特開 2024-136916 天井搬送車システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024136916

(43)【公開日】2024-10-04

(54)【発明の名称】天井搬送車システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240927BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20240927BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 551A

B65G1/00 501C

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023048227

(22)【出願日】2023-03-24

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100176245

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 亮輔

(74)【代理人】

【識別番号】100156395

【弁理士】

【氏名又は名称】荒井 寿王

(72)【発明者】

【氏名】松村 陽平

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022FF01

3F022JJ04

3F022JJ08

3F022JJ11

3F022KK11

3F022NN08

3F022NN12

3F022NN38

3F022NN55

3F022PP06

(57)【要約】

【課題】特段のスペースを必要とせずに載置部に対する物品の載置方向の自由度を向上させることができる天井搬送車システムを提供する。
【解決手段】天井搬送車システムは、走行方向が互いに異なる第１軌道４Ａ及び第２軌道４Ｂを含む軌道４と、物品１０を所定の向きで保持する保持部３１を有し、軌道４に沿って走行する天井搬送車６と、第１軌道４Ａ上の天井搬送車６Ａと第２軌道４Ｂ上の天井搬送車６Ｂとから物品１０が載置される載置部８と、を備える。物品１０の底面１０ａには、凹部１０ｈが複数形成されている。載置部８は、凹部１０ｈと嵌合可能な複数の凸部２と、載置部８に載置される物品１０の向きに応じて、凹部１０ｈに凸部２が嵌合するように複数の凸部２の少なくとも何れかの位置を変更する凸部変更機構７と、を有する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行方向が互いに異なる第１軌道及び第２軌道を含む軌道と、
物品を所定の向きで保持する保持部を有し、前記軌道に沿って走行する天井搬送車と、
前記第１軌道上の前記天井搬送車と前記第２軌道上の前記天井搬送車とから前記物品が載置される載置部と、を備え、
前記物品の底面には、物品の向きに応じて載置部との位置関係が変化するように配置された複数の凹部が形成されており、
前記載置部は、
前記凹部と嵌合可能な複数の凸部と、
前記載置部に載置される前記物品の向きに応じて、前記凹部に前記凸部が嵌合するように複数の前記凸部の少なくとも何れかの位置を変更する凸部変更装置と、を有する、天井搬送車システム。

【請求項2】

前記天井搬送車は、鉛直方向に沿う回転軸周りに前記保持部を回転させる回転機構と、前記天井搬送車の動作を制御する制御部と、を有し、
前記第１軌道を走行する前記天井搬送車の前記制御部は、前記載置部に荷下ろしする際の前記物品の向きが、当該荷下ろし後に前記載置部から前記物品を荷積みする前記第２軌道を走行する前記天井搬送車にとっての前記所定の向きに合うように、前記回転機構を制御する、請求項１に記載の天井搬送車システム。

【請求項3】

前記載置部には、前記第１軌道上の前記天井搬送車から前記物品が載置される場合の当該物品の複数の前記凹部に対応する各位置と、前記第２軌道上の前記天井搬送車から前記物品が載置される場合における当該物品の複数の前記凹部に対応する各位置と、のそれぞれに前記凸部が設けられ、
前記凸部変更装置は、前記物品の底面における前記凹部ではない位置に接触した前記凸部を、当該物品の自重によって沈下させる、請求項１又は２に記載の天井搬送車システム。

【請求項4】

前記第１軌道の高さと前記第２軌道の高さとは、同じであり、
前記第１軌道の走行方向と前記第２軌道の走行方向とは、対向する、請求項１又は２に記載の天井搬送車システム。

