置３００から眼鏡レンズ加工装置２００へのレンズＬＥの搬送時、レンズＬＥの保持は、搬送ロボット１００Ａの保持部１５０Ａが持つ吸着部１６０によって行われるものとしたが、搬送ロボット１００Ｂが備える保持部１５０Ｂのフィンガー部１７０によって行われてもよい。この場合、レンズＬＥの前屈折面に取り付けらえたカップＣＵの鍔部ＣＵｂの周縁がフィンガー部１７０によって保持されることで、レンズＬＥが保持される。鍔部ＣＵｂの周縁がフィンガー部１７０によって保持されることで、Ｑカップホルダー２３０にカップＣＵを装着する際も、フィンガー部１７０がカップホルダー２３０に干渉することなく、その装着が行える。
【0099】
フィンガー部１７０によってレンズＬＥが保持される構成の場合、吸着部１６０によるレンズＬＥの後屈折面Ｌｒの吸着に対し、後屈折面Ｌｒ側に余分な干渉物をなくすことができるため、レンズ保持軸２０２へのレンズＬＥの挿入時におけるＸＹ移動の自由度が増し、より適切にレンズ保持軸２０２にてレンズＬＥを保持させることができる。
【0100】
また、吸着部１６０を備える搬送ロボット１００Ａの保持部１５０Ａにフィンガー部１７０を設けてもよい。この場合、１台の搬送ロボット１００Ａにより、レンズＬＥ及びカップＣＵの保持が可能となり、搬送ロボット１００の配置スペースが節約され、また、経済的に有利となる。各装置間での対象物の搬送工程においても、吸着部１６０とフィンガー部１７０と使い分けることができる。
【0101】
また、搬送ロボット１００Ｂが備える左フィンガー１７０Ｌ及び右フィンガー１７０Ｒに、それぞれ吸着部１６０のような吸着部を設けてもよい。この場合も、各装置間での対象物の搬送工程において、吸着部とフィンガー部１７０と使い分けることができる。例えば、レンズＬＥをレンズ保持軸２０２に保持させるために搬送される場合であっても、左フィンガー１７０Ｌ及び右フィンガー１７０Ｒにそれぞれ設けられた吸着部により、レンズＬＥの前屈折面Ｌｆ側を吸着することでレンズＬＥを保持できる。これにより、レンズ保持軸２０２に対する部材の干渉を回避し、より適切にレンズ保持軸２０２にてレンズＬＥを保持させることができる。
【0102】
また、レンズＬＥの屈折面形状の取得は、上記実施例ではレンズ形状測定装置３００が使用されるものとしたが、これに限られない。例えば、レンズＬＥの設計データが分かっている場合、あるいは、加工対象のレンズＬＥに添付される添付データに、前屈折面Ｌｆ及び後屈折面Ｌｒの形状データが含まれている場合、これらが制御装置５０によって事前に取得されていてもよい。
【0103】
また、上記では、眼鏡レンズ加工システム１は、トレイ搬送装置４１０、求心装置４２０、レンズメータ４３０、粘着テープ供給装置４４０、カップ取り付け装置４５０を備える例を説明したが、例えば、小規模のレンズ加工施設では、これらは備えず、眼鏡レンズ加工装置２００の他に、搬送ロボット１００と、レンズ形状測定装置３００と、を備える場合であってもよい。この場合には、カップＣＵが事前に取り付けられた未加工のレンズＬＥがトレイに入れられて供給され、これを搬送ロボット１００が搬送することで、レンズ加工の自動化が図られる。
【0104】
また、レンズ保持軸２０２に対するレンズ移動の動作において、レンズＬＥのＸ方向の最大レンズ距離ＷＬがレンズ保持軸２０２の隙間間隔ＷＨより小さいか否かが、制御部１１０（制御装置５０であってもよい）により判断されてもよい。小さいと判断された場合には、レンズＬＥの屈折面形状に基づく二次元的なレンズ移動の制御は行われず、Ｙ方向への１軸のレンズ移動によって加工済みレンズＬＥが移動される。この場合、二次元的なレンズ移動を必要としないため、レンズ移動がスピーディーに行える。一方、最大レンズ距離ＷＬが隙間間隔ＷＨより大きいと判断された場合は、レンズＬＥの移動を少なくともＸＹ方向に二次元的に変化させることによってレンズＬＥが所定の挿入位置に挿入される。これにより、レンズＬＥがレンズ保持軸２０２に干渉することなく、適切に保持される。なお、この判断のレンズ移動の制御は、加工済みレンズＬＥがレンズ保持軸２０２から取り出されるときも実行されてもよい。