【請求項5】

前記第１軌道の高さと前記第２軌道の高さとは、異なる、請求項１又は２に記載の天井搬送車システム。

【請求項6】

前記天井搬送車は、本体部と、鉛直方向に沿う回転軸周りに前記保持部を回転させる回転機構と、前記保持部を昇降させる昇降駆動部と、前記本体部から前記昇降駆動部を横方向へ移動させる横出し機構と、前記天井搬送車の動作を制御する制御部と、を有し、
前記第２軌道と前記載置部の移載位置との中心間距離は、前記第１軌道と前記載置部の前記移載位置との中心間距離よりも小さく、
前記制御部は、
前記第１軌道上の前記天井搬送車から前記物品を前記載置部へ載置する場合、前記回転機構により前記保持部を回転させた後、前記横出し機構により前記物品が前記移載位置上に位置するまで前記昇降駆動部を横方向へ移動させ、前記昇降駆動部により前記保持部を降下させる、請求項１に記載の天井搬送車システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、天井搬送車システムに関する。

【背景技術】

【0002】

天井搬送車システムに関する技術として、例えば特許文献１に記載された搬送システムが知られている。特許文献１に記載された搬送システムは、第１天井軌道を走行する第１天井搬送車と、第２天井軌道及び第３天井軌道を走行する第２天井搬送車と、第１天井搬送車及び第２天井搬送車との間で物品の受け渡しが可能な第１載置部（載置部）と、第１載置部を垂直軸周りに回転させる回転機構と、を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０２０／１５３０４１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したシステムでは、回転機構により載置部を回転できることから、載置部に対する物品の載置方向の自由度は向上されているものの、載置部の回転のためにその周辺に通常の場合（回転しない場合）よりもスペースが必要になってしまう。

【0005】

そこで、本発明は、特段のスペースを必要とせずに載置部に対する物品の載置方向の自由度を向上させることができる天井搬送車システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）本発明に係る天井搬送車システムは、走行方向が互いに異なる第１軌道及び第２軌道を含む軌道と、物品を所定の向きで保持する保持部を有し、軌道に沿って走行する天井搬送車と、第１軌道上の天井搬送車と第２軌道上の天井搬送車とから物品が載置される載置部と、を備え、物品の底面には、凹部が複数形成されており、載置部は、凹部と嵌合可能な複数の凸部と、載置部に載置される物品の向きに応じて、凹部に凸部が嵌合するように複数の凸部の少なくとも何れかの位置を変更する凸部変更装置と、を有する。

【0007】

この天井搬送車システムでは、載置部を回転させずに複数の凸部の少なくとも何れかの位置を変更するだけで、物品が載置部に対してどの方向を向いていても載置部に載置することができる。したがって、特段のスペースを必要とせずに載置部に対する物品の載置方向の自由度を向上させることが可能となる。その結果、走行方向が異なる複数の軌道間で載置部を共有することができる。

【0008】

（２）上記（１）に記載の天井搬送車システムは、鉛直方向に沿う回転軸周りに保持部を回転させる回転機構と、天井搬送車の動作を制御する制御部と、を有し、第１軌道を走行する天井搬送車の制御部は、載置部に荷下ろしする際の物品の向きが、当該荷下ろし後に載置部から物品を荷積みする第２軌道を走行する天井搬送車にとっての所定の向きに合うように、回転機構を制御してもよい。この場合、次の荷積みに応じた向きで物品を載置部へ載置できるため、次の荷積みの際に物品を保持部で保持するための停車時間を短くすることが可能となる。

【0009】

（３）上記（１）又は（２）に記載の天井搬送車システムでは、載置部には、第１軌道上の天井搬送車から物品が載置される場合の当該物品の複数の凹部に対応する各位置と、第２軌道上の天井搬送車から物品が載置される場合における当該物品の複数の凹部に対応する各位置と、のそれぞれに凸部が設けられ、凸部変更装置は、物品の底面における凹部ではない位置に接触した凸部を、当該物品の自重によって沈下させてもよい。この場合、簡易な機構で凸部の位置変更が可能となる。

【0010】

（４）上記（１）～（３）の何れか一項に記載の天井搬送車システムでは、第１軌道の高さと第２軌道の高さとは、同じであり、第１軌道の走行方向と第２軌道の走行方向とは、対向していてもよい。この場合、高さが同じで且つ走行方向が対向する第１軌道と第２軌道と間で、載置部を介して物品を受け渡すことが可能となる。

【0011】

（５）上記（１）～（３）の何れか一項に記載の天井搬送車システムでは、第１軌道の高さと第２軌道の高さとは、異なっていてもよい。この場合、高さが異なる第１軌道と第２軌道と間で、載置部を介して物品を受け渡すことが可能となる。

【0012】

（６）上記（１）～（５）の何れか一項に記載の天井搬送車システムでは、天井搬送車は、本体部と、鉛直方向に沿う回転軸周りに保持部を回転させる回転機構と、保持部を昇降させる昇降駆動部と、本体部から昇降駆動部を横方向へ移動させる横出し機構と、天井搬送車の動作を制御する制御部と、を有し、第２軌道と載置部の移載位置との中心間距離は、第１軌道と載置部の移載位置との中心間距離よりも小さく、制御部は、第１軌道上の天井搬送車から物品を載置部へ載置する場合、回転機構により保持部を回転させた後、横出し機構により物品が載置部の移載位置上に位置するまで昇降駆動部を横方向へ移動させ、昇降駆動部により保持部を降下させてもよい。

【0013】

この場合、第２軌道と載置部の移載位置との中心間距離が第１軌道と載置部の移載位置との中心間距離よりも小さいことから、第１軌道上の天井搬送車から物品を載置部へ載置する際、載置部の移載位置上にて保持部を回転させて物品を回転させると、回転する当該物品が第２軌道を走行する天井搬送車と干渉しやすい可能性がある。そこで、物品の回転軌跡が第２軌道を走行する天井搬送車と干渉しない位置で保持部を回転させた後に、物品が移載位置上に位置するまで昇降駆動部を横方向へ移動させることで、かかる干渉を回避することが可能となる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、特段のスペースを必要とせずに載置部に対する物品の載置方向の自由度を向上させることができる天井搬送車システムを提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、一実施形態に係る天井搬送車システムにおける保管棚及びその両側の軌道を示す斜視図である。

【図2】図２は、物品を示す底面図である。

【図3】図３は、載置部を示す平面図である。

【図4】図４は、凸部変更機構の一部を拡大して示す断面図である。

【図5】図５（ａ）は、第１軌道上の天井搬送車から載置部へ物品を移載する場合を説明する平面図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）の続きを示す平面図である。図５（ｃ）は、図５（ｂ）の続きを示す平面図である。

【図6】図６（ａ）は、図５（ｃ）の続きを示す平面図である。図６（ｂ）は、図６（ａ）の続きを示す平面図である。図６（ｃ）は、図６（ｂ）の続きを示す平面図である。

【図7】図７（ａ）は、第２軌道上の天井搬送車から載置部へ物品を移載する場合を説明する平面図である。図７（ｂ）は、図７（ａ）の続きを示す平面図である。図７（ｃ）は、図７（ｂ）の続きを示す平面図である。

【図8】図８（ａ）は、図７（ｃ）の続きを示す平面図である。図８（ｂ）は、図８（ａ）の続きを示す平面図である。図８（ｃ）は、図８（ｂ）の続きを示す平面図である。

【図9】図９（ａ）は、変形例に係る凸部変更装置を示す平面図である。図９（ｂ）は、変形例に係る凸部変更装置を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照して、実施形態について詳細に説明する。図面の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0017】

図１に示されるように、天井搬送車システム１は、軌道４に沿って移動可能な天井搬送車６を用いて、物品１０を搬送するためのシステムである。物品１０は、例えば複数の半導体ウェハが収容されたＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）である。物品１０は、複数の半導体ウェハを格納する容器、ガラス基板を格納する容器、レチクルポッド、一般部品等であってもよい。図２に示されるように、物品１０の底面１０ａには、物品１０の向きに応じて載置部８との位置関係が変化するように配置された複数の凹部１０ｈが形成されている。凹部１０ｈは、後述する凸部２が嵌合される空間である。凹部１０ｈは、後述する凸部２に対応する形状で形成されている。凹部１０ｈは、底面１０ａにおける一直線上にない３点に分散して配置されている。複数の凹部１０ｈは、鉛直方向を回転軸とした１８０度回転対称性（２回対称性）を有していない。複数の凹部１０ｈは、鉛直方向を回転軸とした９０度回転対称性（４回対称性）を有していない。