【0105】
また、上記の実施例では、搬送ロボット１００は、複数の関節部を有するアーム部１３０を備え、保持部１５０Ａに保持された対象物を三次元的に自在に移動させることができる例を説明したが、これに限られない。例えば、眼鏡レンズ加工装置２００のレンズ保持軸２０２に対するレンズＬＥの搬送の場合、少なくともＸＹ方向に二次元的に移動できる搬送ロボットの構成であってもよい。
【0106】
また、上記では、レンズ保持軸２０２にレンズＬＥを保持させるために、加工治具のカップＣＵが使用される例を説明したが、これに限られない。例えば、カップＣＵが使用されなくても、レンズ保持軸２０２にレンズＬＥを吸着する機構を設けることで、レンズ保持軸２０２はレンズＬＥを保持することができる。この場合、レンズＬＥがレンズ保持軸２０２の間に移動される所定の挿入位置は、前述と同じであってもよいし、レンズ保持軸２０２の中心軸とレンズＬＥの保持中心（保持基準位置Ｓｐ）との位置関係が管理されている位置であってもよい。
【0107】
また、上記で説明した、レンズＬＥの屈折面形状に基づくレンズ移動の制御は、一例に過ぎず、上記に限られない。
【0108】
例えば、図１６は、レンズＬＥの屈折面形状に基づくレンズ移動の変容例を説明する図である。図１６（ａ）おいて、斜線で示す領域ＡＥは、一対のレンズ保持軸２０２の隙間の領域（実施例では、カップホルダー２３０とレンズ押さえ２３５との間の領域）である。例えば、領域ＡＥは、先の実施例で示したポイントＨＦ１とポイントＨＲ１で定義される領域であり、レンズ保持軸２０２との干渉を避けるマージンを取った領域として定められる。
【0109】
レンズ保持軸２０２の所定の挿入位置へのレンズＬＥの移動に際しては、レンズＬＥの前屈折面Ｌｆ及び後屈折面Ｌｒの形状情報（例えば、カーブ情報）に基づき、領域ＡＥ内に前屈折面Ｌｆと後屈折面Ｌｒの両者が通過するように、前屈折面Ｌｆと後屈折面Ｌｒの情報に基づき、レンズＬＥがＸＹ方向に移動される。例えば、初めの段階では、図１６（ａ）のように、レンズＬＥがＹ方向に移動され、前屈折面Ｌｆが領域ＡＥから外れそうになったら、図１６（ｂ）のように、Ｘ方向の移動が加えられる。そして、Ｘ方向におけるカップＣＵの端面ＣＵｅの位置が領域ＡＥ内に入れば（図１６（ｃ）参照）、Ｙ方向へレンズＬＥが移動されることで、レンズＬＥが所定の挿入位置に挿入可能とされる（図１６（ｄ）参照）。なお、このようなレンズＬＥのＸＹ方向の移動軌跡は、領域ＡＥに対する前屈折面Ｌｆ及び後屈折面Ｌｒの位置関係に基づいて予め演算される。
【0110】
図１７は、レンズＬＥの屈折面形状に基づくレンズ移動の他の変容例を説明する図である。上記の図１２～図１６の説明では、レンズＬＥがＸＹ方向に二次元的に移動される例を示したが、さらに、レンズＬＥの傾斜の移動が加えられてもよい。例えば、図１７は、図１４のレンズ後面基準のレンズ移動に対し、レンズＬＥの傾斜が加えられた例である。
【0111】
例えば、レンズＬＥがレンズ保持軸２０２の隙間に挿入される前に、レンズ保持軸の軸方向（Ｘ方向）に垂直な方向（Ｙ方向）に対してレンズＬＥの屈折面が傾斜される。例えば、図１７（ａ）のように、レンズ保持軸２０２Ｒより遠い側に位置する後屈折面Ｌｒの端部ＬｒＥがレンズ保持軸２０２Ｒに近づくように、レンズＬＥが角度α（図１７ではＸ方向に対する保持部１５０Ａの保持中心軸Ｎ１の角度で示している）で傾斜される。言い換えれば、Ｘ方向に平行な位置関係にあった保持中心軸Ｎ１の後屈折面Ｌｒ側が、レンズ保持軸２０２Ｒに近づくように、角度αで傾斜される。なお、例えば、初期の角度αは、保持部１５０Ａの傾斜が可能な範囲で、保持部１５０Ａがレンズ保持軸２０２Ｒ及びレンズ押さえ２３５等との干渉を回避可能な一定角度で設定されてもよい。あるいは、初期の角度αは、レンズＬＥの屈折面形状に基づいて定められてもよい。
【0112】