【0018】

図１に示されるように、天井搬送車システム１は、軌道４と、複数の天井搬送車６と、複数の保管棚４０と、を備える。軌道４は、工場等において作業者の頭上スペースである天井付近に敷設されている。軌道４は、例えば、軌道支柱５によって吊り下げ支持されている。軌道４は、互いに平行な第１軌道４Ａ及び第２軌道４Ｂを含む。第１軌道４Ａ及び第２軌道４Ｂの間には、保管棚４０が設置されている。第１軌道４Ａ及び第２軌道４Ｂは、一方通行の軌道４であって、走行方向が互いに異なる。例えば、第１軌道４Ａを走行する天井搬送車６は、Ｘ方向の一方向に走行し、第２軌道４Ｂを走行する天井搬送車６は、Ｘ方向の他方向に走行する。第１軌道４Ａの高さと第２軌道４Ｂの高さとは、同じである。軌道４の高さは、例えば軌道４において天井搬送車６が接地する位置の高さが相当する。

【0019】

天井搬送車６は、天井走行式無人走行車である。天井搬送車６は、軌道４に沿って走行し、物品１０を搬送する。天井搬送車６は、物品１０を保管棚４０の載置部８に移載する。例えば第１軌道４Ａを走行する天井搬送車６は、物品１０をＹ方向の負方向に移載する。このときのＹ方向の負方向は、載置部８へ物品１０を載置する際の載置方向である。載置方向は、例えば平面視で物品１０が載置部８へ接近する方向に対応する。また例えば第２軌道４Ｂを走行する天井搬送車６は、物品１０をＹ方向の正方向に移載する。このときのＹ方向の正方向は、載置方向である。物品１０の載置方向は、天井搬送車６の走行方向であるＸ方向に例えば水平面内において直交する。天井搬送車６の台数は、特に限定されず、複数である。

【0020】

天井搬送車６は、天井搬送車６を軌道４に沿って走行させる走行部１８と、非接触給電で軌道４側から受電する受電通信部２０と、を有する。天井搬送車６は、軌道４の通信線等を利用して、図示しないコントローラと通信を行う。天井搬送車６は、本体フレーム２３と、横出し機構２４と、回転機構２６と、昇降駆動部２８と、昇降台３０と、保持部３１と、本体カバー３３と、搬送車コントローラ（制御部）３８と、を有する。

【0021】

横出し機構２４は、回転機構２６、昇降駆動部２８、昇降台３０及び保持部３１を一括してＹ方向に移動させる。横出し機構２４は、例えば、本体フレーム２３に取り付けられた上部材２４ａと、上部材２４ａに沿ってＹ方向にスライドして進出又は退入することが可能な中部材２４ｂと、中部材２４ｂに沿ってＹ方向にスライドして進出又は退入することが可能な下部材２４ｃと、を含む。回転機構２６は、下部材２４ｃの下側に取り付けられている。回転機構２６は、昇降駆動部２８、昇降台３０及び保持部３１を鉛直方向に沿う回転軸周りに回転させる。昇降駆動部２８は、昇降台３０をワイヤ、ロープ及びベルト等の吊持材の巻取りないし繰出しによって昇降させる。

【0022】

昇降台３０は、保持部３１を昇降させる。保持部３１は、昇降台３０に設けられ、物品１０を所定の向きで保持又は解放する。保持部３１は、チャックとも称される。本体カバー３３は、例えば天井搬送車６の走行方向の前後に一対設けられている。搬送車コントローラ３８は、本体フレーム２３に配置されている。搬送車コントローラ３８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等によって構成された電子制御ユニットであって、天井搬送車６の各部の動作を制御する。このような天井搬送車６は、横出し機構２４によって昇降駆動部２８等を横方向に移動すると共に、昇降台３０を昇降させることにより、保管棚４０の載置部８との間で物品１０を受け渡しする。

【0023】

保管棚４０は、天井搬送車６から移載された物品１０を受け、支持し、保管する。保管棚４０は、軌道４の側方に配置されるサイドトラックバッファ（ＳＴＢ）である。保管棚４０は、複数の棚支柱９によって吊り下げ支持されている。保管棚４０は、物品１０を保管するための載置部８を有する。載置部８には、物品１０が一時的に載置される。載置部８は、第１軌道４Ａ上の天井搬送車６と第２軌道４Ｂ上の天井搬送車６とから物品１０が載置される。なお、保管棚４０は、複数の載置部８を有してもよいし、載置部８を１つのみ有していてもよい。

【0024】

図１、図３及び図４に示されるように、載置部８は、物品１０の凹部１０ｈと嵌合可能な複数の凸部２と、複数の凸部２の位置を変更する凸部変更機構（凸部変更装置）７と、を有する。凸部２は、載置部８に載置された物品１０を位置決めする位置決めピンである。凸部２は、例えばキネマピンである。凸部２は、鉛直方向を軸方向とする柱状とされている。凸部２は、載置部８の載置面８ａから上方に突出する。凸部２は、複数の第１凸部２１と、複数の第２凸部２２と、を含む。

【0025】

第１凸部２１は、第１軌道４Ａ上の天井搬送車６Ａから載置された物品１０における複数の凹部１０ｈに対応する各位置に設けられている。第１凸部２１は、天井搬送車６Ａから載置された物品１０の複数の凹部１０ｈに、当該凹部１０ｈの底面に突き当たるまで挿入可能である。第１凸部２１は、載置面８ａにおける一直線上にない３点に分散して配置されている。複数の第１凸部２１は、鉛直方向を回転軸とした１８０度回転対称性を有していない。複数の第１凸部２１は、鉛直方向を回転軸とした９０度回転対称性を有していない。

【0026】

第２凸部２２は、第２軌道４Ｂ上の天井搬送車６Ｂから載置された物品１０における複数の凹部１０ｈに対応する各位置に設けられている。第２凸部２２は、隣接する一対の第１凸部２１の間に配置されている。第２凸部２２は、天井搬送車６Ｂから載置された物品１０の複数の凹部１０ｈに、当該凹部１０ｈの底面に突き当たるまで挿入可能である。第２凸部２２は、載置面８ａにおける一直線上にない３点に分散して配置されている。複数の第２凸部２２は、鉛直方向を回転軸とした１８０度回転対称性を有していない。複数の第２凸部２２は、鉛直方向を回転軸とした９０度回転対称性を有していない。

【0027】

凸部変更機構７は、載置部８に載置される物品１０の向きに応じて、凹部１０ｈに凸部２が嵌合するように複数の凸部２の位置を変更する。凸部変更機構７は、物品１０の底面１０ａにおける凹部１０ｈでない位置（平面部分）に接触した凸部２を、当該物品１０の自重によって沈下（下方へ移動）させる。図示する例では、凸部変更機構７は、載置部８に載置される物品１０の向きに応じて、３つの凹部１０ｈに３つの第１凸部２１が嵌合するように、３つの第１凸部２１の高さ位置を３つの第２凸部２２の高さ位置よりも高くする（３つの第２凸部２２の高さ位置を３つの第１凸部２１の高さ位置よりも低くする）。或いは、凸部変更機構７は、載置部８に載置される物品１０の向きに応じて、３つの凹部１０ｈに３つの第２凸部２２が嵌合するように、３つの第２凸部２２の高さ位置を３つの第１凸部２１の高さ位置よりも高くする（３つの第１凸部２１の高さ位置を３つの第２凸部２２の高さ位置よりも低くする）。