次に、レンズＬＥの後面端ＬｒＥがポイントＨＲ１に位置するように、レンズＬＥがＹ方向に移動される（図１４（ｂ）参照）。後面端ＬｒＥがポイントＨＲ１に位置したら、後屈折面ＬｒがポイントＨＲ１を通過するようにレンズＬＥがＸＹ方向に二次元的に移動されと共に、傾斜の角度αが、Ｙ方向の移動に伴って徐々に戻される（図１４（ｃ）参照）。そして、傾斜の角度αがゼロに戻され、Ｘ方向におけるカップＣＵの端面ＣＵｅの位置が、ポイントＨＦ１より保持軸２０２Ｒ側に位置するように、レンズＬＥがＸＹ移動されることで、レンズＬＥが所定の挿入位置に挿入される（図１４（ｄ）参照）。
【0113】
このように、レンズＬＥのＸＹ移動に、レンズＬＥの傾斜の移動が加えられることにより、レンズ保持軸２０２の所定の挿入位置に挿入可能なレンズＬＥの形状の適用が広げられる。
【0114】
また、レンズＬＥの傾斜の移動に関し、搬送ロボット１００の保持部（保持部１５０Ａ又は１５０Ｂ）がレンズＬＥの前屈折面Ｌｆを保持するように構成されている場合、さらにレンズ移動の自由度が増す。例えば、後屈折面Ｌｒ側に余分な干渉物が無いため、後屈折面Ｌｒのカーブ中心をレンズ保持軸２０２Ｒの軸中心上又はその付近に位置させることができるため、レンズＬＥの傾斜の角度αを大きくできる。これにより、例えば、カーブ中心を基準にレンズＬＥの傾斜を戻すレンズ移動が行え、レンズ保持軸２０２の隙間間隔ＷＨが狭い場合でも、レンズ保持軸２０２の所定の挿入位置に挿入可能なレンズＬＥの形状の適用範囲が広げられる。
【0115】
また、レンズＬＥの傾斜の移動に関しては、図１７の例に限らず、例えば、図１６で示された領域ＡＥ内に、レンズＬＥの前屈折面Ｌｆ及び後屈折面Ｌｒの両者が入るように、レンズＬＥのＸＹ方向の二次元的な移動に加え、傾斜の移動が行われてもよい。
【0116】
また、上記では、屈折面形状に基づくレンズＬＥの二次元的な移動は、搬送ロボット１００の駆動が制御されることで行われるものとしたが、これに限られない。例えば、眼鏡レンズ加工装置２００（移動ユニット２５０）が制御され、屈折面形状に基づいて一対の一対のレンズ保持軸２０２がＸＹ方向に二次元的に移動されることで、相対的にレンズＬＥの移動が二次元的に変化されてもよい。この場合、まず、搬送ロボット１００によって、レンズ保持軸２０２がＹ方向に移動可能な位置にレンズＬＥが搬送された後、屈折面形状にレンズ保持軸２０２がＸＹ方向に二次元的に移動される。なお、この場合、レンズＬＥの挿入方向のＹ方向は、図６におけるレンズ保持軸２０２の移動方向のＹｂ方向が同じとされている。
【0117】
また、搬送ロボット１００及び眼鏡レンズ加工装置２００の両方が制御され、搬送ロボット１００及び眼鏡レンズ加工装置２００の協働で、屈折面形状に基づいてレンズＬＥの相対的な移動が二次元的に行われてもよい。例えば、屈折面形状に基づいて眼鏡レンズ加工装置２００が制御され、一対のレンズ保持軸２０２がＸ方向に移動され、また、屈折面形状に基づいて搬送ロボット２００が制御され、搬送ロボット２００に保持されたレンズＬＥがＹ方向に移動されることで、レンズ保持軸２０２に対してレンズＬＥが相対的に移動されもよい。あるいは、その逆に、搬送ロボット２００に保持されたレンズＬＥがＸ方向に移動され、一対のレンズ保持軸２０２がＹ方向に移動されることで、レンズ保持軸２０２に対してレンズＬＥが相対的に移動されもよい。
【符号の説明】
【0118】
１ 眼鏡レンズ加工システム
５０ 制御装置
１００ 搬送ロボット
１１０ 制御部
１５０Ａ、１５０Ｂ 保持部
２００ 眼鏡レンズ加工装置
２０２ レンズ保持軸
２１０ 制御部
２５０ 移動ユニット
３００ レンズ形状測定装置
５０ 制御装置
１００ 搬送ロボット
１１０ 制御部
１５０Ａ、１５０Ｂ 保持部
２００ 眼鏡レンズ加工装置
２０２ レンズ保持軸
２１０ 制御部
２５０ 移動ユニット
３００ レンズ形状測定装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