【0028】

図４に示される一例では、凸部変更機構７は、凸部２の先端部を載置面８ａの孔８ｂから載置面８ａ上に出現させながら、凸部２の基端側をバネ７１を介して載置部８の底部８ｃにて支持する。これにより、凸部２は、バネ７１により上方に付勢された状態で先端部が載置面８ａから上方に突き出ると共に、鉛直方向に移動可能とされる。凸部変更機構７は、第１凸部２１と第１凸部２１に隣接する第２凸部２２とを、リンク機構７２を介して連結する。これにより、第１凸部２１及び第２凸部２２の何れか一方が上から押されて沈下すると、これらの何れか他方がバネ７１及びリンク機構７２により浮上（上方へ移動）するように構成される。

【0029】

このような凸部変更機構７では、例えば、第１凸部２１が凹部１０ｈに嵌合する場合、第１凸部２１が凹部１０ｈの底面まで突き当り、第１凸部２１により物品１０が位置決めされる。このとき、第２凸部２２は、物品１０の底面１０ａに接触し、物品１０の自重によって下方へ押され、沈下する。これにより、リンク機構７２により当該沈下に応じて第１凸部２１が上に押し上げられて浮上し、第１凸部２１が載置面８ａから十分に且つ確実に突出した状態である程度固定される。なお、凸部変更機構７の構成は図示される例に限定されず、種々の構成を採用してもよい。

【0030】

図１に戻り、第２軌道４Ｂと載置部８の移載位置との中心間距離Ｌ２は、第１軌道４Ａと載置部８の移載位置との中心間距離Ｌ１よりも小さい。第１軌道４Ａと載置部８の移載位置との中心間距離Ｌ１は、第２軌道４Ｂと載置部８の移載位置との中心間距離Ｌ２よりも大きい。移載位置は、物品１０が載置部８に位置決めされて載置されている（凹部１０ｈに凸部２が嵌合している）ときの当該物品１０の位置である。

【0031】

第１軌道４Ａを走行する天井搬送車６の搬送車コントローラ３８は、載置部８に荷下ろし（天井搬送車６から載置部８へ物品１０を移載）する際の物品１０の向きが、当該荷下ろし後に載置部８から物品１０を荷積み（載置部８から天井搬送車６へ物品１０を移載）する第２軌道４Ｂを走行する天井搬送車６にとっての所定の向きに合うように、回転機構２６を制御する。

【0032】

例えば、搬送車コントローラ３８は、第１軌道４Ａ上の天井搬送車６Ａから載置部８への荷下ろしの際、その後の第２軌道４Ｂ上の天井搬送車６Ｂによる荷積みを考慮して、回転機構２６により保持部３１を１８０度回転させ、物品１０の向きを水平面内で１８０度回転させる。

【0033】

具体的には、図５（ａ）に示される状態の天井搬送車６Ａにおいて、搬送車コントローラ３８は、まず、横出し機構２４により昇降駆動部２８を横方向へ移動させる。これにより、図５（ｂ）に示されるように、物品１０を横方向に移動させる。このときの物品１０の位置は、当該物品１０の回転軌跡が第２軌道４Ｂを走行する天井搬送車６Ｂと干渉しない位置である。搬送車コントローラ３８は、回転機構２６により保持部３１を１８０度回転させる。これにより、図５（ｃ）、図６（ａ）及び図６（ｂ）に順に示されるように、第２軌道４Ｂを走行する天井搬送車６Ｂと干渉せずに物品１０の向きを１８０度回転させる。

【0034】

続いて、搬送車コントローラ３８は、横出し機構２４により昇降駆動部２８を、物品１０が載置部８の移載位置上に位置するまで横方向へ移動させる。これにより、図６（ｃ）に示されるように、載置部８の移載位置の直上に位置するまで物品１０を横方向に移動させる。その後、昇降駆動部２８により保持部３１を降下させる。以上により、天井搬送車６Ａから載置部８へ物品１０が載置される。

【0035】

また例えば、搬送車コントローラ３８は、第２軌道４Ｂ上の天井搬送車６Ｂから載置部８への荷下ろしの際、その後の第１軌道４Ａ上の天井搬送車６Ａによる荷積みを考慮して、回転機構２６により保持部３１を１８０度回転させ、物品１０の向きを水平面内で１８０度回転させる。

【0036】

具体的には、図７（ａ）に示される状態の天井搬送車６Ｂにおいて、搬送車コントローラ３８は、まず、横出し機構２４により昇降駆動部２８を、物品１０が載置部８の移載位置上に位置するまで横方向へ移動させる。これにより、図７（ｂ）に示されるように、載置部８の移載位置の直上に位置するまで物品１０を横方向に移動させる。搬送車コントローラ３８は、回転機構２６により保持部３１を１８０度回転させる。これにより、図７（ｃ）、図８（ａ）及び図８（ｂ）に順に示されるように、物品１０の向きを１８０度回転させる。その後、昇降駆動部２８により保持部３１を降下させる。以上により、天井搬送車６Ｂから載置部８へ物品１０が載置される。このとき、第１軌道４Ａと載置部８とは十分に離れているので、第１軌道４Ａを走行する天井搬送車６Ａとの接触を想定することなく、載置部８上で物品１０を回転可能である。

【0037】

以上、天井搬送車システム１では、載置部８を回転させずに複数の凸部２の位置を変更するだけで、物品１０が載置部８に対してどの方向を物品１０が向いていても載置部８に載置することができる。したがって、特段のスペースを必要とせずに載置部８に対する物品１０の載置方向の自由度を向上させることが可能となる。例えば、載置部８に対して物品１０を載置する載置方向がＹ方向の負方向及び正方向の何れであっても、別途に大型な機構を要せずに、当該物品１０を載置部８に凸部２で位置決めして載置させることができる。その結果、走行方向が異なる複数の軌道４間で載置部８を共有することができる。

【0038】

天井搬送車システム１は、搬送車コントローラ３８により、載置部８に荷下ろしする際の物品１０の向きが、当該荷下ろし後に載置部８から荷積みするときに保持部３１で保持する物品１０の所定の向きに合うように、回転機構２６が制御される。この場合、次の荷積みに応じた向きで物品１０を載置部８へ載置できるため、次の荷積みの際に物品１０を保持部３１で保持するための停車時間を短くすることが可能となる。

【0039】

天井搬送車システム１では、凸部変更機構７は、物品１０の底面１０ａにおける凹部１０ｈでない位置に接触した凸部２を、当該物品１０の自重によって沈下させる。この場合、簡易な機構で凸部２の位置変更が可能となる。

【0040】

天井搬送車システム１では、第１軌道４Ａの高さと第２軌道４Ｂの高さとは、同じであり、第１軌道４Ａの走行方向と第２軌道４Ｂの走行方向とは、対向している。この場合、高さが同じで且つ走行方向が対向する第１軌道４Ａと第２軌道４Ｂと間で、載置部８を介して物品１０を受け渡すことが可能となる。

【0041】

天井搬送車システム１では、第２軌道４Ｂと載置部８の移載位置との中心間距離Ｌ２は、第１軌道４Ａと載置部８の移載位置との中心間距離Ｌ１よりも小さい。中心間距離Ｌ２が中心間距離Ｌ１よりも小さいことから、第１軌道４Ａ上の天井搬送車６Ａから物品１０を載置部８へ載置する際、載置部８の移載位置上にて保持部３１を回転させて物品１０を回転させると、回転する当該物品１０が第２軌道４Ｂを走行する天井搬送車６Ｂと干渉しやすい可能性がある。この点、天井搬送車システム１では、物品１０の回転軌跡が第２軌道４Ｂを走行する天井搬送車６と干渉しない位置で保持部３１を回転させた後に、物品１０が移載位置上に位置するまで昇降駆動部２８を横方向へ再移動させることで、かかる干渉を回避することが可能となる。

【0042】

本実施形態では、回転機構２６により物品１０の向きを変えて物品１０を載置部８へ載置する場合に、本体カバー３３（フロントフレーム及びリアフレーム）への干渉の懸念がなく、天井搬送車６の外形の変更が不要であり、既存の軌道４にて天井搬送車６を走行させることが容易である。

【0043】

なお、物品１０を昇降駆動部２８で降下させて本体カバー３３外へ位置させたときに、回転機構２６により当該物品１０を回転させて向きを変更することも考えられる。ただし、この場合、回転の反力を昇降駆動部２８の吊持材（ワイヤ、ロープ及びベルト等）で受けることになり姿勢が安定し難い。この点、本実施形態では、昇降駆動部２８による物品１０の降下前に回転機構２６により当該物品１０を回転させる。これにより、姿勢の安定化の点で有効である。

【0044】

以上、実施形態について説明したが、本発明の一側面は、上記実施形態に限られない。発明の一側面の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0045】

上記実施形態は、凸部変更装置として凸部変更機構７を備えているが、これに限定されない。例えば上記実施形態は、凸部変更機構７に代えて、図９に示される凸部変更装置１０７を備えていてもよい。

【0046】

凸部変更装置１０７は、３つの凸部２を水平旋回（水平面内で回転）させる機構である。具体的には、凸部変更装置１０７は、回転テーブル１７１、軸部１７２及びモータ１７３を備える。回転テーブル１７１は、円形板状の部材である。回転テーブル１７１は、載置面８ａに形成された孔８ｘに、その中心軸周りの回転方向に回転自在に挿入されている。軸部１７２は、回転テーブル１７１の回転軸を構成する柱体であって、回転テーブル１７１と同軸で当該回転テーブル１７１の下面に連結されている。モータ１７３は、回転テーブル１７１を回転させる駆動力を付与する駆動源である。モータ１７３の出力軸に設けられた駆動ギア１７３ａは、軸部１７２に設けられた従動ギア１７２ａに噛み合っている。モータ１７３の動作は、天井搬送車６の搬送車コントローラ３８からの指令により制御される。

【0047】

このような凸部変更装置１０７では、載置部８に載置される物品１０の向きに応じて、回転テーブルの回転位置が変わるように搬送車コントローラ３８によりモータ１７３の動作が制御される。その結果、回転テーブル１７１が適宜に回転され、当該物品１０の凹部１０ｈに嵌合するように複数の凸部２の位置が回転方向に変更される。例えば凸部変更装置１０７は、載置部８に載置される物品１０の向きに応じて、回転テーブル１７１を０度回転させる（つまり回転させない）又は１８０度回転させる。このような凸部変更装置１０７によれば、凸部２の位置変更を具体的に実現できる。

【0048】

上記実施形態では、第１軌道４Ａの高さと第２軌道４Ｂの高さとは、異なっていてもよい。この場合、高さが異なる第１軌道４Ａと第２軌道４Ｂと間で、載置部８を介して物品１０を受け渡すことが可能となる。また、軌道４の高さが異なる場合、各軌道４は平面視で完全に重なっていてもよい。さらに、各軌道４は、平面視で平行であってもよいし、交差していてもよい。

【0049】

上記実施形態又は変形例における各構成は、他の実施形態又は変形例における各構成に任意に適用することができる。上記実施形態又は変形例における各構成の一部は、本発明の一態様の要旨を逸脱しない範囲で適宜に省略可能である。

【符号の説明】

【0050】

１…天井搬送車システム、２…凸部、４…軌道、４Ａ…第１軌道、４Ｂ…第２軌道、６…天井搬送車、７…凸部変更機構（凸部変更装置）、８…載置部、１０…物品、１０ａ…底面、１０ｈ…凹部、２１…第１凸部、２２…第２凸部、２４…横出し機構、２６…回転機構、２８…昇降駆動部、３１…保持部、３８…搬送車コントローラ（制御部）。Ｌ１，Ｌ２…中心間距離、１０７…凸部変更装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】